KR101679214B1 - Energy trophallaxis method of mobile robot based on wireless energy transfer - Google Patents
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Abstract
카메라 및 무선전력전송용 송신 안테나를 포함하는 이동 로봇을 통해서 무선전력전송용 수신 안테나를 포함하는 피대상체에 에너지 전달을 하기 위한 컴퓨터 구현 방법으로서, 상기 카메라를 통해 획득된 피대상체 영상으로부터 상기 피대상체의 위치 및 방향을 검출하는 단계; 상기 검출된 피대상체의 위치 및 방향에 근거한 상대적 위치 관계로부터 상기 피대상체의 상기 수신 안테나의 위치 및 방향을 계산하는 단계; 상기 계산된 수신 안테나의 위치 및 방향에 근거하여 상기 이동 로봇의 상기 수신 안테나로의 접근 경로를 계산하는 단계; 및 상기 계산된 접근 경로로 이동한 상태에서, 상기 카메라를 통해 획득된 안테나 영상을 분석하여 상기 송신 안테나를 통해 상기 수신 안테나로 무선전력전송을 하기 위한 미세 정렬 위치 및 방향을 계산하는 단계를 포함하는 이동 로봇을 통한 에너지 전달 방법이 제공된다.A computer-implemented method for transferring energy to a subject including a receiving antenna for wireless power transmission through a mobile robot including a camera and a transmitting antenna for wireless power transmission, the method comprising: receiving, from the subject image obtained through the camera, Detecting a position and a direction of the light beam; Calculating a position and a direction of the receiving antenna of the subject from a relative positional relationship based on the detected position and direction of the subject; Calculating an access path of the mobile robot to the reception antenna based on the calculated position and direction of the reception antenna; And analyzing the antenna image acquired through the camera in a state of moving to the calculated access path and calculating a fine alignment position and direction for wireless power transmission to the reception antenna through the transmission antenna A method for transmitting energy through a mobile robot is provided.
Description
본 발명은 이동 로봇에 관한 기술로서, 보다 구체적으로는 무선전력전송을 통해 에너지를 전달하는 방법 및 그 방법이 채용된 이동 로봇에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mobile robot, and more particularly, to a mobile robot that transmits energy through wireless power transmission and a mobile robot employing the method.
이동 로봇 중에는 내연기관에서 얻은 동력으로 움직이는 것들도 있으나, 대부분의 경우에는 내부에 장착된 배터리의 에너지로 전기 모터를 구동하여 동작하게 된다. 따라서 이동 로봇의 정상적인 동작을 위해서는 배터리의 주기적인 충전이 필요하다.Some of the mobile robots move by the power obtained from the internal combustion engine, but in most cases, they operate by driving the electric motor with the energy of the battery installed therein. Therefore, it is necessary to periodically charge the battery for the normal operation of the mobile robot.
이동 로봇의 충전 기술에 관해서는 크게 두 가지로 분류되는 기술이 존재한다. 첫 번째는 이동 로봇의 자동 충전 기술로서, 로봇이 작동 중에 충전이 필요하다고 스스로 판단하면 고정된 충전소로 이동하여 충전소에서 전력을 공급받는 기술이다. 에너지를 전달하는 방법에 따라 기계적인 접촉에 의한 충전 방식, 무선전력전송을 이용한 충전 방식이 있다. 또한 충전소의 인식 방법도 적외선을 사용하는 방식, 영상 정보를 이용하는 방법 등 여러 가지 기술이 존재한다.There are two technologies for charging technology of mobile robots. The first is an automatic charging technology of a mobile robot. When the robot determines that charging is necessary during operation, the robot moves to a fixed charging station and receives power from the charging station. A charging method using a mechanical contact according to a method of transferring energy, and a charging method using a wireless power transmission. Also, there are various techniques such as a method of using a infrared ray, a method of using image information, and a recognition method of a charging station.
두 번째는 영양 교환(trophallaxis)으로 불리는 기술로서, 개미가 서로 영양분을 교환하는 것과 같이 한 로봇이 다른 로봇에 에너지를 전달하는 방법이다. 영양 교환 방식으로 공지된 기술로는 로봇에 장착된 매니퓰레이터(manipulator)를 사용하여 로봇의 배터리를 직접 교환하는 방법이 있다. 이 경우, 이는 충전 속도 측면에서는 가장 좋은 방법이라고 할 수 있으나, 배터리 교환을 위한 복잡한 메커니즘을 탑재하고 있어야 한다. 또한 배터리 용량과 로봇 자체의 크기가 다른 다양한 로봇을 대상으로 적용하기 어려운 문제점이 있다.
The second is a technique called trophallaxis, in which a robot transfers energy to another robot, such as an ant exchanges nutrients with one another. As a technology known as a nutrient exchange method, there is a method of directly replacing a battery of a robot using a manipulator mounted on the robot. In this case, this is the best method in terms of charging speed, but it must have a complicated mechanism for battery replacement. In addition, there is a problem that it is difficult to apply to various robots having different battery capacities and sizes of robots themselves.
본 발명은 무선전력전송 기술을 활용하여 영양 교환 방식으로 이동 로봇 간 에너지를 전달하는 방법을 제공한다.The present invention provides a method of transferring energy between mobile robots in a nutrient exchange manner by utilizing wireless power transmission technology.
또한 본 발명은 무선전력전송 기술을 활용하여 충전 대상 장비 또는 로봇에 에너지를 전달하는 이동 로봇을 제공한다.
The present invention also provides a mobile robot for transferring energy to a charging object device or a robot using a wireless power transmission technology.
본 발명의 일 측면에 따르면, 카메라 및 무선전력전송용 송신 안테나를 포함하는 이동 로봇을 통해서 무선전력전송용 수신 안테나를 포함하는 피대상체에 에너지 전달을 하기 위한 컴퓨터 구현 방법으로서, 상기 카메라를 통해 획득된 피대상체 영상으로부터 상기 피대상체의 위치 및 방향을 검출하는 단계; 상기 검출된 피대상체의 위치 및 방향에 근거한 상대적 위치 관계로부터 상기 피대상체의 상기 수신 안테나의 위치 및 방향을 계산하는 단계; 상기 계산된 수신 안테나의 위치 및 방향에 근거하여 상기 이동 로봇의 상기 수신 안테나로의 접근 경로를 계산하는 단계; 및 상기 계산된 접근 경로로 이동한 상태에서, 상기 카메라를 통해 획득된 안테나 영상을 분석하여 상기 송신 안테나를 통해 상기 수신 안테나로 무선전력전송을 하기 위한 미세 정렬 위치 및 방향을 계산하는 단계를 포함하는 이동 로봇을 통한 에너지 전달 방법이 제공된다.
