KR101714083B1 - Mdps control method according to road condition - Google Patents
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Abstract
본 발명은 MDPS가 탑재된 차량이 험로에 진입하여 운전자의 수정조타가 필요한 경우, 스티어링휠이 지나치게 쉽게 조작되어 오히려 스티어링휠의 조작 안정성이 떨어지고 차량의 주행 안정성이 저하되는 현상을 방지할 수 있도록 함으로써, 불안정한 노면에 대한 운전자의 조향감 만족도를 향상시키고 차량에 대한 주행 안정성을 증가시킴으로써, 차량의 상품성을 향상시킬 수 있도록 한다.The present invention can prevent the steering stability of the steering wheel from deteriorating due to the steering wheel being too easily operated when the vehicle on which the MDPS is mounted enters the rough road and a driver's correction steering is required , Improving the driver's sense of steering feeling on unstable road surfaces and increasing the stability of the vehicle to the vehicle, thereby improving the commerciality of the vehicle.
Description
본 발명은 노면 상태에 따른 ＭＤＰＳ 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 험로나 요철로 등과 같은 도로를 주행할 때, 운전자가 보다 안정된 상태에서 편안하게 운전할 수 있도록 하는 기술에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a method for controlling an MDPS according to a road surface condition, and more particularly, to a technique for enabling a driver to operate comfortably in a more stable state when driving on a road such as a rough road or a rough road.
MDPS(Motor Driven Power Steering)는 운전자의 스티어링휠 조작력을 모터의 동력으로 보조하여 원활한 조향이 이루어질 수 있도록 하는 것으로서, 종래의 유압식 파워스티어링 장치에 비하여, 구성이 간단하고 엔진의 동력을 소모하지 않는 등의 장점이 있다.
The MDPS (Motor Driven Power Steering) is a device that assists the steering force of the driver with the power of the motor to provide smooth steering. Compared with the conventional hydraulic power steering device, the MDPS has a simple structure and does not consume power of the engine .
한편, 차량의 주행중 차량이 벨지안로나, 비포장 도로, 요철로 또는 캣츠아이로 등과 같은 험로에 진입하게 되면, 울퉁불퉁한 노면으로부터 조향휠에 충격력이 작용하여 킥백(KICKBACK)현상 등이 발생하여 스티어링휠이 회전하게 되는데, 이와 같은 상황이 발생하면, 운전자는 스티어링휠을 바로 잡기 위해 계속적으로 수정조타를 행하게 되는데, 이때 스티어링휠이 너무 가볍게 조작되면, 중앙을 맞추기 어려워서 운전자는 긴장하게 되고 차량의 흔들림이 커짐에 따라 차량의 주행안정성도 저해되는 등의 문제가 발생할 수 있다.
On the other hand, when the vehicle is moving while the vehicle is traveling, the steering wheel is subjected to an impact force from a rugged road surface, resulting in a kickback phenomenon, such as when the vehicle enters a rough road such as a Belgian road, an unpaved road, a rough road or a cat's eye. When this happens, the driver constantly carries out a modified steering to straighten the steering wheel. At this time, if the steering wheel is too lightly manipulated, it becomes difficult to center the driver and the driver becomes nervous and the vehicle becomes wobbly. The driving stability of the vehicle is also hindered.
상기의 발명의 배경이 되는 기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.It will be appreciated that those skilled in the art will appreciate that the described embodiments are provided merely for the purpose of promoting an understanding of the background of the present invention, It will not.
