KR101731969B1

KR101731969B1 - 수술 도구

Info

Publication number: KR101731969B1
Application number: KR1020100122947A
Authority: KR
Inventors: 최현도; 김연호; 조진우
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2010-12-03
Filing date: 2010-12-03
Publication date: 2017-05-02
Also published as: US9622764B2; US20120143174A1; KR20120061594A

Abstract

최소 침습 수술 등에 활용될 수 있는 수술 도구이다. 수술 도구는 엔드 이펙터와, 동력 전달부와, 하우징, 및 압전 구동기를 포함한다. 엔드 이펙터는 수술 부위에 대해 수술 작업을 수행한다. 동력 전달부는 엔드 이펙터가 운동할 수 있도록 엔드 이펙터에 동력을 전달한다. 하우징은 동력 전달부를 감싼다. 압전 구동기는 하우징 내에 수용되어 동력 전달부에 동력을 제공한다.

Description

수술 도구{Surgical instrument}

최소 침습 수술 등에 활용될 수 있는 수술 도구에 관한 것이다.

최소 침습 수술은 몇 개의 작은 절개부를 통해 수술 도구를 삽입하여 수술을 수행함으로써 수술로 인한 절개를 최소화하는 수술 기법이다. 이러한 최소 침습 수술은 수술 후에 일어나는 환자의 대사 과정의 변화를 상대적으로 감소시킬 수 있으므로, 환자의 회복 기간을 짧게 하는 데에 도움이 된다.

따라서, 최소 침습 수술을 적용하면, 환자의 수술 후의 입원 기간도 단축되며, 환자가 수술 후 짧은 시일 내에 정상적인 생활로 복귀할 수 있게 된다. 또한, 최소 침습 수술을 통해, 환자가 느끼는 통증을 경감하는 한편, 수술 후 환자에게 남는 흉터를 줄일 수도 있게 된다.

최소 침습 수술의 가장 일반적인 형태가 복강 내에서 최소 침습 조사와 수술을 하는 복강경 수술이다. 복강경 수술을 수행할 때, 보다 더 환자에게 수술의 고통을 경감시켜 주고, 수술 성공률을 높여주기 위해 수술 로봇이 활용된다.

수술 로봇은 수술 전 준비 단계에서 수동으로 움직이는 패시브 암(passive arm)과 수술시 운전자의 동작에 따라 운동하는 액티브 암(active arm), 손목과 집게로 직접적인 수술을 하는 수술 도구로 구성된다. 수술 도구의 운동과 힘을 전달하기 위해 와이어가 이용되며, 와이어를 구동시키는 구동기가 액티브 암에 구비된다.

수술 로봇의 크기가 감소될 수 있고, 다관절 구조로 확장이 용이한 수술 도구를 제시한다.

상기의 과제를 달성하기 위한 수술 도구는, 수술 부위에 대해 수술 작업을 수행하는 엔드 이펙터(end effecter); 상기 엔드 이펙터가 운동할 수 있도록 상기 엔드 이펙터에 동력을 전달하는 동력 전달부; 상기 동력 전달부를 감싸는 하우징; 및 상기 하우징 내에 수용되어 상기 동력 전달부에 동력을 제공하는 압전 구동기를 포함한다.

수술 도구는 압전 구동기가 하우징의 내부에 설치되는 구성을 가지므로, 와이어를 구동시키는 모터 등의 구동기가 수술 도구의 외부에 설치되는 구성과 비교하여, 수술 로봇의 크기를 감소시킬 수 있다. 또한, 수술 도구가 압전 구동기에 의해 엔드 이펙터를 구동하므로, MR(Magnetic Resonance) 환경에서도 사용 가능하다.

또한, 수술 도구는 다관절로 구성될 경우, 관절 별로 독립적인 운동 제어가 가능하다. 관절수가 증가하더라도 다른 관절에 영향을 주지 않게 되므로, 다관절 구조로 확장이 용이해질 수 있다.

