KR101707878B1 - 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 장치 및 그 방법 - Google Patents

복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 장치 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101707878B1
KR101707878B1 KR1020150127803A KR20150127803A KR101707878B1 KR 101707878 B1 KR101707878 B1 KR 101707878B1 KR 1020150127803 A KR1020150127803 A KR 1020150127803A KR 20150127803 A KR20150127803 A KR 20150127803A KR 101707878 B1 KR101707878 B1 KR 101707878B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
user
estimating
image
map information
motion
Prior art date
Application number
KR1020150127803A
Other languages
English (en)
Inventor
이택진
김재헌
서민아
김철기
전영민
이석
김현덕
최재빈
이정호
신범주
이현호
Original Assignee
한국과학기술연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국과학기술연구원 filed Critical 한국과학기술연구원
Priority to KR1020150127803A priority Critical patent/KR101707878B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101707878B1 publication Critical patent/KR101707878B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • G06K9/00362—

Abstract

실시예들은 제1 영상 및 제2 영상을 획득하는 영상 획득부, 제1 영상 및 지도 정보를 이용하여 사용자의 출발 위치를 추정하는 제1 위치 추정부, 사용자의 모션을 인식하여 사용자의 이동 경로를 추정하는 보행자 추측 항법(PDR) 처리부 및 추정된 출발 위치, 지도 정보, 추정된 이동 경로 및 제2 영상을 기초로 사용자의 현재 위치를 추정하는 제2 위치 추정부를 포함하는 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 장치 및 위치 추정 방법을 포함한다.

