KR101693414B1 - 위치 오차 보정이 가능한 경로 추종 자율 주행 장치 및 자율 주행 시스템 - Google Patents

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KR101693414B1
KR101693414B1 KR1020150025063A KR20150025063A KR101693414B1 KR 101693414 B1 KR101693414 B1 KR 101693414B1 KR 1020150025063 A KR1020150025063 A KR 1020150025063A KR 20150025063 A KR20150025063 A KR 20150025063A KR 101693414 B1 KR101693414 B1 KR 101693414B1
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Abstract

본 발명의 위치 오차 보정이 가능한 경로 추종 자율 주행 시스템은, 본체를 주행시키기 위한 주행부와, 상기 본체의 주행 방향의 지면의 적외선을 감지하기 위한 적외선 감지부와, 상기 적외선 감지부에서 감지한 정보로부터 상기 주행부의 주행 동작을 제어하는 주행 제어부를 포함하는 자율 주행 장치; 및 상기 본체가 주행하려는 영역에 배치되며, 태양광 또는 태양광의 산란광에 대하여 토양 표면보다 높은 적외선 방출 지수를 가지는 물질로 제1 영역과, 태양광 또는 태양광의 산란광에 대하여 토양 표면보다 낮은 적외선 방출 지수를 가지는 물질로 제2 영역이 교번하는 형태를 가지는 가이드 라인을 포함할 수 있다.

Description

위치 오차 보정이 가능한 경로 추종 자율 주행 장치 및 자율 주행 시스템{Autonomous Driving Device and Autonomous Driving System}
본 발명은 주행 기준이 되는 가이드 라인을 추종하여 주행하는 경로 추종 자율 주행 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로, 소정의 규정된 장소에서 사용될 수 있는 경로 추종 자율 주행 장치의 위치 오차 보정 기술 및/또는 적외선 감지 방식의 경로 추종 자율 주행 장치에 관한 것이다. 특히, 온실이나 농장에서 유용하게 사용될 수 있는 위치 오차를 보정하는 자율 주행 장치 및 자율 주행 시스템에 관한 것이다.
종래의 자율 주행 장치의 자세 및 주행 경로를 검출하는 방법은 주로 적외선 센서 바와 엔코더를 통해 제어하는 광학 유도 방식이 일반적이었다. 이 광학 유도 방식은 바닥에 라인(line)만 표시해두면 자율주행 장치가 이를 인지하여 따라가는 방법으로 설치가 쉽고 비용이 낮아 많은 연구가 이루어졌다.
하지만, 적외선 센서 바는 이상적인 환경인 바닥과 라인이 각각 검정색과 흰색을 가지며 빛의 영향이 적은 장소에서는 매우 뛰어난 성능을 가졌지만 그렇지 않은 상황에서는 성능 상에 문제가 있었다.
이러한 문제를 해결하기 위하여 카메라를 이용한 유도 방법에 관한 연구가 이루어졌지만 카메라는 외부 빛에 의한 오차가 크게 존재하였으며 반응속도가 느려 비교적 속도 빠른 영역의 자율주행 장치의 유도 장치로는 적합하지 않았다.
이에 자율주행 장치의 유도 장치로는 유도선 유도 방식과 마그네틱 유도 방법을 주로 사용하였다. 하지만, 유도선 유도 방식은 유도선인 전선을 바닥에 매설해야 하는 작업이 필요하고, 이는 설치 문제와 유지 보수 문제로 인해 비용이 많이 소요되는 문제를 발생시킨다. 그리고 마그네틱 유도 방식도 마그네틱을 바닥에 설치해야하는 문제가 있는데, 이는 유선 유도 방식의 전선 매설에 비해 큰 문제가 되지는 않았지만 바닥에 설치한 마그네틱의 훼손 문제와 센서의 특성상 자율주행 장치가 빠르게 주행하기 어려운 문제를 유발하였다.
또한, 경로 추종 자율 주행 장치의 경로상 주행 거리를 산정할 때, 종래 기술의 경우, 바퀴 또는 바퀴 구동축의 회전 수를 이용하는데, 이 방식은 거리 정확도에 있어 한계가 있었다.
