KR101684612B1 - Welding Robot Control Apparatus Using Output Loopback and Method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일면에 의하면, 구동수단(20)을 지닌 용접로봇을 제어하는 장치에 있어서: 제어 명령을 입력하고 제어 상태를 출력하는 입출력수단(10); 및 상기 구동수단(20)에 대한 가상 출력의 제공이 가능하도록 명령처리모듈(35)을 구비하는 로봇제어모듈(30);을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
이에 따라, 실제 하드웨어가 없이 보다 안전하고 경제적으로 로봇 및 주변장치의 동작을 시뮬레이션할 수 있고, 용접로봇의 실제 작업은 물론 로봇동작의 테스트, 사용방법 교육, 로봇 개발 등에 널리 적용될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for controlling a welding robot having a drive means (20), comprising: input / output means (10) for inputting a control command and outputting a control state; And a robot control module (30) having a command processing module (35) for providing a virtual output to the driving means (20).
Accordingly, it is possible to simulate the operation of robots and peripheral devices more safely and economically without actual hardware, and it can be widely applied to real work of welding robot, test of robot operation, training of use method, robot development, and the like.

Figure R1020140135007
Figure R1020140135007

Description

출력값 순환을 이용한 용접로봇 제어장치 및 제어방법{Welding Robot Control Apparatus Using Output Loopback and Method thereof}FIELD OF THE INVENTION [0001] The present invention relates to a welding robot control apparatus and a control method thereof,

본 발명은 용접로봇 제어에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 용접로봇의 교육 현장이나 개발 과정에서 활용될 수 있는 출력값 순환을 이용한 용접로봇 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to welding robot control, and more particularly, to a welding robot control apparatus and a control method using output value circulation that can be utilized in a training site or a development process of a welding robot.

일반적으로 용접로봇의 작업(Job) 프로그램을 작성하거나 제어기의 기능을 개발하는 과정에서 실제 하드웨어를 사용하지 않으면서 동작 상태를 파악하고자 할 경우가 빈번하게 발생한다. 하지만 종래의 용접로봇의 제어기는 로봇기구부, 용접기, I/O 장치 등의 실제 하드웨어가 없으면 동작을 하지 않도록 되어 있다. 이는 용접로봇 조인트의 값을 생성하거나 IO를 처리하는 데에 있어 실제 하드웨어의 상태값을 읽어 오기 때문이다.Generally, in a process of creating a job program of a welding robot or developing a controller function, it often happens that an operation state is grasped without using actual hardware. However, the controller of the conventional welding robot does not operate without the actual hardware such as the robot mechanism part, the welding machine, and the I / O device. This is because it reads the actual hardware state value in generating the value of the welding robot joint or processing the IO.

용접로봇의 시뮬레이션과 관련하여 참조할 수 있는 선행기술문헌으로서 한국 등록특허공보 제0259884호(선행문헌 1), 한국 등록특허공보 제2012-0051933호(선행문헌 2) 등이 알려져 있다.Korean Patent Registration No. 0259884 (Prior Art 1) and Korean Registered Patent Publication No. 2012-0051933 (Prior Art 2) are known as prior art documents that can be referred to in connection with the simulation of a welding robot.

선행문헌 1은 시뮬레이션 S/W 및 교시 데이터를 적용하여 온-라인 교시하는 단계와, 교시결과를 근거로 로봇 조인트 데이터를 산출하는 단계와, 캘리브레이션 S/W를 작성하는 단계와, 로봇 위치 및 TCP 위치를 설정하는 단계와, 오프-라인 프로그램을 작성하는 단계와, 이를 해당 로봇에 입력시키는 단계를 포함한다. 이에 따라, 해당 OLP의 신뢰도를 크게 향상시키는 효과를 기대한다.According to the prior art document 1, on-line teaching is performed by applying simulation S / W and teaching data, calculating robot joint data based on a teaching result, creating calibration S / W, Setting a position, creating an off-line program, and inputting the off-line program to the robot. Accordingly, the reliability of the OLP can be greatly improved.

