KR101715115B1 - Emergency operating tool for nuclear fuel exchanger - Google Patents

Emergency operating tool for nuclear fuel exchanger Download PDF

Info

Publication number
KR101715115B1
KR101715115B1 KR1020160131197A KR20160131197A KR101715115B1 KR 101715115 B1 KR101715115 B1 KR 101715115B1 KR 1020160131197 A KR1020160131197 A KR 1020160131197A KR 20160131197 A KR20160131197 A KR 20160131197A KR 101715115 B1 KR101715115 B1 KR 101715115B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
shaft
driving gear
driving
pivot
drive
Prior art date
Application number
KR1020160131197A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
신호철
김창회
서용칠
이성욱
최유락
Original Assignee
한국원자력연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국원자력연구원 filed Critical 한국원자력연구원
Priority to KR1020160131197A priority Critical patent/KR101715115B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101715115B1 publication Critical patent/KR101715115B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21C—NUCLEAR REACTORS
    • G21C19/00—Arrangements for treating, for handling, or for facilitating the handling of, fuel or other materials which are used within the reactor, e.g. within its pressure vessel
    • G21C19/20—Arrangements for introducing objects into the pressure vessel; Arrangements for handling objects within the pressure vessel; Arrangements for removing objects from the pressure vessel
    • G21C19/205—Interchanging of fuel elements in the core, i.e. fuel shuffling
    • G21Y2002/402—
    • G21Y2004/501—
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

The present invention relates to an emergency driving tool for a nuclear fuel exchanger, which comprises: a turning support part which is fixed and coupled to a rotating part of an articulated robot; a turning block coupled to the turning support part to be able to turn with a turning shaft; a driving gear connection part which is provided on one side of the turning block and inserted to a connection shaft of a driving gear to be able to be linked to each other; and a driving part of a driving gear shaft which is provided on the other side of the turning block to be inserted to the driving gear shaft to be able to be linked to each other; and the articulated robot provided to be accessible to the connection shaft and driving gear shaft of the driving gear. Therefore, emergency driving of the nuclear fuel exchanger can be simply implemented with a simple structure.

Description

핵연료 교환기 비상구동공구{ EMERGENCY OPERATING TOOL FOR NUCLEAR FUEL EXCHANGER }{EMERGENCY OPERATING TOOL FOR NUCLEAR FUEL EXCHANGER}

본 발명은 핵연료 교환기 비상구동공구에 관한 것으로, 보다 상세하게는 핵연료 교환기의 램축 오동작시 램축으로의 메인 동력을 차단하고 메인 동력이 차단된 램축을 수동으로 구동시키는 핵연료 교환기 비상구동공구에 관한 것이다. The present invention relates to a nuclear fuel changer emergency drive tool, and more particularly, to a nuclear fuel changer emergency drive tool that cuts off main power to a ram shaft when a ram shaft of a fuel exchanger malfunctions, and manually drives a ram shaft with the main power disconnected.

일반적으로, 중수를 냉각재와 감속재로 사용하는 가압중수로는 칼란드리아(Calandria)라고 불리는 원통형 용기 내에 압력관들을 구비하고, 압력관 내에 핵연료가 핵연료 교환기에 의해 공급된다. Generally, a pressurized heavy water reactor using heavy water as a coolant and a moderator has pressure tubes in a cylindrical container called Calandria, and the fuel is supplied by the fuel fuel exchanger in the pressure tube.

도 1에 도시된 바와 같이, 핵연료 교환기는 일측단에 핵연료 집합체를 포함하여 칼란드리아 압력관 플러그 등을 저장할 수 있는 매거진부와 핵연료를 삽입/분리하는 램 집합체를 포함하고 있다. 또한, 램 집합체의 후단에는 램 드라이브 기어박스 어셈블리가 구비되어 있는데, 이상 발생시 비상구동장치를 램 드라이브 기어박스 어셈블리에 연결하여 램축(813)으로의 메인 동력을 차단하고 수동으로 램축을 구동시키고 있다. As shown in FIG. 1, the fuel exchanger includes a magazine portion including a nuclear fuel assembly at one end thereof and a calanderia pressure tube plug, and a ram assembly for inserting / separating fuel. In addition, a ram drive gear box assembly is provided at the rear end of the ram assembly. When an error occurs, the emergency drive apparatus is connected to the ram drive gear box assembly to cut off the main power to the ram shaft 813 and manually operate the ram shaft.

즉, 램 드라이브 기어박스 어셈블리는 클러치 구동축(817)을 회전시켜 메인 동력을 차단하고, 구동기어(819)를 구동기어축(814)와 함께 승강시켜 램축(813)에 구비된 피동기어(819)에 구동기어(812)를 치합시킨 후 구동기어축(814)을 회전시켜 램축(813)을 구동시키게 된다. That is, the ram drive gear box assembly rotates the clutch drive shaft 817 to shut off the main power, lifts the drive gear 819 together with the drive gear shaft 814, and drives the driven gear 819, The drive shaft 814 is rotated to drive the camshaft 813.

선행문헌 한국공개특허공보 제10-2005-0051749호에는 이러한 동작을 구현하기 위한 램 구동장치가 개시되어 있다. 그러나 선행문헌의 램 구동장치는 선행문헌의 도 4 및 도 9에 도시된 바와 같이 램 구동부(110)를 구동하기 위해 2개의 구동모터(111,120)을 사용하고, 클러치 구동부(160)를 구동시키기 위해 2개의 구동모터(170,173)를 사용하고 있어 구조가 복잡하고 조작이 어려운 문제점이 있었다. Prior Art Korean Patent Laid-Open No. 10-2005-0051749 discloses a ram driving apparatus for implementing such an operation. However, in the prior art, the ram driving apparatus uses two driving motors 111 and 120 to drive the ram driving unit 110 as shown in FIG. 4 and FIG. 9 of the prior art document, and drives the clutch driving unit 160 There are problems in that the structure is complicated and operation is difficult because two drive motors 170 and 173 are used.

