KR101681805B1 - Endoscope system - Google Patents

Endoscope system Download PDF

Info

Publication number
KR101681805B1
KR101681805B1 KR1020140099814A KR20140099814A KR101681805B1 KR 101681805 B1 KR101681805 B1 KR 101681805B1 KR 1020140099814 A KR1020140099814 A KR 1020140099814A KR 20140099814 A KR20140099814 A KR 20140099814A KR 101681805 B1 KR101681805 B1 KR 101681805B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
endoscope
display unit
image
control unit
movement
Prior art date
Application number
KR1020140099814A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20160016194A (en
Inventor
서정욱
권동수
김승찬
황민호
이현영
Original Assignee
한국과학기술원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국과학기술원 filed Critical 한국과학기술원
Priority to KR1020140099814A priority Critical patent/KR101681805B1/en
Publication of KR20160016194A publication Critical patent/KR20160016194A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101681805B1 publication Critical patent/KR101681805B1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/045—Control thereof
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
    • A61B1/00045—Display arrangement
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion

Abstract

일 실시 예에 따른 내시경 시스템이 개시되고, 더 구체적으로는 내시경의 움직임에 따라 출력되는 영상의 위치가 변화되는 내시경 시스템이 개시된다.
일 실시 예에 따른 내시경 시스템은 촬영수단을 포함하는 내시경, 상기 내시경으로부터 영상신호를 전달받아, 상기 영상신호를 출력하는 표시유닛 및 상기 내시경의 이동 정보를 입력받는 제어유닛을 포함하고, 상기 내시경의 이동 정보에 기초하여, 상기 표시유닛 상에서 출력되는 영상신호의 위치가 변경될 수 있다.An endoscope system according to an embodiment is disclosed, and more specifically, an endoscope system in which a position of an output image is changed according to movement of the endoscope.
An endoscope system according to an embodiment includes an endoscope including an imaging unit, a display unit that receives an image signal from the endoscope, outputs the image signal, and a control unit that receives movement information of the endoscope, The position of the video signal output on the display unit can be changed based on the movement information.

Description

내시경 시스템{ENDOSCOPE SYSTEM}Endoscopic System {ENDOSCOPE SYSTEM}

일 실시 예에 따른 내시경 시스템이 개시되고, 더 구체적으로는 내시경의 움직임에 따라 출력되는 영상의 위치가 변화되는 내시경 시스템이 개시된다.
An endoscope system according to an embodiment is disclosed, and more specifically, an endoscope system in which a position of an output image is changed according to movement of the endoscope.

내시경을 사용하여 내장장기나 체강 내부를 직접 관찰할 수 있다. 수술 또는 부검하지 않고 직접 병변을 볼 수 없는 장기에 대해 기계를 삽입하여 관찰할 수 있다. 그 종류로는 기관지경, 식도경, 위경, 십이지장경, 직장경, 방광경, 복강경 등이 있다. Endoscopy can be used to directly observe the internal organs or body cavity. It can be observed by inserting a machine for organs that can not directly see lesions without surgery or autopsy. These include bronchoscopy, esophagus, stomach, duodenal, rectal, cystoscopy, and laparoscopic.

내시경 검사를 통하여 환자의 신체의 내부를 최소한으로 침해하면서 체내를 관측할 수 있다. Through the endoscopy, the body can be observed while minimizing the inside of the body of the patient.

예를 들어 공개특허 제 2013-0037832호는 내시경 장치를 개시한다. 상기 공개특허는 내시경 삽입부의 외측면에 요홈이 형성됨으로써 내시경의 팁 부분의 단면적을 최소화하여 내시경의 크기를 최소화 할 수 있는 것을 특징으로 한다.
For example, Patent Publication No. 2013-0037832 discloses an endoscope apparatus. The present invention is characterized in that a groove is formed on the outer surface of the endoscope insertion portion, thereby minimizing the size of the endoscope by minimizing the cross-sectional area of the tip portion of the endoscope.

일 실시 예에 따른 목적은 내시경의 촬영 방향에 따라 출력되는 영상의 위치를 변화시킴으로써 촬영되는 영상의 위치 및 방향을 용이하게 파악할 수 있는 내시경 시스템을 제공하는 것이다.
An object of the present invention is to provide an endoscope system that can easily grasp the position and direction of an image to be photographed by changing the position of an image output according to a photographing direction of the endoscope.

상기와 같은 일 실시 예에 따른 목적은 하기와 같은 내시경 시스템을 제공함으로써 달성된다.The above object is achieved by providing an endoscope system as described below.

