KR101668635B1 - Unmanned air wehicle for Artificial pollination, and system using the same - Google Patents

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Abstract

Disclosed are an unmanned air vehicle for artificial pollination and an artificial pollination system using the same. An artificial pollination system using an unmanned air vehicle for artificial pollination according to an embodiment of the present invention comprises: a controller for creating event information when a target plant in need of artificial pollination is sensed; and the unmanned air vehicle for spraying a pollination liquid stored inside to the target plant on the basis of the event information. Thus, when the unmanned air vehicle approaches within a predetermined range of a pistil of the target plant, the unmanned air vehicle sprays the pollination liquid onto the pistil of the target plant, so that the unmanned air vehicle can perform artificial pollination of the pistil of the target plant. In addition, the unmanned air vehicle performs artificial pollination of the pistil of the target plant, thereby improving the efficiency of the artificial pollination work. Also, the unmanned air vehicle can spray the pollination liquid on the pistil of the target plant while flying along a flight path on the basis of GPS coordinates of the target plant prepared in plurality. Furthermore, when an obstacle is sensed on the flight path on which the unmanned air vehicle sprays the pollination liquid onto the pistil of the target plant, the unmanned air vehicle moves vertically to avoid the collision with the obstacle, so the unmanned air vehicle can be safely recovered.

Description

인공수분용 무인 비행체 및 이를 이용한 인공수분 시스템{Unmanned air wehicle for Artificial pollination, and system using the same}[0001] The present invention relates to an artificial respiratory apparatus for artificial respiration,

본 발명은 인공수분용 무인 비행체 및 이를 이용한 인공수분 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인 비행체가 수분이 필요한 대상 식물에 접근하여 대상 식물의 암술의 인공수분을 수행할 수 있는 인공수분용 무인 비행체 및 이를 이용한 인공수분 시스템에 관한 것이다.[0001] The present invention relates to an artificial water-borne unmanned aerial vehicle and an artificial water-based system using the same, and more particularly, to a water-borne unmanned aerial vehicle capable of performing artificial water- And an artificial moisture system using the same.

일반적으로 식물의 수정은 벌이나 나비와 같은 곤충에 의해 숫 꽃가루가 암술머리에 묻히게 됨으로써 이루어지는 것은 이미 공연히 알려진 사실이다.In general, it is well known that fertilization of plants is accomplished by male pollen being buried in stigma by insects such as bees and butterflies.

그러나 밀폐성 있는 비닐하우스에서의 대량 재배 및 농약 사용과 환경오염 등에 의해서 곤충이 감소함에 따라 자연적인 식물 수정을 기대하기가 어려운 실정에 있다. 따라서, 인공수분이 도모되고 있으며, 그 재래방법은 수분액을 붓에 묻혀서 일일이 암술머리에 바르는 방식의 인공수분 작업을 하는 것이었다. 그러나 이 방식은 완전히 수작업에 의존하는 것으로 매우 힘들고 신속하지 못한 문제점으로 인하여 상업적으로 대량 식물재배 단지 등에서는 실용성이 없다.However, it is difficult to expect natural plant modification due to massive cultivation in a hermetically sealed greenhouse, the use of pesticides, and environmental pollution. Therefore, the artificial moisture is being promoted, and the conventional method is to apply artificial moisture to the stigma by putting the water solution on the brush. However, this method is totally manual, so it is not practicable in a commercial large-scale plantation complex due to a very difficult and insufficient problem.

종래의 인공수분장치는 손잡이를 가진 수정액 용기와, 이 수정액 용기로부터 호스로 연결된 스프레이건으로 이루어져 있다. 그러므로 인공 수분시에는 스프레이건에 구비한 압축손잡이를 손으로 계속 압축시켜 수정액이 노즐에서 분사되도록 하는 인공수분 작업이 진행됐다.Conventional artificial moisture devices consist of a correction fluid container with a handle and a spray gun connected by a hose from the correction fluid container. Therefore, in the case of artificial moisture, an artificial moisture work was carried out by manually compressing the compression knob of the spray gun to spray the correction liquid from the nozzle.

그러나 인공수분 작업시 스프레이건을 손으로 잡고 압축손잡이를 계속 압축시켜야만 수분액이 분사되기 때문에 대량의 식물을 일일이 인공수분시키기 위해 오래 사용시에는 매우 힘들다는 문제점이 있다.However, there is a problem that it is very difficult to use a long time to artificially moisture a large amount of plants because the water is sprayed only when the spray gun is held by hand and the compression knob is continuously compressed during the artificial moisture work.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 대한민국 등록특허공보 10-1346300(2013. 12. 31. 공고)와 같이, 식물의 수분을 위한 수분액이 저장되는 저장탱크로부터 수분 대상 식물에 수분액을 분사하는 분사노즐이 마련된 분사부가 저장탱크의 수분액이 소정의 압력을 가진 상태로 외부로 분사되게 하는 고압공급부 및 수분 대상 식물 사이의 거리를 측정하는 센서부가 마련되어 인공수분장치가 암술머리부분에 근접할 시에 수정액이 자동으로 분사된다고 개시되어 있으나, 이는 인공수분장치를 착용한 사용자가 직접 대상 식물로 이동하여 대상 식물에 인공수분이 이루어지도록 하는 것으로, 사용자가 직접 대상 식물을 향해 이동해야 하며, 대량의 수분 대상 식물을 신속하게 인공수분 시킬 수 없다는 불편한 문제점이 있다.In order to solve the above-mentioned problems, a method of spraying a water solution onto a plant subject to moisture from a storage tank in which a water solution for water of plants is stored, such as Korean Patent Registration No. 10-1346300 (Dec. 31, 2013) A high-pressure supply unit for spraying the water in the storage tank with the nozzle at a predetermined pressure and a sensor unit for measuring the distance between the object plant and the water-spraying unit, It is disclosed that the correction liquid is sprayed automatically, but the user who wears the artificial moisture device directly moves to the target plant so that artificial moisture is generated on the target plant. Therefore, the user must directly move toward the target plant, There is an inconvenience that the target plant can not be rapidly artificially hydrated.

한편, 최근 드론과 같은 무인 비행체를 다양한 분야에서 활용할 수 있는 방안에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.On the other hand, researches on how to utilize unmanned aerial vehicles such as drone in various fields are being actively carried out.

따라서, 사용자가 직접 대상 식물을 향해 이동하는 것이 아니라, 무인 비행체가 수분이 필요한 대상 식물에 접근하여 대상 식물의 암술의 인공수분을 수행할 수 있는 방안의 연구가 필요하다.Therefore, it is necessary to study the ways in which the unmanned aerial vehicle approaches the plants that need water and can carry out the artificial moisture of the pistil of the target plants, rather than the user moving toward the target plants directly.

선행문헌 0001 대한민국 등록특허공보 10-1346300Prior art document 0001 Korean Patent Publication No. 10-1346300

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로 본 발명의 목적은 무인 비행체가 수분액을 저장하고, 무인 비행체가 제어장치에 의해 대상 식물에 접근하도록 제어되며, 무인 비행체가 대상 식물의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근하게 되는 경우, 무인 비행체가 대상 식물의 암술에 수분액을 분사함으로써, 무인 비행체가 대상 식물의 암술의 인공수분을 수행할 수 있는 인공수분 시스템을 제공함에 있다.It is an object of the present invention to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for storing a water solution and controlling the unmanned aerial vehicle to approach a target plant by a control device, In the case where the unmanned aerial vehicle approaches the set range, the unmanned aerial vehicle injects a water solution to the pistil of the target plant, thereby providing an artificial moisture system in which the unmanned aerial vehicle can perform the artificial moisture of the pistil of the target plant.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분용 무인 비행체 및 이를 이용한 인공수분 시스템은, 인공수분이 필요한 대상 식물이 감지되면, 이벤트 정보를 생성하는 제어장치; 및 상기 이벤트 정보를 기반으로 내부에 저장된 수분액을 상기 대상 식물에 분사하는 무인 비행체;를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a manmade waterless man-made body and artificial moisture system using the artificial water for man-made water, comprising: a controller for generating event information when an object plant requiring artificial moisture is detected; And an unmanned aerial vehicle for spraying a moisture liquid stored therein based on the event information on the target plant.

그리고 상기 무인 비행체는, 상기 대상 식물을 촬영하여 상기 대상 식물의 영상정보를 수집하여 상기 제어장치로 전송하고, 상기 제어장치는, 상기 수신된 상기 영상정보를 기반으로 상기 무인 비행체가 상기 대상 식물의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근하도록 제어하고, 상기 무인 비행체가 상기 대상 식물의 암술에 상기 기설정된 범위 이내로 접근한 것으로 판단되면, 상기 식물이 감지된 것으로 판단하여 이벤트 정보를 생성할 수 있다.Wherein the unmanned aerial vehicle collects image information of the target plant by photographing the target plant, and transmits the acquired image information to the control device, and the control device displays, on the basis of the received image information, Controlling the plant to approach within a predetermined range of the pistil, and if it is determined that the unmanned aerial vehicle approaches the pistil of the target plant within the predetermined range, it may be determined that the plant is detected and event information may be generated.

또한, 상기 제어장치는, 상기 대상 식물이 복수로 마련되되, 일렬로 배열되는 경우, 상기 일렬로 배열된 각각의 대상 식물의 GPS 좌표를 기반으로 상기 각각의 대상 식물과 상기 무인비행체와의 개별적인 거리를 측정하여 상기 무인 비행체가 현재 위치에서 가장 가까운 거리의 대상 식물로부터 가장 먼 거리의 대상 식물까지 비행하도록 비행경로를 설정하고, The control apparatus may further include a plurality of target plants arranged in a line, wherein the control unit is configured to calculate, based on GPS coordinates of the target plants arranged in a line, a distance between the target plant and the unmanned air vehicle To set the flight path so that the unmanned aerial vehicle can fly from the target plant closest to the current position to the target plant at the greatest distance,

또한, 상기 제어장치는, 상기 무인 비행체가 상기 비행경로를 따라 비행하며, 상기 각각의 대상 식물의 암술에 상기 기설정된 범위 이내로 접근할 때마다 상기 수분액을 상기 각각의 대상 식물의 암술에 분사하도록 할 수 있다.In addition, the control device may cause the unmanned aerial vehicle to fly along the flight path and spray the water liquid to the pistil of each of the target plants whenever the pistons of the target plants approach within the predetermined range can do.

