KR101688418B1 - Apparatus and method of measuring target moving velocity using laser range finder - Google Patents

Apparatus and method of measuring target moving velocity using laser range finder Download PDF

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KR101688418B1
KR101688418B1 KR1020160078323A KR20160078323A KR101688418B1 KR 101688418 B1 KR101688418 B1 KR 101688418B1 KR 1020160078323 A KR1020160078323 A KR 1020160078323A KR 20160078323 A KR20160078323 A KR 20160078323A KR 101688418 B1 KR101688418 B1 KR 101688418B1
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임재현
김용진
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한화시스템 주식회사
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Abstract

An apparatus and method for measuring a target moving velocity using LRF are disclosed. The apparatus includes: a laser ranger finder (LRF) module that measures the distance of a target of interest (TOI); a digital magnetic compass (DMC) module for measuring the azimuth of the target of interest; a moving speed measurement module for measuring the moving speed of the target of interest by using the distance measured in the LRF module and the azimuth measured by the DMC module. According to the apparatus and method for measuring the target moving speed using the LRF, the moving speed of the target can be easily calculated by using only the LRF and the DMC without additional equipment such as a global positioning system (GPS).

Description

ＬＲＦ를 이용한 표적 이동 속도 측정 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD OF MEASURING TARGET MOVING VELOCITY USING LASER RANGE FINDER}[0001] APPARATUS AND METHOD OF MEASURING TARGET MOVING VELOCITY USING LASER RANGE FINDER [0002]

본 발명은 표적 이동 속도 측정 장치 및 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는 LRF(laser range finder)를 이용한 표적 이동 속도 측정 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for measuring a target moving speed, and more particularly, to a target moving speed measuring apparatus and method using a laser range finder (LRF).

표적의 이동 속도를 측정하기 위해서는 다양한 방법이 이용될 수 있다.Various methods can be used to measure the movement speed of the target.

대표적으로는 GPS(global positioning system)을 이용하는 방법과 도플러(Doppler) 속도계를 이용하는 방법이 있을 수 있다.Typically, there may be a method using a global positioning system (GPS) and a method using a Doppler speedometer.

공개특허공보 10-2011-0018298은 도플러 속도계에 대해 개시하고 있다.Open Patent Publication No. 10-2011-0018298 discloses a Doppler speed meter.

이러한 도플러 속도계나 GPS 모듈을 이용한 방식은 전장에서 유리하게 작용할 수 있으나, 전투 체계에 별도의 장비를 추가하여야 하는 부담을 안게 된다.Such a method using the Doppler speed meter or the GPS module may be advantageous in the battlefield, but it is burdened to add additional equipment to the battle system.

전투 체계는 대개 관심 표적의 거리나 방향을 측정하기 위해 LRF(laser ranger finder)나 DMC(digital magnetic compass)를 구비하는 경우가 많지만, 그 이동 속도까지 측정하는 경우는 드물다.Combat systems are often equipped with a laser ranger finder (LRF) or digital magnetic compass (DMC) to measure the distance or direction of a target of interest, but rarely measure up to that speed.

이에, LRF 모듈과 DMC 모듈을 구비한 전투 체계에서도 쉽고 정확하게 관심 표적의 이동 속도를 계산하여 유추할 수 있다면 전장에서 상당히 유리한 상황이 전개될 수 있다.Therefore, if the movement speed of the target of interest can be calculated easily and accurately even in a combat system including the LRF module and the DMC module, a situation advantageous in the battlefield can be developed.

대한민국특허청 공개특허공보 10-2011-0018298Korean Patent Publication No. 10-2011-0018298

본 발명의 목적은 LRF를 이용한 표적 이동 속도 측정 장치를 제공하는 데 있다.It is an object of the present invention to provide an apparatus for measuring a target moving speed using LRF.

본 발명의 다른 목적은 LRF를 이용한 표적 이동 속도 측정 방법을 제공하는 데 있다.It is another object of the present invention to provide a method for measuring a target moving speed using LRF.

