KR101716827B1 - Grinding apparatus and grinding method using the same - Google Patents

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Abstract

그라인딩 장치 및 그를 이용한 그라인딩 방법에 관한 것으로, 레일을 따라 전후 이동 가능하게 설치되는 본체, 상기 본체에 설치되고 원통 형상의 용기 내주면을 따라 회전 가능하게 설치되는 회전부, 상기 회전부의 상단에 설치되고 용기의 내면을 그라인딩해서 청정작업을 수행하는 그라인더 및 상기 회전부의 높이를 조절하는 높이조절부를 포함하는 구성을 마련하여, 전후 이동이 가능하게 마련된 본체에 높이조절부 및 회전부를 마련해서 그라인더의 높이 및 회전각도를 조절하여 용이하게 그라인딩 작업을 수행할 수 있다는 효과가 얻어진다.A grinding apparatus and a grinding method using the grinding apparatus are provided. The grinding apparatus includes a main body installed to be movable back and forth along a rail, a rotating unit installed on the main body and rotatably installed along a cylindrical inner circumferential surface of the container, A grinder for grinding the inner surface to perform a cleaning operation, and a height adjusting unit for adjusting a height of the rotary unit, wherein a height adjusting unit and a rotating unit are provided in a main body provided so as to be movable back and forth, So that the grinding operation can be easily performed.

Description

그라인딩 장치 및 그를 이용한 그라인딩 방법{GRINDING APPARATUS AND GRINDING METHOD USING THE SAME}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a grinding apparatus and a grinding method using the grinding apparatus,

본 발명은 그라인딩 장치 및 그를 이용한 그라인딩 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 증기발생기와 같이 원형 형상의 장치 내부의 그라인딩 작업을 수행하는 그라인딩 장치 및 그를 이용한 그라인딩 방법에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a grinding apparatus and a grinding method using the grinding apparatus, and more particularly, to a grinding apparatus that performs a grinding operation inside a circular shape apparatus such as a steam generator and a grinding method using the grinding apparatus.

원자력발전소는 크게 원자로를 중심으로 한 핵증기공급계통(NSSS:Nuclear Steam Supply System)과 증기를 공급받아 발전기를 돌리는 터빈·발전기계통, 그리고 기타 부수설비 등 100개 이상의 개별적 기능을 가진 계통으로 구성된다.Nuclear power plants consist of more than 100 individual functions including Nuclear Steam Supply System (NSSS), which is mainly composed of nuclear reactors, turbine / generator systems that supply steam to the generators, and other auxiliary facilities .

현재 한국 원자력발전소의 주종을 이루고 있는 가압경수형 발전소를 살펴보면, 원자로를 중심으로 한 1차 계통, 증기발생기, 터빈, 발전기 및 복수기를 포함한 2차 계통, 사고에 대비한 공학적 안전설비계통, 송배전계통, 계측제어계통, 기타 보조계통들로 구성된다.The pressurized water power plant, which is the main type of nuclear power plant in Korea, includes a primary system, a steam generator, a turbine, a secondary system including a generator and a condenser, an engineering safety system for accidents, , Measurement control system, and other auxiliary systems.

원자로는 연쇄핵분열반응의 결과 순간적으로 방출되는 다량의 질량결손(質量缺損) 에너지가 방출되도록 연쇄반응을 제어하여 핵분열에서 발생하는 열에너지를 동력으로 사용하도록 하는 장치이다.The reactor is a device that uses the thermal energy generated from the fission by controlling the chain reaction so that a large amount of mass deficit energy released momentarily as a result of the chain fission reaction is released.

증기발생기는 원자로에서 공급되는 고온의 1차측 냉각재가 내부의 전열관을 통해 흐르면서 전열관 외부의 2차측 냉각재와의 열교환을 통해 건증기를 발생시킨다. The steam generator generates dry steam by exchanging heat with the secondary side coolant outside the heat transfer tube, while the high temperature primary coolant supplied from the reactor flows through the internal heat transfer tube.

본 출원인은 하기의 특허문헌 1 및 특허문헌 2등 다수에 증기발생기와 원자로 등 핵증기공급계통 기기에 대한 기술을 개시하여 특허 등록받은 바 있다. The applicant of the present invention has disclosed a patent on a nuclear steam supply system such as a steam generator and a reactor in many patent documents 1 and 2 and has been patented.

대한민국 특허 등록번호 제10-1454289호(2014년 10월 28일 공고)Korean Patent Registration No. 10-1454289 (issued on October 28, 2014) 대한민국 특허 등록번호 제10-1085647호(2011년 11월 22일 공고)Korean Patent Registration No. 10-1085647 (published on Nov. 22, 2011)

한편, 증기발생기 및 원자로 용기(reactor vessel)와 같은 핵증기공급계통 기기들은 대부분 원통 형상의 압력 경계(pressure boundary)를 가지므로, 상기 기기들을 회전시키면서 핸드 그라인더를 이용해서 수작업으로 내부 표면을 청정한다. On the other hand, nuclear steam supply systems such as steam generators and reactor vessels mostly have a cylindrical pressure boundary, so that the internal surfaces are manually cleaned using a hand grinder while rotating the devices .

특히, 상기 기기들의 상부 내면의 청정작업시 오버헤드 그라인딩 작업을 수행함에 따라, 그라인딩 작업의 충격이 모두 작업자의 손과 손목으로 전달된다. Particularly, since the overhead grinding operation is performed during the cleaning operation of the upper inner surface of the above devices, the impact of the grinding operation is all transmitted to the operator's hand and wrist.

이로 인해, 상기 기기들의 그라인딩 작업은 작업자의 근골격계 질환을 유발하고, 작업 중간의 휴식이 필수적이다. Therefore, the grinding operation of the apparatuses causes musculoskeletal diseases of the worker, and it is essential to relax the middle of the work.