According to an aspect of the present invention, there is provided a computer implemented method for transmitting energy to a target object including a receiving antenna for wireless power transmission through a mobile robot including a camera and a transmission antenna for wireless power transmission, Detecting a position and a direction of the subject from the subject image; Calculating a position and a direction of the receiving antenna of the subject from a relative positional relationship based on the detected position and direction of the subject; Calculating an access path of the mobile robot to the reception antenna based on the calculated position and direction of the reception antenna; And analyzing the antenna image acquired through the camera in a state of moving to the calculated access path and calculating a fine alignment position and direction for wireless power transmission to the reception antenna through the transmission antenna A method for transmitting energy through a mobile robot is provided.
일 실시예에서, 상기 피대상체의 위치 및 방향을 검출하는 단계는,In one embodiment, the step of detecting the position and orientation of the subject comprises:
상기 피대상체 영상에서 피대상체에 관한 특징점을 추출하는 단계; 및Extracting feature points related to a subject from the subject image; And
상기 검출된 특징점과 데이터베이스에 사전 저장된 특징점 데이터 간을 대조하여, 상기 피대상체를 식별하고, 상기 식별된 피대상체의 위치 및 방향을 상기 이동 로봇의 기준 좌표계를 기준으로 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
And comparing the detected minutiae with the minutia data previously stored in the database to identify the target object and acquiring the identified position and direction of the target object based on the reference coordinate system of the mobile robot .
일 실시예에서, 상기 수신 안테나의 위치 및 방향을 계산하는 단계는,In one embodiment, calculating the position and orientation of the receive antenna comprises:
상기 식별된 피대상체의 기준 좌표계를 기준으로 상대적 위치 관계에 근거하여 상기 식별된 피대상체에 탑재된 수신 안테나의 위치 및 방향을 획득하는 단계; 및Obtaining a position and a direction of a receiving antenna mounted on the identified object based on a relative positional relationship based on the identified reference coordinate system of the object; And
상기 식별된 피대상체의 기준 좌표계를 기준으로 획득된 상기 수신 안테나의 위치 및 방향을 상기 이동 로봇의 기준 좌표계를 기준으로 계산하는 단계를 포함할 수 있다.
And calculating a position and a direction of the reception antenna based on the identified reference coordinate system of the object based on the reference coordinate system of the mobile robot.
일 실시예에서, 상기 수신 안테나로의 접근 경로를 계산하는 단계는,In one embodiment, calculating an access path to the receive antenna comprises:
상기 이동 로봇의 기준 좌표계를 기준으로 계산된 상기 피대상체의 수신 안테나의 위치 및 방향과 상기 이동 로봇의 상기 송신 안테나의 위치 및 방향에 근거하여, 상기 이동 로봇이 상기 피대상체로 이동하였을 때 상기 이동 로봇의 상기 송신 안테나의 위치 및 방향이 상기 계산된 수신 안테나의 위치 및 방향과 근접될 수 있도록 하는 초기 위치로의 상기 이동 로봇의 이동 경로를 계산하는 단계를 포함할 수 있다.
Wherein the mobile robot is moved based on the position and direction of the receiving antenna of the subject and the position and direction of the transmitting antenna of the mobile robot calculated on the basis of the reference coordinate system of the mobile robot, And calculating a movement path of the mobile robot to an initial position such that the position and direction of the transmission antenna of the robot can be close to the calculated position and direction of the reception antenna.
일 실시예에서, 상기 미세 정렬 위치 및 방향을 계산하는 단계는,In one embodiment, calculating the fine alignment position and orientation comprises:
상기 획득된 안테나 영상에서 안테나의 에지(edge)를 검출하는 단계;Detecting an edge of an antenna in the obtained antenna image;
상기 검출된 에지와 상기 피대상체의 수신 안테나를 정면으로 바라봤을 때의 기준 영상의 에지 간을 비교하여, 상기 수신 안테나의 위치 및 방향을 재계산하는 단계; 및Calculating a position and a direction of the receiving antenna by comparing the detected edge and an edge of a reference image when the receiving antenna of the subject is viewed from the front; And
상기 재계산된 수신 안테나의 위치 및 방향에 근거하여, 상기 송신 안테나와 상기 수신 안테나 간을 정렬시키기 위한 미세 정렬 위치 및 방향을 계산하는 단계를 포함할 수 있다.
And calculating a fine alignment position and direction for aligning the transmission antenna and the reception antenna based on the position and direction of the re-computed reception antenna.
일 실시예에서, 상기 송신 안테나가 상기 계산된 미세 정렬 위치 및 방향에서 상기 수신 안테나와 정렬될 수 있도록, 상기 이동 로봇 및 상기 송신 안테나 중 적어도 하나의 위치 및 방향을 변경시키기 위한 구동 신호를 생성하는 단계; 및In one embodiment, a driving signal for changing the position and direction of at least one of the mobile robot and the transmitting antenna is generated so that the transmitting antenna can be aligned with the receiving antenna in the calculated fine alignment position and direction step; And
상기 정렬된 위치 및 방향에서 상기 송신 안테나를 통한 무선전력전송이 개시되도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
And controlling the wireless power transmission through the transmit antenna to start in the aligned position and direction.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 무선전력전송용 수신 안테나를 포함하는 피대상체에 무선전력전송을 수행하는 이동 로봇으로서, 카메라; 무선전력전송용 송신 안테나; 및 상기 카메라를 통해 획득된 피대상체 영상으로부터 상기 피대상체의 위치 및 방향을 검출하고, 상기 검출된 피대상체의 위치 및 방향에 근거한 상대적 위치 관계로부터 상기 피대상체의 상기 수신 안테나의 위치 및 방향을 계산하며, 계산된 수신 안테나의 위치 및 방향에 근거하여 상기 수신 안테나로의 접근 경로를 계산하고, 상기 계산된 접근 경로로 이동한 상태에서 상기 카메라를 통해 획득된 안테나 영상을 분석하여 상기 송신 안테나를 통해 상기 수신 안테나로 무선전력전송을 하기 위한 미세 정렬 위치 및 방향을 계산하는 제어부를 포함하는 이동 로봇이 제공된다.
