KR101717758B1 - Apparatus for inspecting transferring-pipe - Google Patents

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Abstract

본 발명은 유체를 이송하는 이송관로에 균열, 파손 및 접속부의 분리 등과 같은 각종 손상이 발생하였는지의 여부를 검사하는 것으로서 이송관로를 통해 공급되는 유체의 흐름에 따라 이동되는 본체와, 상기 본체의 이동에 따라 회전되는 복수 개의 구름바퀴와, 상기 복수 개의 구름바퀴의 회전에 따라 교류전력을 발전하는 복수 개의 발전기와, 상기 복수 개의 발전기가 발전하는 교류전력을 직류전력으로 변환하는 직류전력 변환부와, 상기 직류전력 변환부가 변환한 직류전력을 충전하고 충전한 직류전력을 상기 본체 내에 구비된 제어장치에 동작전력으로 공급하는 배터리를 포함하는 이송관로의 검사장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method for inspecting whether or not various damages such as cracks, breakage, separation of connection portions, and the like have occurred in a conveyance line for conveying a fluid, and includes a main body which moves according to a flow of fluid supplied through a conveyance line, A plurality of rolling wheels rotated in accordance with rotation of the plurality of rolling wheels, a plurality of generators for generating AC power according to the rotation of the plurality of rolling wheels, a DC power converter for converting AC power generated by the plurality of generators into DC power, And a battery for charging the DC power converted by the DC power converter and supplying the charged DC power to the control device provided in the main body as operating power.

Description

이송관로의 검사장치{Apparatus for inspecting transferring-pipe}Apparatus for inspecting transferring-pipe

본 발명은 유류, 가스 및 식수 등을 비롯한 유체를 이송하는 이송관로를 따라 이동하면서 이송관로의 균열, 파손 및 접속부의 분리 등과 같은 각종 손상이 발생하였는지의 여부를 검사하는 이송관로의 검사장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an inspection apparatus for a conveying path for inspecting whether or not various damages such as cracking, breakage, separation of a connecting portion, and the like have occurred, while moving along a conveying path for conveying a fluid including oil, gas, will be.

일반적으로 유류, 가스 및 식수 등을 비롯한 각종 유체를 이송하는 이송관로들은 합성수지로 된 염화비닐관 또는 도관 등으로 이루어지는 것으로서 통상적으로 지하에 매설되어 있다.BACKGROUND ART [0002] In general, conveying conduits for conveying various fluids such as oil, gas, and drinking water are made of a synthetic resin vinyl chloride pipe or conduit, and are usually buried underground.

상기 지하에 매설된 이송관로들은 관 자체의 노후화, 지하 지반의 침하, 지상으로부터의 토압 변동 등에 의해 균열, 파손 또는 접속부의 분리와 같은 결함이 발생하게 되고, 또한 고가의 유류를 이송하는 이송관로에는 인위적으로 구멍을 뚫는 등 파손시켜 이송되는 유류를 무단으로 빼내는 경우가 많이 발생하고 있다.The conveying conduits embedded in the underground cause defects such as cracking, breakage or separation of the connecting portion due to deterioration of the pipe itself, subsidence of the underground, fluctuation of the earth pressure from the ground, and the like, There are many cases where the oil that is transported by unauthorized punching or the like is taken out unauthorizedly.

그러므로 이송관로의 성능 및 안전성을 확인하기 위하여, 이송관로의 부식, 균열 및 파손 등의 결함을 검사하는 여러 가지의 검사장치가 제안되고 있다.Therefore, in order to confirm the performance and safety of the conveyance line, various inspection apparatuses for inspecting defects such as corrosion, cracking and breakage of the conveyance line have been proposed.

이송관로를 검사하는 검사장치로서는 수중로봇(ROV; Remotely Operated Vehicle)을 이용하여 이송관로의 외부를 검사하는 방식과, 이송관로의 내부를 따라 이동하면서 검사를 수행하는 내부 주행형 방식과, 이송관로의 외면을 따라 주행하면서 검사를 수행하는 외부 주행형 방식 등으로 분류할 수 있다.As an inspection apparatus for inspecting the transfer pipe, there are a method of inspecting the outside of the transfer pipe by using a ROV (Remotely Operated Vehicle), an internal run type method of performing inspection while moving along the inside of the transfer pipe, And an external driving type method in which inspection is performed while traveling along the outer surface of the vehicle.

상기 수중로봇(ROV)을 이용하는 방식은 모선 등을 이용하여 작업자가 원격으로 모니터링하면서 수중로봇을 제어하여야 하므로 인력의 낭비를 초래하고, 수중로봇의 운용에 많은 비용이 소모되는 단점을 갖는다.The method using the underwater robot (ROV) is disadvantageous in that a worker has to monitor the underwater robot while remotely monitoring it using a bus or the like, resulting in a waste of manpower and a lot of cost for operating the underwater robot.

상기 내부 주행형 방식의 검사장치는 피그(PIG; Pipeline Inspection Gauge)라고 불리우는 검사장비를 이송관로의 내부에 삽입되어 이송관로의 상태를 촬영하는 것으로서 선행기술 1이 알려져 있다.The inspecting apparatus of the internal running type system is known in the prior art 1 as inspecting equipment called a PIG (Pipeline Inspection Gauge) is inserted into a transfer pipe to photograph the state of the transfer pipe.

상기한 선행기술 1에 따르면, 끝단에 설치된 바퀴가 이송관로의 내주면에 밀착되어 상기 내주면을 외측으로 바이어스시키고 상기 이송관로의 중심을 따라 주행하는 도중에 상기 이송관로 내의 장애물에 걸리는 상기 바퀴를 바이어스시킬 수 있는 완충부재를 구비하여, 그 중심이 상기 이송관로의 중심과 일치되어 상기 이송관로의 중심 방향을 따라 주행하는 본체와, 상기 이송관로의 길이 방향에 대해 일정 간격으로 구획된 각 권역의 내주면을 상기 이송관로의 중심을 기준으로 다중 분할하여 촬영하기 위해, 그 중심이 상기 본체의 중심과 일치되도록 상기 본체에 설치된 지지부재의 외주면의 원주 방향을 따라 상기 이송관로의 내주면에 대응하도록 등간격으로 각각 배치된 적어도 두 개소 이상의 메인 카메라를 포함하는 카메라 어셈블리를 포함하여 구성되어 있다.According to the prior art 1 described above, the wheel installed at the end is brought into close contact with the inner circumferential surface of the conveyance pipe to biases the inner circumferential surface outward, and the wheel that is caught by the obstacle in the conveyance pipe can be biased while traveling along the center of the conveyance pipe And an inner circumferential surface of each zone defined at a predetermined interval with respect to the longitudinal direction of the conveyance path is defined as a center of the conveying path, And are arranged at equal intervals so as to correspond to the inner circumferential surface of the conveyance pipe along the circumferential direction of the outer circumferential surface of the support member provided on the main body so that the center thereof coincides with the center of the main body for multi- And a camera assembly including at least two main cameras It is configured.

그러나 상기한 선행기술 1은 자체적으로 동력을 공급하지 않고, 외부에서 직류전력을 충전시킨 배터리를 사용하는 동작하는 것으로서 배터리의 충전전력이 모두 방전되었을 경우에 더 이상 구동시킬 수 없었다.However, the above-described prior art 1 operates by using a battery charged with DC power from the outside without supplying power to itself, and can not be driven anymore when the charging power of the battery is completely discharged.

또한 상기한 선행기술 1은 카메라를 이용하여 이송관로의 내부만을 촬영할 뿐으로서 작업자가 촬영영상을 일일이 분석하여 이송관의 상태를 검사해야 되는 것으로서 많은 인력의 낭비를 초래하는 문제점이 있다.Also, in the prior art 1, only the inside of the conveyance pipe is photographed using a camera, and the operator analyzes the photographed image one by one to inspect the state of the conveyance pipe, which causes a lot of labor to be wasted.

상기 외부주행형 방식의 배관 검사장치로서는 선행기술 2가 알려져 있다.Prior art 2 is known as a piping inspection apparatus of the above-mentioned external running type.

상기한 선행기술 2에 따르면, 파이프 비파괴 검사를 하기위한 로봇 시스템에 있어서, 파이프외면을 따라 이동할 수 있는 로봇 기구부와 원격 제어 스테이션, 상기 로봇과 원격제어 스테이션과 무선통신을 하며 비파괴 검사 결과를 로봇의 위치 데이터와 함께 융합하여 시각화하는 것이다.According to the prior art 2, there is provided a robot system for performing pipe nondestructive inspection, comprising: a robot mechanism part capable of moving along an outer surface of a pipe; a remote control station; And fuses them together with position data to visualize them.

그러나 상기한 외부 주행형 배관 검사장치는 다수의 검사장비들을 탑재할 경우에 배관의 외면을 따라 원활하게 주행하기 어려울 수 있다. 특히, 배관이 굴곡져 있는 경우에 원활한 주행을 위해서는 검사장비들의 설치 개수를 제한하여야 하므로 다수의 검사장비 및 센서들을 구비하여 복합적인 검사를 수행하는데 제약이 따를 수 있다.However, the above-mentioned outer-running pipe inspection apparatus may be difficult to smoothly travel along the outer surface of the pipe when a plurality of inspection equipment are mounted. Particularly, in the case where the piping is curved, the number of the inspection equipments must be limited for smooth running, so that it is possible to perform a complex inspection with a plurality of inspection equipments and sensors.

선행기술 1 ; 대한민국 등록특허 제10-0536013호(2005. 12. 06. 등록)Prior Art 1; Korean Registered Patent No. 10-0536013 (Registered on December 06, 2005) 선행기술 2 ; 대한민국 공개특허 제10-2010-0095671호(2010. 09. 01. 공개)Prior Art 2; Korean Patent Publication No. 10-2010-0095671 (published on 09.01.2010)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 자체적으로 동력을 공급하면서 복수 개의 카메라로 이송관로의 내부를 촬영하는 이송관로의 검사장치를 제공한다.SUMMARY OF THE INVENTION [0008] The present invention provides an inspection apparatus for a conveyance pipe that captures the inside of a conveyance pipe with a plurality of cameras while supplying power to the conveyance pipe itself.