도 1은 수술 도구의 일 예에 대한 사시도.
도 2는 도 1에 있어서, 하우징 내에 수용된 동력 전달부 및 압전 구동기의 일 예에 대한 개략적인 구성도.
도 3은 도 2의 압전 구동기를 발췌하여 도시한 사시도.
도 4는 압전 구동기의 다른 예에 대한 개략적인 구성도.
도 5는 도 1에 있어서, 2-자유도 회전 매커니즘을 갖는 수술 도구의 내부를 일부 도시한 사시도.
도 6a 및 도 6b는 도 5에 있어서, 엔드 이펙터가 제1축 방향으로 굽힘 동작하는 과정을 설명하기 위한 단면도.
도 7a 및 도 7b는 도 5에 있어서, 엔드 이펙터가 제2축 방향으로 굽힘 동작하는 과정을 설명하기 위한 단면도.
도 8은 복수의 엔드 이펙터를 구비한 예를 도시한 사시도.
도 9는 동력 전달부 및 압전 구동기의 또 다른 예에 대한 개략적인 구성도.
도 10은 도 9의 압전 구동기를 발췌하여 도시한 사시도.

도 1은 수술 도구의 일 예에 대한 사시도이다. 도 2는 도 1에 있어서, 수술 도구 내에 수용된 동력 전달부 및 압전 구동기의 일 예에 대한 개략적인 구성도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 수술 도구는 수술 로봇에 채용되어 최소 침습 수술 등을 수행하는 것으로, 엔드 이펙터(end effecter, 110)와, 동력 전달부(120)와, 하우징(130), 및 압전 구동기(140)를 포함한다.

엔드 이펙터(110)는 수술 부위에 직접 접촉되어 수술 부위에 대한 수술 작업을 수행한다. 동력 전달부(120)는 엔드 이펙터(110)가 운동할 수 있도록 압전 구동기(140)의 동력을 엔드 이펙터(110)에 전달한다. 하우징(130)은 동력 전달부(120)를 감싸는 구조로 이루어진다. 압전 구동기(140)는 전위차가 가해질 때 응력을 발생시키는 압전 소자의 역압전 효과를 이용하여, 기계적인 동력을 발생시킨다. 압전 구동기(140)는 소형화가 가능하다. 따라서, 압전 구동기(140)는 하우징(130) 내에 수용되어 동력 전달부(120)에 동력을 제공할 수 있다.

전술한 바와 같이, 압전 구동기(140)는 수술 도구의 내부, 즉 하우징(130)의 내부에 설치되는 구성을 가지므로, 와이어를 구동시키는 전자력 모터 등의 구동기가 수술 도구의 외부에 설치되는 구성과 비교하여, 수술 로봇의 크기를 감소시킬 수 있다. 또한, 수술 도구가 압전 구동기(140)에 의해 엔드 이펙터(110)를 구동하므로, MR(Magnetic Resonance) 환경에서도 사용 가능하다.

동력 전달부(120)는 일 예로서, 선형 동작함에 따라 엔드 이펙터(110)에 동력을 전달하는 슬라이더(121)를 포함한다. 슬라이더(121)는 강체(rigid body)로 이루어질 수 있다. 따라서, 동력 전달부로 와이어가 이용되는 것에 비해, 백래쉬(backlash)가 없어 정확한 제어가 가능하며, 장시간 사용에도 늘어남 없이 수명이 증가할 수 있다. 여기서, 압전 구동기(140)는 슬라이더(121)의 둘레에 배치되도록 하우징(130) 내에 장착되어 슬라이더(121)를 선형 동작시킨다. 예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이, 압전 구동기(140)는 서포터(141)와, 한 쌍의 압전 소자(142)들, 및 탄력부(143)를 포함한다.

서포터(141)는 하우징(130)의 내벽에 고정된다. 한 쌍의 압전 소자(142)들은 서포터(141) 상에 서로 이격되어 배치된다. 압전 소자(142)는 압전 세라믹 등일 수 있다. 탄력부(143)는 한 쌍의 탄성체(143a)들과, 고정 돌기(143b)들, 및 커플링 팁(143c)을 구비한다.