본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, MDPS가 탑재된 차량이 험로에 진입하여 운전자의 수정조타가 필요한 경우, 스티어링휠이 지나치게 쉽게 조작되어 오히려 스티어링휠의 조작 안정성이 떨어지고 차량의 주행 안정성이 저하되는 현상을 방지할 수 있도록 함으로써, 불안정한 노면에 대한 운전자의 조향감 만족도를 향상시키고 차량에 대한 주행 안정성을 증가시킴으로써, 차량의 상품성을 향상시킬 수 있도록 한 노면 상태에 따른 ＭＤＰＳ 제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been conceived to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a steering control apparatus for a vehicle, Thereby improving the driver's sense of steering feeling on unstable road surfaces and increasing the stability of the vehicle to the vehicle. Thus, the MDPS control according to the road surface condition, which can improve the commerciality of the vehicle, The present invention has been made in view of the above problems.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 노면 상태에 따른 ＭＤＰＳ 제어방법은According to an aspect of the present invention, there is provided an MDPS control method according to the present invention,
차속과, 조향각과, 조타력 및 요각속도의 값으로 노면 상태가 험로인지를 판단하는 험로판단단계와;An obstacle judgment step of judging whether the road surface condition is rough by the values of vehicle speed, steering angle, steering force and yaw rate;
상기 험로판단단계 수행결과, 차량이 험로를 주행하고 있는 것으로 판단되면, 운전자의 조향토크가 소정의 기준토크 미만인지를 판단하는 조향토크판단단계와;A steering torque determining step of determining whether the steering torque of the driver is less than a predetermined reference torque when it is determined that the vehicle is traveling on a rough road as a result of the rough determination step;
상기 조향토크판단단계 수행결과, 상기 운전자의 조향토크가 상기 기준토크 미만인 경우, 상기 운전자의 조향토크가 상기 기준토크보다 큰 값이 되도록 토크를 보상하는 토크보상단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
And a torque compensating step of compensating the torque so that the steering torque of the driver is larger than the reference torque when the steering torque of the driver is less than the reference torque as a result of the steering torque determination step.
또한, 본 발명에 따른 노면 상태에 따른 ＭＤＰＳ 제어방법은Also, the MDPS control method according to the road surface state according to the present invention
와이퍼 작동여부와, 차속과, 조향각과, 조타력 및 요각속도의 값으로 노면 상태가 빗길이나 눈길인지를 판단하는 미끄럼로판단단계와;A slip judgment step of judging whether the road surface state is a beating or an eye position based on whether the wiper is operated, a vehicle speed, a steering angle, a steering force and a yaw rate;
상기 미끄럼로판단단계 수행결과, 차량이 미끄럼로를 주행하고 있는 것으로 판단되면, 운전자의 조향토크가 소정의 기준토크 미만인지를 판단하는 조향토크판단단계와;A steering torque determining step of determining whether the steering torque of the driver is less than a predetermined reference torque when it is determined that the vehicle is traveling in the slip road as a result of the slip determination step;
상기 조향토크판단단계 수행결과, 상기 운전자의 조향토크가 상기 기준토크 미만인 경우, 상기 운전자의 조향토크가 상기 기준토크보다 큰 값이 되도록 토크를 보상하는 토크보상단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.And a torque compensating step of compensating the torque so that the steering torque of the driver is larger than the reference torque when the steering torque of the driver is less than the reference torque as a result of the steering torque determination step.
본 발명은 MDPS가 탑재된 차량이 험로에 진입하여 운전자의 수정조타가 필요한 경우, 스티어링휠이 지나치게 쉽게 조작되어 오히려 스티어링휠의 조작 안정성이 떨어지고 차량의 주행 안정성이 저하되는 현상을 방지할 수 있도록 함으로써, 불안정한 노면에 대한 운전자의 조향감 만족도를 향상시키고 차량에 대한 주행 안정성을 증가시킴으로써, 차량의 상품성을 향상시킬 수 있도록 한다.The present invention can prevent the steering stability of the steering wheel from deteriorating due to the steering wheel being too easily operated when the vehicle on which the MDPS is mounted enters the rough road and a driver's correction steering is required , Improving the driver's sense of steering feeling on unstable road surfaces and increasing the stability of the vehicle to the vehicle, thereby improving the commerciality of the vehicle.