선행문헌 2는 로봇 소프트웨어 컴포넌트 저장부와 테스트 자원 저장부로 구성된 테스트 자원 저장부; 및 시뮬레이터 디바이스 모듈, 시뮬레이터 API 및 로봇 소프트웨어 컴포넌트 순으로 계층적 테스트를 수행하는 환경을 제공하며, 테스트를 수행하는 테스트 드라이버로 테스트의 결과를 분석하는 테스트 시스템부; 로 구성된 테스트 에이전트를 포함한다. 이에 따라, 로봇의 개발 단계에서 실제 하드웨어와 소프트웨어 알고리즘을 가상 환경에서 시뮬레이션하는 효과를 기대한다.The prior art document 2 includes a test resource storage unit configured with a robot software component storage unit and a test resource storage unit; And a simulator device module, a simulator API, and a robot software component in the order of hierarchical testing, and the test system analyzing the results of the test with a test driver performing the test; Lt; / RTI > Therefore, it is expected to simulate actual hardware and software algorithms in a virtual environment in the development stage of the robot.

그러나, 상기한 선행문헌 1에 의하면 용접로봇의 교시에 의한 캘리브레이션 용도에 한정되고, 선행문헌 2에 의하면 용접로봇과 관련된 구체적 특성을 반영하지 못하는 한계성을 보인다. 그리고 상기 어느 선행문헌에 있어서나 시뮬레이션에 국한되어 실제의 작업수행 제어에 병용하기 미흡하다.However, according to the above-mentioned prior art document 1, it is limited to the calibration use by the teaching of the welding robot, and according to the prior art document 2, there is a limitation that it can not reflect concrete characteristics related to the welding robot. In addition, in any of the above prior arts, it is limited to simulations and is not used in combination with actual work execution control.

1. 한국 등록특허공보 제0259884호 "시뮬레이션 S/W를 이용한 용접로봇 간이 캘리브레이션 방법" (공개일자 : 1999. 7. 15.)1. Korean Patent Registration No. 0259884 entitled " Method of Simplified Welding Robot Calibration Using Simulation S / W "(Published on July 15, 1999) 2. 한국 등록특허공보 제2012-0051933호 "시뮬레이터 기반의 로봇 소프트웨어 컴포넌트 성능평가시스템 및 성능평가방법" (공개일자 : 2012. 5. 23.)2. Korean Registered Patent Publication No. 2012-0051933 "Simulator-based Robot Software Component Performance Evaluation System and Performance Evaluation Method" (Published on May 23, 2012)

상기와 같은 종래의 문제점들을 개선하기 위한 본 발명의 목적은, 용접기, I/O 장치, 모터 드라이브, I/O 인터페이스 장치 등과 같은 실제 하드웨어가 없어도 구동할 수 있는 출력값 순환을 이용한 용접로봇 제어장치 및 제어방법을 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the above-mentioned problems of the prior art, and an object of the present invention is to provide a welding robot control apparatus using an output value circulation that can be driven without actual hardware such as a welding machine, an I / O device, a motor drive, and an I / And to provide a control method.

본 발명의 다른 목적은 용접로봇의 실제 작업은 물론 로봇동작의 테스트, 사용방법 교육, 로봇 개발 등에 적용할 수 있는 출력값 순환을 이용한 용접로봇 제어장치 및 제어방법을 제공하는데 있다.It is another object of the present invention to provide a welding robot control apparatus and a control method using output value circulation that can be applied not only to the actual operation of the welding robot but also to the test of the robot operation, the training of the usage method, and the robot development.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일면에 의하면, 구동수단을 지닌 용접로봇을 제어하는 장치에 있어서: 제어 명령을 입력하고 제어 상태를 출력하는 입출력수단; 및 상기 구동수단에 대한 가상 출력의 제공이 가능하도록 명령처리모듈을 구비하는 로봇제어모듈;을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for controlling a welding robot having a driving means, comprising: input / output means for inputting a control command and outputting a control state; And a robot control module including a command processing module for providing a virtual output to the driving means.

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 로봇제어모듈은 모터드라이브와 I/O인터페이스 상으로 구동수단에 대한 가상 출력을 제공하는 것을 특징으로 한다.According to a detailed configuration of the present invention, the robot control module provides a virtual output for driving means on a motor drive and an I / O interface.