상술한 본 발명의 목적에 따른 LRF를 이용한 표적 이동 속도 측정 장치는, 관심 표적(target of interest, TOI)의 거리를 측정하는 LRF(laser ranger finder) 모듈; 상기 관심 표적의 방위각을 측정하는 DMC(digital magnetic compass) 모듈; 상기 LRF 모듈에서 측정된 거리 및 상기 DMC 모듈에서 측정된 방위각을 이용하여 상기 관심 표적의 이동 속도를 측정하는 이동 속도 측정 모듈을 포함하도록 구성될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for measuring a target moving speed using an LRF, including: a laser ranger finder (LRF) module for measuring a distance of a target of interest (TOI); A digital magnetic compass (DMC) module for measuring an azimuth of the target of interest; And a movement speed measurement module that measures the movement speed of the target of interest using the distance measured by the LRF module and the azimuth measured by the DMC module.

여기서, 상기 이동 속도 측정 모듈은, 제1 시점에서 상기 LRF 모듈에서 측정되는 거리와 제2 시점에서 상기 LRF 모듈에서 측정되는 거리 간의 거리차를 산출하고, 상기 제1 시점에서 상기 DMC 모듈에서 측정되는 방위각과 상기 제2 시점에서 상기 DMC 모듈에서 측정되는 방위각 간의 방위각차를 산출하고, 상기 산출된 거리차 및 방위각차를 이용하여 상기 관심 표적의 이동 거리를 산출하며, 산출된 이동 거리로부터 상기 이동 속도를 산출하도록 구성될 수 있다.Here, the moving speed measurement module may calculate a distance difference between a distance measured by the LRF module at a first point of time and a distance measured by the LRF module at a second point of time, and may be measured by the DMC module at the first point of time Calculating an azimuth difference between an azimuth and an azimuth measured by the DMC module at the second time point, calculating a moving distance of the target of interest using the calculated distance difference and azimuth difference, . ≪ / RTI >

그리고 상기 이동 속도 측정 모듈은, 상기 제1 시점과 상기 제2 시점 간의 오실레이터(oscillator)의 클럭(clock) 개수를 이용하여 상기 제1 시점과 상기 제2 시점 간의 시간차를 산출하고, 상기 산출된 이동 거리를 상기 산출된 시간차로 나누어 상기 이동 속도를 산출하도록 구성될 수 있다.The moving speed measuring module may calculate a time difference between the first and second points of time using a clock number of an oscillator between the first point and the second point of time, And calculate the moving speed by dividing the distance by the calculated time difference.

그리고 상기 관심 표적의 상기 제1 시점의 거리 정보, 방위각 정보와, 상기 관심 표적의 상기 제2 시점의 거리 정보, 방위각 정보와, 상기 이동 속도를 전시하는 전시 모듈을 더 포함하도록 구성될 수 있다.And an exhibition module for displaying distance information of the first point of view, azimuth information, distance information of the second point of interest, azimuth information, and the moving speed of the target of interest.

상술한 본 발명의 다른 목적에 따른 LRF를 이용한 표적 이동 속도 측정 방법은, LRF(laser ranger finder) 모듈이 관심 표적(target of interest, TOI)의 거리를 측정하는 단계; DMC(digital magnetic compass) 모듈이 상기 관심 표적의 방위각을 측정하는 단계; 이동 속도 측정 모듈이 상기 LRF 모듈에서 측정된 거리 및 상기 DMC 모듈에서 측정된 방위각을 이용하여 상기 관심 표적의 이동 속도를 측정하는 단계를 포함하도록 구성될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of measuring a target moving velocity using an LRF, the method comprising: measuring a distance of a target of interest (TOI) by a laser ranger finder (LRF) module; A digital magnetic compass (DMC) module measuring the azimuth of the target of interest; Measuring the moving speed of the target of interest using the distance measured by the moving speed measuring module and the azimuth measured by the DMC module.

