KR101679653B1 - Method and Apparatus of Reference Heading Generation for Autonomous Navigation of Unmanned Ground Vehicle - Google Patents

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KR101679653B1 KR1020140194836A KR20140194836A KR101679653B1 KR 101679653 B1 KR101679653 B1 KR 101679653B1 KR 1020140194836 A KR1020140194836 A KR 1020140194836A KR 20140194836 A KR20140194836 A KR 20140194836A KR 101679653 B1 KR101679653 B1 KR 101679653B1
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
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    • G06F17/10—Complex mathematical operations

Abstract

본 발명의 무인차량에는 주행하는 경로의 자신 위치와 두 개의 경로점으로 원을 생성하는 원 생성부(10), 생성된 원의 궤적을 추종하기 위한 헤딩 명령이 생성되는 헤딩 명령 생성부(20), 생성된 헤딩명령에 감쇠계수(

Figure 112014128394152-pat00018
)와 고유진동수(
Figure 112014128394152-pat00019
)을 적용해 필터링하는 필터링부(30)가 포함된 헤딩 명령 생성 장치(1-1)를 탑재함으로써 불확실성을 내재한 센서가 이용되더라도 제공된 경로점 세트의 불확실성이 극복되는 특징을 갖는다.The unmanned vehicle according to the present invention includes a circle generator 10 for generating a circle with its own position and two path points on a traveling path, a heading command generator 20 for generating a heading command for tracking the generated circle trajectory, , The damping coefficient (
Figure 112014128394152-pat00018
) And the natural frequency
Figure 112014128394152-pat00019
(1) including a filtering unit (30) for filtering by applying a filter (30) to the filter unit (30), the uncertainty of the provided set of path points is overcome even if the sensor having the uncertainty is used.

Description

무인차량의 자율주행을 위한 헤딩 명령 생성 방법 및 그 장치{Method and Apparatus of Reference Heading Generation for Autonomous Navigation of Unmanned Ground Vehicle}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a method and apparatus for generating a heading command for autonomous driving of an unmanned vehicle,

본 발명은 무인차량의 자율주행에 관한 것으로, 특히 헤딩 명령 생성이 제공된 경로점세트 중 두 개의 경로점 정보를 활용해 이루어짐으로써 제공된 경로점 세트의 불확실성을 극복할 수 있는 무인차량의 자율주행을 위한 헤딩 명령 생성 방법 및 그 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an autonomous running of an unmanned vehicle, and more particularly, to an autonomous running of an unmanned vehicle, in which heading command generation is performed using two path point information among sets of path points provided, A heading command generation method, and a device thereof.

일반적으로 무인차량은 GPS(Global Positioning System)기반의 자율주행이 적용된다.Generally, autonomous driving based on Global Positioning System (GPS) is applied to unmanned vehicles.

그러나, 야지를 주행하는 무인차량은 동적으로 변하는 환경에 놓이기 때문에 GPS(Global Positioning System)기반의 자율주행은 전체 추종성능의 저하를 일으킨다. 이로 인해 무인차량에는 GPS 및 레이저, 비전센서 등으로부터 획득되는 정보를 활용한 경로점 생성기(local path planner) 및 헤딩 명령 생성 시스템이 필수적으로 요구될 수밖에 없다.However, since the unmanned vehicle traveling in the ground is placed in a dynamically changing environment, the global positioning system (GPS) based autonomous driving degrades the overall tracking performance. As a result, a local path planner and a heading command generation system utilizing information obtained from GPS, laser, and vision sensors are indispensable to the unmanned vehicle.

그러므로, 무인차량은 경로점 생성기(local path planner)로부터 기 정의된 샘플링 주파수 마다 경로점 세트를 제공받음으로써 적절한 경로점을 선택하여 추종할 수 있다.Therefore, an unmanned vehicle can select and follow an appropriate path point by receiving a set of path points for each predefined sampling frequency from a local path planner.

무엇보다 헤딩 명령 생성 시스템은 주어진 경로점 세트 중 적절한 하나의 경로점을 선택한 후 그 경로점을 추종하기 위한 명령을 생성하고, 하나의 경로점 추종을 위한 헤딩명령은 하나의 경로점만을 고려함으로써 직관적인 이해가 가능하다는 장점을 가질 수 있다. First of all, the heading command generation system selects an appropriate path point among a given set of path points and generates a command to follow the path point, and a heading command for one path point follower takes an intuitive It is possible to have an advantage that it is possible to understand it.