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 로봇제어모듈은 모터드라이브에 연결되는 가상모터현재값 생성모듈과, I/O인터페이스에 연결되는 가상D/A입력값 생성모듈을 구비하는 것을 특징으로 한다.According to the detailed configuration of the present invention, the robot control module includes a virtual motor current value generation module connected to the motor drive and a virtual D / A input value generation module connected to the I / O interface.

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 가상모터현재값 생성모듈과 가상D/A입력값 생성모듈은 각각 스위칭부를 통하여 선택적으로 작동하는 것을 특징으로 한다.According to the detailed configuration of the present invention, the virtual motor current value generation module and the virtual D / A input value generation module selectively operate through the switching unit, respectively.

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 명령처리모듈은 가상모터현재값 생성모듈과 가상D/A입력값 생성모듈의 가상 작동시 설정된 시간지연을 부여하는 것을 특징으로 한다.According to the detailed configuration of the present invention, the command processing module gives a set time delay in the virtual operation of the virtual motor current value generation module and the virtual D / A input value generation module.

본 발명의 다른 일면에 의하면, 청구항 1의 장치를 기반으로 용접로봇을 제어하는 방법에 있어서: (a) 가상모드와 실제모드의 선택을 판단하는 단계; (b) 가상모드가 선택된 경우 가상모터현재값 생성모듈과 가상D/A입력값 생성모듈을 통하여 신호를 입력하는 단계; 및 (c) 명령처리모듈 상에서 출력값을 생성하여 저장하고 입출력수단으로 전송하는 단계;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a welding robot based on the apparatus of claim 1, comprising the steps of: (a) determining a selection of a virtual mode and an actual mode; (b) inputting a signal through the virtual motor current value generation module and the virtual D / A input value generation module when the virtual mode is selected; And (c) generating and storing an output value on the command processing module and transmitting the generated output value to the input / output means.

이때, 상기 단계 (b)에서 실제모드가 선택된 경우 가상모터현재값 생성모듈을 비활성 상태로 두고 모터지령치 전송모듈과 모터현재값 수신모듈로 모터드라이브를 제어하며, 가상D/A입력값 생성모듈을 비활성 상태로 두고 D/A출력치 전송모듈과 D/A입력값 수신모듈로 I/O인터페이스를 제어하는 것을 특징으로 한다.When the actual mode is selected in step (b), the virtual motor current value generation module is inactivated and the motor drive value is controlled by the motor command value transmission module and the motor current value reception module, and the virtual D / A input value generation module And the I / O interface is controlled by the D / A output value transmission module and the D / A input value reception module with the inactive state.

이상과 같이 본 발명에 의하면, 실제 하드웨어가 없이 보다 안전하고 경제적으로 로봇 및 주변장치의 동작을 시뮬레이션하는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, it is possible to simulate the operation of the robot and peripheral devices more safely and economically without actual hardware.

또한, 이러한 기능은 용접로봇의 실제 작업은 물론 로봇동작이 적절하고 안전한지 테스트하거나 로봇 사용방법을 교육하거나 로봇 자체를 개발하는 과정에 널리 적용될 수 있다.In addition, these functions can be widely applied to the actual operation of the welding robot, as well as to test whether the robot operation is appropriate and safe, to train the robot using method, or to develop the robot itself.

도 1은 본 발명과 관련된 장치의 전체적 구성을 나타내는 블록도
도 2는 본 발명에 따른 장치의 주요부 구성을 나타내는 블록도
도 3은 본 발명에 따른 주요 제어방법을 나타내는 플로우차트BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of an apparatus according to the present invention; FIG.
2 is a block diagram showing a main configuration of an apparatus according to the present invention;
3 is a flowchart showing a main control method according to the present invention;

이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 일면은 구동수단(20)을 지닌 용접로봇을 제어하는 장치에 관하여 제안한다. 도시에서 용접로봇의 구동수단(20)으로서 로봇기구(21), 용접기(22), I/O기기(23) 등을 예시하지만 반드시 이에 국한되는 것은 아니다. 로봇기구(21)는 아암, 토치 등의 다축 운동을 유발하는 모터부하 부분이다. 용접기(22)는 용접 와이어 송급, 용접전류 인가 등을 수행하는 부분이다. I/O기기(23)는 입력 버튼, 알람 등 모터부하를 제외한 여타의 부분이다.One aspect of the invention proposes a device for controlling a welding robot with a drive means (20). The robotic mechanism 21, the welder 22, the I / O device 23, and the like are exemplified as the driving means 20 of the welding robot in the city, but the present invention is not limited thereto. The robot mechanism 21 is a motor load portion that causes multiaxial motion of arms, torches, and the like. The welding machine 22 is a part for carrying out welding wire feeding, welding current application, and the like. The I / O device 23 is an input button, an alarm, and other parts except the motor load.

