KR101700011B1 - System and method for vehicle collision warning - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량 추돌 위험 경보 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 형태에 따른 차량 추돌 위험 경보 시스템은, 본선 차로와 입구 램프가 합류하는 추돌위험구역의 시작지점으로부터 차량진행 반대방향으로 제1 거리만큼 떨어져 위치하여 상기 입구 램프로 진입하는 차량을 감지하는 제1 센서; 상기 추돌위험구역으로 진입하려는 본선 차로 주행 차량이 볼 수 있도록 위험안내정보를 표시하는 제1 표시 장치; 및 상기 제1 센서로부터 제1 차량감지정보를 수신하여 상기 제1 센서에 감지된 차량이 상기 추돌위험구역의 종료지점을 벗어나는 제1 위험종료예상시각을 산출하고, 상기 제1 위험종료예상시각에 기초하여 상기 제1 표시 장치가 위험안내정보를 표시하도록 제어하는 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a vehicle collision risk warning system and method.
The vehicle collision risk warning system according to an embodiment of the present invention detects a vehicle entering the entrance lamp by a first distance from the starting point of a collision danger zone where a main road lane and an entrance ramp are joined in a direction opposite to the vehicle traveling direction, A first sensor for sensing the temperature; A first display device for displaying the danger guidance information so that the main road lane driving vehicle is allowed to enter the collision danger zone; And a control unit for receiving the first vehicle detection information from the first sensor and calculating a first danger end estimated time at which the vehicle sensed by the first sensor is out of the end point of the collision danger zone, And a control device for controlling the first display device to display the danger guidance information on the basis of the first guidance information.

Description

차량 추돌 위험 경보 시스템 및 방법 {System and method for vehicle collision warning}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a collision warning system,

본 발명은 차량 추돌 위험 경보 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 고속도로의 본선 차로를 주행하는 차량과 고속도로의 입구 램프를 주행하는 차량이 고속도로의 램프 합류부에서 추돌하는 것을 방지하기 위한 차량 추돌 위험 경보 시스템 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle collision risk warning system and method, and more particularly, to a vehicular collision warning system and method for preventing collision between a vehicle traveling on a main road lane of a highway and a vehicle traveling on an entrance lamp of a highway, And to a risk warning system and method.

고속도로에서 차량 운전시 사이드 미러의 시야각 한계 및 주변 차량의 방해로 인하여 사각지대가 생기게 된다. 특히, 고속도로의 본선 차로와 입구 램프가 합류하는 램프 합류부에서는, 본선 차로를 주행하는 차량과 입구 램프로 진입하는 차량이 경합할 경우 차량간 사각지대로 인하여 종종 추돌 사고가 발생한다.When driving a car on a highway, a dead zone is created due to the limit of the viewing angle of the side mirrors and the disturbance of nearby vehicles. Particularly, in the lamp confluence portion where the main road lane and the entrance ramp of the highway meet, when a vehicle running on the main road lane collides with a vehicle entering the entrance ramp, a collision accident often occurs due to a blind spot between vehicles.

이러한 차량간 사각지대로 인한 추돌 사고를 방지하기 위하여, 종래기술의 경우, 차량에 사각지대 탐지 시스템을 장착하고 후측방에 접근하는 차량을 검출하여 운전자에게 경보를 보내는 방식이 사용되었다.In order to prevent a collision accident caused by a blind spot between vehicles, in the case of the related art, a method of installing a dead zone detection system in the vehicle and detecting a vehicle approaching the rear side and sending an alarm to the driver has been used.

도 1을 참조하면, 종래기술에 따른 사각지대 탐지 시스템은 레이더(10, 10') 및/또는 광학 카메라(20, 20')를 이용하여 차량 측후방 양 옆 차로의 사각지대와 추돌 위험 지역에 접근하는 차량을 검지한 후 차내 경고 장치(30)을 통해 차량 접근을 경고하여 차로 변경으로 인해 발생하는 위험을 방지하였다.Referring to FIG. 1, a dead-zone detection system according to the related art uses a radar 10 and 10 'and / or an optical camera 20 and 20' to detect a blind spot in a vehicle- The driver is alerted to the vehicle approach through the warning device 30 after the approaching vehicle is detected, thereby preventing the danger caused by the change of the vehicle.

그러나, 사각지대 탐지 시스템을 이용한 방식은 양 옆의 두 차로만을 검지할 수 있다는 한계를 가지고 있다. 예컨대, 도 2에 도시된 바와 같이, 최측방 차로의 인접 차로(이하 "차측방 차로"라 함)에서 추월을 마치고 최측방 차로로 진입하려는 차량이 입구 램프에서 가속 차로를 거쳐 최측방 차로로 진입하려는 차량을 검지하는 것이 어려운 문제점이 있었다.However, the method using the dead zone detection system has a limitation that only two roads on both sides can be detected. For example, as shown in Fig. 2, when a vehicle which is passing over from an adjacent lane (hereinafter referred to as "car side lane") on the outermost lane by passing through an accelerator lane from an entrance ramp to a lane- There is a problem that it is difficult to detect the vehicle.

한편, 차량간 사각지대로 인한 추돌 사고를 방지하기 위한 다른 방법으로서, 다초점 거울을 구비한 광각 사이드미러를 차량에 장착하여 운전자가 사각지대를 관찰하는 방식도 사용되었다.As another method for preventing a collision accident caused by a blind spot between vehicles, a method in which a driver views a blind spot by mounting a wide-angle side mirror having a multifocal mirror on the vehicle has also been used.

그러나, 광각 사이드미러의 경우에도, 양 옆의 차로가 아닌 건너편의 가속 차로의 경우 차량이 보이기는 하지만, 고속주행의 특성상 옆차로가 아닌 옆옆차로의 차량이라 작게 왜곡된 모양이기 때문에 좌측으로 직접 방향을 틀지 않는 한 램프 진입 차량의 좌합류 시도를 육안으로 감지하기 어려운 문제점이 있었다.However, even in the case of a wide-angle side mirror, the vehicle is visible in the case of an acceleration lane opposite to the side lane, but due to the nature of high-speed driving, There is a problem that it is difficult to visually detect attempts to join left of the lamp entry vehicle unless the direction is turned.

한국 등록특허공보 제10-0330134호Korean Patent Registration No. 10-0330134 한국 등록특허공보 제10-0572152호Korean Patent Registration No. 10-0572152

본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로, 본 발명의 목적은 고속도로의 본선 차로를 주행하는 차량과 고속도로의 입구 램프를 주행하는 차량이 고속도로의 램프 합류부에서 추돌하는 것을 방지하기 위한 차량 추돌 위험 경보 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a vehicular running vehicle that prevents a vehicle running on a main road lane of a highway and a vehicle running on an entrance lamp of a highway from colliding with each other at a lamp confluence portion of a highway And to provide a vehicle collision risk warning system and method.

