KR101668079B1 - 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템 및 측정방법 - Google Patents

지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템 및 측정방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 지능형 탄두의 회전수와 경사각을 측정할 수 있는 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템은, 지능형 탄두의 실제 회전축(True Axis)에 대응되는 복수의 회전축에 대하여, 상기 복수의 회전축을 기준으로 하는 각각의 회전수 데이터를 측정하는 관성 측정부; 상기 측정된 각각의 회전수 데이터가 저장되는 데이터 획득부; 상기 관성 측정부 및 상기 데이터 획득부에 전원을 공급하는 전원 공급부; 및 상기 획득된 각각의 회전수 데이터에 근거하여, 상기 실제 회전축을 기준으로 하는 상기 지능형 탄두의 회전수 데이터를 산출하고, 상기 산출된 지능형 탄두의 회전수 데이터에 근거하여, 상기 지능형 탄두의 경사각 데이터를 산출하는 분석부;를 포함한다.

Description

지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템 및 측정방법{SYSTEM AND METHOD FOR MEASURING THE NUMBER OF SPINS AND TILT ANGLE OF INTELLIGENT WARHEADS}
본 발명은 지능형 탄두의 회전수와 경사각을 측정할 수 있는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
지능형 탄두는 전차 및 장갑차를 탐지, 추적하여 목표물을 타격할 수 있다. 플랫폼에서 방출된 탄두가 목표물을 정확하게 탐지하기 위해서는 탄두의 거동 즉, 탄두의 비행자세, 회전수 등에 대한 데이터가 정확하게 측정되어야 한다.
고속카메라 등을 사용하여 경사각(화면을 통한 각도 분석) 또는 회전수(프레임 수와 회전수를 비교하여 초당 전체 회전수 추측)를 추측하는 기존의 방법은 오차로 인한 문제점을 가질 수 있고, 신뢰성 있는 평가 결과를 얻기가 어렵다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 지능형 탄두의 실제 회전축에 대응되는 복수의 회전축에 대한 회전수를 측정하고, 상기 측정된 복수의 회전축에 대한 회전수에 근거하여, 지능형 탄두의 회전수와 경사각을 산출하는 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템 및 측정방법을 제공함에 있다.
상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따르면, (a) 지능형 탄두의 실제 회전축(True Axis)에 대응되는 복수의 회전축에 대하여, 상기 복수의 회전축을 기준으로 하는 각각의 회전수 데이터를, 상기 지능형 탄두 내에 존재하는 측정장치에 의하여 획득하는 단계; (b) 상기 획득된 각각의 회전수 데이터에 근거하여, 상기 실제 회전축을 기준으로 하는 상기 지능형 탄두의 회전수 데이터를, 분석부에 의해 산출하는 단계; 및 (c) 상기 산출된 지능형 탄두의 회전수 데이터에 근거하여, 상기 지능형 탄두의 경사각 데이터를, 상기 분석부에 의해 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정방법을 제공한다.
실시 예에 있어서, 상기 (a) 단계는, 상기 측정장치의 충전상태, 상기 각각의 회전수 데이터의 획득 과정과 관련된 상태, 상기 측정장치의 오류상태 중 적어도 하나에 대응되는 상태를, 상기 측정장치의 표시부에 의해 표시하는 단계;를 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 (b) 단계는, 다음의 수학식에 의해, 상기 지능형 탄두의 회전수 데이터를 산출하는 단계;를 포함할 수 있다.
Figure 112015050352397-pat00001
여기서, X는 Roll축의 회전수, Y는 Pitch축의 회전수, Z는 Yaw축의 회전수이고, TA는 실제 회전축(True Axis)의 회전수를 의미한다.
실시 예에 있어서, 상기 (c) 단계는, 다음의 수학식에 의해, 상기 지능형 탄두의 경사각 데이터를 산출하는 단계;를 포함할 수 있다.
θ= cos-1(Z/TA)
여기서, θ는 지능형 탄두의 경사각, Z는 Yaw축의 회전수, TA는 실제 회전축(True Axis)의 회전수를 의미한다.