특히, 상술한 문제점들은 자율주행 장치를 농축산 환경(예 : 온실 내)에 주행하도록 구현하는데 큰 장애가 되었다. 온실 등은 빛의 영향 및 변화가 많은 장소라서, 일반적인 적외선 센서 방식을 적용하기 어려우며, 온실 내 토양 입자로 인한 라인이 오염되거나 가려지기 쉬워, 카메라를 이용한 유도 방법을 적용하기가 곤란하다.
한국등록특허 10-1280908호
본 발명은 저렴한 비용으로 이동 거리를 정확하게 판단할 수 있는 위치 오차 보정이 가능한 경로 추종 자율 주행 장치 및/또는 자율 주행 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 온실이나 농장 등 농축산 환경에 적합하며 저렴한 비용의 위치 오차 보정이 가능한 경로 추종 자율 주행 장치 및/또는 자율 주행 시스템을 제공하는데 다른 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 위치 오차 보정이 가능한 경로 추종 자율 주행 장치는, 본체를 주행시키기 위한 주행부; 상기 본체의 주행 방향의 좌측 및 우측 지면의 적외선을 감지하기 위한 적외선 감지부; 상기 적외선 감지부에서 감지한 정보로부터 상기 주행부의 주행 동작을 제어하는 주행 제어부; 상기 주행 방향의 좌측 및 우측 지면으로부터 감지된 적외선의 주파수 정보로부터 상기 본체의 주행 거리를 산정하는 주행 거리 산정부; 및 상기 본체의 주행 거리 정보를 전송하는 무선 데이터 전송부를 포함할 수 있다.
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여기서, 시각 정보를 획득하는 시각 정보 획득부; 날씨 정보를 획득하기 위한 날씨 정보 획득부; 및 상기 시각 정보 및 상기 날씨 정보에 따라 턴온되어, 상기 본체의 주행 방향의 지면으로 적외선을 방출하는 적외선 방출부를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 날씨 정보 획득부는, 상기 적외선 방출부가 턴오프된 상태에서 상기 적외선 감지부의 감지 정보를 분석하여 상기 적외선 방출부를 턴온하여야 하는 날씨 여부를 판정할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따른 위치 오차 보정이 가능한 경로 추종 자율 주행 시스템은, 본체를 주행시키기 위한 주행부와, 상기 본체의 주행 방향의 지면의 적외선을 감지하기 위한 적외선 감지부와, 상기 적외선 감지부에서 감지한 정보로부터 상기 주행부의 주행 동작을 제어하는 주행 제어부를 포함하는 경로 추종 자율 주행 장치; 및 상기 본체가 주행하려는 영역에 배치되며, 태양광 또는 태양광의 산란광에 대하여 토양 표면보다 높은 적외선 방출 지수를 가지는 물질로 제1 영역과, 태양광 또는 태양광의 산란광에 대하여 토양 표면보다 낮은 적외선 방출 지수를 가지는 물질로 제2 영역이 교번하는 형태를 가지는 가이드 라인을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 가이드 라인의 상기 제1 영역 및 제2 영역은 교번하는 격자 형상으로 구성될 수 있다.
여기서, 상기 경로 추종 자율 주행 장치의 적외선 감지부는, 가이드 라인을 폭 방향으로 감싸도록 가이드 라인 폭 보다 약간 크게 이격된 1쌍의 적외선 감지기들을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 경로 추종 자율 주행 장치의 적외선 감지부는, 상기 주행 방향에 수직인 방향으로, 상기 가이드 라인의 폭과 같거나 넓은 길이로 적외선 센서들이 배열된 적외선 센서 바를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 경로 추종 자율 주행 장치는, 상기 주행 방향의 좌측 및 우측 지면으로부터 감지된 적외선의 주파수 정보로부터 상기 본체의 주행 거리를 산정하는 주행 거리 산정부를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 경로 추종 자율 주행 장치는, 시각 정보를 획득하는 시각 정보 획득부; 날씨 정보를 획득하기 위한 날씨 정보 획득부; 및 상기 시각 정보 및 상기 날씨 정보에 따라 턴온되어, 상기 본체의 주행 방향의 지면으로 적외선을 방출하는 적외선 방출부를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 날씨 정보 획득부는, 상기 적외선 방출부가 턴오프된 상태에서 상기 적외선 감지부의 감지 정보를 분석하여 상기 적외선 방출부를 턴온하여야 하는 날씨 여부를 판정할 수 있다.