또한, 그라인딩 작업의 효율이 떨어져 생산정의 저하를 발생시키는 문제점이 있었다. In addition, there is a problem in that the efficiency of the grinding operation is reduced and the production definition is deteriorated.

본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 증기발생기와 같은 대략 원통 형상의 설비 내부로 이동시켜 높이를 조절해서 그라인딩 작업을 수행하는 그라인더 장치 및 그를 이용한 그라인딩 방법을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a grinder apparatus and a grinding method using the grinder apparatus for moving the grinder apparatus into a substantially cylindrical apparatus such as a steam generator and adjusting the height thereof.

본 발명의 다른 목적은 롤의 원리를 이용해서 원통 형상의 용기 내부를 따라 그라인딩 작업을 수행하는 그라인더 장치 및 그를 이용한 그라인딩 방법을 제공하는 것이다. It is another object of the present invention to provide a grinder apparatus for performing a grinding operation along the inside of a cylindrical container using the principle of roll, and a grinding method using the grinder apparatus.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 그라인딩 장치는 레일을 따라 전후 이동 가능하게 설치되는 본체, 상기 본체에 설치되고 원통 형상의 용기 내주면을 따라 회전 가능하게 설치되는 회전부, 상기 회전부의 상단에 설치되고 용기의 내면을 그라인딩해서 청정작업을 수행하는 그라인더 및 상기 회전부의 높이를 조절하는 높이조절부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a grinding apparatus according to the present invention comprises a main body installed to be movable back and forth along a rail, a rotation part installed on the main body and rotatably installed along a cylindrical inner circumferential surface of the container, A grinder for grinding the inner surface of the container and performing a cleaning operation, and a height adjusting unit for adjusting the height of the rotating unit.

상기 회전부는 용기의 내면 중에서 상부의 미리 설정된 각도 범위만큼 회전하는 것을 특징으로 한다.And the rotary part is rotated by a predetermined angle range of the upper part of the inner surface of the container.

상기 회전부는 상기 높이조절부의 상부에 축 결합되어 회전 가능하게 설치되는 회전암 및 상기 회전암을 회전시키도록 구동하는 구동모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.The rotation unit includes a rotation arm rotatably installed on the upper portion of the height adjustment unit, and a driving module driven to rotate the rotation arm.

상기 그라인더는 상기 회전부의 회전암 선단에 탈착 가능하게 설치되고, 외부의 전원을 공급받거나 내장된 배터리로부터 전원을 공급받아 구동되는 것을 특징으로 한다.The grinder is detachably installed at the tip of the rotary arm of the rotary part, and is powered by an external power source or is supplied with power from a built-in battery.

상기 그라인더를 탈거한 상태에서 상기 회전암의 선단에 설치되고 그라인딩 작업면의 정밀도를 검사하는 검사모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.And a checking module installed at a front end of the rotary arm in a state in which the grinder is detached and inspecting the accuracy of the grinding work surface.

상기 높이조절부는 유체를 펌핑해서 압력을 발생하는 유압펌프 및 상기 유압펌프에서 공급되는 유체의 압력에 따라 길이가 가변되는 조절유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다. The height regulating unit includes a hydraulic pump for generating a pressure by pumping fluid and a regulating unit whose length is variable according to the pressure of the fluid supplied from the hydraulic pump.

본 발명은 상기 그라인더와 작업면 사이의 거리를 감지하는 감지부, 상기 그라인더를 작업면 측으로 가압하는 가압부 및 상기 감지부에서 감지된 그라인더와 작업면 사이의 거리에 기초해서 상기 가압부의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention controls the operation of the pressing unit based on a distance between the grinder and the work surface, a sensing unit for sensing the distance between the grinder and the work surface, a pressing unit for pressing the grinder toward the work surface, And a control unit for controlling the control unit.

본 발명은 상기 회전부의 회전동작에 의해 미리 설정된 범위의 그라인딩 작업이 완료되면, 용기를 일측 방향으로 회전시키고, 상기 레일이 설치되는 레일 지지대 하단에 설치된 회전유닛을 이용해서 상기 레일을 용기의 회전 방향과 반대 방향으로 회전시켜 용기의 내주면 전체에 대한 그라인딩 작업이 가능한 것을 특징으로 한다.The present invention is characterized in that when the grinding operation in a predetermined range is completed by the rotation operation of the rotary part, the container is rotated in one direction and the rail is rotated in the rotation direction of the container by using a rotation unit provided at the lower end of the rail support, So that the grinding operation can be performed with respect to the entire inner peripheral surface of the container.

또한, 상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 그라인딩 장치를 이용한 그라인딩 방법은 (a) 본체를 원통 형상의 용기 내부로 이동시켜 그라인딩 작업하고자 하는 위치에 배치하는 단계, (b) 그라인더가 설치된 회전부의 높이를 조절하는 단계 및 (c) 상기 회전부의 회전암을 회전시켜 용기 내면을 따라 그라인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a grinding method using a grinding apparatus according to the present invention comprises the steps of: (a) moving a main body into a cylindrical container and arranging the main body at a position to be grinded; (b) And (c) rotating the rotary arm of the rotary unit to draw along the inner surface of the container.

상기 회전암은 용기의 내면 중에서 상부의 미리 설정된 각도만큼 회전하는 것을 특징으로 한다.And the rotary arm rotates at an upper predetermined angle on the inner surface of the container.

본 발명은 감지부를 이용해서 상기 그라인더와 작업면 사이의 거리를 감지하고 감지된 거리에 따라 가압부를 구동해서 상기 그라인더에 가해지는 가압력을 조절해서 작업면을 일정하게 그라인딩하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention further includes a step of sensing the distance between the grinder and the work surface using the sensing unit and driving the pressing unit according to the sensed distance to adjust the pressing force applied to the grinder to grind the work surface uniformly .

본 발명은 (e) 상기 회전암에 검사모듈을 설치해서 작업면의 정밀도를 검사하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention further includes the step of (e) inspecting the precision of the work surface by installing an inspection module on the rotary arm.