일 실시 예에 따른 내시경 시스템은 촬영수단을 포함하는 내시경, 상기 내시경으로부터 영상신호를 전달받아, 상기 영상신호를 출력하는 표시유닛 및 상기 내시경의 이동 정보를 입력받는 제어유닛을 포함하고, 상기 내시경의 이동 정보에 기초하여, 상기 표시유닛 상에서 출력되는 영상신호의 위치가 변경될 수 있다.An endoscope system according to an embodiment includes an endoscope including an imaging unit, a display unit that receives an image signal from the endoscope, outputs the image signal, and a control unit that receives movement information of the endoscope, The position of the video signal output on the display unit can be changed based on the movement information.

일 측에 있어서, 상기 표시유닛은 디스플레이 장치를 포함하고, 상기 영상신호는 상기 디스플레이 장치의 적어도 일부에 출력될 수 있다.On one side, the display unit includes a display device, and the video signal can be output to at least a part of the display device.

일 측에 있어서, 상기 표시유닛은 프로젝터 및 상기 프로젝터가 영상을 투영하는 출력영역을 포함할 수 있다.On one side, the display unit may include a projector and an output area in which the projector projects an image.

일 측에 있어서, 상기 제어유닛은 상기 내시경의 상하 움직임 또는 좌우 움직임을 조작하고, 상기 표시유닛에 상기 내시경의 움직임 정보를 송신할 수 있다.The control unit can operate the up / down motion or the left / right motion of the endoscope and transmit the motion information of the endoscope to the display unit.

일 측에 있어서, 상기 내시경은 절곡 가능한 구조를 포함하고, 상기 제어유닛은 상기 내시경을 절곡시켜 상기 내시경의 촬영방향을 변경시킬 수 있다.On one side, the endoscope includes a bendable structure, and the control unit can bend the endoscope to change the photographing direction of the endoscope.

일 측에 있어서, 상기 내시경은 회전 가능한 구조를 포함하고, 상기 제어유닛은 상기 내시경을 회전시켜 상기 내시경의 촬영방향을 변경시킬 수 있다.In one aspect, the endoscope includes a rotatable structure, and the control unit can change the photographing direction of the endoscope by rotating the endoscope.

일 측에 있어서, 상기 촬영수단은 초점 또는 심도가 조절될 수 있다.On one side, the photographing means can be adjusted in focus or depth.

일 측에 있어서, 수술도구를 더 포함하고, 상기 수술도구의 이동에 따라 상기 촬영수단의 초점이 변경될 수 있다.In one aspect of the present invention, the apparatus further includes a surgical tool, and the focus of the imaging means may be changed according to the movement of the surgical tool.

다른 실시 예에 따른 내시경 시스템은 촬영수단을 포함하는 내시경, 상기 내시경으로부터 영상신호를 전달받아 출력하는 표시유닛 및 상기 내시경의 이동 정보를 입력받는 제어유닛을 포함하고, 상기 내시경의 이동 정보에 기초하여, 상기 표시유닛의 위치가 이동될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided an endoscope system including an endoscope including a photographing means, a display unit for receiving and outputting a video signal from the endoscope, and a control unit for receiving movement information of the endoscope, , The position of the display unit can be shifted.

일 측에 있어서, 상기 표시유닛은 영상신호를 출력하는 표시부 및 상기 표시부를 이동시키는 표시부 구동장치를 포함하고, 상기 표시부는 상기 내시경의 촬영 위치에 따라 이동될 수 있다.
In one aspect, the display unit includes a display unit for outputting a video signal and a display unit driving device for moving the display unit, and the display unit can be moved according to a photographing position of the endoscope.

일 실시 예에 따른 내시경 시스템은 영상의 촬영 방향에 따라 출력되는 영상신호의 위치를 변경할 수 있다.The endoscope system according to an exemplary embodiment may change the position of an image signal output according to a photographing direction of an image.

일 실시 예에 따른 내시경 시스템은 영상의 촬영방향과 사용자의 시점을 일치시켜 촬영되는 위치를 용이하게 파악할 수 있다.The endoscope system according to the embodiment can easily grasp the position to be photographed by matching the photographing direction of the image with the viewpoint of the user.

일 실시 예에 따른 내시경 시스템은 초점 또는 심도를 조절하여 밝은 영상을 얻을 수 있다.The endoscope system according to one embodiment can obtain a bright image by adjusting the focus or depth of field.