한국공개특허공보 제10-2005-0051749호Korean Patent Publication No. 10-2005-0051749

본 발명은 상기한 바와 같은 종래 핵연료 교환기 비상구동공구가 가지는 문제점들을 개선하기 위해 창출된 것으로, 전동모터의 사용을 최소화하고 간단한 구조로 간편하게 핵연료 교환기의 비상구동을 구현할 수 있는 핵연료 교환기 비상구동공구를 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been made in order to solve the problems of the conventional fuel injector emergency driving tool as described above, and it is an object of the present invention to provide a fuel injector emergency driving tool capable of minimizing the use of an electric motor and simplifying the emergency driving of the fuel exchanger, The purpose is to provide.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 핵연료 교환기 비상구동공구는, 핵연료 교환기의 램축 오동작시 메인 동력이 차단된 램축의 피동기어에 구동기어를 치합시키는 구동기어 연결축을 구동시키고 상기 구동기어의 구동기어축을 구동시키는 핵연료 교환기 비상구동공구로서, 다관절로봇의 회전부에 고정결합되고 상기 회전부에 의해 축회전하는 선회지지부, 상기 선회지지부에 선회축으로 선회가능하게 결합되는 선회블록, 상기 선회블록의 일측에 구비되고 상기 구동기어 연결축에 연동가능하게 끼워지는 구동기어 연결축 결합홈을 구비한 구동기어 연결부, 상기 선회블록에 상기 구동기어 연결부와 180도의 위상차를 두고 구비되고 상기 구동기어축에 연동가능하게 끼워지는 구동기어축 결합홈을 구비한 구동기어축 구동부, 및 상기 구동기어 연결부가 상기 구동기어 연결축에 끼워지고 상기 구동기어축이 구동기어축 구동부에 끼워질 수 있도록 상기 구동기어 연결축과 구동기어축으로 접근가능하게 구비되고 단부에 상기 선회지지부를 축회전시키는 회전부를 구비한 다관절로봇을 포함하는 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, the emergency driving tool according to the present invention drives a driving gear connecting shaft for engaging a driving gear with a driven gear of a ram shaft whose main power is interrupted when a ram of a nuclear fuel changer malfunctions, And a pivot block which is pivotally coupled to the pivot support portion so as to be capable of pivoting about a pivot shaft, a pivot block which is fixed to the pivot block of the multi-joint robot and which is pivoted by the pivot block, A driving gear connecting portion provided at one side of the driving gear connecting shaft and having a driving gear connecting shaft engaging groove interlockingly inserted into the driving gear connecting shaft, a driving gear connecting portion provided at the turning block with a phase difference of 180 degrees from the driving gear connecting portion, A driving gear shaft driving unit having a driving gear shaft engaging groove that is interlockingly fitted, The driving gear connecting portion is fitted to the driving gear connecting shaft and the driving gear shaft is fitted to the driving gear shaft driving portion so as to be accessible to the driving gear connecting shaft and the driving gear shaft, And a rotary joint for rotating the robot.

본 발명의 일 실시예에 따른 핵연료 교환기 비상구동공구에 있어서, 상기 구동기어축 구동부의 외측에 회전각도를 인지시키는 위치표시부가 형성될 수 있다. In the emergency driving tool for a nuclear fuel exchanger according to an embodiment of the present invention, a position indicator for recognizing the rotation angle may be formed outside the driving gear shaft driving unit.

본 발명의 일 실시예에 따른 핵연료 교환기 비상구동공구에 있어서, 상기 선회블록의 외측에 소정의 선회각에서 상기 선회블록을 정지시키는 스토퍼홈이 형성되고, 상기 선회지지부에 상기 스토퍼홈에 출입하는 스토퍼 플런저가 구비되는 것도 가능하다. In the emergency switch of the fuel exchanger according to the embodiment of the present invention, a stopper groove for stopping the pivot block at a predetermined turning angle is formed outside the pivot block, and a stopper groove It is also possible that a plunger is provided.

본 발명의 일 실시예에 따른 핵연료 교환기 비상구동공구에 있어서, 상기 선회지지부는 상기 선회블록을 상기 선회축으로 선회가능하게 지지하는 선회지지체, 상기 다관절로봇의 회전부에 고정결합되는 고정축, 상기 선회지지체에 구비되고 상기 고정축에 회전은 저지되고 축방향을 따라 슬라이드이동가능하게 결합되는 이동축, 및 상기 고정축에 대하여 상기 이동축을 탄성지지하는 압축스프링을 포함할 수 있다. In the emergency operation tool of the present invention, the pivotal support unit may include a pivot support for pivotally supporting the pivot block on the pivot shaft, a fixed shaft fixedly coupled to the rotation part of the multi-joint robot, A moving shaft which is provided on the orbiting support and is prevented from rotating on the fixed shaft and is slidably engaged along the axial direction, and a compression spring which elastically supports the moving shaft with respect to the fixed shaft.

본 발명의 일 실시예에 따른 핵연료 교환기 비상구동공구에 있어서, 상기 고정축에 회전방지홈이 형성되고, 상기 이동축에 상기 회전방지홈에 끼워지는 회전방지키가 형성될 수 있다. In the emergency driving tool for a nuclear fuel changer according to an embodiment of the present invention, a rotation preventing groove may be formed in the fixed shaft, and a rotation preventing key inserted into the rotation preventing groove may be formed on the moving shaft.

본 발명의 일 실시예에 따른 핵연료 교환기 비상구동공구에 있어서, 상기 구동기어축 구동부 외측으로 걸개핀을 돌출되게 구비하고 핵연료 교환기의 램축 오동작시 램축으로의 메인 동력을 차단하는 클러치 구동축에 연동가능하게 끼워지는 클러치 구동축 구동부를 더 포함할 수 있다. The emergency driving tool according to an embodiment of the present invention is characterized in that it has a protruding hanging pin outside the driving gear shaft driving part and is interlocked with a clutch driving shaft which cuts off the main power to the camshaft when the ram of the nuclear fuel exchanger malfunctions And may further include a clutch drive shaft driving part to be fitted.

본 발명의 일 실시예에 따른 핵연료 교환기 비상구동공구에 있어서, 상기 걸개핀은 상기 구동기어축 구동부에 힌지핀으로 절첩가능하게 결합되는 것도 가능하다. In the emergency driving tool for a nuclear fuel changer according to an embodiment of the present invention, the hanging pin may be foldably coupled to the driving gear shaft driving part by a hinge pin.

본 발명의 일 실시예에 따른 핵연료 교환기 비상구동공구에 있어서, 상기 걸개핀은 상기 구동기어축 구동부에 1쌍이 서로 대칭되게 구비될 수 있다. In the nuclear fuel injector emergency driving tool according to an embodiment of the present invention, one pair of the latching pins may be provided symmetrically with respect to the driving gear shaft driving part.