또한 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 복수 개의 카메라가 촬영한 이송관로의 내부 촬영 영상신호를 자동으로 분석하여 이송관로에 이상이 발생하였는지의 여부를 판단하고, 이상이 발생하였음이 판단될 경우에 이상이 발생된 영상과 함께 이상이 발생된 위치의 정보를 함께 저장하는 이송관로의 검사장치를 제공한다.It is another object of the present invention to automatically analyze an internal photographed image signal of a conveyance line photographed by a plurality of cameras to judge whether or not an abnormality has occurred in a conveyance line. If it is judged that an abnormality has occurred, And stores information of a position where an abnormality has occurred together with the generated image.

또한 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 상기에서 언급한 과제들로 제한되지 않고, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재들로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Further, the present invention is not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood from the following description by those skilled in the art to which the present invention belongs .

본 발명의 이송관로의 검사장치는, 이송관로를 통해 공급되는 유체의 흐름에 따라 이동되는 본체와, 상기 본체의 이동에 따라 회전되는 복수 개의 구름바퀴와, 상기 복수 개의 구름바퀴의 회전에 따라 교류전력을 발전하는 복수 개의 발전기와, 상기 복수 개의 발전기가 발전하는 교류전력을 직류전력으로 변환하는 직류전력 변환부와, 상기 직류전력 변환부가 변환한 직류전력을 충전하고 충전한 직류전력을 상기 본체 내에 구비된 제어장치에 동작전력으로 공급하는 배터리를 포함하여 구성될 수 있다.According to the present invention, there is provided an apparatus for inspecting a conveying path, comprising: a main body which is moved in accordance with a flow of a fluid supplied through a conveying line; a plurality of rolling wheels which are rotated in accordance with movement of the main body; A DC power converter for converting AC power generated by the plurality of generators into DC power, and DC power converting part for charging and charging the DC power converted by the DC power converter, And a battery for supplying operating power to the provided control device.

상기 본체와 상기 복수 개의 구름바퀴의 사이에, 상기 복수 개의 구름바퀴가 상기 이송관로의 내벽면을 따라 회전되게 하는 복수 개의 암과, 상기 복수 개의 암에 각기 구비되어 상기 복수 개의 구름바퀴가 상기 이송관로의 내벽면에 밀착된 상태로 회전되게 하는 복수 개의 완충부재를 더 포함하여 구성될 수 있다.A plurality of rolling wheels between the main body and the plurality of rolling wheels to rotate the rolling wheels along the inner wall surface of the conveyance path; and a plurality of rolling wheels, And a plurality of buffer members that are rotated in a state of being closely attached to the inner wall surface of the channel.

상기 직류전력 변환부와 상기 배터리의 사이에, 상기 직류전력 변환부에서 출력되는 직류전력의 전압레벨을 상기 배터리가 요구하는 전압레벨의 직류전력으로 변환하는 전압레벨 변환부를 더 포함하여 구성될 수 있다.And a voltage level converting unit for converting the voltage level of the direct current power output from the direct current power converting unit to the direct current power having the voltage level required by the battery, between the direct current power converting unit and the battery .

상기 제어장치는, 상기 본체의 이동 전방을 촬영하는 제 1 카메라와, 상기 본체에 방사상으로 구비되어 상기 이송관로의 측면을 촬영하는 복수 개의 제 2 카메라와, 상기 제 1 카메라 및 상기 복수 개의 제 2 카메라의 촬영 영상신호를 전처리하는 복수 개의 전처리부와, 상기 복수 개의 전처리부에서 전처리된 촬영 영상신호를 저장하는 복수 개의 촬영 영상신호 저장부와, 상기 복수 개의 구름바퀴의 회전에 따라 펄스신호를 발생하는 복수 개의 엔코더와, 상기 복수 개의 엔코더가 발생하는 복수 개의 펄스신호를 각기 카운트하여 상기 본체의 주행거리를 판단하는 복수 개의 주행거리 판단부와, 상기 본체의 주행에 따른 기준 영상신호 정보가 미리 저장되어 있는 기준 영상신호 정보 저장부와, 상기 이송관로의 이상이 발생한 위치에 관련된 이상상태 정보를 저장하는 이상상태 정보 저장부와, 상기 복수 개의 촬영 영상신호 저장부, 상기 복수 개의 주행거리 판단부 및 상기 기준 영상신호 정보 저장부의 출력신호를 이용하여 상기 이송관로의 이상 여부를 판단하고 이상이 발생하였음이 판단될 경우에 상기 이상상태 정보 저장부에 이상이 발생한 위치에 관련된 이상발생 정보를 저장하는 것을 제어하는 제어부를 포함하여 구성될 수 있다.The control device includes a first camera for photographing the front of the main body, a second camera radially provided on the main body for photographing a side surface of the conveying pipe, and a second camera, A plurality of photographed image signal storage units for storing photographed image signals pre-processed by the plurality of preprocessing units, and a plurality of photographed image signal storing units for generating pulse signals according to the rotation of the plurality of rolling wheels, A plurality of driving distance determining units for determining the driving distance of the main body by counting a plurality of pulse signals generated by the plurality of encoders, A reference image signal information storage unit for storing a reference image signal, An abnormality state information storage section for storing the abnormality information and an abnormality state information storing section for storing the abnormality state information and the abnormality information, And a controller for controlling to store abnormality occurrence information related to a position where an abnormality occurs in the abnormality state information storage unit when it is determined that the abnormality has occurred.

상기 복수 개의 전처리부는, 3A(AWB(auto white balance), AE(auto exposure), AF(Auto focusing))를 추출 및 처리하고, 렌즈 셰이딩 보상(lens shading correction), 데드픽셀 보정(dead pixel correction) 및 니(knee) 보정을 수행할 수 있다.The plurality of pre-processing units extracts and processes 3A (auto white balance (AWB), auto exposure (AE), and auto focusing), performs lens shading correction, dead pixel correction, And knee correction can be performed.

또한 상기 복수 개의 전처리부는, 상기 촬영 영상신호를 저역통과필터링하여 잡음을 제거하고, 잡음을 제거한 상기 촬영 영상신호를 다운 샘플링하며, 상기 다운 샘플링한 촬영 영상신호를 이진화할 수 있다.The plurality of preprocessors may perform low-pass filtering on the photographed image signal to remove noise, downsample the photographed image signal from which the noise is removed, and binarize the downsampled photographed image signal.

상기 복수 개의 촬영 영상신호 저장부는, 제 1 저장부 및 제 2 저장부를 포함하고, 상기 복수 개의 전처리부는, 상기 복수 개의 촬영 영상신호 저장부의 제 1 저장부 및 제 2 저장부에 전처리된 촬영 영상신호를 교대로 저장하게 구성할 수 있다.The plurality of photographed image signal storage units may include a first storage unit and a second storage unit. The plurality of preprocessing units may include a first storage unit and a second storage unit of the plurality of photographed image signal storage units, Can be alternately stored.

상기 제어부는, 상기 복수 개의 촬영 영상신호 저장부의 제 1 저장부 및 제 2 저장부에 저장된 현재 촬영 영상신호 및 바로 이전의 촬영 영상신호를 비교하여 상이한 지의 여부를 판단하고, 상이할 경우에 상기 복수 개의 주행거리 판단부가 판단하는 주행거리를 이용하여 상기 본체의 현재 주행거리를 판단하며, 판단한 현재 주행거리를 기준으로 설정거리 범위의 기준 영상신호를 상기 기준 영상신호 저장부에서 추출하며 추출한 기준 영상신호를 상기 현재 촬영 영상신호와 비교하여 상기 이송관로의 이상 발생 여부를 판단할 수 있다.Wherein the control unit compares the current photographed image signal stored in the first storage unit and the second storage unit of the plurality of photographed image signal storage units with a previous photographed image signal to determine whether or not the photographed image signal is different, The reference distance is determined based on the current distance traveled by the main body using the travel distance determined by the travel distance determination unit, Is compared with the current photographed image signal to determine whether or not an abnormality has occurred in the conveyance pipe.

상기 제어부는, 상기 이송관로의 이상 발생이 판단될 경우에 이상 발생을 판단한 현재 촬영 영상신호와 상기 현재 주행거리를 상기 이상상태 정보 저장부에 저장할 수 있다.The control unit may store the current photographed image signal and the current driving distance, which are determined to be abnormal when the occurrence of the abnormality of the conveyance pipe is determined, in the abnormal state information storage unit.

또한 상기 제어부는, 상기 현재 촬영 영상신호를 상기 기준 영상신호 저장부에서 추출한 기준 영상신호와의 비교 결과 동일한 영상신호일 경우에 상기 복수 개의 주행거리 판단부가 판단한 주행거리를 상기 추출한 기준 영상신호의 주행거리로 갱신할 수 있다.The control unit may further include a driving distance determination unit that determines the driving distance determined by the plurality of driving distance determination units when the current imaging video signal is the same video signal as a result of comparison with the reference video signal extracted from the reference video signal storage unit, . ≪ / RTI >

본 발명의 이송관로의 검사장치에 따르면, 이송관로를 따라 공급되는 유체의 흐름에 따라 본체가 이동되게 하고, 본체의 이동에 따라 동작전력을 발생하여 공급한다.According to the inspection apparatus of the present invention, the main body is moved according to the flow of the fluid supplied along the transfer pipe, and the operation power is generated and supplied according to the movement of the main body.

그러므로 본 발명에 따르면, 본체가 이송관로의 전체를 이동하면서 이송관로의 이상 발생유무를 검출할 수 있다.Therefore, according to the present invention, it is possible to detect the occurrence or non-occurrence of an abnormality in the conveying line by moving the main body over the entire conveying line.