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned may be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 일 실시 예에 따른 내시경 시스템의 구성을 도시하는 도면이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 내시경을 도시하는 도면이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 표시유닛이 영상정보를 출력하는 형태를 도시하는 도면이다.
도 4는 다른 실시 예에 따른 표시유닛이 영상정보를 출력하는 형태를 도시하는 도면이다.
도 5는 또 다른 실시 예에 따른 표시유닛이 영상정보를 출력하는 형태를 도시하는 도면이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 촬영수단의 초점 또는 심도가 조절되는 형태를 도시하는 도면이다.1 is a diagram showing a configuration of an endoscope system according to an embodiment.
2 is a view showing an endoscope according to an embodiment.
FIG. 3 is a diagram showing a form in which the display unit according to the embodiment outputs image information.
4 is a diagram showing a form in which the display unit according to another embodiment outputs image information.
5 is a diagram showing a form in which the display unit according to another embodiment outputs image information.
6 is a view showing a form in which focus or depth of a photographing means according to an embodiment is adjusted.

이하, 첨부 도면을 참조하여 실시 예에 따른 구성 및 적용에 관하여 상세히 설명한다. 이하의 설명은 특허 청구 가능한 여러 태양 중 하나이며, 하기의 기술은 본 발명에 대한 상세한 기술의 일부를 이룬다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, configurations and applications according to embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following description is one of many possible claims, and the following description forms part of the detailed description of the present invention.

다만, 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 관한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략될 수 있다.In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather clear.

도 1은 일 실시 예에 따른 내시경 시스템의 구성을 도시하는 도면이다.1 is a diagram showing a configuration of an endoscope system according to an embodiment.

도 1을 참조하면, 일 실시 예에 따른 내시경 시스템은 내시경(100, 도 3 참조), 제어유닛(200) 및 표시유닛(300)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, an endoscope system according to an embodiment may include an endoscope 100 (see FIG. 3), a control unit 200, and a display unit 300.

내시경(100)은 인체에 삽입되어 체내의 영상정보를 외부로 송신할 수 있다. 내시경(100)은 촬영수단(120, 도 2 참조)을 포함하여 체내의 영상정보를 수집할 수 있다. 내시경은 기관지경, 식도경, 위경, 십이지장경, 직장경, 방광경 또는 복강경을 포함할 수 있다. 내시경(100)은 제어유닛(200)에 의해 자동으로 동작되거나, 사용자에 의해 수동으로 동작될 수 있다. The endoscope 100 is inserted into a human body and can transmit image information in the body to the outside. The endoscope 100 may include imaging means 120 (see FIG. 2) to acquire image information in the body. Endoscopes may include bronchoscopy, esophagus, stomach, duodenal, rectal, bladder, or laparoscopic. The endoscope 100 can be automatically operated by the control unit 200 or can be operated manually by the user.

일 예로, 내시경(100)이 제어유닛(200)에 의해 자동으로 동작되는 경우, 제어유닛(200)는 사용자가 내시경(100)의 이동정보를 입력할 수 있는 컨트롤러를 포함할 수 있다. 컨트롤러러부터 입력된 이동정보에 기초하여, 제어유닛(200)은 내시경(100)을 이동시킬 수 있다. For example, when the endoscope 100 is automatically operated by the control unit 200, the control unit 200 may include a controller by which a user can input movement information of the endoscope 100. [ The control unit 200 can move the endoscope 100 based on the movement information inputted from the controller.

다른 예로, 내시경(100)은 사용자에 의해 수동으로 이동될 수도 있다. 이 경우, 내시경(100)은, 내시경(100)의 이동정보를 각도를 감지하는 가속도 센서를 포함할 수 있다. 이동정보는 내시경(100)의 이동 변위 또는 회전 각도를 포함할 수 있다. 가속도 센서에서 감지된 내시경(100)의 이동정보는 제어유닛(200)으로 전달될 수 있다. As another example, the endoscope 100 may be manually moved by a user. In this case, the endoscope 100 may include an acceleration sensor for sensing an angle of movement information of the endoscope 100. [ The movement information may include a movement displacement or a rotation angle of the endoscope 100. [ The movement information of the endoscope 100 sensed by the acceleration sensor may be transmitted to the control unit 200. [

제어유닛(200)은 내시경(100)과 유선 또는 무선으로 연결될 수 있다. 제어유닛(200) 및 내시경(100)이 유선으로 연결되는 경우, 삽입튜브(110)는 본체(130)및 제어유닛(200)을 연결하는 케이블(미도시)을 포함할 수 있다. 제어유닛(200) 및 내시경(100)이 무선으로 연결되는 경우, 내시경(100)은, 제어유닛(200)과 통신하기 위한 무선통신유닛(미도시)을 포함할 수 있다.The control unit 200 may be connected to the endoscope 100 in a wired or wireless manner. When the control unit 200 and the endoscope 100 are connected by wire, the insertion tube 110 may include a cable (not shown) connecting the body 130 and the control unit 200. When the control unit 200 and the endoscope 100 are connected wirelessly, the endoscope 100 may include a wireless communication unit (not shown) for communicating with the control unit 200. [