상술한 구성의 본 발명의 위치 오차 보정이 가능한 경로 추종 자율 주행 장치 또는 자율 주행 시스템을 실시하면, 온실이나 농장 환경에서 주행할 예상 경로를 정확하게 추정할 수 있는 이점이 있다.
본 발명의 위치 오차 보정이 가능한 경로 추종 자율 주행 장치 또는 자율 주행 시스템은, 이동 거리를 판단할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 추종 자율 주행 장치를 도시한 블록도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 추종 자율 주행 장치를 도시한 사시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 추종 자율 주행 장치의 주행의 기준이 되는 가이드 라인의 일 실시예를 도시한 개념도.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 추종 자율 주행 장치에 설치될 수 있는 적외선 감지부를 도시한 개념도.
이하, 본 발명의 실시를 위한 구체적인 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 설명한다.
본 발명을 설명함에 있어서 제 1, 제 2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되지 않을 수 있다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 연결되어 있다거나 접속되어 있다고 언급되는 경우는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해될 수 있다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.
본 명세서에서, 포함하다 또는 구비하다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것으로서, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해될 수 있다.
또한, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 추종 자율 주행 장치를 도시한 블록도이고, 도 2는 본 발명의 경로 추종 일 실시예에 따른 자율 주행 장치의 외부 형상을 도시한 사시도이다.
도시한 경로 추종 자율 주행 장치(100)는, 본체를 주행시키기 위한 주행부(120); 상기 본체(102)의 주행 방향의 좌측 및 우측 지면의 적외선을 감지하기 위한 적외선 감지부(130); 상기 적외선 감지부(130)에서 감지한 정보로부터 상기 주행부(120)의 주행 동작을 제어하는 주행 제어부(140); 상기 주행 방향의 좌측 및 우측 지면으로부터 감지된 적외선의 주파수 정보로부터 상기 본체(102)의 주행 거리를 산정하는 주행 거리 산정부(150); 및 상기 본체(102)의 주행 거리 정보를 전송하는 무선 데이터 전송부(190)를 포함할 수 있다.
도 2에 도시한 바와 같이, 상기 주행부(120)는, 바닥을 따라 구름 운동하는 복수 개의 바퀴(104) 및 상기 바퀴(104)를 회전시키는 모터를 포함할 수 있다. 도면에서는 주행 방향에 대하여 좌우측에 위치한 2개의 바퀴(104)가 구동력을 발생시키는 구동 바퀴이며, 각 구동 바퀴에는 이를 회전시키기 위한 모터가 각각 설치되어 있다..
2개의 모터의 회전량 및/또는 회전 속도를 동일하게 조절함으로써, 상기 본체를 전/후진시킬 수 있으며, 2개의 모터의 회전량 및/또는 회전 속도를 다르게 조절함으로써, 상기 본체(102)를 회전시킬 수 있다.
상기 적외선 감지부(130)는, 주행하려는 영역의 바닥에 설치된 가이드 라인으로부터 입사되는 적외선을 감지하기 위한 것이다. 상기 적외선 감지부는 상기 가이드 라인이 방출하는 적외선을 감지하거나, 또는 상기 가이드 라인으로부터 반사되는 적외선을 감지할 수 있다.
상기 적외선 감지부(130)는, 가이드 라인 폭 정도로 이격된 1쌍의 적외선 감지기들로 이루어지거나, 상기 가이드 라인에 수직으로 배치되는 적외선 센서 바(bar)로 구현될 수 있다. 상기 적외선 감지부(130)의 구체적인 구조 및 동작에 대하여는 후술하겠다.
상기 주행 제어부(140)는, 상기 적외선 감지부(130)의 감지 정보를 입력받아, 소정의 알고리즘에 따라 처리한 결과에 따라, 상기 주행부(120) - 보다 구체적으로 상기 2개의 각 모터 - 를 제어하는 연산 장치(예: CPU, MPU, 자율 주행 장치의 전체 동작을 제어하는 범용 CPU에서 실행되는 SW 모듈)일 수 있다.