국내특허공개 10-2009-0108509(2009년10월15일)Korean Patent Publication No. 10-2009-0108509 (October 15, 2009)

하지만, 경로점 생성기(local path planner)에는 모든 센서에 존재하는 불확실성이 포함됨으로써 제공되는 경로점 세트에는 불확실성이 포함된다.However, the local path planner includes uncertainties in the set of path points provided by the uncertainty present in all sensors.

이로 인해 경로점 세트 중 하나의 경로점을 선택하는 것은 매우 어려운 문제가 될 수 있으며, 이러한 어려움은 헤딩 명령 생성 및 추종 성능에도 큰 영향을 미침으로써 동적으로 변하는 환경에서의 자율주행성능 저하로 나타날 수밖에 없다.Therefore, it is very difficult to select one of the path points in the set of path points. This difficulty has a great influence on the generation of the heading command and the performance of the follow-up so that the autonomous running performance deteriorates in a dynamically changing environment none.

이에 상기와 같은 점을 감안한 본 발명은 경로점세트 중 두 개의 경로점 정보로부터 헤딩 명령을 생성함으로써 불확실성을 내재한 센서가 이용되더라도 제공된 경로점 세트의 불확실성이 극복되는 무인차량의 자율주행을 위한 헤딩 명령 생성 방법 및 그 장치의 제공에 목적이 있다.The present invention takes the above-mentioned points into consideration and generates a heading command from two route point information among the route point sets. Therefore, even if a sensor having an uncertainty is used, the uncertainty of the provided route point set is overcome, A command generation method, and a device.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 무인차량은 주행하는 경로의 자신 위치와 두 개의 경로점으로 원을 생성하는 원 생성부, 생성된 원의 궤적을 추종하기 위한 헤딩 명령이 생성되는 헤딩 명령 생성부, 생성된 헤딩명령에 감쇠계수와 고유진동수을 적용해 필터링하는 필터링부가 포함된 헤딩 명령 생성 장치를 탑재한 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, an unmanned vehicle according to the present invention includes a circle generator for generating a circle with its own position and two path points of a traveling path, a heading command for generating a heading command for following a generated circle locus, And a heading command generating device including a generating unit and a filtering unit for applying a damping coefficient and a natural frequency to the generated heading command to filter the heading command.

상기 필터링부는 2단계 필터로 이루어진다.The filtering unit is a two-stage filter.

또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 무인차량의 자율주행을 위한 헤딩 명령 생성 방법은 (A) 무인차량이 인식한 주어진 경로에서 제1,2 경로점 세트를 설정하고, 자신의 헤딩 정보로 원의 반지름을 계산하며; (B) 상기 반지름, 상기 헤딩, 상기 제1,2 경로점 세트의 방향으로 상기 원의 중심점을 계산하고; (C) 상기 무인차량과 상기 중심점이 이루는 각도, 상기 반지름, 상기 무인차량과 상기 중심점의 거리로 헤딩명령을 생성하며; (D) 상기 헤딩명령이 필터링된 후, 상기 무인차량의 주행에 적용되어져 상기 무인차량이 주행하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a method of generating a heading command for autonomous driving of an unmanned vehicle according to the present invention comprises the steps of: (A) setting a first and second path point set in a given path recognized by an unmanned vehicle, Calculate the radius of a circle with information; (B) calculating a center point of the circle in the direction of the radius, the heading, the first and second path point sets; (C) generating a heading command at an angle between the unmanned vehicle and the center point, the radius, a distance between the unmanned vehicle and the center point; (D) After the heading command is filtered, the unmanned vehicle is applied to the running of the unmanned vehicle so that the unmanned vehicle travels.

상기 (C)단계에서, 상기 각도는 상기 중심점에서 상기 무인차량을 바라본 방향이 형성하는 각도이다. 상기 (D)단계에서, 상기 필터링은 2차의 필터를 통과하여 변환되고, 감쇠계수와 고유진동수로 부드러운 정도를 조절한다.In the step (C), the angle is an angle formed by the direction in which the unmanned vehicle is viewed from the center point. In the step (D), the filtering is performed through the second-order filter, and the degree of softness is adjusted by the attenuation coefficient and the natural frequency.