여기서, 상기 이동 속도 측정 모듈이 상기 LRF 모듈에서 측정된 거리 및 상기 DMC 모듈에서 측정된 방위각을 이용하여 상기 관심 표적의 이동 속도를 측정하는 단계는, 제1 시점에서 상기 LRF 모듈에서 측정되는 거리와 제2 시점에서 상기 LRF 모듈에서 측정되는 거리 간의 거리차를 산출하고, 상기 제1 시점에서 상기 DMC 모듈에서 측정되는 방위각과 상기 제2 시점에서 상기 DMC 모듈에서 측정되는 방위각 간의 방위각차를 산출하고, 상기 산출된 거리차 및 방위각차를 이용하여 상기 관심 표적의 이동 거리를 산출하며, 산출된 이동 거리로부터 상기 이동 속도를 산출하도록 구성될 수 있다.The step of measuring the moving speed of the target of interest using the distance measured by the moving speed measuring module and the azimuth measured by the DMC module may include measuring a distance measured by the LRF module at a first point of time, Calculating an azimuth difference between an azimuth measured by the DMC module at the first time point and an azimuth angle measured by the DMC module at the second time point by calculating a distance difference between the distance measured by the LRF module at a second time point, Calculating a moving distance of the target of interest using the calculated distance difference and azimuth difference, and calculating the moving speed from the calculated moving distance.

이때, 상기 이동 속도 측정 모듈이 상기 LRF 모듈에서 측정된 거리 및 상기 DMC 모듈에서 측정된 방위각을 이용하여 상기 관심 표적의 이동 속도를 측정하는 단계는, 상기 제1 시점과 상기 제2 시점 간의 오실레이터(oscillator)의 클럭(clock) 개수를 이용하여 상기 제1 시점과 상기 제2 시점 간의 시간차를 산출하고, 상기 산출된 이동 거리를 상기 산출된 시간차로 나누어 상기 이동 속도를 산출하도록 구성될 수 있다.The step of measuring the moving speed of the target of interest using the distance measured by the moving speed measuring module and the azimuth measured by the DMC module may include measuring the moving speed of the oscillator between the first and second points of time, and calculating the moving speed by dividing the calculated moving distance by the calculated time difference by using the number of clocks of the oscillator to calculate the time difference between the first time point and the second time point.

그리고 전시 모듈이 상기 관심 표적의 상기 제1 시점의 거리 정보, 방위각 정보와, 상기 관심 표적의 상기 제2 시점의 거리 정보, 방위각 정보와, 상기 이동 속도를 전시하는 단계를 더 포함하도록 구성될 수 있다.And displaying the distance information of the first viewpoint of the target of interest, the azimuth information, the distance information of the second viewpoint of interest, the azimuth information, and the moving speed of the target of interest have.

상술한 LRF를 이용한 표적 이동 속도 측정 장치 및 방법에 의하면, GPS(global positioning system)와 같은 별도의 장비 없이도 LRF와 DMC만을 이용하여 쉽게 표적의 이동 속도를 산출할 수 있는 효과가 있다.According to the apparatus and method for measuring the target moving speed using the LRF, the moving speed of the target can be easily calculated using only the LRF and the DMC without a separate equipment such as GPS (global positioning system).

전장에서 좀 더 유리한 정보를 확보할 수 있는 효과가 있다.There is an effect of securing more advantageous information on the battlefield.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 LRF를 이용한 표적 이동 속도 측정 장치의 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 속도 측정 개념의 모식도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 LRF를 이용한 표적 이동 속도 측정 방법의 흐름도이다.1 is a block diagram of an apparatus for measuring a target moving speed using an LRF according to an embodiment of the present invention.
2 is a schematic diagram of a concept of moving speed measurement according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart of a method of measuring a target moving speed using an LRF according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail to the concrete inventive concept. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. Like reference numerals are used for like elements in describing each drawing.