본 발명은 후술하는 것처럼 구동수단(20)을 기반으로 하는 "실제모드"와 구동수단(20)을 배제하는 "가상모드"를 선택적으로 구현한다.The present invention selectively implements a "real mode" based on the driving means 20 and a "virtual mode" that excludes the driving means 20, as described below.

본 발명의 입출력수단(10)은 제어 명령을 입력하고 제어 상태를 출력하도록 구성된다. 입출력수단(10)은 TP(12), 모니터(14), 키보드(16)를 예시하지만 반드시 이에 국한되는 것은 아니다. TP(12)는 입력수단이지만 LCD와 같은 출럭수단을 포함할 수 있다. 모니터(14)는 출력수단이지만 터치스크린과 같은 입력수단을 병용할 수 있다.The input / output means (10) of the present invention is configured to input a control command and output a control state. The input / output means 10 exemplifies the TP 12, the monitor 14, and the keyboard 16, but is not necessarily limited thereto. The TP 12 is an input means but may include a means of output such as an LCD. The monitor 14 is an output means, but can also use input means such as a touch screen.

또, 본 발명에 따르면 상기 구동수단(20)에 대한 가상 출력의 제공이 가능하도록 로봇제어모듈(30) 상에 명령처리모듈(35)을 구비하는 구성을 특징으로 한다. 로봇제어모듈(30)은 PC를 기반으로 하지만 전용의 마이컴 회로로 구성할 수도 있다. 어느 경우에나 로봇제어모듈(30)은 명령처리모듈(35) 상에 마이크로프로세서와 메모리를 탑재한다. 명령처리모듈(35)은 "실제모드"가 아닌 "가상모드"에서 가상 출력을 제공할 수 있도록 구성된다.In addition, according to the present invention, a configuration is provided in which the command processing module 35 is provided on the robot control module 30 so as to be able to provide a virtual output to the driving means 20. [ Although the robot control module 30 is based on a PC, it may be constituted by a dedicated microcomputer circuit. In any case, the robot control module 30 mounts the microprocessor and the memory on the command processing module 35. The command processing module 35 is configured to be able to provide a virtual output in a "virtual mode" rather than a "real mode ".

이때, 본 발명에 따른 가상모드의 구현에 있어서 구동수단(20)은 명령처리모듈(35)에 의하여 가상적으로 설정되는 것이지만, 전술한 로봇기구(21), 용접기(22), I/O기기(23)를 대체하는 하드웨어적 구성을 배제하는 것은 아니다.In the virtual mode according to the present invention, the drive means 20 is virtually set by the command processing module 35, but the robot mechanism 21, the welder 22, the I / O device 23) is not excluded.

한편, 명령처리모듈(35)은 명령수신모듈(31)과 제어상태 송신모듈(32)을 개재하여 입출력수단(10)으로 입출력을 수행한다. 명령수신모듈(31)은 TP(12)와 키보드(16)에서 사용자에 의하여 입력되는 명령을 수신한다. 제어상태 송신모듈(32)은 TP(12)와 모니터(14)로 제어 상태를 표시하는 신호를 송신한다.Meanwhile, the command processing module 35 performs input / output to the input / output means 10 via the command receiving module 31 and the control state transmitting module 32. The command receiving module 31 receives commands input by the user on the TP 12 and the keyboard 16. [ The control state transmitting module 32 transmits a signal indicating the control state to the TP 12 and the monitor 14.