본 발명의 일 실시예에 따른 핵연료 교환기 비상구동공구에 있어서, 상기 클러치 구동축 구동부는 상기 걸개핀을 탄성적으로 절첩가능하게 지지하는 복원스프링을 더 포함할 수 있다. In the nuclear fuel changer emergency driving tool according to an embodiment of the present invention, the clutch driving shaft driving unit may further include a restoring spring that elastically foldably supports the hanging pin.

본 발명의 일 실시예에 따른 핵연료 교환기 비상구동공구에 있어서, 상기 다관절로봇을 승하강시키는 마스트부를 더 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the emergency driving tool may further include a mast unit for moving up and down the articulated robot.

본 발명의 일 실시예에 따른 핵연료 교환기 비상구동공구에 있어서, 상기 마스트부를 이동시키는 이동로봇을 더 포함할 수 있다. The emergency driving tool according to an embodiment of the present invention may further include a mobile robot for moving the mast unit.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 핵연료 교환기 비상구동공구에 의하면, 전동모터의 사용을 최소화하고 간단한 구조로 간편하게 핵연료 교환기의 비상구동을 구현할 수 있는 효과가 있다. As described above, according to the emergency driving tool of the present invention, it is possible to minimize the use of the electric motor and simplify the emergency driving of the fuel exchanger.

특히, 다관절로봇의 전동모터 모터구동축과 동축상에 구동기어 연결부와 구동기어축 구동부를 구비함으로써 다관절로봇의 전동모터만으로 핵연료 교환기의 구동기어축과 구동기어 연결축을 구동시킬 수 있게 되고, 그로 인해 간단한 구조의 공구를 구현할 수 있게 된다. In particular, since the driving gear connecting portion and the driving gear shaft driving portion are provided coaxially with the electric motor motor driving shaft of the articulated robot, the driving gear shaft and the driving gear connecting shaft of the nuclear fuel exchanger can be driven only by the electric motor of the articulated robot, It is possible to realize a tool having a simple structure.

도 1은 핵연료 교환기를 나타낸 사시도,
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 핵연료 교환기 비상구동공구를 나타낸 사시도,
도 4는 도 3에 도시된 핵연료 교환기 비상구동공구의 분해사시도,
도 5는 도 4에 도시된 구동기어 연결부를 나타낸 사시도,
도 6은 도 3에 도시된 핵연료 교환기 비상구동공구의 일 측단면도,
도 7은 도 6에 도시된 클러치 구동축 구동부의 작동상태를 나타낸 측단면도,
도 8은 도 6에 도시된 구동기어 연결부와 구동기어축 구동부의 반전상태를 나타낸 측단면도,
도 9는 도 3에 도시된 선회지지부를 나타낸 분해사시도,
도 10은 도 8에 도시된 선회지지부의 작동상태를 나타낸 조립단면도이다. 1 is a perspective view showing a fuel exchanger,
FIG. 2 and FIG. 3 are perspective views showing a nuclear fuel exchanger emergency driving tool according to an embodiment of the present invention,
Fig. 4 is an exploded perspective view of the fuel exchanger emergency drive tool shown in Fig. 3,
5 is a perspective view showing the drive gear connection portion shown in FIG. 4,
Figure 6 is a side cross-sectional view of the fuel injector emergency drive tool shown in Figure 3,
FIG. 7 is a side sectional view showing an operating state of the clutch drive shaft driving unit shown in FIG. 6,
8 is a side cross-sectional view showing the reversed state of the drive gear connecting portion and the driving gear shaft driving portion shown in FIG. 6,
Fig. 9 is an exploded perspective view showing the pivotal support portion shown in Fig. 3,
10 is an assembly sectional view showing the operating state of the swivel supporting portion shown in FIG.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 핵연료 교환기 비상구동공구는, 핵연료 교환기의 램축(813) 오동작시 램축(813)으로의 메인 동력을 차단하고 메인 동력이 차단된 램축(813)의 피동기어(819)에 구동기어(812)를 치합시키는 구동기어 연결축(815)을 구동시키며 구동기어(812)의 구동기어축(814)을 구동시키는 공구부를 포함한다. Referring to FIGS. 1 and 3, a nuclear fuel exchanger emergency driving tool according to an embodiment of the present invention includes a main shaft portion 813, a main shaft portion 813, And a tool portion for driving the drive gear connecting shaft 815 for engaging the drive gear 812 with the driven gear 819 of the drive gear 813 and driving the drive gear shaft 814 of the drive gear 812.

이를 위해 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 핵연료 교환기 비상구동공구는, 공구부를 구동기어 연결축(815)과 구동기어축(814)으로 접근시키는 다관절로봇(60)과, 다관절로봇(60)을 승하강시키는 마스트부(70), 및 마스트부(70)를 이동시키는 이동로봇(80)을 포함하고 있다. 2, a nuclear fuel changer emergency driving tool according to an embodiment of the present invention includes a joint articulated robot 60 for approaching a tool portion by a drive gear connecting shaft 815 and a drive gear shaft 814, A mast portion 70 for moving up and down the articulated robot 60, and a mobile robot 80 for moving the mast portion 70. [

다관절로봇(60)은 3차원상의 임의의 위치로 이동가능하도록 다수개의 관절로 이루어져 단부에 결합된 공구부가 구동기어 연결축(815)과 구동기어축 구동부(40) 및 클러치 구동축(817)을 작동시킬 수 있게 된다. The articulated robot 60 includes a driving gear connecting shaft 815, a driving gear shaft driving part 40, and a clutch driving shaft 817, which are formed of a plurality of joints so as to be movable to arbitrary positions on three- .

다관절로봇(60)의 단부에는 공구부를 축회전시키는 회전부(61)가 구비되어 있다. 회전부(61)는 전동모터(도면미도시)를 구비하고 전동모터의 모터구동축(도면미도시)에 공구부가 고정결합된다. 전동모터가 구동되면 모터구동축에 고정결합된 공구부가 축회전하게 된다. At the end of the articulated robot (60), a rotary part (61) for rotating the tool part is provided. The rotary portion 61 has an electric motor (not shown) and the tool portion is fixedly coupled to the motor drive shaft (not shown) of the electric motor. When the electric motor is driven, the tool portion fixedly coupled to the motor drive shaft is rotated.

