KR101694368B1 - Module type gnss apparatus - Google Patents

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KR101694368B1
KR101694368B1 KR1020150118242A KR20150118242A KR101694368B1 KR 101694368 B1 KR101694368 B1 KR 101694368B1 KR 1020150118242 A KR1020150118242 A KR 1020150118242A KR 20150118242 A KR20150118242 A KR 20150118242A KR 101694368 B1 KR101694368 B1 KR 101694368B1
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고향구
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현대오트론 주식회사
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Abstract

The present invention comprises a plurality of GNSS chips detecting location information by using satellite signals received from the GNSS satellites and a control part generating location information by combining each location information received from the GNSS chips, and thereby providing the module type GNSS apparatus with improved stability and accuracy.

Description

모듈 타입 ＧＮＳＳ 장치{MODULE TYPE GNSS APPARATUS}[0001] MODULE TYPE GNSS APPARATUS [0002]

본 발명은 모듈 타입 GNSS 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 복수 개의 GNSS칩을 조합하고 이들 GNSS칩이 수신할 수 있는 위성 종류와 상태를 판별하여 각 GNSS칩의 성능을 조절함으로써, 수신 안정성과 정확도를 향상시킨 모듈 타입 GNSS 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a module type GNSS device, and more particularly, to a method and apparatus for combining a plurality of GNSS chips and adjusting the performance of each GNSS chip by determining the types and states of satellites that the GNSS chips can receive, To a module-type GNSS device.

항공기, 선박 및 차량 등과 같은 이동체로 위치 정보 및 경로 정보를 제공하여 이동체를 목적지로 유도하는 항법 시스템(navigation system)에서는 이동체의 정확한 위치를 판별하는 것이 매우 중요하다. It is very important to determine the exact position of a moving object in a navigation system that provides position information and route information to a moving object such as an aircraft, a ship, and a vehicle to guide the moving object to the destination.

현재 항법 시스템으로는 인공위성 네트워크를 이용해 지상에 있는 목표물의 위치를 정확히 추적하는 위성 측위 시스템(Global Navigation Satellite System : 이하 'GNSS'라 함)이 널리 이용되고 있다. Currently, Global Navigation Satellite System (GNSS) is widely used as a navigation system to accurately track the position of a target on the ground using a satellite network.

GNSS는 미국의 위성위치 측정시스템(Global Positioning System : GPS), 러시아의 GLONASS(Global Navigation Satellite System), 유럽의 GALILEO(Europian Satellite Navigation System) 및 중국의 Beidou(北斗, Compass) 등의 위성을 이용하는 다양한 위치 측정 시스템을 통합한 명칭이다.GNSS is a variety of satellites such as the US Global Positioning System (GPS), Russia's GLONASS (Global Navigation Satellite System), Europe's GALILEO (Europian Satellite Navigation System) and China's Beidou It is the name which integrates the position measurement system.

이러한 GNSS는 고정밀 위치 측량이 필요한 분야, 예를 들어 건설현장의 위치 측량이나 자율주행 분야 등에 사용되고 있으며, 그 활용도도 점차 증가하고 있다. Such GNSS is used in fields requiring high precision position measurement, for example, in the field of surveying construction sites and autonomous navigation, and its utilization is also increasing.

그러나, 종래의 GNSS 장비는 무게와 부피가 차량에 장착되기에는 부적합하고, 가격이 고가여서 양산성이 부족한 문제점이 있었으며, 또한 종래의 범용 GPS 수신 칩에서는 서로 다른 2개 이상의 GNSS 위성으로부터 위성 신호를 동시에 수신하지 못하여 수신 안정성과 정확도가 떨어지는 문제점이 있었다. However, the conventional GNSS equipment has a problem that mass and volume are unsuitable for being mounted on a vehicle, the price is too high and the mass production is insufficient. In addition, in the conventional general-purpose GPS receiver chip, satellite signals from two or more different GNSS satellites The reception stability and accuracy are degraded due to the inability to receive simultaneously.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2010-0041082호(2010.04.22)의 '차량 위치인식용 GNSS의 고감도와 고정밀을 고려한 수신기 및 그 제어 방법'에 개시되어 있다. The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Application Publication No. 10-2010-0041082 (Apr. 22, 2010) entitled " Receiver considering high sensitivity and high precision of GNSS for vehicle location recognition and control method thereof ".