According to another aspect of the present invention, there is provided a mobile robot for performing wireless power transmission to an object including a reception antenna for wireless power transmission, comprising: a camera; A transmission antenna for wireless power transmission; And calculating a position and a direction of the receiving antenna of the subject from a relative positional relationship based on the detected position and direction of the subject and detecting the position and direction of the subject from the subject image obtained through the camera Calculates an access path to the receive antenna based on the calculated position and direction of the receive antenna, analyzes the antenna image acquired through the camera in the state of moving to the calculated access path, And a control unit for calculating a fine alignment position and direction for wireless power transmission to the reception antenna.
본 발명의 실시예에 의하면, 이동 로봇 간 에너지 전달의 정확도 및 효용성을 높일 수 있고, 넓은 공간에서 작업하는 이동 로봇 간에 에너지를 공유하여 작업의 효율을 높일 수 있는 효과가 있다.According to the embodiments of the present invention, accuracy and efficiency of energy transfer between mobile robots can be improved, and energy can be shared among mobile robots working in a wide space, thereby improving efficiency of work.
또한 본 발명의 실시예에 의하면, 무선전력전송 기술을 활용하여 에너지를 전달할 수 있는 이동 로봇을 통해서 무선 충전 대상 장비를 자동 충전할 수 있어, 충전 대상 장비에 관한 충전을 위한 작업자의 수고를 줄일 수 있는 효과가 있다. Further, according to the embodiment of the present invention, it is possible to automatically charge the wireless charging target equipment through the mobile robot capable of transferring energy by utilizing the wireless power transmission technology, thereby reducing the labor of the operator for charging the charging target equipment There is an effect.
도 1은 무선전력전송 기술을 활용하여 에너지 전달이 가능한 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 블록도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇을 통한 에너지 전달 방법에 관한 전반적인 프로세스를 설명하기 위한 도면.
도 3은 로봇 데이터베이스를 설명하기 위한 예시 도면.
도 4는 상대방 무선 충전용 안테나의 위치 및 방향에 관한 본 발명의 실시예에 따른 정밀 위치 정렬 방법을 설명하기 위한 도면.1 is a block diagram of a mobile robot according to an embodiment of the present invention capable of energy transfer utilizing a wireless power transmission technology.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a mobile robot,
3 is an exemplary diagram for explaining a robot database;
FIG. 4 is a view for explaining a precision positioning method according to an embodiment of the present invention with respect to the position and direction of a radio charging antenna for a counterpart; FIG.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.
본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서의 설명 과정에서 이용되는 숫자(예를 들어, 제1, 제2 등)는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위한 식별기호에 불과하다.
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, numerals (e.g., first, second, etc.) used in the description of the present invention are merely an identifier for distinguishing one component from another.
도 1은 무선전력전송 기술을 활용하여 에너지 전달이 가능한 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 블록도이다. 도 1을 참조하면, 무선전력전송 기술을 활용하여 에너지 전달이 가능한 이동 로봇(100)은, 카메라(110), 영상 분석부(115), 무선전력전송 안테나(120), 무선전력전송 회로부(125), 배터리(130), 구동부(140), 제어부(150), 저장부(160), 이동 장치(170), 통신부(180)를 포함할 수 있다.1 is a block diagram of a mobile robot according to an embodiment of the present invention capable of energy transfer using a wireless power transmission technique. 1, a mobile robot 100 capable of transmitting energy using a wireless power transmission technology includes a camera 110, an image analysis unit 115, a wireless power transmission antenna 120, a wireless power transmission circuit unit 125 A battery 130, a driving unit 140, a control unit 150, a storage unit 160, a mobile device 170, and a communication unit 180.
본 발명의 실시예에서, 무선전력전송 회로부(125)는 전자기유도방식, 공진방식 등과 같이 공지된 무선전력전송 기술을 구현하는 회로부로서, 구현 방식에 특별한 제한은 없다. 또한 구동부(140)는 이동 로봇(100)의 이동을 위한 필수구성요소인 이동 장치(170)의 구동을 위한 수단으로서 모터 등으로 구현될 수 있다. 이 외에도 구동부(140)는 도 1의 카메라(110)가 회동 가능하게 구현되는 경우에는 카메라(110)의 회동 제어를 위한 구동 동작을 수행하는 구성부를 포함할 수도 있다. 또한 구동부(140)는 도 1의 무선전력전송 안테나(120)가 회동 가능하게 구현되는 경우에는 무선전력전송 안테나(120)의 지향 방향 제어(예를 들어, 방위각 회동, 고도각 회동 등)를 위한 구동을 수행하는 구성부를 포함할 수도 있다. 그리고 통신부(180)는 구현 방식에 따라서 외부의 관리 장치(미도시)에 의해 이동 로봇(100)의 동작이 제어되도록 구현되는 경우, 외부 관리 장치와 이동 로봇(100) 간을 통신 연결하는 역할을 수행할 수 있다.In the embodiment of the present invention, the wireless power transmission circuit portion 125 is a circuit portion that implements a known wireless power transmission technique such as an electromagnetic induction method, a resonance method, and the like, and there is no particular limitation on the implementation method. The driving unit 140 may be implemented as a motor or the like as a means for driving the mobile device 170, which is an essential component for moving the mobile robot 100. In addition, the driving unit 140 may include a component that performs a driving operation for controlling the rotation of the camera 110 when the camera 110 of FIG. 1 is rotatably mounted. The driving unit 140 may also be configured to control the direction of the wireless power transmission antenna 120 when the wireless power transmission antenna 120 of FIG. 1 is rotatably mounted (for example, azimuth angle rotation, And may include a component that performs driving. When the operation of the mobile robot 100 is controlled by an external management apparatus (not shown) according to the implementation method, the communication unit 180 communicates with the external management apparatus and the mobile robot 100 Can be performed.
다만, 이상에서 설명한 구성부들(즉, 무선전력전송 회로부(125), 구동부(140), 통신부(180))은 본 발명의 실시예를 구현하는 한도 내에서 다양한 변형이 가능하다. 따라서, 이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇을 통한 에너지 전달 방법을 구현하는데 필수적인 구성부(카메라(110), 무선전력전송 안테나(120), 제어부(150))를 중심으로 설명하기로 한다.However, the components described above (i.e., the wireless power transfer circuit unit 125, the driver 140, and the communication unit 180) may be modified in various ways within the scope of implementing the embodiments of the present invention. Hereinafter, the components (the camera 110, the wireless power transmission antenna 120, and the controller 150) essential for realizing the energy transfer method using the mobile robot according to the embodiment of the present invention will be described .