한편, 내시경(100)이 자동으로 동작되는 경우, 내시경(100)은 본체(130)를 구동키는 구동수단을 포함할 수 있다. 제어유닛(200)은 구동수단을 구동시켜 내시경(100)의 움직임 또는 촬영방향을 조작할 수 있다. 제어유닛(200)은 내시경(100)을 이동, 굴절 또는 회전시킬 수도 있다. 내시경(100)에 의하여 촬영된 영상정보는 표시유닛(300)에 출력될 수 있다. 제어유닛(200)으로 입력된 이동정보에 기초하여 영상정보의 출력위치가 변경될 수 있다. 다시 말하면, 내시경(100)의 촬영 위치에 따라 영상정보는 다른 위치에 출력될 수 있다. 예를 들어 내시경(100)이 체내의 좌측을 촬영하면 영상정보는 좌측에 출력되고, 내시경(100)이 우측을 촬영하면 영상정보는 우측에 출력될 수 있다.On the other hand, when the endoscope 100 is automatically operated, the endoscope 100 may include driving means for driving the main body 130. The control unit 200 can drive the driving means to manipulate the movement of the endoscope 100 or the shooting direction. The control unit 200 may move, refract, or rotate the endoscope 100. The image information photographed by the endoscope 100 can be output to the display unit 300. [ The output position of the video information can be changed based on the movement information input to the control unit 200. [ In other words, the image information may be output to another position depending on the photographing position of the endoscope 100. [ For example, when the endoscope 100 photographs the left side of the body, the image information is outputted to the left side, and when the endoscope 100 photographs the right side, the image information can be outputted to the right side.

예를 들어 내시경(100)의 위치가 좌표값으로 측정될 수 있다. 기준 좌표값에서 이동한 좌표를 측정하여, 표시유닛(300)의 대응하는 좌표에 영상을 출력할 수 있다. 또는 내시경(100)의 굴절 또는 회전을 감지하여, 표시유닛(300)의 대응하는 위치에 영상을 출력할 수 있다. 출력되는 영상의 위치를 변경하기 위한 방법은 제한되지 않는다.For example, the position of the endoscope 100 may be measured as a coordinate value. It is possible to measure the coordinates moved from the reference coordinate value and output the image to the corresponding coordinates of the display unit 300. [ Or may detect the refraction or rotation of the endoscope 100 and output an image to a corresponding position of the display unit 300. [ The method for changing the position of the output image is not limited.

위와 같은 구성에 의하면, 내시경(100)이 촬영하는 시점과 이를 확인하는 사용자의 시점을 일치시킬 수 있다. 내시경(100)이 촬영하는 방향으로 영상정보가 출력되므로 사용자는 영상의 위치 정보를 직관적으로 확인할 수 있다.According to the above configuration, the time point at which the endoscope 100 shoots can be matched with the time point of the user who confirms the time. Since the image information is output in the direction in which the endoscope 100 photographs, the user can intuitively confirm the position information of the image.

도 2는 일 실시 예에 따른 내시경(100)을 도시하는 도면이다.2 is a view showing an endoscope 100 according to an embodiment.

도 2를 참조하면, 내시경(100)은 인체에 삽입되어 체내를 촬영할 수 있다. 내시경(100)은 삽입튜브(110), 촬영수단(120) 및 본체(130)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the endoscope 100 can be inserted into a human body to photograph the inside of the body. The endoscope 100 may include an insertion tube 110, a photographing means 120, and a main body 130.

삽입튜브(110)의 일단부는 본체(130)와 결합될 수 있다. 인체에 무해한 재질로 형성될 수 있다. 삽입튜브(110)는 내부에 촬영수단(120)으로부터 측정된 정보를 표시유닛(300)으로 전달하기 위한 와이어 또는 케이블을 포함할 수 있다. One end of the insertion tube 110 may be coupled to the body 130. And can be formed of a material harmless to the human body. The insertion tube 110 may include a wire or a cable for transferring the measured information from the imaging means 120 to the display unit 300.

촬영수단(120)은 빛을 집광하는 렌즈를 포함할 수 있다. 촬영수단(120)은 발광소자를 포함하여 촬영 대상을 조영할 수 있다. 발광소자로는 LED가 사용될 수 있다. 촬영수단(120)은 CCD 또는 CMOS 이미지 센서를 포함할 수 있다. The photographing means 120 may include a lens for condensing light. The photographing means 120 may include a light emitting element to image the object. As the light emitting element, an LED may be used. The photographing means 120 may comprise a CCD or CMOS image sensor.

촬영수단(120)은 회전 가능하도록 구성될 수 있다. 촬영수단(120)이 회전되어 촬영 각도가 조절될 수 있다.The photographing means 120 may be configured to be rotatable. The photographing means 120 may be rotated to adjust the photographing angle.