그리고 상기 제어장치는, 상기 대상 식물이 복수로 마련되되, 복수의 열로 배열되는 경우, 상기 복수의 열로 배열된 각각의 대상 식물의 GPS 좌표를 기반으로 상기 각각의 대상 식물과 상기 무인비행체와의 개별적인 거리를 측정하여 상기 무인 비행체가 현재 위치에서 가장 가까운 거리의 대상 식물이 배열된 제1열부터 열을 따라 다음 열로 이동하여 비행하도록 설정하되, 상기 제1열을 따라 비행하는 경우, 상기 가장 가까운 거리의 대상 식물로부터 상기 제1열에 배열된 대상 식물 중 가장 먼 거리의 대상 식물까지 비행하도록 하고, 상기 제1열에 다음 열인 제2열을 따라 비행하는 경우, 상기 제2열에 배열된 대상 식물 중 상기 제1열의 가장 먼 거리의 대상 식물로부터 가장 가까운 거리의 대상 식물로 이동하여 상기 제2열의 가장 가까운 거리의 대상 식물로부터 상기 제2열의 가장 먼 거리의 대상 식물까지 상기 제2열을 따라 비행하도록 비행경로를 설정하고, 상기 무인 비행체가 상기 비행경로를 따라 비행하며, 상기 각각의 대상 식물의 암술에 상기 기설정된 범위 이내로 접근할 때마다 상기 수분액을 상기 각각의 대상 식물의 암술에 분사하도록 할 수 있다.The control apparatus may further include a plurality of target plants, wherein when the target plants are arranged in a plurality of rows, the target plants and the unmanned aerial vehicles are independently arranged on the basis of GPS coordinates of respective target plants arranged in the plurality of rows Wherein the distance is set so that the unmanned flying vehicle moves from the first row in which the object plants having the closest distance from the current position are arranged to the next row along the row to fly and flows along the first row, Of the target plants arranged in the first row and the target plants arranged in the first row are arranged to fly to the target plants at the farthest distance among the target plants arranged in the first row, The target plant of the closest distance from the target plant of the longest distance in the first row, To the target plant at the furthest distance from the first row to the target plant at the farthest distance in the second row, the unmanned airplane flying along the flight path, The water liquid can be sprayed onto the pistil of each of the target plants.

또한, 상기 제어장치는, 상기 대상 식물이 상기 수집된 영상 정보에 촬영되지 않은 것으로 판단되면, 상기 무인 비행체가 기설정된 비행경로를 이탈한 것으로 판단하여 상기 무인 비행체가 회수되도록, 상기 무인 비행체의 비행경로의 도착지를 특정 GPS 좌표로 강제 설정되도록 할 수 있다.In addition, when it is determined that the target plant is not photographed in the collected image information, the controller determines that the unmanned air vehicle is out of the predetermined flight path, The destination of the route can be forcibly set to a specific GPS coordinate.

그리고 상기 제어장치는, 상기 일렬로 배열된 각각의 대상 식물의 GPS 좌표가 수집되지 않는 것으로 판단되면, 상기 각각의 대상 식물의 GPS 좌표가 수집될 때까지 상기 무인 비행체가 상기 수신된 영상정보를 기반으로 상기 비행경로를 재설정할 수 있다.If it is determined that the GPS coordinates of the target plants arranged in a row are not collected, the controller controls the unmanned aerial vehicle based on the received image information until the GPS coordinates of the target plants are collected. The flight path can be reset.

또한, 상기 제어장치는, 상기 무인 비행체를 통해 상기 각각의 대상 식물에 수분이 완료된 것으로 판단되면, 상기 무인 비행체가 안전하게 회수되도록, 상기 무인 비행체의 상기 기설정된 비행경로의 도착지가 특정 GPS 좌표로 설정되도록 할 수 있다.In addition, the control unit may set the destination of the predetermined flight path of the unmanned air vehicle to specific GPS coordinates so that the unmanned air vehicle can be safely recovered when it is determined that the water of each target plant is completed through the unmanned air vehicle .

그리고 상기 제어장치는, 상기 이벤트 정보가 생성되면, 별도의 입력 신호 없이 상기 이벤트 정보를 상기 무인 비행체로 전송하며, 상기 무인 비행체에 별도의 입력 신호가 입력되지 않더라도, 상기 무인 비행체가 상기 대상 식물에 상기 수분액이 분사되도록 할 수 있다.When the event information is generated, the control device transmits the event information to the unmanned aerial vehicle without a separate input signal, and even if no separate input signal is input to the unmanned air vehicle, The water solution can be sprayed.

또한, 상기 무인 비행체는, 기설정된 비행경로를 따라 비행하도록 하는 구동부; 상기 기설정된 비행경로를 따라 비행하는 상태로, 상기 대상 식물의 영상정보를 수집하는 영상정보 수집부; 상기 기설정된 비행경로를 따라 비행하는 상태로, 상기 무인 비행체의 위치정보를 지속적으로 수집하는 위치정보 수집부; 상기 기설정된 비행경로를 따라 비행하는 상태로, 상기 무인 비행체의 3차원 방위를 감지하며, 상기 감지된 3차원 방위를 기반으로 3차원 방위정보를 생성하는 3차원 방위정보 생성부; 상기 영상정보 수집부, 상기 위치정보 수집부 및 상기 방위 감지부로부터 수집 또는 생성되는 정보들을 상기 제어장치로 전송하는 통신부; 상기 수분액이 저장되는 저장부; 및 상기 이벤트 정보가 수신되면, 상기 수분액이 상기 대상 식물의 암술에 분사되도록 하는 분사부;를 포함할 수 있다.In addition, the unmanned aerial vehicle may include: a driver for causing the user to fly along a predetermined flight path; An image information collecting unit for collecting image information of the target plant while flying along the predetermined flight path; A position information collecting unit for continuously collecting position information of the unmanned aerial vehicle while flying along the predetermined flight path; A 3D orientation information generating unit for sensing a 3D orientation of the unmanned aerial vehicle while flying along the predetermined flight path and generating 3D orientation information based on the sensed 3D orientation; A communication unit for transmitting information collected or generated from the image information collecting unit, the position information collecting unit, and the orientation sensing unit to the control device; A storage unit for storing the water solution; And a spraying unit for spraying the water liquid onto the pistil of the target plant when the event information is received.

그리고 상기 제어장치는, 상기 수집된 영상정보를 기반으로 상기 무인 비행체의 비행경로를 설정하되, 상기 무인 비행체가 상기 설정된 비행경로를 따라 비행하는 상태에서, 상기 수집된 영상정보에 상기 대상 식물이 아닌 장애물이 촬영되는 것으로 판단되면, 상기 수집된 영상정보에 상기 장애물이 촬영되지 않을 때까지 상기 무인 비행체가 회피 이동하도록 상기 비행경로를 재설정할 수 있다. The control device sets the flight path of the unmanned aerial vehicle on the basis of the collected image information while the unmanned aerial vehicle is flying along the set flight path, When it is determined that the obstacle is photographed, the flight path can be reset so that the unmanned air vehicle avoids the obstacle until the obstacle is not captured in the collected image information.

또한, 상기 제어장치는, 상기 저장부에 저장된 상기 수분액의 저장량이 기설정된 저장량 미만인지 여부를 판단하고, 상기 수분액의 저장량이 상기 기설정된 저장량 미만인 것으로 판단되면, 상기 무인 비행체가 회수되도록, 상기 무인 비행체의 상기 비행경로의 도착지가 특정 GPS 좌표로 강제 설정되도록 할 수 있다.In addition, the controller may determine whether the stored amount of the water liquid stored in the storage unit is less than a preset stored amount, and, if it is determined that the stored amount of the water liquid is less than the preset stored amount, The destination of the flight path of the unmanned aerial vehicle may be forcibly set to a specific GPS coordinate.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분용 무인 비행체는, 기설정된 비행경로를 따라 비행하는 구동부; 및 외부로부터 수신되는 이벤트 정보를 기반으로 내부에 저장된 분사액을 대상 식물에 분사하는 분사부;를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an artificial moisture manned non-return body including: a driver for flying along a predetermined flight path; And a jetting unit for jetting the jetting liquid stored therein based on the event information received from the outside to the target plant.

이에 의해, 무인 비행체가 대상 식물의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근하게 되는 경우, 무인 비행체가 대상 식물의 암술에 수분액을 분사함으로써, 무인 비행체가 대상 식물의 암술의 인공수분을 수행할 수 있다.Accordingly, when the unmanned aerial vehicle approaches within a predetermined range of the pistil of the target plant, the unmanned aerial vehicle can spray artificial water of the target plant by artificially spraying the water liquid to the pistil of the target plant.

그리고 무인 비행체가 대상 식물의 암술의 인공수분을 수행함으로써, 인공수분 작업의 능률이 향상될 수 있다.And the efficiency of the artificial moisture work can be improved by performing the artificial moisture of the pistil of the target plant by the unmanned aerial vehicle.

또한, 복수로 마련되는 대상 식물의 GPS 좌표를 기반으로 무인 비행체가 비행경로를 따라 비행하면서 대상 식물의 암술에 수분액을 분사할 수 있는 효과가 있다. In addition, based on the GPS coordinates of a plurality of target plants, an unmanned aerial vehicle can fly water along the flight path and spray the water liquid to the pistil of the target plant.