상기 주행 거리 산정부(150)는, 상기 주행 제어부(140)와 통합된 형태의 연산 장치(예: CPU, MPU, SW 모듈)이거나, 독립된 형태의 연산 장치(예: CPU, MPU, SW 모듈)일 수 있다. 상기 주행 거리 산정부(150)에서, 주행 거리를 산정하는 구체적인 예는 후술하겠다.
상기 무선 데이터 전송부(190)는 와이파이 통신, 블루투스 통신, 지그비 통신, 셀룰러 통신 등 다양한 방식의 무선 데이터 통신들 중 하나 이상을 수행하는 통신 모듈일 수 있다.
구현에 따라, 상기 경로 추종 자율 주행 장치(100)는, 시각(time) 정보를 획득하는 시각 정보 획득부(117); 날씨 정보를 획득하기 위한 날씨 정보 획득부(115); 및 상기 시각 정보 및 상기 날씨 정보에 따라 턴온되어, 상기 본체(102)의 주행 방향의 지면으로 적외선을 방출하는 적외선 방출부(180) 중 적어도 하나 이상을 더 포함할 수 있다.
예컨대, 상기 적외선 방출부(180)는 소정 IR 주파수 대역의 전자기파를 방출하는 적외선 램프일 수 있다.
상기 시각 정보 획득부(117) 및/또는 상기 날씨 정보 획득부(115)는, 상기 주행 제어부(140)와 통합된 형태의 연산 장치(예: CPU, MPU, SW 모듈)이거나, 독립된 형태의 연산 장치(예: CPU, MPU, SW 모듈)일 수 있다.
상기 시각 정보 획득부(117)는, 타이머나 GPS 신호 또는 이동 통신 기지국(또는 와이파이 AP) 신호로부터 시각 정보를 추출하는 GPS 또는 무선 통신 수신 모듈일 수 있다. 구현에 따라, 상기 시각 정보는, 단순한 시각(시, 분, 초) 정보 뿐만 아니라 날짜 정보(년, 월, 일)를 포함할 수 있다.
상기 경로 추종 자율 주행 장치(100)는, 상기 획득된 시각 정보에 따라, 현재 시각의 일몰 시간대 여부를 판단하여, 일몰 시간대이면 상기 적외선 방출부(180)를 턴온할 수 있다.
상기 경로 추종 자율 주행 장치(100)는, 현재 시각이 일몰 시간대가 아니어도, 상기 날씨 정보에 따라 충분한 태양광이 존재하지 않는다고 판단하면, 상기 적외선 방출부(180)를 턴온할 수 있다.
상기 경로 추종 자율 주행 장치(100)는, 현재 시각이 일몰 시간대가 아니며, 태양광이 상기 가이드 라인을 비추기에 충분하다고 판단되면, 상기 적외선 방출부(180)를 턴오프로 유지할 수 있다.
상기 날씨 정보 획득부(115)는, 상기 무선 데이터 전송부(190)를 이용하여 소정의 날씨 정보 제공 서버로부터 날씨 정보를 전송받거나, 상기 적외선 감지부(130)의 감지 정보를 분석하여 날씨(즉, 태양광의 양)를 추정할 수 있다.
후자의 경우의 날씨 정보 획득부(115)는, 상기 적외선 방출부(180)가 턴오프된 상태에서 상기 적외선 감지부(130)의 감지 정보를 분석하는데, 예컨대, 소정의 측정 시간 동안 상기 감지 정보의 평균값 또는 누적값이 소정의 기준값을 넘지 않으면, 상기 적외선 방출부(180)를 턴온하여야 하는 날씨로 판정할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 추종 자율 주행 장치의 주행의 기준이 되는 가이드 라인(300)의 일 실시예를 도시한다.