이러한 본 발명은 불확실성을 내재한 센서가 이용되더라도 경로점의 불확실성을 극복할 수 있는 헤딩 명령이 생성됨으로서 동적으로 변하는 환경인 야지를 주행하는 무인차량이 강인한 경로추종성능을 확보하는 효과가 있다.The present invention has the effect of ensuring a robust path following performance of an unmanned vehicle traveling in a dynamically changing environment by generating a heading command that can overcome the uncertainty of path points even if a sensor having inherent uncertainty is used.

도 1은 본 발명에 따른 자율주행을 위한 헤딩 명령 생성 장치가 구비된 무인차량의 블록구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 무인차량의 자율주행을 위한 헤딩 명령 생성 방법의 블록도이며, 도 3은 본 발명에 따른 무인차량이 헤딩명령을 생성하는 상태이고, 도 4는 본 발명에 따른 무인차량이 헤딩명령 필터링을 위한 블록선도이다.2 is a block diagram of a heading command generation method for an autonomous vehicle of an unmanned vehicle according to the present invention. FIG. 2 is a block diagram of a method for generating a heading command for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention. 3 is a state in which an unmanned vehicle according to the present invention generates a heading command, and Fig. 4 is a block diagram for heading command filtering in an unmanned vehicle according to the present invention.

이하 본 발명의 실시예를 첨부된 예시도면을 참조로 상세히 설명하며, 이러한 실시예는 일례로서 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으므로, 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which illustrate exemplary embodiments of the present invention. The present invention is not limited to these embodiments.

도 1은 본 실시예에 따른 자율주행을 위한 헤딩 명령 생성 장치가 구비된 무인차량의 블록구성을 나타낸다.1 shows a block configuration of an unmanned vehicle equipped with a heading command generating apparatus for an autonomous running according to the present embodiment.

도시된 바와 같이. 무인차량(1)에는 헤딩 명령 생성 장치(1-1)가 탑재되고, 상기 헤딩 명령 생성 장치(1-1)는 무인차량(1)의 위치와 두 개의 경로점을 활용해 원을 생성하는 원 생성부(10), 생성된 원의 궤적을 추종하기 위한 헤딩 명령이 생성되는 헤딩 명령 생성부(20), 감쇠계수(

Figure 112014128394152-pat00001
)와 고유진동수(
Figure 112014128394152-pat00002
)을 활용하여 생성된 헤딩명령을 부드럽게 필터링하는 필터링부(30)를 포함한다.As shown. The heading command generating device 1-1 is mounted on the unmanned vehicle 1 and the heading command generating device 1-1 generates a heading command by using the position of the unmanned vehicle 1 and a circle A heading command generation unit 20 for generating a heading command for following the generated trajectory of the circle, a damping coefficient
Figure 112014128394152-pat00001
) And the natural frequency
Figure 112014128394152-pat00002
And a filtering unit 30 for smoothly filtering the generated heading command.

한편, 도 2는 헤딩 명령 생성 장치(1-1)를 탑재한 무인차량(1)이 자율주행을 위한 헤딩 명령 생성 방법의 실시예를 나타낸다.On the other hand, Fig. 2 shows an embodiment of a heading command generation method for an autonomous vehicle 1 in which the unmanned vehicle 1 equipped with the heading command generation device 1-1 is installed.

S10과 같이 주행중인 무인차량(1)의 경로 인식이 수행되면, 먼저 S20과 같이 무인차량(1)에서는 원 생성(무인차량의 헤딩, 제1,2 경로점)을 위한 절차가 수행된다. 그러면, S30과 같이 원 중심점 계산(무인차량의 헤딩, 원반지름, 제공된 경로의 경로점 세트 방향)이 이루어지고, 이어 S40과 같이 원 중심점에 대한 무인차량 투사 각도, 원 반지름, 무인차량거리 계산된 다음, S50과 같이 헤딩명령이 생성된다.When the path recognition of the unmanned vehicle 1 is performed as in step S10, a procedure for generating a circle (heading of the unmanned vehicle, first and second path points) is performed in the unmanned vehicle 1 as in step S20. Then, the calculation of the circle center point (the heading of the unmanned vehicle, the radius of the circle, and the set direction of the path point of the provided path) is performed as in S30, and then the unmanned vehicle projection angle, circle radius, Next, a heading command is generated as shown in S50.

