KR101731491B1 - 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈 - Google Patents

Abstract

본 발명은 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 인공근육모듈에 구비되는 인공근육의 선형적인 길이변화에 대응하는 인덕턴스 변화량을 이용하여 인공근육의 변위를 정확하게 측정하고, 이 값을 이용하여 인공근육모듈의 구동을 정확하게 제어할 수 있으며, 인공근육의 변위를 측정할 수 있는 간단한 구조의 변위 측정 장치를 구비함으로써, 인공근육모듈의 구성이 단순화되어 인공근육모듈의 소형화가 가능할 뿐만 아니라, 제조시간이 감소하는 장점이 있는 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈에 관한 것이다.

Description

변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈{Artificial Muscle Module with Displacement Sensor}

본 발명은 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 인공근육의 수축 또는 팽창에 대응하여 발생하여 인덕턴스 변화량을 이용하여 인공근육의 변위를 측정할 수 있는 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈에 관한 것이다.

종래의 일반적인 로봇은 동작을 위해 단순한 모터와 기어의 회전을 통하여 회전하게 되며, 상기의 전동식 모터를 이용한 구동기구에서는 전달기구, 감속기구 등이 필요하므로 로봇의 경량화 및 유연관절 구현에 한계가 있을 뿐만 아니라, 모터와 기어의 회전에 따른 소음이 발생하는 문제점이 있다.

상기의 문제점을 해결하기 위해 인공적인 재료를 이용하여 인간의 근육을 모방하고, 이를 이용함으로써 기계적인 동작을 수행하는 인공근육에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.

인공근육은 소재에 따라 전기활성고분자, 전기활성세라믹, 압전재료, 형상기억합금, 탄소나노튜브, 나일론 등의 복합소재를 이용한 인공근육으로 분류할 수 있으며, 구동방식에 따라 공압적 방식, 전자기적 방식 및 열적 방식으로 나눌 수 있다.

국내등록특허공보 제1053196호("양방향성 온도감응센서 및 이의 제조방법, 2011.08.02.)에는 양방향성 온도감응센서가 일방향성 형상기억고분자와 장력을 공급하는 장력공급체를 포함하되, 상기 장력공급체와 결합된 일방향성 형상기억고분자는 온도변화에 따라 길이가 가역적으로 변화되는 양방향성 온도감응센서 및 이의 제조 방법이 제시되었다.

좀 더 상세히 설명하면, 상기 일방향성 형상기억고분자에 전기를 가해 온도를 상승시고, 일방향성 형상기억고분자가 온도의 상승에 따라 길이가 팽창 혹은 수축하는 것을 이용한다.

아울러, 상기에 기재된 바와 같이 인공근육은 공압적, 전자기장적, 열적 방식에 따라 길이가 변화하고, 길이의 변화에 따라 인공근육이 구동하므로, 인공근육 구동의 정확한 제어를 위해서는 인공근육의 길이변위의 정확한 측정이 수반되어야 한다.

기존에 모터를 이용하는 방식에서는 모터의 회전 변위를 측정하는 엔코더 등의 로터리 센서를 이용할 수 있지만, 인공근육은 주로 선형적인 변화를 발생시키기 때문에 단순한 길이 변위측정으로는 정확한 측정 및 제어가 어려운 문제점이 있다.

국내등록특허공보 제1053196호("양방향성 온도감응센서 및 이의 제조방법, 2011.08.02.)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 인공근육모듈에 있어서, 인공근육의 선형적인 수축 또는 팽창에 대응하여 발생하는 인덕턴스 변화량을 이용하여 인공근육의 변위를 측정하고, 측정된 인공근육의 변위를 이용하여 인공근육모듈의 구동을 제어할 수 있는 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈을 제공하는 것이다.

본 발명에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈은 전도성을 가지는 스프링 형상의 변위센싱부; 상기 변위센싱부의 길이변화에 따른 인덕턴스 변화량을 이용하여 상기 변위센싱부의 변위를 측정하는 변위측정부; 및 상기 변위측정부로부터 측정값을 공급받아 상기 변위센싱부의 길이변화를 제어하는 변위제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

특히, 상기 변위센싱부는 온도의 변화에 따라 수축 또는 팽창하는 인공근육인 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 변위센싱부는 외부로부터 공급되는 공압 또는 전자기장에 의해 수축 또는 팽창하는 인공근육에 구비되며, 상기 인공근육의 길이변화에 대응하여 길이가 변화하는 것을 특징으로 한다.