본체(130)는 적어도 일부가 절곡되거나 회전될 수 있다. 본체(130)는 유연한 소재로 구성되거나 절곡되는 마디를 구비할 수 있다. The main body 130 may be at least partially bent or rotated. The body 130 may be formed of a flexible material or may be provided with a bending section.

내시경(100)과 제어유닛(200)은 유선 또는 무선으로 통신할 수 있다. The endoscope 100 and the control unit 200 can communicate by wire or wireless.

도 3은, 일 실시 예에 따른 표시유닛(310)이 영상정보를 출력하는 형태를 도시하는 도면이다.FIG. 3 is a diagram showing a form in which the display unit 310 according to the embodiment outputs image information.

도 3을 참조하면, 내시경(100)에서 촬영된 영상정보는 표시유닛(310)에 출력될 수 있다. 표시유닛(310)은 LCD를 포함하는 디스플레이 장치일 수 있다.Referring to FIG. 3, the image information photographed by the endoscope 100 may be output to the display unit 310. FIG. The display unit 310 may be a display device including an LCD.

내시경(100)으로부터 전송된 영상정보는 표시유닛(310)의 적어도 일부에 출력될 수 있다. 출력된 영상정보는 내시경(100)의 움직임에 따라 이동될 수 있다.The image information transmitted from the endoscope 100 may be output to at least a part of the display unit 310. [ The outputted image information can be moved according to the motion of the endoscope 100. [

예를 들어, 내시경(100)이 좌측으로 절곡 또는 이동하여 좌측의 영상을 전송하면, 영상정보는 표시유닛(310)의 좌측에 출력될 수 있다. 내시경(100)이 우측으로 절곡 또는 이동하여 우측의 영상을 전송하면, 영상정보는 표시유닛(310)의 우측에 출력될 수 있다. 내시경(100)이 회전하여 영상을 촬영하면 출력된 영상정보는 회전하여 출력될 수 있다.For example, when the endoscope 100 bends or moves to the left and transmits an image on the left side, the image information can be output to the left side of the display unit 310. When the endoscope 100 bends or moves to the right to transmit the right image, the image information can be output to the right side of the display unit 310. [ When the endoscope 100 rotates to photograph an image, the outputted image information can be rotated and output.

사용자는 최초 출력되는 영상정보와 비교하여, 내시경(100)이 영상을 촬영하는 방향 또는 위치를 쉽게 확인할 수 있다. The user can easily confirm the direction or position in which the endoscope 100 photographs the image by comparing with the image information outputted first.

도 4는, 다른 실시 예에 따른 표시유닛(300)이 영상정보를 출력하는 형태를 도시하는 도면이다.4 is a diagram showing a form in which the display unit 300 according to another embodiment outputs video information.

도 4를 참조하면, 내시경(100)으로부터 송신된 영상정보는 표시유닛(300)에 출력될 수 있다.Referring to FIG. 4, the image information transmitted from the endoscope 100 may be output to the display unit 300.

표시유닛(300)은 내시경(100)의 움직임에 따라 이동될 수 있다. 표시유닛(300)은 영상신호를 출력하는 표시부(320) 및 표시부(320)를 이동시키는 표시부 구동장치(미도시)를 포함할 수 있다.The display unit 300 can be moved in accordance with the movement of the endoscope 100. [ The display unit 300 may include a display unit 320 for outputting a video signal and a display unit driving device (not shown) for moving the display unit 320.

표시부(320)는 LCD를 포함하는 디스플레이 장치일 수 있다. 표시부 구동장치(미도시)는 표시부(320)를 지지시키는 프레임과, 프레임에 대하여 표시부(320)를 이동 또는 회전시키기 위한 구동원을 포함할 수 있다. 표시부 구동장치는 표시부(320)를 이동시킬 수 있는 다른 구성을 포함할 수 있다.The display unit 320 may be a display device including an LCD. The display unit driving device (not shown) may include a frame for supporting the display unit 320 and a driving source for moving or rotating the display unit 320 with respect to the frame. The display unit driving apparatus may include another configuration capable of moving the display unit 320. [

예를 들어, 내시경(100)이 좌측으로 절곡 또는 이동하여 좌측의 영상을 전송하면, 표시부(320)는 좌측으로 이동할 수 있다. 내시경(100)이 우측으로 절곡 또는 이동히여 우측의 영상을 전송하면, 표시부(320)는 좌측으로 이동할 수 있다. 내시경(100)이 회전하여 영상을 촬영하면 표시부(320)가 회전될 수 있다.For example, when the endoscope 100 bends or moves to the left and transmits an image on the left side, the display unit 320 can move to the left. When the endoscope 100 bends or moves to the right to transmit the right image, the display unit 320 can move to the left. When the endoscope 100 rotates to photograph an image, the display unit 320 can be rotated.