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 목적은 복수 개의 GNSS칩을 조합하고 각 GNSS칩이 수신할 수 있는 위성 종류와 상태를 판별하여 각 GNSS칩의 성능을 조절함으로써, 수신 안정성과 정확도를 향상시킨 모듈 타입 GNSS 장치를 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a GNSS system, which combines a plurality of GNSS chips, identifies satellite types and states that each GNSS chip can receive, To provide a module type GNSS device that improves reception stability and accuracy.

본 발명의 다른 목적은 GNSS 장치의 무게와 부피를 감소시키고 생산비용을 감소시켜 GNSS 장치의 양산성을 크게 향상시킨 모듈 타입 GNSS 장치를 제공하는 것이다. It is another object of the present invention to provide a module type GNSS device that significantly reduces the weight and volume of the GNSS device and reduces the production cost thereby greatly improving the mass productivity of the GNSS device.

본 발명의 일 측면에 따른 모듈 타입 GNSS 장치는 각각이 GNSS 위성으로부터 수신된 위성 신호를 이용하여 위치 정보를 검출하는 복수 개의 GNSS칩; 및 상기 GNSS칩 각각으로부터 전달받은 위치 정보를 합성하여 위치 정보를 새롭게 생성하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. A module type GNSS device according to an aspect of the present invention includes: a plurality of GNSS chips each detecting position information using a satellite signal received from a GNSS satellite; And a controller for newly generating position information by combining position information received from each of the GNSS chips.

본 발명에서, 상기 제어부는 상기 GNSS칩 각각으로부터 전달받은 위치 정보 각각에 가중치를 부여하여 위치 정보를 새롭게 생성하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit newly generates location information by assigning weights to location information received from each of the GNSS chips.

본 발명에서, 상기 가중치는 상기 GNSS칩의 위성 신호 수신 상태 또는 상기 GNSS칩의 파라미터 조정 여부에 따라 증감되는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the weight value is increased or decreased according to a reception state of the satellite signal of the GNSS chip or a parameter adjustment of the GNSS chip.

본 발명은 이동체의 움직임을 감지하는 DR 센서를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 DR 센서의 감지값을 이용하여 상기 GNSS칩에 의해 검출된 위치 정보를 보정하는 것을 특징으로 한다. The present invention further includes a DR sensor for detecting movement of a moving object, wherein the controller corrects the position information detected by the GNSS chip using the sensed value of the DR sensor.

본 발명은 이동체의 움직임을 감지하는 DR 센서를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 GNSS칩에 의해 위치 정보가 검출되지 않으면 상기 DR 센서에 의해 감지된 감지값으로 위치 정보를 추정하는 것을 특징으로 한다. The present invention further includes a DR sensor for detecting movement of a moving object, wherein the controller estimates position information with a sensing value sensed by the DR sensor if position information is not detected by the GNSS chip.

본 발명에서, 상기 제어부는 기준국으로부터 전달받은 RTCM 표준 포맷의 보정 정보를 이용하여 위치 정보를 보정하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the controller corrects the position information using the correction information of the RTCM standard format transmitted from the reference station.

본 발명에서, 상기 제어부는 상기 GNSS칩 각각에 연결되는 상기 GNSS 위성의 개수와 종류를 상기 GNSS칩 별로 각각 설정하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the controller sets the number and type of the GNSS satellites connected to each of the GNSS chips for each GNSS chip.

본 발명에서, 상기 제어부는 상기 GNSS칩 각각의 위성 신호 수신 상태에 따라 상기 GNSS칩 각각의 파라미터를 각각 조정하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit adjusts parameters of the GNSS chips in accordance with satellite signal reception states of the GNSS chips, respectively.