또, 상기 변위제어부는 상기 변위센싱부를 가열 또는 냉각하는 온도변화장치를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

아울러, 상기 변위센싱부는 상기 인공근육이 수축 또는 팽창하는 길이방향으로 평행하게 구비되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 변위제어부는 상기 인공근육에 공압을 공급하는 공압공급부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또, 상기 변위제어부는 상기 인공근육에 전자기장을 공급하는 전자기장공급부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

아울러, 상기 변위센싱부는 형상기억합금, 전도성 소재가 코팅된 복합소재 중 선택되는 어느 하나 이상으로 형성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 온도 변화에 따른 인공근육의 수축 또는 팽창에 의해 구동하는 열적 방식의 인공근육모듈에 관한 것으로, 상기 인공근육모듈은, 인공근육을 대체하는 스프링 형상의 변위센싱부; 상기 변위센싱부에 병렬로 연결되는 콘덴서 및 상기 변위센싱부에 병렬로 연결되어 인덕턴스 측정용 전력을 별도로 공급하는 교류전원을 포함하고, 상기 변위센싱부의 길이변화에 따른 인덕턴스 변화량을 이용하여 상기 변위센싱부의 변위를 측정하는 변위측정부; 및 상기 변위측정부로부터 측정값을 공급받아 상기 변위센싱부의 길이변화를 제어하는 변위제어부;를 포함하되, 상기 변위센싱부는 길이변화 시 인덕턴스를 변화시킬 수 있도록 전도성을 가짐과 동시에, 인공근육으로 기능하도록 온도 변화에 대응하여 수축 또는 팽창 가능한 형상기억합금 또는 전도성 소재가 코팅된 복합소재이고, 상기 변위제어부는 상기 변위센싱부를 냉각할 수 있는 온도변화장치; 를 더 포함하되, 상기 변위 제어부는 상기 온도변화장치를 통해 상기 인공근육모듈을 냉각함으로써, 상기 변위센싱부가 팽창하여 인공근육으로 동작하는 것과 동시에, 상기 변위측정부를 통해 변위센싱부의 인덕턴스 변화를 환산하여 길이 변화를 감지하고, 상기 변위센싱부의 길이 변화 감지를 통해 인공근육의 구동을 제어하며, 상기 온도변화장치는 상기 변위센싱부를 냉각시키기 위하여 유체를 이용하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈은 인공근육의 선형적인 길이변화에 대응하여 발생하는 인덕턴스 변화량을 이용하여 인공근육의 변위를 측정할 수 있는 장점이 있다.

특히, 본 발명에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈은 인공근육의 선형적인 길이변화에 대응하여 발생하는 인덕턴스 변화량을 이용하여 인공근육의 변위를 측정하고, 측정된 인공근육의 변위를 이용하여 인공근육의 구동을 정확하게 제어할 수 있는 장점이 있다.

또한, 본 발명에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈은 인덕턴스 변화량을 이용하여 인공근육의 변위를 측정할 수 있는 간단한 구조의 변위 측정 장치를 포함함으로써, 인공근육모듈의 구성이 단순화되어 제조비용 및 제조시간이 감소하는 장점이 있다.

아울러, 본 발명에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈은 인공근육의 변위를 측정할 수 있는 간단한 구조의 변위 측정 장치를 포함함으로써, 인공근육모듈의 소형화가 가능한 장점이 있다.

도 1은 본 발명에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈에 구비되는 변위 측정 장치를 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈을 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 제2실시예에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈을 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 제2실시예에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈을 나타낸 또 다른 도면.

이하, 첨부된 도면을 참조로 본 발명에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈을 첨부된 도면을 참조로 상세히 설명한다.

이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

도 1은 본 발명에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈에 구비되는 변위 측정 장치를 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈을 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명의 제2실시예에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈을 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명의 제2실시예에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈을 나타낸 또 다른 도면이다.