또한 본 발명은 복수 개의 카메라가 촬영하는 촬영 영상신호와 미리 저장된 기준 영상신호를 이용하여 이송관로에 이상이 발생되었는지의 여부를 판단하고, 이상이 발생되었을 경우에 이상이 발생된 위치의 주행거리 정보 및 촬영 영상신호를 저장한다.In addition, the present invention determines whether or not an abnormality has occurred in the conveyance pipe by using the photographed image signal photographed by a plurality of cameras and a previously stored reference image signal, and if the abnormality occurs, And a photographed image signal.

그러므로 최소한의 인력으로, 이상이 발생된 위치의 주행거리 정보 및 촬영 영상신호를 분석하여 이송관로에 이상이 발생되었는지의 여부를 정확하게 검사할 수 있다.Therefore, it is possible to accurately check whether or not an abnormality has occurred in the conveying line by analyzing the traveling distance information and the image signal of the position where the abnormality occurs with a minimum of manpower.

이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명을 한정하지 않는 실시 예를 통해 본 발명을 보다 상세히 설명하며, 일부 도면에서 동일한 요소에 대해서는 동일한 부호를 부여한다.
도 1은 본 발명의 검사장치의 구성을 개략적으로 보인 사시도,
도 2는 본 발명의 검사장치가 이송관로에 설치된 상태를 개략적으로 보인 측면도,
도 3은 본 발명의 검사장치가 이송관로에 설치된 상태를 개략적으로 보인 정면도,
도 4는 본 발명의 검사장치에서 동작전력 공급부의 바람직한 실시 예의 구성을 보인 블록도,
도 5는 본 발명의 검사장치에서 제어장치의 바람직한 실시 예의 구성을 보인 블록도, 및
도 6은 본 발명의 검사장치에서 제어장치에 구비된 제어부의 바람직한 실시 예의 동작을 보인 신호흐름도이다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, in which like reference numerals refer to like elements throughout.
1 is a perspective view schematically showing a configuration of a testing apparatus of the present invention,
FIG. 2 is a side view schematically showing a state in which the inspection apparatus of the present invention is installed in a transfer pipe;
Fig. 3 is a front view schematically showing a state in which the inspection apparatus of the present invention is installed in the conveyance pipe, Fig.
4 is a block diagram showing a configuration of a preferred embodiment of the operating power supply unit in the testing apparatus of the present invention.
5 is a block diagram showing a configuration of a preferred embodiment of the control apparatus in the inspection apparatus of the present invention, and Fig.
6 is a signal flow diagram showing the operation of a preferred embodiment of the control unit included in the control apparatus in the inspection apparatus of the present invention.

이하의 상세한 설명은 예시에 지나지 않으며, 본 발명의 실시 예를 도시한 것에 불과하다. 또한 본 발명의 원리와 개념은 가장 유용하고, 쉽게 설명할 목적으로 제공된다.The following detailed description is merely an example, and is merely an example of the present invention. Further, the principles and concepts of the present invention are provided for the purpose of being most useful and readily explaining.

따라서 본 발명의 기본 이해를 위한 필요 이상의 자세한 구조를 제공하고자 하지 않았음은 물론 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 실체에서 실시될 수 있는 여러 가지의 형태들을 도면을 통해 예시한다.
Accordingly, it is not intended to provide a more detailed structure than is necessary for a basic understanding of the present invention, but it should be understood by those skilled in the art that various forms that can be practiced in the present invention are illustrated in the drawings.

도 1은 본 발명의 검사장치가 이송관로에 설치된 상태를 개략적으로 보인 측면도이고, 도 2는 본 발명의 검사장치가 이송관로에 설치된 상태를 개략적으로 보인 측면도이며, 도 3은 본 발명의 검사장치가 이송관로에 설치된 상태를 개략적으로 보인 정면도이다. 여기서, 부호 100은 유류, 가스 및 식수 등을 비롯한 각종 유체를 이송하는 이송관로이고, 부호 200은 본 발명에 따른 검사장치의 본체이다.2 is a side view schematically showing a state in which the inspection apparatus of the present invention is installed on a conveyance line, and FIG. 3 is a side view showing the inspection apparatus of the present invention, Is installed in the transfer pipe. Reference numeral 100 denotes a transfer pipe for transferring various fluids such as oil, gas and drinking water, and reference numeral 200 denotes a main body of the inspection apparatus according to the present invention.

상기 본체(200)는, 상기 이송관로(100)를 통해 공급되는 유체의 흐름에 따라 원활하게 이동할 수 있도록 대략 원통형으로 형성될 수 있고, 상기 원통형의 전방에는 직경이 점차 좁아지는 원추형의 형상으로 형성될 수 있다.The main body 200 may be formed in a substantially cylindrical shape so as to smoothly move in accordance with the flow of the fluid supplied through the transfer path 100, and formed in a conical shape whose diameter gradually decreases in front of the cylindrical shape .

여기서, 상술한 본체(200)의 형상은 한정되지 않고, 상기 이송관로(100)를 통해 공급되는 유체의 흐름에 따라 원활하게 이동할 수 있도록 사각기둥, 오각기둥 또는 육각기둥의 형상을 비롯하여 다양한 형상으로 구성될 수도 있다.The shape of the main body 200 is not limited. The main body 200 may have various shapes such as a square pillar, a pentagonal pillar, or a hexagonal pillar so as to smoothly move according to the flow of the fluid supplied through the conveyance pipe 100 .

상기 본체(200)의 외주연부에는 방사상으로 복수 개의 암(210, 212)이 구비될 수 있고, 상기 복수 개의 암(210, 212)의 단부에는 구름바퀴(220, 222)가 구비될 수 있다.A plurality of arms 210 and 212 may be radially formed on the outer circumference of the main body 200 and rolling wheels 220 and 222 may be provided on the ends of the plurality of arms 210 and 212.

예를 들면, 원통형으로 형성되는 상기 본체(200)의 외주연부의 전방 및 후방에 각기 3개의 암(210, 212)이 상호간에 동일한 각도 즉, 120ㅀ의 각도를 이루면서 방사상으로 구비되고, 상기 암(210, 212)의 단부에는 상기 이송관로(100)의 내벽면과 접촉되는 구름바퀴(220, 222)가 구비될 수 있다.For example, three arms 210 and 212 are provided radially in front of and behind the outer periphery of the main body 200, which are formed in a cylindrical shape, with an angle of 120 degrees, The rolling wheels 210 and 212 may be provided with rolling wheels 220 and 222 that are in contact with the inner wall surface of the conveyance pipe 100.

상기 복수 개의 암(210, 212)들 각각에는, 상기 복수 개의 암(210, 212)들 각각의 길이를 신축할 수 있는 완충부재(210a, 212a)가 구비되어 상기 복수 개의 구름바퀴(220, 222)들이 상기 이송관로(100)의 내벽면에 밀착되게 구성될 수 있다.Each of the plurality of arms 210 and 212 is provided with cushioning members 210a and 212a capable of expanding and contracting the lengths of the arms 210 and 212, May be in close contact with the inner wall surface of the conveyance pipe 100.

상기 복수 개의 구름바퀴(220, 222)의 회전축들 각각에는, 상기 복수 개의 구름바퀴(220, 222)들 각각의 회전수를 검출하기 위한 엔코더(230)가 구비됨과 아울러 상기 복수 개의 구름바퀴(220, 222)들 각각의 회전에 따라 교류전력을 발전하는 발전기(240)가 구비될 수 있다.Each of the rotation shafts of the plurality of rolling wheels 220 and 222 is provided with an encoder 230 for detecting the rotation speed of each of the plurality of rolling wheels 220 and 222, And 222 may be provided with a generator 240 that generates AC power according to the rotation of each of the motors.

그리고 상기 본체(200)의 선단부에는, 상기 본체(200)의 이동 전방을 촬영하기 위한 제 1 카메라(250)가 설치될 수 있고, 상기 본체(200)의 이동에 따른 상기 이송관로(100)의 내벽면을 촬영하기 위한 복수 개의 제 2 카메라(260)가 방사상으로 설치될 수 있다.A first camera 250 for photographing the front of the main body 200 may be installed at the front end of the main body 200 and a first camera 250 for photographing the front side of the main body 200 may be provided. A plurality of second cameras 260 for photographing the inner wall surface may be radially installed.

여기서, 상기 제 2 카메라(260)는 상호간에 90ㅀ의 각도를 유지하는 4개가 방사상으로 설치되는 것을 예로 들어 도시하였으나, 본 발명을 실시함에 있어서는 상기 제 2 카메라(260)가 상기 이송관로(100)의 내벽면을 촬영할 수 있는 면적 등에 따라 개수를 증감시켜 구비할 수 있다.
Herein, the second camera 260 has four radial angles of 90 degrees. However, in the present invention, when the second camera 260 is installed on the conveying path 100 The number of the lenses can be increased or decreased according to the area where the inner wall surface of the lens barrel can be photographed.

이러한 구성을 가지는 본 발명의 검사장치는, 유류, 가스 및 식수 등을 비롯한 소정의 유체를 이송하는 이송관로(100)의 내부에 본 발명의 본체(200)를 투입시킨다.The inspection apparatus according to the present invention having such a configuration injects the main body 200 of the present invention into a transfer pipe 100 for transferring a predetermined fluid including oil, gas, and drinking water.

그러면, 이송관로(100)를 따라 이송되는 유체의 흐름에 따라 상기 본체(200)가 상기 이송관로(100)를 따라 이동하게 된다.Then, the main body 200 moves along the conveyance line 100 according to the flow of the fluid conveyed along the conveyance line 100.

여기서, 상기 본체(200)에는, 이송관로(100)를 따라 이송되는 유체의 흐름에 따른 압력을 받기 위한 복수 개의 브래키트(도면에 도시되지 않았음) 등을 구비하여 상기 이송관로(100)를 따라 이송되는 유체의 흐름에 따라 상기 본체(200)가 원활하게 이동할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.Here, the main body 200 is provided with a plurality of brackets (not shown) for receiving a pressure in accordance with the flow of the fluid conveyed along the conveyance pipe 100, It is preferable that the main body 200 can smoothly move according to the flow of the fluid.