Description

복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 장치 및 그 방법{APPRATUS AND METHOD FOR PREDICTING USER LOCATION USING MULTI IMAGE AND PEDESTRIAN DEAD-RECKONING}
본 발명은 실내 위치 추정 기술에 관련되며, 더욱 구체적으로는 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 실내 위치 추정 기술에 관련된다.
종래의 실내 위치 추정 기술은 실내 지도와 사용자의 현재 위치를 인식하기 위해 RFID 태그 또는 보행자 추측 항법등이 이용되었다. 그러나 RFID를 이용한 위치 추정 방법은 RFID 리더기가 실내 여러 위치에 배치되어야 하기 때문에 비용이 많이 들고, 보행자 추측 항법은 상대적인 이동 경로를 알 수는 있으나 절대적이 위치를 알 수는 없는 문제점이 있다. 즉, 출발 지점이 명확히 인식되지 않기 때문에 상대 적인 이동 경로만으로는 사용자의 정확한 위치를 추정할 수 없는 어려움이 있다.
한국등록특허 제10-1473653호
위와 같은 문제점을 해결하기 위해, 보행자 추측 항법을 이용하여 사용자의 정확한 실내 위치를 추정하는 기술이 요구된다.
본 발명의 기술적 과제는 이상에서 언급한 것들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 장치는 제1 영상 및 제2 영상을 획득하는 영상 획득부, 제1 영상 및 지도 정보를 이용하여 사용자의 출발 위치를 추정하는 제1 위치 추정부, 사용자의 모션을 인식하여 사용자의 이동 경로를 추정하는 보행자 추측 항법(PDR) 처리부 및 추정된 출발 위치, 지도 정보, 추정된 이동 경로 및 제2 영상을 기초로 사용자의 현재 위치를 추정하는 제2 위치 추정부를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제1 위치 추정부는, 상기 제1 영상 내 제1 객체의 위치 및 지도 정보를 이용하여 상기 제1 객체를 기준으로 한 제1 각도정보를 산출하고, 상기 제1 각도정보에 해당되는 상기 지도 정보 내 위치들을 상기 출발 위치로 추정할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 보행자 추측 항법(PDR) 처리부는, 센서로부터 획득한 사용자의 모션 정보를 기초로 특정 모션을 인식하는 모션 인식부, 및 인식된 특정 모션에 대응하는 보행자 추측 항법을 수행하여 상대적인 이동 경로를 추정하는 이동경로 추정부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 센서는, 가속도 센서, 지자기 센서, 자이로 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 이동경로 추정부는, 사용자의 걸음 수, 보폭, 방향을 이용하여 이동 경로를 추정할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제2 위치 추정부는, 상기 제2 영상 내 제2 객체의 위치 및 상기 지도 정보를 이용하여 상기 제2 객체를 기준으로 한 제2 각도정보를 산출하고, 추정된 출발 위치, 지도 정보, 추정된 이동 경로 및 상기 제2 각도정보를 기초로 사용자의 현재 위치를 추정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 방법은 제1 영상을 획득하는 단계, 제1 영상 및 지도 정보를 이용하여 사용자의 출발 위치를 추정하는 단계, 사용자의 모션을 인식하여 사용자의 이동 경로를 추정하는 단계 및 추정된 출발 위치, 지도 정보, 추정된 이동 경로 및 제2 영상을 기초로 사용자의 현재 위치를 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 출발 위치를 추정하는 단계는, 상기 제1 영상 내 제1 객체의 위치 및 지도 정보를 이용하여 상기 제1 객체를 기준으로 한 제1 각도정보를 산출하는 단계 및 상기 제1 각도정보에 해당되는 상기 지도 정보 내 위치들을 상기 출발 위치로 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 사용자의 이동 경로를 추정하는 단계는, 센서를 이용하여 사용자의 모션 정보를 획득하는 단계, 획득한 모션 정보를 기초로 특정 모션을 인식하는 단계 및 인식된 특정 모션에 대응하는 보행자 추측 항법을 수행하여 상대적인 이동 경로를 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 보행자 추측 항법은, 사용자의 걸음 수, 보폭, 방향을 이용하여 이동 경로를 추정하는 것을 특징으로 할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 사용자의 현재 위치를 추정하는 단계는, 상기 제2 영상 내 제2 객체의 위치 및 상기 지도 정보를 이용하여 상기 제2 객체를 기준으로 한 제2 각도정보를 산출하는 단계 및 추정된 출발 위치, 지도 정보, 추정된 이동 경로 및 상기 제2 각도정보를 기초로 사용자의 현재 위치를 