내시경(100)의 촬영방향에 따라 표시부(320)가 이동하므로 사용자는 내시경(320)이 촬영하는 위치 또는 방향을 쉽게 파악할 수 있다.The display unit 320 moves according to the photographing direction of the endoscope 100, so that the user can easily grasp the position or the direction in which the endoscope 320 photographs.

도 5는 또 다른 실시 예에 따른 표시유닛(300)이 영상정보를 출력하는 형태를 도시하는 도면이다.5 is a diagram showing a form in which the display unit 300 according to still another embodiment outputs image information.

도 5를 참조하면, 표시유닛(300)은 출력영역(331), 영상신호가 출력되기 위한 출력 영역(331)으로 영상신호를 투영하는 프로젝터(330)와, 프로젝터(330)를 구동시키기 위한 프로젝터 구동 장치(미도시)를 포함할 수 있다. 프로젝터(330)는 내시경(100)의 움직임에 따라 출력 영역(331)의 다른 위치에 영상신호를 투영할 수 있다. 출력 영역(331)은 스크린이거나, 수술실의 벽일 수도 있다. 출력 영역(331)은 평면 또는 곡면일 수 있다. 예를 들어, 수술실의 벽이 돔 형상을 가진 경우, 출력 영역(331)이 곡면인 것으로 이해될 수 있다. 5, the display unit 300 includes a projector 330 for projecting an image signal to an output area 331, an output area 331 for outputting a video signal, a projector 330 for driving the projector 330, And a driving device (not shown). The projector 330 can project the image signal to another position in the output area 331 in accordance with the movement of the endoscope 100. [ The output area 331 may be a screen or a wall of an operating room. The output area 331 may be planar or curved. For example, if the wall of the operating room has a dome shape, it can be understood that the output area 331 is a curved surface.

예를 들어, 내시경(100)이 좌측으로 이동 또는 절곡되어 좌측의 영상을 전송하면, 프로젝터(330)는 최초 위치의 좌측에 영상을 투영할 수 있다. 내시경(100)이 우측으로 이동 또는 절곡되어 우측의 영상을 전송하면 프로젝터(330)는 최초 위치의 우측에 영상을 투영할 수 있다. 내시경(100)이 회전하여 영상을 촬영하면 프로젝터(330)는 투영되는 영상을 회전시킬 수 있다.For example, when the endoscope 100 is moved or bent to the left to transmit an image on the left side, the projector 330 can project the image to the left side of the initial position. When the endoscope 100 is moved to the right or bent to transmit the right image, the projector 330 can project the image to the right side of the initial position. When the endoscope 100 rotates to photograph an image, the projector 330 can rotate the projected image.

프로젝터 구동장치는, 프로젝터(330)의 투영 방향을 조절할 수 있다. 프로젝터 구동장치는, 프로젝터(330)를 이동 또는 회전시켜, 내시경(100)의 이동 방향 또는 회전 방향에 따라 프로젝터(330)를 이동시킬 수 있다.The projector driving apparatus can adjust the projection direction of the projector 330. The projector driving apparatus can move or rotate the projector 330 to move the projector 330 in accordance with the moving direction or the rotating direction of the endoscope 100. [

도 6은 일 실시 예에 따른 촬영수단(120)의 초점 또는 심도가 조절되는 형태를 도시하는 도면이다. 도 6(a)는 전면에 초점이 맞춰진 형태를 도시하고, 도 6(b)는 후면에 초점이 맞춰진 형태를 도시한다.FIG. 6 is a view showing a form in which focus or depth of a photographing means 120 according to an embodiment is adjusted. Fig. 6 (a) shows a front-focused type, and Fig. 6 (b) shows a rear-focused type.

도 6을 참조하면, 일 실시 예에 따른 촬영수단(120)의 초점 또는 심도는 조절될 수 있다. 내시경(100)을 수술도구(미도시)와 함께 사용하는 내시경수술에서, 수술도구의 이동에 따라 촬영수단(120)의 초점은 변경될 수 있다. 수술도구는, 그리퍼(gripper), 포셉(forceps), 조우(jaw), 시소우(scissors)등을 포함할 수 있다. Referring to FIG. 6, the focus or depth of the photographing means 120 according to an embodiment may be adjusted. In endoscopic surgery in which the endoscope 100 is used together with a surgical tool (not shown), the focus of the imaging means 120 can be changed in accordance with the movement of the surgical tool. The surgical tool may include a gripper, forceps, jaws, scissors, and the like.