그리고 상기 복수 개의 암(210, 212)의 선단부들 각각에는 복수 개의 구름바퀴(220, 222)가 구비되어 있고, 상기 복수 개의 암(210, 212)들 각각에는 완충부재(210a, 212a)가 구비되어 복수 개의 구름바퀴(220, 222)들 각각은 상기 이송관로(100)의 내벽면에 밀착되게 한다.Each of the front ends of the arms 210 and 212 is provided with a plurality of rolling wheels 220 and 222 and cushioning members 210a and 212a are provided on the arms 210 and 212, And each of the plurality of rolling wheels 220 and 222 is brought into close contact with the inner wall surface of the conveyance pipe 100.

그러므로 이송관로(100)를 따라 이송되는 유체의 흐름에 의해 상기 본체(200)가 이동됨에 따라 상기 복수 개의 구름바퀴(220, 222)들 각각은 상기 이송관로(100)의 내벽면에 밀착된 상태로 회전하게 된다.Therefore, as the main body 200 is moved by the flow of the fluid conveyed along the conveyance line 100, the plurality of rolling wheels 220 and 222 are in close contact with the inner wall surface of the conveyance pipe 100 .

상기 복수 개의 구름바퀴(220, 222)들 각각이 회전할 경우에, 상기 복수 개의 구름바퀴(220, 222)들 각각의 회전축에 구비되어 있는 복수 개의 엔코더(230)가 상기 복수 개의 구름바퀴(220, 222)들 각각의 회전수에 따른 펄스신호를 발생하여 상기 본체(200)가 이동한 현재 주행거리를 검출할 수 있게 한다.A plurality of encoders 230 provided on the rotating shafts of the plurality of rolling wheels 220 and 222 are rotated by the plurality of rolling wheels 220 and 222 when the plurality of rolling wheels 220 and 222 rotate, And 222, so as to detect the current traveling distance of the main body 200. [0031] As shown in FIG.

또한 상기 복수 개의 구름바퀴(220, 222)들 각각이 회전함에 따라 복수 개의 발전기(240)들이 각기 구동되어 교류전력을 발전하게 된다.Further, as each of the plurality of rolling wheels 220 and 222 rotates, the plurality of generators 240 are driven to generate AC power.

그리고 상기 본체(200)가 이송관로(100)를 따라 이송되는 유체의 흐름에 의해 이동되면서 상기 본체(200)에 구비되어 있는 제 1 카메라(250)가 상기 이송관로(100)의 전방을 촬영함과 아울러 복수 개의 제 2 카메라(260)들이 상기 이송관로(100)의 내벽면을 촬영하여 촬영 영상신호를 출력하게 된다.As the main body 200 is moved by the flow of the fluid conveyed along the conveyance pipe 100, the first camera 250 provided in the main body 200 takes a picture of the front of the conveyance pipe 100 And a plurality of second cameras 260 photographs an inner wall surface of the conveyance pipe 100 and outputs a photographed image signal.

여기서, 상기 제 1 카메라(250) 및 상기 복수 개의 제 2 카메라(260)들의 촬영속도는, 상기 이송관로(100)를 따라 이송되는 유체의 흐름에 의한 상기 본체(200)의 이동속도에 따라 조절하는 바람직하다.The photographing speed of the first camera 250 and the plurality of second cameras 260 may be controlled according to the moving speed of the main body 200 by the flow of the fluid conveyed along the conveying line 100 .

예를 들면, 상기 제 1 카메라(250) 및 상기 복수 개의 제 2 카메라(260)들의 촬영속도는, 상기 본체(200)가 상기 이송관로(100)를 통해 이송되는 유체의 흐름에 따라 이동되면서 상기 제 1 카메라(250)가 상기 이송관로(100)의 전방을 모두 촬영할 수 있고, 또한 상기 복수 개의 제 2 카메라(260)가 상기 이송관로(100)의 내벽면을 모두 촬영할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.For example, the photographing speed of the first camera 250 and the plurality of second cameras 260 is changed according to the flow of the fluid conveyed through the conveyance pipe 100 by the main body 200, It is preferable that the first camera 250 can capture all of the front of the conveyance line 100 and the plurality of second cameras 260 can capture all of the inner wall surface of the conveyance line 100 .

그리고 상기 본체(200)에는, 이송관로(100)를 따라 이송되는 유체의 흐름에 따른 압력을 받기 위한 복수 개의 브래키트(도면에 도시되지 않았음) 등을 구비하여, 상기 이송관로(100)를 따라 이송되는 유체의 흐름에 따라 상기 본체(200)가 원활하게 이동할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
The main body 200 is provided with a plurality of brackets (not shown) for receiving a pressure corresponding to the flow of the fluid conveyed along the conveyance pipe 100, It is preferable that the main body 200 can smoothly move according to the flow of the fluid.

도 4는 본 발명의 검사장치에서 동작전력 공급부의 바람직한 실시 예의 구성을 보인 블록도이다. 도 4를 참조하면, 본 발명의 동작전력 공급부는, 상술한 바와 같이 상기 복수 개의 구름바퀴(220, 222)의 회전축들 각각에 구비되어 교류전력을 발전하는 복수 개의 발전기(240)와, 상기 복수 개의 발전기(240)들 각각이 발전하는 교류전력을 직류전력을 변환하는 직류전력 변환부(300)와, 상기 직류전력 변환부(300)에서 변환된 직류전력의 전압레벨을 충전전력의 전압레벨로 변환하는 전압레벨 변환부(310)와, 상기 전압레벨 변환부(310)에서 충전전력의 전압레벨로 변환된 직류전력을 충전하고 충전한 직류전력을 동작전력으로 공급하는 배터리(320)를 포함하여 구성될 수 있다.
4 is a block diagram showing a configuration of a preferred embodiment of the operating power supply unit in the testing apparatus of the present invention. Referring to FIG. 4, the operation power supply unit of the present invention includes a plurality of generators 240 provided in each of the rotating shafts of the rolling wheels 220 and 222 to generate AC power, A DC power conversion unit 300 for converting AC power generated by each of the DC power generators 240 to DC power, a DC power conversion unit 300 for converting the voltage level of the DC power converted by the DC power conversion unit 300 into a voltage level of the charging power And a battery 320 for supplying direct current power charged with the DC power converted into the voltage level of the charging power in the voltage level converting unit 310 and supplied as operating power, Lt; / RTI >

이와 같이 구성된 본 발명의 검사장치에 따른 동작전력 공급부는, 상술한 바와 같이 이송관로(100)를 따라 이송되는 유체의 흐름에 따라 본체(200)가 이동되어 복수 개의 구름바퀴(220, 222)가 회전될 경우에, 상기 복수 개의 구름바퀴(220, 222)들의 회전축에 각기 구비되어 있는 복수 개의 발전기(240)가 구동되어 교류전력을 발전하게 된다.The operation power supply unit according to the inspection apparatus according to the present invention configured as described above moves the main body 200 in accordance with the flow of the fluid conveyed along the conveyance pipe 100 as described above to generate a plurality of rolling wheels 220 and 222 The plurality of generators 240 provided on the rotating shafts of the plurality of rolling wheels 220 and 222 are driven to generate AC power.

상기 복수 개의 발전기(240)들 각각이 발전하는 교류전력은 직류전력 변환부(300)로 입력되어 직류전력으로 변환된다.The AC power generated by each of the plurality of generators 240 is input to the DC power conversion unit 300 and converted into DC power.

예를 들면, 상기 직류전력 변환부(300)는 상기 복수 개의 발전기(240)들 각각으로부터 입력되는 교류전력을 브리지 다이오드로 정류하여 맥류전력으로 변환하고, 변환한 맥류전력을 저역통과필터로 필터링하여 직류전력으로 변환할 수 있다.For example, the DC power converting unit 300 rectifies AC power input from each of the plurality of generators 240 to a pulsating power by a bridge diode, filters the converted pulsating power by a low-pass filter DC power.

상기 직류전력 변환부(300)에서 변환된 직류전력의 전압레벨은 배터리(320)에서 충전을 요구하는 전압레벨과 상이할 수 있는 것으로서 전압레벨 변환부(310)가, 상기 직류전력 변환부(300)에서 변환된 직류전력의 전압레벨을 상기 배터리(320)에서 요구하는 전압레벨의 직류전력으로 변환하게 된다.The voltage level of the DC power converted by the DC power converting unit 300 may be different from the voltage level required to charge the battery 320. The voltage level converting unit 310 converts the voltage level of the DC power converted by the DC power converting unit 300 The voltage level of the DC power converted by the battery 320 is converted into the DC power of the voltage level required by the battery 320.

그리고 상기 직류전력 변환부(300)에서 전압레벨이 변환된 직류전력은 상기 배터리(320)에 충전되고, 상기 배터리(320)에 충전된 직류전력은 상술한 제 1 카메라(250) 및 상술한 복수 개의 제 2 카메라(260)를 비롯하여 후술하는 제어장치에 동작전력으로 공급될 수 있다.
The DC power converted by the DC power conversion unit 300 is charged in the battery 320 and the DC power charged in the battery 320 is supplied to the first camera 250 and the plurality And may be supplied as operating power to a control device, which will be described later, including the second camera 260.

도 5는 본 발명의 검사장치에서 제어장치의 바람직한 실시 예의 구성을 보인 블록도이다. 도 5를 참조하면, 본 발명의 제어장치는, 상술한 제 1 카메라(250) 및 상기 복수 개의 제 2 카메라(260)의 촬영 영상신호를 각기 전처리하는 복수 개의 전처리부(400)와, 상기 복수 개의 전처리부(400)가 촬영한 촬영 영상신호를 저장하는 복수 개의 촬영 영상신호 저장부(410)와, 상술한 복수 개의 구름바퀴(220)의 회전을 검출하는 복수 개의 엔코더(230)의 출력신호로 상기 본체(200)의 주행거리를 판단하는 복수 개의 주행거리 판단부(420)와, 상기 본체(200)의 주행거리의 정보 및 상기 주행거리에 따라 상기 제 1 카메라(250) 및 상기 복수 개의 제 2 카메라(260)가 촬영할 수 있는 기준 영상신호의 정보가 미리 저장되어 있는 기준 영상신호 정보 저장부(430)와, 제어부(440)와, 이상상태 정보 저장부(450)와, 인터페이스 유닛(460)을 포함하여 구성될 수 있다.5 is a block diagram showing a configuration of a control apparatus according to a preferred embodiment of the present invention. 5, the control apparatus of the present invention includes a plurality of preprocessing units 400 for preprocessing photographed image signals of the first camera 250 and the plurality of second cameras 260, A plurality of photographed image signal storage units 410 for storing photographed image signals photographed by the preprocessing unit 400 and a plurality of output signals of the plurality of encoders 230 for detecting the rotation of the plurality of rolling wheels 220, A plurality of travel distance determination units 420 for determining a travel distance of the main body 200 based on the information of the travel distance of the main body 200 and the distance traveled by the main body 200, A reference image signal information storage unit 430 in which information of a reference image signal that can be captured by the second camera 260 is stored in advance, a control unit 440, an abnormal state information storage unit 450, an interface unit 460).