본 발명은 여러 개의 범용 GNSS칩을 조합하고 각 GNSS칩이 수신할 수 있는 위성 종류와 상태를 판별하여 각 GNSS칩의 성능을 조절함으로써, GNSS 장비의 수신 안정성과 정확도를 크게 향상시킨다. The present invention greatly improves the reception stability and accuracy of the GNSS equipment by combining a plurality of general-purpose GNSS chips, determining the types and states of satellites that each GNSS chip can receive, and adjusting the performance of each GNSS chip.

본 발명은 GNSS 장치의 무게와 부피를 감소시키고 생산비용을 감소시켜 GNSS 장비의 양산성을 크게 향상시킨다. The present invention greatly reduces the weight and volume of the GNSS device and reduces the production cost, thereby greatly improving the mass productivity of the GNSS equipment.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈 타입의 GNSS 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 동작을 나타낸 도면이다. 1 is a block diagram of a module type GNSS device according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating an operation of a controller according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈 타입의 GNSS 장치를 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다. Hereinafter, a module type GNSS apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. Further, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the user, the intention or custom of the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈 타입의 GNSS 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 동작을 나타낸 도면이다. FIG. 1 is a block configuration diagram of a module type GNSS apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram illustrating an operation of a control unit according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2 를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈 타입의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 장치는 복수 개의 GNSS칩(20), DR(Dead Reckoning) 센서(10) 및 제어부(30)를 포함한다. 1 and 2, a GNSS (Global Navigation Satellite System) of a module type according to an embodiment of the present invention includes a plurality of GNSS chips 20, a DR (dead reckoning) sensor 10, and a controller 30 ).

GNSS칩(20)은 복수 개가 설치되며 GNSS 위성(미도시)으로부터 위성 신호를 전달받아 이동체의 위치 정보를 검출하고, 검출한 위치 정보를 제어부(30)에 전달한다. GNSS칩(20)은 GNSS 위성을 이용하여 위치를 판별하므로, 위치, 속도, 시간 정보를 시간 및 공간에 구애받지 않고 용이하게 검출할 수 있다. A plurality of GNSS chips 20 are installed and receive satellite signals from a GNSS satellite (not shown) to detect the position information of the mobile body, and transmit the detected position information to the controller 30. Since the GNSS chip 20 determines the position using the GNSS satellite, position, velocity, and time information can be detected easily regardless of time and space.

GNSS 위성으로는 미국의 GLONASS(Global Navigation Satellite System) 위성, 유럽의 GALILEO(Europian Satellite Navigation System) 위성 및 중국의 Beidou 위성 등이 포함될 수 있다. GNSS satellites may include the Global Navigation Satellite System (GLONASS) satellite in the United States, the Europian Satellite Navigation System (GALILEO) satellite in Europe, and the Beidou satellite in China.

GNSS칩(20) 각각은 상기한 GLONASS 위성, GALILEO 위성, Beidou 위성 중 어느 하나로부터 위성 신호를 동시에 수신할 수 있다. Each of the GNSS chips 20 can simultaneously receive satellite signals from any one of the GLONASS satellite, the GALILEO satellite, and the Beidou satellite.

게다가, GLONASS 위성은 미국에서 제공하고, GALILEO 위성은 유럽에서 제공하며, Beidou 위성은 중국에서 제공하는데, 동일한 국가에서 동일한 종류의 위성을 복수 개 제공할 경우, GNSS칩(20) 각각은 동일한 국가의 서로 다른 GNSS 위성 각각으로부터도 위성 신호를 수신할 수 있다. In addition, if GLONASS satellites are provided in the US, GALILEO satellites are provided in Europe, and Beidou satellites are provided in China, and if multiple satellites of the same kind are provided in the same country, each GNSS chip 20 Satellite signals can also be received from each of the different GNSS satellites.