이러한 S20내지 S50의 과정은 무인차량(1)에게 제공되는 경로점 세트 중에서 두 개를 선택하여 원을 생성하고, 그 원의 궤적을 따라가기 위한 헤딩명령(

Figure 112014128394152-pat00003
)이 생성되는 도 3을 통해 예시된다.The process of S20 to S50 is performed by selecting two of the route point sets provided to the unmanned vehicle 1 to generate a circle, and a heading command for following the circle locus
Figure 112014128394152-pat00003
) Is generated.

도시된 바와 같이, 첫 경로점(

Figure 112016062473553-pat00004
)과 두 번째 경로점(
Figure 112016062473553-pat00005
), 무인차량(1)의 헤딩(
Figure 112016062473553-pat00006
)를 활용하여 원의 반지름
Figure 112016062473553-pat00007
이 결정된다. 이어, 결정된 원의 반지름
Figure 112016062473553-pat00008
, 무인차량의 헤딩, 그리고 주어진 경로점세트의 방향(CW(시계방향)/CCW(반시계방향))이 적용됨으로써 결정된 원의 중심점이 계산된다. 생성된 원의 궤적을 추종하기 위한 헤딩명령은 원의 중심점에서 무인차량을 바라본 각도(
Figure 112016062473553-pat00009
)와 원의 반지름
Figure 112016062473553-pat00010
, 무인차량에서 원의 중심점까지 거리
Figure 112016062473553-pat00011
를 활용함으로써 계산된다. 즉, 헤딩ψ는 주어진 경로점세트의 CW(시계방향)과 CCW(반시계방향)로 확인하고, 헤딩ψ의 방향성을 이용함으로써 제공된 경로점 세트 중에서 선택된 첫 경로점(fx ,fy )에서 바라본 두 번째 경로점(lx ,ly )의 위치를 확인할 수 있다. 그러므로 종래기술에서 “주어진 경로점 세트중 적절한 하나의 경로점을 선택한 후 그 경로점을 추종하기 위한 명령을 생성”함과 같이 설명된 헤딩명령 생성 시스템은, 첫 경로점(fx ,fy )과 두 번째 경로점(lx ,ly )이 갖는 방향성을 이용하여 첫 경로점(fx ,fy )과 두 번째 경로점(lx ,ly )을 이어주는 거리를 한 변으로 하는 이등변 삼각형을 형성할 수 있고, 이등변 삼각형의 정의를 이용함으로써 원의 반지름 R을 계산할 수 있다. 그러므로 첫 경로점(fx ,fy )과 원의 반지름 R 및 헤딩ψ 및 주어진 경로점세트의 방향(CW(시계방향)/CCW(반시계방향))의 관계를 활용함으로써 원의 중심점 Cx,Cy는 도 3에 기재된 바와 같이 다음으로 구해진다.
Figure 112016062473553-pat00024

그 결과, 원의 중심점 Cx,Cy에 의한 무인차량에서 원의 중심점까지 거리 d , 무인차량을 바라본 각도 λ 및 원의 반지름 R 의 관계를 활용함으로써 원의 궤적을 따라가기 위한 헤딩명령(ψd )은 도 3에 기재된 바와 같이 다음으로 구해진다.
Figure 112016062473553-pat00025
As shown, the first path point (
Figure 112016062473553-pat00004
) And the second path point (
Figure 112016062473553-pat00005
), The heading of the unmanned vehicle (1)
Figure 112016062473553-pat00006
) To calculate the radius of the circle
Figure 112016062473553-pat00007
Is determined. Next, the radius of the determined circle
Figure 112016062473553-pat00008
, The heading of the unmanned vehicle, and the direction of the given set of path points (CW (clockwise) / CCW (counterclockwise)) are applied. The heading command to follow the trajectory of the generated circle is the angle from the center of the circle to the unmanned vehicle
Figure 112016062473553-pat00009
) And the radius of the circle
Figure 112016062473553-pat00010
, The distance from the unmanned vehicle to the center point of the circle
Figure 112016062473553-pat00011
. That is, the heading ψ is identified in the CW (clockwise direction) and the CCW (counterclockwise direction) of a given set of path points, and at the first path point ( f x , f y ) selected from among the provided set of path points by utilizing the directionality of the heading ψ You can see the position of the second path point ( l x , l y ) as viewed. Therefore, the prior art in generating a header described as box ", select the appropriate one of the route points of the given path points set generates a command to follow the path that" command system, the first path point (f x, f y) and a second path point (l x, l y) is by using the direction that has an isosceles triangle with sides one that connects the first path to point (f x, f y) and a second path point (l x, l y) distance And the radius R of the circle can be calculated by using the definition of the isosceles triangle. Thus the first path point (f x, f y) and the radius of the circle R and heading ψ and the direction of the given path points set (CW (clockwise) / CCW (counterclockwise direction)) by utilizing the relationship between the center of the circle C x , C y is obtained as follows, as shown in FIG.
Figure 112016062473553-pat00024