실시 예에 있어서, 상기 산출된 지능형 탄두의 회전수 데이터 및 경사각 데이터에 근거하여, 상기 지능형 탄두의 궤적을, 상기 분석부에 의해 추적하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 지능형 탄두의 실제 회전축(True Axis)에 대응되는 복수의 회전축에 대하여, 상기 복수의 회전축을 기준으로 하는 각각의 회전수 데이터를 측정하는 관성 측정부; 상기 측정된 각각의 회전수 데이터가 저장되는 데이터 획득부; 상기 관성 측정부 및 상기 데이터 획득부에 전원을 공급하는 전원 공급부; 및 상기 획득된 각각의 회전수 데이터에 근거하여, 상기 실제 회전축을 기준으로 하는 상기 지능형 탄두의 회전수 데이터를 산출하고, 상기 산출된 지능형 탄두의 회전수 데이터에 근거하여, 상기 지능형 탄두의 경사각 데이터를 산출하는 분석부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템을 제공한다.
실시 예에 있어서, 상기 지능형 탄두 내에 존재하는 측정장치의 충전상태, 상기 각각의 회전수 데이터의 획득 과정과 관련된 상태, 상기 측정장치의 오류상태 중 적어도 하나에 대응되는 상태를 표시하는 표시부;를 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 표시부는, 복수의 LED 점멸등으로 구현될 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 분석부는, 다음의 수학식에 의해, 상기 지능형 탄두의 회전수 데이터를 산출할 수 있다.
Figure 112015050352397-pat00002
여기서, X는 Roll축의 회전수, Y는 Pitch축의 회전수, Z는 Yaw축의 회전수이고, TA는 실제 회전축(True Axis)의 회전수를 의미한다.
실시 예에 있어서, 상기 분석부는, 다음의 수학식에 의해, 상기 지능형 탄두의 경사각 데이터를 산출할 수 있다.
θ= cos-1(Z/TA)
여기서, θ는 지능형 탄두의 경사각, Z는 Yaw축의 회전수, TA는 실제 회전축(True Axis)의 회전수를 의미한다.
실시 예에 있어서, 상기 분석부는, 상기 산출된 지능형 탄두의 회전수 데이터 및 경사각 데이터에 근거하여, 상기 지능형 탄두의 궤적을 추적할 수 있다.
본 발명에 따른 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템 및 측정방법에 의하면, 발사 후 기타 제어를 수행하지 않는 지능형 탄두의 동적 거동에 대한 시험평가를 통해, 신뢰성 있는 지능형 탄두를 개발할 수 있다.
도 1 및 도 2는 지능형 탄두가 목표물을 찾는 실시 예를 보여주는 개념도이다.
도 3은 지능형 탄두의 회전수 및 경사각의 정의를 설명하기 위한 개념도이다.
도 4는 본 발명에 따른 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템이 구현된 실시 예를 보여주는 개념도이다.
도 5는 본 발명에 따른 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템의 실시 예를 보여주는 블록도이다.
도 6은 도 4의 실시 예에 대한 단면도이다.
도 7은 도 5의 실시 예를 구체적으로 보여주는 블록도이다.
도 8은 본 발명에 따른 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템에 의해 데이터가 획득되는 실시 예를 보여주는 흐름도이다.
도 9는 도 8에 이어서 획득된 데이터를 분석하는 실시 예를 보여주는 흐름도이다.
도 10은 관성측정장비에 의해 획득된 데이터가 분석 PC에서 출력되는 실시 예를 보여주는 개념도이다.
도 11은 도 10에 이어서 획득된 데이터가 분석 PC에서 출력되는 또 다른 실시 예를 보여주는 개념도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1 및 도 2는 지능형 탄두가 목표물을 찾는 실시 예를 보여주는 개념도이다.
지능형 탄두는 무기체계의 종류에 따라, 도 1에서와 같이 플랫폼에서 발사되어 공중에서 진행하는 형태를 갖거나, 도 2에서와 같이 발사되어 공중에서 낙하하는 형태를 갖는다.
이때, 지능형 탄두는 측면의 적외선센서를 통해 지면의 목표물을 찾을 수 있다. 그러므로, 비행하는 탄두의 회전수 및 기울어진 경사각도는 지능형 탄두의 신뢰성을 높이는데 매우 중요한 요소로 작용할 수 있다. 이를 통해 지능형 탄두가 목표물을 탐색하는 궤적을 확인할 수 있기 때문이다.
즉, 탄두의 회전수가 너무 적거나, 경사각이 회전축으로부터 너무 누워있는 경우, 적외선센서는 지면의 목표물을 찾을 수 없게 된다.
도 3은 지능형 탄두의 회전수 및 경사각의 정의를 설명하기 위한 개념도이다.