한 쌍의 탄성체(143a)들은 압전 소자(142)들에 각각 고정되고 서로 이격되어 배치된다. 고정 돌기(143b)들은 탄성체(143a)들을 압전 소자(142)들과 함께 서포터(141)에 각각 고정시키기 위한 것이다. 각각의 고정 돌기(143b)는 일단부가 탄성체(14a)에 연결되고 타단부가 서포터(141)에 고정되도록 형성된다. 커플링 팁(143c)은 탄성체(143)들를 연결하며 슬라이더(121)에 접촉되도록 형성된다.

전술한 압전 구동기(140)는 다음과 같이 작용한다. 압전 소자(142)들 간에 서로 반대되는 변위가 발생하도록 전압을 인가하면, 커플링 팁(143c)에 소용돌이 형태의 진동이 발생하게 된다. 이때, 커플링 팁(143c)의 진동 방향은 압전 소자(142)들에 인가되는 전압 방향에 따라 정방향 또는 역방향으로 설정된다. 커플링 팁(143c)의 진동 방향에 따라 커플링 팁(143c)에는 슬라이더(121)를 전진 또는 후진시키는 힘이 작용하게 된다. 따라서, 슬라이더(121)가 전진 또는 후진할 수 있게 된다. 압전 구동기(140)는 슬라이더(121)에 제공되는 동력을 증가시키기 위해 복수 개로 구비되어 슬라이더(121) 둘레에 배치될 수 있다.

동력 전달부(120)는 엔드 이펙터(110)에 독립된 동력들을 전달하도록 복수의 슬라이더(121)들을 포함할 수 있다. 슬라이더(121)들은 병렬로 선형 동작함에 따라 엔드 이펙터(110)에 각각 동력을 전달하도록 배치된다. 이 경우, 압전 구동기(140)는 슬라이더(121)들의 각 둘레에 배치되도록 하우징(130) 내에 장착되어 슬라이더들을 독립적으로 선형 동작시킨다. 각각의 압전 구동기(140)는 전술한 예와 같이 구성될 수 있다.

다른 예로, 도 4에 도시된 바와 같이, 압전 구동기(240)는 관성저항 부재(241)와, 마찰 샤프트(242), 및 압전 소자(243)를 포함할 수 있다. 관성저항 부재(241)는 슬라이더(121)의 일단에 고정된다. 마찰 샤프트(242)는 관성저항 부재(241)를 관통하여 관성저항 부재(241)와 마찰 작용을 일으킨다. 압전 소자(243)는 하우징(130) 내에 슬라이더(121)의 동작 방향으로 신축 동작하도록 하우징(130) 내에 장착되어 마찰 샤프트(242)를 선형 동작시킨다.

전술한 압전 구동기(240)는 다음과 같이 작용한다. 압전 소자(243)가 신장과 복원 동작을 반복하면서 진동하면, 관성저항 부재(241)는 관성에 의해 전진하게 된다. 따라서, 슬라이더(121)는 관성저항 부재(241)와 함께 전진하게 된다. 이와 반대로, 압전 소자(243)가 압축과 복원 동작을 반복하면서 진동하면, 관성저항 부재(241)는 관성에 의해 후진하게 된다. 따라서, 슬라이더(121)는 관성저항 부재(241)와 함께 후진하게 된다.

여기서, 동력 전달부(120)가 엔드 이펙터(110)에 독립된 동력들을 전달하도록 복수의 슬라이더(121)들을 포함하는 경우, 압전 구동기(240)는 슬라이더(121)들에 각각 대응되도록 하우징(130) 내에 장착되어 슬라이더(121)들을 독립적으로 선형 동작시킨다.