도 1은 본 발명에 따른 노면 상태에 따른 ＭＤＰＳ 제어방법의 제1실시예를 도시한 순서도,
도 2는 본 발명에 따른 노면 상태에 따른 ＭＤＰＳ 제어방법을 블록도로 설명한 도면,
도 3은 본 발명에 따른 노면 상태에 따른 ＭＤＰＳ 제어방법의 제2실시예를 도시한 순서도이다. 1 is a flowchart showing a first embodiment of a method of controlling an MDPS according to a road surface condition according to the present invention,
2 is a block diagram illustrating a method of controlling an MDPS according to a road surface condition according to the present invention,
3 is a flowchart showing a second embodiment of the MDPS control method according to the road surface state according to the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명 노면 상태에 따른 ＭＤＰＳ 제어방법의 제1실시예는 차속과, 조향각과, 조타력 및 요각속도의 값으로 노면 상태가 험로인지를 판단하는 험로판단단계(S10)와; 상기 험로판단단계(S10) 수행결과, 차량이 험로를 주행하고 있는 것으로 판단되면, 운전자의 조향토크가 소정의 기준토크 미만인지를 판단하는 조향토크판단단계(S20)와; 상기 조향토크판단단계(S20) 수행결과, 상기 운전자의 조향토크가 상기 기준토크 미만인 경우, 상기 운전자의 조향토크가 상기 기준토크보다 큰 값이 되도록 토크를 보상하는 토크보상단계(S30)를 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 1, the first embodiment of the MDPS control method according to the road surface state of the present invention includes an obstacle judgment step (S10) for judging whether the road surface condition is rough or not based on the vehicle speed, the steering angle, the steering force and the yaw rate ; A steering torque determination step (S20) of determining whether the steering torque of the driver is less than a predetermined reference torque when it is determined that the vehicle is traveling on a rough road as a result of the roughness determination step (S10); And a torque compensating step (S30) of compensating the torque so that the steering torque of the driver is greater than the reference torque when the steering torque of the driver is less than the reference torque as a result of the steering torque determination step (S20) .
즉, 차량의 주행에 따라 변화하는 차속, 조향각, 조타력 및 요각속도의 값에 의해 차량이 현재 험로를 주행하고 있는 상황인지를 판단한 후, 험로를 주행하고 있다면, 운전자가 스티어링휠을 조작하여 조향륜이 조작되는 조향토크가, 운전자가 차량의 직진 주행상태를 유지하기 위해 조작하는 수준임을 나타내는 기준토크 미만으로 작은 경우에는, 상기 운전자의 조향토크를 상기 기준토크보다 크게 보상하도록 하여, 스티어링휠이 너무 쉽게 조작되는 것을 방지하고 스티어링휠의 든든한 느낌을 형성하는 것이다.
That is, if it is determined that the vehicle is traveling in the current rough road based on the values of the vehicle speed, the steering angle, the steering force and the yaw rate varying with the running of the vehicle, if the driver is driving the rough road, The steering torque of the driver is compensated to be larger than the reference torque when the steering torque to which the wheel is operated is smaller than a reference torque indicating that the driver is operating to maintain the straight running state of the vehicle, It is prevented from being too easily manipulated and forms a strong feeling of the steering wheel.
여기서, 상기 운전자의 조향토크가 기준토크 미만인 경우 이를 보상한다는 것은, 예컨대 운전자가 현재 험로에서 차량의 직진 주행을 유지하기 위해 스티어링휠을 조작하는 조향토크가 상기 기준토크(예컨대, 1.5Nm) 미만인 1.4Nm라면, 상기 조향토크에 보상토크(예컨대, 1.5Nm)를 더하여 새로운 조향토크 값이 2.9Nm가 되도록 MDPS의 모터를 제어하여, 실질적으로 운전자가 스티어링휠을 조작하려면 1,4Nm가 아니라 2.9Nm가 필요하도록 하여, 스티어링휠이 더 무거워지도록 함으로써, 운전자가 용이하게 차량의 직진성을 확보하도록 하고, 그에 의해 차량의 주행안정성이 향상되도록 한다는 것이다.