본 발명은 (f) 용기의 내주면 전체에 대한 그라인딩 작업이 가능하도록 용기를 일측 방향으로 회전시키고, 레일을 용기의 회전 방향과 반대 방향으로 회전시켜 상기 회전부의 회전동작에 의한 미리 설정된 범위의 그라인딩 작업을 반복 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.(F) rotating the container in one direction so as to perform a grinding operation on the entire inner peripheral surface of the container, rotating the rails in a direction opposite to the rotating direction of the container, and performing a predetermined range of grinding operations And repeating the steps of:

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 그라인딩 장치 및 그를 이용한 그라인딩 방법에 의하면, 전후 이동이 가능하게 마련된 본체에 높이조절부 및 회전부를 마련해서 그라인더의 높이 및 회전각도를 조절하여 용이하게 그라인딩 작업을 수행할 수 있다는 효과가 얻어진다.As described above, according to the grinding apparatus and the grinding method using the grinding apparatus according to the present invention, the height adjustment unit and the rotation unit are provided in the body capable of moving forward and backward to adjust the height and rotation angle of the grinder, Can be obtained.

그리고 본 발명에 의하면, 롤의 움직임 원리를 이용해서 용기 내부 원형을 따라 그라인딩함으로써, 그라인딩 작업의 작업성을 높이고, 작업시간을 단축할 수 있다는 효과가 얻어진다. According to the present invention, by grinding along the inner circle of the container using the principle of movement of the roll, the workability of the grinding operation can be enhanced and the working time can be shortened.

또, 본 발명에 의하면, 그라인딩 작업 완료 후 검사모듈을 설치해서 그라인딩 작업면의 치수를 관리하여 모재 손상을 없이 청정작업을 수행할 수 있다는 효과가 얻어진다. According to the present invention, after the grinding operation is completed, the inspection module is installed to manage the dimension of the grinding work surface, and the cleaning operation can be performed without damaging the base material.

또한, 본 발명에 의하면, 용기와 레일을 서로 반대 방향으로 회전시켜 미리 설정된 범위에 대한 그라인딩 작업을 반복적으로 수행함으로써, 용기의 전체 내주면을 그라인딩해서 청정할 수 있다는 효과가 얻어진다. According to the present invention, the container and the rail are rotated in opposite directions to each other, and the grinding operation for the predetermined range is repeatedly performed, whereby the entire inner peripheral surface of the container can be ground and cleaned.

이에 따라, 본 발명에 의하면, 증기발생기와 원자로 등 원통 형태를 갖는 다양한 작업대상물에 적용해서 효과적으로 청정할 수 있다는 효과가 얻어진다.
Thus, according to the present invention, it is possible to apply the present invention to various work objects having a cylindrical shape such as a steam generator and a reactor, and to effectively clean the work object.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 그라인딩 장치의 측면도,
도 2는 도 1에 도시된 그라인딩 장치의 블록 구성도,
도 3은 도 1에 도시된 그라인딩 장치의 높이 및 회전 동작을 예시한 도면,
도 4는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 그라인더 장치를 이용한 그라인딩 방법을 단계별로 설명하는 공정도,
도 5은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 그라인딩 장치을 이용한 그라인딩 작업시 용기 및 레일의 회전동작을 예시한 동작 상태도,
도 6은 레일 지지대와 회전유닛의 확대도. 1 is a side view of a grinding apparatus according to a preferred embodiment of the present invention,
Fig. 2 is a block diagram of the grinding apparatus shown in Fig. 1,
FIG. 3 is a view illustrating the height and rotation operation of the grinding apparatus shown in FIG. 1;
FIG. 4 is a process diagram for explaining a grinding method using a grinder apparatus according to a preferred embodiment of the present invention,
5 is an operational state diagram illustrating a rotation operation of a container and a rail in a grinding operation using a grinding apparatus according to another embodiment of the present invention.
6 is an enlarged view of a rail support and a rotation unit;

이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 그라인딩 장치 및 그를 이용한 그라인딩 방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, a grinding apparatus and a grinding method using the grinding apparatus according to preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 그라인딩 장치의 측면도이고, 도 2는 도 1에 도시된 그라인딩 장치의 블록 구성도이다. FIG. 1 is a side view of a grinding apparatus according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram of the grinding apparatus shown in FIG.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 그라인딩 장치(10)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 레일(11)을 따라 전후 이동 가능하게 설치되는 본체(20), 원통 형상의 용기(12) 내주면을 따라 회전 가능하게 설치되는 회전부(30), 회전부(30)의 상단에 설치되고 용기(12)의 내면을 그라인딩해서 청정작업을 수행하는 그라인더(40) 및 회전부(30)의 높이를 조절하는 높이조절부(50)를 포함한다. 1 and 2, a grinding apparatus 10 according to a preferred embodiment of the present invention includes a main body 20 installed to be movable back and forth along a rail 11, A grinder 40 installed at the upper end of the rotary part 30 for grinding the inner surface of the container 12 to perform a cleaning operation and a height adjusting part 30 for adjusting the height of the rotary part 30, (50).

본체(20)는 일반적인 대차의 구성을 적용해서 구성될 수 있다. The main body 20 can be configured by applying a general bogie configuration.

즉, 본체(20)의 하부 양측에는 적어도 두 쌍 이상의 휠(21)이 설치되고, 적어도 한 쌍의 휠(21)은 구동력을 발생하는 구동모터(도면 미도시)의 출력축과 연결되어 상기 구동모터의 회전에 의해 회전해서 본체(20)를 용기(12)를 향해 전후 방향으로 이동시킬 수 있다. At least two pairs of wheels 21 are provided on both sides of the lower portion of the main body 20 and at least one pair of wheels 21 are connected to the output shaft of a driving motor (not shown) So that the main body 20 can be moved toward the container 12 in the forward and backward direction.