즉, 복수 개의 GNSS칩(20)은 서로 다른 GNSS 위성으로부터 위성 신호를 각각 수신하므로, 수신 안정성과 정확도를 향상시킬 수 있다. That is, since the plurality of GNSS chips 20 receive satellite signals from different GNSS satellites, the reception stability and accuracy can be improved.

DR 센서(10)는 복수 개의 GNSS칩(20) 중 적어도 하나와 연결되어 이동체의 움직임을 감지한다. DR 센서(10)로는 자이로 센서(11)와 가속도 센서(12) 등이 포함될 수 있다. DR 센서(10)에 의해 획득한 감지값은 GNSS칩(20)에 의해 획득한 위치 정보를 보정하는데 사용될 수 있다. The DR sensor 10 is connected to at least one of the plurality of GNSS chips 20 to detect movement of the mobile object. The DR sensor 10 may include a gyro sensor 11, an acceleration sensor 12, and the like. The sensed value obtained by the DR sensor 10 can be used to correct position information obtained by the GNSS chip 20. [

GNSS칩(20)은 일정 범위 내의 오차를 가지므로, 다른 항법 시스템에 비해 비교적 안정적인 시스템으로 구분된다. 그러나, GNSS칩(20)은 대기나 전리층의 영향, 수신기 잡음 등에 의해 위치 정보의 오차가 상대적으로 크게 발생할 수 있고, 장애물에 의해 위성 신호를 수신하지 못하여 위치 정보를 검출하지 못할 수도 있다. Since the GNSS chip 20 has an error within a certain range, it is classified into a relatively stable system as compared with other navigation systems. However, the GNSS chip 20 may have a relatively large error in position information due to influence of the atmosphere or ionosphere, receiver noise, etc., and may not detect the position information because it can not receive the satellite signal by the obstacle.

이에, 상기한 DR 센서(10)에 의해 감지된 값은 GNSS칩(20)에 의해 검출된 위치 정보의 오차를 보정하는데 이용되거나, 또는 GNSS칩(20)이 위치 정보를 검출하지 못할 경우 위치 정보를 추정하는데 이용될 수 있다. 이에 대해서는 후술한다. The value sensed by the DR sensor 10 may be used to correct an error of the position information detected by the GNSS chip 20 or may be used when the GNSS chip 20 can not detect the position information. Lt; / RTI > This will be described later.

제어부(30)는 복수 개의 GNSS칩(20) 각각에 연결되는 GNSS 위성의 개수와 종류를 GNSS칩(20) 별로 각각 설정할 수 있다. 이 경우 제어부(30)는 GNSS칩(20)이 미국의 GLONASS 위성, 유럽의 GALILEO 위성 및 중국의 Beidou 위성에 각각 연결되도록 하거나, 각각의 GNSS칩(20)이 동일한 국가의 서로 다른 GNSS 위성 각각으로부터 위성 신호를 수신하도록 할 수도 있다. The control unit 30 can set the number and type of GNSS satellites connected to each of the plurality of GNSS chips 20 for each GNSS chip 20. In this case, the control unit 30 may be configured so that the GNSS chip 20 is connected to the GLONASS satellite in the United States, the GALILEO satellite in Europe, and the Beidou satellite in China, respectively, or that each GNSS chip 20 is connected to each of the different GNSS satellites And receive satellite signals.

또한, 제어부(30)는 GNSS칩(20) 각각에 대해 GNSS 위성이 연결되면 GNSS칩(20) 각각의 수신 상태에 따라 GNSS칩(20) 각각에 대해 설정된 파라미터를 조정할 수 있다. 파라미터는 GNSS칩(20) 각각의 동작 특성을 제어하기 위해 GNSS칩(20) 별로 다양하게 설정될 수 있다. When the GNSS satellites are connected to each of the GNSS chips 20, the control unit 30 can adjust the parameters set for each of the GNSS chips 20 according to the reception status of each of the GNSS chips 20. [ Parameters may be variously set for each GNSS chip 20 to control the operating characteristics of each of the GNSS chips 20. [

수신 상태에는 GNSS칩(20) 각각의 위성 신호 수신 강도 등과 같이 GNSS칩(20)이 GNSS 위성으로부터 위성 신호를 수신하는 수신 특성이 모두 포함될 수 있다. 수신 상태는 대기나 전리층의 영향, 수신기 잡음, 장애물 등에 의해 다양하게 변경될 수 있다. The reception state may include all of the reception characteristics in which the GNSS chip 20 receives the satellite signal from the GNSS satellite, such as the satellite signal reception strength of each of the GNSS chips 20 and the like. The reception state can be variously changed depending on the influence of the atmosphere or the ionosphere, the noise of the receiver, the obstacle, and the like.