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기록 매체는 상술한 위치 추정 방법을 실행하기 위한 프로그램이 저장된, 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체를 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 복수의 실내 영상 및 두 영상을 촬영한 위치 사이의 경로를 이용하여 사용자의 현재 위치를 추정할 수 있는 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 장치(1)의 블록도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 보행자 추측 항법(PDR) 처리부(30)의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예를 설명하기 위해 공간(S) 내에 위치하는 사용자(100) 및 객체들(111,112)를 나타낸다.
도 4는 도 3의 위치(L1)에서 촬영된 객체(111)에 대한 제1 영상(P1)을 나타낸다.
도 5는 일 실시예에 따라 공간(S) 내 제1 위치 추정부(20)에 의해 추정된 출발 위치(210)를 나타낸다.
도 6은 보행자 추측 항법(PDR) 처리부(30)에의해 추정되는 이동 경로(220)를 나타낸다.
도 7은 제1 위치 추정부(20)와 보행자 추측 항법(PDR) 처리부(30)에의해 추정되는 사용자의 위치들을 나타낸다.
도 8은 제2 위치 추정부(40)에 의해 사용자의 현재 위치를 추정하는 요소들을 나타낸다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 위치 추정부(40)에의해 이용되는 요소를 나타낸다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 방법의 순서도이다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
다만, 실시형태를 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략한다. 또한, 도면에서의 각 구성요소들의 크기는 설명을 위하여 과장될 수 있으며, 실제로 적용되는 크기를 의미하는 것은 아니다.
본 명세서에 기술된 실시예는 전적으로 하드웨어이거나, 부분적으로 하드웨어이고 부분적으로 소프트웨어이거나, 또는 전적으로 소프트웨어인 측면을 가질 수 있다. 본 명세서에서 "부(unit)", "모듈(module)", "장치" 또는 "시스템" 등은 하드웨어, 하드웨어와 소프트웨어의 조합, 또는 소프트웨어 등 컴퓨터 관련 엔티티(entity)를 지칭한다. 예를 들어, 본 명세서에서 부, 모듈, 장치 또는 시스템 등은 실행중인 프로세스, 프로세서, 객체(object), 실행 파일(executable), 실행 스레드(thread of execution), 프로그램(program), 및/또는 컴퓨터(computer)일 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다. 예를 들어, 컴퓨터에서 실행중인 애플리케이션(application) 및 컴퓨터의 양쪽이 모두 본 명세서의 부, 모듈, 장치 또는 시스템 등에 해당할 수 있다.
실시예들이 도면에 제시된 순서도를 참조로 하여 설명되었다. 간단히 설명하기 위하여 상기 방법은 일련의 블록들로 도시되고 설명되었으나, 본 발명은 상기 블록들의 순서에 한정되지 않고, 몇몇 블록들은 다른 블록들과 본 명세서에서 도시되고 기술된 것과 상이한 순서로 또는 동시에 일어날 수도 있으며, 동일한 또는 유사한 결과를 달성하는 다양한 다른 분기, 흐름 경로, 및 블록의 순서들이 구현될 수 있다. 또한, 본 명세서에서 기술되는 방법의 구현을 위하여 도시된 모든 블록들이 요구되지 않을 수도 있다. 나아가, 본 발명의 일 실시예에 따른 방법은 일련의 과정들을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수도 있으며, 상기 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수도 있다.
이하에서, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들에 대하여 상세히 살펴본다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 장치(1)의 블록도이다. 도 1을 참조하면 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 장치(1)는 영상 획득부(10), 제1 위치 추정부(20), 보행자 추측 항법(PDR; Pedestrian Dead-Reckoning) 처리부(30) 및 제2 위치 추정부(40)를 포함한다.
영상 획득부(10)는 제1 영상 및 제2 영상을 획득할 수 있다. 영상 획득을 위해 영상 획득부(10)는 카메라를 포함할 수 있다. 또한 상기 제1 영상 및 제2 영상은 서로 다른 영상이다. 또한 제2 영상은 제1 영상보다 시간적으로 후에 촬영된 영상일 수 있다. 즉, 제1 영상이 촬영된 후 사용자가 이동 한 위치에서 촬영된 영상이 제2 영상일 수 있다. 또한 상기 제1 영상 및 제2 영상은 적어도 하나의 객체를 포함할 수 있다. 제1 영상 및 제2 영상에 포함되는 객체는 동일하거나 상이할 수 있다.