도 3은 도 1에 도시된 그라인딩 장치의 높이 및 회전 동작을 예시한 도면이다. 3 is a view illustrating the height and rotation operation of the grinding apparatus shown in FIG.

회전부(30)는 도 3에 도시된 바와 같이, 용기(12) 내면 중에서 작업자가 수작업으로 그라인딩하기 어려운 상부(overhead)를 그라인딩할 수 있도록 미리 설정된 각도, 예컨대 약 100 내지 180° 범위만큼 회전한다.3, the rotating unit 30 rotates by a predetermined angle, for example, about 100 to 180 degrees so as to grind an overhead which is hard to grind manually by the operator from the inner surface of the container 12. [

이를 위해, 회전부(30)는 높이조절부(50)의 상단에 축 결합되어 용기(12)의 내주면을 따라 좌우 방향으로 회전 가능하게 설치되는 회전암(31) 및 회전암(31)을 회전시키도록 구동하는 구동모듈(32)을 포함할 수 있다. The rotary unit 30 includes a rotary arm 31 and a rotary arm 31 that are axially coupled to the upper end of the height adjuster 50 and are installed to be rotatable in the left and right direction along the inner peripheral surface of the container 12, And a driving module 32 for driving the driving device.

회전암(31)은 용기(12)의 직경에 따라 그라인더(40)의 위치를 조절할 수 있도록 길이 조절이 가능하게 설치될 수 있다. The rotary arm 31 may be provided to be adjustable in length so as to adjust the position of the grinder 40 according to the diameter of the container 12.

회전암(31)의 상단에는 그라인더(40)와 조작부(60)가 설치될 수 있다. A grinder 40 and an operating unit 60 may be installed at the upper end of the rotary arm 31.

조작부(60)는 작업자의 조작명령을 입력받을 수 있도록 복수의 조작스위치와 조작레버를 포함할 수 있다. The operation unit 60 may include a plurality of operation switches and an operation lever so as to receive an operator's operation command.

구동모듈(32)은 전원을 공급받아 구동되는 모터나 유체의 압력에 의해 구동되는 유압펌프를 포함할 수 있다. The drive module 32 may include a motor driven by power supply and a hydraulic pump driven by the pressure of the fluid.

그라인더(40)는 회전암(31)의 상단에 설치되어 회전암(31)의 회전에 의해 용기(12)의 내주면을 따라 이동하면서 그라인딩 작업을 수행할 수 있다. The grinder 40 is installed at the upper end of the rotary arm 31 and can perform a grinding operation while moving along the inner peripheral surface of the container 12 by the rotation of the rotary arm 31.

이러한 그라인더(40)는 내부에 마련된 배터리나 전원케이블을 통해 외부의 전원을 공급받아 구동될 수 있다. The grinder 40 may be driven by receiving external power through a battery or a power cable provided therein.

물론, 그라인더(40)는 고압의 공기나 유체를 이용해서 공압 또는 유압 방식으로 구동될 수도 있다. Of course, the grinder 40 may be driven by pneumatic or hydraulic methods using high-pressure air or fluid.

높이조절부(50)는 유체를 펌핑해서 압력을 발생하는 유압펌프(도면 미도시) 및 상기 유압펌프에서 공급되는 유체의 압력에 따라 길이가 가변되는 조절유닛(51)을 포함할 수 있다. The height adjusting unit 50 may include a hydraulic pump (not shown) for generating a pressure by pumping the fluid and a control unit 51 whose length is variable according to the pressure of the fluid supplied from the hydraulic pump.

조절유닛(51)은 도 1에 도시된 바와 같이, 두 쌍의 바를 각각 X 형상으로 엇갈리게 설치하고 각도 및 길이를 조절해서 회전부(30) 및 그라인더(40)의 높이를 조절할 수 있다.As shown in FIG. 1, the adjustment unit 51 may adjust the height of the rotary unit 30 and the grinder 40 by staggering the two pairs of bars in an X-shape and adjusting the angle and length.

높이조절부(50)의 상단에는 작업자가 착석해서 운전할 수 있도록 운전석이 마련되거나, 작업자가 일어선 상태에서 운전할 수 있도록 발판 및 안전바가 설치될 수도 있다. A driver's seat may be provided at an upper portion of the height adjusting portion 50 so that the operator can sit and operate the apparatus, or a footrest and a safety bar may be installed to allow the operator to operate the apparatus.

한편, 본 실시 예에서는 그라인더(40)는 회전암(31)의 상단에 탈착 가능하게 설치될 수 있다. Meanwhile, in the present embodiment, the grinder 40 may be detachably mounted on the upper end of the rotary arm 31. [

그래서, 본 발명은 그라인딩 작업 시에는 회전암(32)에 그라인더(40)를 설치해서 그라인딩 작업을 수행하고, 그라인딩 작업이 완료되면 작업면의 치수 관리를 위해 검사모듈(도면 미도시)을 설치해서 작업면의 정밀도를 검사할 수 있다.Therefore, in the present invention, the grinding operation is performed by installing the grinder 40 on the rotary arm 32 at the time of grinding, and when the grinding operation is completed, an inspection module (not shown) The accuracy of the work surface can be checked.

상기 검사모듈은 모재 손상을 방지하기 위해 약 1/100mm 단위로 그라인딩 치수를 관리할 수 있다. The inspection module can manage the grinding dimensions in a unit of about 1/100 mm in order to prevent damage to the base material.

한편, 본 실시 예에 따른 그라인딩 장치(10)는 작업면의 치수 관리를 위해 그라인더(40)와 작업면의 거리를 감지해서 그라인더(40)의 가압력을 조절하도록 구성될 수 있다. Meanwhile, the grinding apparatus 10 according to the present embodiment may be configured to control the pressing force of the grinder 40 by sensing the distance between the grinder 40 and the work surface for dimension control of the work surface.