엔드 이펙터(110)는 2-자유도 굽힘 메커니즘을 갖는 경우, 다음과 같이 구성될 수 있다. 도 5 내지 도 7b를 참조하면, 엔드 이펙터(110)는 프레임부(111)와, 제1축 구동 링크부(112), 및 제2축 구동 링크부(113)를 포함한다. 프레임부(111)는 제1,2,3,4 프레임(111a)(111b)(111c)(111d)을 구비한다. 제1프레임(111a)은 하우징(130)에 제1축 방향으로 회전 가능하게 관절로 결합된다. 제2프레임(111b)은 제1프레임(111a)에 제1축 방향으로 회전 가능하게 관절로 결합된다. 제3프레임(111c)은 제2프레임(111b)에 제1축 방향과 수직한 제2축 방향으로 회전 가능하게 관절로 결합된다. 제4프레임(111d)은 제3프레임(111c)에 제2축 방향으로 회전 가능하게 관절로 결합된다.

제1축 구동 링크부(112)는 제1,2구동 링크(112a)(112b)를 구비한다. 제1구동 링크(112a)는 하우징(130) 내에서 일단이 슬라이더(121)들 중 어느 하나와 제1축 방향으로 회전 가능하게 결합된다. 제2구동 링크(112b)는 제1프레임(111a) 내에서 일단이 제1구동 링크(112a)의 타단과 제1축 방향으로 회전 가능하게 결합되고, 타단이 제2프레임(111b) 내에 회전 가능하게 지지된다.

제2축 구동 링크부(113)는 제3,4,5,6구동 링크(113a)(113b)(113c)(113d) 및 2-축 관절(113e)을 구비한다. 제3구동 링크(113a)는 하우징(130) 내에서 일단이 슬라이더(121)들 중 다른 하나와 제1축 방향으로 회전 가능하게 결합된다. 제4구동 링크(113b)는 제1프레임(111a) 내에서 일단이 제3구동 링크(113a)의 타단과 제1축 방향으로 회전 가능하게 결합된다.

2-축 관절(113e)은 제2프레임(111b) 내에서 제4구동 링크(113b)의 타단과 제1축 방향으로 회전 가능하게 결합된다. 제5구동 링크(113c)는 제2프레임(111b) 내에서 일단이 2-축 관절(113e)과 제2축 방향으로 회전 가능하게 결합된다. 제6구동 링크(113d)는 제3프레임(111c) 내에서 일단이 제5구동 링크(113c)의 타단과 제2축 방향으로 회전 가능하게 결합되고, 타단이 제4프레임(111d) 내에 회전 가능하게 지지된다.

전술한 엔드 이펙터(110)의 작용에 대해 설명하면 다음과 같다. 도 6a 및 도 6b를 참조하면, 제1구동 링크(112a)에 슬라이더(121)들 중 하나로부터 힘이 가해지면, 제1구동 링크(112a)는 슬라이더(121)에 대해 제1축 방향으로 회전하면서 제1프레임(111a)을 하우징(130)에 대해 제1축 방향으로 굽힘 동작시킨다. 이때, 2구동 링크(112b)는 제1구동 링크(112a)에 대해 제1축 방향으로 회전하면서 제2프레임(111b)을 제1프레임(111a)에 대해 제1축 방향으로 굽힘 동작시킨다.

그리고, 도 7a 및 도 7b를 참조하면, 제3구동 링크(113a)에 슬라이더(121)들 중 다른 하나로부터 힘이 가해지면, 제3구동 링크(113a)는 슬라이더(121)에 대해 제1축 방향으로 회전하면서 제1프레임(111a)의 굽힘 동작을 구속하지 않는다. 제4구동 링크(113b)는 제3구동 링크(113a)에 대해 제1축 방향으로 회전하면서 제2프레임(111b)의 굽힘 동작을 구속하지 않는다.