도 3을 참조하면, 지능형 탄두(5)의 형상, 회전수 및 경사각에 대한 정의를 확인할 수 있다.
본 발명에 따른 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정방법에 의하면, 지능형 탄두(5)의 경사각(1)과 회전수(2)를 측정(산출)하게 된다. 그 후, 지능형 탄두(5)는 회전비행을 통해 적외선 센서(3)로 목표물을 찾게 되고, 목표물이 발견되자마자 탄두가 기폭하여 관통자(4)를 발사하게 된다.
도 4는 본 발명에 따른 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템이 구현된 실시 예를 보여주는 개념도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템 중 일부 구성은 지능형 탄두 내에 탑재될 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템에 존재하는 센서로부터 출력되는 회전수는 Yaw축(7), Roll축(8), Pitch축(9)의 회전수이고, 실제 회전축(6)과 경사각은 계산에 의해 얻어지게 된다.
한편, 본 발명의 일 목적은, 전차를 표적으로 하는 상부공격형 무기체계에서, 지능형 탄두가 목표물 상부에서 표적을 효과적으로 탐색하는지를 확인하기 위한 시험평가장치 및 방법을 고안하는 것이다.
지능형 탄두는 공중에서 전차를 공격하기 위해 센서 및 화약, 탄체로 구성되어 있다. 이러한 지능형 탄두는 발사 후 표적을 향해 유도하는 방법에 의해 비행 되는 것이 아니며, 발사 시 공급된 운동 형태에 따라, 발사 후 일정한 경사각 및 회전을 유지하며 지면을 스캔하는 것이다.
그 후, 센서에 의해 목표물을 확인하게 되면, 탄두가 기폭 하면서 관통자를 형성하여 전차 상부를 공격한다. 여기서, 일정한 각도 및 회전을 유지하는지의 여부를 판단하는 것이 탄두 비행 신뢰성에 중요한 요소가 된다.
이는 관통자의 각도 및 회전수가 지면 스캔의 밀도 및 형태를 좌우하기 때문이다. 예를 들어, 스캔의 밀도가 촘촘하지 못하면, 목표물이 관통자의 공격을 피해갈 수 있게 된다.
본 발명에 따른 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템(이하, 시험평가모듈)은, 발사 전에 플랫폼에서 탄두의 비행 형태를 제어하고 최종 발사 후 해당 조건 대로 비행하는(공중에서 제어가 되지 않는) 지능형 탄두에 대하여, 비행 시에 경사각 및 회전수 측정을 통해 플랫폼의 탄두발사제어 방법에 대한 신뢰성을 검증하는데 사용될 수 있다. 구체적으로, 지능형 탄두에서 화약을 제거하고, 그 공간에 시험평가모듈을 탑재하여 탄두의 경사각 및 회전수를 측정할 수 있다.
도 5는 본 발명에 따른 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템의 실시 예를 보여주는 블록도이다.
지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템(500)은, 관성 측정부(510), 데이터 획득부(520), 전원 공급부(530) 및 이들을 감싸는 기구부(미도시)와 분석부(540)를 포함한다.
이때, 관성 측정부(510), 데이터 획득부(520), 전원 공급부(530) 및 이들을 감싸는 기구부(미도시)는 지능형 탄두 내에 탑재될 수 있고, 분석부(540)는 지능형 탄두 외부의 분석 PC나 서버 등으로 구현될 수 있다.
구체적으로, 관성 측정부(510)는 측정용 센서인 관성측정장비(IMU, Inertial Measurement Unit)로 구현될 수 있다. 관성측정장비(IMU)는 3축의 자이로 및 가속도 센서가 구비된 관성측정 센서로서, 각 축에 대한 회전수 변화량과 각 축에 대한 가속도의 변화량을 출력할 수 있다.
본 발명에 따른 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템(500)에서 쓰이는 데이터는, 3축 자이로 데이터로서 해당 출력 데이터의 비교를 통해 전체 회전수 및 경사각을 계산하게 된다.
데이터 획득부(520, 데이터 획득보드)는 관성측정장비(510)로부터 출력되는 센서 데이터를 저장할 수 있다. 이와 같이 저장된 데이터는 추후 분석용 컴퓨터(분석부, 540)로 전송하여 분석을 하게 된다.
전원 공급부(530, 전원 공급보드)는 데이터 획득보드(520)와 관성측정장비(510)에 전원을 공급하는 역할을 한다.