상기 제 1 카메라(250)는, 상술한 바와 같이 본체(200)에 구비되어 본체(200)의 이동에 따른 상기 이송관로(100)의 전방을 촬영할 수 있다.The first camera 250 may be provided in the main body 200 as described above to take a picture of the front of the conveyance pipe 100 as the main body 200 moves.

상기 복수 개의 제 2 카메라(260)는 상기 본체(200)에 구비되어 본체(200)의 이동에 따른 상기 이송관로(100)의 내벽면을 촬영할 수 있다.The plurality of second cameras 260 may be provided in the main body 200 to photograph the inner wall surface of the conveyance pipe 100 according to the movement of the main body 200.

상기 복수 개의 촬영 영상신호 저장부(410)는 상기 제 1 카메라(250) 및 상기 복수 개의 제 2 카메라(260)의 촬영 영상신호를 저장할 수 있다. 예를 들면, 상기 복수 개의 촬영 영상신호 저장부(410)들 각각은 제 1 저장부 및 제 2 저장부를 구비하고, 상기 제 1 카메라(250) 및 상기 복수 개의 제 2 카메라(260)들이 각기 촬영하는 영상신호를 상기 제 1 저장부 및 상기 제 2 저장부에 교대로 저장할 수 있도록 구성될 수 있다. 그러므로 상기 제 1 저장부 및 상기 제 2 저장부들 중에서 어느 하나는 상기 제 1 카메라(250) 및 상기 복수 개의 제 2 카메라(260)들 각각이 현재 촬영한 영상신호가 저장되고, 다른 하나는 바로 이전에 촬영한 영상신호가 저장될 수 있다.The plurality of photographed image signal storage units 410 may store photographed image signals of the first camera 250 and the plurality of second cameras 260. For example, each of the plurality of captured image signal storage units 410 includes a first storage unit and a second storage unit, and the first camera 250 and the plurality of second cameras 260 may capture The first storage unit and the second storage unit may alternately store the video signals. Therefore, any one of the first storage unit and the second storage unit stores a video signal currently photographed by each of the first camera 250 and the plurality of second cameras 260, Can be stored.

상기 복수 개의 주행거리 판단부(420)는, 상기 복수 개의 엔코더(230)에서 출력되는 펄스신호를 카운트하여 상기 본체(200)의 주행거리를 판단할 수 있다.The plurality of travel distance determination unit 420 can determine the travel distance of the main body 200 by counting the pulse signals output from the plurality of encoders 230. [

예를 들면, 상기 복수 개의 엔코더(230)들 각각은 상기 복수 개의 구름바퀴(220, 222)들 각각의 회전수에 따른 펄스신호를 발생하고, 상기 복수 개의 구름바퀴(220, 222)들 각각이 회전함에 따른 주행거리는 미리 결정되어 있는 것으로서 상기 복수 개의 주행거리 판단부(420)는, 상기 복수 개의 엔코더(230)에서 출력되는 펄스신호의 개수를 카운트하여 상기 본체(200)의 주행거리를 판단한다.For example, each of the plurality of encoders 230 generates a pulse signal corresponding to the number of revolutions of each of the plurality of rolling wheels 220, 222, and each of the plurality of rolling wheels 220, The travel distance according to the rotation is determined in advance. The plurality of travel distance determination unit 420 determines the travel distance of the main body 200 by counting the number of pulse signals output from the plurality of encoders 230 .

상기 기준 영상신호 정보 저장부(430)는 상기 이송관로(100)가 정상상태일 경우에, 상기 본체(200)의 주행거리에 따른 제 1 카메라(250)의 촬영 영상신호 및 복수 개의 제 2 카메라(260)의 촬영 영상신호가 기준 영상신호로 미리 저장될 수 있다.The reference video signal information storage 430 stores the photographed video signal of the first camera 250 and the photographed video signal of the second camera 250 according to the traveling distance of the main body 200, The photographed image signal of the photographed image signal 260 may be stored in advance as a reference image signal.

여기서, 상기 기준 영상신호 정보 저장부(430)에, 상기 본체(200)의 주행거리에 따른 제 1 카메라(250)의 전체 촬영 영상신호 및 복수 개의 제 2 카메라(260)의 전체 촬영 영상신호가 모두 기준 영상신호로 미리 저장될 경우에 상기 기준 영상신호 정보 저장부(430)의 저장용량이 매우 커야 된다.The entire captured image signal of the first camera 250 and the entire captured image signal of the plurality of second cameras 260 are stored in the reference image signal information storage unit 430 according to the distance traveled by the main body 200 The storage capacity of the reference video signal information storage unit 430 should be very large.

그리고 상기 이송관로(100)는, 이송관로(100)들이 상호간에 연결되는 관연결부와, 이송관로(100)가 다른 이송관로(100)로 분기되는 관분기부 등의 위치를 제외하고 나머지 부위들은 모두 동일하다.The transfer pipe 100 is connected to a pipe connection part where the transfer pipe lines 100 are connected to each other and the other part of the transfer pipe line 100 is branched to another transfer pipe line 100, same.

그러므로 본 발명을 실시함에 있어서는 상기 관연결부 및 상기 관분기부 등과 같이 소정의 이벤트가 발생하는 위치의 정보와 해당 위치에서의 기준 영상신호만을 저장하도록 하여 상기 기준 영상신호 정보 저장부(430)의 저장용량을 줄일 수 있도록 하는 것이 바람직하다.Therefore, in implementing the present invention, only the reference video signal at the corresponding position and the information of the position at which the predetermined event occurs such as the pipe connection portion and the intracorporeal portion are stored, It is desirable to reduce the number

상기 제어부(440)는, 상기 복수 개의 촬영 영상신호 저장부(410) 및 상기 기준 영상신호 정보 저장부(430)에 저장된 영상신호를 이용하여 상기 이송관로(100)에 이상상태가 발생하였는지의 여부를 판단하고 이상상태의 발생이 판단될 경우에 이상상태가 발생한 주행거리의 정보와 상기 이상상태가 발생한 위치에 촬영 영상신호를 저장하는 것을 제어할 수 있다.The control unit 440 determines whether an abnormal state has occurred in the conveyance pipe 100 by using the image signals stored in the plurality of photographed image signal storage units 410 and the reference image signal information storage unit 430 It is possible to control the information of the travel distance at which the abnormal condition occurred and the stored image signal at the position where the abnormal condition occurred when the occurrence of the abnormal condition is judged.

상기 이상상태 정보 저장부(450)는 상기 제어부(440)의 제어에 따라, 이상상태가 발생한 주행거리의 정보와 상기 이상상태가 발생한 위치에 촬영 영상신호를 저장할 수 있다.According to the control of the control unit 440, the abnormal state information storage unit 450 can store the photographed image signal at the position of the abnormal state and the information of the traveling distance at which the abnormal state occurs.

상기 인터페이스 유닛(460)은, 외부의 장치(도면에 도시되지 않았음)와 통신이 가능할 경우에 상기 이상상태 정보 저장부(450)에 저장된 이상상태 정보를 외부로 제공할 수 있다.The interface unit 460 may provide the abnormal state information stored in the abnormal state information storage 450 to the outside when it is possible to communicate with an external device (not shown).

예를 들면, 상기 인터페이스 유닛(460)은 외부의 장치와 케이블을 통해 상호간에 유선통신을 수행할 수 있는 것으로서 상기 외부의 장치의 요청에 따라, 상기 이상상태 정보 저장부(450)에 저장된 이상상태 정보를 외부의 장치로 제공할 수 있다.For example, the interface unit 460 can perform mutual wired communication with an external device via a cable. The interface unit 460 may be configured to transmit the abnormal state information stored in the abnormal state information storage unit 450 Information can be provided to an external device.

또한 상기 인터페이스 유닛(460)은 외부의 장치와 무선으로 통신을 수행할 수 있는 것으로서 상기 외부의 장치와 통신을 수행하면서 이상상태의 정보 요청이 발생될 경우에 상기 이상상태 정보 저장부(450)에 저장된 이상상태 정보를 외부의 장치로 제공할 수 있다.In addition, the interface unit 460 can perform wireless communication with an external device, and when an abnormal state information request is generated while communicating with the external device, the interface unit 460 is connected to the abnormal state information storage unit 450 The stored abnormal state information can be provided to an external device.

여기서, 상기 인터페이스 유닛(460)과 외부의 장치의 통신은, 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), 지그비(ZigBee) 등을 비롯하여 각종 근거리 통신이 이용될 수 있다.
Communication between the interface unit 460 and an external device may be performed using Bluetooth, Radio Frequency Identification (RFID), infrared data association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, And various short distance communication can be used.

이와 같이 구성된 본 발명은 제 1 카메라(250) 및 복수 개의 제 2 카메라(260)가 촬영하는 촬영 영상신호가 복수 개의 전처리부(400)에 각기 입력되어 전처리된다.In the present invention configured as described above, photographed image signals photographed by the first camera 250 and the plurality of second cameras 260 are input to the plurality of pre-processing units 400 and are pre-processed.