그리고 무인 비행체가 대상 식물의 암술에 수분액 분사하기 위해 비행경로에 장애물이 감지되면, 무인 비행체가 수직 이동하여 장애물과의 충돌을 회피하여 안전하게 회수될 수 있는 효과가 있다.When an unmanned aerial vehicle detects obstacles in the flight path for spraying water droplets onto the pistil of the target plant, the unmanned aerial vehicle can be vertically moved to avoid collision with obstacles and be safely recovered.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분 시스템을 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분 시스템을 도시한 블록도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분의 시스템의 무인 비행체의 비행 경로를 설명하기 위한 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분의 시스템의 무인 비행체의 비행 경로를 설명하기 위한 도면,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분 시스템의 무인 비행체의 전면을 도시한 도면,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분의 시스템의 무인 비행체가 수집한 영상정보를 기반으로 비행경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분의 시스템의 무인 비행체가 수집한 영상정보를 기반으로 비행경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면,
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분의 시스템의 무인 비행체가 수집한 영상정보를 기반으로 비행경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면,
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분 시스템을 이용하여 무인 비행체가 인공수분을 수행하는 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.FIG. 1 illustrates an artificial moisture system according to an embodiment of the present invention. FIG.
2 is a block diagram illustrating an artificial moisture system according to one embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining a flight path of an unmanned aerial vehicle of an artificial moisture system according to an embodiment of the present invention,
4 is a view for explaining a flight path of an unmanned aerial vehicle of an artificial moisture system according to an embodiment of the present invention;
5 is a front view of an unmanned aerial vehicle of an artificial moisture system according to an embodiment of the present invention,
6 is a view for explaining a method of setting a flight path based on image information collected by an unmanned aerial vehicle of an artificial moisture system according to an embodiment of the present invention;
7 is a view for explaining a method of setting a flight path based on image information collected by an unmanned aerial vehicle of an artificial moisture system according to an embodiment of the present invention;
FIG. 8 is a view for explaining a method of setting a flight path based on image information collected by an unmanned aerial vehicle of an artificial moisture system according to an embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 9 is a flowchart illustrating a process of performing artificial moisture by the unmanned aerial vehicle using the artificial moisture system according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 실시예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 본 발명의 사상이 충분히 전송될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조부호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments described below are provided by way of example so that those skilled in the art can sufficiently transfer the ideas of the present invention to those skilled in the art. The present invention is not limited to the embodiments described below and may be embodied in other forms. In order to clearly explain the present invention, parts not related to the description are omitted from the drawings, and the width, length, thickness, etc. of the components may be exaggerated for convenience. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분 시스템을 도시한 도면이다.1 is a diagram illustrating an artificial moisture system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 수분이 필요한 대상 식물(P)이 감지되어 이벤트가 생성되는 경우, 대상 식물(P)에 접근하여 대상 식물의 암술에 수분액을 분사하기 위한 것으로 무인 비행체(100) 및 제어장치(200)를 포함한다.As shown in FIG. 1, in the artificial moisture system according to an embodiment of the present invention, when a target plant P requiring moisture is detected and an event is generated, the artificial moisture system approaches the target plant P, And includes a unmanned object (100) and a control device (200) for spraying a water liquid.

무인 비행체(100)는 대상 식물(P)에 접근하여 내부에 저장된 수분액을 대상 식물의 암술에 분사하기 위해 마련된다.The unmanned aerial vehicle (100) is provided for approaching the target plant (P) and injecting the water stored therein to the pistil of the target plant.

제어장치(200)는 무인 비행체(100)에 전원을 공급하고, 수분이 필요한 대상 식물(P)을 감지하게 되면, 이벤트 정보를 생성하고, 생성된 이벤트 정보를 무인 비행체(100)에 전송하여 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사하도록 하기 위해 마련된다.The control device 200 supplies power to the unmanned object 100 and generates event information when it senses the target plant P requiring moisture and transmits the generated event information to the unmanned object 100, The flying body 100 is provided to spray the liquid of the plant P to the pistil.

이때, 제어장치(200)는 PC 또는 단말기로 구현될 수 있다.At this time, the controller 200 may be implemented as a PC or a terminal.

구체적으로, 제어장치(200)는 무인 비행체(100)의 비행경로를 설정하여 무인 비행체(100)가 기설정된 비행경로로 비행되도록 하고, 수분이 필요한 대상 식물(P)을 감지하게 되면, 제어장치(200)가 이벤트 정보를 생성하여 무인 비행체(100)에 전송하며, 이벤트 정보를 전송받은 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사하도록 할 수 있다.Specifically, the controller 200 sets the flight path of the unmanned air vehicle 100 so that the unmanned airplane 100 is allowed to fly on a predetermined flight path, and when it detects a target plant P requiring moisture, The controller 200 may generate event information and transmit the event information to the unmanned air vehicle 100. The unmanned air vehicle 100 receiving the event information may spray the water spray to the pistil of the target plant P. [

그리고 제어장치(200)는 별도의 입력신호 없이 무인 비행체(100)의 비행을 지시하고, 무인 비행체(100)는 제어장치(200)를 통해 별도의 입력신호가 입력되지 않더라도 대상 식물(P)에 접근하여 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사할 수 있다.The controller 200 directs the flight of the unmanned aerial vehicle 100 without a separate input signal and the unmanned air vehicle 100 can be controlled by the controller 200 Approaching to spray the liquid of the plant (P) to the pistil.

이때, 무인 비행체(100)는 제어장치(200)와 무선으로 연결될 수 있으며, 이 경우, 무인 비행체(100)는 제어장치(200)로부터 거리가 최대 500m를 초과하지 않는 범위 내에서 비행할 수 있다.In this case, the unmanned air vehicle 100 can be connected to the controller 200 wirelessly. In this case, the unmanned air vehicle 100 can fly within a range not exceeding a maximum distance of 500 meters from the controller 200 .

또한, 제어장치(200)는, 대상 식물(P)의 GPS 좌표를 수집할 수 있다.Further, the control device 200 can collect GPS coordinates of the target plant P.

구체적으로 예를 들면, 제어장치(200)는, 대상 식물(P)의 GPS 좌표를 수집하기 위해 GPS 좌표를 수집할 수 있도록 별도로 마련된 태그를 각각의 대상 식물(P)에 장착시킬 수 있다.Specifically, for example, the control apparatus 200 can mount a separate tag on each target plant P so that GPS coordinates can be collected to collect GPS coordinates of the target plant P. [

또한, 다른 예를 들면 대상 식물(P)이 배열된 경우, 배열된 대상 식물(P) 중 첫 번째로 배열된 대상 식물(P)과 마지막으로 배열된 대상 식물(P)이 심어진 영역에 GPS 발신기를 설치하여 대상 식물(P)의 GPS 좌표를 수집할 수 있다.In another example, when the target plants P are arranged, a GPS transmitter (not shown) is installed in a region where the target plant P arranged first and the target plant P arranged last among the arranged target plants P are planted The GPS coordinates of the target plant P can be collected.

그리고 제어장치(200)는, 대상 식물(P)의 GPS 좌표가 아닌 대상 식물(P)의 위치 정보를 설정할 수 있다.The control device 200 can set the position information of the target plant P, not the GPS coordinates of the target plant P. [

여기서 대상 식물(P)의 위치 정보는 제어장치(200)를 기준으로 대상 식물(P)의 상대적인 위치를 나타내는 위치 정보이다.Here, the positional information of the target plant P is positional information indicating the relative position of the target plant P with reference to the control device 200.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분 시스템을 도시한 블록도이다.2 is a block diagram illustrating an artificial moisture system according to one embodiment of the present invention.

도 2에서 상술한 바와 같이, 무인 비행체(100)는 제어장치(200)에 의해 기설정된 비행경로를 따라 비행하며, 제어장치(200)가 대상 식물(P)이 감지되어 이벤트 정보를 생성하는 경우, 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사함으로써, 대상 식물(P)의 암술의 인공수분을 수행하기 위한 것으로 구동부(110), 분사부(120), 저장부(130), 영상정보 수집부(140), 위치정보 수집부(150), 3차원 방위정보 생성부(160) 및 통신부(170)를 포함한다.As described above with reference to FIG. 2, the UAV 100 travels along a predetermined flight path by the control device 200, and when the control device 200 detects the target plant P and generates event information The spraying unit 120, the storage unit 130, the image information collecting unit 130, and the image information collecting unit 140, A position information collecting unit 150, a three-dimensional orientation information generating unit 160, and a communication unit 170. The three-

구동부(110)는 무인 비행체(100)가 기설정된 비행경로를 따라 비행하도록 하기 위해 마련된다.The driving unit 110 is provided to allow the UAV 100 to fly along a predetermined flight path.

구체적으로, 구동부(110)는 무인 비행체(100)의 상측에 구비된 후술될 복수의 회전 날개(111)를 회전시켜 항력을 발생시키면, 발생된 항력에 의해 무인 비행체(100)가 이륙되도록 하고, 이륙된 무인 비행체(100)가 비행되도록 한다.More specifically, when the driving unit 110 generates a drag force by rotating a plurality of rotating blades 111 provided on the upper side of the unmanned air vehicle 100, the unmanned air vehicle 100 is taken off by the generated drag, Let the unmanned aerial vehicle (100) take off.

분사부(120)는 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)에 접근하게 되면, 대상 식물의 암술(P)에 수분액을 분사하기 위해 마련된다.When the unmanned aerial vehicle 100 approaches the target plant P, the jetting section 120 is provided for spraying the water liquid onto the pistil P of the target plant.

구체적으로, 분사부(120)는 무인 비행체(110)의 하측에 마련되며, 무인 비행체(100)가 통신부(170)를 통해 제어장치(200)의 이벤트 정보를 수신하게 되면, 이벤트 정보를 기반으로 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사함으로써, 대상 식물(P)의 암술에 인공수분을 수행할 수 있다.More specifically, the jetting unit 120 is provided on the lower side of the UAV 110. When the UAV 100 receives the event information of the controller 200 through the communication unit 170, The artificial moisture can be performed on the pistil of the target plant P by spraying the water solution to the pistil of the plant P. [

저장부(130)는 분사부(120)가 대상 식물의 암술에 수분액을 분사하도록 하기 위해 마련된다.The storage unit 130 is provided to cause the jetting unit 120 to spray a liquid of water to the pistil of the target plant.

구체적으로, 저장부(130)는 무인 비행체(110)의 내측에 마련되며, 분사부(120)와 관 형태로 연결되어 무인 비행체(100)가 제어장치(200)의 이벤트 정보를 수신하게 되면, 내부에 저장된 수분액이 분사부(120)로 전송될 수 있다.When the unmanned air vehicle 100 receives the event information of the control device 200, the storage unit 130 is provided inside the unmanned air vehicle 110 and connected to the jet unit 120 in a tubular form. The moisture contained in the liquid may be transferred to the sprayer 120.

또한, 저장부(130)에는 저장된 수분액의 양을 측정할 수 있는 별도의 측정 모듈이 마련되어 저장된 수분액의 양을 제어장치(200)에 전송할 수 있다.In addition, the storage unit 130 may be provided with a separate measurement module capable of measuring the amount of the stored moisture, and may transmit the amount of the stored moisture to the controller 200. [

이때, 제어장치(200)는 저장부(130)에 저장된 수분액의 저장량이 기설정된 저장량 미만인지 여부를 판단하고, 저장부(130)에 저장된 수분액의 저장량이 기설정된 저장량 미만인 경우, 무인 비행체(100)의 인공수분 작업을 중지시키고 무인 비행체(100)를 안전하게 회수하도록 기설정된 비행경로의 도착지를 변경할 수 있다.At this time, the control device 200 determines whether or not the stored amount of the moisture liquid stored in the storage unit 130 is less than the preset stored amount. If the stored amount of the moisture liquid stored in the storage unit 130 is less than the preset stored amount, It is possible to change the destination of the predetermined flight path so as to stop the artificial moisture operation of the unmanned air vehicle 100 and to safely recover the UAV 100.