지도 정보는 사용자가 현재 위치하는 공간(S)에 대한 정보로서, 지도 내에 포함되는 적어도 하나의 객체의 형태 및 위치 정보를 포함할 수 있다. 또한 지도 정보는 외부 서버에 저장되어 있거나, 장치(1) 내 저장부(미도시)에 저장되어 있을 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예를 설명하기 위해 공간(S) 내에 위치하는 사용자(100) 및 객체들(111,112)를 나타낸다. 또한 도 4는 도 3의 사용자가 d1 방향으로 객체(111)을 촬영상 제1 영상이다.
도 3을 참조하면 실내 공간(S)에 사용자(100), 객체들(111,112) 및 출입문(121,122)이 존재한다. 지도 정보는 실내 공간(S)의 구조 및 실내 공간(S)에 포함되는 객체의 위치 및 형태 정보를 포함할 수 있다.
제1 위치 추정부(20)는 제1 영상 및 지도 정보를 이용하여 사용자의 출발 위치를 추정할 수 있다. 도 3을 참조하면 위치(L1)에서 사용자(100)가 방향(d1)으로 촬영하여 제1 객체(111)를 포함하는 제1 영상(P1)을 획득한다. 도 4를 참조하면 제1 영상(P1)에서 제1 객체(111)는 좌측 상단에 위치된다. 제1 위치 추정부(20)는 제1 영상(P1)내 제1 객체(111)의 위치 및 지도 정보를 이용하여 사용자의 출발 위치를 추정할 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따라 공간(S) 내 제1 위치 추정부(20)에 의해 추정된 출발 위치(210)를 나타낸다. 도 5를 참조하면 제1 위치 추정부(20)는 제1 영상(P1) 내 제1 객체(111)의 위치 및 지도 정보를 이용하여 제1 객체를 기준으로 한 제1 각도정보(Θ1)를 산출하고, 상기 제1 각도정보(Θ1)에 해당되는 지도 정보 내 위치들(210)을 출발 위치로 추정할 수 있다.
즉, 제1 영상(P1)과 지도 정보를 이용하면, 제1 위치 추정부(20)는 사용자(100)가 위치할 수 있는 특정 라인(210)을 결정될 수 있다. 따라서 정확한 사용자의 위치를 추정하기 위해서는 추가적인 절차가 필요하다.
보행자 추측 항법(PDR) 처리부(30)는 사용자의 모션을 인식하여 사용자의 이동 경로를 추정할 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 보행자 추측 항법(PDR) 처리부(30)의 블록도이다. 도 2를 참조하면 보행자 추측 항법(PDR) 처리부(30)는 센서로부터 획득한 사용자의 모션 정보를 기초로 특정 모션을 인식하는 모션 인식부(31), 인식된 특정 모션에 대응하는 보행자 추측 항법을 수행하여 상대적인 이동 경로를 추정하는 이동경로 추정부(32)를 포함할 수 있다.
모션 인식부(31)는 획득한 모션 정보와 대응되는 데이터 베이스에 저장된 모션 정보를 검색함으로써 사용자의 현재 모션이 해당되는 특정 모션을 인식할 수 있다. 데이터베이스에는 사용자가 걸을 때, 서 있을 때, 계단을 오를 때, 달릴 때를 구분하여 모션의 패턴을 저장하고 있을 수 있다.
이동경로 추정부(32)는 사용자의 걸음 수, 보폭, 방향을 이용하여 이동 경로를 추정할 수 있다. 예컨대 사용자의 모션이 인식된 후, 해당 모션에 따른 걸음, 보폭, 방향을 이용하여 이동경로 추정부(32)는 사용자의 이동 경로를 추정할 수 있다.
여기서 센서는, 가속도 센서, 지자기 센서, 자이로 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니다.
또한 보행자 추측 항법(PDR) 처리부(30)의 보다 구체적인 동작은 한국등록특허 제10-1473653호 및 이 한국등록특허에서 언급된 선행발명에 개시되어 있으며, 개시된 내용들은 모두 본 명세서에 통합될 수 있다.
도 6은 보행자 추측 항법(PDR) 처리부(30)에의해 추정되는 이동 경로(220)를 나타낸다. 도 6을 참조하면 사용자는 반전된 S자를 그리면서 위치(L1)에서 위치(L2)로 이동된 것을 알 수 있다. 그러나 제1 위치 추정부(20)에의해 추정된 출발 위치만으로는 지도 상에서 사용자가 위치(L2)로 이동된 것을 추정하는 것은 어렵다. 제1 위치 추정부(20)에의해 추정된 출발 위치는 특정 지점(point)가 아니라 제1 객체(111)를 기준으로한 특정 각도를 나타내는 라인(210)이기 때문이다.
도 7은 제1 위치 추정부(20)와 보행자 추측 항법(PDR) 처리부(30)에의해 추정되는 사용자의 위치들을 나타낸다. 도 7을 참조하면 사용자의 위치는 추정된 출발 위치(210)에서 도 6에 도시된 이동 경로를 따르므로, 사용자의 위치는 경로(221-224)에 따라 위치(L21-L24) 중 하나에 해당된다. 도 7에서는 설명의 편의를 위해 4개의 이동 경로가 표시되었다.
도 8은 제2 위치 추정부(40)에 의해 사용자의 현재 위치를 추정하는 요소들을 나타낸다. 제2 위치 추정부(40)는 추정된 출발 위치(210), 지도 정보, 추정된 이동 경로(220) 및 제2 영상(P2)을 기초로 사용자의 현재 위치를 추정할 수 있다.