상기 복수 개의 전처리부(400)들 각각은, 예를 들면, 3A(AWB(auto white balance), AE(auto exposure), AF(Auto focusing))를 추출 및 처리하고, 렌즈 셰이딩 보상(lens shading correction), 데드픽셀 보정(dead pixel correction), 니(knee) 보정 등을 수행할 수 있다.Each of the plurality of preprocessing sections 400 extracts and processes 3A (auto white balance (AWB), auto exposure (AE), auto focusing), and performs lens shading correction ), Dead pixel correction, knee correction, and the like.

또한 상기 복수 개의 전처리부(400)들 각각은, 제 1 카메라(250) 및 복수 개의 제 2 카메라(260)의 촬영 영상신호를 이용하여 이송관로의 균열, 파손 및 접속부의 분리 등과 같은 각종 손상이 발생하였는지의 여부를 효율적으로 판단할 수 있도록 하기 위하여 전처리를 수행하는 것으로서 바람직하기로는 상기 촬영 영상신호들에 대하여 잡음제거, 다운 샘플링 및 이진화 과정이 순차적으로 이루어질 수 있다.In addition, each of the plurality of preprocessing units 400 may perform various kinds of damage such as cracking and breakage of the conveyance pipe and separation of the connection part using the photographed image signals of the first camera 250 and the plurality of second cameras 260 The noise cancellation, downsampling, and binarization processes may be sequentially performed on the photographed image signals.

상기 촬영 영상신호의 잡음 제거는, 저역통과필터링(lowpass filtering)을 수행하여 불필요한 주파수 영역의 신호를 제거한다.The noise removal of the photographed image signal is performed by low pass filtering to remove signals in an unnecessary frequency region.

상기 다운 샘플링은, 촬영 영상신호에 대하여 가로 방향 및 세로 방향으로 일정 간격마다 픽셀을 추출함으로써 촬영 영상신호의 크기를 줄일 수 있다. 예를 들면, 상기 제 1 카메라(250) 및 상기 복수 개의 제 2 카메라(260)의 유효 화소수가 48만개라고 할 경우에 상기 제 1 카메라(250) 및 상기 복수 개의 제 2 카메라(260)는 최대 800X600의 픽셀로 이루어지는 촬영 영상신호를 출력할 수 있다.The downsampling can reduce the size of the photographed image signal by extracting pixels at regular intervals in the horizontal and vertical directions with respect to the photographed image signal. For example, when the number of effective pixels of the first camera 250 and the number of the second cameras 260 is 480,000, the first camera 250 and the plurality of second cameras 260 may have a maximum It is possible to output a photographed image signal composed of 800X600 pixels.

이에 대하여 가로방향 및 세로방향으로 5픽셀 간격으로 픽셀을 추출하는 다운샘플링을 수행할 경우에 160X120의 픽셀로 이루어지는 촬영 영상신호를 출력하게 되어 이후 단계에서 촬영 영상신호를 처리하는 연산량을 감소시킬 수 있다.On the other hand, when downsampling is performed to extract pixels at intervals of 5 pixels in the horizontal direction and the vertical direction, an image pickup signal composed of 160X120 pixels is output, and the amount of processing for processing the picked- .

상기 이진화 과정은, 상술한 바와 같이 다운 샘플링된 촬영 영상신호에 대한 이진화를 수행하여 특징을 부각시킨다. 예를 들면, 단순 임계치 방법(P 타일법이라고도 함), 평균이진화 방법 또는 반복이진화 방법 등을 비롯하여 다양한 방법으로 이진화를 수행할 수 있다.In the binarization process, binarization is performed on the downsampled photographed image signal as described above to highlight features. For example, binarization can be performed in various ways including a simple threshold method (also referred to as P-tile method), an average binarization method, or a repetitive binarization method.

바람직하게는 칼라 영상신호에 대하여 8비트의 그레이스케일이나 1비트의 흑백으로 치환하는 방법을 사용할 수 있다. 예를 들면, 1비트의 흑백으로 영상신호를 변환하기 위해서는 각각의 픽셀들의 RGB 각각의 값의 합 또는 곱이 일정한 기준 값 미만일 경우에 흑색으로, 일정한 기준 값 이상일 경우에 백색으로 치환할 수 있다.Preferably, a method of replacing the color video signal with 8 bits of gray scale or 1 bit of black and white can be used. For example, in order to convert an image signal in 1-bit black and white, it may be replaced with black when the sum or product of the RGB values of each pixel is less than a predetermined reference value, and white when the product is more than a predetermined reference value.

이러한 이진화 과정을 수행하게 되면, 촬영 영상신호에서 특징점이 부각되어 이송관로(100)에 각종 손상이 발생하였는지의 여부를 인식하는 인식률이 향상지게 된다.When the binarization process is performed, the feature points are highlighted in the photographed image signal, and the recognition rate for recognizing whether or not various damages have occurred in the conveyance line 100 is improved.

상기한 과정들 중에서 하드웨어의 발전에 따라 영상신호의 처리속도가 매우 높아 연산량을 줄일 필요가 없을 경우에 상기 다운샘플링은 생략할 수 있다.If the processing speed of the video signal is very high due to the development of the hardware among the above processes, it is not necessary to reduce the amount of computation, the down-sampling can be omitted.

상기 복수 개의 전처리부(400)에서 전처리된 촬영 영상신호는 복수 개의 촬영 영상신호 저장부(410)들 각각에 저장된다.The photographed image signal, which is pre-processed by the plurality of preprocessing units 400, is stored in each of the plurality of photographed image signal storage units 410.

여기서, 상기 복수 개의 촬영 영상신호 저장부(410)들 각각에는 제 1 저장부 및 제 2 저장부가 구비되어, 상기 복수 개의 전처리부(400)에서 각기 전처리된 촬영 영상신호가 상기 복수 개의 촬영 영상신호 저장부(410)의 제 1 저장부 및 제 2 저장부에 교대로 저장될 수 있다.Here, each of the plurality of photographed image signal storage units 410 includes a first storage unit and a second storage unit, and the photographed image signals, which are pre-processed by the plurality of preprocessing units 400, And may be alternately stored in the first storage unit and the second storage unit of the storage unit 410.

그러므로 상기 복수 개의 촬영 영상신호 저장부(410)들 각각에는, 상기 제 1 카메라(250) 및 상기 복수 개의 제 2 카메라(260)가 촬영하여 복수 개의 전처리부(400)에서 전처리된, 현재 촬영 영상신호 및 바로 이전의 촬영 영상신호가 저장되고, 저장된 현재 촬영 영상신호 및 바로 이전의 촬영 영상신호는 제어부(440)에 제공된다.Therefore, each of the plurality of photographed image signal storage units 410 is provided with a plurality of photographed image signals, which are photographed by the first camera 250 and the plurality of second cameras 260, And the immediately previous captured image signal are stored, and the stored current captured image signal and the immediately previous captured image signal are provided to the control unit 440.

그리고 상기 본체(200)가 이동하여 복수 개의 구름바퀴(220, 222)가 회전됨에 따라 복수 개의 엔코더(230)에서 발생되는 펄스신호가 복수 개의 주행거리 판단부(420)로 입력된다.As the main body 200 moves and the plurality of rolling wheels 220 and 222 rotate, a pulse signal generated by the plurality of encoders 230 is input to the plurality of travel distance determination unit 420.

그러면, 상기 복수 개의 주행거리 판단부(420)들 각각은 상기 복수 개의 엔코더(230)들 각각에서 출력되는 펄스신호를 이용하여 상기 본체(200)의 주행거리를 판단하고, 상기 복수 개의 주행거리 판단부(420)들 각각이 판단한 상기 본체(200)의 주행거리는 상기 제어부(440)에 제공된다.Each of the plurality of travel distance determination units 420 determines the travel distance of the main body 200 using the pulse signal output from each of the plurality of encoders 230, And the travel distance of the main body 200 determined by each of the units 420 is provided to the control unit 440.

상기 제어부(440)는, 상기 복수 개의 촬영 영상신호 저장부(410)들 각각이 제공하는 현재 촬영 영상신호 및 바로 이전의 촬영 영상신호와, 상기 복수 개의 주행거리 판단부(420)들 각각이 판단한 상기 본체(200)의 주행거리와, 기준 영상신호 정보 저장부(430)에 저장되어 있는 기준 영상신호 정보를 이용하여 이송관로(100)에 이상이 발생하였는지의 여부를 판단한다.The control unit 440 controls the operation of each of the plurality of photographed image signal storage units 410 based on the current photographed image signal and the immediately preceding photographed image signal provided by the plurality of photographed image signal storage units 410, It is determined whether or not an abnormality has occurred in the transport channel 100 by using the travel distance of the main body 200 and the reference video signal information stored in the reference video signal information storage unit 430. [

예를 들면, 상기 제어부(440)는, 도 6에 도시된 바와 같이 상기 복수 개의 촬영 영상신호 저장부(410)들 각각이 제공하는 현재 촬영 영상신호 및 바로 이전의 촬영 영상신호를 각기 비교하고(S500), 비교 결과 현재 촬영 영상신호 및 바로 이전의 촬영 영상신호가 서로 상이한지의 여부를 판단한다(S502).For example, the control unit 440 compares the current photographic image signal and the previous photographic image signal provided by the plurality of photographic image signal storage units 410, respectively, as shown in FIG. 6 S500), and it is determined whether the current photographed image signal and the immediately preceding photographed image signal are different from each other (S502).

상기 판단 결과 현재 촬영 영상신호 및 바로 이전의 촬영 영상신호가 서로 상이하지 않을 경우에 상기 제어부(440)는 상기 단계(S500)로 복귀하여, 상기 복수 개의 촬영 영상신호 저장부(410)들 각각에 다음에 저장되는 현재 촬영 영상신호 및 바로 이전의 촬영 영상신호를 각기 비교하는 동작부터 반복 수행한다.If it is determined that the current photographic image signal and the immediately previous photographic image signal are not different from each other, the controller 440 returns to step S500 to store the photographed image signal in each of the plurality of photographic image signal storage units 410 And repeats the operation of comparing the currently captured image signal and the immediately preceding captured image signal, which are stored next.