기구부는 센서와 보드를 보호하고, 관통자 탄두와의 결합 역할을 수행한다. 또한, 기구부(540)의 내부에 존재하는 데이터 획득보드(520)와 전원 공급보드(530)는 완전히 몰딩 처리되어, 재활용성이 높아지도록 구현될 수 있다.
분석부(540)는 관성측정장비(510)에서 획득된 각각의 회전수 데이터에 근거하여, 실제 회전축을 기준으로 하는 지능형 탄두의 회전수 데이터를 산출하고, 산출된 지능형 탄두의 회전수 데이터에 근거하여, 지능형 탄두의 경사각 데이터를 산출할 수 있다.
도 6은 도 4의 실시 예에 대한 단면도이다.
도 6을 참조하면, 모듈 대기, 데이터 전송, 데이터 저장, 데이터 출력, 모듈 비정상 등의 모듈 상태는 외부의 LED 등(11)을 통해 확인한다. 실시 예로서, LED는 총 3개가 탑재되고, 각각 충전, 데이터저장, 오류 상태를 나타낼 수 있다.
구체적으로, 충전 LED(녹색)는 점등과 점멸을 통해 충전 상태를 표시할 수 있다. 또한, 데이터저장 LED(녹색)는 대기, 저장, 저장완료에 대하여 각각 1초 점멸, 점등, 0.25초 점멸로 표시할 수 있다. 그리고, 오류 LED(적색)는 데이터 획득보드(520)의 고장 또는 데이터 수신 오류 시 점등하게 된다.
또한, 지능형 탄두의 발사 및 낙하 시의 충격에 의해, 모듈 내부 전자부품들이 이탈되어 비작동 할 수 있기 때문에 몰딩 공정(12)을 수행하게 된다.
그리고, 지능형 탄두의 발사 및 낙하 등의 고충격 환경하에서 자동으로 전원이 끊기는 요소를 제거하기 위해, 커넥터 식 스위치(10)를 적용할 수 있다.
마찬가지로, 고충격 시에도 안정적인 데이터를 제공받기 위해, 관성측정장비(14)는 2,000G의 충격에도 견딜 수 있고, 초당 최대 10회전까지 측정 가능한 제품으로 구현될 수 있다.
그 외, 모듈을 보호해주는 기구부(13), 데이터 획득보드(15)와 관성측정장비에 전원을 공급해주는 전원 보드(16), 관성측정장비의 출력 데이터를 실시간으로 저장해주는 데이터 획득보드(15) 등으로 구성될 수 있다.
도 7은 도 5의 실시 예를 구체적으로 보여주는 블록도이다.
즉, 도 7은 데이터 획득보드, 전원 보드, 배터리 및 관성측정장비(IMU) 간의 블록다이어그램을 나타낸다.
도 7을 참조하면, 7.2V의 입력 직류전원은 DC/DC 컨버터를 통해 CPU와 IMU로 전원을 공급한다. 관성측정장비와 데이터 획득보드 사이는 SDLC 인터페이스를 통해 데이터를 전송하고, 이를 플래시메모리에 저장한다. 또한, 빠른 데이터의 업로드를 위해 PC 인터페이스는 이더넷을 통해 연결한다.
도 8은 본 발명에 따른 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템에 의해 데이터가 획득되는 실시 예를 보여주는 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명에 따른 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템(시험평가모듈)에 전원을 인가하는 단계(S810)가 진행된다.
이어서, 모듈에 이상이 발생했는지 여부 등 모듈의 상태를 확인하는 단계(S820)가 진행된다. 앞서 설명한 바와 같이, 모듈의 상태는 LED 등으로 확인할 수 있다.
이에 따라, 모듈에 이상이 발생한 경우, 적색 LED 등의 전원을 온(ON) 시키는 단계(S830)가 진행된다.
반면, 모듈에 이상이 발생하지 않은 경우, 녹색 LED 등의 전원을 온(ON) 시키는 단계(S840)가 진행된다.
이어서, 기 설정된 시간 동안 모듈을 대기상태로 설정하는 단계(S850)가 진행된다. 이때, 센서 데이터는 출력되지만, 기록은 하지 않게 된다.
상기 기 설정된 시간은 탄두에 모듈을 조립하기 위해 주어지는 대기시간이다. 조립을 완료하면 전원을 인가할 수 없기 때문에, 전원 인가 후 대기시간이 필요하다.