일 예로, 제어부(30)는 복수 개의 GNSS칩(20) 각각의 수신 상태를 검출한 후 GNSS칩(20) 각각의 수신 상태를 분석하여 수신 상태가 불량한 경우에는 파라미터, 예를 들어 마스크 앵글 등을 조정할 수 있다. 또한 제어부(30)는 이동체의 속도에 적합하게 파라미터를 조정할 수도 있다. For example, the control unit 30 detects the reception state of each of the plurality of GNSS chips 20, analyzes the reception state of each of the GNSS chips 20, and stores a parameter, for example, a mask angle, Can be adjusted. Further, the control unit 30 may adjust the parameters to suit the speed of the moving object.

또한, 제어부(30)는 GNSS칩(20) 각각으로부터 위치 정보를 수집하면 이들 위치 정보를 합성하여 최적의 위치 정보를 검출한다. 이를 통해 제어부(30)는 단일 GNSS칩(20)을 구비한 경우에 비해 상대적으로 정확한 위치 정보를 획득할 수 있다. When the control unit 30 collects the position information from each of the GNSS chips 20, the control unit 30 synthesizes the position information and detects the optimal position information. Accordingly, the control unit 30 can acquire relatively accurate position information as compared with the case where the single GNSS chip 20 is provided.

더욱 상세히 설명하면, 제어부(30)는 GNSS칩(20) 각각으로부터 위치 정보를 수집한다. 이어 제어부(30)는 GNSS칩(20) 각각으로부터 수집한 위치 정보 각각에 가중치를 부여하고, 가중치가 부여된 위치 정보를 기반으로 최적의 위치 정보를 생성한다. More specifically, the control unit 30 acquires position information from each of the GNSS chips 20. Then, the control unit 30 assigns weights to the respective pieces of positional information collected from the GNSS chips 20, and generates optimal positional information based on the weighted positional information.

가중치는 GNSS칩(20)의 위성 신호 수신 상태 또는 파라미터에 따라 다양하게 설정될 수 있다. The weights can be variously set according to the satellite signal reception state or parameters of the GNSS chip 20. [

일 예로, GNSS의 위성 신호 수신 상태가 상대적으로 양호한 GNSS칩(20)에 의해 검출된 위치 정보 또는 파라미터가 조정된 GNSS칩(20)에 의해 검출된 위치 정보에 대해서는 상대적으로 높은 가중치가 부여될 수 있고, GNSS의 위성 신호 수신 상태가 상대적으로 불량한 GNSS칩(20)에 의해 검출된 위치 정보 또는 파라미터가 조정되지 않은 GNSS칩(20)에 의해 검출된 위치 정보에 대해서는 상대적으로 낮은 가중치가 부여될 수 있다. For example, a relatively high weight can be given to the position information detected by the GNSS chip 20, in which the satellite signal reception state of the GNSS is relatively good, or the position information detected by the GNSS chip 20 whose parameters are adjusted A relatively low weight can be given to the position information detected by the GNSS chip 20 in which the satellite signal reception state of the GNSS is relatively poor or the position information detected by the GNSS chip 20 whose parameters are not adjusted have.

따라서, 제어부(30)는 각 GNSS칩(20)의 위성 신호 수신 상태 또는 파라미터에 따라 위치 정보 각각에 가중치를 부여하고 이 가중치를 기반으로 최적의 위치 정보를 검출할 수 있다. Therefore, the control unit 30 can weight each of the position information according to the satellite signal reception state or parameter of each GNSS chip 20, and can detect the optimal position information based on the weight.