본 발명의 다른 목적은 고속도로의 입구 램프에서 진입하는 차량이 추돌위험구역을 최종적으로 벗어나는 시각을 예측하여 고속도로의 본선 차로를 주행하는 차량에게 추돌 위험을 효율적으로 경고하기 위한 차량 추돌 위험 경보 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a vehicle collision risk warning system and method for efficiently warning a collision danger to a vehicle traveling on a main lane of a highway by predicting a time when a vehicle entering from an entrance ramp of a highway is finally out of a collision danger zone .

상기 목적을 위하여, 본 발명의 일 형태에 따른 차량 추돌 위험 경보 시스템은, 본선 차로와 입구 램프가 합류하는 추돌위험구역의 시작지점으로부터 차량진행 반대방향으로 제1 거리만큼 떨어져 위치하여 상기 입구 램프로 진입하는 차량을 감지하는 제1 센서; 상기 추돌위험구역으로 진입하려는 본선 차로 주행 차량이 볼 수 있도록 위험안내정보를 표시하는 제1 표시 장치; 및 상기 제1 센서로부터 제1 차량감지정보를 수신하여 상기 제1 센서에 감지된 차량이 상기 추돌위험구역의 종료지점을 벗어나는 제1 위험종료예상시각을 산출하고, 상기 제1 위험종료예상시각에 기초하여 상기 제1 표시 장치가 위험안내정보를 표시하도록 제어하는 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.For this purpose, the vehicle collision risk warning system according to an aspect of the present invention is characterized in that the vehicle collision risk warning system is located at a first distance from the start point of the collision danger zone where the main road lane and the entrance lane join, A first sensor for sensing an incoming vehicle; A first display device for displaying the danger guidance information so that the main road lane driving vehicle is allowed to enter the collision danger zone; And a control unit for receiving the first vehicle detection information from the first sensor and calculating a first danger end estimated time at which the vehicle sensed by the first sensor is out of the end point of the collision danger zone, And a control device for controlling the first display device to display the danger guidance information on the basis of the first guidance information.

바람직하게는, 상기 차량 추돌 위험 경보 시스템은, 상기 추돌위험구역의 시작지점으로부터 차량진행 반대방향으로 제2 거리만큼 떨어져 위치하여 상기 본선 차로의 차측방 차로를 주행하는 차량을 감지하는 제2 센서를 더 포함하고, 상기 제어 장치는 상기 제2 센서로부터 제2 차량감지정보를 수신하여 상기 제2 센서에 감지된 차량이 상기 추돌위험구역의 종료지점을 벗어나는 제2 위험종료예상시각을 산출하고, 상기 제1 위험종료예상시각 및 상기 제2 위험종료예상시각에 기초하여 상기 제1 표시 장치가 위험안내정보를 표시하도록 제어한다.Preferably, the vehicle collision risk warning system further includes a second sensor for detecting a vehicle traveling on a lane-side lane of the main road lane by a second distance from the starting point of the collision danger zone, Wherein the control device receives the second vehicle sensing information from the second sensor and calculates a second danger end estimated time at which the vehicle sensed by the second sensor departs from the end point of the collision danger zone, And controls the first display device to display the danger guidance information based on the first danger end prediction time and the second danger end prediction time.

한편, 본 발명의 일 형태에 따른 차량 추돌 위험 경보 방법은, 본선 차로와 입구 램프가 합류하는 추돌위험구역의 시작지점으로부터 차량진행 반대방향으로 제1 거리만큼 떨어져 위치하는 제1 센서로부터 상기 입구 램프로 진입하는 차량에 대한 제1 차량감지정보를 수신하는 단계; 상기 제1 센서로부터 수신된 제1 차량감지정보에 기초하여, 상기 제1 센서에 감지된 차량이 상기 추돌위험구역의 종료지점을 벗어나는 제1 위험종료예상시각을 산출하는 단계; 및 상기 제1 위험종료예상시각에 기초하여 제1 표시 장치가 위험안내정보를 표시하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.A vehicle collision risk warning method according to an aspect of the present invention is a method for warning a collision risk of a vehicle from a first sensor located a first distance away from a starting point of a collision danger zone where a main road lane and an entrance lamp join, Receiving first vehicle detection information for a vehicle entering the vehicle; Calculating a first danger end estimated time at which the vehicle sensed by the first sensor is out of the end point of the collision danger zone based on the first vehicle sensing information received from the first sensor; And controlling the first display device to display the danger guidance information based on the first danger end predicted time.

바람직하게는, 상기 차량 추돌 위험 경보 방법은, 상기 위험안내정보를 표시하도록 제어하는 단계 이전에, 상기 추돌위험구역의 시작지점으로부터 차량진행 반대방향으로 제2 거리만큼 떨어져 위치하는 제2 센서로부터 상기 본선 차로의 차측방 차로를 주행하는 차량에 대한 제2 차량감지정보를 수신하는 단계; 및 상기 제2 센서로부터 수신된 제2 차량감지정보에 기초하여, 상기 제2 센서에 감지된 차량이 상기 추돌위험구역의 종료지점을 벗어나는 제2 위험종료예상시각을 산출하는 단계를 더 포함하고, 상기 위험안내정보를 표시하도록 제어하는 단계는, 상기 제1 위험종료예상시각 및 상기 제2 위험종료예상시각에 기초하여 상기 제1 표시 장치가 위험안내정보를 표시하도록 제어한다.Preferably, the vehicle collision risk warning method further includes a step of, before the step of controlling to display the risk guidance information, the step of, from the second sensor located a second distance away from the starting point of the collision danger zone, Receiving second vehicle detection information for a vehicle traveling on a car side lane by a main road lane; And calculating a second danger end estimated time at which the vehicle sensed by the second sensor departs from the end point of the collision danger zone based on the second vehicle sensed information received from the second sensor, Wherein the step of controlling to display the risk guide information controls the first display device to display the danger guidance information based on the first danger end time and the second danger end prediction time.

본 발명에 따르면, 고속도로의 입구 램프에서 진입하는 차량이 추돌위험구역을 최종적으로 벗어나는 시각을 예측하여 고속도로의 본선 차로를 주행하는 차량에게 추돌 위험을 효율적으로 경고함으로써, 고속도로의 본선 차로를 주행하는 차량과 고속도로의 입구 램프를 주행하는 차량이 고속도로의 램프 합류부에서 추돌하는 것을 미연에 방지할 수 있는 효과를 가진다.According to the present invention, it is possible to predict a time when a vehicle entering from an entrance ramp of a highway eventually departs from a collision danger zone and efficiently warn a collision danger to a vehicle driving on a main road lane of a highway, And the vehicle running on the entrance lamp of the highway can be prevented from colliding with the lamp confluence portion of the highway in advance.