Here, when the steering torque of the driver is less than the reference torque, the steering torque for operating the steering wheel to maintain the straight running of the vehicle in the current rough road is compensated for, for example, 1.4 Nm, a compensation torque (for example, 1.5 Nm) is added to the steering torque to control the motor of the MDPS so that the new steering torque value becomes 2.9 Nm. In order to actually operate the steering wheel, So that the driver can easily secure the straightness of the vehicle, thereby improving the running stability of the vehicle.
상기 험로판단단계(S10)에서는 차속이 중속이나 저속인 상태를 나타내는 소정의 차속범위 이내인지를 판단하고(S11), 조향각이 운전자의 선회 조작이 아닌 직진 조향 의지를 나타내는 소정의 각도범위 이내인지를 판단하며(S12), 조타력이 소정시간 이내에 소정회수 이상 온센터 반전을 발생시키도록 작용하는지를 판단하고(S13), 요각속도가 차량이 직진중에 약간 회전하고 있음을 나타내는 소정값 범위 이내인지를 판단하여(S14), 이상의 모든 조건을 만족시 차량이 험로를 주행중인 것으로 판단한다.
In step S10, it is determined whether the vehicle speed is within a predetermined vehicle speed range indicating a medium or low speed state (S11). If the steering angle is not within a predetermined angular range indicating a direct steering intention (S12). It is judged whether the steering force acts to cause the on-center inversion to occur more than the predetermined number of times within a predetermined time (S13), and it is judged whether the yaw rate is within a predetermined value range indicating that the vehicle is slightly rotated (S14). When all of the above conditions are satisfied, it is determined that the vehicle is under running.
즉, 도 1의 실시예에서, 험로를 주행한다면, 차속이 통상 저속이거나 중속의 범위 이내일 것이므로, 차속이 10 내지 60km/h 이내의 범위인지를 판단하고, 험로를 직진 주행하는 경우 라면, 조향각이 너무 크게 변화하지는 않을 것이므로, 조향각이 0 내지 10도 이내의 범위인지를 판단하는 것이다.
1, it is determined whether the vehicle speed is in the range of 10 to 60 km / h or not, and if the vehicle runs straight on the rough road, the vehicle speed will be lower than the steering angle It is judged whether or not the steering angle is within the range of 0 to 10 degrees.
여기서, 상기 조향각이 운전자의 직진 조향 의지를 나타내는 소정의 범위 이내인 경우를 판단함에 있어서, 상기 소정의 범위는 상기 차속에 따라 다르게 설정될 수 있을 것이다.
Here, the predetermined range may be set differently according to the vehicle speed when the steering angle is within a predetermined range indicating the driver's direct steering intention.
즉, 같은 험로 주행상황이라도, 차속이 상대적으로 빠른 경우에는 조향각의 범위가 저속의 경우보다는 크지 않을 것이므로 이를 반영하도록 차속별로 조향각을 달리 판단할 수 있는 별도의 맵을 구성하여 이를 사용하도록 하는 것이 험로 주행상황을 보다 정확하게 판정해내는 데에 도움을 줄 수 있을 것이다.
In other words, even if the vehicle speed is relatively fast, the steering angle may not be larger than that of the low speed. Therefore, it is difficult to construct a separate map for determining the steering angle for each vehicle speed It will help you to determine the driving situation more accurately.
한편, 험로를 주행한다면, 운전자가 좌우로 스티어링휠을 조작하는 조타력을 지속적으로 작용하여 스티어링휠이 정확히 직진상태를 형성하는 온센터 상태를 넘어서는 반전이 빠르게 반복적으로 발생할 것이므로, 조타력에 의한 온센터 반전이 초당 4회 이상으로 발생하는지를 판단하고, 험로를 주행한다면, 차량의 수직축을 중심으로 한 회동방향 흔들림에 의해 요각속도가 약간의 범위 내에서 변화할 것이므로, 요각속도가 1 내지 3도의 범위 내인지를 판단하여, 차량의 험로 주행 여부를 판단하는 것이다.