제4구동 링크(113b)의 제1축 방향 회전력은 2-축 관절(113e)을 거치면서 제2축 방향 회전력으로 변환되어 제5구동 링크(113c)로 전달된다. 그러면, 제5구동 링크(113c)는 2-축 관절(113e)에 대해 제2축 방향으로 회전하면서 제3프레임(111c)을 제2축 방향으로 굽힘 동작시킨다. 그리고, 제6구동 링크(113d)는 제5구동 링크(113c)에 대해 제2축 방향으로 회전하면서 제4프레임(111d)을 제3프레임(111c)에 대해 제2축 방향으로 굽힘 동작시킨다. 따라서, 제4프레임(111d)의 말단은 2-자유도 굽힘 메커니즘을 가질 수 있다.

엔드 이펙터(110)는 제1축 규제 링크부(114)와, 제2축 규제 링크부(115)를 포함할 수 있다. 제1축 규제 링크부(114)는 제1축 구동 링크부(112)에 의해 제1,2 프레임(111a)(111b)이 제1축 방향으로 안정적으로 굽힘 동작하도록 규제한다. 제1축 규제 링크부(114)는 제1,2,3규제 링크(114a)(114b)(114c)를 구비한다. 제1규제 링크(114a)는 제2프레임(111b) 내에서 일단이 제1축 방향으로 회전 가능하게 지지된다. 제2규제 링크(114b)는 제1프레임(111a) 내에서 일단이 제1규제 링크(114a)의 타단과 제1축 방향으로 회전 가능하게 결합된다. 제3규제 링크(114c)는 하우징(130) 내에서 일단이 제2규제 링크(114b)의 타단과 제1축 방향으로 회전 가능하게 결합되고, 타단이 하우징(130) 내에서 이동 가능하게 지지된다.

제2축 규제 링크부(115)는 제2축 구동 링크부(113)에 의해 제3,4 프레임(111c)(111d)이 제2축 방향으로 안정적으로 굽힘 동작하도록 규제한다. 제2축 규제 링크부(115)는 제4,5규제 링크(115a)(115b)를 구비한다. 제4규제 링크(115a)는 제4프레임(111d) 내에서 일단이 제2축 방향으로 회전 가능하게 지지된다. 제5규제 링크(115b)는 제3프레임(111c) 내에서 일단이 제4규제 링크(115a)의 타단과 제2축 방향으로 회전 가능하게 결합되고, 타단이 제2프레임(111b) 내에서 이동 가능하게 지지된다.

엔드 이펙터(110)는 1-자유도 파지 메커니즘을 가질 수 있다. 예를 들면, 엔드 이펙터(110)는 집게(116)를 포함한다. 집게(116)는 제4프레임(111d)의 말단에 장착된다. 집게(116)는 집게 작동부에 의해 서로 모아지거나 벌어지도록 적어도 하나가 회전 동작할 수 있다. 집게 작동부는 제4프레임(111d) 내에서 전술한 압전 구동기(140)(240)의 동력을 제공받아 2개의 죠(jaw)들 중 적어도 하나를 회전 운동시킬 수 있다. 집게 작동부는 압전 구동기(140)(240)에 의해 선형 운동하는 슬라이더와, 슬라이더의 선형 운동을 회전 운동으로 변환하여 2개의 죠들 중 적어도 하나를 회전시키는 링크부를 포함할 수 있다.

엔드 이펙터(110)는 도 8에 도시된 바와 같이, 복수 개로 구비될 수 있다. 엔드 이펙터(110)들은 전술한 압전 구동기(140)(240)와 동력 전달부(120)에 의해 서로 독립적으로 운동할 수 있다. 여기서, 엔드 이펙터(110)들은 하우징(130)들에 하나씩 나뉘어 연결될 수 있다. 하우징(130)마다 압전 구동기(140)(240)와 동력 전달부(120)를 수용하여 하우징(130)에 연결된 엔드 이펙터(110)를 운동시킬 수 있다. 전술한 것처럼, 수술 도구는 다관절로 구성될 경우, 관절 별로 독립적인 운동 제어가 가능하다. 관절수가 증가하더라도 다른 관절에 영향을 주지 않게 되므로, 다관절 구조로 확장이 용이해질 수 있다.