그 다음으로, 자동적으로 현재의 상태를 센서로부터 취득하여 데이터 획득보드로 저장하는 단계(S860)가 진행된다. 즉, 출력되는 센서 데이터를 기록하게 된다.
이후, 지능형 탄두를 발사하게 되고, 이후의 데이터는 계속 기록될 수 있다. 즉, 지능형 탄두의 움직임을 모두 저장하게 된다.
이어서, 지능형 탄두를 수거하여 시험평가모듈의 전원을 차단한 후 분리할 수 있다. 그리고, 측정된 데이터를 데이터 분석 PC(분석부)로 업로드하여, 지능형 탄두의 움직임을 분석하게 된다.
도 9는 도 8에 이어서 획득된 데이터를 분석하는 실시 예를 보여주는 흐름도이다.
도 9를 참조하면, 관성측정장비에서 획득된 데이터를 분석용 PC(분석부)로 업로드하는 단계(S910)가 진행된다. 실시 예로서, 데이터 획득보드에 저장되어 있는 회전수 데이터가 전송될 수 있다.
이어서, 초기 3개의 축(X, Y, Z)의 각도를 0도로 정렬하고, IMU에서 출력된 (X, Y, Z)의 각도 데이터를 누적하는 단계(S920)가 진행된다.
그 다음, 관성측정장비에서 획득된 데이터에 근거하여, 실제 회전축의 회전수를 다음의 수학식 1에 의해 산출하는 단계(S930)가 진행된다.
[수학식 1]
Figure 112015050352397-pat00003
여기서, X는 Roll축의 회전수, Y는 Pitch축의 회전수, Z는 Yaw축의 회전수이고, TA는 실제 회전축(True Axis)의 회전수를 의미한다.
실시 예로서, 센서로부터 출력되는 회전수는 초당 100 ~ 200Hz의 회전 데이터가 출력되고, 해당 데이터의 누적값이 전체 회전수가 된다.
이후, 다음의 수학식 2에 의해 지능형 탄두의 경사각을 산출하는 단계(S940)가 진행된다.
[수학식 2]
θ= cos-1(Z/TA)
여기서, θ는 지능형 탄두의 경사각, Z는 Yaw축의 회전수, TA는 실제 회전축(True Axis)의 회전수를 의미한다.
또 다른 실시 예로서, 수학식 1 및 수학식 2에 의해 산출되는 TA값과 θ값을 통해 지능형 탄두의 궤적을 추정할 수 있다.
도 10은 관성측정장비에 의해 획득된 데이터가 분석 PC(분석부)에서 출력되는 실시 예를 보여주는 개념도이다.
도 10을 참조하면, 전시되는 화면은 가공하지 않은 데이터로서 관성측정장비 센서에서 출력된 데이터를 전시하는 역할을 한다. 관성측정장비(IMU)에서는 각속도와 가속도 데이터(IMU Data)가 출력된다. 이는 센서에서 출력되는 3축에 대한 순간 값으로서 표현된다.
각속도 누적에서는 순간 값이 적분된 형태로 출력될 수 있다. 이에 따라, 가로축 시간 동안 회전하는 각도를 세로축으로 표현하게 된다. 이를 통해 비행 중 각 축이 어떻게 회전을 하였는지 분석이 가능하다.
재생구간은 운용자가 필요로 하는 실제 시간 동안의 값을 화면에 전시해준다. 즉, 대기시간이나 비행 완료 후 저장되는 필요 없는 데이터는 제거하고, 실제 비행 데이터만 확인 가능하게 해준다.
도 11은 도 10에 이어서 획득된 데이터가 분석 PC(분석부)에서 출력되는 또 다른 실시 예를 보여주는 개념도이다.
구체적으로, 도 10에서 "지상 스캔 패턴" 버튼이 눌러지면, 도 11에서와 같은 창이 출력될 수 있다.
여기에서는 관성측정장비(IMU)의 출력 값을 바탕으로 TA값과 θ값이 계산되어 출력된다. 실제 발사시험에서 측정된 이동거리 및 발사 각도를 입력하면, 나머지는 센서에서 출력된 값을 바탕으로 TA의 회전수, 세차각도 외 기타 비행 정보 등이 출력될 수 있다.
본 발명에 따른 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템 및 방법에 의하면, 발사 후 기타 제어를 수행하지 않는 지능형 탄두의 동적 거동에 대한 시험평가를 통해, 신뢰성 있는 지능형 탄두를 개발할 수 있다.