한편, 대기나 전리층의 영향, 수신기 잡음 등에 의해 위치 정보에 오차가 발생하거나, 장애물로 인해 위성 신호를 수신하지 못하여 위치 정보가 검출되지 못하는 경우가 발생할 수 있는 바, 제어부(30)는 GNSS칩(20)에 의해 검출된 위치 정보와 DR 센서(10)에 의해 검출된 감지값을 융합하여 위치 정보를 추정할 수 있다. On the other hand, the position information may not be detected due to an error in the positional information due to influence of the atmosphere or the ionosphere, receiver noise, or the like because the satellite signal is not received due to the obstacle. 20 and the sensing value detected by the DR sensor 10 can be fused to estimate the position information.

즉, 제어부(30)는 상기한 바와 같이 GNSS칩(20)에 의해 위치 정보가 검출되면 이 위치 정보에 DR 센서(10)에 의해 검출된 감지값을 융합하여 위치 정보를 보정할 수 있다. 이는 대기나 전리층의 영향, 수신기 잡음 등의 수신 상태 불량으로 인해, GNSS칩(20)에 의해 위치 정보가 상대적으로 부정확하게 검출될 경우에 유용하게 이용될 수 있다. That is, when the position information is detected by the GNSS chip 20 as described above, the control unit 30 can correct the position information by fusing the detected values detected by the DR sensor 10 to the position information. This can be advantageously used when the position information is relatively inaccurately detected by the GNSS chip 20 due to the influence of the atmosphere or the ionosphere and the reception state such as receiver noise.

제어부(30)는 GNSS칩(20)이 장애물로 인해 위성 신호를 수신하지 못하여 위치정보를 검출하지 못할 경우에는 DR 센서(10)에서 검출된 감지값을 이용하여 위치 정보를 추정할 수도 있다. When the GNSS chip 20 can not detect the position information because the GNSS chip 20 can not receive the satellite signal due to the obstacle, the controller 30 may estimate the position information using the detection value detected by the DR sensor 10.

한편, 제어부(30)는 DGPS(Differential GPS) 기능을 이용하여 위치 정보의 오차를 더욱 정확하게 보정할 수 있다. On the other hand, the control unit 30 can correct the error of the position information more accurately by using the DGPS (Differential GPS) function.

즉, 기준국(미도시)이 GNSS 위성으로부터 위성 신호를 수신하여 이를 토대로 보정정보를 생성하고 이 보정정보를 RTCM 국제 표준 포맷으로 변환하여 제어부(30)에 전달한다. That is, the reference station (not shown) receives satellite signals from the GNSS satellite, generates correction information based on the satellite signals, converts the correction information into the RTCM international standard format, and transmits the correction information to the controller 30.

이 경우, 제어부(30)는 기준국으로부터 전달받은 보정정보를 이용하여 위치 정보를 보정함으로써, GNSS칩(20)의 위치 정보 오차를 보정할 수 있다. In this case, the control unit 30 can correct the positional information error of the GNSS chip 20 by correcting the positional information using the correction information transmitted from the reference station.

이와 같이 본 실시예는 복수 개의 범용 GNSS칩(20)을 조합하고 각 GNSS칩(20)이 수신할 수 있는 위성 종류와 상태를 판별하여 각 GNSS칩(20)의 성능을 조절함으로써, GNSS 장비의 수신 안정성과 정확도를 크게 향상시킨다. As described above, according to the present embodiment, by combining a plurality of general-purpose GNSS chips 20 and determining the types and states of satellites that can be received by each GNSS chip 20 and adjusting the performance of each GNSS chip 20, Greatly improving reception stability and accuracy.