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 로봇제어모듈(30)은 모터드라이브(25)와 I/O인터페이스(26) 상으로 구동수단(20)에 대한 가상 출력을 제공하는 것을 특징으로 한다. 모터드라이브(25)는 로봇기구(21)와 용접기(22)의 모터부하를 구동하기 위한 출력을 생성하고 그에 따른 입력 신호를 처리한다. I/O인터페이스(26)는 용접기(22)와 I/O기기(23)의 모터부하를 제외한 부분을 구동하기 위한 출력을 생성하고 그에 따른 입력 신호를 처리한다. 가상 출력은 모니터(14) 상에 설정된 형태로 표시되며 GUI 방식을 도입할 수도 있다.According to the detailed configuration of the present invention, the robot control module 30 provides a virtual output for the drive means 20 onto the motor drive 25 and the I / O interface 26. [ The motor drive 25 generates an output for driving the motor load of the robot mechanism 21 and the welder 22 and processes the input signal accordingly. The I / O interface 26 generates an output for driving a portion of the welder 22 and the I / O device 23 excluding the motor load, and processes the input signal accordingly. The virtual output is displayed in a form set on the monitor 14 and may adopt a GUI method.

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 로봇제어모듈(30)은 모터드라이브(25)에 연결되는 가상모터현재값 생성모듈(42)과, I/O인터페이스(26)에 연결되는 가상D/A입력값 생성모듈(46)을 구비하는 것을 특징으로 한다. 도 2를 참조하면, 가상모터현재값 생성모듈(42)은 모터지령치 전송모듈(41) 및 모터현재값 수신모듈(43)에 인접하여 배치되고, 가상D/A입력값 생성모듈(46)은 D/A출력치 전송모듈(45) 및 D/A입력값 수신모듈(47)에 인접하여 배치된다. 모터지령치 전송모듈(41)과 모터현재값 수신모듈(43)은 모터드라이브(25)와 직접 연결되고, D/A출력치 전송모듈(45)과 D/A입력값 수신모듈(47)은 I/O인터페이스(26)과 직접 연결된다. 반면, 가상모터현재값 생성모듈(42)은 명령처리모듈(35)을 통하여 모터드라이브(25)에 간접적으로 연결되고, 가상D/A입력값 생성모듈(46)은 명령처리모듈(35)을 통하여 I/O인터페이스(26)에 간접적으로 연결된다.The robot control module 30 includes a virtual motor current value generation module 42 connected to the motor drive 25 and a virtual D / A input And a value generation module (46). 2, the virtual motor current value generation module 42 is disposed adjacent to the motor command value transmission module 41 and the motor current value reception module 43, and the virtual D / A input value generation module 46 And is disposed adjacent to the D / A output value transmission module 45 and the D / A input value reception module 47. The motor command value transmission module 41 and the motor current value reception module 43 are directly connected to the motor drive 25 and the D / A output value transmission module 45 and the D / A input value reception module 47 are connected to I / RTI > interface 26. < / RTI > On the other hand, the virtual motor current value generation module 42 is indirectly connected to the motor drive 25 via the command processing module 35, and the virtual D / A input value generation module 46 is connected to the command processing module 35 RTI ID = 0.0 > I / O < / RTI >

이때, 명령수신모듈(31)의 신호가 명령처리모듈(35) 및 가상D/A입력값 생성모듈(46)에 동시에 입력되도록 구성할 수 있다. 즉, 입력 신호의 종류에 따라서 명령처리모듈(35)의 연산을 부분적으로 생략하여 신속한 가상 작동을 구현한다.At this time, the signal of the command reception module 31 may be inputted to the command processing module 35 and the virtual D / A input value generation module 46 at the same time. That is, the operation of the command processing module 35 is partially omitted according to the type of the input signal, thereby implementing a quick virtual operation.