상기와 같이 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템 및 방법은, 상기 설명된 실시 예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시 예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시 예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.

Claims (11)

  1. (a) 지능형 탄두의 실제 회전축(True Axis)을 기준으로 소정의 각도를 이루는 복수의 회전축에 대하여, 상기 복수의 회전축을 기준으로 하는 각각의 회전수 데이터를, 상기 지능형 탄두 내에 존재하는 측정장치에 의하여 획득하는 단계;
    (b) 상기 획득된 각각의 회전수 데이터에 근거하여, 상기 실제 회전축을 기준으로 하는 상기 지능형 탄두의 회전수 데이터를, 분석부에 의해 산출하는 단계; 및
    (c) 상기 산출된 지능형 탄두의 회전수 데이터에 근거하여, 상기 지능형 탄두의 경사각 데이터를, 상기 분석부에 의해 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 (a) 단계는,
    상기 측정장치의 충전상태, 상기 각각의 회전수 데이터의 획득 과정과 관련된 상태, 상기 측정장치의 오류상태 중 적어도 하나에 대응되는 상태를, 상기 측정장치의 표시부에 의해 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 (b) 단계는,
    다음의 수학식에 의해, 상기 지능형 탄두의 회전수 데이터를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정방법.
    Figure 112015050352397-pat00004

    여기서, X는 Roll축의 회전수, Y는 Pitch축의 회전수, Z는 Yaw축의 회전수이고, TA는 실제 회전축(True Axis)의 회전수를 의미한다.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 (c) 단계는,
    다음의 수학식에 의해, 상기 지능형 탄두의 경사각 데이터를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정방법.
    θ= cos-1(Z/TA)
    여기서, θ는 지능형 탄두의 경사각, Z는 Yaw축의 회전수, TA는 실제 회전축(True Axis)의 회전수를 의미한다.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 산출된 지능형 탄두의 회전수 데이터 및 경사각 데이터에 근거하여, 상기 지능형 탄두의 궤적을, 상기 분석부에 의해 추적하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정방법.
  6. 지능형 탄두의 실제 회전축(True Axis)을 기준으로 소정의 각도를 이루는 회전축에 대하여, 상기 복수의 회전축을 기준으로 하는 각각의 회전수 데이터를 측정하는 관성 측정부;
    상기 측정된 각각의 회전수 데이터가 저장되는 데이터 획득부;
    상기 관성 측정부 및 상기 데이터 획득부에 전원을 공급하는 전원 공급부; 및
    상기 획득된 각각의 회전수 데이터에 근거하여, 상기 실제 회전축을 기준으로 하는 상기 지능형 탄두의 회전수 데이터를 산출하고, 상기 산출된 지능형 탄두의 회전수 데이터에 근거하여, 상기 지능형 탄두의 경사각 데이터를 산출하는 분석부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 지능형 탄두 내에 존재하는 측정장치의 충전상태, 상기 각각의 회전수 데이터의 획득 과정과 관련된 상태, 상기 측정장치의 오류상태 중 적어도 하나에 대응되는 상태를 표시하는 표시부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 표시부는,
    복수의 LED 점멸등으로 구현되는 것을 특징으로 하는 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템.
  9. 제 6항에 있어서,
    상기 분석부는,
    다음의 수학식에 의해, 상기 지능형 탄두의 회전수 데이터를 산출하는 것을 특징으로 하는 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템.
    Figure 112015050352397-pat00005

    여기서, X는 Roll축의 회전수, Y는 Pitch축의 회전수, Z는 Yaw축의 회전수이고, TA는 실제 회전축(True Axis)의 회전수를 의미한다.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 분석부는,
    다음의 수학식에 의해, 상기 지능형 탄두의 경사각 데이터를 산출하는 것을 특징으로 하는 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템.
    θ= cos-1(Z/TA)
    여기서, θ는 지능형 탄두의 경사각, Z는 Yaw축의 회전수, TA는 실제 회전축(True Axis)의 회전수를 의미한다.
  11. 제 6항에 있어서,
    상기 분석부는,
    상기 산출된 지능형 탄두의 회전수 데이터 및 경사각 데이터에 근거하여, 상기 지능형 탄두의 궤적을 추적하는 것을 특징으로 하는 지능형 탄두의 회전수 및 경사각 측정시스템.
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