그리고 상기 판단 결과 현재 촬영 영상신호 및 바로 이전의 촬영 영상신호가 서로 상이할 경우에 상기 제어부(440)는, 복수 개의 주행거리 판단부(410)들 각각이 판단한 본체(200)의 현재 주행거리를 판단한다(S504).If it is determined that the current photographic image signal and the immediately previous photographic image signal are different from each other, the control unit 440 determines the current driving distance of the main body 200 determined by the plurality of driving distance determination units 410 (S504).

예를 들면, 상기 제어부(440)는, 상기 복수 개의 주행거리 판단부(410)들 각각이 판단한 본체(200)의 주행거리를 합산하고, 합산한 주행거리를 상기 복수 개의 주행거리 판단부(410)의 개수로 나누어 본체(200)의 현재 주행거리를 판단한다.For example, the controller 440 may sum up the travel distances of the main body 200 determined by the plurality of travel distance determination units 410, and output the summed travel distance to the plurality of travel distance determination units 410 And determines the current driving distance of the main body 200.

그리고 상기 제어부(440)는 상기 판단한 본체(200)의 현재 주행거리를 기준으로 하여 설정거리 이내의 기준 영상신호들을 기준 영상신호 정보 저장부(430)에서 추출한다(S506).In step S506, the control unit 440 extracts reference video signals within a predetermined distance from the reference video signal information storage unit 430 based on the current driving distance of the main body 200 as determined above.

즉, 본 발명은 상기 이송관로(100)를 통해 이송되는 소정의 유체의 흐름에 따라 상기 본체(200)가 이동할 경우에 복수 개의 구름바퀴(220, 222)가 회전하게 되고, 상기 복수 개의 구름바퀴(220, 222)의 회전에 따라 상기 복수 개의 엔코더(230)에서 출력되는 펄스신호의 개수를 이용하여, 복수 개의 주행거리 판단부(420)가 상기 본체(200)의 주행거리를 판단한다. 그리고 상기 제어부(440)는 상기 복수 개의 주행거리 판단부(420)가 판단한 상기 본체(200)의 주행거리를 이용하여 상기 본체(200)의 현재 주행거리를 판단한다.That is, according to the present invention, when the main body 200 moves according to a flow of a predetermined fluid conveyed through the conveyance pipe 100, the plurality of rolling wheels 220 and 222 rotate, A plurality of travel distance determination unit 420 determines the travel distance of the main body 200 by using the number of pulse signals output from the plurality of encoders 230 according to the rotation of the main body 220 and 222. The control unit 440 determines the current driving distance of the main body 200 using the driving distance of the main body 200 determined by the plurality of driving distance determination unit 420.

그러나 상기 본체(200)가 이동할 경우에 상기 복수 개의 구름바퀴(220, 222)의 회전에 슬립 등이 발생될 수 있고, 또한 장기간 사용함에 따라 상기 복수 개의 구름바퀴(220, 222)가 마모되어 상기 복수 개의 구름바퀴(220, 222)의 둘레에 변경될 수 있다.However, when the main body 200 moves, slippage or the like may be generated in the rotation of the plurality of rolling wheels 220 and 222, and as the rolling wheels 220 and 222 are used for a long period of time, Can be changed around the plurality of rolling wheels 220, 222.

그러므로 본 발명에서는 상기 제어부(440)가 상기 본체(200)의 현재 주행거리를 판단하였을 경우에 상기 기준 영상신호 정보 저장부(430)에 저장되어 있는 영상신호들 중에서 현재 주행거리ㅁα(여기서, α는 실험적으로 구한 거리 오차 값임)의 범위 이내로 저장된 복수 개의 영상신호를 추출한다.Therefore, in the present invention, when the controller 440 determines the current driving distance of the main body 200, the current driving distance? (Here,?) Of the video signals stored in the reference video signal information storage 430, and a is a distance error value obtained experimentally).

상기 기준 영상신호 정보 저장부(430)에서 현재 주행거리ㅁα의 범위 이내로 저장된 복수 개의 영상신호가 추출되면, 상기 제어부(440)는 상기 이전 촬영 영상신호와 상이한 현재 영상신호를 상기 기준 영상신호 정보 저장부(430)에서 추출한 복수 개의 기준 영상신호와 비교하고(S508), 비교 결과 현재 영상신호와 일치되는 기준 영상신호가 존재하는지의 여부를 판단한다(S510).When a plurality of video signals stored in the reference video signal information storage unit 430 are stored within the range of the current driving distance? A, the controller 440 outputs the current video signal, which is different from the previous video signal, (S508). If it is determined that there is a reference video signal coincident with the current video signal, it is determined whether there is a reference video signal (S510).

상기 단계(S510)에서 현재 영상신호와 일치되는 기준 영상신호가 존재할 경우에 상기 제어부(440)는 상기 이송관로(100)에 이상이 발생되지 않은 것으로 판단하고, 상기 복수 개의 주행거리 판단부(420)가 판단한 상기 본체(200)의 주행거리를, 상기 현재 영상신호와 일치되는 기준 영상신호의 주행거리로 갱신한다(S512).If there is a reference video signal matching the current video signal in step S510, the control unit 440 determines that no abnormality has occurred in the feeding channel 100, and the plurality of driving distance determining units 420 The driving distance of the main body 200 determined by the current video signal to the traveling distance of the reference video signal coincident with the current video signal (S512).

즉, 상기 기준 영상신호 정보 저장부(430)에는 상기 본체(200)의 정확한 이동거리에 따른 기준 영상신호가 저장되어 있고, 상기 복수 개의 주행거리 판단부(420)가 판단하는 상기 본체(200)의 주행거리에는 상술한 바와 같이 상기 복수 개의 구름바퀴(220, 222)에서의 슬립 발생 및 마무 등에 따라 오차가 발생될 수 있다.That is, the reference image signal information storage unit 430 stores a reference image signal corresponding to an accurate movement distance of the main body 200, and the main body 200, which is determined by the plurality of travel distance determination unit 420, An error may occur in the travel distance of the rolling wheels 220 and 222 due to the slip occurrence and the friction as described above.

그러므로 본 발명에서는 현재 영상신호와 일치되는 기준 영상신호가 존재할 경우에 상기 제어부(440)는 상기 복수 개의 주행거리 판단부(420)가 판단하는 상기 본체(200)의 주행거리를 상기 현재 영상신호와 일치되는 기준 영상신호의 주행거리로 갱신함으로써 상기 복수 개의 주행거리 판단부(420)가 상기 본체(200)의 주행거리를 정확하게 판단하도록 한다.Therefore, in the present invention, when there is a reference video signal coincident with the current video signal, the control unit 440 controls the driving distance of the main body 200, which is determined by the plurality of driving distance determination unit 420, So that the plurality of travel distance determination unit 420 determines the travel distance of the main body 200 accurately.

그리고 상기 단계(S510)에서 현재 영상신호와 일치되는 기준 영상신호가 존재하지 않을 경우에 상기 현재 영상신호를 상기 현재 주행거리와 함께 이상상태 검출정보로 이상상태 정보 저장부(450)에 저장한다(S514).If there is no reference video signal matching the current video signal in step S510, the current video signal is stored together with the current driving distance in the abnormal state information storage unit 450 as the abnormal state detection information S514).

이러한 본 발명에 따르면, 이송관로(100)에 투입시킨 본체(200)가 유체의 흐름에 따라 상기 이송관로(100)의 전체를 검사하여 이상상태가 발생되었는지의 여부를 판단하고, 이상상태가 발생하였다고 판단될 경우에 이상상태가 발생한 영상신호 및 상기 본체(200)의 주행거리를 상기 이상상태 정보 저장부(450)에 모두 저장할 수 있다.According to the present invention, the main body 200 inserted into the conveyance line 100 inspects the whole of the conveyance path 100 according to the flow of the fluid to determine whether or not an abnormal state has occurred, It is possible to store both the video signal in which the abnormal state has occurred and the travel distance of the main body 200 in the abnormal state information storage unit 450. [

상기 이상상태 정보 저장부(450)에 저장된 이상상태 정보는 인터페이스 유닛(460)에 외부의 서버(도면에 도시되지 않았음) 등이 연결되었을 경우에 상기 제어부(440)가 상기 외부의 서버 등으로 전송하도록 구성할 수 있다.The abnormal state information stored in the abnormal state information storage unit 450 is transmitted to the external server or the like when an external server (not shown) is connected to the interface unit 460 Can be configured to transmit.

그러므로 작업자는 상기 이상상태 정보 저장부(450)에 저장된 이상상태 정보만을 분석하여 이송관로(100)에 이상이 발생하였는지의 여부를 직접 판단하고, 이상이 발생하였을 경우에 해당 위치의 이송관로(100)를 직접 점검할 수 있다.
Therefore, the operator analyzes only the abnormal state information stored in the abnormal state information storage unit 450 to directly determine whether or not an abnormality has occurred in the feeding channel 100. If an abnormality occurs, the feeding channel 100 ) Can be checked directly.

이상에서는 대표적인 실시 예를 통하여 본 발명에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시 예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시 예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, All or some of the embodiments may be selectively combined.

그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, but should be determined by equivalents to the appended claims, as well as the appended claims.