이를 위해, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 그라인딩 장치(10)는 도 2에 도시된 바와 같이, 그라인더(40)의 일측에 설치되고 그라인더(40)와 작업면 사이의 거리를 감지하는 감지부(70), 그라인더(40)를 작업면을 향해 가압하는 가압부(80) 및 감지부(70)에서 감지된 그라인더(40)와 작업면 사이의 거리에 따라 가압부(80)의 동작을 제어하는 제어부(90)를 더 포함할 수 있다. 2, the grinding apparatus 10 according to a preferred embodiment of the present invention includes a sensing unit 40 installed at one side of the grinder 40 and sensing a distance between the grinder 40 and the work surface The pressing unit 80 for pressing the grinder 40 toward the work surface and the operation of the pressing unit 80 according to the distance between the grinder 40 sensed by the sensing unit 70 and the work surface And may further include a control unit 90.

감지부(70)는 초음파나 적외선 신호를 송신하고 수신된 신호를 이용해서 거리를 감지하는 거리감지센서를 포함할 수 있다. The sensing unit 70 may include a distance sensing sensor that transmits an ultrasonic wave or an infrared signal and senses a distance using the received signal.

가압부(80)는 회전암(31)의 선단에 설치되어 그라인더(40)에 압력을 가해서 그라인더(40)를 작업면에 밀착시키나 작업면에서 이격되도록 가압력을 조절하는 기능을 한다. The pressing portion 80 is provided at the front end of the rotary arm 31 and functions to adjust the pressing force so that the grinder 40 is brought into close contact with the work surface by applying pressure to the grinder 40,

이러한 가압부(80)는 회전암(31)과 그라인더(40) 사이에 설치되고 유체의 압력을 이용해서 신축 동작하여 가압력을 발생하는 실린더(도면 미도시)를 포함할 수 있다. The pressing portion 80 may include a cylinder (not shown) which is provided between the rotary arm 31 and the grinder 40 and that generates a pressing force by expanding and contracting using the pressure of the fluid.

물론, 가압부(80)는 스테핑 모터(stepping)와 같이 회전 각도를 조절할 수 있는 모터(도면 미도시)와 상기 모터의 구동력을 그라인더(40)에 전달하는 전달부재(도면 미도시)를 이용해서 그라인더(40)에 가해지는 가압력을 미세하게 조절할 수도 있다. Of course, the pressurizing unit 80 may include a motor (not shown) capable of adjusting the rotational angle, such as a stepping motor, and a transmitting member (not shown) for transmitting the driving force of the motor to the grinder 40 The pressing force applied to the grinder 40 can be finely adjusted.

제어부(90)는 조작부(60)에 마련된 조작스위치나 조작레버의 조작에 의해 입력되는 조작명령에 따라 그라인딩 장치(10)에 마련된 각 장치의 동작을 제어하는 전자제어유닛을 포함할 수 있다.
The control unit 90 may include an electronic control unit for controlling the operation of each of the devices provided in the grinding apparatus 10 in accordance with an operation switch provided in the operation unit 60 or an operation command input by the operation of the operation lever.

다음, 도 4를 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 그라인더 장치를 이용한 그라인딩 방법을 상세하게 설명한다. Next, a grinding method using the grinder apparatus according to the preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG.

도 4는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 그라인더 장치를 이용한 그라인딩 방법을 단계별로 설명하는 공정도이다. FIG. 4 is a process diagram for explaining the grinding method using the grinder apparatus according to a preferred embodiment of the present invention, step by step.

도 4의 S10단계에서 제어부(90)는 조작부(60)에 마련된 조작스위치나 조작레버의 조작을 통해 입력되는 조작명령에 따라 본체(20)를 용기(12) 내부로 이동시키도록 본체(20)에 설치된 구동모터의 구동을 제어한다. 4, the control unit 90 controls the main body 20 to move the main body 20 into the container 12 in accordance with the operation command inputted through the operation of the operation switch or the operation lever provided on the operation unit 60, And controls the driving of the driving motor provided in the motor.

그러면, 본체(20)의 하부에 설치된 휠(21)이 회전하면서 본체(20)가 용기(12) 내부로 이동한다. Then, the main body 20 is moved into the container 12 with the wheel 21 provided at the lower portion of the main body 20 rotating.

본체(20)가 작업하고자 하는 위치로 이동되면, 높이조절부(50)는 제어부(90)의 제어신호에 따라 조절유닛(51)의 길이 및 각도를 조절해서 회전부(30)와 그라인더(40)의 높이를 조절한다(S12).The height adjusting unit 50 adjusts the length and angle of the adjusting unit 51 according to the control signal of the controller 90 and controls the rotation unit 30 and the grinder 40, (S12).

S14단계에서 회전부(30)의 구동모듈(32)은 제어부(90)의 제어신호에 따라 구동되어 회전암(31)을 회전시켜 그라인더(40)의 위치를 조절한다. The drive module 32 of the rotation unit 30 is driven in accordance with the control signal of the controller 90 to rotate the rotary arm 31 to adjust the position of the grinder 40 in step S14.

이에 따라, 그라인더(40)가 작업하고자 하는 작업면에 배치되면, 그라인더(40)는 제어부(90)의 제어신호에 따라 구동되어 용기(12)의 내면을 그라인딩해서 청정작업을 수행한다(S16). Accordingly, when the grinder 40 is disposed on the work surface to be worked, the grinder 40 is driven according to the control signal of the controller 90 to grind the inner surface of the vessel 12 to perform the cleaning work (S16) .

이때, 감지부(70)는 그라인더(40)와 작업면 사이의 거리를 감지하고, 제어부(90)는 감지부(70)의 감지신호에 따라 그라인더(40)에 가해지는 가압력을 조절하도록 가압부(80)에 마련된 실린더 또는 모터의 구동을 제어할 수 있다. At this time, the sensing unit 70 senses the distance between the grinder 40 and the work surface, and the control unit 90 adjusts the pressing force applied to the grinder 40 according to the sensing signal of the sensing unit 70, It is possible to control the driving of the cylinder or the motor provided in the motor 80.