도 9를 참조하면, 동력 전달부(320)는 회전 동작함에 따라 엔드 이펙터에 동력을 전달하는 로터(321)를 포함할 수 있다. 이 경우, 압전 구동기(340)는 로터(321)를 회전 동작시키도록 하우징(130) 내에 장착된다.

일 예로, 압전 구동기(340)는 도 10에 도시된 바와 같이, 하우징(130) 내에서 로터(321)의 일단부에 대응되게 환형으로 배열되어 지지되는 복수의 압전 소자(341)들과, 압전 소자(341)들에서 로터(321)의 일단부를 향한 면에 형성된 푸셔(342)들을 포함할 수 있다. 인접한 압전 소자(341)들 간에 서로 반대되는 변위가 발생하도록 전압을 인가하면, 푸셔(342)들에 진동이 발생하게 된다. 이때, 푸셔(342)들의 진동 방향은 압전 소자(341)들에 인가되는 전압 방향에 따라 로터(321)를 정회전 또는 역회전시키도록 설정될 수 있다. 따라서, 압전 소자(341)들에 인가되는 전압 방향을 제어함에 따라, 로터(321)를 정방향 또는 역방향으로 회전시킬 수 있다.

로터(321)는 둘레에 축 길이 방향으로 서로 이격된 복수의 날개(322)들을 포함할 수 있다. 이 경우, 압전 구동기(340)는 날개(322)들에 각각 대응되게 하우징(130) 내에 장착된다. 따라서, 로터(321)에 제공되는 동력이 증가되어 로터(321)는 보다 원활히 회전 동작할 수 있다.

여기서, 동력 전달부(320)가 엔드 이펙터에 독립된 회전 동력들을 전달하도록 복수의 로터(321)들을 포함할 수 있다. 로터(321)들은 병렬로 회전 동작함에 따라 엔드 이펙터에 동력을 각각 전달한다. 이 경우, 압전 구동기(340)는 로터(321)들의 각 둘레에 배치되도록 하우징(130) 내에 장착되어 로터(321)들을 독립적으로 회전 동작시킨다. 로터(321)들은 중공을 가지며 동축 상으로 삽입되어 배열될 수 있다.

도 9 및 도 10의 로터(321)와 압전 구동기(340)를 이용하면, 엔드 이펙터는 2-자유도 회전 매커니즘을 갖도록 구성할 수 있다. 예를 들어, 엔드 이펙터는 프레임과, 집게를 포함한다. 프레임은 하우징(130)에 로터(321)의 회전 방향과 동일한 방향으로 회전 가능하게 결합된다. 그리고, 프레임은 로터(321)들 중 하나와 연결되어 회전할 수 있다. 집게는 프레임의 말단에 로터(321)의 회전 방향과 회전 가능하게 결합된다. 집게는 로터(321)들 중 다른 하나와 연결되어 회전할 수 있다. 집게는 전술한 예와 같이, 1-자유도 파지 메커니즘을 갖도록 구성될 수 있다.