내시경(100)은 수술대상부위를 촬영하고, 출력된 영상정보를 참조하여 수술도구로 수술을 실시할 수 있다. 수술도구의 이동에 따라 촬영수단(120)의 초점이 변경될 수 있다.The endoscope 100 can photograph an area to be operated on and perform surgery using a surgical tool with reference to the output image information. The focus of the photographing means 120 can be changed according to the movement of the surgical tool.

예를 들어 수술도구가 수술부위에 인접하면 촬영수단(120)은 수술도구가 인접하는 수술부위에 초점을 맞출 수 있다. 수술이 진행되는 부분에 초점을 맞추고, 낮은 심도로 영상을 촬영하므로 한정된 광원으로 밝은 출력영상을 얻을 수 있다.For example, if the surgical tool is adjacent to the surgical site, the imaging means 120 may focus on the surgical site adjacent to the surgical tool. Focusing on the part where surgery is going on and shooting the image at low depth, a bright output image can be obtained with a limited light source.

한편, 촬영수단(120)의 심도는 자동 또는 수동으로 조절될 수 있다. 촬영수단(120)의 조리개 개방값을 조절하여 심도를 조절할 수 있다. 예를 들어, 광원이 부족할 때, 촬영수단(120)의 조리개가 개방됨으로써, 한정된 광원으로 밝은 출력영상을 얻을 수 있다. On the other hand, the depth of the photographing means 120 can be adjusted automatically or manually. The depth of field can be adjusted by adjusting the aperture opening value of the photographing means 120. For example, when the light source is short, the diaphragm of the photographing means 120 is opened, so that an output image bright with a limited light source can be obtained.

상기와 같은 일 실시 예에 따른 내시경 시스템은 영상의 촬영 방향에 따라 출력되는 영상신호의 위치를 변경할 수 있고, 영상의 촬영방향과 사용자의 시점을 일치시켜 촬영되는 위치를 용이하게 파악할 수 있으며, 내시경 시스템은 초점 또는 심도를 조절하여 밝은 영상을 얻을 수 있다.The endoscope system according to one embodiment of the present invention can change the position of a video signal output according to a shooting direction of an image and can easily grasp a position to be photographed by matching a shooting direction of a video with a viewpoint of a user, The system can adjust the focus or depth to obtain a bright image.

일 실시 예가 첨부된 도면과 함께 설명되었지만, 이러한 실시 예는 발명의 이해를 돕기 위한 것일 뿐, 발명의 범위를 제한하거나 한정하는 것이 아니다. 통상의 기술자는 일 실시 예에 따른 발명을 변형 또는 응용할 수 있을 것이고, 그러한 변형 또는 응용도 발명의 보호범위에 속할 것이다. 따라서, 발명의 범위는 여기에서 묘사된 특정한 실시 예에 한정되어서는 안된다.
While one embodiment has been described in conjunction with the accompanying drawings, it is to be understood that such embodiments are for the purpose of facilitating understanding of the invention and are not intended to limit or limit the scope of the invention. Those of ordinary skill in the art will be able to modify or adapt the invention according to one embodiment, and such modifications or applications will fall within the scope of the invention. Accordingly, the scope of the invention should not be limited to the specific embodiments described herein.

100 내시경
110 삽입튜브
120 촬영수단
130 본체
200 제어유닛
300 표시유닛100 endoscope
110 insertion tube
120 Photography
130 body
200 control unit
300 display unit

Claims (10)