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 가상모터현재값 생성모듈(42)과 가상D/A입력값 생성모듈(46)은 각각 스위칭부(38)를 통하여 선택적으로 작동하는 것을 특징으로 한다. 도 2에서 스위칭부(38)는 명령처리모듈(35) 및 부호 41 내지 47의 모듈 사이에 실선과 점선으로 접점을 연결한 상태로 표시된다. 실선은 실제모드에 해당하고 점선은 가상모드에 해당한다. 물론 이와 같은 스위칭부(38)는 소프트웨어에 의하여 가상으로 구현되는 것이지만 적어도 부분적으로 하드웨어를 포함할 수도 있다. 어느 경우에나 가상모드에서 가상모터현재값 생성모듈(42)과 가상D/A입력값 생성모듈(46)이 활성화되고 부호 41, 43, 45, 47의 모듈은 비활성 상태로 유지된다. 반대로 실제모드에서 가상모터현재값 생성모듈(42)과 가상D/A입력값 생성모듈(46)은 비활성 상태로 유지된다.The virtual motor current value generation module 42 and the virtual D / A input value generation module 46 selectively operate through the switching unit 38 according to the detailed configuration of the present invention. In Fig. 2, the switching unit 38 is displayed in a state where the contacts are connected by a solid line and a dotted line between the command processing module 35 and the modules 41 to 47. The solid line corresponds to the real mode and the dotted line corresponds to the virtual mode. Of course, such a switching unit 38 may be implemented by software, but may at least partially include hardware. In any case, the virtual motor current value generation module 42 and the virtual D / A input value generation module 46 are activated and the modules 41, 43, 45, and 47 are kept in the inactive state in the virtual mode. On the other hand, in the actual mode, the virtual motor current value generation module 42 and the virtual D / A input value generation module 46 are kept in the inactive state.

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 명령처리모듈(35)은 가상모터현재값 생성모듈(42)과 가상D/A입력값 생성모듈(46)의 가상 작동시 설정된 시간지연을 부여하는 것을 특징으로 한다. According to the detailed configuration of the present invention, the command processing module 35 gives a set time delay in virtual operation of the virtual motor current value generation module 42 and the virtual D / A input value generation module 46 do.

가상모터현재값 생성모듈(42)은 수신한 모터지령값을 설정된 시간지연을 적용하여 모터현재값으로 변환한다. 시간지연을 시키는 이유는 보다 비슷한 모터 특성을 나타내기 위한 것으로 모터와 기구에 따라 달라지므로 사용자에 의하여 사전에 지정된다. 만일 시간지연을 "0"으로 설정하면 모터지령값은 바로 모터현재값으로 전달된다.The virtual motor current value generation module 42 converts the received motor command value into a motor current value by applying a set time delay. The reason for delaying the time is to designate a more similar motor characteristic, which is pre-specified by the user because it depends on the motor and mechanism. If the time delay is set to "0", the motor command value is immediately transferred to the motor current value.

가상D/A입력값 생성모듈(46)은 수신한 D/A출력값을 확인하여 이에 상응하는 D/A입력값을 설정하게 된다. D/A출력값과 D/A입력값은 각각의 하드웨어 정보에 따라 달라질 수 있다. 가상D/A입력값 생성모듈(46)도 실제 하드웨어의 특성을 나타내기 위해 시간지연을 이용할 수 있다.The virtual D / A input value generation module 46 confirms the received D / A output value and sets a corresponding D / A input value. The D / A output value and the D / A input value can be changed according to respective hardware information. The virtual D / A input value generation module 46 may also use a time delay to indicate the characteristics of actual hardware.

본 발명의 다른 일면에 의하면, 청구항 1의 장치를 기반으로 용접로봇을 제어하는 방법에 관하여 제안한다. 입출력수단(10)과 로봇제어모듈(30)을 사용하지만 구동수단(20)은 배제한다.According to another aspect of the present invention, a method for controlling a welding robot based on the apparatus of claim 1 is proposed. The input / output means 10 and the robot control module 30 are used, but the driving means 20 is excluded.

본 발명의 단계 (a)는 가상모드와 실제모드의 선택을 판단하는 과정을 거친다. 사용자는 입출력수단(10)을 이용하여 가상모드 또는 실제모드를 선택할 수 있다. 가상모드는 전술한 가상모터현재값 생성모듈(42) 및 가상D/A입력값 생성모듈(46)을 통하여 출력값을 순환하는 과정으로 진행된다. Step (a) of the present invention is a process of determining the selection of the virtual mode and the real mode. The user can select the virtual mode or the real mode using the input / output means 10. [ The virtual mode proceeds to the process of circulating output values through the virtual motor current value generation module 42 and the virtual D / A input value generation module 46. [