영상정보 수집부(140)는 무인 비행체(100)가 비행경로를 따라 비행하는 상태에서 무인 비행체(100)의 시점에서 대상 식물을 촬영하기 위해 마련된다.The image information collecting unit 140 is provided for photographing the target plant at the point of view of the unmanned air vehicle 100 while the unmanned air vehicle 100 is flying along the flight path.

여기서, 무인 비행체(100)의 시점은, 무인 비행체(100)의 전면(前面)을 향하도록 설정되며, 분사부(120)의 분사 방향 역시 이와 동일하다.Here, the point of view of the UAV 100 is set to face the front of the UAV 100, and the ejecting direction of the ejector 120 is also the same.

구체적으로, 영상정보 수집부(140)는 무인 비행체(100)가 복수의 대상 식물(P)을 촬영하여 복수의 대상 식물(P)의 영상정보를 수집하며, 영상정보가 통신부(170)를 통해 제어장치(200)로 전송되면, 제어장치(200)에서 수신된 영상정보의 대상 각각의 대상 식물(P)에 GPS 좌표를 기반으로 무인 비행체(100)와의 개별적인 거리를 측정하며, 이를 기반으로 무인 비행체(100)가 현재 위치에서 가장 가까운 거리의 대상 식물(P)로부터 가장 먼 거리의 대상 식물(P)을 향해 비행할 수 있다.Specifically, the image information collecting unit 140 collects image information of a plurality of target plants P by photographing a plurality of target plants P by the unmanned air vehicle 100, and the image information is transmitted through the communication unit 170 The control unit 200 measures distances to the target plants P of the image information received by the control unit 200 from the unmanned air vehicle 100 based on the GPS coordinates, The flying body 100 can fly toward the target plant P at the greatest distance from the target plant P at the closest distance from the current position.

영상정보 수집부(140)의 영상정보를 기반으로 무인 비행체(100)의 비행경로에 대한 설명은 도 3 내지 도 4에서 자세히 설명하도록 하겠다.The description of the flight path of the unmanned air vehicle 100 based on the image information of the image information collection unit 140 will be described in detail with reference to FIG. 3 to FIG.

위치정보 수집부(150)는 무인 비행체(100)가 기설정된 비행경로를 따라 비행하면서 무인 비행체(100)의 위치정보를 지속적으로 수집하기 위해 마련된다.The position information collecting unit 150 is provided for continuously collecting the position information of the unmanned aerial vehicle 100 while the unmanned air vehicle 100 is flying along a predetermined flight path.

3차원 방위정보 생성부(160)는 무인 비행체(100)가 기설정된 비행경로를 따라 비행할 때의 3차원 방위를 감지하며, 3차원 방위를 기반으로 3차원 방위정보를 생성하기 위해 마련된다.The 3D orientation information generation unit 160 detects the 3D orientation when the unmanned air vehicle 100 is flying along a predetermined flight path and is provided to generate 3D orientation information based on the 3D orientation.

구체적으로, 3차원 방위정보 생성부(160)는 영상정보 수집부(140)가 대상 식물(P)을 촬영하게 되는 시점의 3차원 방위를 감지하게 되고, 이는 GPS 좌표와 같은 위치 정보만을 포함하는 것이 아니라 벡터 값으로 표현되는 영상정보 수집부(140)의 방향 정보를 포함하여 영상정보 수집부(140)가 대상 식물(P)을 촬영하는 시점에서의 무인 비행체(100)의 3차원 방위를 알 수 있다.Specifically, the 3D orientation information generation unit 160 detects the 3D orientation of the time when the image information collection unit 140 captures the target plant P, and it includes only position information such as GPS coordinates Dimensional direction of the unmanned air vehicle 100 at the time when the image information collecting unit 140 photographs the target plant P including the direction information of the image information collecting unit 140 represented by a vector value, .

이를 통해, 제어장치(200)는 수신된 3차원 방위정보를 기반으로 무인 비행체(100)의 시점 및 분사부(120)의 분사 방향이 무인 비행체(100)의 전면(前面)을 향하도록 설정되었는 여부를 판단할 수 있다.The controller 200 determines that the viewpoint of the unmanned air vehicle 100 and the direction of injection of the jet unit 120 are set to face the front surface of the unmanned air vehicle 100 based on the received 3D orientation information Can be determined.

통신부(170)는 무인 비행체(100)가 무선으로 연결되는 제어장치(200)를 통해 비행경로를 따라 비행하기 위해 마련된다.The communication unit 170 is provided for flying along the flight path through the controller 200 connected to the UAV 100 by radio.

구체적으로, 통신부(170)는 영상정보 수집부(140)의 영상정보, 위치정보 수집부(150)의 위치정보 및 3차원 방위정보 생성부(160)의 3차원 방위정보를 제어장치(200)로 전송할 수 있다.Specifically, the communication unit 170 transmits the image information of the image information collecting unit 140, the position information of the position information collecting unit 150, and the three-dimensional orientation information of the three-dimensional orientation information generating unit 160 to the controller 200. [ Lt; / RTI >

본 발명의 일 실시예의 제어장치(200)는 무인 비행체(100)에 이벤트 정보 또는 비행경로를 전송하여 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술의 인공수분을 수행하도록 하기 위한 것으로 입력부(210), 제어부(220) 및 통신부(230)을 포함한다.The control device 200 of the embodiment of the present invention is for transmitting the event information or the flight path to the unmanned flying vehicle 100 so that the unmanned air vehicle 100 performs the artificial moisture of the pistil of the target plant P, 210, a control unit 220, and a communication unit 230.

입력부(210)는 무인 비행체(100)의 비행경로를 설정하도록 하며, 무인 비행체(100)가 대상 식물 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사하도록 하기 위해 마련된다.The input unit 210 is provided to set the flight path of the unmanned air vehicle 100 and to allow the unmanned air vehicle 100 to spray the liquid of the plant to be planted P. [

제어부(220)는 제어장치(200)가 영상정보 수집부(140)에서 수집한 영상정보를 수신하면, 입력부(210)를 통해 무인 비행체(100)에 이벤트 정보 또는 비행경로를 전송하기 위해 마련된다.The control unit 220 is provided to transmit the event information or the flight path to the unmanned air vehicle 100 through the input unit 210 when the controller 200 receives the image information collected by the image information collecting unit 140 .

그리고 제어부(220)는 제어장치(200)가 영상정보 수집부(140)의 영상정보를 수신하여 대상 식물(P)이 감지되면, 입력부(210)를 통해 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)에 접근하여 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사하도록 하기 위해 마련된다.When the control unit 200 receives the image information of the image information collection unit 140 and detects the target plant P, the control unit 220 controls the operation of the unmanned air vehicle 100 through the input unit 210, ) So as to spray a liquid of water to the pistil of the target plant (P).

통신부(230)는 무인 비행체(100)의 통신부(170)로 제어부(220)에서 생성되는 이벤트 정보 또는 설정되는 비행경로를 전송하거나 무인 비행체의 통신부(170)로부터 무인 비행체(100)의 각종 정보들을 수신하기 위해 마련된다.The communication unit 230 transmits event information or a set flight path generated by the control unit 220 to the communication unit 170 of the unmanned air vehicle 100 or transmits various information of the unmanned air vehicle 100 from the communication unit 170 of the unmanned air vehicle .

본 발명의 일 실시예에서는 미도시되었지만, 무인 비행체(100)에는 외부의 전원을 공급받는 전원 공급부가 마련될 수 있다.Although not shown in the embodiment of the present invention, the unmanned air vehicle 100 may be provided with a power supply unit for receiving external power.

무인비행체(100)는 전원 공급부를 통해 유선 또는 무선으로 충전될 수 있다.The unmanned aerial vehicle 100 can be charged either wired or wirelessly through a power supply unit.

다른 예로, 전원 공급부는 태양열로 충전 가능하도록 솔라셀을 구현될 수 있다.As another example, the solar cell can be implemented so that the power supply unit can be charged with solar heat.

도 3 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분의 시스템의 무인 비행체의 비행경로를 설명하기 위한 도면이다.3 to 4 are views for explaining a flight path of an unmanned aerial vehicle of an artificial moisture system according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 제어장치(200)는 무인 비행체(100)가 어느 하나의 GPS 좌표로부터 다른 하나의 GPS 좌표까지 비행되도록 비행경로를 설정할 수 있다.The control device 200 according to the present embodiment can set the flight path so that the UAV 100 is allowed to fly from one GPS coordinate to another GPS coordinate.

구체적으로 설명하면, 제어장치(200)는 일렬로 배열된 복수의 대상 식물(P) 중 임의의 제1 대상 식물(P1)와 임의의 제2 대상 식물(P2)의 지점에 GPS 좌표를 설정하게 되면, 제어장치(200)가 일렬로 배열된 복수의 대상 식물(P) 중에 임의의 제1 대상 식물(P1)와 임의의 제2 대상 식물(P2)의 GPS 좌표를 기반으로 무인 비행체(100)가 임의의 제1 대상 식물(P1)에서 임의의 제2 대상 식물(P2)까지만 비행하도록 비행경로를 설정할 수 있다.Specifically, the control device 200 sets the GPS coordinates at points of any of the first target plant P1 and the arbitrary second target plant P2 among the plurality of target plants P arranged in a row The controller 200 determines the position of the unmanned object 100 on the basis of the GPS coordinates of the arbitrary first target plant P1 and the arbitrary second target plant P2 among the plurality of target plants P arranged in a line, The flight path can be set so that only the first target plant P1 and the arbitrary second target plant P2 can fly.

그리고 제어장치(200)는 임의의 제1 대상 식물(P1)로부터 임의의 제2 대상 식물(P2)까지 비행하면서 영상정보를 기반으로 비행경로에 위치하는 임의의 제1 대상 식물(P1)로부터 임의의 제2 대상 식물(P2)까지 복수의 대상 식물(P)의 암술에 접근할 때마다 수분액을 분사하도록 할 수 있다.The control device 200 can arbitrarily select any arbitrary first target plant P1 located on the flight path based on the image information while flying from the arbitrary first target plant P1 to the arbitrary second target plant P2, It is possible to spray the water liquid every time the plant P approaches the second target plant P2.

구체적으로 예를 들면, 도 3에 도시된 바와 같이, 대상 식물(P)이 복수로 마련되되, 일렬로 배열되는 경우, 무인 비행체(100)는 제어장치(200)에서 전송한 비행경로를 기반으로 무인 비행체(100)의 현재 위치에서 가장 가까운 거리의 대상 식물(P)로부터 가장 먼 거리의 대상 식물(P)로 비행할 수 있다.More specifically, for example, as shown in FIG. 3, when a plurality of target plants P are arranged in a row, the unmanned air vehicle 100 is based on the flight path transmitted from the control device 200 It is possible to fly to the target plant (P) at the greatest distance from the target plant (P) having the closest distance from the current position of the unmanned air vehicle (100).