On the other hand, if the vehicle travels along the rough road, the inverse rotation exceeding the on-center condition in which the steering wheel continuously forms a straight state by repeatedly operating the steering wheel, It is determined whether the center inversion occurs more than four times per second. If the vehicle travels on the rough road, the yaw angular velocity will change within a slight range due to the rotation fluctuation in the turning direction about the vertical axis of the vehicle. It is judged whether or not the vehicle is running on the rough road.
또한, 상기 험로판단단계(S10)는 상기한 바와 같은 차속과, 조향각과, 조타력 및 요각속도의 조건을 모두 만족하는 상황이 소정의 기준지속시간 이상 지속되는지를 판단하는 지속시간판단단계(S15)를 더 포함하여 구성될 수 있는바, 이는 제어의 안정성을 확보하기 위한 것으로 상기 소정의 기준지속시간을 도 1에서는 5초로 설정하였으나 험로 주행상황의 지속을 확인할 수 있는 수준의 다른 값으로 설정하는 것도 가능할 것이다.
In addition, the difficulty determination step S10 includes a duration determining step S15 for determining whether a situation satisfying all the conditions of the vehicle speed, the steering angle, the steering effort and the angular velocity as described above is continued for a predetermined reference duration or longer The predetermined reference duration is set to 5 seconds in FIG. 1, but it is set to a different value at which the continuation of the rough road running condition can be confirmed, in order to ensure the stability of the control. It would be possible.
여기서, 상기 차속은 차속센서에 의해 검출될 수 있으며, 상기 조향각과 조타력은 토크센서 및 조향각센서에 의해 검출될 수 있을 것이고, 상기 요각속도는 요센서에 의해 검출될 수 있을 것이며, 기타 G센서 등이 차량의 상하진동을 판단하여 추가적인 정보로 활용되도록 할 수 있을 것이다.
Here, the vehicle speed may be detected by a vehicle speed sensor, the steering angle and the steering force may be detected by a torque sensor and a steering angle sensor, the yaw rate may be detected by a yaw sensor, Etc. may be used as additional information by judging the up-and-down vibration of the vehicle.
참고로, 도 2에는 상기한 바와 같은 제어방법을 블록도로 표시하고 있는 바, 본 발명은 도 2의 하측부분에서 각 센서로부터 신호를 받아, 이 신호들을 처리하여, 도로 노면을 판별하고, 그에 따라 토크를 보상하도록 하여, 기본적인 MDPS 기본로직에 의해 결정된 모터 제어값에 보상값을 적용하여 최종적인 모터 제어로직을 실행함으로써, 모터에 의한 운전자의 스티어링휠 조작감을 안정화시킬 수 있도록 하는 것이다.
2 is a block diagram showing the control method as described above. The present invention receives a signal from each sensor in the lower part of FIG. 2, processes these signals to determine a road surface, Torque is compensated to apply the compensation value to the motor control value determined by the basic MDPS basic logic to execute the final motor control logic so as to stabilize the steering feeling of the driver by the motor.
도 3은 본 발명에 따른 노면 상태에 따른 ＭＤＰＳ 제어방법의 제2실시예로서, 기본적인 사상은 상기 제1실시예와 거의 동일하지만, 본 실시예는 와이퍼의 작동 여부를 더 판단하여, 차량이 빗길이나 눈길 등을 주행하는 경우에 불안정한 스티어링휠 조작을 방지하고 차량의 주행 안정성을 확보하기 위한 것으로서, 본실시예는 와이퍼 작동여부와, 차속과, 조향각과, 조타력 및 요각속도의 값으로 노면 상태가 빗길이나 눈길인지를 판단하는 미끄럼로판단단계(S100)와; 상기 미끄럼로판단단계(S100) 수행결과, 차량이 미끄럼로를 주행하고 있는 것으로 판단되면, 운전자의 조향토크가 소정의 기준토크 미만인지를 판단하는 조향토크판단단계(S20)와; 상기 조향토크판단단계(S20) 수행결과, 상기 운전자의 조향토크가 상기 기준토크 미만인 경우, 상기 운전자의 조향토크가 상기 기준토크보다 큰 값이 되도록 토크를 보상하는 토크보상단계(S30)를 포함하여 구성된다.