수술도구;
상기 수술도구의 이동에 따라 초점이 변경되는 촬영수단을 포함하는 내시경;
상기 내시경으로부터 영상신호를 전달받아 상기 영상신호를 출력하고, 상기 내시경의 이동 정보에 기초하여 출력되는 영상신호의 위치가 변경되는 표시유닛; 및
상기 내시경의 이동 정보를 입력받는 제어유닛을 포함하고,
상기 촬영수단은, 상기 수술도구가 수술부위에 인접하면 상기 수술부위에 초점을 맞추고, 조리개를 개방하는 내시경 시스템.
Surgical tools;
An endoscope including a photographing means for changing a focus according to a movement of the surgical tool;
A display unit receiving the video signal from the endoscope and outputting the video signal and changing the position of the video signal output based on the movement information of the endoscope; And
And a control unit which receives movement information of the endoscope,
Wherein the photographing means focuses on the surgical site and opens the diaphragm if the surgical tool is adjacent to the surgical site.
제 1항에 있어서,
상기 표시유닛은 디스플레이 장치를 포함하고,
상기 영상신호는 상기 디스플레이 장치의 적어도 일부에 출력되는 내시경 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the display unit includes a display device,
Wherein the video signal is output to at least a part of the display device.
제 1항에 있어서,
상기 표시유닛은 프로젝터 및 상기 프로젝터가 영상을 투영하는 출력영역을 포함하는 내시경 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the display unit includes a projector and an output area in which the projector projects an image.
제 1항에 있어서,
상기 제어유닛은 상기 내시경의 상하 움직임 또는 좌우 움직임을 조작하고, 상기 표시유닛에 상기 내시경의 움직임 정보를 송신하는 내시경 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the control unit operates the up-down movement or the left-right movement of the endoscope, and transmits the motion information of the endoscope to the display unit.
제 1항에 있어서,
상기 내시경은 절곡 가능한 구조를 포함하고, 상기 제어유닛은 상기 내시경을 절곡시켜 상기 내시경의 촬영방향을 변경시키는 내시경 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the endoscope includes a bendable structure, and the control unit bends the endoscope to change the photographing direction of the endoscope.
제 1항에 있어서,
상기 내시경은 회전 가능한 구조를 포함하고, 상기 제어유닛은 상기 내시경을 회전시켜 상기 내시경의 촬영방향을 변경시키는 내시경 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the endoscope includes a rotatable structure, and the control unit rotates the endoscope to change the photographing direction of the endoscope.
삭제delete 삭제delete 수술도구;
상기 수술도구의 이동에 따라 초점이 변화되는 촬영수단을 포함하는 내시경;
상기 내시경으로부터 영상신호를 전달받아 상기 영상신호를 출력하는 표시부와, 상기 표시부를 이동시키는 표시부 구동장치를 포함하고, 상기 내시경의 이동 정보에 기초하여 상기 표시부의 위치가 이동되는 표시유닛; 및
상기 내시경의 이동 정보를 입력받는 제어유닛을 포함하고,
상기 촬영수단은, 상기 수술도구가 수술부위에 인접하면 상기 수술부위에 초점을 맞추고, 조리개를 개방하는 내시경 시스템.Surgical tools;
An endoscope including a photographing means whose focus changes according to the movement of the surgical tool;
A display unit for receiving the image signal from the endoscope and outputting the image signal, and a display unit driving device for moving the display unit, wherein the display unit is moved based on movement information of the endoscope; And
And a control unit which receives movement information of the endoscope,
Wherein the photographing means focuses on the surgical site and opens the diaphragm if the surgical tool is adjacent to the surgical site. 삭제delete
KR1020140099814A 2014-08-04 2014-08-04 Endoscope system KR101681805B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140099814A KR101681805B1 (en) 2014-08-04 2014-08-04 Endoscope system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140099814A KR101681805B1 (en) 2014-08-04 2014-08-04 Endoscope system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160016194A KR20160016194A (en) 2016-02-15
KR101681805B1 true KR101681805B1 (en) 2016-12-01

Family

ID=55356978

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140099814A KR101681805B1 (en) 2014-08-04 2014-08-04 Endoscope system

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101681805B1 (en)

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3618413B2 (en) * 1995-05-15 2005-02-09 オリンパス株式会社 Endoscope device

Also Published As

Publication number Publication date
KR20160016194A (en) 2016-02-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6930062B2 (en) Dynamic field endoscope
US9980632B2 (en) Endoscope system
JP4744595B2 (en) Endoscopic surgical instrument
JP4500096B2 (en) Endoscope and endoscope system
TWI463965B (en) Magnetic maneuvering system of capsule endoscope
US8308633B2 (en) Manipulator operation system
US20110112361A1 (en) Endoscope device
EP1570778A1 (en) Endoscope system
US11612306B2 (en) Surgical arm system and surgical arm control system
JP6654006B2 (en) Medical observation device
WO2009084345A1 (en) Medical instrument system
JP2009160211A (en) Endoscope bending device and endoscope
US20150038984A1 (en) Manipulator system
JP2012070937A (en) Endoscopic system
EP3376276B1 (en) Constant horizon 3d imaging system and related method
CN108353144B (en) Multi-camera system, camera processing method, confirmation device, and confirmation device processing method
KR101284087B1 (en) Surgical robot using visual sensor and system and method for analyzing of the surgical robot and system and method for controling of he surgical robot
JP5841366B2 (en) Medical equipment
JP7135869B2 (en) Light emission control device, light emission control method, program, light emitting device, and imaging device
KR101681805B1 (en) Endoscope system
US10849484B2 (en) Medical observation apparatus
CN113905652A (en) Medical observation system, control device, and control method
US10447936B2 (en) Endoscope device and method and computer-readable storage device for controlling bending of endoscope device
JP6502785B2 (en) MEDICAL OBSERVATION DEVICE, CONTROL DEVICE, CONTROL DEVICE OPERATION METHOD, AND CONTROL DEVICE OPERATION PROGRAM
JP6270581B2 (en) Electronic endoscope and electronic endoscope system

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
R401 Registration of restoration