구체적으로, 무인 비행체(100)가 비행하면서 영상정보 수집부(140)를 통해 일렬로 배열되는 복수의 대상 식물(P1,P2)의 영상정보를 수집하여 통신부(170)를 통해 제어장치(200)로 영상정보를 전송하고, 제어장치(200)가 복수의 대상 식물(P1,P2)의 GPS 좌표를 기반으로 복수의 대상 식물(P1,P2)과 무인 비행체(100)와의 개별적인 거리를 각각 측정하며, 무인 비행체(100)가 무인 비행체(100)의 현재 위치에서 가장 가까운 거리의 대상 식물(P1)로부터 가장 먼 거리의 대상 식물(P2)로 비행하면서 대상 식물(P)의 암술에 접근할 때마다 수분액을 분사할 수 있다.Specifically, the unmanned air vehicle 100 collects image information of a plurality of target plants P1 and P2 arranged in a line through the image information collecting unit 140, and transmits the collected image information to the controller 200 through the communication unit 170, And the controller 200 measures individual distances between the plurality of target plants P1 and P2 and the unmanned air vehicle 100 based on the GPS coordinates of the plurality of target plants P1 and P2 When the unmanned aerial vehicle 100 approaches the pistil of the target plant P while flying to the target plant P2 at the greatest distance from the target plant P1 at the closest distance from the current position of the unmanned air vehicle 100 It is possible to spray the water liquid.

그리고 무인 비행체(100)가 대상 식물(P1)로부터 대상 식물(P2)까지 비행하면서 인공수분을 완료하게 되면, 제어장치(200)가 무인 비행체(100)가 안전하게 회수되도록 기설정된 비행경로의 도착지의 GPS 좌표가 제어장치(200)를 통해 설정될 수 있다.When the unmanned aerial vehicle 100 completes the artificial moisture while flying from the target plant P1 to the target plant P2, the controller 200 controls the flow of the unmanned air vehicle 100 such that the unmanned air vehicle 100 is safely recovered. The GPS coordinates can be set through the control device 200. [

또한, 도 3에서의 무인 비행체(100)는 복수의 대상 식물(P1,P2)을 향해 비행하면서 영상정보 수집부(140)의 영상정보에 대상 식물(P)이 아닌 장애물이 촬영되는 것으로 판단되면, 영상정보 수집부(140)의 영상정보에 장애물이 촬영되지 않을 때까지 제어장치(200)는 무인 비행체(100)가 수직 이동되도록 비행경로를 재설정할 수 있다.3, when it is determined that an obstacle other than the target plant P is photographed on the image information of the image information collecting unit 140 while flying toward the plurality of target plants P1 and P2 , The controller 200 can reset the flight path so that the unmanned object 100 is vertically moved until no obstacle is captured in the image information of the image information collecting unit 140. [

도 4에 도시된 바와 같이, 대상 식물(P)이 복수로 마련되되, 복수의 열로 배열되는 경우, 무인 비행체(100)는 제어장치(200)에서 전송한 비행경로를 기반으로 무인 비행체(100)의 현재 위치에서 가장 가까운 거리의 대상 식물(P)로부터 가장 먼 거리의 대상 식물(P)로 비행할 수 있다.4, when the plurality of target plants P are arranged in a plurality of rows, the unmanned air vehicle 100 is controlled by the control unit 200, (P) at the greatest distance from the target plant (P) of the closest distance from the current position of the target plant (P).

구체적으로, 무인 비행체(100)가 비행하면서 영상정보 수집부(140)를 통해 제1열에 마련되는 복수의 대상 식물(P1,P2) 및 제2열에 마련되는 복수의 대상 식물(P3,P4)의 영상정보를 각각 수집하여 통신부(170)를 통해 제어장치(200)로 영상정보를 전송하고, 제어장치(200)는 수신된 영상정보에서 복수의 대상 식물(P1,P2,P3,P4)의 GPS 좌표를 기반으로 복수의 대상 식물(P1,P2,P3,P4)과 무인 비행체(100)와의 개별적인 거리를 각각 측정하며, 무인 비행체(100)가 무인 비행체(100)의 현재 위치에서 가장 가까운 거리의 제1열의 대상 식물(P1)로부터 제1열에서 가장 먼 거리의 대상 식물(P2)로 비행하면서 대상 식물(P)의 암술에 접근할 때마다 수분액을 분사할 수 있다.Specifically, the plurality of target plants P1 and P2 provided in the first row and the plurality of target plants P3 and P4 provided in the second row via the image information collecting unit 140 while the unmanned air vehicle 100 is flying P2, P3, and P4 of the target plants P1, P2, P3, and P4 from the received image information, and transmits the image information to the controller 200 through the communication unit 170, The individual distances between the plurality of target plants P1, P2, P3 and P4 and the unmanned air vehicle 100 are measured based on the coordinates and the distance between the unmanned air vehicle 100 and the unmanned air vehicle 100 The water can be sprayed every time it approaches the pistil of the target plant (P) while flying from the target plant (P1) in the first row to the target plant (P2) farthest from the first row.

그리고 무인 비행체(100)는 대상 식물(P2)에 도착하면, 대상 식물(P2)로부터 가장 가까운 거리의 제2열의 대상 식물(P3)로 비행하면서 대상 식물(P)의 암술에 접근하면 수분액을 분사하며, 무인 비행체(100)가 대상 식물(P3)에 도착하면, 제2열에서 대상 식물(P3)로부터 가장 먼 거리의 대상 식물(P4)로 비행하면서 대상 식물(P)의 암술에 접근할 때마다 수분액을 분사할 수 있다.When the unmanned air vehicle 100 arrives at the target plant P2 and approaches the pistil of the target plant P while flying to the target plant P3 in the second row closest to the target plant P2, When the unmanned aerial vehicle 100 arrives at the target plant P3, it approaches the target plant P in the second row while flying to the target plant P4 at the greatest distance from the target plant P3 Water can be sprayed every time.

즉, 대상 식물(P)이 복수로 마련되되, 복수의 열로 배열되는 경우에는, 무인 비행체(100)가 제1열의 대상 식물(P1,P2)에 인공수분을 수행하면서 어느 한 방향으로 비행하게 되면, 제2열에서는 제1열의 비행방향과 반대되는 방향으로 비행하면서 제2열의 대상식물(P3,P4)에 인공수분을 수행할 수 있고, 도 4에서는 미도시되었지만, 제3열에서는 무인 비행체(100)가 제2열의 비행과 반대되는 방향으로 비행하면서 복수의 대상 식물(P)의 암술에 접근하여 인공수분을 수행할 수 있다.That is, when a plurality of target plants P are arranged and arranged in a plurality of rows, when the unmannurant vehicle 100 is flown in one direction while performing artificial moisture on the plants P1 and P2 in the first row The artificial moisture can be carried on the target plants P3 and P4 in the second row while flying in the direction opposite to the flight direction of the first row in the second row and not shown in Fig. 100 can approach the pistils of a plurality of target plants P while flying in the direction opposite to the flight of the second row to perform artificial moisture.

또한, 도 3에서 상술한 바와 마찬가지로 무인 비행체(100)가 제1열의 대상 식물(P1)로부터 제2열의 대상 식물(P4)까지 비행하면서 인공수분을 완료하게 되면, 제어장치(200)는 무인 비행체(100)가 안전하게 회수되도록 기설정된 비행경로의 도착지를 특정 GPS 좌표로 설정할 수 있다.3, when the unmanned aerial vehicle 100 completes the artificial moisture by flying from the first plant P1 to the second plant P4, the controller 200 controls the unmanned aerial vehicle The destination of the predetermined flight path can be set to specific GPS coordinates so that the mobile terminal 100 can be safely retrieved.

더불어, 도 4는 도 3에서 상술한 바와 같이, 무인 비행체(100)는 복수의 대상 식물(P1,P2,P3,P4)을 향해 비행하면서 영상정보 수집부(140)의 영상정보에 대상 식물(P)이 아닌 장애물이 촬영되는 것으로 판단되면, 영상정보 수집부(140)의 영상정보에 장애물이 촬영되지 않을 때까지 제어장치(200)는 무인 비행체(100)가 수직 이동되도록 비행경로를 재설정할 수 있다.4, the unmanned aerial vehicle 100 is configured to fly the target plants (P1, P2, P3, and P4) to the image information of the image information collection unit 140 while flying toward the plurality of target plants P1, P, the controller 200 resets the flight path so that the unmanned object 100 moves vertically until an obstacle is not captured in the image information of the image information collecting unit 140 .

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분 시스템의 무인 비행체의 전면을 도시한 도면이다.5 is a front view of an unmanned aerial vehicle of an artificial moisture system according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 구동부(110)는 상측에 복수의 회전 날개(111)가 구비되며, 하측에는 분사부(120)가 마련된다.As shown in FIG. 5, the driving unit 110 of the unmanned aerial vehicle according to the embodiment of the present invention includes a plurality of rotating blades 111 on the upper side and a jetting unit 120 on the lower side.

여기서 복수의 회전 날개(111)는 복수의 회전축(112)과 개별적으로 연결되어, 구동부(110)가 복수의 회전축(112)을 회전시킴으로써, 복수의 회전 날개(111)를 회전시킬 수 있다.The plurality of rotary vanes 111 are individually connected to the plurality of rotary shafts 112 so that the plurality of rotary vanes 111 can be rotated by rotating the plurality of rotary shafts 112 by the driving unit 110.

그리고 구동부(110)는 무인 비행체(100)가 비행하지 않는 경우에 무인 비행체(100)가 지면에 안착되면, 무인 비행체(100)를 지지하기 위해 지지대(113)가 마련된다.The driving unit 110 is provided with a support 113 for supporting the unmanned air vehicle 100 when the unmanned air vehicle 100 is placed on the ground when the unmanned air vehicle 100 is not flying.

이때, 지지대(113)는 무인 비행체(100)가 지면에 안착되면, 무인 비행체(100)의 하중을 부담하게 되고, 구동부(110)의 하측에 마련되는 분사부(120)가 지면에 닿지 않도록 하기 위해, 구동부(110)의 하측으로부터 분사부(120)의 높이보다 길게 마련될 수 있다.In this case, when the unmanned flying vehicle 100 is seated on the ground, the support 113 loads a load of the unmanned flying vehicle 100 and prevents the injection part 120 provided below the driving part 110 from contacting the ground. The height of the jetting section 120 may be longer than the height of the jetting section 120 from the lower side of the driving section 110.