도 1은 고속도로의 램프 합류부에서 입구 램프를 주행하는 차량과 차측방 차로를 주행하는 차량이 추돌위험구역에서 추돌 사고가 발생되는 상황을 설명하는 도면이다.
도 2는 종래기술에 따른 사각지대 탐지 시스템을 설명하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 추돌 경고 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 추돌 경고 방법의 흐름도이다.
도 5는 추돌위험구역의 시작지점 근처에 위치하는 제1 표시 장치에서 표시되는 위험안내정보를 예시한 것이다.
도 6은 추돌위험구역의 종료지점 근처에 위치하는 제2 표시 장치에서 표시되는 위험종료정보를 예시한 것이다.1 is a view for explaining a situation in which a vehicle running on an entrance lamp and a vehicle running on a car side lane in a ramp confluence portion of a highway incurs a collision accident in a collision danger zone.
2 is a view for explaining a dead zone detection system according to the prior art.
3 is a schematic block diagram of a vehicle collision warning system according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart of a vehicle collision warning method according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 illustrates the hazard guidance information displayed on the first display device located near the start point of the collision danger zone.
FIG. 6 illustrates the danger end information displayed on the second display device located near the end point of the collision dangerous area.

이하에서는 첨부 도면 및 바람직한 실시예를 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다. 참고로, 하기 설명에서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.
Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings and preferred embodiments. In the following description, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention unnecessarily obscure.

고속도로의 본선 차로와 입구 램프가 합류하는 램프 합류부에서는 차측방 차로에서 최측방 차로로 진입하려는 차량과 입구 램프에서 가속 차로를 거쳐 최측방 차로로 진입하려는 차량 사이에 추돌 위험성이 높은데, 본 발명에서는 이를 추돌위험구역으로 설정하였다. 그러므로, 추돌위험구역의 시작지점은 본선 차로(특히, 최측방 차로)에 있어 입구 램프와 만나는 지점이라 할 수 있으며, 추돌위험구역의 종료지점은 본선 차로(특히, 최측방 차로)에 있어 가속 차로가 끝나는 지점이라 할 수 있다.There is a high risk of a collision between the vehicle entering the most-lateral road from the car side lane and the vehicle attempting to enter the most lateral road through the acceleration lane from the entrance ramp in the lamp confluence portion where the main road lane and the entrance ramp of the highway meet. And set it as a collision hazard zone. Therefore, the starting point of the collision hazard zone can be called the point where it meets the entrance ramp in the main lane (in particular, the most lateral lane) and the end point of the collision danger zone is the main lane Can be said to be the end point.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 추돌 경고 시스템의 개략적인 구성도이다.3 is a schematic block diagram of a vehicle collision warning system according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 추돌 경고 시스템은 제1 센서(110), 제2 센서(120), 제3, 센서(130), 제1 표시 장치(210), 제2 표시 장치(220), 제1 송신 안테나(310), 제2 송신 안테나(320), 제어 장치(400) 등을 포함한다.3, a vehicle collision warning system according to an embodiment of the present invention includes a first sensor 110, a second sensor 120, a third sensor 130, a first display device 210, 2 display device 220, a first transmission antenna 310, a second transmission antenna 320, a control device 400, and the like.

제1 센서(110)는 입구 램프로 진입하는 차량을 감지하기 위한 것으로, 추돌위험구역의 시작지점으로부터 차량진행 반대방향으로 제1 거리만큼 떨어진 입구 램프 상에 위치하며, 입구 램프로 진입하는 차량에 대한 제1 차량감지정보를 제어 장치(400)로 전송한다. 바람직하게는, 상기 제1 센서(110)는 입구 램프로 진입하는 차량에 대한 제1 차량속도정보를 제어 장치(400)로 함께 전송한다.The first sensor 110 is for detecting a vehicle entering the entrance ramp and is located on an entrance ramp which is a first distance away from the start point of the collision danger zone and in the opposite direction of the vehicle progression, And transmits the first vehicle detection information to the control device (400). Preferably, the first sensor 110 transmits to the control device 400 first vehicle speed information for the vehicle entering the entrance ramp.

제2 센서(120)는 본선 차로 중 차측방 차로를 주행하는 차량을 감지하기 위한 것으로, 추돌위험구역의 시작지점으로부터 차량진행 반대방향으로 제2 거리만큼 떨어진 차측방 차로 상에 위치하며, 차측방 차로를 주행하는 차량에 대한 제2 차량감지정보를 제어 장치(400)로 전송한다. 바람직하게는, 상기 제2 센서(120)는 차측방 차로를 주행하는 차량에 대한 제2 차량속도정보를 제어 장치(400)로 함께 전송한다.The second sensor 120 is for detecting a vehicle that travels in the middle lane of the main lane. The second sensor 120 is located on a lane lateral side lane separated by a second distance from the starting point of the collision danger zone, To the control device 400, second vehicle detection information on the vehicle traveling in the lane. Preferably, the second sensor 120 transmits the second vehicle speed information to the control device 400 together with the vehicle traveling on the car side lane.

제3 센서(130)는 입구 램프에서 추돌위험구역으로 진입하려는 차량을 감지하기 위한 것으로, 추돌위험구역의 시작지점에 해당하는 입구 램프 상에 위치하며, 입구 램프에서 가속 차로로 진입하는 차량에 대한 제3 차량감지정보를 제어 장치(400)로 전송한다.The third sensor 130 is for detecting a vehicle entering the collision danger zone from the entrance lamp. The third sensor 130 is located on the entrance lamp corresponding to the start point of the collision danger zone, And transmits the third vehicle detection information to the control device 400. [

참고로, 전술한 제1 센서(110), 제2 센서(120), 제3 센서(130)는 루프 센서, 레이더 또는 광학식 센서 등과 같이 차량의 감지시각 및/또는 속도를 측정할 수 있는 공지의 다양한 센서로 구현될 수 있다.For reference, the first sensor 110, the second sensor 120, and the third sensor 130 may be a known sensor capable of measuring the detection time and / or speed of the vehicle, such as a loop sensor, a radar, And can be implemented with various sensors.