본 발명의 단계 (b)는 가상모드가 선택된 경우 가상모터현재값 생성모듈(42)과 가상D/A입력값 생성모듈(46)을 통하여 신호를 입력하는 과정을 거친다. 도 3에서, 가상모터현재값 생성모듈(42) 및 가상D/A입력값 생성모듈(46)은 각각 이전 모터지령값 및 D/A출력값을 이용하여 모터현재값 및 D/A입력값을 생성한다.The step (b) of the present invention is a process of inputting a signal through the virtual motor current value generation module 42 and the virtual D / A input value generation module 46 when the virtual mode is selected. 3, the virtual motor current value generation module 42 and the virtual D / A input value generation module 46 generate the motor current value and the D / A input value using the previous motor command value and the D / A output value, respectively do.

본 발명의 단계 (c)는 명령처리모듈(35) 상에서 출력값을 생성하여 저장하고 입출력수단(10)으로 전송하는 과정을 거친다. 도 3에서, 모터현재값 및 D/A입력값을 이용하여 모터지령값 및 D/A출력값을 생성하고, 모터현재값 및 D/A입력값 등을 포함한 로봇 및 제어기의 상태를 입출력수단(10)으로 전송한다.Step (c) of the present invention is a process of generating and storing an output value on the command processing module 35 and transmitting it to the input / output means 10. 3, the motor command value and the D / A output value are generated using the motor present value and the D / A input value, and the state of the robot and the controller including the motor current value and the D / ).

이때, 상기 단계 (b)에서 실제모드가 선택된 경우 가상모터현재값 생성모듈(42)을 비활성 상태로 두고 모터지령치 전송모듈(41)과 모터현재값 수신모듈(43)로 모터드라이브(25)를 제어하며, 가상D/A입력값 생성모듈(46)을 비활성 상태로 두고 D/A출력치 전송모듈(45)과 D/A입력값 수신모듈(47)로 I/O인터페이스(26)를 제어한다. 명령처리모듈(35)은 모터현재값 수신모듈(43)과 D/A입력값 수신모듈(47)로부터 받은 값들을 이용하여 해당 명령에 따라 적절하게 모터지령치와 D/A출력치를 계산하고, 실시간으로 모터지령치 전송모듈(41) 및 D/A출력치 전송모듈(45)로 전송하여 실제 하드웨어인 구동수단(20)을 구동한다.When the actual mode is selected in step (b), the virtual motor current value generation module 42 is inactivated and the motor current value reception module 43 and the motor current value reception module 43 transmit the motor drive 25 And controls the I / O interface 26 with the D / A output value transmission module 45 and the D / A input value reception module 47 with the virtual D / A input value generation module 46 in an inactive state. do. The command processing module 35 calculates the motor command value and the D / A output value according to the command using the values received from the motor present value receiving module 43 and the D / A input value receiving module 47, To the motor command value transmission module 41 and the D / A output value transmission module 45 to drive the driving means 20 which is actual hardware.

이와 같이 본 발명은 실제 하드웨어가 없이 보다 안전하고 경제적으로 로봇 및 주변장치의 동작을 시뮬레이션할 수가 있다. 이러한 기능은 로봇동작이 적절하고 안전한지 테스트하거나 로봇 사용방법을 교육하거나 로봇 자체를 개발하는 과정에 효과적으로 활용 가능하다.As described above, the present invention can simulate robots and peripheral devices more safely and economically without actual hardware. These functions can be used effectively to test robots for proper and safe operation, to train how to use robots, or to develop robots themselves.

본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 변형예 또는 수정예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 해야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. It is therefore intended that such variations and modifications fall within the scope of the appended claims.

10: 입출력수단 12: TP
14: 모니터 16: 키보드
20: 구동수단 21: 로봇기구
22: 용접기 23: I/O기기
25: 모터드라이브 26: I/O인터페이스
30: 로봇제어모듈 31: 명령수신모듈
32: 제어상태 송신모듈 35: 명령처리모듈
38: 스위칭부 41: 모터지령치 전송모듈
42: 가상모터현재값 생성모듈 43: 모터현재값 수신모듈
45: D/A출력치 전송모듈 46: 가상D/A입력값 생성모듈
47: D/A입력값 수신모듈10: input / output means 12: TP
14: Monitor 16: Keyboard
20: drive means 21: robot mechanism
22: Welding machine 23: I / O device
25: motor drive 26: I / O interface
30: robot control module 31: command receiving module
32: control status sending module 35: command processing module
38: Switching unit 41: Motor setpoint transmission module
42: Virtual motor current value generation module 43: Motor current value reception module
45: D / A output value transmission module 46: Virtual D / A input value generation module
47: D / A input value receiving module