도 8을 참조하면 제2 영상(P2)는 위치(L2)에서 방향(d2)를 향하여 촬영된 영상이며, 제2 객체(112)를 포함한다. 제2 위치 추정부(40)는 제1 위치 추정부(20)의 동작과 유사하게, 상기 제2 영상 내 제2 객체의 위치 및 상기 지도 정보를 이용하여 상기 제2 객체를 기준으로 한 제2 각도정보(Θ2)를 산출할 수 있다. 도 8의 라인(230)는 제2 각도정보(Θ2)에 따른 사용자가 위치할 수 있는 추정 위치를 나타낸다.
따라서 제2 위치 추정부(40)는 추정된 출발 위치, 지도 정보, 추정된 이동 경로 및 상기 제2 각도정보를 기초로 사용자의 현재 위치를 추정할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 위치 추정부(40)에의해 이용되는 요소를 나타낸다. 도 9를 참조하면 결과적으로, 일 실시예에서 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 장치(1)는 제1 영상(P1)을 획득하여 사용자가 위치할 수 있는 직선(210)을 결정할 수 있다. 그리고 보행자 추측 항법을 이용하여 사용자의 이동 경로를 추정한다. 추정된 이동 경로(220)는 위 직선(210)상의 한 지점에서 시작되었으나 아직 확정되지 않았다. 상기 한 지점을 확정하기 위해서 장치(1)는 제2 영상(P2)을 획득하여 사용자가 위치할 수 있는 직선(220)을 결정한다. 따라서 장치(1)는 상기 이동 경로(220)의 시점이 직선(210)상에 위치하고, 종점이 직선(220)상이 위치하는 점을 이용하여 사용자의 현재 위치(즉, 제2 영상을 촬영한 위치)를 추정할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 방법의 순서도이다. 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 방법은 상술한 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 장치(1)의 구성요소들에 의해 구현될 수 있다.
복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 방법은 제1 영상을 획득하는 단계(S100), 제1 영상 및 지도 정보를 이용하여 사용자의 출발 위치를 추정하는 단계(S200), 사용자의 모션을 인식하여 사용자의 이동 경로를 추정하는 단계(S300) 및 추정된 출발 위치, 지도 정보, 추정된 이동 경로 및 제2 영상을 기초로 사용자의 현재 위치를 추정하는 단계(S400)를 포함할 수 있다.
출발 위치를 추정하는 단계(S200)는, 상기 제1 영상 내 제1 객체의 위치 및 지도 정보를 이용하여 상기 제1 객체를 기준으로 한 제1 각도정보를 산출하는 단계 및 상기 제1 각도정보에 해당되는 상기 지도 정보 내 위치들을 상기 출발 위치로 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
또한 일 실시예에서 사용자의 이동 경로를 추정하는 단계(S300)는 센서를 이용하여 사용자의 모션 정보를 획득하는 단계, 획득한 모션 정보를 기초로 특정 모션을 인식하는 단계 및 인식된 특정 모션에 대응하는 보행자 추측 항법을 수행하여 상대적인 이동 경로를 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서 보행자 추측 항법은, 사용자의 걸음 수, 보폭, 방향을 이용하여 이동 경로를 추정하는 기술을 포함할 수 있다. 또한 일 예에서 상기 보행자 추측 항법은 사용자의 걸음 수, 보폭, 방향을 순차적으로 추정하여 사용자의 이동 경로를 추정할 수 있다.
사용자의 현재 위치를 추정하는 단계(S400)는, 제2 영상 내 제2 객체의 위치 및 상기 지도 정보를 이용하여 상기 제2 객체를 기준으로 한 제2 각도정보를 산출하는 단계 및 추정된 출발 위치, 지도 정보, 추정된 이동 경로 및 상기 제2 각도정보를 기초로 사용자의 현재 위치를 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
즉 위에서 검토한 바와 같이, 사용자의 출발 지점이 될 수 있는 직선과, 사용자의 현재 지점이 될 수 있는 직선이 각각 보행자 추측 항법에의해 추정되는 시점과 종점에 연결되도록 하여 사용자의 현재 위치를 추정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기록 매체는, 상술한 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 방법을 실행하기 위한 프로그램이 저장된, 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체일 수 있다.
이상에서 살펴본 본 발명은 도면에 도시된 실시예들을 참고로 하여 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 실시예의 변형이 가능하다는 점을 이해할 것이다. 그러나, 이와 같은 변형은 본 발명의 기술적 보호범위 내에 있다고 보아야 한다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해서 정해져야 할 것이다.