또한, 본 명세서에서는, 설명의 편의 및 집중을 위해, 무선 충전이 필요한 피대상체는 특정 공간 내에서 동작하는 다른 로봇인 경우를 가정하여 설명하기로 한다. 다만, 무선 충전이 필요한 피대상체는 반드시 로봇일 필요는 없으며, 무선전력전송용 수신 안테나를 포함하며 배터리로 구동되는 장치라면 특별한 제한 없이 상기 피대상체에 해당될 수 있음을 먼저 명확히 해둔다. 이하, 도 2 내지 도 4를 참조하여, 이동 로봇을 통한 피대상체로의 에너지 전달 방법을 상세히 설명한다.
In this specification, for convenience and concentration of explanation, it is assumed that the object to be charged wirelessly is another robot operating in a specific space. However, it should first be clarified that the object to be wirelessly charged does not necessarily have to be a robot, and includes a receiving antenna for wireless power transmission, and is a battery-powered device. Hereinafter, a method of transferring energy to an object through a mobile robot will be described in detail with reference to FIGS. 2 to 4. FIG.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇을 통한 에너지 전달 방법에 관한 전반적인 프로세스를 설명하기 위한 도면이다. 즉, 도 2는 에너지를 전달하는 이동 로봇(200)이 에너지를 필요로 하는 상대방 로봇에 접근하여, 무선전력전송 안테나(120, 이하, 송신 안테나로 간략히 명명함)를 상대방 로봇의 무선충전 안테나(이하, 수신 안테나로 간략히 명명함)와 정렬시켜 충전을 개시할 때까지의 순서도를 나타낸 것이다.FIG. 2 is a diagram for explaining an overall process of an energy transfer method using a mobile robot according to an embodiment of the present invention. That is, FIG. 2 shows an example in which the mobile robot 200 transmitting energy accesses a counterpart robot requiring energy, and transmits a radio power transmission antenna 120 (hereinafter, simply referred to as a transmission antenna) (Hereinafter, simply referred to as a reception antenna) to start charging.
여기서, 도 2의 순서도에 의한 각 단계들은 이동 로봇(100)의 제어부(150)에서 처리될 수 있으며, 또는 일부 단계는 이동 로봇(100)과 통신 연결된 외부의 관리 장치(혹은 로봇 제어기)에 의해 처리될 수도 있다.2 may be processed by the control unit 150 of the mobile robot 100 or some of the steps may be performed by an external management device (or a robot controller) communicably connected to the mobile robot 100 .
도 2를 참조하면, 단계 S210에서, 이동 로봇(200)의 카메라(110)를 구동하여 상대방 로봇에 관한 피대상체 영상을 획득한다. 그리고 단계 S220에서, 획득된 피대상체 영상에서 상대방 로봇에 관한 특징점을 추출한다. 이때, 특징점 추출에는 SIFT(Scale-Invariant Feature Transform) 또는 SURF(Speeded Up Robust Features) 기법과 같이 크기 또는/및 회전 변환에 강인한 공지의 방법이 이용될 수 있다. Referring to FIG. 2, in step S210, the camera 110 of the mobile robot 200 is driven to acquire a subject image of the counterpart robot. Then, in step S220, the minutiae relating to the counterpart robot is extracted from the obtained object image. At this time, a known method robust to size and / or rotation transformation such as Scale-Invariant Feature Transform (SIFT) or Speed Up Robust Features (SURF) may be used for feature point extraction.
피대상체 영상에서 상대방 로봇에 관한 특징점이 추출되면, 피대상체 후보군들(즉, 본 예에서는 로봇 후보군들)의 특징점 데이터들을 저장한 데이터베이스(도 3 참조)와 비교하여 해당 영상 내에 포착된 로봇을 식별한다. 여기서, 도 3은 상대 로봇들의 정보를 저장한 데이터베이스의 일 예시이다. 이 경우, 도 3의 데이터베이스는 m가지 종류의 로봇들이 존재할 때, 각 로봇 마다 그 로봇 주위의 전방위(全方位)(즉, 360도)를 n 등분하여 그 방향에서 해당 로봇을 영상으로 촬영하여 획득된 영상 데이터에서 추출한 특징점 데이터들이 저장될 수 있다. 이때, 등분하는 수인 n은 특징점 검출 알고리즘에 따라 다르게 설정될 수 있는 바, 각 방향의 구간 내에서 동일한 특징점 데이터로 인식 가능하도록 실험적으로 선정될 수 있다. 이러한 로봇 데이터베이스는 이동 로봇(100)의 저장부(160)에 저장될 수도 있고, 이동 로봇(100)이 통신 연결 가능한 외부의 데이터베이스일 수도 있다.When the minutiae points of the counterpart robot are extracted from the target object image, the robot is compared with the database (see FIG. 3) storing minutia data of the target candidate groups (that is, the robot candidate groups in this example) do. Here, FIG. 3 is an example of a database storing information of the relative robots. In this case, the database shown in Fig. 3 divides the omnidirectional (i.e., 360 degrees) around the robot into n equally for each robot when m kinds of robots are present, The feature point data extracted from the image data can be stored. In this case, the equal number n, which can be set differently according to the feature point detection algorithm, can be experimentally selected so as to be recognized as the same feature point data in each directional section. The robot database may be stored in the storage unit 160 of the mobile robot 100 or may be an external database through which the mobile robot 100 can communicate.
상술한 바와 같은 특징점 데이터 간의 대조 과정을 통해 상대방 로봇이 식별되면, 그 상대방 로봇의 위치 및 방향을 에너지를 전달하는 주체인 이동 로봇(100)의 기준 좌표계를 기준으로 계산함으로써, 상대방 로봇의 위치 및 방향을 검출할 수 있다[단계 S220].When the counterpart robot is identified through the matching process between the minutia data as described above, the position and the direction of the counterpart robot are calculated based on the reference coordinate system of the mobile robot 100, Direction (step S220).