제1 표시 장치(210)는 추돌위험구역으로 진입하려는 본선 차로(특히, 차측방 도로) 주행 차량에게 추돌 위험을 안내하기 위한 것으로, 추돌위험구역의 시작지점 근처나 그 전방의 본선 차로(특히, 차측방 도로) 상에 위치하며, 제어 장치(400)의 제어 하에 위험안내정보를 표시한다.The first display device 210 is provided for guiding a collision danger to a main road lane (particularly, a car side road) driving vehicle to enter a collision danger zone. The first display device 210 is provided near the starting point of the collision danger zone, Side road), and displays the danger guidance information under the control of the control device 400. [

제2 표시 장치(220)는 추돌위험구역을 진출하는(벗어나는) 본선 차로(특히, 차측방 차로) 주행 차량에게 추돌 위험 종료를 안내하기 위한 것으로, 추돌위험구역의 종료지점 근처나 그 후방의 본선 차로(특히, 차측방 차로) 상에 위치하며, 제어 장치(400)의 제어 하에 위험종료정보를 표시한다.The second display device 220 is for guiding the end of the collision danger to the main road lane (es) (particularly, the car lane side lane) which advances (escapes) into the collision danger area. (In particular, the car side lane), and displays the danger end information under the control of the control device 400. [

참고로, 전술한 제1 표시 장치(210)와 제2 표시 장치(220)는 VMS(Variable Message Sign) 전광판, 디스플레이 등으로 구현될 수 있다.For reference, the first display device 210 and the second display device 220 may be implemented as VMS (Variable Message Sign) electric signboards, displays, and the like.

제1 송신 안테나(310)는 V2I(Vehicle to Infrastructure) 통신이 가능한 차측방 차로 주행 차량에게 차로번호를 안내하기 위한 것으로, 차측방 차로의 특정 통신 영역(315)만 커버할 수 있는 곳(예컨대, 제2 센서 근처)에 위치하며, 제어 장치(400)의 제어 하에 차측방 차로의 특정 통신 영역(315)을 통과하는 V2I 통신이 가능한 차량의 단말기로 차로번호메시지를 송신한다.The first transmission antenna 310 is for guiding the car number to the car side lane traveling vehicle capable of V2I (Vehicle to Infrastructure) communication. The first transmission antenna 310 is a place where only the specific communication area 315 of the car side lane can be covered (Near the second sensor), and transmits the number message to the terminal of the vehicle capable of V2I communication through the specific communication area 315 of the car side lane under the control of the control device 400. [

제2 송신 안테나(320)는 V2I 통신이 가능한 차량에게 추돌 위험을 안내하기 위한 것으로, 추돌 위험을 안내하고자 하는 모든 통신 영역을 커버할 수 있는 곳(예컨대, 추돌위험구역의 시작지점 근처)에 위치하며, 제어 장치(400)의 제어 하에 해당 통신 영역 내의 V2I 통신이 가능한 모든 차량의 단말기로 위험안내메시지를 송신한다.The second transmit antenna 320 is provided for guiding the collision risk to a vehicle capable of V2I communication and is located at a place where it can cover all the communication areas for guiding the collision risk (for example, near the start point of the collision danger zone) And transmits a risk warning message to all terminals of vehicles capable of V2I communication under the control of the control device 400 in the communication area.

제어 장치(400)는 제1 센서(110), 제2 센서(120), 제3 센서(130)와 연동하여 차량에 대한 차량감지정보와 차량속도정보를 수신하고, 이에 기초하여 제1 표시 장치(210), 제2 표시 장치(220), 제1 송신 안테나(310), 제2 송신 안테나(320) 등을 제어하여 추돌위험구역에 진입하려는 차량에게 추돌 위험을 안내한다.
The control device 400 receives the vehicle detection information and the vehicle speed information for the vehicle in cooperation with the first sensor 110, the second sensor 120, and the third sensor 130, The second display device 220, the first transmission antenna 310, the second transmission antenna 320, and the like to guide a collision danger to a vehicle entering the collision danger zone.

이하에서는 도 4를 참조하여 상기 제어 장치(400)에서 차량 추돌 위험을 경보하는 구체적 방법에 대해 상세 설명하기로 한다.Hereinafter, a concrete method for alerting the vehicle collision risk in the control device 400 will be described in detail with reference to FIG.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 추돌 위험 경보 방법의 흐름도이다.4 is a flowchart of a vehicle collision risk warning method according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 단계 S410에서, 제어 장치(400)는 본선 차로와 입구 램프가 합류하는 추돌위험구역의 시작지점으로부터 차량진행 반대방향으로 제1 거리만큼 떨어져 위치하는 제1 센서(110)로부터 입구 램프로 진입하는 차량에 대한 제1 차량감지정보를 수신한다. 그리고, 이 때 바람직하게는 제1 차량속도정보를 함께 수신한다.Referring to FIG. 4, in step S410, the control device 400 determines whether or not the first sensor 110 is located at a first distance from the start point of the collision danger zone where the main road lane and the entrance ramp are joined, And receives first vehicle detection information for the vehicle entering the entrance ramp. At this time, preferably, the first vehicle speed information is received together.

그러면, 단계 S420에서, 제어 장치(400)는 제1 센서(110)로부터 수신된 제1 차량감지정보와 제1 차량속도정보에 기초하여, 제1 센서(110)에 감지된 차량이 추돌위험구역의 종료지점을 벗어나는 제1 위험종료예상시각을 산출한다.Then, in step S420, based on the first vehicle sensing information and the first vehicle speed information received from the first sensor 110, the control device 400 determines whether the vehicle sensed by the first sensor 110 is a collision danger zone The estimated time of ending the first danger is calculated.