Claims (12)

  1. 제1 영상 및 제2 영상을 획득하는 영상 획득부;
    제1 영상 및 지도 정보를 이용하여 사용자의 출발 위치를 추정하는 제1 위치 추정부;
    사용자의 모션을 인식하여 사용자의 이동 경로를 추정하는 보행자 추측 항법(PDR) 처리부; 및
    추정된 출발 위치, 지도 정보, 추정된 이동 경로 및 제2 영상을 기초로 사용자의 현재 위치를 추정하는 제2 위치 추정부를 포함하는 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 위치 추정부는,
    상기 제1 영상 내 제1 객체의 위치 및 지도 정보를 이용하여 상기 제1 객체를 기준으로 한 제1 각도정보를 산출하고, 상기 제1 각도정보에 해당되는 상기 지도 정보 내 위치들을 상기 출발 위치로 추정하는 것을 특징으로 하는 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 보행자 추측 항법(PDR) 처리부는,
    센서로부터 획득한 사용자의 모션 정보를 기초로 특정 모션을 인식하는 모션 인식부;
    인식된 특정 모션에 대응하는 보행자 추측 항법을 수행하여 상대적인 이동 경로를 추정하는 이동경로 추정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 센서는, 가속도 센서, 지자기 센서, 자이로 센서 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 이동경로 추정부는,
    사용자의 걸음 수, 보폭, 방향을 이용하여 이동 경로를 추정하는 것을 특징으로 하는 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제2 위치 추정부는,
    상기 제2 영상 내 제2 객체의 위치 및 상기 지도 정보를 이용하여 상기 제2 객체를 기준으로 한 제2 각도정보를 산출하고,
    추정된 출발 위치, 지도 정보, 추정된 이동 경로 및 상기 제2 각도정보를 기초로 사용자의 현재 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 장치.
  7. 제1 영상을 획득하는 단계;
    제1 영상 및 지도 정보를 이용하여 사용자의 출발 위치를 추정하는 단계;
    사용자의 모션을 인식하여 사용자의 이동 경로를 추정하는 단계; 및
    추정된 출발 위치, 지도 정보, 추정된 이동 경로 및 제2 영상을 기초로 사용자의 현재 위치를 추정하는 단계를 포함하는 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 출발 위치를 추정하는 단계는,
    상기 제1 영상 내 제1 객체의 위치 및 지도 정보를 이용하여 상기 제1 객체를 기준으로 한 제1 각도정보를 산출하는 단계; 및
    상기 제1 각도정보에 해당되는 상기 지도 정보 내 위치들을 상기 출발 위치로 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    사용자의 이동 경로를 추정하는 단계는,
    센서를 이용하여 사용자의 모션 정보를 획득하는 단계;
    획득한 모션 정보를 기초로 특정 모션을 인식하는 단계; 및
    인식된 특정 모션에 대응하는 보행자 추측 항법을 수행하여 상대적인 이동 경로를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 보행자 추측 항법은,
    사용자의 걸음 수, 보폭, 방향을 이용하여 이동 경로를 추정하는 것을 특징으로 하는 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 방법.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 사용자의 현재 위치를 추정하는 단계는,
    상기 제2 영상 내 제2 객체의 위치 및 상기 지도 정보를 이용하여 상기 제2 객체를 기준으로 한 제2 각도정보를 산출하는 단계; 및
    추정된 출발 위치, 지도 정보, 추정된 이동 경로 및 상기 제2 각도정보를 기초로 사용자의 현재 위치를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 방법.
  12. 제7항 내지 제 11항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하기 위한 프로그램이 저장된, 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체.
KR1020150127803A 2015-09-09 2015-09-09 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 장치 및 그 방법 KR101707878B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150127803A KR101707878B1 (ko) 2015-09-09 2015-09-09 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 장치 및 그 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150127803A KR101707878B1 (ko) 2015-09-09 2015-09-09 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 장치 및 그 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101707878B1 true KR101707878B1 (ko) 2017-02-17