이에 따라, 본 발명은 그라인더에 가해지는 가압력을 조절해서 작업면의 정밀도를 향상시키고, 그라인딩 작업 시간을 단축할 수도 있다.Accordingly, the present invention can improve the precision of the work surface and shorten the grinding operation time by adjusting the pressing force applied to the grinder.

이후, 제어부(90)는 용기(12)의 내면 전체를 순차적으로 그라인딩할 수 있도록 본체(20)를 이동시키고 그라인더(40)의 높이 및 회전 각도를 조절하도록 제어한다. Thereafter, the controller 90 moves the main body 20 to control the height and the rotation angle of the grinder 40 so that the entire inner surface of the container 12 can be sequentially grinded.

한편, 그라인딩 작업이 완료되면, 작업자는 회전암(31)에서 그라인더(40)를 탈거하고(S18), 검사모듈을 설치할 수 있다(S20). On the other hand, when the grinding operation is completed, the operator removes the grinder 40 from the rotary arm 31 (S18) and installs the inspection module (S20).

그러면, 제어부(90)는 검사모듈의 높이 및 좌우 방향 회전 각도를 조절하도록 제어해서 작업면의 그라인딩 치수를 검사할 수 있다. Then, the controller 90 controls the height and the left-right rotation angle of the inspection module to check the grinding dimensions of the work surface.

상기한 바와 같은 과정을 통하여, 본 발명은 전후 이동이 가능하게 마련된 본체에 높이조절부 및 회전부를 마련해서 그라인더의 높이 및 회전각도를 조절하여 용이하게 그라인딩 작업을 수행할 수 있다.
Through the above process, the present invention can easily perform the grinding operation by adjusting the height and the rotation angle of the grinder by providing the height adjustment part and the rotation part in the main body provided to be movable back and forth.

한편, 본 실시 예에서는 회전부(30)의 회전암(31)을 용기(12)의 내주면을 따라 미리 설정된 각도, 예컨대 약 100 내지 180°범위만큼 회전시켜 용기(12)의 내주면 일부분을 그라인딩하는 것으로 설명하였다. In the present embodiment, the rotary arm 31 of the rotary part 30 is rotated along an inner peripheral surface of the container 12 by a predetermined angle, for example, about 100 to 180 degrees to grind a part of the inner peripheral surface of the container 12 .

그래서 용기(12)의 내주면 나머지 부분은 작업자가 직접 수작업으로 그라인딩 작업을 수행하거나 별도의 그라인딩 장치를 이용해야 한다. Thus, the remaining portion of the inner circumferential surface of the vessel 12 must be manually grinded manually or a separate grinding apparatus must be used.

이러한 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은 용기(12)의 내주면 상부에 대한 그라인딩 작업이 완료되면, 용기(120를 일측 방향으로 회전시켜 반복적으로 그라인딩 작업을 수행함으로써, 용기(12)의 내주면 전체를 그라인딩하도록 구성된다. In order to solve such a problem, according to the present invention, when the grinding operation on the upper part of the inner circumferential surface of the vessel 12 is completed, the vessel 120 is rotated in one direction to perform the grinding operation repeatedly, Grinding.

도 5은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 그라인딩 장치을 이용한 그라인딩 작업시 용기 및 레일의 회전동작을 예시한 동작 상태도이다. 5 is an operational state diagram illustrating a rotation operation of a container and a rail in a grinding operation using a grinding apparatus according to another embodiment of the present invention.

도 5에는 용기(12)의 내주면 상부에 그라인딩 작업이 완료된 후, 용기(12)와 레일(11)을 서로 반대 방향으로 회전시키는 동작 상태가 도시되어 있다. 5 shows an operation state in which the container 12 and the rail 11 are rotated in opposite directions after the grinding operation is completed on the inner peripheral surface of the container 12. [

즉, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 그라인딩 장치(10)는 상기 실시 예에서 설명한 그라인딩 장치(10)의 구성과 유사하고, 다만 도 5에 도시된 바와 같이 내주면 상부의 그라인딩 작업이 완료된 용기(12)를 일측, 예컨대 시계 방향으로 회전시켜 반복적인 그라인딩 작업이 가능하도록 구성된다. That is, the grinding apparatus 10 according to another embodiment of the present invention is similar to that of the grinding apparatus 10 described in the above embodiment, except that the upper surface of the inner peripheral surface of the vessel 12 ) Is rotated in one direction, for example, clockwise, so that it is possible to carry out repetitive grinding operations.

본 실시 예에서 용기(12)는 작업장의 상부에 설치된 크레인(도면 미도시)을 이용해서 회전될 수 있다.In this embodiment, the container 12 can be rotated using a crane (not shown) installed on the upper part of the workplace.

용기(12)의 외주면에는 용기(12)를 용이하게 회전시킬 수 있도록, 크레인에 설치된 체인이나 와이어의 후크가 걸어지는 복수의 연결걸이가 미리 설정된 각도, 예컨대 약 120°만큼 이격되어 형성될 수 있다. A plurality of hooks for hooking a chain or a wire provided on the crane can be formed on the outer circumferential surface of the container 12 at a predetermined angle, for example, about 120 degrees, so that the container 12 can be easily rotated .

한편, 용기(12)의 회전 동작 시 용기(12) 내부에 설치된 레일(11)은 용기(12)의 회전 방향과 반대방향, 즉 반시계 방향으로 회전한다. On the other hand, the rails 11 provided inside the container 12 during the rotation operation of the container 12 rotate in the direction opposite to the rotation direction of the container 12, that is, counterclockwise.

이를 위해, 레일(12)을 지지하는 레일 지지대(13)의 하단에는 용기(12)의 내주면을 따라 회전할 수 있도록 회전유닛(14)이 설치될 수 있다.To this end, a rotating unit 14 may be provided at the lower end of the rail support 13 for supporting the rail 12 so as to be able to rotate along the inner circumferential surface of the container 12.