본 발명에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈은 상기 인공근육모듈에 구비되는 인공근육의 선형적인 수축 또는 팽창에 대응하여 발생하는 인덕턴스 변화량을 이용하여 인공근육의 변위를 측정하고, 측정된 인공근육의 변위를 이용하여 인공근육의 구동을 제어할 수 있는 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기에 기재된 목적에 의한 본 발명에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈은 변위센싱부(100), 변위측정부(200) 및 변위제어부(300)를 포함하는 변위 측정 장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 변위센싱부(100)는 열 또는 외부의 힘에 의해 수축 또는 팽창하여 선형적인 길이변화가 발생하는 대상으로, 길이 변위에 대응하는 인덕턴스 변화량을 측정하기 위해 전도성을 가지되, 스프링 형상 또는 코일 형상으로 형성되는 것을 특징으로 한다.

상기 변위측정부(200)는 상기 변위센싱부(100)의 수축 또는 팽창에 의한 변위를 측정하기 위해 형성되며, 이 때 상기 변위측정부(200)는 상기 변위센싱부(100)의 길이변화에 대응하여 발생하는 인덕턴스(inductance) 변화량을 이용하여 상기 변위센싱부(100)의 길이변화를 측정하는 것을 특징으로 한다.

이 때, 상기 변위센싱부(100)는 길이변화에 대응하여 발생하는 인덕턴스 변화량의 측정을 위해 변위센싱부(100)는 수축 및 팽창이 용이해야할 뿐만 아니라, 전도성을 띠어야 하므로 형성기억합금 또는 은, 구리와 같은 전도성 소재가 코팅된 복합소재인 나일론 등으로 형성되는 것이 권장되나, 한정하지 않고 다양한 변위센싱부(100)의 재질 실시예가 가능함은 물론이다.

아울러, 상기 변위측정부(200)는 인덕턴스 변화량을 측정하기 위한 교류전원(210) 및 콘덴서(커패시터)(220) 등을 포함하며, 인덕턴스 변화량의 측정을 위한 장치 및 방법은 공지된 기술이므로 자세한 설명은 생략하기로 한다.

상기 변위제어부(300)는 상기 변위측정부(200)로부터 상기 변위센싱(100)의 인덕턴스 변화량을 이용한 변위 측정값을 공급받으며, 공급받은 변위 측정값을 이용하여 상기 변위센싱부(100)의 길이변화를 제어하는 것을 특징으로 한다.

상기 변위제어부(300)는 상기 변위센싱부(100)의 변위에 따른 인덕턴스 변화량을 이용하여 측정된 변위를 이용함으로써, 상기 변위센싱부(100)의 정확한 길이변화의 제어가 가능한 장점이 있다.

<본 발명의 제1실시예에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈>

본 발명의 제1실시예에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈은 온도의 변화에 따라 인공근육이 수축 또는 팽창함으로써 구동하는 열적 방식의 인공근육모듈이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 상기에 기재된 온도의 변화에 따라 인공근육이 수축 또는 팽창함으로써 구동하는 열적 방식의 인공근육모듈은 상기 인공근육(1)의 형상이 스프링 형상 또는 코일 형상이므로, 본 발명의 제1실시예에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈은 상기 변위센싱부(100)가 인공근육(1)으로 대체되어 형성될 수 있다.

즉, 본 발명의 제1실시예에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈의 상기 변위센싱부(100)는 온도의 변화에 따라 수축 또는 팽창하여 길이변화가 발생하도록 형성됨으로써, 인공근육(1)으로 대체될 수 있다.

그러므로 본 발명의 제1실시예에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈은 인공근육(1)의 대체인 상기 변위센싱부(100)에 직접 상기 변위측정부(200)가 연결되어 형성되며, 온도 변화에 따라 수축 또는 팽창하는 상기 변위센싱부(100)의 길이변화에 대응하여 발생하는 인덕턴스 변화량을 측정할 수 있으며, 측정된 인덕턴스 변화량을 이용하여 상기 변위센싱부(100)의 변위를 측정할 수 있다.

아울러, 본 발명의 제1실시예에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈의 상기 변위제어부(300)는 인공근육모듈의 구동을 위해, 상기 변위센싱부(100)로 열을 가하거나 냉각하는 온도변화장치(310)를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 온도변화장치(310)는 전기에 의한 가열 또는 냉각, 유체에 의한 가열 또는 냉각 방식 등 다양한 방식의 실시예가 가능하므로 한정하지는 않는다.