Family

ID=58265486

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150127803A KR101707878B1 (ko) 2015-09-09 2015-09-09 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 장치 및 그 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101707878B1 (ko)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106989747A (zh) * 2017-03-29 2017-07-28 无锡市中安捷联科技有限公司 一种基于室内平面图的自主导航系统
WO2019228520A1 (en) * 2018-06-01 2019-12-05 Beijing Didi Infinity Technology And Development Co., Ltd. Systems and methods for indoor positioning
KR20200002219A (ko) * 2018-06-29 2020-01-08 현대엠엔소프트 주식회사 실내 길안내 장치 및 그 방법
WO2020251099A1 (ko) * 2019-06-14 2020-12-17 엘지전자 주식회사 사용자의 현재 위치로 차량을 호출하는 방법

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101210291B1 (ko) * 2011-08-29 2012-12-11 국방과학연구소 이동체의 위치를 추정하기 위한 방법 및 장치
KR20140058861A (ko) * 2012-11-07 2014-05-15 한국과학기술연구원 영상기반 실내 위치 검출방법 및 이를 이용한 휴대용 단말기
KR101473653B1 (ko) 2012-09-21 2014-12-18 한국과학기술연구원 보행자 모션 인식 기반 보행자 위치 추정 장치, 및 그 방법

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101210291B1 (ko) * 2011-08-29 2012-12-11 국방과학연구소 이동체의 위치를 추정하기 위한 방법 및 장치
KR101473653B1 (ko) 2012-09-21 2014-12-18 한국과학기술연구원 보행자 모션 인식 기반 보행자 위치 추정 장치, 및 그 방법
KR20140058861A (ko) * 2012-11-07 2014-05-15 한국과학기술연구원 영상기반 실내 위치 검출방법 및 이를 이용한 휴대용 단말기

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106989747A (zh) * 2017-03-29 2017-07-28 无锡市中安捷联科技有限公司 一种基于室内平面图的自主导航系统
CN106989747B (zh) * 2017-03-29 2020-09-04 无锡市中安捷联科技有限公司 一种基于室内平面图的自主导航系统
WO2019228520A1 (en) * 2018-06-01 2019-12-05 Beijing Didi Infinity Technology And Development Co., Ltd. Systems and methods for indoor positioning
US11965744B2 (en) 2018-06-01 2024-04-23 Beijing Didi Infinity Technology And Development Co., Ltd. Systems and methods for indoor positioning
KR20200002219A (ko) * 2018-06-29 2020-01-08 현대엠엔소프트 주식회사 실내 길안내 장치 및 그 방법
KR102622585B1 (ko) * 2018-06-29 2024-01-08 현대오토에버 주식회사 실내 길안내 장치 및 그 방법
WO2020251099A1 (ko) * 2019-06-14 2020-12-17 엘지전자 주식회사 사용자의 현재 위치로 차량을 호출하는 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107990899B (zh) 一种基于slam的定位方法和系统
US10948297B2 (en) Simultaneous location and mapping (SLAM) using dual event cameras
US9953461B2 (en) Navigation system applying augmented reality
US10275649B2 (en) Apparatus of recognizing position of mobile robot using direct tracking and method thereof
US20200278449A1 (en) System and method for concurrent odometry and mapping
KR101725060B1 (ko) 그래디언트 기반 특징점을 이용한 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 장치 및 그 방법
US10399228B2 (en) Apparatus for recognizing position of mobile robot using edge based refinement and method thereof
Mei et al. A constant-time efficient stereo slam system
US10307910B2 (en) Apparatus of recognizing position of mobile robot using search based correlative matching and method thereof
CN109074085B (zh) 一种自主定位和地图建立方法、装置和机器人
CN111445526B (zh) 一种图像帧之间位姿的估计方法、估计装置和存储介质
CN109461208B (zh) 三维地图处理方法、装置、介质和计算设备
Hu et al. A sliding-window visual-IMU odometer based on tri-focal tensor geometry
KR101707878B1 (ko) 복수의 영상 및 보행자 추측 항법 기술을 이용한 사용자 위치 추정 장치 및 그 방법
JP6152511B2 (ja) 携帯端末装置、プログラムおよび補正方法
WO2022193508A1 (zh) 位姿优化方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序及程序产品
US11062475B2 (en) Location estimating apparatus and method, learning apparatus and method, and computer program products
US9163943B1 (en) Systems and methods for using magnetic field readings to refine device location estimates
CN112700486A (zh) 对图像中路面车道线的深度进行估计的方法及装置
JP7145770B2 (ja) 車間距離測定装置、誤差モデル生成装置および学習モデル生成装置とこれらの方法およびプログラム
CN115307641A (zh) 机器人定位方法、装置、机器人和存储介质
KR20100041170A (ko) 영상 추적 장치의 이동표적 움직임 추적 방법
JP2012178048A (ja) プログラム及び画像処理装置
CN109325962B (zh) 信息处理方法、装置、设备以及计算机可读存储介质
Liu et al. Robust Localization with Visual-Inertial Odometry Constraints for Markerless Mobile AR

Legal Events

Date Code Title Description
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200203

Year of fee payment: 4