앞선 단계 S220을 통해 상대방 로봇의 위치 및 방향이 검출되면, 단계 S230에서, 상대방 로봇의 수신 안테나 위치 및 방향을 계산한다. 이때, 수신 안테나의 위치 및 방향은 상대방 로봇의 기준 좌표계를 기준으로 고정되어 있을 것이므로, 상대방 로봇의 기준 좌표계와 수신 안테나의 기준 좌표계 사이의 변환 행렬을 이용하여 상대방 로봇의 수신 안테나의 위치 및 방향을 계산할 수 있다. 즉, 상대방 로봇의 기준 좌표계를 기준으로 한 상대적 위치 관계에 근거하면 상기 수신 안테나의 위치 및 방향을 계산할 수 있으며, 이를 다시 에너지 전달 주체인 이동 로봇(100)의 기준 좌표계를 기준으로 환산하면 이동 로봇(100)을 기준으로 볼 때의 상대방 로봇의 수신 안테나 위치 및 방향을 획득할 수 있다.When the position and direction of the counterpart robot are detected through the previous step S220, the position and direction of the counterpart robot are calculated in step S230. Since the position and direction of the receiving antenna are fixed based on the reference coordinate system of the counterpart robot, the position and direction of the receiving antenna of the counterpart robot are calculated using the conversion matrix between the reference coordinate system of the counterpart robot and the reference coordinate system of the receiving antenna. Can be calculated. That is, the position and direction of the receiving antenna can be calculated based on the relative positional relationship with reference to the reference coordinate system of the counterpart robot. If the conversion is performed based on the reference coordinate system of the mobile robot 100, It is possible to obtain the position and direction of the receiving antenna of the counterpart robot when viewed from the reference point 100.
앞선 단계 S230을 통해서 상대방 로봇의 수신 안테나 위치 및 방향이 획득되면, 상기 계산된 수신 안테나의 위치 및 방향에 근거하여 이동 로봇(100)의 상기 수신 안테나로의 접근 경로를 계산하고, 계산된 접근 경로에 따라서 이동 로봇(100)을 상대방 로봇(정확하게는, 상대방 로봇의 수신 안테나)으로 이동시킨다[단계 S240 참조]. 이때, 접근 경로는 이동 로봇(100)의 송신 안테나의 탑재 위치 및 방향을 함께 고려하여 계산할 수 있다.When the position and direction of the receiving antenna of the counterpart robot are acquired through the preceding step S230, the access path to the receiving antenna of the mobile robot 100 is calculated based on the calculated position and direction of the receiving antenna, , The mobile robot 100 is moved to the counterpart robot (more precisely, the receiving antenna of the counterpart robot) according to step S240. At this time, the approach path can be calculated by considering the mounting position and direction of the transmitting antenna of the mobile robot 100 together.
상기 단계 S240은 이동 로봇(100)의 송신 안테나와 상대방 로봇의 수신 안테나 간을 정렬시켜 충전시킬 수 있는 위치로 이동시키는 단계이나, 단계 S240에서는 계산된 경로에 따라 이동 로봇(100)이 이동한 것이므로, 계산된 초기 정렬 위치 및 방향이 송신 안테나와 수신 안테나 간의 실제 정렬 위치 및 방향과 일치하지 않을 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에서는 송신 안테나와 수신 안테나 간의 미세 정렬을 위한 과정(즉, 도 2의 단계 S260 및 도 4의 각 단계 참조)이 추가로 수행된다. 이때, 미세 정렬 과정은 이동 로봇(100)의 카메라(110)를 통해 획득된 안테나 영상의 분석을 통해 이루어진다.The step S240 moves the mobile robot 100 to a position where it can be aligned by aligning the transmitting antenna of the mobile robot 100 and the receiving antenna of the counterpart robot. In step S240, the mobile robot 100 moves according to the calculated route , The calculated initial alignment position and orientation may not match the actual alignment position and orientation between the transmit and receive antennas. Therefore, in the embodiment of the present invention, a process for fine alignment between the transmit antenna and the receive antenna (i.e., step S260 of FIG. 2 and each step of FIG. 4) is additionally performed. At this time, the fine alignment process is performed by analyzing the antenna image obtained through the camera 110 of the mobile robot 100.
이러한 미세 정렬 과정에 관해서는 도 4를 참조하여 설명한다. 도 4는 상대방 무선 충전용 안테나의 위치 및 방향에 관한 본 발명의 실시예에 따른 정밀 위치 정렬 방법을 설명하기 위한 도면이다.This fine alignment process will be described with reference to FIG. 4 is a view for explaining a precise position alignment method according to an embodiment of the present invention as to the position and direction of a counterpart wireless charging antenna.
도 4를 참조하면, 단계 S240에서의 초기 정렬 위치로 이동한 이후, 단계 S261에서 카메라(110)를 통해 안테나 영상(즉, 상대방 로봇의 수신 안테나를 촬영한 영상)을 획득되면, 단계 S263에서 획득된 안테나 영상에서 안테나의 에지(edge)를 검출한다. 안테나 영상에서 에지를 검출한 이후에는, 단계 S265에서 검출된 에지와 안테나 기준 영상(예를 들어, 상대방 로봇의 수신 안테나를 정면으로 바라봤을 때의 영상)의 에지 간을 비교하여 수신 안테나의 위치 및 방향을 재계산한다. 이 경우, 두 영상 간의 에지 간 비교에는 두 영상 내에의 도형 간의 변환 행렬을 찾는 공지된 알고리즘이 이용될 수 있다. 이때, 안테나가 원형이나 타원형이어서 변환 행렬을 찾기 어려운 경우라면, 변환 행렬의 계산을 쉽게 할 수 있도록 안테나 외부에 도형 표식을 달 수도 있을 것이다.Referring to FIG. 4, after moving to the initial alignment position in step S240, if an antenna image (that is, an image of the receiving antenna of the counterpart robot) is acquired through the camera 110 in step S261, And detects the edge of the antenna in the received antenna image. After the edge is detected in the antenna image, the edge detected in step S265 is compared with the edge of the antenna reference image (for example, the image when the reception antenna of the counterpart robot is viewed from the front) Recalculate direction. In this case, a known algorithm for finding a transformation matrix between figures in two images can be used for edge comparison between two images. At this time, if the antenna is circular or elliptical, and it is difficult to find the conversion matrix, it may be possible to assign a shape marker to the outside of the antenna to facilitate calculation of the conversion matrix.