제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.The terms first, second, A, B, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component. And / or < / RTI > includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and are to be interpreted as either ideal or overly formal in the sense of the present application Do not.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 LRF를 이용한 표적 이동 속도 측정 장치의 블록 구성도이다.1 is a block diagram of an apparatus for measuring a target moving speed using an LRF according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 LRF를 이용한 표적 이동 속도 측정 장치(100)는 LRF(laser range finder) 모듈(110), DMC(digital magnetic compass) 모듈(120), 이동 속도 측정 모듈(130) 및 전시 모듈(140)을 포함하도록 구성될 수 있다.Referring to FIG. 1, an apparatus 100 for measuring a target moving speed using an LRF according to an embodiment of the present invention includes a laser range finder (LRF) module 110, a digital magnetic compass (DMC) module 120, A measurement module 130 and a display module 140. [

LRF를 이용한 표적 이동 속도 측정 장치(100)는 GPS(global positioning system)와 같은 별도의 장비 없이도 LRF 모듈(110)과 DMC 모듈(120)을 이용하여 쉽게 관심 표적(target of interest, TOI)의 이동 속도를 산출할 수 있도록 구성된다.The target moving speed measuring apparatus 100 using the LRF can easily move a target of interest (TOI) using the LRF module 110 and the DMC module 120 without a separate equipment such as a global positioning system (GPS) So that the speed can be calculated.

이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.Hereinafter, the detailed configuration will be described.

LRF 모듈(110)은 레이저 신호를 관심 표적으로 송신하고 그 반사되는 레이저 신호를 수신하도록 구성될 수 있다. 그 송신 시각과 수신 시각의 시간차를 이용하여 관심 표적의 거리를 측정하도록 구성될 수 있다.The LRF module 110 may be configured to transmit a laser signal to a target of interest and receive the reflected laser signal. And can measure the distance of the target of interest using the time difference between the transmission time and the reception time.

DMC 모듈(120)은 관심 표적의 방위각을 측정하도록 구성될 수 있다. 대개 자북의 위치를 기준으로 관심 표적의 방위각을 나타내도록 구성될 수 있다.The DMC module 120 may be configured to measure the azimuth of the target of interest. And may be configured to represent the azimuth of the target of interest, usually based on the position of the magnetic north.

이동 속도 측정 모듈(130)은 LRF 모듈(110)에서 측정된 거리 및 DMC 모듈(120)에서 측정된 방위각을 이용하여 관심 표적의 이동 속도를 측정하도록 구성될 수 있다.The moving speed measurement module 130 may be configured to measure the moving speed of the target of interest using the distance measured by the LRF module 110 and the azimuth measured by the DMC module 120. [

이동 속도 측정 모듈(130)은 도플러 속도계나 GPS를 이용하는 것처럼 정확한 속도를 측정할 수는 없으나, 최단 거리를 가정한 최저 이동 속도를 산출할 수 있다.The moving speed measurement module 130 can not measure the exact speed as using the Doppler speed meter or GPS, but it can calculate the minimum moving speed assuming the shortest distance.

이동 속도 측정 모듈(130)은 먼저 제1 시점에서 LRF 모듈(110)에서 측정되는 거리와 제2 시점에서 LRF 모듈(110)에서 측정되는 거리 간의 거리차를 산출하도록 구성될 수 있다.The moving speed measurement module 130 may be configured to calculate a distance difference between a distance measured by the LRF module 110 at a first point of time and a distance measured by the LRF module 110 at a second point of time.

그리고 이동 속도 측정 모듈(130)은 제1 시점에서 DMC 모듈(120)에서 측정되는 방위각과 제2 시점에서 DMC 모듈(120)에서 측정되는 방위각 간의 방위각차를 산출하도록 구성될 수 있다.The moving speed measurement module 130 may be configured to calculate the azimuth difference between the azimuth measured by the DMC module 120 at the first time and the azimuth measured by the DMC module 120 at the second time.

이동 속도 측정 모듈(130)은 제1 시점과 제2 시점 간에 각각 산출된 거리차 및 방위각차를 이용하여 관심 표적의 이동 거리를 산출하도록 구성될 수 있다. 그리고 그 이동 거리로부터 이동 속도를 산출하도록 구성될 수 있다.The moving speed measurement module 130 may be configured to calculate the moving distance of the target of interest using the distance difference and the azimuth difference calculated between the first and second points of time. And calculate the moving speed from the moving distance.