도 3 내지 도 10을 참조하면, 공구부는 다관절로봇(60)의 회전부(61)에 고정결합되는 선회지지부(10), 선회지지부(10)에 선회축(25)으로 선회가능하게 결합되는 선회블록(20), 구동기어 연결축(815)에 연동가능하게 끼워지는 구동기어 연결축 결합홈(31)을 구비한 구동기어 연결부(30), 구동기어축(814)에 연동가능하게 끼워지는 구동기어축 결합홈(41)을 구비한 구동기어축 구동부(40), 및 핵연료 교환기의 램축(813) 오동작시 램축(813)으로의 메인 동력을 차단하는 클러치 구동축(817)에 연동가능하게 끼워지는 클러치 구동축 구동부(50)를 포함한다. 3 to 10, the tool portion includes a pivot support portion 10 fixedly coupled to the rotation portion 61 of the articulated robot 60, a pivot support portion 10 pivotally coupled to the pivot shaft 25, A driving gear connecting portion 30 having a driving gear connecting shaft engaging groove 31 that is interlockingly inserted into the driving gear connecting shaft 815; And a clutch drive shaft 817 for interrupting the main power to the camshaft 813 when the ram shaft 813 of the fuel exchanger malfunctions, And a clutch drive shaft driving part 50.

선회지지부(10)는 회전부(61)의 단부에 볼트로 고정결합되어 회전부(61)의 전동모터가 구동되면 선회지지부(10)가 축회전하게 된다. 즉 후술하는 선회지지부(10)의 이동축(12)과 고정축(14)이 전동모터의 모터구동축과 동축상에 위치하도록 선회지지부(10)가 회전부(61)의 단부에 결합되어 이동축(12)과 고정축(14)을 중심으로 선회지지부(10)가 축회전하게 된다. The turning support portion 10 is fixed to the end portion of the rotation portion 61 by bolts so that the turning support portion 10 is rotated when the electric motor of the rotation portion 61 is driven. The turning support portion 10 is coupled to the end portion of the rotating portion 61 so that the moving shaft 12 and the fixing shaft 14 of the turning support portion 10 to be described later coaxially with the motor driving shaft of the electric motor, 12 and the fixed shaft 14 as shown in FIG.

또한, 구동기어 연결부(30)와 구동기어축 구동부(40)의 축중심과 회전부(61)의 모터구동축이 동축상에 구비되어 전동모터와 함께 축회전함으로써 핵연료 교환기의 구동기어축(814)과 구동기어 연결축(815)을 축회전시키게 된다. 즉 다관절로봇의 전동모터 모터구동축과 동축상에 구동기어 연결부(30)와 구동기어축 구동부(40)를 구비함으로써 다관절로봇의 전동모터만으로 핵연료 교환기의 구동기어축(814)과 구동기어 연결축(815)을 구동시킬 수 있게 된다. The shaft of the driving gear connecting portion 30 and the driving gear shaft driving portion 40 and the motor driving shaft of the rotating portion 61 are provided coaxially with each other so that the shaft rotates together with the electric motor, The driving gear connecting shaft 815 is rotated. In other words, since the driving gear connecting portion 30 and the driving gear shaft driving portion 40 are provided coaxially with the electric motor motor driving shaft of the articulated robot, the driving gear shaft 814 of the nuclear fuel changer and the driving gear connecting portion So that the shaft 815 can be driven.

선회지지부(10)는 선회블록(20)을 선회축(25)으로 선회가능하게 지지하는 선회지지체(11), 다관절로봇(60)의 회전부(61)에 고정결합되는 고정축(14), 선회지지체(11)에 구비되고, 고정축(14)에 회전은 저지되고 축방향을 따라 슬라이드이동가능하게 결합되는 이동축(12), 및 고정축(14)에 대하여 이동축(12)을 탄성지지하는 압축스프링(17)을 포함하고 있다. The turning support portion 10 includes a turning support body 11 for pivotally supporting the pivot block 20 by the pivot shaft 25, a fixed shaft 14 fixedly coupled to the rotation portion 61 of the articulated robot 60, A moving shaft 12 which is provided on the orbiting support body 11 and which is prevented from rotating on the fixed shaft 14 and is slidably engaged along the axial direction; And a compression spring (17) for supporting it.

선회지지체(11)는 'ㄷ'자 형상으로 형성되어 선회축(25)과 함께 선회블록(20)이 선회가능하게 결합된다. 선회블록(20)은 선회축(25)을 중심으로 선회하여 구동기어 연결부(30)와 구동기어축 구동부(40)의 위치를 반전시키게 된다. The turning support body 11 is formed in a 'C' shape so that the pivot block 20 is pivotally coupled to the pivot shaft 25. The pivot block 20 pivots around the pivot shaft 25 to invert the positions of the drive gear connecting portion 30 and the driving gear shaft driving portion 40.

선회블록(20)의 외측에 스토퍼홈(21)이 형성되고 선회지지체(11)에 스토퍼 플런저(18)가 구비되어 있다. 스토퍼 플런저(18)는 내부에 스프링을 구비하여 선회지지체(11)에 대하여 출몰하면서 선회블록(20)의 스토퍼홈(21)에 출입하게 된다. 선회블록(20)은 선회축(25)을 중심으로 선회하다가 스토퍼 플런저(18)가 구비된 위치에서 스토퍼홈(21)으로 스토퍼 플런저(18)가 삽입되면서 정지하게 된다. 즉 스토퍼홈(21)과 스토퍼 플런저(18)가 만나는 선회각에서 선회블록(20)이 정지하게 된다. 도 4에 도시된 바와 같이, 스토퍼홈(21)은 선회축(25)을 중심으로 180도의 위상차를 두고 2개가 형성되어 선회블록(20)을 180도 선회각으로 반전시킨 위치에서 정지시킬 수 있게 된다. 선회블록(20)의 양쪽에 구동기어 연결부(30)와 구동기어축 구동부(40)가 구비되어 있다. A stopper groove 21 is formed on the outer side of the pivot block 20 and a stopper plunger 18 is provided on the pivot support 11. [ The stopper plunger 18 is provided with a spring in the inside and enters and exits the stopper groove 21 of the pivot block 20 while protruding and retracting with respect to the orbiting support 11. [ The pivot block 20 pivots about the pivot shaft 25 and stops while inserting the stopper plunger 18 into the stopper groove 21 at the position where the stopper plunger 18 is provided. The pivot block 20 stops at the pivot angle at which the stopper groove 21 and the stopper plunger 18 meet. 4, two stopper grooves 21 are formed with a phase difference of 180 degrees around the pivot shaft 25 so that the stopper grooves 21 can be stopped at a position where the pivot block 20 is inverted by 180 degrees of turning angle do. A drive gear connection portion 30 and a drive gear shaft drive portion 40 are provided on both sides of the revolving block 20. [

구동기어 연결부(30)와 구동기어축 구동부(40)는 선회블록(20)에 서로 반대편에 구비된다. 즉 구동기어 연결부(30)는 선회블록(20)의 일측에 구비되고 구동기어축 구동부(40)는 선회블록(20)에 구동기어 연결부(30)와 180도의 위상차를 두고 구비된다. The driving gear connecting portion 30 and the driving gear shaft driving portion 40 are provided on opposite sides of the pivot block 20. The driving gear connecting portion 30 is provided on one side of the pivot block 20 and the driving gear shaft driving portion 40 is provided on the pivot block 20 with a phase difference of 180 degrees from the driving gear connecting portion 30.