As a result, the head for to follow the trajectory of the source by taking advantage of the relationship between the center point C x, distance from the center of the circle on the unmanned vehicle by C y d, of the viewed unmanned vehicle angle λ and the circle radius R of the original instruction (ψ d is obtained as follows, as shown in Fig.
Figure 112016062473553-pat00025

다시 도 2를 참조하면, S50에서 내려진 헤딩명령은 S70과 같이 무인차량(1)이 생성된 원의 궤적을 추종하는 주행으로 나타난다. 이때, S50에서 내려진 헤딩명령은 S60과 같이 헤딩명령 필터링이 이루어짐으로써 무인차량(1)의 주행은 부드러운 원 궤적 추종이 이루어진다.Referring back to FIG. 2, the heading command issued at S50 is indicated as a running following the trajectory of the circle where the unmanned vehicle 1 is generated as at S70. At this time, the heading command issued in S50 is subjected to the heading command filtering as in S60, so that the smooth running of the unmanned vehicle 1 follows the trajectory of the trajectory.

이러한 필터링은 도 4를 통해 예시된다. 도시된 바와 같이, 필터링 부(30)는 생성된 헤딩 명령(

Figure 112014128394152-pat00012
)는 2차의 필터를 통과하여 부드럽게 변환(
Figure 112014128394152-pat00013
)되며 감쇠계수(
Figure 112014128394152-pat00014
)와 고유진동수(
Figure 112014128394152-pat00015
)을 활용하여 부드러운 정도를 조절될 수 있다. 그러므로, 무인차량(1)은 생성된 헤딩명령을 부드럽게 추종할 수 있다.This filtering is illustrated in FIG. As shown, the filtering unit 30 receives the generated heading command (
Figure 112014128394152-pat00012
) Passes through the second order filter and smoothly transforms (
Figure 112014128394152-pat00013
) And the damping coefficient
Figure 112014128394152-pat00014
) And the natural frequency
Figure 112014128394152-pat00015
) Can be used to control the degree of softness. Therefore, the unmanned vehicle 1 can smoothly follow the generated heading command.

다시 도 2를 참조하면, S100과 같이 무인차량(1)은 주행이 지속된 후 주행 완료 시 S200과 같이 초기화 상태로 전환된다.Referring again to FIG. 2, the unmanned vehicle 1 continues to run as in S100, and is then switched to the initialized state as in S200 upon completion of the running.

전술된 바와 같이, 본 실시예에 따른 무인차량에는 주행하는 경로의 자신 위치와 두 개의 경로점으로 원을 생성하는 원 생성부(10), 생성된 원의 궤적을 추종하기 위한 헤딩 명령이 생성되는 헤딩 명령 생성부(20), 생성된 헤딩명령에 감쇠계수(

Figure 112014128394152-pat00016
)와 고유진동수(
Figure 112014128394152-pat00017
)을 적용해 필터링하는 필터링부(30)가 포함된 헤딩 명령 생성 장치(1-1)를 탑재함으로써 불확실성을 내재한 센서가 이용되더라도 제공된 경로점 세트의 불확실성이 극복된다.As described above, in the unmanned vehicle according to the present embodiment, the unmanned vehicle includes a circle generator 10 that generates a circle with its own position and two points of travel, a heading command to follow the generated circle locus A heading command generation unit 20, a damping coefficient (
Figure 112014128394152-pat00016
) And the natural frequency
Figure 112014128394152-pat00017
, The uncertainty of the provided path point set is overcome even if the sensor having the uncertainty is used.