도시한 가이드 라인(300)은, 태양광 또는 태양광의 산란광에 대하여 토양 표면보다 높은 적외선 방출 지수를 가지는 물질로 도색된 제1 영역(R1)과, 태양광 또는 태양광의 산란광에 대하여 토양 표면보다 낮은 적외선 방출 지수를 가지는 물질로 도색된 제2 영역(R2)이 교번하는 형태인, 2줄의 체크 무늬 형태를 가진다. 즉, 태양광이 충분한 주간 시간대에서는, 상기 제1 영역(R1)에 대한 상기 적외선 감지부(130)의 감지 값이 상기 제2 영역(R2)의 것보다 크다. 상술한 구조의 가이드 라인(300)은, 그 위에 토양 입자가 위치하더라도, 감지가 충분한 적외선 방사 특성을 유지한다. 따라서, 토양 입자로 인한 가이드 라인(300)의 오염에도 충분한 주행 성능을 보장할 수 있다.
한편, 상기 적외선 방출부(180)에서 방출되는 적외선에 대해서는, 상기 제1 영역(R1)의 반사 정도가 더 크게 구현하거나, 상기 제2 영역(R2)의 반사 정도가 더 크게 구현할 수 있다.
후자의 경우, 상기 제2 영역(R2)은, 재귀 반사 구조(도로용 안전 반사판 구조)를 가지는 입자들을 포함할 수 있다.
후자의 경우, 상기 제1 영역(R1)은, 흑색의 탄소 입자(예: 흑연, 숯, 탄소 나노튜브, 탄소 구체)를 포함할 수 있다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 추종 자율 주행 장치에 설치될 수 있는 적외선 감지부(130)를 도시한다. 본 발명의 사상에 따른 적외선 감지부는, 도 4에 도시한 바와 같이, 상기 가이드 라인 폭 보다 약간 작게 이격된 1쌍의 적외선 감지기들(130-1)로 이루어지거나, 도 5에 도시한 바와 같이 적외선 센서 바(bar)(130-2)로 구현될 수 있다.
상기 주행 제어부(140)의 동작은 상기 적외선 감지부(130)의 실시 형태에 따라 적합한 분석 방법에 의해 수행될 수 있다.
예컨대, 도 4의 경우, 좌측에 위치한 적외선 감지기의 감지 신호가 가이드 라인이 아니 영역을 감지하면, 왼쪽으로 방향이 틀어져 상기 가이드 라인을 이탈한 것으로 판단하여 오른쪽을 향하도록 조정하고, 우측에 위치한 적외선 감지기의 감지 신호가 가이드 라인이 아니 영역을 감지하면, 오른쪽으로 방향이 틀어져 상기 가이드 라인을 이탈한 것으로 판단하여 왼쪽을 향하도록 조정할 수 있다.
예컨대, 도 5의 적외선 센서 바의 경우 또는 상기 가이드 라인을 폭 방향으로 감싸도록 가이드 라인 폭 보다 약간 크게 이격된 1쌍의 적외선 감지기들을 구비한 경우, 상기 가이드 라인 폭 외곽에 위치한 좌우측의 1쌍의 외곽 적외선 감지기들을 이용할 수 있다. 이 경우, 좌측에 위치한 적외선 감지기의 감지 신호가 가이드 라인 영역을 감지하면, 오른쪽으로 방향이 틀어져 상기 가이드 라인을 침범한 것으로 판단하여 왼쪽을 향하도록 조정하고, 우측에 위치한 적외선 감지기의 감지 신호가 가이드 라인 영역을 감지하면, 왼쪽으로 방향이 틀어져 상기 가이드 라인을 침범한 것으로 판단하여 오른을 향하도록 조정할 수 있다.
상기 주행 거리 산정부(150)의 동작은 상기 적외선 감지부(130)의 실시 형태에 따라 적합한 분석 방법에 의해 수행될 수 있다.
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한편, 상기 주행 거리 산정부(150)는, 비교적 비용이 저렴한 바퀴 또는 바퀴 구동축의 회전 수를 이용하는 경로상 거리 측정 방법을 함께 적용할 수 있다.
상기한 실시예는 그 설명을 위한 것이며, 그 제한을 위한 것이 아님을 주의하여야 한다. 또한, 본 발명의 기술분야의 통상의 전문가라면 본 발명의 기술사상의 범위에서 다양한 실시예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다.