이를 상술하면, 제어 장치(400)는 제1 센서(110)로부터 수신된 제1 차량감지정보에 상응하는 제1 차량감지시각을 산출한다. 제1 차량감지시각은 타이머를 구비한 제1 센서(110)로부터 직접 수신하도록 구현되거나 또는 제어 장치(400)가 제1 센서(110)로부터 제1 차량감지정보를 실시간 수신한 시각을 제1 차량감지시각으로 설정하여 산출할 수 있다. 그리고, 제어 장치(400)는 상기 제1 차량감지시각에 제1 이동예상시간을 더하여 제1 위험시작예상시각을 산출하고, 상기 제1 위험시작예상시각에 제1 체류예상시간을 더하여 제1 위험종료예상시각을 산출한다. 여기서, 제1 이동예상시간은 입구 램프를 주행하는 차량이 제1 센서 위치에서 제3 센서 위치(즉, 추돌위험구역의 시작지점)까지 충분히 이동할 수 있는 예상 시간으로, 입구 램프를 주행하는 차량들에 대해 실제 측정된 평균 이동시간에 추가적인 여유시간을 더하여 설정되거나 또는 도로운영기관이 지정한 평균속도를 기반으로 산출된 시간을 기초로 설정될 수 있다. 그리고, 만약 제1 센서(110)가 제1 차량속도정보를 함께 전송하는 경우 제1 이동예상시간은 각각의 차량 속도에 기초하여 산출될 수도 있다. 그리고, 제1 체류예상시간은 입구 램프에서 진입하는 차량이 추돌위험구역의 시작지점에서 종료지점까지 충분히 이동할 수 있는 예상 시간으로, 마찬가지로 입구 램프를 주행하는 차량들에 대해 실제 측정된 평균 이동시간에 추가적인 여유시간을 더하여 설정되거나 또는 도로운영기관이 지정한 평균속도를 기반으로 산출된 시간을 기초로 설정될 수 있다. 한편, 제1 위험종료예상시각은 후속 차량이 입구 램프로 계속 진입할 경우 후속 차량에 대한 제1 차량감지정보와 제1 차량속도정보에 기초하여 갱신됨으로써, 입구 램프로 차량이 연속 진입 시 위험 경보가 중단되지 않도록 한다.In detail, the control device 400 calculates the first vehicle detection time corresponding to the first vehicle detection information received from the first sensor 110. [ The first vehicle detection time is implemented to be received directly from the first sensor 110 having the timer or the time when the control device 400 receives the first vehicle detection information in real time from the first sensor 110, Detection time can be set. Then, the control device 400 calculates a first danger start estimated time by adding the first travel estimated time to the first vehicle detection time, adds the first stay estimated time to the first danger start estimated time, And calculates an expected end time. Here, the first estimated movement time is a predicted time at which the vehicle traveling on the entrance ramp can sufficiently move from the first sensor position to the third sensor position (i.e., the start point of the collision danger zone) Or may be set based on the calculated time based on the average speed designated by the road operator. And, if the first sensor 110 transmits the first vehicle speed information together, the first expected travel time may be calculated based on each vehicle speed. The estimated first stay time is a predicted time at which the vehicle entering the entrance ramp can sufficiently move from the starting point to the ending point of the collision dangerous area, Or may be set based on the calculated time based on the average speed designated by the road operator. On the other hand, the first danger end predicted time is updated based on the first vehicle detection information and the first vehicle speed information for the following vehicle when the subsequent vehicle continues to enter the entrance lamp, .

그리고, 단계 S430에서, 제어 장치(400)는 추돌위험구역의 시작지점에 위치하는 제3 센서(130)로부터 입구 램프에서 진입하는 차량에 대한 제3 차량감지정보를 수신한다.Then, in step S430, the control device 400 receives the third vehicle sensing information for the vehicle entering the entrance ramp from the third sensor 130 located at the start point of the collision danger zone.

그러면, 단계 S440에서, 제어 장치(400)는 제3 센서(130)로부터 수신된 제3 차량감지정보에 기초하여, 제3 센서(130)에 감지된 차량이 추돌위험구역의 종료지점을 벗어나는 제3 위험종료예상시각을 산출한다.Then, in step S440, based on the third vehicle sensing information received from the third sensor 130, the control device 400 determines whether the vehicle sensed by the third sensor 130 is a vehicle 3 Calculate the estimated time of end of risk.

이를 상술하면, 제어 장치(400)는 제3 센서(130)로부터 수신된 제3 차량감지정보에 상응하는 제3 차량감지시각을 산출한다. 제3 차량감지시각은 타이머를 구비한 제3 센서(130)로부터 직접 수신하도록 구현되거나 또는 제어 장치(400)가 제3 센서(130)로부터 제3 차량감지정보를 실시간 수신한 시각을 제3 차량감지시각으로 설정하여 산출할 수 있다. 그리고, 제어 장치(400)는 상기 제3 차량감지시각에 전술한 제1 체류예상시간을 더하여 제3 위험종료예상시각을 산출한다. 한편, 제3 위험종료예상시각은 후속 차량이 입구 램프에서 계속 진입할 경우 후속 차량에 대한 제3 차량감지정보에 기초하여 갱신됨으로써, 입구 램프로 차량이 연속 진입 시 위험 경보가 중단되지 않도록 한다.In detail, the control device 400 calculates a third vehicle detection time corresponding to the third vehicle detection information received from the third sensor 130. [ The third vehicle detection time is implemented to be received directly from the third sensor 130 having the timer or the time when the control device 400 receives the third vehicle detection information in real time from the third sensor 130, Detection time can be set. Then, the control device 400 adds the above-described first stay estimated time to the third vehicle detection time to calculate a third danger end estimated time. On the other hand, the third danger end predicted time is updated based on the third vehicle detection information for the following vehicle when the subsequent vehicle continues to enter the entrance lamp, thereby preventing the risk alarm from being interrupted when the vehicle enters the entrance lamp continuously.

그리고, 단계 S450에서, 제어 장치(400)는 제1 위험종료예상시각과 제3 위험종료예상시각을 비교한다. 참고로, 단계 S450은 제어 장치(400)가 제1 위험시작예상시각과 제3 차량감지시각을 직접 비교함으로써 수행될 수도 있다.Then, in step S450, the control device 400 compares the first danger end completion time and the third danger end completion time. For reference, step S450 may be performed by the control device 400 directly comparing the first danger start estimated time and the third vehicle detection time.

단계 S450에서의 비교 결과, 만약 제3 위험종료예상시각이 제1 위험종료예상시각보다 더 늦으면, 단계 S460으로 진행하여, 제3 위험종료예상시각으로 제1 위험종료예상시각을 갱신한다. 즉, 만약 제1 차량감지시각에 감지된 차량이 제1 이동예상시간보다 더 늦게 제1 거리를 이동하여 제1 위험시작예상시각보다 제3 차량감지시각이 늦어진 경우 제1 위험종료예상시각을 제3 위험종료예상시각으로 늦춤으로써, 차량이 추돌위험구역의 종료지점을 충분히 벗어날 수 있도록 구현하였다.As a result of the comparison at step S450, if the estimated third danger end time is later than the first danger end estimated time, the process proceeds to step S460 and updates the first danger end estimated time at the third expected danger end time. That is, if the vehicle sensed at the first vehicle detection time moves a first distance later than the first expected travel time and the third vehicle detection time is later than the first danger start expected time, 3 By delaying the end of the risk termination, the vehicle was implemented so that the end of the collision danger zone could be sufficiently removed.