이동 속도 측정 모듈(130)은 이 외에도 제1 시점과 제2 시점 간의 시간차를 구하기 위해 제1 시점과 제2 시점 간의 오실레이터(oscillator)의 클럭(clock) 개수를 이용하여 제1 시점과 제2 시점 간의 시간차를 산출하도록 구성될 수 있다.In addition, the moving speed measurement module 130 uses the number of clocks of the oscillator between the first and second points of time to calculate the time difference between the first point and the second point, To calculate the time difference between the two.

클럭은 상승 에지(rising edge) 또는 하강 에지(falling edge) 중 어느 한 시점을 기준으로 그 개수가 계수될 수 있다.The clock can be counted based on either a rising edge or a falling edge.

이동 속도 측정 모듈(130)은 앞서 산출된 이동 거리를 클럭 개수에 의해 계수된 시간차로 나누어 이동 속도를 산출하도록 구성될 수 있다.The moving speed measurement module 130 may be configured to calculate the moving speed by dividing the calculated moving distance by the time difference counted by the number of clocks.

좀 더 정확하게는 도 2를 참조한다.More precisely, see FIG.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 속도 측정 개념의 모식도이다.2 is a schematic diagram of a concept of moving speed measurement according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 제1 시점의 측정 거리 R1과 제2 시점의 측정 거리 R2가 도시되어 있으며, 그 방위각 θ가 표시되어 있다.Referring to FIG. 2, the measurement distance R1 at the first time point and the measurement distance R2 at the second time point are shown, and their azimuth angle? Is shown.

도 2에서 이동 거리는 c가 되며, 이동 거리 c와 이를 이용한 이동 속도를 측정하기 위해서는 다음 수학식 1이 이용될 수 있다.In FIG. 2, the moving distance is c. In order to measure the moving distance c and the moving speed using the moving distance c, the following equation 1 can be used.

Figure 112016060603444-pat00001
Figure 112016060603444-pat00001

전시 모듈(140)은 관심 표적의 제1 시점의 거리 정보, 방위각 정보와, 관심 표적의 제2 시점의 거리 정보, 방위각 정보와, 이동 속도를 전시하도록 구성될 수 있다.The display module 140 can be configured to display the distance information of the first viewpoint of interest, the azimuth information, the distance information of the second viewpoint of interest, azimuth information, and the moving speed.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 LRF를 이용한 표적 이동 속도 측정 방법의 흐름도이다.3 is a flowchart of a method of measuring a target moving speed using an LRF according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, LRF(laser ranger finder) 모듈(110)이 관심 표적(target of interest, TOI)의 거리를 측정한다(S101).Referring to FIG. 3, a laser ranger finder (LRF) module 110 measures the distance of a target of interest (TOI) (S101).

다음으로, DMC(digital magnetic compass) 모듈(120)이 관심 표적의 방위각을 측정한다(S102).Next, a digital magnetic compass (DMC) module 120 measures the azimuth of the target of interest (S102).

다음으로, 이동 속도 측정 모듈(130)이 LRF 모듈(110)에서 측정된 거리 및 DMC 모듈(120)에서 측정된 방위각을 이용하여 관심 표적의 이동 속도를 측정한다(S103).Next, the moving speed measurement module 130 measures the moving speed of the target of interest using the distance measured by the LRF module 110 and the azimuth measured by the DMC module 120 (S103).

여기서, 이동 속도 측정 모듈(130)은 제1 시점에서 LRF 모듈(110)에서 측정되는 거리와 제2 시점에서 LRF 모듈(110)에서 측정되는 거리 간의 거리차를 산출하고, 제1 시점에서 DMC 모듈(120)에서 측정되는 방위각과 제2 시점에서 DMC 모듈(120)에서 측정되는 방위각 간의 방위각차를 산출하고, 산출된 거리차 및 방위각차를 이용하여 관심 표적의 이동 거리를 산출하며, 산출된 이동 거리로부터 이동 속도를 산출하도록 구성될 수 있다.Here, the movement speed measurement module 130 calculates a distance difference between the distance measured by the LRF module 110 at the first time point and the distance measured by the LRF module 110 at the second time point, Calculates an azimuth difference between an azimuth measured by the azimuth sensor 120 and an azimuth measured by the DMC module 120 at a second time, calculates a moving distance of the target of interest using the calculated distance difference and azimuth difference, And calculate the moving speed from the distance.