분사부(120)는 구동부(110)의 하측에 마련되며 대상 식물(P)에 수분액이 분사되도록 하기 위한 것으로 분사구(121) 및 광원 모듈(122)를 포함한다.The jetting unit 120 is provided below the driving unit 110 and includes a jetting port 121 and a light source module 122 for spraying a water solution onto the target plant P. [

분사구(121)는 구동부(110)의 내부에 마련되는 저장부(130)에 저장된 수분액이 대상 식물(P)에 분사되도록 하기 위해 마련된다.The jetting port 121 is provided to jet a water liquid stored in the storage unit 130 provided in the driving unit 110 onto the target plant P. [

구체적으로, 도 2에서 상술한 바와 같이, 분사구(121)는 구동부(110)의 하측에 마련되며, 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)을 감지하면, 제어장치(200)가 이벤트 정보를 생성하여 무인 비행체(100)에 전송하고, 무인 비행체(100)가 이벤트 정보를 기반으로 대상 식물(P)에 접근하게 되면, 저장부(130)에 저장된 수분액을 대상 식물(P)의 암술에 분사할 수 있다.2, the jetting port 121 is provided on the lower side of the driving unit 110. When the unmanned air vehicle 100 senses the target plant P, the control device 200 transmits event information And transmits the data to the unmanned flying object 100. When the unmanned air vehicle 100 approaches the target plant P based on the event information, the moisture stored in the storage unit 130 is transferred to the pistil of the target plant P It can be sprayed.

그리고 분사부(120)는 도 5에서 구동부(110)의 하측에 마련된 것으로 도시되었으나, 구동부(110)의 내부에 마련되어 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)에 접근하게 되면, 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사할 수 있다.5, when the unmanned air vehicle 100 approaches the target plant P, the dispensing unit 120 is provided in the lower side of the driving unit 110. However, when the unmanned air vehicle 100 approaches the target plant P, ) Can spray the liquid of water.

광원 모듈(122)은 무인 비행체(100)의 비행위치를 감지할 수 있도록 하기 위해 마련된다.The light source module 122 is provided to sense the flight position of the unmanned air vehicle 100.

구체적으로, 광원 모듈(122)은 구동부(110)의 하측에 마련되며, 제어장치(200)에 입력신호에 의해 투사되면, 제어장치(200)에 의해 기설정된 비행경로의 주변의 사람이나 장치가 투사되는 빛을 통해 무인 비행체(100)를 감지할 수 있다. Specifically, the light source module 122 is provided on the lower side of the driving unit 110. When the light source module 122 is projected by an input signal to the control device 200, The unmanned air vehicle 100 can be detected through the projected light.

도 6 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분의 시스템의 무인 비행체가 수집한 영상정보를 기반으로 비행경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.6 to 8 are views for explaining a method of setting a flight path based on image information collected by an unmanned aerial vehicle of an artificial moisture system according to an embodiment of the present invention.

도 6에 도시된 바와 같이, 무인 비행체(100)는 비행경로를 따라 비행하면서 영상정보 수집부(140)에서 대상 식물(P)을 촬영하여 수집한 영상정보를 제어장치(200)로 전송할 수 있다. As shown in FIG. 6, the unmanned air vehicle 100 may photograph the target plant P in the image information collection unit 140 while flying along the flight path, and may transmit the collected image information to the control device 200 .

또한, 제어장치(200)는 수신된 영상정보를 기반으로 무인 비행체(100)가 대상 식물의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근하도록 제어하고, 무인 비행체(100)가 대상 식물의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근한 것으로 판단되면, 대상 식물(P)이 감지된 것으로 판단하여 이벤트 정보를 생성할 수 있다.In addition, the controller 200 controls the unmanned aerial vehicle 100 to approach within a predetermined range of the pistil of the target plant based on the received image information, and the unmanned aerial vehicle 100 is controlled within a predetermined range It is determined that the target plant P is detected, and event information can be generated.

여기서 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근한 것으로 판단하기 위한 첫 번째 조건은 도 6의 (b)에 도시된 바와 같이, 대상 식물(P)이 분할된 영역 전체에 촬영되어야 하며, 두 번째 조건은 대상 식물(P)의 암술이 분할된 영역 중 가운데 영역에 도달하여야 하는 것이다.As shown in FIG. 6 (b), the first condition for determining that the unmanned aerial vehicle 100 approaches within the predetermined range of the pistil of the target plant P is that the target plant P is divided into the divided regions And the second condition is that the pistil of the plant P should reach the middle region of the divided region.

제어장치(200)는 상기 두 가지 조건이 모두 만족하는 경우에만, 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근한 것으로 판단하며, 상기 두 가지 조건 중 어느 하나에 도달하지 못하는 경우, 상기 두 가지 조건이 모두 만족하도록 무인 비행체(100)의 비행경로를 재설정할 수 있다.The controller 200 determines that the plant 200 approaches within a predetermined range of the pistil P of the target plant P only if both of the above two conditions are satisfied and if any one of the two conditions is not reached, It is possible to reset the flight path of the unmanned air vehicle 100 so that all the conditions are satisfied.

구체적으로 설명하면, 제어장치(200)는 도 6의 (a)에 도시된 바와 같이, 수신된 영상정보에 촬영된 대상 식물(P)이 분할된 영역 전체에 촬영되지 못하고, 일부 영역(가운데 영역)에만 촬영된 경우, 무인 비행체(100)의 비행경로를 재설정하여, 도 6의 (d)에 도시된 바와 같이 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)과의 거리를 줄여, 도 6의 (b)에 도시된 바와 같이 대상 식물(P)이 분할된 영역 전체에 촬영되도록 할 수 있다.Specifically, as shown in FIG. 6 (a), the control device 200 can not photograph the whole of the divided area of the target plant P photographed in the received image information, The distance between the unmanned object 100 and the target plant P is reduced as shown in FIG. 6 (d) the target plant P may be photographed over the entire divided area as shown in FIG.

무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근한 것으로 판단되면, 제어장치(200)는 무인 비행체의 분사부(120)를 통해 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사하도록 하여 인공수분을 수행할 수 있다.If it is determined that the unmanned air vehicle 100 is approaching within the predetermined range of the pistil of the plant P, the controller 200 controls the spraying unit 120 of the unmanned aerial vehicle, So that artificial moisture can be performed.

또한, 제어장치(200)는 도 6의 (a)와 반대로 영상정보의 대상 식물(P)의 암술이 가운데 영역에만 촬영되는 것이 아니라 복수의 영역에 촬영되는 경우, 무인 비행체(100)의 비행경로를 재설정하여 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)과의 거리를 늘릴 수 있다.6A, when the pistil of the target plant P of the image information is photographed not only in the middle area but also in a plurality of areas, the control device 200 controls the flight path of the unmanned air vehicle 100, So that the distance between the UAV 100 and the target plant P can be increased.

도 7의 (a)는 무인 비행체(100)의 비행고도가 대상 식물(P)의 높이보다 높아서 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근한 것으로 판단하기 위한 두 가지 조건을 만족시키지 못하는 경우에 수집되는 영상정보를 도시한 도면이다.7 (a) is a graph showing the relationship between the height of the unmanned aerial vehicle 100 and the height of the target plant P when the flight altitude of the unmanned air vehicle 100 is higher than the height of the target plant P, FIG. 2 is a diagram showing image information collected in the case of FIG.

이런 경우, 제어장치(200)는 영상정보의 대상 식물(P)의 위치가 기설정된 위치보다 아래에 위치된다고 판단하여, 도 7의 (d)와 같이 무인 비행체(100)가 수직 하강하여 대상 식물(P)에 접근하도록 무인 비행체(100)의 비행경로를 재설정할 수 있다.In this case, the controller 200 determines that the position of the target plant P of the image information is located below the predetermined position, and the unmanned object 100 descends vertically as shown in FIG. 7 (d) It is possible to reset the flight path of the unmanned air vehicle 100 so that the unmanned air vehicle 100 approaches the land P.

구체적으로 설명하면, 제어장치(200)는 무인 비행체(100)가 재설정된 비행경로를 따라 비행하여, 도 7의 (b)에 도시된 바와 같이, 대상 식물(P)이 분할된 영역 전체에 촬영되되, 대상 식물(P)의 암술은 분할된 영역 중 가운데 영역에만 촬영되면, 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근한 것으로 판단하여 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사하도록 할 수 있다.More specifically, the control device 200 is configured to fly along the flight path on which the unmanned flying vehicle 100 has been reset, and to shoot the entire area where the target plant P is divided, as shown in FIG. 7 (b) When the pistil of the target plant P is photographed only in the middle region of the divided regions, it is determined that the unmanned air vehicle 100 approaches the predetermined range of the pistil of the target plant P, It is possible to spray the liquid of water to the pistil of the plant (P).

이때, 본 발명의 일 실시예에서는 도 7의 (a)처럼 영상정보의 대상 식물(P)이 기설정된 위치보다 아래에 위치한 것으로 설명하였으나, 이를 한정하는 것은 아니며, 대상 식물(P)이 기설정된 위치보다 아래 또는 위에 위치되면, 제어장치(200)는 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근하지 못한 것으로 판단하여 무인 비행체(100)의 비행경로를 재설정할 수 있다.7 (a), the target plant P of the image information is located below the predetermined position. However, the present invention is not limited to this, The controller 200 determines that the unmanned air vehicle 100 has not approached the target plant P within a predetermined range and can reset the flight path of the unmanned air vehicle 100 have.

도 8의 (a)는 무인 비행체(100)의 위치와 대상 식물(P)의 위치가 지면의 수평방향으로 떨어져 있어 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근한 것으로 판단하기 위한 두 가지 조건을 만족시키지 못하는 경우에 수집되는 영상정보를 도시한 도면이다.8A is a graph showing the relationship between the position of the unmanned air vehicle 100 and the position of the target plant P in the horizontal direction of the ground, And the image information collected when the condition is not satisfied.

이런 경우, 제어장치(200)는 도 8의 (d)와 같이 무인 비행체(100)가 지면의 수평 방향으로 이동하도록 하여 대상 식물(P)에 접근하도록 무인 비행체(100)의 비행경로를 재설정할 수 있다.In this case, the control device 200 resets the flight path of the unmanned air vehicle 100 so that the unmanned air vehicle 100 moves in the horizontal direction of the ground as shown in (d) of FIG. 8 so as to approach the target plant P .