도 6은 레일 지지대와 회전유닛의 확대도이다. 6 is an enlarged view of the rail support and the rotation unit.

도 6에 도시된 바와 같이, 회전유닛(14)은 레일 지지대(13)의 하단에 설치되는 복수의 캐스터(15) 및 용기(12) 내부로 그라인딩 장치(10)를 이동시켜 그라인딩 작업을 하는 과정에서 레일(12) 및 레일 지지대(13)의 회전 및 외력에 의한 유동을 방지하도록 캐스터(15)를 록킹하는 록킹모듈(16)이 마련될 수 있다. 6, the rotating unit 14 includes a plurality of casters 15 installed at the lower end of the rail support 13 and a process of grinding the grinder 10 by moving the grinder 10 into the container 12 A locking module 16 for locking the caster 15 to prevent the rotation of the rail 12 and the rail support 13 and the external force of the rail 12 can be provided.

예를 들어, 록킹모듈(16)은 캐스터(15)가 설치되는 브래킷의 일측에 힌지 회전 가능하게 설치되는 레버(17)와 레버(17)의 회전에 의해 캐스터(15)를 록킹 또는 해제하는 록킹부재(18)를 포함할 수 있다. For example, the locking module 16 includes a lever 17, which is hingedly mounted on one side of a bracket on which the caster 15 is installed, and a locking 17, which locks or releases the caster 15 by rotation of the lever 17. [ Member 18 as shown in FIG.

여기서, 레버(17)의 하단부는 상기 브래킷에 편심되게 힌지 결합되고, 도 6의 (a)에 도시된 레버(17)가 도 6의 (b)에 도시된 바와 같이 일측 방향, 예컨대 시계 방향으로 회전하면, 록킹부재(18)는 레버(17)의 하단부에 의해 캐스터(15) 측으로 가압되어 캐스터(15)를 록킹한다. Here, the lower end of the lever 17 is eccentrically hinged to the bracket, and the lever 17 shown in FIG. 6 (a) is moved in one direction, for example, clockwise as shown in FIG. 6 (b) The locking member 18 is pressed toward the caster 15 side by the lower end of the lever 17 to lock the caster 15.

이와 같이 구성되는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 그라인딩 장치는 용기(12)의 내주면 상부의 그라인딩 및 검사작업이 완료되면, 회전장치를 이용해서 용기(12)를 일측 방향으로 회전시킨다. The grinding apparatus according to another embodiment of the present invention configured as described above rotates the container 12 in one direction by using a rotating device when the grinding and inspection work on the inner peripheral surface of the container 12 is completed.

이때, 레일(11)은 회전유닛(14)에 의해 용기(12)의 회전 방향과 반대 방향으로 회전한다. At this time, the rail 11 rotates in the direction opposite to the rotation direction of the container 12 by the rotation unit 14.

이에 따라, 본 발명은 용기와 레일을 회전시켜 미리 설정된 범위에 대한 그라인딩 작업을 반복적으로 수행함으로써, 용기의 전체 내주면을 그라인딩해서 청정할 수 있다. Accordingly, the present invention can grind and clean the entire inner circumferential surface of the container by rotating the container and the rails and performing the grinding work for the predetermined range repeatedly.

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고, 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다. Although the invention made by the present inventors has been described concretely with the above embodiments, the present invention is not limited to the above embodiments, and it goes without saying that various changes can be made without departing from the gist of the present invention.

본 발명은 전후 이동이 가능하게 마련된 본체에 높이조절부 및 회전부를 마련해서 그라인더의 높이 및 회전각도를 조절하여 그라인딩 작업을 수행하는 그라인딩 장치 기술에 적용된다. The present invention is applied to a grinding apparatus technique in which a height adjusting unit and a rotating unit are provided on a main body provided to be movable back and forth to perform grinding by adjusting the height and rotation angle of the grinder.

10: 그라인딩 장치 11: 레일
12: 용기 13: 레일 지지대
14: 회전유닛 15: 캐스터
16: 록킹모듈 17: 레버
18: 록킹부재 20: 본체
21: 휠 30: 회전부
31: 회전암 32: 구동모듈
40: 그라인더 50: 높이조절부
51: 조절유닛 60: 조작부
70: 감지부 80: 가압부
90: 제어부10: Grinding device 11: Rail
12: container 13: rail support
14: rotation unit 15: caster
16: Locking module 17: Lever
18: locking member 20:
21: Wheel 30:
31: rotary arm 32: drive module
40: Grinder 50: Height adjuster
51: regulating unit 60:
70: sensing unit 80:
90:

Claims (13)