또한, 이동 속도 측정 모듈(130)은 제1 시점과 제2 시점 간의 오실레이터(oscillator)의 클럭(clock) 개수를 이용하여 제1 시점과 제2 시점 간의 시간차를 산출하고, 산출된 이동 거리를 산출된 시간차로 나누어 이동 속도를 산출하도록 구성될 수 있다.The moving speed measurement module 130 calculates the time difference between the first and second points of view using the number of clocks of the oscillator between the first point and the second point and calculates the calculated travel distance And calculating the moving speed by dividing the time difference by the time difference.

다음으로, 전시 모듈(140)이 관심 표적의 제1 시점의 거리 정보, 방위각 정보와, 관심 표적의 제2 시점의 거리 정보, 방위각 정보와, 이동 속도를 전시한다(S104).Next, the display module 140 displays the distance information, the azimuth information, the distance information of the second viewpoint of the target of interest, the azimuth information, and the moving speed at the first viewpoint of the target of interest (S104).

이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.It will be understood by those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the following claims will be.

110: LRF 모듈
120: DMC 모듈
130: 이동 속도 측정 모듈
140: 전시 모듈110: LRF module
120: DMC module
130: Moving speed measurement module
140: Exhibition Module

Claims (8)

관심 표적(target of interest, TOI)의 거리를 측정하는 LRF(laser ranger finder) 모듈;
상기 관심 표적의 방위각을 측정하는 DMC(digital magnetic compass) 모듈;
상기 LRF 모듈에서 측정된 거리 및 상기 DMC 모듈에서 측정된 방위각을 이용하여 상기 관심 표적의 이동 속도를 측정하는 이동 속도 측정 모듈을 포함하고,
상기 이동 속도 측정 모듈은,
제1 시점에서 상기 LRF 모듈에서 측정되는 거리와 제2 시점에서 상기 LRF 모듈에서 측정되는 거리 간의 거리차를 산출하고, 상기 제1 시점에서 상기 DMC 모듈에서 측정되는 방위각과 상기 제2 시점에서 상기 DMC 모듈에서 측정되는 방위각 간의 방위각차를 산출하고, 상기 산출된 거리차 및 방위각차를 이용하여 상기 관심 표적의 이동 거리를 산출하며, 산출된 이동 거리로부터 상기 이동 속도를 산출하도록 구성되고, 상기 제1 시점과 상기 제2 시점 간의 오실레이터(oscillator)의 클럭(clock) 개수를 이용하여 상기 제1 시점과 상기 제2 시점 간의 시간차를 산출하고, 상기 산출된 이동 거리를 상기 산출된 시간차로 나누어 상기 이동 속도를 산출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 LRF를 이용한 표적 이동 속도 측정 장치.A laser ranger finder (LRF) module for measuring the distance of a target of interest (TOI);
A digital magnetic compass (DMC) module for measuring an azimuth of the target of interest;
And a movement speed measurement module for measuring a movement speed of the target of interest using the distance measured by the LRF module and the azimuth measured by the DMC module,
The moving speed measuring module comprises:
And calculating a distance difference between a distance measured by the LRF module at a first point in time and a distance measured by the LRF module at a point of time 2 and calculating a difference between an azimuth measured by the DMC module at the first point- Calculating an azimuth difference between azimuths measured in the module, calculating a moving distance of the target of interest using the calculated distance difference and azimuth difference, and calculating the moving speed from the calculated moving distance, Calculating a time difference between the first time point and the second time point by using the number of clocks of an oscillator between the time point and the second time point, dividing the calculated travel distance by the calculated time difference, Of the target moving speed of the LRF. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 관심 표적의 상기 제1 시점의 거리 정보, 방위각 정보와, 상기 관심 표적의 상기 제2 시점의 거리 정보, 방위각 정보와, 상기 이동 속도를 전시하는 전시 모듈을 더 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 LRF를 이용한 표적 이동 속도 측정 장치.The method according to claim 1,