구동기어 연결부(30)는 구동기어 연결축 결합홈(31)을 구비하고 있다. 구동기어 연결축 결합홈(31)은 적어도 육각 이상의 다각형상으로 형성되어 육각으로 형성된 구동기어 연결축(815)이 쉽게 끼워질 수 있게 된다. 다관절로봇(60)을 구동시켜 구동기어 연결부(30)의 구동기어 연결축 결합홈(31)이 구동기어 연결축(815)에 끼워지게 된다. 구동기어 연결부(30)의 구동기어 연결축 결합홈(31)에 구동기어 연결축(815)이 끼워진 상태에서 다관절로봇(60)의 회전부(61) 전동모터를 구동시키게 되면 구동기어 연결부(30)와 구동기어 연결축(815)이 일체로 축회전하면서 구동기어축(814)과 구동기어(812)를 승강시켜 구동기어(812)와 피동기어(819)를 치합시키게 된다. The driving gear connecting portion 30 is provided with a driving gear connecting shaft engaging groove 31. The driving gear connecting shaft coupling groove 31 is formed in a polygonal shape at least hexagonally, so that the hexagonal driving gear connecting shaft 815 can be easily fitted. The articulated robot 60 is driven so that the driving gear connecting shaft engaging groove 31 of the driving gear connecting portion 30 is fitted into the driving gear connecting shaft 815. When the electric motor of the rotating portion 61 of the articulated robot 60 is driven in a state where the driving gear connecting shaft 815 is inserted into the driving gear connecting shaft engaging groove 31 of the driving gear connecting portion 30, And the drive gear connecting shaft 815 axially rotate integrally to elevate the drive gear shaft 814 and the drive gear 812 to engage the drive gear 812 and the driven gear 819.

구동기어(812)와 피동기어(819)가 치합되면 구동기어 연결부(30)를 하강시켜 구동기어 연결축(815)으로부터 분리시킨다. 구동기어 연결부(30)가 구동기어 연결축(815)으로부터 분리된 상태에서 다관절로봇(60)의 관절을 조작하여 선회블록(20)을 180도 반전시킨다. 즉 다관절로봇(60)으로 공구부를 이동시켜 벽체나 다른 물체에 구동기어 연결부(30)를 접촉시킨 후 선회지지부(10)의 이동축(12)을 가로지르는 방향으로 다관절로봇(60)으로 밀게 되면 선회축(25)을 중심으로 선회블록(20)이 선회하여 구동기어 연결부(30)와 구동기어축 구동부(40)의 위상이 반전된다. 구동기어 연결부(30)와 구동기어축 구동부(40)의 위상이 반전될 때까지 다관절로봇(60)을 조작해야 하는데, 구동기어 연결부(30)나 구동기어축 구동부(40)를 벽체와 같은 다른 물체에 부딪혀 지지한 상태로 밀거나 당겨 선회시키게 된다. 한편, 다른 물체에 부딪히는 대신 다관절로봇을 하나 더 구비하여 선회블록(20)을 180도 선회시키는 것도 가능하다. When the driving gear 812 and the driven gear 819 are engaged with each other, the driving gear connecting portion 30 is lowered and separated from the driving gear connecting shaft 815. The joint of the articulated robot 60 is operated in a state where the drive gear connecting portion 30 is separated from the drive gear connecting shaft 815 to invert the turning block 20 by 180 degrees. That is, the tool part is moved by the articulated robot 60 to bring the drive gear connection part 30 into contact with the wall or other object, and then the articulated robot 60 is moved in the direction crossing the movement axis 12 of the turn support part 10 The pivot block 20 is pivoted about the pivot shaft 25 so that the phases of the drive gear connecting portion 30 and the driving gear shaft driving portion 40 are reversed. The articulated robot 60 must be operated until the phases of the drive gear connection portion 30 and the drive gear shaft drive portion 40 are reversed. It is pushed or pivoted while being hit by another object. On the other hand, it is also possible to provide one articulated robot instead of hitting another object to turn the revolving block 20 by 180 degrees.

구동기어축 구동부(40)는 구동기어축(814)이 끼워지는 구동기어축 결합홈(41)을 구비하고 있다. 구동기어축 구동부(40)와 구동기어 연결부(30)의 위치가 반전된 상태에서 다관절로봇(60)의 관절을 조작하여 구동기어축 구동부(40)의 구동기어축 결합홈(41)에 구동기어축(814)이 끼워지게 한다. The driving gear shaft driving unit 40 includes a driving gear shaft engaging groove 41 into which the driving gear shaft 814 is inserted. The joint of the articulated robot 60 is operated to rotate the drive gear shaft coupling groove 41 of the drive gear shaft drive portion 40 in a state where the positions of the drive gear shaft drive portion 40 and the drive gear connection portion 30 are reversed So that the gear shaft 814 is fitted.

구동기어축 결합홈(41)에 구동기어축(814)이 끼워지면 다관절로봇(60)의 회전부(61) 전동모터를 구동시켜 구동기어축(814)을 축회전시킬 수 있게 되고, 그로 인해 구동기어(812)와 피동기어(819)를 통해 동력이 전달되어 램축(813)을 축회전시킬 수 있게 된다. When the drive gear shaft 814 is fitted into the drive gear shaft engagement groove 41, the drive gear shaft 814 can be rotated by driving the electric motor of the rotation part 61 of the articulated robot 60, The power is transmitted through the driving gear 812 and the driven gear 819 so that the camshaft 813 can be rotated.