100 : 자율 주행 장치
102 : 본체
115 : 날씨 정보 획득부
117 : 시각 정보 획득부
120 : 주행부
130 : 적외선 감지부
140 : 주행 제어부
150 : 주행 거리 산정부
180 : 적외선 방출부
190 : 무선 데이터 전송부

Claims (12)

  1. 본체를 주행시키기 위한 주행부;
    상기 본체의 주행 방향의 좌측 및 우측 지면의 적외선을 감지하기 위한 적외선 감지부;
    상기 적외선 감지부에서 감지한 정보로부터 상기 주행부의 주행 동작을 제어하는 주행 제어부;
    상기 주행 방향의 좌측 및 우측 지면으로부터 감지된 적외선의 주파수 정보로부터 상기 본체의 주행 거리를 산정하는 주행 거리 산정부;
    상기 본체의 주행 거리 정보를 전송하는 무선 데이터 전송부;
    시각 정보를 획득하는 시각 정보 획득부;
    날씨 정보를 획득하기 위한 날씨 정보 획득부; 및
    상기 시각 정보 및 상기 날씨 정보에 따라 턴온되어, 상기 본체의 주행 방향의 지면으로 적외선을 방출하는 적외선 방출부를 포함하는, 위치 오차 보정이 가능한 경로 추종 자율 주행 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 날씨 정보 획득부는,
    상기 적외선 방출부가 턴오프된 상태에서 상기 적외선 감지부의 감지 정보를 분석하여 상기 적외선 방출부를 턴온하여야 하는 날씨 여부를 판정하는, 위치 오차 보정이 가능한 경로 추종 자율 주행 장치.
  6. 본체를 주행시키기 위한 주행부와,
    상기 본체의 주행 방향의 지면의 적외선을 감지하기 위한 적외선 감지부와,
    상기 적외선 감지부에서 감지한 정보로부터 상기 주행부의 주행 동작을 제어하는 주행 제어부
    를 포함하는 경로 추종 자율 주행 장치; 및
    상기 본체가 주행하려는 영역에 배치되며,
    태양광 또는 태양광의 산란광에 대하여 토양 표면보다 높은 적외선 방출 지수를 가지는 물질로 제1 영역과,
    태양광 또는 태양광의 산란광에 대하여 토양 표면보다 낮은 적외선 방출 지수를 가지는 물질로 제2 영역이 교번하는 형태를 가지는 가이드 라인
    을 포함하는, 위치 오차 보정이 가능한 경로 추종 자율 주행 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 가이드 라인의 상기 제1 영역 및 제2 영역은 교번하는 격자 형상으로 구성된, 위치 오차 보정이 가능한 경로 추종 자율 주행 시스템.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 경로 추종 자율 주행 장치의 적외선 감지부는, 가이드 라인을 폭 방향으로 감싸도록 가이드 라인 폭 보다 약간 크게 이격된 1쌍의 적외선 감지기들을 포함하는, 위치 오차 보정이 가능한 경로 추종 자율 주행 시스템.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 경로 추종 자율 주행 장치의 적외선 감지부는,
    상기 주행 방향에 수직인 방향으로, 상기 가이드 라인의 폭과 같거나 넓은 길이로 적외선 센서들이 배열된 적외선 센서 바를 포함하는, 위치 오차 보정이 가능한 경로 추종 자율 주행 시스템.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 경로 추종 자율 주행 장치는,
    상기 주행 방향의 좌측 및 우측 지면으로부터 감지된 적외선의 주파수 정보로부터 상기 본체의 주행 거리를 산정하는 주행 거리 산정부
    를 더 포함하는, 위치 오차 보정이 가능한 경로 추종 자율 주행 시스템.
  11. 제6항에 있어서,
    상기 경로 추종 자율 주행 장치는,
    시각 정보를 획득하는 시각 정보 획득부;
    날씨 정보를 획득하기 위한 날씨 정보 획득부; 및
    상기 시각 정보 및 상기 날씨 정보에 따라 턴온되어, 상기 본체의 주행 방향의 지면으로 적외선을 방출하는 적외선 방출부
    를 더 포함하는, 위치 오차 보정이 가능한 경로 추종 자율 주행 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 날씨 정보 획득부는,
    상기 적외선 방출부가 턴오프된 상태에서 상기 적외선 감지부의 감지 정보를 분석하여 상기 적외선 방출부를 턴온하여야 하는 날씨 여부를 판정하는, 위치 오차 보정이 가능한 경로 추종 자율 주행 시스템.
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