110..엔드 이펙터 120,320..동력 전달부
121..슬라이더 130..하우징
140,240,340..압전 구동기 321..로터

Claims

삭제
수술 부위에 대해 수술 작업을 수행하는 엔드 이펙터(end effecter);
상기 엔드 이펙터가 운동할 수 있도록 상기 엔드 이펙터에 동력을 전달하는 동력 전달부;
상기 동력 전달부를 감싸는 하우징; 및
상기 하우징 내에 수용되어 상기 동력 전달부에 동력을 제공하는 압전 구동기를 포함하며,
상기 동력 전달부는 선형 동작함에 따라 상기 엔드 이펙터에 동력을 전달하는 슬라이더를 포함하며;
상기 압전 구동기는 상기 슬라이더의 둘레에 배치되도록 상기 하우징 내에 장착되어 상기 슬라이더를 선형 동작시키는 수술 도구.
제2항에 있어서,
상기 압전 구동기는,
상기 하우징의 내벽에 고정된 서포터;
상기 서포터 상에 서로 이격되어 배치된 한 쌍의 압전 소자들; 및
상기 압전 소자들에 각각 고정되고 서로 이격되어 배치된 한 쌍의 탄성체들과, 상기 탄성체들을 상기 서포터에 각각 고정시키는 고정 돌기들, 및 상기 탄성체들을 연결하고 상기 슬라이더에 접촉되는 커플링 팁을 구비하는 탄력부를 포함하는 수술 도구.
제2항에 있어서,
상기 동력 전달부는 상기 슬라이더를 복수 개로 포함하여 병렬로 선형 동작함에 따라 상기 엔드 이펙터에 각각 동력을 전달하며;
상기 압전 구동기는 상기 슬라이더들의 각 둘레에 배치되도록 상기 하우징 내에 장착되어 상기 슬라이더들을 독립적으로 선형 동작시키는 수술 도구.
삭제
삭제
제4항에 있어서,
상기 엔드 이펙터는,
상기 하우징에 제1축 방향으로 회전 가능하게 관절로 결합된 제1프레임과, 상기 제1프레임에 제1축 방향으로 회전 가능하게 관절로 결합된 제2프레임과, 상기 제2프레임에 제1축 방향과 수직한 제2축 방향으로 회전 가능하게 관절로 결합된 제3프레임, 및 상기 제3프레임에 제2축 방향으로 회전 가능하게 관절로 결합된 제4프레임을 구비한 프레임부;
상기 하우징 내에서 일단이 상기 슬라이더들 중 어느 하나와 제1축 방향으로 회전 가능하게 결합된 제1구동 링크와, 상기 제1프레임 내에서 일단이 상기 제1구동 링크의 타단과 제1축 방향으로 회전 가능하게 결합되고 타단이 상기 제2프레임 내에 회전 가능하게 지지되는 제2구동 링크를 구비한 제1축 구동 링크부; 및
상기 하우징 내에서 일단이 상기 슬라이더들 중 다른 하나와 제1축 방향으로 회전 가능하게 결합된 제3구동 링크와, 상기 제1프레임 내에서 일단이 상기 제3구동 링크의 타단과 제1축 방향으로 회전 가능하게 결합되는 제4구동 링크와, 상기 제2프레임 내에서 상기 제4구동 링크의 타단과 제1축 방향으로 회전 가능하게 결합된 2-축 관절과, 상기 제2프레임 내에서 일단이 상기 2-축 관절과 제2축 방향으로 회전 가능하게 결합된 제5구동 링크, 및 상기 제3프레임 내에서 일단이 상기 제5구동 링크의 타단과 제2축 방향으로 회전 가능하게 결합되고 타단이 상기 제4프레임 내에 회전 가능하게 지지된 제6 구동링크를 구비한 제2축 구동 링크부를 포함하는 수술 도구.
제7항에 있어서,
상기 엔드 이펙터는,
상기 제2프레임 내에서 일단이 제1축 방향으로 회전 가능하게 지지된 제1규제 링크와, 상기 제1프레임 내에서 일단이 상기 제1규제 링크의 타단과 제1축 방향으로 회전 가능하게 결합된 제2규제 링크, 및 상기 하우징 내에서 일단이 상기 제2규제 링크의 타단과 제1축 방향으로 회전 가능하게 결합되고 타단이 상기 하우징 내에서 이동 가능하게 지지되는 제3규제 링크를 구비한 제1축 규제 링크부; 및
상기 제4프레임 내에서 일단이 제2축 방향으로 회전 가능하게 지지된 제4규제 링크, 및 상기 제3프레임 내에서 일단이 상기 제4규제 링크의 타단과 제2축 방향으로 회전 가능하게 결합되고 타단이 제2 프레임 내에서 이동 가능하게 지지된 제5규제 링크를 구비한 제2축 규제 링크부를 더 포함하는 수술 도구.
제8항에 있어서,
상기 엔드 이펙터는 복수 개로 구비되며, 상기 압전 구동기와 상기 동력 전달부에 의해 서로 독립적으로 운동 가능하게 된 수술 도구.
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