단계 S265에서의 영상 분석을 통해서 수신 안테나의 위치 및 방향이 재계산되면, 단계 S267에서 그 재계산된 수신 안테나의 위치 및 방향에 근거하여 이동 로봇(100)의 송신 안테나와 상대방 로봇의 수신 안테나 간을 정렬시키기 위한 미세 정렬 위치 및 방향을 다시 정밀하게 계산할 수 있다. 이와 같은 방법으로 미세 정렬 위치 및 방향이 계산되면, 이동 로봇(100)의 제어부(150)는 송신 안테나가 미세 정렬 위치 및 방향에서 수신 안테나와 정렬될 수 있도록, 이동 로봇 및 송신 안테나 중 적어도 하나의 위치 및 방향을 변경시키기 위한 구동 신호를 생성할 수 있다. 그리고 이동 로봇(100)의 제어부(150)는 상기 미세 정렬된 위치 및 방향에서 송신 안테나(120)를 통한 무선전력전송이 개시되도록 제어한다[도 2의 단계 S260 및 도 4의 단계 S269 참조].When the position and direction of the receiving antenna are recalculated through the image analysis in step S265, the distance between the transmitting antenna of the mobile robot 100 and the receiving antenna of the counterpart robot is calculated based on the position and direction of the re- The fine alignment position and direction for aligning the fine alignment can be precisely calculated again. When the micro alignment position and direction are calculated in this way, the control unit 150 of the mobile robot 100 controls the position of the at least one of the mobile robot and the transmission antenna so that the transmission antenna can be aligned with the reception antenna at the fine alignment position and direction. It is possible to generate a driving signal for changing the position and the direction. Then, the controller 150 of the mobile robot 100 controls to start wireless power transmission through the transmission antenna 120 in the fine alignment position and direction (refer to step S260 of FIG. 2 and step S269 of FIG. 4).
앞선 도 4의 순서도에 의한 설명은, 도 2의 단계 S240에서 계산된 초기 정렬 위치에서 상대방 로봇의 수신 안테나에 관한 영상을 획득할 수 있는 경우를 전제한 것이다. 만일 계산된 초기 정렬 위치에서 환경적 문제(장애물 등) 등으로 안테나 영상을 획득할 수 없는 경우가 발생할 수 있다. 또는 계산된 초기 위치 자체가 잘못된 경우가 발생할 수도 있다. 이러한 경우에는 도 2의 단계 S250, S270, 및 S280을 추가 수행할 수 있다.The description with reference to the flowchart of FIG. 4 is based on the assumption that the image related to the receiving antenna of the counterpart robot can be obtained at the initial alignment position calculated in step S240 of FIG. If there is an environmental problem (obstacle, etc.) at the calculated initial alignment position, the antenna image may not be acquired. Or the calculated initial position itself may be erroneous. In this case, steps S250, S270, and S280 of FIG. 2 may be additionally performed.
즉, 계산된 초기 위치에서 촬영한 영상 내에 안테나가 검출되지 않는 경우[단계 S250 참조], 이동 로봇(100)을 정해진 각도만큼 상대방 로봇 주변에서 이동시킨 후[단계 S280 참조], 재촬영된 영상 내에 상대방 로봇의 수신 안테나가 검출되는지를 확인하는 과정을 추가 수행할 수 있다. 만일 정해진 각도만큼 이동시켜 모든 방향에서 탐색을 완료하였음에도 안테나가 영상 내에서 검출되지 않는 경우라면 충전 실패 처리(판정)을 할 수 있다[단계 S270 및 S290 참조].
That is, if the antenna is not detected within the captured image at the calculated initial position [refer to step S250], the mobile robot 100 is moved around the counterpart robot by a predetermined angle (refer to step S280) A process of confirming whether or not the receiving antenna of the counterpart robot is detected can be additionally performed. If the antenna is not detected in the image even if the search is completed in all directions by moving the antenna by a predetermined angle, the charge failure process (determination) may be performed (see steps S270 and S290).
이상에서는 본 발명의 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 쉽게 이해할 수 있을 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the following claims And changes may be made without departing from the spirit and scope of the invention.
Claims (10)
상기 카메라를 통해 획득된 피대상체 영상으로부터 상기 피대상체의 위치 및 방향을 검출하는 단계;
상기 검출된 피대상체의 위치 및 방향에 근거한 상대적 위치 관계로부터 상기 수신 안테나의 위치 및 방향을 계산하는 단계;
상기 계산된 수신 안테나의 위치 및 방향에 근거하여 상기 이동 로봇의 상기 피대상체로의 접근 경로를 계산하는 단계; 및
상기 계산된 접근 경로로 이동한 상태에서, 상기 피대상체 영상을 분석하여 상기 송신 안테나와 상기 수신 안테나 사이의 미세 정렬 위치 및 방향을 계산하는 단계;를 포함하되,
상기 피대상체의 위치 및 방향을 검출하는 단계는,
상기 피대상체 영상으로부터 상기 피대상체에 관한 특징점을 추출하는 단계; 및
상기 검출된 특징점과 데이터베이스에 사전 저장되며 상기 피대상체를 전방위로 촬영한 영상들로부터 추출된 특징점 데이터를 비교하여, 상기 피대상체를 식별하고 상기 피대상체의 위치 및 방향을 상기 이동 로봇의 기준 좌표계를 기준으로 획득하는 단계;를 포함하고,
상기 미세 정렬 위치 및 방향을 계산하는 단계는,
상기 피대상체 영상에서 상기 수신 안테나가 검출되는지 여부를 판단하는 단계;
상기 피대상체 영상에서 상기 수신 안테나가 검출되지 않으면, 상기 이동 로봇을 상기 피대상체 주위로 소정 각도씩 이동시키면서 상기 피대상체를 재촬영하여 상기 수신 안테나를 검출하는 단계;
상기 피대상체 영상 또는 상기 재촬영된 피대상체 영상으로부터 상기 수신 안테나가 검출되면, 상기 피대상체 영상 또는 상기 재촬영된 피대상체 영상으로부터 상기 수신 안테나의 에지(edge)를 검출하는 단계;
상기 검출된 에지와 상기 피대상체의 상기 수신 안테나를 정면으로 바라봤을 때의 기준 영상의 에지 간을 비교하여, 상기 수신 안테나의 위치 및 방향을 재계산하는 단계; 및
상기 재계산된 수신 안테나의 위치 및 방향에 근거하여, 상기 송신 안테나와 상기 수신 안테나 사이의 미세 정렬 위치 및 방향을 계산하는 단계;를 포함하는 이동 로봇을 통한 에너지 전달 방법.