여기서, 육각으로 형성된 구동기어축(814)이나 구동기어 연결축(815)의 단부가 다각형상으로 형성된 구동기어축 결합홈(41)이나 구동기어 연결축 결합홈(31)에 끼워질 때 회전각도가 일치하지 않게 되면 중심축이 정렬되어도 삽입이 되지 않게 되는데, 이를 해소하기 위해 선회지지부(10)의 이동축(12)이 고정축(14)에 탄성지지되어 있다. When the ends of the driving gear shaft 814 and the driving gear connecting shaft 815 formed in hexagonal shape are fitted into the driving gear shaft coupling groove 41 or the driving gear coupling shaft coupling groove 31 formed in a polygonal shape, The moving shaft 12 of the swivel support unit 10 is elastically supported on the fixed shaft 14 in order to solve this problem.

고정축(14)에는 슬라이드홈(15)이 형성되고 슬라이드홈(15)의 내측벽에 회전방지홈(16)이 형성되어 있다. 이동축(12)은 선회지지체(11)의 하단에 연장되어 형성되고 외측에 회전방지홈(16)에 끼워지는 회전방지키(13)가 형성되어 있다. 회전방지키(13)가 회전방지홈(16)에 끼워지도록 이동축(12)을 고정축(14)에 삽입하게 되면 이동축(12)이 고정축(14)에 회전은 저지되고 축방향을 따라 슬라이드이동가능하게 결합된다. 슬라이드홈(15)에는 압축스프링(17)이 삽입되어 이동축(12)을 탄성지지하게 된다. A slide groove 15 is formed in the fixed shaft 14 and a rotation preventing groove 16 is formed in an inner wall of the slide groove 15. The moving shaft 12 is formed to extend from the lower end of the tilting support body 11 and has a rotation preventing key 13 which is fitted on the outside of the rotation preventing groove 16. When the movable shaft 12 is inserted into the fixed shaft 14 so that the anti-rotation key 13 is inserted into the rotation preventing groove 16, the movable shaft 12 is prevented from rotating on the fixed shaft 14, And is slidably coupled. A compression spring (17) is inserted into the slide groove (15) to elastically support the moving shaft (12).

압축스프링(17)의 탄성력에 의해 구동기어 연결부(30)와 구동기어축 구동부(40)가 고정축(14)에 대하여 탄성적으로 지지되고, 회전각도가 맞추어 지게 되면 구동기어축 결합홈(41)이나 구동기어 연결축 결합홈(31)으로 구동기어축(814)이나 구동기어 연결축(815)이 밀려 들어가게 되는 것이다. 회전각도는 다관절로봇(60)을 조작하여 맞출 수 있다. The driving gear connecting portion 30 and the driving gear shaft driving portion 40 are elastically supported with respect to the fixed shaft 14 by the elastic force of the compression spring 17. When the rotational angle is matched, The driving gear shaft 814 and the driving gear connecting shaft 815 are pushed into the driving gear connecting shaft engaging groove 31 and the driving gear connecting shaft engaging groove 31, respectively. The rotational angle can be adjusted by operating the articulated robot 60.

구동기어축 구동부(40)와 구동기어 연결부(30)의 외측에는 위치표시부(44)가 형성되어 작업자가 구동기어축 구동부(40)나 구동기어 연결부(30)의 회전각도를 인지할 수 있게 된다. A position indicator 44 is formed outside the drive gear shaft 40 and the drive gear connector 30 so that the operator can recognize the rotation angle of the drive gear shaft 40 or the drive gear 30 .

클러치 구동축 구동부(50)는 구동기어축 구동부(40) 외측으로 걸개핀(51)을 돌출되게 구비하고 있다. 걸개핀(51)은 구동기어축 구동부(40)에 1쌍이 서로 대칭되게 구비된다. The clutch driving shaft driving part 50 is provided with a hanging pin 51 protruding outside the driving gear shaft driving part 40. One pair of the latching pins (51) are provided symmetrically with respect to the driving gear shaft driving part (40).

걸개핀(51)은 클러치 구동삽입부(816)에 삽입되어 클러치 구동축(817)을 축회전시키게 된다. 도 1에 도시된 바와 같이 클러치 구동삽입부(816)에는 걸개핀(51)이 삽입되어 걸리는 걸림홈(도면부호 미표시)이 형성되어 있다. The latching pin (51) is inserted into the clutch drive insertion portion (816) to rotate the clutch drive shaft (817). As shown in FIG. 1, the clutch drive insertion portion 816 is formed with a latching groove (not shown) in which the latching pin 51 is inserted and engaged.

여기서, 걸개핀(51)이 걸림홈에 삽입된 상태에서 다관절로봇(60)에 이상이 발생한 경우 걸개핀(51)을 걸림홈으로부터 탈거시키기 위해 걸개핀(51)을 절첩가능하게 구비하고 있다. Here, when the articulated robot 60 experiences an error in the state where the latching pin 51 is inserted into the latching groove, the latching pin 51 is foldably provided to detach the latching pin 51 from the latching groove .

즉 구동기어축 구동부(40)에는 걸개핀 수용홈(42)과 스프링 수용홈(43)이 형성되어 있다. 걸개핀(51)은 구동기어축 구동부(40)의 걸개핀 수용홈(42)에 힌지핀(52)으로 절첩가능하게 결합되어 있다. 스프링 수용홈(43)에 지지블록(53)과 복원스프링(54)이 삽입되어 걸개핀(51)을 탄성적으로 지지하게 된다. 지지블록(53)은 1쌍의 걸개핀(51)의 일단부을 지지하고 복원스프링(54)이 지지블록(53)을 탄성적으로 지지함으로써 걸개핀(51)이 힌지핀(52)을 중심으로 선회하되 탄성적으로 절첩된다. In other words, the driving gear shaft driving part 40 is formed with a catching pin receiving groove 42 and a spring receiving groove 43. The latching pin 51 is foldably coupled to the latching pin receiving groove 42 of the driving gear shaft driving part 40 by a hinge pin 52. The support block 53 and the restoring spring 54 are inserted into the spring receiving groove 43 to elastically support the latch pin 51. [ The support block 53 supports one end of the pair of the hanging pins 51 and the restoring spring 54 resiliently supports the supporting block 53 so that the hanging pin 51 is rotated around the hinge pin 52 It turns but is elastically folded.