구체적으로 설명하면, 제어장치(200)는 무인 비행체(100)가 재설정된 비행경로를 따라 비행하여, 도 8의 (b)에 도시된 바와 같이, 대상 식물(P)이 분할된 영역 전체에 촬영되되, 대상 식물(P)의 암술은 분할된 영역 중 가운데 영역에만 촬영되면, 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근한 것으로 판단하여 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사하도록 할 수 있다.More specifically, the control device 200 is configured to fly along the flight path on which the unmanned flying vehicle 100 has been reset, and to shoot the entire plant in which the target plant P is divided, as shown in FIG. 8 (b) When the pistil of the target plant P is photographed only in the middle region of the divided regions, it is determined that the unmanned air vehicle 100 approaches the predetermined range of the pistil of the target plant P, It is possible to spray the liquid of water to the pistil of the plant (P).

이때, 본 발명의 일 실시예에서는 도 8의 (a)처럼 영상정보의 대상 식물(P)이 기설정된 위치보다 우측에 위치한 것으로 설명하였으나, 이를 한정하는 것은 아니며, 대상 식물(P)이 기설정된 위치보다 우측 또는 좌측에 위치되면, 제어장치(200)는 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근하지 못한 것으로 판단하여 무인 비행체(100)의 비행경로를 재설정할 수 있다.In this embodiment, the target plant P of the image information is located on the right side of the predetermined position as shown in FIG. 8A. However, the present invention is not limited to this, The control device 200 determines that the unmanned object 100 has not approached the target plant P within a predetermined range and resets the flight path of the unmanned air vehicle 100 .

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분 시스템을 이용하여 무인 비행체가 인공수분을 수행하는 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.FIG. 9 is a flowchart illustrating a process of performing artificial moisture by the unmanned aerial vehicle using the artificial moisture system according to an embodiment of the present invention.

도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분 시스템을 이용하여 대상 식물(P)의 암술에 인공수분을 수행하기 위해서는 우선, 무인 비행체(100)가 비행하면서 대상 식물(P)을 촬영하여 영상정보를 수집하면(S310), 무인 비행체(100)가 제어장치(200)로 영상정보를 전송한다(S315).9, in order to perform artificial moisture in the pistil of the target plant P using the artificial moisture system according to an embodiment of the present invention, (S310), the unmanned object (100) transmits the image information to the control device (200) (S315).

그러면, 제어장치(200)는 무인 비행체(100)로부터 수신된 영상정보의 복수의 대상 식물(P)의 GPS 좌표를 기반으로 무인 비행체(100)와의 개별적인 거리를 측정하여 무인 비행체(100)가 현재 위치에서 가장 가까운 거리의 대상 식물(P)로부터 가장 먼 거리의 대상 식물(P)로 비행하도록 비행경로를 설정하고(S320), 설정된 비행경로를 제어장치(200)가 무인 비행체(100)로 전송한다(S325).The control device 200 measures distances to the unmanned object 100 based on the GPS coordinates of the plurality of target plants P of the image information received from the unmanned air vehicle 100, The control unit 200 sets the flight path so as to fly to the target plant P which is the farthest from the target plant P at the closest distance from the target plant P in step S320, (S325).

첨언하면, 제어장치(200)가 복수의 대상 식물(P)의 GPS 좌표가 수집되지 않게 되면, 복수의 대상 식물(P)의 GPS 좌표가 수집될 때까지 수신된 영상정보를 기반으로 무인 비행체(100)의 기설정된 비행경로를 재설정하게 된다.Incidentally, when the controller 200 does not collect the GPS coordinates of the plurality of target plants P, the control unit 200 determines whether or not the GPS coordinates of the plurality of target plants P are collected based on the received image information, 100).

구체적으로 설명하면, 도 6 내지 도 8 에서 상술한 바와 같이, 제어장치(200)는 수집된 영상정보를 분석하여, 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근한 것으로 판단하고, 이를 기반으로 기설정된 비행경로를 재설정할 수 있다.6 to 8, the control device 200 analyzes the collected image information and determines whether the unmanned air vehicle 100 approaches the plant P within a predetermined range It is possible to reset the predetermined flight path based on this determination.

여기서 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근한 것으로 판단하는 기준은, 상술한 바와 같이 촬영된 대상 식물(P)이 분할된 영역에 전체에 촬영된 것인지 여부 및 대상 식물(P)의 암술이 분할된 영역 가운데에 촬영된 것인지 여부를 판단하여, 두 조건을 모두 만족하는 경우, 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근한 것으로 판단할 수 있다.The criterion for determining that the unmanned air vehicle 100 approaches within a predetermined range of the pistil of the plant P is whether or not the photographed plant P is photographed entirely in the divided area, It is judged whether or not the pistil of the target plant P has been photographed in the divided region. If both conditions are satisfied, the unmanned aerial vehicle 100 approaches to the pistil of the target plant P within a predetermined range It can be judged.

이를 통해, 제어 장치(200)는, 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근하도록 하고, 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근하면, 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사하도록 할 수 있다.The control device 200 allows the unmanned air vehicle 100 to approach within a predetermined range of the pistil P of the target plant P so that the unmanned air vehicle 100 is within a predetermined range of the pistil of the target plant P When approaching, it is possible to spray the liquid of the plant to the pistil of the plant (P).

한편, 무인 비행체(100)는 제어장치(200)로부터 전송된 기설정된 비행경로를 따라 비행하고(S330), 위치정보 수집부(150)에서 무인 비행체(100)의 위치 정보를 실시간으로 통신부(170)를 통해 제어장치(200)로 전송한다(S335).The unmanned object 100 travels along a preset flight path transmitted from the control device 200 at step S330 and the position information of the unmanned air vehicle 100 is transmitted from the position information collecting unit 150 to the communication unit 170 To the control device 200 (S335).

또한, 제어장치(200)가 위치정보 수집부(150)로부터 수신된 무인 비행체(100)의 위치정보를 기반으로 무인 비행체(100)가 복수의 대상 식물(P)을 향해 비행하도록 하며, 영상정보 수집부(140)로부터 수신되는 영상정보를 기반으로 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 수술이 기설정된 범위 이내로 접근한 것을 감지하면(S340), 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사하여 대상 식물(P)의 암술의 인공수분을 수행하도록 하는 이벤트 정보를 생성하며(S350), 제어장치(200)가 생성된 이벤트 정보를 무인 비행체(100)로 전송한다(S355).The controller 200 allows the unmanned object 100 to fly toward a plurality of target plants P based on the position information of the unmanned air vehicle 100 received from the position information collecting unit 150, When the unmanned air vehicle 100 detects that the operation of the plant P is approaching within a predetermined range based on the image information received from the collecting unit 140 in operation S340, (S350), and the control device 200 transmits the generated event information to the unmanned airplane 100 (S355).

그러면, 무인 비행체(100)가 분사부(120)를 통해 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사한다(S360).Then, the unmanned aerial vehicle 100 injects the water liquid to the pistil of the target plant P through the sprayer 120 (S360).

이에 의해, 무인 비행체(100)가 대상 식물의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근하게 되는 경우, 무인 비행체(100)가 대상 식물의 암술에 수분액을 분사함으로써, 무인 비행체가 대상 식물의 암술의 인공수분을 수행할 수 있다.Accordingly, when the unmanned aerial vehicle 100 approaches within a predetermined range of the pistil of the target plant, the unmanned aerial vehicle 100 injects the water solution to the pistil of the target plant, Can be performed.

그리고 무인 비행체(100)가 대상 식물의 암술의 인공수분을 수행함으로써, 인공수분 작업의 능률이 향상될 수 있다.And, by performing the artificial moisture of the pistil of the subject plant, the efficiency of the artificial moisture work can be improved by the unmanned aerial vehicle (100).

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전방으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안 될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limiting the scope of the invention as defined by the appended claims. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention.

100: 무인 비행체 110: 구동부
120: 분사부 121: 분사구
122: 광원 모듈 130: 저장부
140: 영상정보 수집부 150: 위치정보 수집부
160: 3차원 방위정보 생성부 170: 통신부
200: 제어장치 210: 입력부
220: 제어부 230: 통신부
P: 대상 식물100: unmanned aerial vehicle 110:
120: jetting section 121: jetting port
122: light source module 130:
140: Image information collecting unit 150: Position information collecting unit
160: three-dimensional orientation information generating unit 170:
200: control device 210: input part
220: control unit 230: communication unit
P: target plant

Claims (12)