A computer-implemented method for transferring energy to a subject including a receiving antenna for wireless power transmission through a mobile robot including a camera and a transmitting antenna for wireless power transmission,
Detecting a position and a direction of the subject from the subject image obtained through the camera;
Calculating a position and a direction of the receiving antenna from a relative positional relationship based on the detected position and direction of the object;
Calculating an approach path of the mobile robot to the subject based on the calculated position and direction of the receiving antenna; And
Analyzing the subject image and calculating a fine alignment position and a direction between the transmission antenna and the reception antenna while moving to the calculated access path,
Wherein the step of detecting the position and direction of the subject comprises:
Extracting feature points relating to the object from the object image; And
Comparing the detected minutiae points with minutia point data extracted from images photographed in all directions and stored in a database and identifying the target object and determining a position and a direction of the target object based on a reference coordinate system of the mobile robot And acquiring, as a reference,
Wherein calculating the fine alignment position and orientation comprises:
Determining whether the receiving antenna is detected in the subject image;
If the receiving antenna is not detected in the target object image, moving the mobile robot around the target object at a predetermined angle to retake the target object to detect the receiving antenna;
Detecting an edge of the receiving antenna from the subject image or the re-captured subject image when the receiving antenna is detected from the subject image or the re-captured subject image;
Comparing the detected edge and the edge of the reference image when the receiving antenna of the subject is viewed from the front, and recalculating the position and direction of the receiving antenna; And
Calculating a fine alignment position and a direction between the transmitting antenna and the receiving antenna based on the position and direction of the re-calculated receiving antenna.
상기 수신 안테나의 위치 및 방향을 계산하는 단계는,
상기 피대상체의 기준 좌표계를 기준으로 상대적 위치 관계에 근거하여 상기 피대상체에 탑재된 상기 수신 안테나의 위치 및 방향을 획득하는 단계; 및
상기 피대상체의 기준 좌표계를 기준으로 획득된 상기 수신 안테나의 위치 및 방향을 상기 이동 로봇의 기준 좌표계를 기준으로 계산하는 단계를 포함하는, 이동 로봇을 통한 에너지 전달 방법.
The method according to claim 1,
Wherein calculating the position and orientation of the receive antenna comprises:
Obtaining a position and a direction of the receiving antenna mounted on the subject based on a relative positional relationship based on the reference coordinate system of the subject; And
And calculating a position and a direction of the reception antenna based on the reference coordinate system of the object based on a reference coordinate system of the mobile robot.
상기 수신 안테나로의 접근 경로를 계산하는 단계는,
상기 이동 로봇의 기준 좌표계를 기준으로 계산된 상기 피대상체의 상기 수신 안테나의 위치 및 방향과 상기 이동 로봇의 상기 송신 안테나의 위치 및 방향에 근거하여, 상기 이동 로봇이 상기 피대상체로 이동하였을 때 상기 이동 로봇의 상기 송신 안테나의 위치 및 방향이 상기 계산된 수신 안테나의 위치 및 방향과 근접될 수 있도록 하는 초기 위치로의 상기 이동 로봇의 이동 경로를 계산하는 단계를 포함하는, 이동 로봇을 통한 에너지 전달 방법.
The method of claim 3,
Wherein calculating the access path to the receive antenna comprises:
When the mobile robot has moved to the subject based on the position and direction of the receiving antenna of the subject and the position and direction of the transmitting antenna of the mobile robot calculated on the basis of the reference coordinate system of the mobile robot, Calculating a movement path of the mobile robot to an initial position such that a position and a direction of the transmission antenna of the mobile robot can be close to a position and a direction of the calculated reception antenna; Way.
상기 계산된 미세 정렬 위치 및 방향에서 상기 송신 안테나와 상기 수신 안테나가 정렬될 수 있도록, 상기 이동 로봇 및 상기 송신 안테나 중 적어도 하나의 위치 및 방향을 변경시키기 위한 구동 신호를 생성하는 단계; 및
상기 미세 정렬된 위치 및 방향에서 상기 송신 안테나로부터 상기 수신 안테나로 무선전력전송이 개시되도록 제어하는 단계를 더 포함하는, 이동 로봇을 통한 에너지 전달 방법.
The method according to claim 1,
Generating a driving signal for changing a position and a direction of at least one of the mobile robot and the transmitting antenna so that the transmitting antenna and the receiving antenna can be aligned in the calculated fine alignment position and direction; And
And controlling the wireless power transmission to be initiated from the transmit antenna to the receive antenna in the fine aligned position and direction.
카메라;
무선전력전송용 송신 안테나; 및
상기 카메라를 통해 획득된 피대상체 영상으로부터 상기 피대상체의 위치 및 방향을 검출하고, 상기 검출된 피대상체의 위치 및 방향에 근거한 상대적 위치 관계로부터 상기 수신 안테나의 위치 및 방향을 계산하며, 계산된 수신 안테나의 위치 및 방향에 근거하여 상기 수신 안테나로의 접근 경로를 계산하고, 상기 계산된 접근 경로로 이동한 상태에서 상기 피대상체 영상을 분석하여 상기 송신 안테나와 상기 수신 안테나 사이의 미세 정렬 위치 및 방향을 계산하는 제어부;
를 포함하되,
상기 제어부는,
상기 피대상체 영상으로부터 상기 피대상체에 관한 특징점을 추출하고, 상기 검출된 특징점과 데이터베이스에 사전 저장되며 상기 피대상체를 전방위로 촬영한 영상들로부터 추출된 특징점 데이터를 비교하여, 상기 피대상체를 식별하고 상기 피대상체의 위치 및 방향을 상기 이동 로봇의 기준 좌표계를 기준으로 획득하며,
상기 제어부는
상기 피대상체 영상에서 상기 수신 안테나가 검출되는지 여부를 판단하고,
상기 피대상체 영상에서 상기 수신 안테나가 검출되지 않으면, 상기 이동 로봇을 상기 피대상체 주위로 소정 각도씩 이동시키면서 상기 피대상체를 재촬영하여 상기 수신 안테나를 검출하고,
상기 피대상체 영상 또는 상기 재촬영된 피대상체 영상으로부터 상기 수신 안테나가 검출되면, 상기 피대상체 영상 또는 상기 재촬영된 피대상체 영상으로부터 상기 수신 안테나의 에지(edge)를 검출하고,
상기 검출된 에지와 상기 피대상체의 상기 수신 안테나를 정면으로 바라봤을 때의 기준 영상의 에지 간을 비교하여, 상기 수신 안테나의 위치 및 방향을 재계산하고,
상기 재계산된 수신 안테나의 위치 및 방향에 근거하여, 상기 송신 안테나와 상기 수신 안테나 사이의 미세 정렬 위치 및 방향을 계산하는,
이동 로봇.