레일을 따라 전후 이동 가능하게 설치되는 본체,
상기 본체에 설치되고 원통 형상의 용기 내주면을 따라 회전 가능하게 설치되는 회전부,
상기 회전부의 상단에 설치되고 용기의 내면을 그라인딩해서 청정작업을 수행하는 그라인더,
상기 회전부의 높이를 조절하는 높이조절부,
상기 그라인더와 작업면 사이의 거리를 감지하는 감지부,
상기 그라인더를 작업면 측으로 가압하는 가압부 및
상기 감지부에서 감지된 그라인더와 작업면 사이의 거리에 기초해서 상기 가압부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 그라인딩 장치. A main body installed to be movable back and forth along the rail,
A rotating part installed in the main body and rotatably installed along a cylindrical inner circumferential surface of the container,
A grinder provided at an upper end of the rotary part and performing a cleaning operation by grinding the inner surface of the container,
A height adjusting unit for adjusting a height of the rotation unit,
A sensing unit for sensing a distance between the grinder and the work surface,
A pressing portion for pressing the grinder to the work surface side and
And a control unit for controlling the operation of the pressing unit based on a distance between the grinder and the work surface detected by the sensing unit. 제1항에 있어서,
상기 회전부는 용기의 내면 중에서 상부의 미리 설정된 각도 범위만큼 회전하는 것을 특징으로 하는 그라인딩 장치.The method according to claim 1,
Wherein the rotating portion is rotated by a predetermined angle range of the upper portion of the inner surface of the container. 제1항에 있어서, 상기 회전부는
상기 높이조절부의 상부에 축 결합되어 회전 가능하게 설치되는 회전암 및
상기 회전암을 회전시키도록 구동하는 구동모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 그라인딩 장치.The apparatus as claimed in claim 1,
A rotary arm which is axially coupled to the upper portion of the height adjusting portion and is rotatably installed;
And a drive module for driving the rotary arm to rotate. 제1항에 있어서,
상기 그라인더는 상기 회전부의 회전암 선단에 탈착 가능하게 설치되고,
외부의 전원을 공급받거나 내장된 배터리로부터 전원을 공급받아 구동되는 것을 특징으로 하는 그라인딩 장치.The method according to claim 1,
Wherein the grinder is detachably mounted on a rotary arm distal end of the rotary part,
And is driven by receiving external power or receiving power from an internal battery. 제4항에 있어서,
상기 그라인더를 탈거한 상태에서 상기 회전암의 선단에 설치되고 그라인딩 작업면의 정밀도를 검사하는 검사모듈을 더 포함하고,
상기 검사모듈은 상기 제어부의 제어신호에 따라 높이 및 좌우 방향 회전 각도가 조절되어 작업면의 그라인딩 치수를 검사하는 것을 특징으로 하는 그라인딩 장치.5. The method of claim 4,
Further comprising: an inspection module installed at a front end of the rotary arm in a state in which the grinder is detached, for inspecting the accuracy of the grinding work surface,
Wherein the checking module adjusts a height and a left / right rotation angle according to a control signal of the controller to check a grinding dimension of a work surface. 제1항에 있어서, 상기 높이조절부는
유체를 펌핑해서 압력을 발생하는 유압펌프 및
상기 유압펌프에서 공급되는 유체의 압력에 따라 길이가 가변되는 조절유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 그라인딩 장치. The apparatus of claim 1, wherein the height adjuster
A hydraulic pump that pumps the fluid to generate pressure, and
And a control unit which is variable in length according to the pressure of the fluid supplied from the hydraulic pump. 삭제delete 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 회전부의 회전동작에 의해 미리 설정된 범위의 그라인딩 작업이 완료되면, 용기를 일측 방향으로 회전시키고, 상기 레일이 설치되는 레일 지지대 하단에 설치된 회전유닛을 이용해서 상기 레일을 용기의 회전 방향과 반대 방향으로 회전시켜 용기의 내주면 전체에 대한 그라인딩 작업이 가능한 것을 특징으로 하는 그라인딩 장치. 7. The method according to any one of claims 1 to 6,
When the grinding operation in the preset range is completed by the rotation operation of the rotary part, the container is rotated in one direction and the rail is rotated in the direction opposite to the rotation direction of the container by using the rotation unit provided at the lower end of the rail support, So that the grinding operation can be performed with respect to the entire inner peripheral surface of the container. (a) 본체를 원통 형상의 용기 내부로 이동시켜 그라인딩 작업하고자 하는 위치에 배치하는 단계,
(b) 그라인더가 설치된 회전부의 높이를 조절하는 단계,
(c) 상기 회전부의 회전암을 회전시켜 용기 내면을 따라 그라인딩하는 단계 및
(d) 감지부를 이용해서 상기 그라인더와 작업면 사이의 거리를 감지하고 감지된 거리에 따라 가압부를 구동해서 상기 그라인더에 가해지는 가압력을 조절해서 작업면을 일정하게 그라인딩하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 그라인딩 장치를 이용한 그라인딩 방법.(a) moving the main body into a cylindrical container and arranging the main body at a position to be grounded,
(b) adjusting the height of the rotary part provided with the grinder,
(c) rotating the rotary arm of the rotary part to grind along the inner surface of the container; and
(d) sensing a distance between the grinder and the work surface using the sensing unit, and driving the pressing unit according to the sensed distance to adjust the pressing force applied to the grinder to grind the work surface uniformly The grinding method using the grinding apparatus. 제9항에 있어서,
상기 회전암은 용기의 내면 중에서 상부의 미리 설정된 각도만큼 회전하는 것을 특징으로 하는 그라인딩 장치를 이용한 그라인딩 방법.10. The method of claim 9,
Wherein the rotary arm rotates at an upper predetermined angle on the inner surface of the container. 삭제delete 제9항 또는 제10항에 있어서,
(e) 상기 회전암에서 상기 그라인더를 탈거하고 검사모듈을 설치해서 작업면의 정밀도를 검사하는 단계를 더 포함하고,
상기 검사모듈은 제어부의 제어신호에 따라 높이 및 좌우 방향 회전 각도가 조절되어 작업면의 그라인딩 치수를 검사하는 것을 특징으로 하는 그라인딩 장치를 이용한 그라인딩 방법.11. The method according to claim 9 or 10,
(e) removing the grinder from the rotary arm and inspecting the accuracy of the work surface by installing an inspection module,
Wherein the checking module adjusts a height and a left / right rotation angle according to a control signal of the controller to check a grinding dimension of a work surface. 제12항에 있어서,
(f) 용기의 내주면 전체에 대한 그라인딩 작업이 가능하도록 용기를 일측 방향으로 회전시키고, 레일을 용기의 회전 방향과 반대 방향으로 회전시켜 상기 회전부의 회전동작에 의한 미리 설정된 범위의 그라인딩 작업을 반복 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그라인딩 장치를 이용한 그라인딩 방법.13. The method of claim 12,
(f) The container is rotated in one direction so that the grinding operation can be performed with respect to the entire inner peripheral surface of the container, and the rails are rotated in the direction opposite to the rotation direction of the container, and the predetermined range of grinding operation is repeated The method of claim 1, further comprising the step of:
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