Claims (7)

구동수단(20)을 지닌 용접로봇을 제어하는 장치에 있어서:
제어 명령을 입력하고 제어 상태를 출력하는 입출력수단(10); 및
상기 구동수단(20)에 대한 가상 출력의 제공이 가능하도록 명령처리모듈(35)을 구비하는 로봇제어모듈(30);을 포함하여 이루어지되,
상기 로봇제어모듈(30)은 모터드라이브(25)와 I/O인터페이스(26) 상으로 구동수단(20)에 대한 가상 출력을 제공하고,
상기 로봇제어모듈(30)은 모터드라이브(25)에 연결되는 가상모터현재값 생성모듈(42)과, I/O인터페이스(26)에 연결되는 가상D/A입력값 생성모듈(46)을 구비하며,
상기 가상모터현재값 생성모듈(42)과 가상D/A입력값 생성모듈(46)은 각각 스위칭부(38)를 통하여 선택적으로 작동하고,
상기 명령처리모듈(35)은 가상모터현재값 생성모듈(42)과 가상D/A입력값 생성모듈(46)의 가상 작동시 설정된 시간지연을 부여하는 것을 특징으로 하는 출력값 순환을 이용한 용접로봇 제어장치.An apparatus for controlling a welding robot having a drive means (20) comprising:
Input / output means (10) for inputting a control command and outputting a control state; And
And a robot control module (30) having a command processing module (35) so as to be able to provide a virtual output for the drive means (20)
The robot control module 30 provides a virtual output for the drive means 20 onto the motor drive 25 and the I / O interface 26,
The robot control module 30 includes a virtual motor current value generation module 42 connected to the motor drive 25 and a virtual D / A input value generation module 46 connected to the I / In addition,
The virtual motor current value generation module 42 and the virtual D / A input value generation module 46 selectively operate through the switching unit 38,
The command processing module 35 gives a set time delay during virtual operation of the virtual motor current value generation module 42 and the virtual D / A input value generation module 46. The welding robot control Device. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 청구항 1의 장치를 기반으로 용접로봇을 제어하는 방법에 있어서:
(a) 가상모드와 실제모드의 선택을 판단하는 단계;
(b) 가상모드가 선택된 경우 가상모터현재값 생성모듈(42)과 가상D/A입력값 생성모듈(46)을 통하여 신호를 입력하는 단계; 및
(c) 명령처리모듈(35) 상에서 출력값을 생성하여 저장하고 입출력수단(10)으로 전송하는 단계;를 포함하여 이루어지되,
상기 단계 (b)에서 실제모드가 선택된 경우 가상모터현재값 생성모듈(42)을 비활성 상태로 두고 모터지령치 전송모듈(41)과 모터현재값 수신모듈(43)로 모터드라이브(25)를 제어하며, 가상D/A입력값 생성모듈(46)을 비활성 상태로 두고 D/A출력치 전송모듈(45)과 D/A입력값 수신모듈(47)로 I/O인터페이스(26)를 제어하는 것을 특징으로 하는 출력값 순환을 이용한 용접로봇 제어방법.A method for controlling a welding robot based on the apparatus of claim 1, the method comprising:
(a) determining a selection of a virtual mode and an actual mode;
(b) inputting a signal through the virtual motor current value generation module 42 and the virtual D / A input value generation module 46 when the virtual mode is selected; And
(c) generating and storing an output value on the command processing module 35 and transmitting it to the input / output means 10,
When the actual mode is selected in step (b), the virtual motor current value generation module 42 is inactivated and the motor drive value 25 is controlled by the motor command value transmission module 41 and the motor current value reception module 43 , And the I / O interface 26 is controlled by the D / A output value transmission module 45 and the D / A input value reception module 47 while the virtual D / A input value generation module 46 is in an inactive state Welding Robot Control Method Using Output Value Cycle. 삭제delete
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