1 : 무인차량 1-1 : 헤딩 명령 생성 장치
10 : 원 생성부
20 : 헤딩 명령 생성부 30 : 필터링부1: unmanned vehicle 1-1: heading command generating device
10:
20: Heading command generation unit 30: Filtering unit

Claims (7)

삭제delete 삭제delete (A) 무인차량이 인식한 주어진 경로에서 제1,2 경로점 세트를 설정하고, 주어진 경로점세트의 방향(CW(시계방향)/CCW(반시계방향))과 함께 자신의 헤딩(ψ) 정보로 상기 제1 경로점(fx,f y )에서 바라본 상기 제2 경로점(lx,ly)이 이어지는 거리를 한 변으로 하는 이등변 삼각형으로부터 원의 반지름(R)을 계산하며;
(B) 상기 반지름(R), 상기 헤딩(ψ), 상기 제1,2 경로점 세트의 방향(CW(시계방향)/CCW(반시계방향))의 기하학적 관계로 상기 원의 중심점(Cx,Cy))을 계산하고;
(C) 상기 무인차량과 상기 중심점이 이루는 각도(λ), 상기 반지름(R), 상기 무인차량과 상기 중심점의 거리(d)로 헤딩명령(ψd)을 생성하며;
(D) 상기 헤딩명령이 필터링된 후, 상기 무인차량의 주행에 적용되어져 상기 무인차량이 주행하는 것을 특징으로 하고,
상기 원의 중심점(Cx,Cy)은
Figure 112016062473553-pat00026
의 관계식으로 주어지고,
상기 헤딩명령(ψd)은
Figure 112016062473553-pat00027
의 관계식으로 주어지는
무인차량의 자율주행을 위한 헤딩 명령 생성 방법.
(A) sets the first and second path point sets in a given path recognized by the unmanned vehicle and sets its own heading (ψ) along with the direction of the given set of path points (CW (clockwise) / CCW (counterclockwise) Calculating a radius (R) of a circle from an isosceles triangle having one side as a distance from the second path point (l x , l y ) viewed from the first path point (f x , f y ) as information;
(B) the radius (R), the heading (ψ), direction (CW (clockwise) / CCW (counterclockwise)) center point of the circle with the geometrical relationship of the first and second set of paths (C x , C y) );
(C) generating a heading command (? D ) at an angle (?) Between the unmanned vehicle and the center point, the radius (R), and a distance (d) between the unmanned vehicle and the center point;
(D) after the heading command is filtered, the unmanned vehicle is applied to the running of the unmanned vehicle, and the unmanned vehicle travels,
The center point (C x , C y ) of the circle is
Figure 112016062473553-pat00026
, And
The heading command (? D )
Figure 112016062473553-pat00027
Given by
A method of generating a heading command for autonomous driving of an unmanned vehicle.
청구항 3에 있어서, 상기 (C)단계에서, 상기 각도는 상기 중심점에서 상기 무인차량을 바라본 방향이 형성하는 각도인 것을 특징으로 하는 무인차량의 자율주행을 위한 헤딩 명령 생성 방법.
4. The method according to claim 3, wherein in the step (C), the angle is an angle formed by a direction from the center point toward the unmanned vehicle.
청구항 3에 있어서, 상기 (D)단계에서, 상기 필터링은 2차의 필터를 통과하여 변환되고, 감쇠계수와 고유진동수로 부드러운 정도를 조절하는 것을 특징으로 하는 무인차량의 자율주행을 위한 헤딩 명령 생성 방법.4. The method as claimed in claim 3, wherein, in the step (D), the filtering is performed by passing through a second filter, and the degree of softness is adjusted by a damping coefficient and a natural frequency. Way. 청구항 3 내지 청구항 5중 어느 한 항에 의한 무인차량의 자율주행을 위한 헤딩 명령 생성 방법이 구현되는 무인차량에 있어서,
주행하는 경로의 자신 위치와 두 개의 경로점으로 원을 생성하는 원 생성부,
생성된 원의 궤적을 추종하기 위한 헤딩 명령이 생성되는 헤딩 명령 생성부,
생성된 헤딩명령에 감쇠계수와 고유진동수을 적용해 필터링하는 필터링부가 포함된 헤딩 명령 생성 장치;
를 탑재한 것을 특징으로 하는 무인차량.
A method of generating a heading command for autonomous driving of an unmanned vehicle according to any one of claims 3 to 5,
A circle generating unit for generating a circle by the own position of the traveling path and two path points,
A heading command generation unit for generating a heading command for following the generated trajectory of the circle,
A heading command generating device including a filtering unit for applying a damping coefficient and a natural frequency to a generated heading command;
Is mounted on an unmanned vehicle.
청구항 6에 있어서, 상기 필터링부는 2단계 필터로 이루어진 것을 특징으로 하는 무인차량.
7. The unattended vehicle of claim 6, wherein the filtering unit is a two-stage filter.
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