FIG. 3 is a second embodiment of the MDPS control method according to the present invention. The basic idea is almost the same as that of the first embodiment. However, the present embodiment further determines whether the wiper is operated, The steering angle, the steering force, and the yaw angular velocity with the wiper operating condition, the vehicle speed, the steering angle, the steering force and the yaw rate, in order to prevent the unstable operation of the steering wheel and secure the running stability of the vehicle. (S100) judging whether the road is a rainbow or an eyeball; A steering torque determination step (S20) of determining whether the steering torque of the driver is less than a predetermined reference torque when it is determined that the vehicle is traveling in the slip road as a result of the slip determination step (SlOO); And a torque compensating step (S30) of compensating the torque so that the steering torque of the driver is greater than the reference torque when the steering torque of the driver is less than the reference torque as a result of the steering torque determination step (S20) .
즉, 상기 미끄럼로판단단계(S100)에서 와이퍼의 동작 여부를 더 확인함으로써, 차량이 미끄럼로를 주행하고 있는 상황인지를 파악하여, 그에 따라 운전자의 조향토크를 보상할지의 여부를 결정하도록 한 것이다.
That is, whether or not the vehicle is traveling in the slip road is determined by checking whether or not the wiper is operated in the sliding determination step (S100), and it is determined whether or not the steering torque of the driver is to be compensated accordingly .
상기 미끄럼로판단단계(S100)에서는 와이퍼가 동작중인지를 판단하며(S101), 차속이 중속이나 저속인 상태를 나타내는 소정의 차속범위 이내인지를 판단하고(S102), 조향각이 운전자의 선회 조작이 아닌 직진 조향 의지를 나타내는 소정의 범위 이내인지를 판단하며(S103), 조타력이 소정시간 이내에 소정회수 이상 온센터 반전을 발생시키도록 작용하는지를 판단하고(S104), 요각속도가 차량이 직진중에 약간 회전하고 있음을 나타내는 소정 범위 이내인지를 판단하여(S105), 모든 조건을 만족시 차량이 미끄럼로를 주행중인 것으로 판단하는 것이다.
If it is determined that the wiper is in operation (S101), it is determined whether the vehicle speed is within a predetermined vehicle speed range indicating a middle or low speed (S102). If the steering angle is not a turning operation of the driver (S103). It is determined whether the steering force acts to cause the on-center inversion to occur more than the predetermined number of times within a predetermined time (S104). If the yaw rate is less than the predetermined range indicating a slight rotation (S105). If all the conditions are satisfied, it is determined that the vehicle is running on the slip road.
상기 미끄럼로판단단계(S100)는 제1실시예와 유사하게 상기한 바와 같은 와이퍼 동작여부와, 차속과, 조향각과, 조타력 및 요각속도의 조건을 모두 만족하는 상황이 소정의 기준지속시간 이상 지속되는지를 판단하는 지속시간판단단계(S106)를 더 포함하여 구성되는 것이 제어의 안정성 측면에서 바람직할 것이다.
The slip determination step S100 is similar to the first embodiment in that the situation satisfying both the wiper operation state, the vehicle speed, the steering angle, the steering effort, and the yawing angular velocity as described above is longer than a predetermined reference duration time (S106) for judging whether or not the current state is continued.
본 제2실시예는 상기 제1실시예와 거의 유사하고, 상기 와이퍼의 작동여부를 더 고려하여 차량이 미끄럼로를 주행하고 있는지를 판단하여 조향토크를 보상하도록 하는 것이므로, 자세한 설명은 생략한다. 참고로, 도 3의 실시예에서는 도 2의 실시예와는 다소 다른 범위로 조향각과, 요각속도 및 조타력에 의한 온센터 반전 회수 등을 설정하고 있다.