한편, 단계 S470에서, 제어 장치(400)는 추돌위험구역의 시작지점으로부터 차량진행 반대방향으로 제2 거리만큼 떨어져 위치하는 제2 센서(120)로부터 차측방 차로를 주행하는 차량에 대한 제2 차량감지정보를 수신한다. 그리고, 이 때 바람직하게는 제2 차량속도정보를 함께 수신한다.On the other hand, in step S470, the control device 400 determines whether or not the second vehicle 120 is traveling from the second sensor 120, which is located a second distance away from the start point of the collision danger zone, And receives detection information. At this time, preferably, the second vehicle speed information is received together.

그러면, 단계 S480에서, 제어 장치(400)는 제2 센서(120)로부터 수신된 제2 차량감지정보와 제2 차량속도정보에 기초하여, 제2 센서(120)에 감지된 차량이 추돌위험구역의 종료지점을 벗어나는 제2 위험종료예상시각을 산출한다.Then, in step S480, based on the second vehicle speed information and the second vehicle speed information received from the second sensor 120, the control device 400 determines whether the vehicle sensed by the second sensor 120 is a collision danger area The estimated second danger end time is calculated.

이를 상술하면, 제어 장치(400)는 제2 센서(120)로부터 수신된 제2 차량감지정보에 상응하는 제2 차량감지시각을 산출한다. 제2 차량감지시각은 타이머를 구비한 제2 센서(120)로부터 직접 수신하도록 구현되거나 또는 제어 장치(400)가 제2 센서(120)로부터 제2 차량감지정보를 실시간 수신한 시각을 제2 차량감지시각으로 설정하여 산출할 수 있다. 그리고, 제어 장치(400)는 상기 제2 차량감지시각에 제2 이동예상시간을 더하여 제2 위험시작예상시각을 산출하고, 상기 제2 위험시작예상시각에 제2 체류예상시간을 더하여 제2 위험종료예상시각을 산출한다. 여기서, 제2 이동예상시간은 차측방 차로를 주행하는 차량이 제2 센서 위치에서 추돌위험구역의 시작지점까지 충분히 이동할 수 있는 예상 시간으로, 차측방 차로를 주행하는 차량들에 대해 실제 측정된 평균 이동시간에 추가적인 여유시간을 더하여 설정되거나 또는 도로운영기관이 지정한 평균속도를 기반으로 산출된 시간을 기초로 설정될 수 있다. 그리고, 만약 제2 센서(120)가 제2 차량속도정보를 함께 전송하는 경우 제2 이동예상시간은 각각의 차량 속도에 기초하여 산출될 수도 있다. 그리고, 제2 체류예상시간은 차측방 차로를 주행하는 차량이 추돌위험구역의 시작지점에서 종료지점까지 충분히 이동할 수 있는 예상 시간으로, 마찬가지로 차측방 차로를 주행하는 차량들에 대해 실제 측정된 평균 이동시간에 추가적인 여유시간을 더하여 설정되거나 또는 도로운영기관이 지정한 평균속도를 기반으로 산출된 시간을 기초로 설정될 수 있다. 한편, 제2 위험종료예상시각은 후속 차량이 차측방 차로를 계속하여 주행하는 경우 후속 차량에 대한 제2 차량감지정보와 제2 차량속도정보에 기초하여 갱신됨으로써, 차측방 차로로 차량이 연속 주행 시 위험 경보가 중단되지 않도록 한다.In detail, the control device 400 calculates a second vehicle detection time corresponding to the second vehicle detection information received from the second sensor 120. [ The second vehicle detection time is implemented to be received directly from the second sensor 120 having the timer or the time when the control device 400 receives the second vehicle detection information from the second sensor 120 in real time, Detection time can be set. Then, the control device 400 calculates a second danger start estimated time by adding the second travel expected time to the second vehicle detection time, adds a second stay estimated time to the second danger start estimated time, And calculates an expected end time. Here, the second estimated movement time is a predicted time at which the vehicle traveling on the lane lateral lane can sufficiently move from the second sensor position to the start point of the collision danger zone, the actual measured average Or may be set based on the calculated time based on the average speed designated by the road operator. And, if the second sensor 120 transmits the second vehicle speed information together, the second expected travel time may be calculated based on the respective vehicle speed. The estimated second stay time is a predicted time at which the vehicle traveling on the car side lane can sufficiently move from the start point to the end point of the collision danger zone. Similarly, the actual measured average travel Or may be set based on the time calculated based on the average speed designated by the road operator. On the other hand, the second danger end predicted time is updated on the basis of the second vehicle detection information and the second vehicle speed information for the following vehicle when the following vehicle continues to drive on the car side lane, Ensure that critical alarms are not interrupted.

그리고, 단계 S490에서, 제어 장치(400)는 제1 위험종료예상시각, 제2 위험종료예상시각 등에 기초하여 표시 장치(210, 220) 및/또는 송신 안테나(310, 320)를 제어하여 차량 추돌 위험을 경보한다.In step S490, the control device 400 controls the display devices 210 and 220 and / or the transmission antennas 310 and 320 based on the first danger end time, the second danger end prediction time, Warn of danger.

이를 상술하면, 제어 장치(400)는 제1 센서(110)로부터 제1 차량감지정보를 수신한 경우(이하 "제1 조건"이라 함) 추돌위험구역의 시작지점 근처에 위치하는 제1 표시 장치(210)가 제1 위험종료예상시각까지 위험안내정보를 표시하도록 제어한다. 이 경우, 제어 장치(400)는 제1 조건을 만족한 상태에서 제2 센서(120)로부터 제2 차량감지정보를 수신한 경우(이하 "제2 조건"이라 함)에 제1 위험종료예상시각까지 위험안내정보를 표시하도록 제1 표시 장치(210)를 제어하는 것이 바람직하다. 참고로, 위험안내정보는, 도 5에 예시된 바와 같이, 차측방 차로를 주행하는 차량이 최측방 차로로 우합류시 추돌 위험이 있음을 경고하는 정보이다.The control device 400 controls the first display device 110 located near the start point of the collision danger zone when receiving the first vehicle detection information from the first sensor 110 (hereinafter referred to as "first condition"), The control unit 210 controls the display unit 210 to display the danger guidance information until the first danger end time. In this case, when the control device 400 receives the second vehicle detection information from the second sensor 120 in a state in which the first condition is satisfied (hereinafter referred to as "second condition"), It is preferable to control the first display device 210 so as to display the danger guidance information. For reference, the danger guidance information is information that warns that a vehicle running on the car side lane is in danger of a collision when joining the most lane side lane, as illustrated in Fig.