A mobile robot for performing wireless power transmission to a target object including a reception antenna for wireless power transmission,
camera;
A transmission antenna for wireless power transmission; And
A position and a direction of the subject from the subject image obtained through the camera and calculates a position and a direction of the receiving antenna from a relative positional relationship based on the detected position and direction of the subject, Calculating an approach path to the receive antenna based on the position and direction of the antenna and analyzing the object image in a state of moving to the calculated approach path to determine a fine alignment position and direction between the transmit antenna and the receive antenna And a controller
, ≪ / RTI &
Wherein,
Extracting feature points related to the object from the object image, comparing the detected feature points with feature point data stored in advance in a database and extracted from images taken in all directions, identifying the object Acquiring a position and a direction of the object based on a reference coordinate system of the mobile robot,
The control unit
Determines whether the receiving antenna is detected in the subject image,
The mobile robot detects the receiving antenna by re-capturing the subject while moving the mobile robot at a predetermined angle around the subject, if the receiving antenna is not detected in the subject image,
An edge of the receiving antenna is detected from the subject image or the re-captured subject image when the receiving antenna is detected from the subject image or the re-captured subject image,
Calculating a position and a direction of the receiving antenna by comparing the detected edge and an edge of the reference image when the receiving antenna of the subject is viewed from the front,
Calculating a fine alignment position and direction between the transmitting antenna and the receiving antenna based on the position and direction of the re-calculated receiving antenna,
Mobile robot.
상기 제어부는,
상기 식별된 피대상체의 기준 좌표계를 기준으로 상대적 위치 관계에 근거하여 상기 식별된 피대상체에 탑재된 수신 안테나의 위치 및 방향을 획득하고, 상기 식별된 피대상체의 기준 좌표계를 기준으로 획득된 상기 수신 안테나의 위치 및 방향을 상기 이동 로봇의 기준 좌표계를 기준으로 계산하는, 이동 로봇.
8. The method of claim 7,
Wherein,
Acquiring a position and a direction of a receiving antenna mounted on the identified object based on a relative positional relationship based on the identified reference coordinate system of the object, And calculates the position and direction of the antenna based on a reference coordinate system of the mobile robot.
상기 제어부는,
상기 이동 로봇의 기준 좌표계를 기준으로 계산된 상기 피대상체의 수신 안테나의 위치 및 방향과 상기 이동 로봇의 상기 송신 안테나의 위치 및 방향에 근거하여, 상기 이동 로봇이 상기 피대상체로 이동하였을 때 상기 이동 로봇의 상기 송신 안테나의 위치 및 방향이 상기 계산된 수신 안테나의 위치 및 방향과 근접될 수 있도록 하는 초기 위치로의 상기 이동 로봇의 이동 경로를 계산하는, 이동 로봇.
9. The method of claim 8,
Wherein,
Wherein the mobile robot is moved based on the position and direction of the receiving antenna of the subject and the position and direction of the transmitting antenna of the mobile robot calculated on the basis of the reference coordinate system of the mobile robot, And calculates a movement path of the mobile robot to an initial position such that the position and direction of the transmission antenna of the robot can be close to the calculated position and direction of the reception antenna.
상기 제어부는,
상기 획득된 안테나 영상에서 안테나의 에지(edge)를 검출하고,
상기 검출된 에지와 상기 피대상체의 수신 안테나를 정면으로 바라봤을 때의 기준 영상의 에지 간을 비교하여, 상기 수신 안테나의 위치 및 방향을 재계산하며,
상기 재계산된 수신 안테나의 위치 및 방향에 근거하여, 상기 송신 안테나와 상기 수신 안테나 간을 정렬시키기 위한 미세 정렬 위치 및 방향을 계산하는, 이동 로봇.8. The method of claim 7,
Wherein,
An edge of the antenna is detected in the obtained antenna image,
Calculates a position and a direction of the receiving antenna by comparing the detected edge and the edge of the reference image when the receiving antenna of the subject is viewed from the front,
And calculates a fine alignment position and direction for aligning the transmission antenna and the reception antenna based on the position and direction of the re-computed reception antenna.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020140146445A KR101679214B1 (en) | 2014-10-27 | 2014-10-27 | Energy trophallaxis method of mobile robot based on wireless energy transfer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020140146445A KR101679214B1 (en) | 2014-10-27 | 2014-10-27 | Energy trophallaxis method of mobile robot based on wireless energy transfer |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20160049397A KR20160049397A (en) | 2016-05-09 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| KR1020140146445A KR101679214B1 (en) | 2014-10-27 | 2014-10-27 | Energy trophallaxis method of mobile robot based on wireless energy transfer |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR101679214B1 (en) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000092622A (en) * | 1998-09-09 | 2000-03-31 | Honda Motor Co Ltd | Motor-driven vehicle charging device |
| KR100924994B1 (en) * | 2006-12-02 | 2009-11-04 | 한국전자통신연구원 | Automatic charging system for moving robot using infrared sensor and camera and method thereof |
-
2014
- 2014-10-27 KR KR1020140146445A patent/KR101679214B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000092622A (en) * | 1998-09-09 | 2000-03-31 | Honda Motor Co Ltd | Motor-driven vehicle charging device |
| KR100924994B1 (en) * | 2006-12-02 | 2009-11-04 | 한국전자통신연구원 | Automatic charging system for moving robot using infrared sensor and camera and method thereof |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 김재오 외 3인,"영상정보를 이용한 이동로봇의 무선 전력전송 자동충전에 관한 연구", 한국인터넷방송통신학회논문지 제11권제5호, pp.35-40, 2011.10.* |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20160049397A (en) | 2016-05-09 |
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