상기에 기재된 바와 같이, 본 발명의 제1실시예에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈은 인공근육(1)을 대체하여 온도의 변화에 따라 수축 또는 팽창하는 상기 변위센싱부(100)를 포함하며, 상기 변위센싱부(100)의 길이변화에 대응하여 발생하는 인덕턴스 변화량을 이용하여 상기 변위센싱부(100)의 변위를 상기 변위측정부(200)를 통해 측정하고, 측정된 상기 변위센싱부(100)의 변위 측정값을 상기 변위측정부(200)로부터 공급받은 상기 변위제어부(300)는 상기 온도변화장치(310)를 이용하여 상기 변위센싱부(100)를 가열 또는 냉각함으로써, 상기 변위센싱부(100)의 길이변화를 제어할 수 있다.

다시 말해, 본 발명의 제1실시예에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈은 인공근육(1)을 대체하는 변위센싱부(100)의 길이변화를 제어하여 인공근육모듈의 구동을 제어할 수 있다.

<본 발명의 제2실시예에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈>

본 발명의 제2실시예에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈은 인공근육(1)으로 가해지는 압력의 변화에 따라 인공근육(1)이 수축 또는 팽창하는 공압적 방식의 인공근육모듈이거나, 상기 인공근육(1)으로 가해지는 전자기장의 변화에 따라 인공근육(1)이 수축 또는 팽창하는 전자기장적 방식의 인공근육모듈일 수 있다.

이 때, 본 발명의 제2실시예에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈은 상기 변위센싱부(100)가 인공근육(1)에 구비되어 형성되는 것을 특징으로 한다.

즉, 공압적 방식 또는 전자기장적 방식에 의해 수축 또는 팽창하는 인공근육모듈은 상기 인공근육모듈에 구비되는 인공근육(1)에 상기 변위센싱부(100)가 구비됨으로써, 공압 또는 전자기장에 의해 수축 또는 팽창하는 인공근육(1)에 대응하여 상기 변위센싱부(100) 또한 길이변화를 일으킨다.

다시 말해, 본 발명의 제2실시예에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈은 상기 인공근육(1)의 변위에 대응하여 길이변화가 발생하는 상기 변위센싱부(100)를 포함하며, 변위측정부(200)를 상기 변위센싱부(100)와 연결하고, 길이변화가 발생하는 변위센싱부(100)에 대응하여 발생하는 인덕턴스 변화량을 측정함으로써, 상기 인공근육(1)의 변위를 측정할 수 있다.

그러므로 본 발명의 제2실시예에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈은 상기 변위센싱부(100)가 상기 인공근육(1) 내에 구비되거나, 외부에 구비되더라도 인공근육(1)의 길이변화에 따라 대응하여 길이변화를 일으키도록 구비되는 것이 권장된다.

아울러, 상기 변위센싱부(100)는 상기 인공근육(1)의 길이변화에 따라 함께 길이변화를 일으키도록 구비되어야 하므로, 상기 인공근육(1)이 수축 또는 팽창하는 길이방향으로 평행하게 구비되는 것을 특징으로 한다.

다만, 변위센싱부(100)의 구비되는 위치 및 배치 방향은 다양한 실시예가 가능하므로 상기에 기재된 상기 인공근육(1)과 평행하도록 형성되는 변위센싱부(1)로 한정하지 않는다.

아울러, 본 발명의 제2실시예에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈의 변위제어부(300)는 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 인공근육(1)의 수축 또는 팽창을 위해 공압을 가하는 공압공급부(320)를 더 포함하여 형성되는 것을 특징으로 한다.

즉, 본 발명의 제2실시예에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈은 상기 인공근육(1)의 길이변화에 대응하여 길이가 변화하는 변위센싱부(100)와 상기 변위센싱부(100)의 길이변화에 대응하여 발생하는 인덕턴스 변화량을 이용하여 상기 인공근육(1)의 변위를 측정하고, 이 값을 이용하여 상기 변위제어부(300)는 상기 공압공급부(320)를 이용하여 상기 인공근육(1)에 공압을 공급하거나 중단함으로써, 상기 인공근육(1)의 길이변화를 제어할 수 있다.

또한, 본 발명의 제2실시예에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈의 변위제어부(300)는 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 인공근육(1)의 수축 또는 팽창을 위해 전자기장을 가하는 전자기장공급부(330)를 더 포함하여 형성되는 것을 특징으로 한다.