인공수분이 필요한 대상 식물이 감지되면, 이벤트 정보를 생성하는 제어장치; 및
상기 이벤트 정보를 기반으로 내부에 저장된 수분액을 상기 대상 식물에 분사하는 무인 비행체;를 포함하고,
상기 무인 비행체는,
상기 대상 식물을 촬영하여 상기 대상 식물의 영상정보를 수집하여 상기 제어장치로 전송하고,
상기 제어장치는,
상기 수신된 영상정보를 기반으로 상기 무인 비행체가 상기 대상 식물의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근하도록 제어하고, 상기 무인 비행체가 상기 대상 식물의 암술에 상기 기설정된 범위 이내로 접근한 것으로 판단되면, 상기 식물이 감지된 것으로 판단하여 상기 이벤트 정보를 생성하며,
상기 제어장치는,
상기 대상 식물이 복수로 마련되되, 일렬로 배열되는 경우, 상기 일렬로 배열된 각각의 대상 식물의 GPS 좌표를 기반으로 상기 각각의 대상 식물과 상기 무인비행체와의 개별적인 거리를 측정하여 상기 무인 비행체가 현재 위치에서 가장 가까운 거리의 대상 식물로부터 가장 먼 거리의 대상 식물까지 비행하도록 비행경로를 설정하고,
상기 제어장치는,
상기 무인 비행체가 상기 비행경로를 따라 비행하며, 상기 각각의 대상 식물의 암술에 상기 기설정된 범위 이내로 접근할 때마다 상기 수분액을 상기 각각의 대상 식물의 암술에 분사하도록 하는 것을 특징으로 하는 인공수분 시스템.A control device for generating event information when an object plant requiring artificial moisture is detected; And
And an unmanned aerial vehicle for spraying a moisture fluid stored therein based on the event information on the target plant,
In the unmanned aerial vehicle,
Capturing the target plant, collecting image information of the target plant, transmitting the acquired image information to the control device,
The control device includes:
Controlling the unmanned aerial vehicle to approach the unmanned aerial vehicle within a predetermined range for the pistil of the target plant based on the received image information and if it is determined that the unmanned aerial vehicle approaches the pistil of the target plant within the preset range, And generates the event information,
The control device includes:
Wherein when the plurality of target plants are arranged in a row, individual distances between the target plants and the unmanned aerial vehicle are measured based on the GPS coordinates of the target plants arranged in a line, Set the flight path to fly from the target plant closest to the current location to the target plant the farthest distance,
The control device includes:
Characterized in that the unmanned aerial vehicle is flying along the flight path and spraying the water liquid to the pistil of each target plant every time when approaching the pistil of each target plant within the predetermined range, system. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제어장치는,
상기 대상 식물이 복수로 마련되되, 복수의 열로 배열되는 경우, 상기 복수의 열로 배열된 각각의 대상 식물의 GPS 좌표를 기반으로 상기 각각의 대상 식물과 상기 무인비행체와의 개별적인 거리를 측정하여 상기 무인 비행체가 현재 위치에서 가장 가까운 거리의 대상 식물이 배열된 제1열부터 열을 따라 다음 열로 이동하여 비행하도록 설정하되, 상기 제1열을 따라 비행하는 경우, 상기 가장 가까운 거리의 대상 식물로부터 상기 제1열에 배열된 대상 식물 중 가장 먼 거리의 대상 식물까지 비행하도록 하고,
상기 제어장치는,
상기 제1열에 다음 열인 제2열을 따라 비행하는 경우, 상기 제2열에 배열된 대상 식물 중 상기 제1열의 가장 먼 거리의 대상 식물로부터 가장 가까운 거리의 대상 식물로 이동하여 상기 제2열의 가장 가까운 거리의 대상 식물로부터 상기 제2열의 가장 먼 거리의 대상 식물까지 상기 제2열을 따라 비행하도록 비행경로를 설정하고,
상기 제어장치는,
상기 무인 비행체가 상기 비행경로를 따라 비행하며, 상기 각각의 대상 식물의 암술에 상기 기설정된 범위 이내로 접근할 때마다 상기 수분액을 상기 각각의 대상 식물의 암술에 분사하도록 하는 것을 특징으로 하는 인공수분 시스템.The method according to claim 1,
The control device includes:
A plurality of target plants are arranged in a plurality of rows and a distance between the target plants and the unmanned air vehicle is measured based on GPS coordinates of respective target plants arranged in the plurality of rows, Wherein when flying along the first row, the flying object is set to fly from the first row in which the object is located at the closest distance from the current position to the next row along the row, Let's fly to the farthest target plant among the target plants arranged in one row,
The control device includes:
Wherein when flying along a second row which is the next row to the first row, the target plant arranged at the closest distance from the target plant of the farthest distance in the first row among the target plants arranged in the second row, Sets a flight path so as to fly along the second line from the target plant in the distance to the target plant in the second line at the greatest distance,
The control device includes:
Characterized in that the unmanned aerial vehicle is flying along the flight path and spraying the water liquid to the pistil of each target plant every time when approaching the pistil of each target plant within the predetermined range, system. 제1항에 있어서,
상기 제어장치는,
상기 대상 식물이 상기 수집된 영상정보에 촬영되지 않은 것으로 판단되면, 상기 무인 비행체가 기설정된 비행경로를 이탈한 것으로 판단하여 상기 무인 비행체가 회수되도록, 상기 무인 비행체의 비행경로의 도착지를 특정 GPS 좌표로 강제 설정되도록 하는 것을 특징으로 하는 인공수분 시스템.The method according to claim 1,
The control device includes:
The destination of the flight path of the unmanned air vehicle is determined to be a specific GPS coordinate so that the unmanned air vehicle is determined to have departed from the predetermined flight path and the unmanned air vehicle is recovered if it is determined that the object plant is not photographed in the collected image information. In the case of the artificial moisture system. 제1항에 있어서,
상기 제어장치는,
상기 일렬로 배열된 각각의 대상 식물의 GPS 좌표가 수집되지 않는 것으로 판단되면, 상기 각각의 대상 식물의 GPS 좌표가 수집될 때까지 상기 무인 비행체가 상기 수신된 영상정보를 기반으로 상기 비행경로를 재설정하는 것을 특징으로 하는 인공수분 시스템.The method according to claim 1,
The control device includes:
If it is determined that the GPS coordinates of the target plants arranged in a line are not collected, the unmanned aerial vehicle re-sets the flight path based on the received image information until the GPS coordinates of the target plants are collected Wherein the moisture content of the artificial respiration system is lower than that of the human body. 제1항에 있어서,
상기 제어장치는,
상기 무인 비행체를 통해 상기 각각의 대상 식물에 수분이 완료된 것으로 판단되면, 상기 무인 비행체가 안전하게 회수되도록, 상기 무인 비행체의 상기 기설정된 비행경로의 도착지가 특정 GPS 좌표로 설정되도록 하는 것을 특징으로 하는 인공수분 시스템.The method according to claim 1,
The control device includes:
Wherein the destination of the predetermined flight path of the unmanned air vehicle is set to a specific GPS coordinate so that the unmanned air vehicle can be safely recovered when it is determined that the water of the target plant is completed through the unmanned air vehicle Moisture system. 제1항에 있어서,
상기 제어장치는,
상기 이벤트 정보가 생성되면, 별도의 입력 신호 없이 상기 이벤트 정보를 상기 무인 비행체로 전송하며, 상기 무인 비행체에 별도의 입력 신호가 입력되지 않더라도, 상기 무인 비행체가 상기 대상 식물에 상기 수분액이 분사되도록 하는 것을 특징으로 하는 인공수분 시스템.The method according to claim 1,
The control device includes:
The event information is transmitted to the unmanned aerial vehicle without a separate input signal, and even if no separate input signal is input to the unmanned air vehicle, the unmanned aerial vehicle is caused to spray the water liquid onto the target plant Wherein the moisture content of the artificial respiration system is lower than that of the human body. 제1항에 있어서,
상기 무인 비행체는,
기설정된 비행경로를 따라 비행하도록 하는 구동부;
상기 기설정된 비행경로를 따라 비행하는 상태로, 상기 대상 식물의 영상정보를 수집하는 영상정보 수집부;
상기 기설정된 비행경로를 따라 비행하는 상태로, 상기 무인 비행체의 위치정보를 지속적으로 수집하는 위치정보 수집부;
상기 기설정된 비행경로를 따라 비행하는 상태로, 상기 무인 비행체의 3차원 방위를 감지하며, 상기 감지된 3차원 방위를 기반으로 3차원 방위정보를 생성하는 3차원 방위정보 생성부;
상기 영상정보 수집부, 상기 위치정보 수집부 및 상기 3차원 방위정보 생성부로부터 수집 또는 생성되는 정보들을 상기 제어장치로 전송하는 통신부;
상기 수분액이 저장되는 저장부; 및
상기 이벤트 정보가 수신되면, 상기 수분액이 상기 대상 식물의 암술에 분사되도록 하는 분사부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공수분 시스템.The method according to claim 1,
In the unmanned aerial vehicle,
A driver for allowing the user to fly along a predetermined flight path;
An image information collecting unit for collecting image information of the target plant while flying along the predetermined flight path;
A position information collecting unit for continuously collecting position information of the unmanned aerial vehicle while flying along the predetermined flight path;
A 3D orientation information generating unit for sensing a 3D orientation of the unmanned aerial vehicle while flying along the predetermined flight path and generating 3D orientation information based on the sensed 3D orientation;
A communication unit for transmitting information collected or generated from the image information collection unit, the position information collection unit, and the 3D orientation information generation unit to the control device;
A storage unit for storing the water solution; And
And a spraying unit for spraying the water liquid onto the pistil of the target plant when the event information is received. 제1항에 있어서,
상기 제어장치는,
상기 수신된 영상정보를 기반으로 상기 무인 비행체의 비행경로를 설정하되, 상기 무인 비행체가 상기 설정된 비행경로를 따라 비행하는 상태에서, 상기 수신된 영상정보에 상기 대상 식물이 아닌 장애물이 촬영되는 것으로 판단되면, 상기 수신된 영상정보에 상기 장애물이 촬영되지 않을 때까지 상기 무인 비행체가 회피 이동하도록 상기 비행경로를 재설정하는 것을 특징으로 하는 인공수분 시스템.The method according to claim 1,
The control device includes:
Setting a flight path of the unmanned air vehicle based on the received image information and determining that an obstacle other than the target plant is photographed in the received image information while the unmanned air vehicle is flying along the set flight path And resets the flight path so that the unmanned air vehicle avoids movement of the unmanned air vehicle until the obstacle is not captured in the received image information. 인공수분이 필요한 대상 식물이 감지되면, 이벤트 정보를 생성하는 제어장치; 및
상기 이벤트 정보를 기반으로 내부에 저장된 수분액을 상기 대상 식물에 분사하는 무인 비행체;를 포함하고,
상기 제어장치는,
저장부에 저장된 상기 수분액의 저장량이 기설정된 저장량 미만인지 여부를 판단하고, 상기 수분액의 저장량이 상기 기설정된 저장량 미만인 것으로 판단되면, 상기 무인 비행체가 회수되도록, 상기 무인 비행체의 비행경로의 도착지가 특정 GPS 좌표로 강제 설정되도록 하는 것을 특징으로 하는 인공수분 시스템.A control device for generating event information when an object plant requiring artificial moisture is detected; And
And an unmanned aerial vehicle for spraying a moisture fluid stored therein based on the event information on the target plant,
The control device includes:
Wherein the control unit determines whether or not the stored amount of the water liquid stored in the storage unit is less than a predetermined storage amount, and when the stored amount of the water liquid is less than the predetermined storage amount, Is forcibly set to a specific GPS coordinate. 기설정된 비행경로를 따라 비행하는 구동부; 및
별도로 마련된 제어장치로부터 수신되는 이벤트 정보를 기반으로 내부에 저장된 분사액을 대상 식물에 분사하는 분사부;를 포함하고,
상기 대상 식물에 분사하는 수분액이 저장되고, 상기 저장된 수분액이 상기 분사부로 전송되도록 하는 저장부;를 더 포함하며,
상기 저장부가 저장된 수분액의 양을 측정하여 상기 제어장치로 전송하고, 상기 제어장치에 의해 수분액의 저장량이 기설정된 저장량 미만인 것으로 판단되면, 상기 기설정된 비행경로의 도착지가 특정 GPS 좌표로 강제 설정되는 것을 특징으로 하는 인공수분용 무인 비행체.
A driver for flying along a predetermined flight path; And
And a spraying unit for spraying the sprayed liquid stored therein on the target plant based on the event information received from the separately provided control device,
And a storage unit for storing the water liquid sprayed on the target plant and allowing the stored water to be transferred to the spray unit,
Wherein the storage unit is adapted to measure the amount of the stored water and transmit the measured amount of water to the controller, and if it is determined by the controller that the storage amount of the water liquid is less than the preset storage amount, Wherein the unmanned aerial vehicle for artificial moisture is characterized in that the unmanned aerial vehicle for artificial moisture.
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