그리고, 제어 장치(400)는 제1 조건과 제2 조건을 만족한 상태에서 추돌위험구역의 종료지점 근처에 위치하는 제2 표시 장치(220)가 제2 위험종료예상시각까지 위험종료정보를 표시하도록 제어한다. 참고로, 위험종료정보는, 도 6에 예시된 바와 같이, 추돌위험구역을 벗어난 차측방 차로를 주행하는 차량이 사각지대 확인 후 최측방 차로로 우합류가 가능하다는 정보이다.Then, the controller 400 displays the danger end information until the second display device 220, which is located near the end point of the collision danger zone, satisfies the first condition and the second condition, . For reference, the risk end information is information that a vehicle traveling on a car side lane departing from a collision danger zone is capable of lane departure lane lane joining after confirming a blind spot, as illustrated in Fig.

한편, 제어 장치(400)는 제어 장치(400)는 차측방 차로의 특정 통신 영역(325)만 커버할 수 있는 곳에 위치하는 제1 송신 안테나(310)가 차측방 차로의 특정 통신 영역(315)을 통과하는 V2I 통신이 가능한 차량의 단말기로 차로번호메시지를 송신하도록 제어한다.The control device 400 determines that the first transmission antenna 310 located at a position where the control device 400 can cover only the specific communication area 325 of the car side lane is the specific communication area 315 of the car side lane, And transmits the number message to the terminal of the vehicle capable of V2I communication.

또한, 제어 장치(400)는 추돌 위험을 안내하고자 하는 모든 통신 영역을 커버할 수 있는 곳에 위치하는 제2 송신 안테나(320)가 해당 통신 영역 내의 V2I 통신이 가능한 모든 차량의 단말기로 위험안내메시지를 송신하도록 제어한다.In addition, the control device 400 may transmit a risk information message to all the terminals of the vehicle capable of V2I communication within the communication area, where the second transmission antenna 320 is located at a position where the communication range for covering all the communication areas for guiding the collision risk .

위험안내메시지는 특히 위험한 차로(예, 차측방 차로)에 대한 차로번호를 포함하게 되며, 차량의 단말기는 위험안내메시지에 포함된 차로번호가 상기 차로번호메시지의 차로번호와 일치할 경우 경고 메시지를 표시하고, 그렇지 않을 경우 일반적인 주의 메시지를 표시한다.The risk information message includes a car number for a particularly hazardous car (e.g., a car side car), and the terminal of the car informs a warning message when the car number included in the risk information message matches the car number of the car number message And if not, a general warning message is displayed.

참고로, 차량의 단말기가 현재 운전자에게 메시지를 표시하는 중인 경우에는 자체 메시지표시종료시간이 경과하거나 또는 V2I 통신을 통해 안내종료메시지를 수신하면 메시지 표시를 중단하게 된다.
For reference, when the terminal of the vehicle is currently displaying a message to the driver, the display of the message is stopped when the message display end time elapses or when the announcement end message is received via V2I communication.

지금까지 본 발명을 바람직한 실시예를 참조하여 상세히 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적 특징들을 변경하지 않고서 다른 구체적인 다양한 형태로 실시할 수 있는 것이므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. ≪ / RTI > are to be understood in all respects only as illustrative and not restrictive.

그리고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 특정되는 것이며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. .

Claims (12)