이와 같이 걸개핀(51)이 절첩가능하게 구비됨으로써 걸개핀(51)이 소정의 외력이 작용하게 되면 걸개핀 수용홈(42)의 내부로 접히게 되어 걸림홈으로부터 빠져나올 수 있게 된다. 다관절로봇(60)에 오류가 발생한 경우 마스트부(70)를 신축시켜 하강시킴으로써 걸개핀(51)에 외력이 가해져 절첩된다. When the latching pin (51) is foldably installed, the latching pin (51) is folded into the latching pin receiving groove (42) to be able to escape from the latching groove when a predetermined external force is applied. When an error occurs in the articulated robot (60), the mast (70) is stretched and lowered to apply an external force to the latching pin (51) to be folded.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명은 본 발명의 기술적 사상 내에서 당해 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함은 명백하다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It is obvious that the modification or the modification is possible by the person.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

10 : 선회지지부 11 : 선회지지체
12 : 이동축 13 : 회전방지키
14 : 고정축 15 : 슬라이드홈
16 : 회전방지홈 17 : 압축스프링
18 : 스토퍼 플런저 20 : 선회블록
21 : 스토퍼홈 25 : 선회축
30 : 구동기어 연결부 31 : 구동기어 연결축 결합홈
40 : 구동기어축 구동부 41 : 구동기어축 결합홈
42 : 걸개핀 수용홈 43 : 스프링 수용홈
44 : 위치표시부 50 : 클러치 구동축 구동부
51 : 걸개핀 52 : 힌지핀
53 : 지지블록 54 : 복원스프링
60 : 다관절로봇 61 : 회전부
70 : 마스트부 80 : 이동로봇10: turning support part 11:
12: Moving axis 13: Anti-rotation key
14: fixed shaft 15: slide groove
16: rotation preventing groove 17: compression spring
18: stopper plunger 20: pivot block
21: stopper groove 25: pivot shaft
30: drive gear connection part 31: drive gear connection shaft coupling groove
40: driving gear shaft driving part 41: driving gear shaft engaging groove
42: Dagger pin receiving groove 43: Spring receiving groove
44: position display section 50: clutch drive shaft drive section
51: hanging pin 52: hinge pin
53: support block 54: restoration spring
60: articulated robot 61:
70: mast section 80: mobile robot

Claims (11)

핵연료 교환기의 램축 오동작시, 메인 동력이 차단된 램축의 피동기어에 구동기어를 치합시키는 구동기어 연결축을 구동시키고, 상기 피동기어에 치합된 구동기어의 구동기어축을 구동시키는 핵연료 교환기 비상구동공구에 있어서,
다관절로봇의 회전부에 고정결합되고 상기 회전부에 의해 축회전하는 선회지지부;
상기 선회지지부에 선회축으로 선회가능하게 결합되는 선회블록;
상기 선회블록의 일측에 구비되고, 상기 구동기어 연결축에 연동가능하게 끼워지는 구동기어 연결축 결합홈을 구비한 구동기어 연결부;
상기 선회블록에 상기 구동기어 연결부와 180도의 위상차를 두고 구비되고, 상기 구동기어축에 연동가능하게 끼워지는 구동기어축 결합홈을 구비한 구동기어축 구동부; 및
상기 구동기어 연결부가 상기 구동기어 연결축에 끼워지고 상기 구동기어축이 구동기어축 구동부에 끼워질 수 있도록 상기 구동기어 연결축과 구동기어축으로 접근가능하게 구비되고, 단부에 상기 선회지지부를 축회전시키는 회전부를 구비한 다관절로봇;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 핵연료 교환기 비상구동공구. An emergency driving tool for a nuclear fuel exchanger which drives a driving gear connecting shaft for engaging a driving gear with a driven gear of a ram shaft whose main power is interrupted when a ram shaft of the nuclear fuel changer malfunctions and drives the driving gear shaft of the driving gear engaged with the driven gear ,
A pivot support portion fixedly coupled to a rotation portion of the articulated robot and axially rotated by the rotation portion;
A pivot block coupled to the pivot support portion so as to be pivotable about a pivot axis;
A driving gear connecting portion provided at one side of the pivot block and having a driving gear connecting shaft engaging groove interlocked with the driving gear connecting shaft;
A driving gear shaft driving part provided in the pivot block with a phase difference of 180 degrees from the driving gear connecting part and having a driving gear shaft engaging groove interlockingly engaged with the driving gear shaft; And
The driving gear connecting portion is fitted to the driving gear connecting shaft and the driving gear shaft can be fitted to the driving gear shaft driving portion so as to be accessible to the driving gear connecting shaft and the driving gear shaft, A jointed robot having a rotating part for rotating the rotating robot;
Wherein the fuel injector is a fuel injector. 제1항에 있어서,
상기 구동기어축 구동부의 외측에 회전각도를 인지시키는 위치표시부가 형성된 것을 특징으로 하는 핵연료 교환기 비상구동공구. The method according to claim 1,
And a position indicating portion for recognizing a rotation angle is formed on an outer side of the driving gear shaft driving portion. 제1항에 있어서,
상기 선회블록의 외측에 소정의 선회각에서 상기 선회블록을 정지시키는 스토퍼홈이 형성되고, 상기 선회지지부에 상기 스토퍼홈에 출입하는 스토퍼 플런저가 구비되는 것을 특징으로 하는 핵연료 교환기 비상구동공구. The method according to claim 1,
Wherein a stopper groove for stopping the pivot block at a predetermined pivot angle is formed outside the pivot block and a stopper plunger is provided in the pivot support portion for entering and exiting the stopper groove. 제1항에 있어서, 상기 선회지지부는,
상기 선회블록을 상기 선회축으로 선회가능하게 지지하는 선회지지체;
상기 다관절로봇의 회전부에 고정결합되는 고정축;
상기 선회지지체에 구비되고, 상기 고정축에 회전은 저지되고 축방향을 따라 슬라이드이동가능하게 결합되는 이동축; 및
상기 고정축에 대하여 상기 이동축을 탄성지지하는 압축스프링;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 핵연료 교환기 비상구동공구. 2. The apparatus according to claim 1,
A swivel support for pivotally supporting the pivot block on the pivot shaft;
A fixed shaft fixedly coupled to a rotating portion of the articulated robot;
A moving shaft which is provided on the swivel support and is prevented from rotating on the fixed shaft and is slidably coupled along the axial direction; And
A compression spring for elastically supporting the moving shaft with respect to the fixed shaft;
Wherein the fuel injector is a fuel injector. 제4항에 있어서,
상기 고정축에 회전방지홈이 형성되고, 상기 이동축에 상기 회전방지홈에 끼워지는 회전방지키가 형성된 것을 특징으로 하는 핵연료 교환기 비상구동공구. 5. The method of claim 4,
Wherein a rotation preventing groove is formed in the fixed shaft and a rotation preventing key is formed in the moving shaft so as to be fitted in the rotation preventing groove. 제1항에 있어서,
핵연료 교환기의 램축 오동작시 램축으로의 메인 동력을 차단하는 클러치 구동축에 연동가능하게 끼워지는 클러치 구동축 구동부;를 더 포함하되,
상기 클러치 구동축 구동부는,
상기 구동기어축 구동부 외측으로 돌출되게 구비되어 상기 구동기어축 구동부가 상기 클러치 구동축에 끼워지는 걸개핀을 구비한 것을 특징으로 하는 핵연료 교환기 비상구동공구. The method according to claim 1,
And a clutch drive shaft driving unit interlockingly engageable with a clutch drive shaft that interrupts a main power to the ram shaft when the ram of the fuel exchanger malfunctions,
The clutch drive shaft drive unit includes:
And an engaging pin protruding outside the driving gear shaft driving part, wherein the driving gear shaft driving part is engaged with the clutch driving shaft. 제6항에 있어서, 상기 걸개핀은,
상기 구동기어축 구동부에 힌지핀으로 절첩가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 핵연료 교환기 비상구동공구. 7. The connector according to claim 6,
Wherein the drive gear shaft drive unit is foldably coupled to the drive gear shaft drive unit by a hinge pin. 제7항에 있어서, 상기 걸개핀은,
상기 구동기어축 구동부에 1쌍이 서로 대칭되게 구비되는 것을 특징으로 하는 핵연료 교환기 비상구동공구. 8. The connector according to claim 7,
And one pair of the driving gear shaft driving parts are provided symmetrically with respect to each other. 제8항에 있어서, 상기 클러치 구동축 구동부는,
상기 걸개핀을 탄성적으로 절첩가능하게 지지하는 복원스프링;
을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 핵연료 교환기 비상구동공구. The drive apparatus according to claim 8,
A restoring spring that elastically foldably supports the latch pin;
Further comprising: a fuel injector; 제1항에 있어서,
상기 다관절로봇을 승하강시키는 마스트부;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 핵연료 교환기 비상구동공구. The method according to claim 1,
A mast unit for moving up and down the articulated robot;
Further comprising: a fuel injector for injecting fuel into the fuel injector. 제10항에 있어서,
상기 마스트부를 이동시키는 이동로봇;
을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 핵연료 교환기 비상구동공구. 11. The method of claim 10,
A mobile robot for moving the mast part;
Further comprising: a fuel injector;
KR1020160131197A 2016-10-11 2016-10-11 Emergency operating tool for nuclear fuel exchanger KR101715115B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160131197A KR101715115B1 (en) 2016-10-11 2016-10-11 Emergency operating tool for nuclear fuel exchanger