The second embodiment is substantially similar to the first embodiment, and further considering whether or not the wiper is operated, it is determined whether the vehicle is traveling in a slip road to compensate for the steering torque, and thus a detailed description thereof will be omitted. For reference, in the embodiment of Fig. 3, the steering angle, the yaw rate and the number of on-center inversion by the steering force are set in a slightly different range from the embodiment of Fig.
본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to specific embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the following claims It will be apparent to those of ordinary skill in the art.
S10; 험로판단단계
S20; 조향토크판단단계
S30; 토크보상단계
S15, S106; 지속시간판단단계
S100; 미끄럼로판단단계S10; Step by step
S20; Steering torque determination step
S30; Torque compensation step
S15, S106; The duration determination step
S100; Slip judging step
Claims (8)
상기 험로판단단계(S10) 수행결과, 차량이 험로를 주행하고 있는 것으로 판단되면, 운전자의 조향토크가 소정의 기준토크 미만인지를 판단하는 조향토크판단단계(S20)와;
상기 조향토크판단단계(S20) 수행결과, 상기 운전자의 조향토크가 상기 기준토크 미만인 경우, 상기 운전자의 조향토크가 상기 기준토크보다 큰 값이 되도록 토크를 보상하는 토크보상단계(S30);를 포함하여 구성되고,
상기 험로판단단계(S10)에서는
차속이 중속이나 저속인 상태를 나타내는 소정의 차속범위 이내인지를 판단하고;
조향각이 운전자의 선회 조작이 아닌 직진 조향 의지를 나타내는 소정의 각도범위 이내인지를 판단하며;
조타력이 소정시간 이내에 소정회수 이상 온센터 반전을 발생시키도록 작용하는지를 판단하고;
요각속도가 차량이 직진중에 약간 회전하고 있음을 나타내는 소정값 범위 이내인지를 판단하여;
이상의 모든 조건을 만족시 차량이 험로를 주행중인 것으로 판단하는 것
을 특징으로 하는 노면 상태에 따른 ＭＤＰＳ 제어방법.(S10) for judging whether the road surface condition is rough or not based on the values of the vehicle speed, the steering angle, the steering force and the yaw rate;
A steering torque determination step (S20) of determining whether the steering torque of the driver is less than a predetermined reference torque when it is determined that the vehicle is traveling on a rough road as a result of the roughness determination step (S10);
And a torque compensation step (S30) of compensating the torque so that the steering torque of the driver is greater than the reference torque when the steering torque of the driver is less than the reference torque as a result of the steering torque determination step (S20) Respectively,
In the difficulty determination step (S10)
Determining whether the vehicle speed is within a predetermined vehicle speed range indicating a medium or low speed state;
Determining whether the steering angle is within a predetermined angle range indicating a straight steering intention, not a turning operation of the driver;
Determining whether the steering force acts to cause the on-center reversal to occur more than a predetermined number of times within a predetermined time;
Determining whether the yaw angular velocity is within a predetermined value range indicating that the vehicle is slightly rotating during straight traveling;
If all of the above conditions are met, the vehicle is judged to be under running
Wherein the MDPS control method comprises the steps of:
상기 험로판단단계(S10)는 상기한 바와 같은 차속과, 조향각과, 조타력 및 요각속도의 조건을 모두 만족하는 상황이 소정의 기준지속시간 이상 지속되는지를 판단하는 지속시간판단단계(S15)를 더 포함하여 구성된 것
을 특징으로 하는 노면 상태에 따른 ＭＤＰＳ 제어방법.The method according to claim 1,
The difficulty determination step S10 includes a sustain time determination step S15 for determining whether a situation satisfying all the conditions of the vehicle speed, the steering angle, the steering effort and the angular velocity as described above is continued for a predetermined reference duration or more Including more
Wherein the MDPS control method comprises the steps of:
상기 조향각이 운전자의 직진 조향 의지를 나타내는 소정의 범위 이내인 경우를 판단함에 있어서, 상기 소정의 범위는 상기 차속에 따라 다르게 설정되는 것
을 특징으로 하는 노면 상태에 따른 ＭＤＰＳ 제어방법.The method according to claim 1,
Wherein the predetermined range is determined differently according to the vehicle speed when determining that the steering angle is within a predetermined range indicating the driver's direct steering intention
Wherein the MDPS control method comprises the steps of:
상기 미끄럼로판단단계(S100) 수행결과, 차량이 미끄럼로를 주행하고 있는 것으로 판단되면, 운전자의 조향토크가 소정의 기준토크 미만인지를 판단하는 조향토크판단단계(S20)와;
상기 조향토크판단단계(S20) 수행결과, 상기 운전자의 조향토크가 상기 기준토크 미만인 경우, 상기 운전자의 조향토크가 상기 기준토크보다 큰 값이 되도록 토크를 보상하는 토크보상단계(S30);를 포함하여 구성되고,
상기 미끄럼로판단단계(S100)에서는
와이퍼가 동작중인지를 판단하며;
차속이 중속이나 저속인 상태를 나타내는 소정의 차속범위 이내인지를 판단하고;
조향각이 운전자의 선회 조작이 아닌 직진 조향 의지를 나타내는 소정의 범위 이내인지를 판단하며;
조타력이 소정시간 이내에 소정회수 이상 온센터 반전을 발생시키도록 작용하는지를 판단하고;
요각속도가 차량이 직진중에 약간 회전하고 있음을 나타내는 소정 범위 이내인지를 판단하여;
모든 조건을 만족시 차량이 미끄럼로를 주행중인 것으로 판단하는 것
을 특징으로 하는 노면 상태에 따른 ＭＤＰＳ 제어방법.A slip determination step (S100) for determining whether the road surface state is a beating or an eye direction based on whether the wiper is operated, a vehicle speed, a steering angle, a steering force and a yaw rate;
A steering torque determination step (S20) of determining whether the steering torque of the driver is less than a predetermined reference torque when it is determined that the vehicle is traveling in the slip road as a result of the slip determination step (SlOO);
And a torque compensation step (S30) of compensating the torque so that the steering torque of the driver is greater than the reference torque when the steering torque of the driver is less than the reference torque as a result of the steering torque determination step (S20) Respectively,
In the slip determination step S100,
Determine whether the wiper is in operation;
Determining whether the vehicle speed is within a predetermined vehicle speed range indicating a medium or low speed state;
Determining whether the steering angle is within a predetermined range indicating a straight steering intention, not a turning operation of the driver;
Determining whether the steering force acts to cause the on-center reversal to occur more than a predetermined number of times within a predetermined time;
Determining whether the yaw angular velocity is within a predetermined range indicating that the vehicle is slightly rotating during straight traveling;
When all conditions are satisfied, the vehicle judges that the slipway is running
Wherein the MDPS control method comprises the steps of:
상기 미끄럼로판단단계(S100)는 상기한 바와 같은 와이퍼 동작여부와, 차속과, 조향각과, 조타력 및 요각속도의 조건을 모두 만족하는 상황이 소정의 기준지속시간 이상 지속되는지를 판단하는 지속시간판단단계(S15)를 더 포함하여 구성된 것
을 특징으로 하는 노면 상태에 따른 ＭＤＰＳ 제어방법.The method of claim 5,
The slip determination step S100 is a step of determining whether or not the state satisfying both the wiper operation state, the vehicle speed, the steering angle, the steering effort and the yawing angular velocity as described above is continued for a predetermined reference duration or more And a determination step S15
Wherein the MDPS control method comprises the steps of:
상기 조향각이 운전자의 직진 조향 의지를 나타내는 소정의 범위 이내인 경우를 판단함에 있어서, 상기 소정의 범위는 상기 차속에 따라 다르게 설정되는 것
을 특징으로 하는 노면 상태에 따른 ＭＤＰＳ 제어방법.The method of claim 5,
Wherein the predetermined range is determined differently according to the vehicle speed when determining that the steering angle is within a predetermined range indicating the driver's direct steering intention
Wherein the MDPS control method comprises the steps of:
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