즉, 본 발명의 제2실시예에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈은 상기 인공근육(1)의 길이변화에 대응하여 길이가 변화하는 변위센싱부(100)와, 상기 변위센싱부(100)의 길이변화에 대응하여 발생하는 인덕턴스 변화량을 이용하여 상기 인공근육(1)의 변위를 측정하고, 이 값을 이용하여 상기 변위제어부(300)는 상기 전자기장공급부(330)를 이용하여 상기 인공근육(1)에 전자기장을 공급하거나 중단함으로써, 상기 인공근육(1)의 길이변화를 제어할 수 있다.

물론, 본 발명의 제2실시예에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈은 상기 인공근육(1)을 수축 또는 팽창시키기 위한 공압적, 전자기장적 방법에 한정하지 않고, 다양한 방법의 실시예로 상기 인공근육(1)을 수축 또는 팽창시킬 수 있으며, 이에 대응하여 상기에 기재된 공압공급부 및 전자기장공급부 외에 다양한 실시예가 가능함은 물론이다.

종래의 모터를 이용하는 방식의 인공근육모듈은 일반적인 길이변화 측정 방법으로 측정이 가능하나, 열적, 공압적, 전자기장적 방식에 의해 구동하는 인공근육모듈은 모터를 이용하는 방식의 인공근육모듈보다 선형적인 변화가 크게 발생하므로 일반적인 길이변화 측정 방법으로는 정확한 측정이 힘든 문제점이 있다.

상기의 문제점을 해결하기 위해 본 발명에 따른 변위 측정 장치가 구비되는 인공근육모듈은 상기 변위측정부(200)가 상기 변위센싱부(100)의 수축 또는 팽창에 의한 길이변화에 대응하여 발생하는 인덕턴스 변화량을 측정하도록, 상기 변위센싱부(100)가 스프링 형상의 전도성을 띠도록 형성됨으로써, 상기 인공근육(1)의 압축, 인장, 비틀림 등의 변형에 대해 발생하는 인덕턴스 변화량을 측정할 수 있으므로, 정확한 인공근육(1)의 변위를 측정할 수 있을 뿐만 아니라, 정확하게 측정된 인공근육(1)의 변위를 이용하여 인공근육모듈의 정확한 구동제어가 가능한 장점이 있다.

100 : 변위센싱부
200 : 변위측정부
210 : 교류전원
220 : 콘덴서
300 : 변위제어부
310 : 온도변화장치
320 : 공압공급부
330 : 전자기장공급부
1 : 인공근육

Claims (8)

1. 온도 변화에 따른 인공근육의 수축 또는 팽창에 의해 구동하는 열적 방식의 인공근육모듈에 관한 것으로,
   상기 인공근육모듈은,
   인공근육을 대체하는 스프링 형상의 변위센싱부;
   상기 변위센싱부에 병렬로 연결되는 콘덴서 및 상기 변위센싱부에 병렬로 연결되어 인덕턴스 측정용 전력을 별도로 공급하는 교류전원을 포함하고, 상기 변위센싱부의 길이변화에 따른 인덕턴스 변화량을 이용하여 상기 변위센싱부의 변위를 측정하는 변위측정부; 및
   상기 변위측정부로부터 측정값을 공급받아 상기 변위센싱부의 길이변화를 제어하는 변위제어부;를 포함하되,
   상기 변위센싱부는 길이변화 시 인덕턴스를 변화시킬 수 있도록 전도성을 가짐과 동시에, 인공근육으로 기능하도록 온도 변화에 대응하여 수축 또는 팽창 가능한 형상기억합금 또는 전도성 소재가 코팅된 복합소재이고,
   상기 변위제어부는 상기 변위센싱부를 냉각할 수 있는 온도변화장치; 를 더 포함하되,
   상기 변위 제어부는 상기 온도변화장치를 통해 상기 인공근육모듈을 냉각함으로써, 상기 변위센싱부가 팽창하여 인공근육으로 동작하는 것과 동시에, 상기 변위측정부를 통해 변위센싱부의 인덕턴스 변화를 환산하여 길이 변화를 감지하고, 상기 변위센싱부의 길이 변화 감지를 통해 인공근육의 구동을 제어하며,
   상기 온도변화장치는 상기 변위센싱부를 냉각시키기 위하여 유체를 이용하는 것을 특징으로 하는, 변위 측정 장치가 구비된 인공근육모듈.
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