100 : 이송관로 200 : 본체
210, 212 : 암 220, 222 : 구름바퀴
210a, 212a : 완충부재 230 : 엔코더
240 : 발전기 250 : 제 1 카메라
260 : 제 2 카메라 300 : 직류전력 변환부
310 : 전압레벨 변환부 320 : 배터리
400 : 전처리부 410 : 촬영 영상신호 저장부
420 : 주행거리 판단부 430 : 기준 영상신호 정보 저장부
440 : 제어부 450 : 이상상태 정보 저장부
460 : 인터페이스 유닛100: transfer pipe 200: main body
210, 212: arm 220, 222: rolling wheel
210a, 212a: buffer member 230: encoder
240: Generator 250: First camera
260: Second camera 300: DC power conversion unit
310: voltage level converter 320: battery
400: preprocessing unit 410: photographed image signal storage unit
420: Travel distance determination unit 430: Reference video signal information storage unit
440: control unit 450: abnormal state information storage unit
460: Interface unit

Claims (10)

이송관로를 통해 공급되는 유체의 흐름에 따라 이동되는 본체;
상기 본체의 이동에 따라 회전되는 복수 개의 구름바퀴;
상기 복수 개의 구름바퀴의 회전에 따라 교류전력을 발전하는 복수 개의 발전기;
상기 복수 개의 발전기가 발전하는 교류전력을 직류전력으로 변환하는 직류전력 변환부; 및
상기 직류전력 변환부가 변환한 직류전력을 충전하고 충전한 직류전력을 상기 본체 내에 구비된 제어장치에 동작전력으로 공급하는 배터리;를 포함하고,
상기 제어장치는,
상기 본체의 이동 전방을 촬영하는 제 1 카메라;
상기 본체에 방사상으로 구비되어 상기 이송관로의 측면을 촬영하는 복수 개의 제 2 카메라;
상기 제 1 카메라 및 상기 복수 개의 제 2 카메라의 촬영 영상신호를 저장하는 복수 개의 촬영 영상신호 저장부;
상기 제 1 카메라 및 상기 복수 개의 제 2 카메라와 상기 복수 개의 촬영 영상신호 저장부의 사이에 구비되고 상기 제 1 카메라 및 상기 복수 개의 제 2 카메라의 촬영 영상신호를 상기 복수 개의 촬영 영상신호 저장부가 저장할 수 있게 전처리하는 복수 개의 전처리부;
상기 복수 개의 구름바퀴의 회전에 따라 펄스신호를 발생하는 복수 개의 엔코더;
상기 복수 개의 엔코더가 발생하는 복수 개의 펄스신호를 각기 카운트하여 상기 본체의 주행거리를 판단하는 복수 개의 주행거리 판단부;
상기 이송관로의 이상 여부를 판단하기 위하여 상기 본체의 주행거리에 따른 기준 영상신호 정보가 미리 저장되어 있는 기준 영상신호 정보 저장부;
상기 이송관로의 이상이 발생한 위치에 관련된 이상상태 정보를 저장하는 이상상태 정보 저장부; 및
상기 복수 개의 주행거리 판단부의 출력신호로 상기 본체의 주행거리를 판단하고 상기 기준 영상신호 정보 저장부에 저장된 기준 영상신호 정보에서 상기 본체의 주행거리에 해당되는 상기 기준 영상신호 정보와 상기 복수 개의 촬영 영상신호 저장부에 저장된 촬영 영상신호를 비교하여 이송관로의 이상 여부를 판단하며 이상이 발생하였음이 판단될 경우에 상기 이상상태 정보 저장부에 이상이 발생한 위치에 관련된 이상발생 정보를 저장하는 것을 제어하는 제어부;를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 이송관로의 검사장치.
A main body which is moved in accordance with a flow of the fluid supplied through the transfer pipe;
A plurality of rolling wheels rotated according to the movement of the main body;
A plurality of generators for generating AC power according to the rotation of the plurality of rolling wheels;
A DC power conversion unit converting AC power generated by the plurality of generators into DC power; And
And a battery for charging the DC power converted by the DC power conversion unit and supplying the charged DC power to the control device provided in the main body as operation power,
The control device includes:
A first camera for photographing a forward movement of the main body;
A plurality of second cameras radially provided in the main body and photographing a side surface of the transfer pipe;
A plurality of photographed image signal storage units for storing photographed image signals of the first camera and the plurality of second cameras;
The plurality of photographed image signal storing units may be provided between the first camera and the plurality of second cameras and the plurality of photographed image signal storing units, and the photographed image signals of the first camera and the plurality of second cameras may be stored A plurality of pre -
A plurality of encoders generating a pulse signal according to the rotation of the plurality of rolling wheels;
A plurality of travel distance determination units for determining a travel distance of the main body by counting a plurality of pulse signals generated by the plurality of encoders;
A reference image signal information storage unit in which reference image signal information according to the traveling distance of the main body is stored in advance to determine whether the feeding path is abnormal;
An abnormality state information storage unit for storing abnormality state information related to a position where the abnormality of the conveyance pipe occurs; And
Determining a travel distance of the main body from the output signals of the plurality of travel distance determination sections, determining, based on the reference video signal information stored in the reference video signal information storage section, the reference video signal information corresponding to the travel distance of the main body, A control unit for comparing the photographed image signal stored in the image signal storage unit to judge whether or not an abnormality has occurred in the conveyance path and storing abnormality occurrence information related to a position where the abnormality occurs in the abnormality state information storage unit when it is judged that an abnormality has occurred, And a control unit for controlling the conveying path.
제 1 항에 있어서,
상기 본체와 상기 복수 개의 구름바퀴의 사이에,
상기 복수 개의 구름바퀴가 상기 이송관로의 내벽면을 따라 회전되게 하는 복수 개의 암; 및
상기 복수 개의 암에 각기 구비되어 상기 복수 개의 구름바퀴가 상기 이송관로의 내벽면에 밀착된 상태로 회전되게 하는 복수 개의 완충부재;를 더 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 이송관로의 검사장치.
The method according to claim 1,
Between the main body and the plurality of rolling wheels,
A plurality of rollers for causing the plurality of rolling wheels to rotate along the inner wall surface of the conveyance path; And
And a plurality of cushioning members provided on the plurality of arms to rotate the plurality of rolling wheels in a state of being closely contacted with an inner wall surface of the conveyance path.
제 1 항에 있어서,
상기 직류전력 변환부와 상기 배터리의 사이에,
상기 직류전력 변환부에서 출력되는 직류전력의 전압레벨을 상기 배터리가 요구하는 전압레벨의 직류전력으로 변환하는 전압레벨 변환부;를 더 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 이송관로의 검사장치.
The method according to claim 1,
Between the DC power conversion unit and the battery,
And a voltage level converting unit for converting the voltage level of the DC power output from the DC power converting unit to the DC power of the voltage level required by the battery.
삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 복수 개의 전처리부는,
3A(AWB(auto white balance), AE(auto exposure), AF(Auto focusing))를 추출 및 처리하고, 렌즈 셰이딩 보상(lens shading correction), 데드픽셀 보정(dead pixel correction) 및 니(knee) 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 이송관로의 검사장치.
The method according to claim 1,
The plurality of pre-
3A (auto white balance), auto exposure (AE), and auto focusing (AF) are extracted and processed and lens shading correction, dead pixel correction, and knee correction Is performed on the conveying path.
제 1 항에 있어서,
상기 복수 개의 전처리부는,
상기 촬영 영상신호를 저역통과필터링하여 잡음을 제거하고, 잡음을 제거한 상기 촬영 영상신호를 다운 샘플링하며, 상기 다운 샘플링한 촬영 영상신호를 이진화하는 것을 특징으로 하는 이송관로의 검사장치.
The method according to claim 1,
The plurality of pre-
Wherein the low-pass filtering unit removes noise by performing low-pass filtering on the photographed image signal, downsamples the photographed image signal from which the noise is removed, and binarizes the downsampled photographed image signal.
제 1 항에 있어서,
상기 복수 개의 촬영 영상신호 저장부는,
제 1 저장부 및 제 2 저장부를 포함하고,
상기 복수 개의 전처리부는,
상기 복수 개의 촬영 영상신호 저장부의 제 1 저장부 및 제 2 저장부에 전처리된 촬영 영상신호를 교대로 저장하는 것을 특징으로 하는 이송관로의 검사장치.
The method according to claim 1,
Wherein the plurality of photographed image signal storage units comprise:
A first storage unit and a second storage unit,
The plurality of pre-
Wherein the control unit alternately stores preprocessed image signals in the first storage unit and the second storage unit of the plurality of photographed image signal storage units.
제 7 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 복수 개의 촬영 영상신호 저장부의 제 1 저장부 및 제 2 저장부에 저장된 현재 촬영 영상신호 및 바로 이전의 촬영 영상신호를 비교하여 상이한 지의 여부를 판단하고, 상이할 경우에 상기 복수 개의 주행거리 판단부가 판단하는 주행거리를 이용하여 상기 본체의 현재 주행거리를 판단하며, 판단한 현재 주행거리를 기준으로 설정거리 범위의 기준 영상신호를 상기 기준 영상신호 저장부에서 추출하며 추출한 기준 영상신호를 상기 현재 촬영 영상신호와 비교하여 상기 이송관로의 이상 발생 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 이송관로의 검사장치.
8. The method of claim 7,
Wherein,
And a controller for comparing the current photographed image signal stored in the first storing unit and the second storing unit of the plurality of photographed image signal storing units and the immediately previous photographed image signal to determine whether or not they are different, A current driving distance of the main body is determined using the travel distance to be determined, and the reference video signal of the set distance range is extracted from the reference video signal storage unit on the basis of the determined current driving distance, And determines whether or not an abnormality has occurred in the conveyance pipe.
제 7 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 이송관로의 이상 발생이 판단될 경우에 이상 발생을 판단한 현재 촬영 영상신호와 현재 주행거리를 상기 이상상태 정보 저장부에 저장하는 것을 특징으로 하는 이송관로의 검사장치.
8. The method of claim 7,
Wherein,
Wherein the abnormality state information storage unit stores the current photographed image signal and the current driving distance, which are determined as abnormal when the abnormality of the conveyance pipe is determined, in the abnormality state information storage unit.
제 7 항에 있어서,
상기 제어부는,
현재 촬영 영상신호를 상기 기준 영상신호 저장부에서 추출한 기준 영상신호와의 비교 결과 동일한 영상신호일 경우에 상기 복수 개의 주행거리 판단부가 판단한 주행거리를 상기 추출한 기준 영상신호의 주행거리로 갱신하는 것을 특징으로 하는 이송관로의 검사장치.8. The method of claim 7,
Wherein,
When the current video signal is the same video signal as the reference video signal extracted from the reference video signal storage unit, the driving distance determined by the plurality of driving distance determination unit is updated to the driving distance of the extracted reference video signal. The inspection apparatus of the conveying line.
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