And an exhibition module for displaying the distance information, the azimuth information, the distance information of the second viewpoint of the target of interest, the azimuth information, and the moving speed at the first viewpoint of the target of interest Target moving speed measuring device using LRF. LRF(laser ranger finder) 모듈이 관심 표적(target of interest, TOI)의 거리를 측정하는 단계;
DMC(digital magnetic compass) 모듈이 상기 관심 표적의 방위각을 측정하는 단계;
이동 속도 측정 모듈이 상기 LRF 모듈에서 측정된 거리 및 상기 DMC 모듈에서 측정된 방위각을 이용하여 상기 관심 표적의 이동 속도를 측정하는 단계를 포함하고,
상기 이동 속도 측정 모듈이 상기 LRF 모듈에서 측정된 거리 및 상기 DMC 모듈에서 측정된 방위각을 이용하여 상기 관심 표적의 이동 속도를 측정하는 단계는,
제1 시점에서 상기 LRF 모듈에서 측정되는 거리와 제2 시점에서 상기 LRF 모듈에서 측정되는 거리 간의 거리차를 산출하고, 상기 제1 시점에서 상기 DMC 모듈에서 측정되는 방위각과 상기 제2 시점에서 상기 DMC 모듈에서 측정되는 방위각 간의 방위각차를 산출하고, 상기 산출된 거리차 및 방위각차를 이용하여 상기 관심 표적의 이동 거리를 산출하며, 산출된 이동 거리로부터 상기 이동 속도를 산출하도록 구성되고, 상기 제1 시점과 상기 제2 시점 간의 오실레이터(oscillator)의 클럭(clock) 개수를 이용하여 상기 제1 시점과 상기 제2 시점 간의 시간차를 산출하고, 상기 산출된 이동 거리를 상기 산출된 시간차로 나누어 상기 이동 속도를 산출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 LRF를 이용한 표적 이동 속도 측정 방법.Measuring a distance of a target of interest (TOI) of a laser ranger finder (LRF) module;
A digital magnetic compass (DMC) module measuring the azimuth of the target of interest;
Measuring the moving speed of the target of interest using the distance measured by the moving speed measuring module and the azimuth measured by the DMC module,
Wherein the moving speed measuring module measures the moving speed of the target of interest using the distance measured in the LRF module and the azimuth measured by the DMC module,
And calculating a distance difference between a distance measured by the LRF module at a first point in time and a distance measured by the LRF module at a point of time 2 and calculating a difference between an azimuth measured by the DMC module at the first point- Calculating an azimuth difference between azimuths measured in the module, calculating a moving distance of the target of interest using the calculated distance difference and azimuth difference, and calculating the moving speed from the calculated moving distance, Calculating a time difference between the first time point and the second time point by using the number of clocks of an oscillator between the time point and the second time point, dividing the calculated travel distance by the calculated time difference, And calculating the target moving velocity using the LRF. 삭제delete 삭제delete 제5항에 있어서,
전시 모듈이 상기 관심 표적의 상기 제1 시점의 거리 정보, 방위각 정보와, 상기 관심 표적의 상기 제2 시점의 거리 정보, 방위각 정보와, 상기 이동 속도를 전시하는 단계를 더 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 LRF를 이용한 표적 이동 속도 측정 방법.6. The method of claim 5,
Wherein the display module is further configured to display distance information of the first point of view, azimuth information, distance information of the second point of interest, azimuth information, and the moving speed of the target of interest A method for measuring a target moving speed using an LRF.
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KR20090091449A (en) * 2008-02-25 2009-08-28 삼성중공업 주식회사 Target detection method applied in marine radar system, and record carrier, arpa board and radar using the same
JP2009244194A (en) * 2008-03-31 2009-10-22 Nec Corp Radar device
KR20110018298A (en) 2008-04-30 2011-02-23 옵티칼 에어 데이터 시스템즈, 엘엘씨 Laser doppler velocimeter

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