또한 본 실시예는 GNSS 장치의 무게와 부피를 감소시키고 생산비용을 감소시켜 GNSS 장비의 양산성을 크게 향상시킨다. In addition, this embodiment significantly reduces the mass and productivity of the GNSS equipment by reducing the weight and volume of the GNSS unit and reducing the production cost.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, I will understand. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10: DR 센서
11: 자이로 센서
12: 가속도 센서
20: GNSS칩
30: 제어부 10: DR sensor
11: Gyro sensor
12: Accelerometer
20: GNSS chip
30:

Claims (8)

각각이 GNSS 위성으로부터 수신된 위성 신호를 이용하여 위치 정보를 검출하는 복수 개의 GNSS칩; 및
상기 GNSS칩 각각으로부터 전달받은 위치 정보를 합성하여 위치 정보를 새롭게 생성하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는 상기 GNSS 칩 각각에 대해 동일 종류의 GNSS 위성으로부터 위성 신호를 수신하도록 설정하거나, 또는 상기 GNSS 칩 각각에 대해 서로 다른 종류의 GNSS 위성으로부터 위성 신호를 수신하도록 설정 가능하며,
상기 제어부는 상기 GNSS칩 각각으로부터 전달받은 위치 정보 각각에 가중치를 부여하여 위치 정보를 새롭게 생성하며,
상기 가중치는 상기 GNSS칩의 위성 신호 수신 상태 또는 상기 GNSS칩의 파라미터 조정 여부에 따라 증감되는 것을 특징으로 하는 모듈 타입 GNSS 장치.
A plurality of GNSS chips each detecting position information using a satellite signal received from a GNSS satellite; And
And a controller for newly generating position information by combining position information received from each of the GNSS chips,
Wherein the control unit is configurable to receive satellite signals from the same type of GNSS satellite for each of the GNSS chips or to receive satellite signals from different types of GNSS satellites for each of the GNSS chips,
The control unit newly generates location information by assigning weights to location information received from each of the GNSS chips,
Wherein the weight is incremented or decremented depending on whether the GNSS chip is receiving a satellite signal or adjusting a parameter of the GNSS chip.
삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서, 이동체의 움직임을 감지하는 DR 센서를 더 포함하되,
상기 제어부는 상기 DR 센서의 감지값을 이용하여 상기 GNSS칩에 의해 검출된 위치 정보를 보정하는 것을 특징으로 하는 모듈 타입 GNSS 장치.
The apparatus of claim 1, further comprising a DR sensor for sensing movement of the mobile object,
Wherein the controller corrects the position information detected by the GNSS chip using the sensed value of the DR sensor.
제 1 항에 있어서, 이동체의 움직임을 감지하는 DR 센서를 더 포함하되,
상기 제어부는 상기 GNSS칩에 의해 위치 정보가 검출되지 않으면 상기 DR 센서에 의해 감지된 감지값으로 위치 정보를 추정하는 것을 특징으로 하는 모듈 타입 GNSS 장치.
The apparatus of claim 1, further comprising a DR sensor for sensing movement of the mobile object,
Wherein the controller estimates position information with a sensing value sensed by the DR sensor if position information is not detected by the GNSS chip.
제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 기준국으로부터 전달받은 RTCM 표준 포맷의 보정 정보를 이용하여 위치 정보를 보정하는 것을 특징으로 하는 모듈 타입 GNSS 장치.
The module type GNSS apparatus according to claim 1, wherein the controller corrects the position information using the correction information of the RTCM standard format transmitted from the reference station.
제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 GNSS칩 각각에 연결되는 상기 GNSS 위성의 개수와 종류를 상기 GNSS칩 별로 각각 설정하는 것을 특징으로 하는 모듈 타입 GNSS 장치.
The module type GNSS apparatus according to claim 1, wherein the controller sets the number and type of the GNSS satellites connected to each of the GNSS chips for each of the GNSS chips.
제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 GNSS칩 각각의 위성 신호 수신 상태에 따라 상기 GNSS칩 각각의 파라미터를 각각 조정하는 것을 특징으로 하는 모듈 타입 GNSS 장치. The GNSS system of claim 1, wherein the controller adjusts parameters of each of the GNSS chips according to satellite signal reception status of each of the GNSS chips.
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