차량 추돌 위험 경보 시스템으로서,
본선 차로와 입구 램프가 합류하는 추돌위험구역의 시작지점으로부터 차량진행 반대방향으로 제1 거리만큼 떨어져 위치하여 상기 입구 램프로 진입하는 제1 차량을 감지하는 제1 센서;
상기 추돌위험구역의 시작지점으로부터 차량진행 반대방향으로 제2 거리만큼 떨어져 위치하여 상기 본선 차로를 주행하는 제2 차량을 감지하는 제2 센서;
상기 추돌위험구역의 시작지점에 위치하여 상기 제1 차량을 감지하는 제3 센서;
상기 추돌위험구역으로 진입하려는 상기 제2 차량이 볼 수 있도록 위험안내정보를 표시하는 제1 표시 장치;
상기 추돌위험구역으로부터 진출하려는 상기 제2 차량이 볼 수 있도록 위험종료정보를 표시하는 제2 표시 장치; 및
상기 제1 센서로부터 제1 차량감지정보를 수신하여 상기 제1 차량이 상기 추돌위험구역의 종료지점을 벗어나는 제1 위험종료예상시각을 산출하고, 상기 제1 위험종료예상시각에 기초하여 상기 제1 표시 장치가 위험안내정보를 표시하도록 제어하는 제어 장치를 포함하고,
상기 제어 장치는 상기 제3 센서로부터 제3 차량감지정보를 수신하여 상기 제1 차량이 상기 추돌위험구역의 종료지점을 벗어나는 제3 위험종료예상시각을 산출하고, 만약 상기 제3 위험종료예상시각이 상기 제1 위험종료예상시각보다 늦은 경우 상기 제1 위험종료예상시각을 상기 제3 위험종료예상시각으로 변경하는 것을 특징으로 하는 차량 추돌 위험 경보 시스템.As a vehicle collision hazard warning system,
A first sensor located at a first distance from the start point of the collision hazard area where the main road lane and the entrance ramp are joined and in the opposite direction of the vehicle proceeding to detect a first vehicle entering the entrance ramp;
A second sensor for detecting a second vehicle that is located at a second distance from the start point of the collision danger zone and in a direction opposite to the vehicle traveling direction and travels along the main road;
A third sensor located at a starting point of the collision danger zone and sensing the first vehicle;
A first display device for displaying the hazard guidance information so that the second vehicle is allowed to enter the collision danger zone;
A second display device for displaying the danger end information so as to be viewed by the second vehicle for entering the collision dangerous area; And
Wherein the control unit receives the first vehicle sensing information from the first sensor and calculates a first danger end estimated time at which the first vehicle leaves the end point of the collision danger zone, And a control device for controlling the display device to display the hazard guide information,
The control device receives the third vehicle sensing information from the third sensor and calculates a third danger ending time at which the first vehicle departs from the end point of the collision danger zone, And changes the first end-of-danger-of-danger time to the third end-of-danger-of-danger warning time if it is later than the first end-of-danger-of-danger time. 제1항에 있어서,
상기 제어 장치는 상기 제1 센서로부터 제1 차량감지정보와 함께 제1 차량속도정보를 수신하여, 상기 제1 차량감지정보에 상응하는 제1 차량감지시각을 산출한 후, 상기 제1 차량감지시각에 상기 제1 차량속도정보에 상응하여 제1 거리의 이동하는데 소요되는 제1 이동예상시간을 더하여 제1 위험시작예상시각을 산출하고, 상기 제1 위험시작예상시각에 추돌위험구역의 시작지점에서 종료지점까지 이동하는데 소요되는 제1 체류예상시각을 더하여 상기 제1 위험종료예상시각을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 추돌 위험 경보 시스템.The method according to claim 1,
The control device receives the first vehicle speed information together with the first vehicle sensing information from the first sensor, calculates a first vehicle sensing time corresponding to the first vehicle sensing information, To calculate a first danger start estimated time by adding a first movement expected time required for movement of the first distance in accordance with the first vehicle speed information to calculate a first danger start expected time, And estimates the first danger ending time by summing the first expected stay time required to travel to the end point. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제어 장치는 상기 제2 센서로부터 제2 차량감지정보를 수신하여 상기 제2 차량이 상기 추돌위험구역의 종료지점을 벗어나는 제2 위험종료예상시각을 산출하고, 상기 제1 위험종료예상시각 및 상기 제2 위험종료예상시각에 기초하여 상기 제1 표시 장치가 위험안내정보를 표시하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 추돌 위험 경보 시스템.3. The method according to claim 1 or 2,
The control device receives the second vehicle detection information from the second sensor and calculates a second danger end estimated time at which the second vehicle leaves the end point of the collision danger zone, And controls the first display device to display the danger guidance information based on the second danger end predicted time. 제3항에 있어서,
상기 제어 장치는 상기 제2 센서로부터 제2 차량감지정보와 함께 제2 차량속도정보를 수신하여, 상기 제2 차량감지정보에 상응하는 제2 차량감지시각을 산출한 후, 상기 제2 차량감지시각에 상기 제2 차량속도정보에 상응하여 제2 거리의 이동하는데 소요되는 제2 이동예상시간을 더하여 제2 위험시작예상시각을 산출하고, 상기 제2 위험시작예상시각에 추돌위험구역의 시작지점에서 종료지점까지 이동하는데 소요되는 제2 체류예상시각을 더하여 상기 제2 위험종료예상시각을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 추돌 위험 경보 시스템.The method of claim 3,
Wherein the control device receives second vehicle speed information together with second vehicle sensing information from the second sensor, calculates a second vehicle sensing time corresponding to the second vehicle sensing information, To calculate a second danger start predicted time by adding a second travel estimated time required for the movement of the second distance in accordance with the second vehicle speed information to calculate a second danger start predicted time at the start point of the collision danger zone And estimates the second danger ending time by summing the second expected stay time required to travel to the end point. 삭제delete 삭제delete 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 추돌위험구역으로 진입하려는 상기 제2 차량의 단말기에 차로번호메시지를 전송하는 제1 송신 안테나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 추돌 위험 경보 시스템.3. The method according to claim 1 or 2,
Further comprising: a first transmission antenna for transmitting a car number message to a terminal of the second vehicle to enter the collision danger zone. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 추돌위험구역으로 진입하려는 상기 제2 차량의 단말기에 위험안내메시지를 전송하는 제2 송신 안테나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 추돌 위험 경보 시스템.3. The method according to claim 1 or 2,
Further comprising a second transmission antenna for transmitting a hazard warning message to a terminal of the second vehicle to enter the collision danger zone. 차량 추돌 위험 경보 방법으로서,
본선 차로와 입구 램프가 합류하는 추돌위험구역의 시작지점으로부터 차량진행 반대방향으로 제1 거리만큼 떨어져 위치하는 제1 센서로부터 상기 입구 램프로 진입하는 제1 차량에 대한 제1 차량감지정보를 수신하고, 상기 추돌위험구역의 시작지점으로부터 차량진행 반대방향으로 제2 거리만큼 떨어져 위치하는 제2 센서로부터 상기 본선 차로를 주행하는 제2 차량에 대한 제2 차량감지정보를 수신하는 단계;
상기 제1 센서로부터 수신된 제1 차량감지정보에 기초하여, 상기 제1 차량이 상기 추돌위험구역의 종료지점을 벗어나는 제1 위험종료예상시각을 산출하는 단계;
상기 추돌위험구역의 시작지점에 위치하는 제3 센서로부터 상기 제1 차량에 대한 제3 차량감지정보를 수신하는 단계;
상기 제3 센서로부터 수신된 제3 차량감지정보에 기초하여, 상기 제1 차량이 상기 추돌위험구역의 종료지점을 벗어나는 제3 위험종료예상시각을 산출하는 단계;
만약 상기 제3 위험종료예상시각이 상기 제1 위험종료예상시각보다 늦은 경우 상기 제1 위험종료예상시각을 상기 제3 위험종료예상시각으로 변경하는 단계; 및
상기 제1 위험종료예상시각에 기초하여 제1 표시 장치가 위험안내정보를 표시하고 제2 표시 장치가 위험종료정보를 표시하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 추돌 위험 경보 방법.A vehicle collision risk warning method,
Receiving first vehicle detection information for a first vehicle entering the entrance ramp from a first sensor located a first distance away from a start point of a collision hazard zone where the main road lane and an entrance ramp join, Receiving second vehicle sensing information for a second vehicle traveling on the main road from a second sensor located a second distance away from a starting point of the collision danger zone;
Calculating a first danger end estimated time at which the first vehicle departs from the end point of the collision danger zone based on the first vehicle detection information received from the first sensor;
Receiving third vehicle sensing information for the first vehicle from a third sensor located at a starting point of the collision hazard zone;
Calculating a third danger end estimated time at which the first vehicle departs from the end point of the collision danger zone based on the third vehicle detection information received from the third sensor;
If the third danger end time is later than the first danger end estimated time, changing the first danger end estimated time to the third danger end estimated time; And
And controlling the first display device to display the danger guidance information and the second display device to display the danger ending information based on the first danger end predicted time. 제9항에 있어서,
상기 위험안내정보를 표시하도록 제어하는 단계 이전에,
상기 제2 센서로부터 수신된 제2 차량감지정보에 기초하여, 상기 제2 차량이 상기 추돌위험구역의 종료지점을 벗어나는 제2 위험종료예상시각을 산출하는 단계를 더 포함하고,
상기 위험안내정보를 표시하도록 제어하는 단계는, 상기 제1 위험종료예상시각 및 상기 제2 위험종료예상시각에 기초하여 상기 제1 표시 장치가 위험안내정보를 표시하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 추돌 위험 경보 방법.10. The method of claim 9,
Before the step of controlling to display the risk guide information,
Further comprising the step of calculating, based on the second vehicle detection information received from the second sensor, a second danger end estimated time at which the second vehicle leaves the end point of the collision danger zone,
Wherein the step of controlling to display the risk guide information controls the first display device to display the danger guidance information based on the first danger end time and the second danger end expected time, Risk warning method. 삭제delete 삭제delete
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