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160131197A KR101715115B1 (en) 2016-10-11 2016-10-11 Emergency operating tool for nuclear fuel exchanger

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101715115B1 true KR101715115B1 (en) 2017-03-13

Family

ID=58412014

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160131197A KR101715115B1 (en) 2016-10-11 2016-10-11 Emergency operating tool for nuclear fuel exchanger

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101715115B1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR980011522A (en) * 1996-07-20 1998-04-30 김성년 Removable In-house Nuclear Fuel Exchanger
KR20010048485A (en) * 1999-11-26 2001-06-15 장인순 Mobile Robot For Inspection of Reactor End Shield Face
KR200343387Y1 (en) * 2003-11-28 2004-03-04 한국수력원자력 주식회사 Remote RAM Operating Device of Fuel Exchange Machine
KR20050051749A (en) 2003-11-28 2005-06-02 한국원자력연구소 Remote ram operating device of fuel exchange machine
KR100692098B1 (en) * 2006-02-08 2007-03-12 한국원자력연구소 Robot for fuel exchange machine ram emergency operation

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR980011522A (en) * 1996-07-20 1998-04-30 김성년 Removable In-house Nuclear Fuel Exchanger
KR20010048485A (en) * 1999-11-26 2001-06-15 장인순 Mobile Robot For Inspection of Reactor End Shield Face
KR200343387Y1 (en) * 2003-11-28 2004-03-04 한국수력원자력 주식회사 Remote RAM Operating Device of Fuel Exchange Machine
KR20050051749A (en) 2003-11-28 2005-06-02 한국원자력연구소 Remote ram operating device of fuel exchange machine
KR100692098B1 (en) * 2006-02-08 2007-03-12 한국원자력연구소 Robot for fuel exchange machine ram emergency operation

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3567622B1 (en) Dual power supply transfer switch and switching mechanism thereof
RU2432252C2 (en) Cutter remover
JP2013077394A (en) Three-step switch manipulator
CN113246758A (en) Transmission mechanism of charging socket electronic lock
KR101715115B1 (en) Emergency operating tool for nuclear fuel exchanger
US10774908B2 (en) Robot and head thereof
JP4971859B2 (en) Manual and automatic switching structure of valve actuator
CN113679475A (en) Docking mechanism and docking method of surgical robot instrument
EP1863615A2 (en) Tools for detachably engaging tool attachments
JP6967524B2 (en) Detachable wrist joint
US7946197B2 (en) Breaker racking tool
CN108868275A (en) A kind of connecting device and stereo garage
KR101434861B1 (en) Apparatus for transferring driving force
CN107314058B (en) Manual and electric clutch device for electric actuator
CN108015798B (en) Space manipulator joint capable of being released and locked
CN215599985U (en) Folding mechanism of flexible screen and flexible screen equipment
CN207485780U (en) Quick-locking mechanism and therapeutic device
CN111370257B (en) Anti-misoperation type operating handle for load switch/isolating switch and using method thereof
CN215098059U (en) Scooter and folding device thereof
CN215618063U (en) Power-assisted angle adjusting mechanism and upper limb exoskeleton robot
CN112002590A (en) Energy storage driving device and three-station operating mechanism applying same
CN208491974U (en) Flip lid folding mode switching structure and box-like equipment
CN213259262U (en) Electric precipitation polymer insulating rod pulling-out device
CN217054803U (en) Device for driving object hinged on main body to rotate
CN215804013U (en) Mechanical clutch device in mechanical transmission of gate control system

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200102

Year of fee payment: 4