KR101659352B1 - An automobile and method for controling an automobile - Google Patents

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Abstract

본 발명의 자동차는, 주행 방향에 위치한 물체와의 예상충돌위치를 x축 옵셋값 및 영상값으로 산출하여, 물체와 충돌시 승객 및 보행자의 충격을 줄이도록 외장형 에어백의 전개를 제어하기 용이하도록, 본 발명은, 주행방향에 위치한 물체의 위치에 따른 x축 옵셋값을 출력하는 레이더, 상기 물체를 촬용한 영상값을 출력하는 카메라 및 상기 x축 옵셋값과 상기 영상값을 기초로 예상충돌위치를 산출하며, 상기 물체와 충돌시 상기 예상충돌위치에 따라 외장형 에어백의 전개를 제어하는 제어부를 포함하는 자동차를 제공한다.The automobile of the present invention calculates an anticipated collision position with an object located in the running direction as an x-axis offset value and an image value, and controls the development of the external air bag so as to reduce the impact of the passenger and the pedestrian when colliding with an object. The present invention relates to a radar system for detecting an expected collision position on the basis of an x-axis offset value and an image value, a radar for outputting an x-axis offset value according to the position of an object located in a running direction, a camera for outputting an image value obtained by shooting the object, And controlling the deployment of the external airbag according to the anticipated collision position upon collision with the object.

Description

자동차 및 자동차의 제어방법{AN AUTOMOBILE AND METHOD FOR CONTROLING AN AUTOMOBILE}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a control method for an automobile,

본 발명은 자동차 및 자동차의 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 주행 방향에 위치한 물체와의 예상충돌위치를 x축 옵셋값 및 영상값으로 산출하여, 물체와 충돌시 승객 및 보행자의 충격을 줄이도록 외장형 에어백의 전개를 제어하기 용이한 자동차 및 자동차의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of controlling an automobile and an automobile, and more particularly, to a method of controlling an automobile and an automobile by controlling an estimated collision position with an object located in a running direction as an x-axis offset value and an image value to reduce the impact of a passenger and a pedestrian The present invention relates to a control method of an automobile and an automobile which is easy to control the deployment of an external air bag.

일반적으로 자동차의 범퍼는 다른 자동차나나 물체와의 충돌시에 그 충격을 흡수하기 위해 차량의 전/후단부의 소정 부위에 배치되는 완충부재이다. Generally, a bumper of an automobile is a cushioning member disposed at a predetermined portion of a front / rear end portion of a vehicle so as to absorb impact when the vehicle collides with another automobile or an object.

이하, 차동차의 전단부의 소정 부위에 배치되는 전방범퍼를 예로 들어 설명한다.Hereinafter, a front bumper disposed at a predetermined portion of the front end portion of the differential vehicle will be described as an example.

이러한, 범퍼는 자동차의 전방에 차폭 방향으로 장착되어 자동차 충돌시에 소정의 충격량을 흡수하는 범퍼 빔과, 상기 범퍼 빔의 전방에 배치되어 상기 범퍼 빔을 은폐 보호하는 동시에 차량의 외관을 형성하는 범퍼 커버를 포함하여 구성된다.The bumper includes a bumper beam mounted in front of the vehicle in a vehicle width direction to absorb a predetermined amount of impact at the time of an automobile collision, a bumper beam disposed in front of the bumper beam to cover and protect the bumper beam, And a cover.

한편, 최근에는 보행자 법규가 강화되면서, 상기 범퍼 빔에 외장형 에어백을 구비하여 차량 충돌시에 상기 외장형 에어백이 상기 범퍼 커버를 통해 차량 전방으로 팽창함으로써, 보행자 및 승객의 상해치를 저감시킬 수 있는 외장형 에어백이 개발하고 있으며, 외장형 에어백의 전개를 제어하기 위한 기술을 연구 중에 있다.Meanwhile, in recent years, with the strengthening of the pedestrian rule, an external airbag is provided in the bumper beam, so that the external airbag inflates forward through the bumper cover in the event of a vehicle collision, thereby reducing the injuries of pedestrians and passengers. And is studying a technique for controlling the deployment of an external airbag.

본 발명의 목적은, 주행 방향에 위치한 물체와의 예상충돌위치를 x축 옵셋값 및 영상값으로 산출하여, 물체와 충돌시 승객 및 보행자의 충격을 줄이도록 외장형 에어백의 전개를 제어하기 용이한 자동차 및 자동차의 제어방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an automobile which is easy to control the deployment of an external airbag so as to reduce the impact of a passenger and a pedestrian in collision with an object by calculating an anticipated collision position with an object located in the running direction as an x- And a control method of a vehicle.

본 발명의 자동차는, 주행방향에 위치한 물체의 위치에 따른 x축 옵셋값을 출력하는 레이더, 상기 물체를 촬용한 영상값을 출력하는 카메라 및 상기 x축 옵셋값과 상기 영상값을 기초로 예상충돌위치를 산출하며, 상기 물체와 충돌시 상기 예상충돌위치에 따라 외장형 에어백의 전개를 제어하는 제어부를 포함한다.An automobile of the present invention includes a radar for outputting an x-axis offset value according to the position of an object positioned in a running direction, a camera for outputting an image value of the object, And controlling the deployment of the external airbag according to the predicted collision position when the vehicle collides with the object.

본 발명의 자동차는, x축 옵셋값과 영상값을 기초로 예상충돌위치를 산출하며, 물체와 충돌시 예상충돌위치에 따라 외장형 에어백의 전개 순서 및 전개 시점을 차등을 줌으로써, 보행자 및 승객을 효과적으로 보호할 수 있는 이점이 있다.The automobile of the present invention calculates the anticipated collision position based on the x-axis offset value and the image value, differentiates the development order and the development time of the external air bag according to the anticipated collision position at the time of collision with the object, There is an advantage that can be protected.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 자동차를 나타내는 평면도이다.
도 2는 본 발명에 따른 자동차의 구성을 나타내는 제어블록도이다.
도 3 내지 도 5는 도 2에 나타낸 제1, 2, 3 예상충돌위치의 충돌시 외장형 에어백의 전개를 나타내는 평면도이다.1 is a plan view showing an automobile according to an embodiment of the present invention.
2 is a control block diagram showing a configuration of a vehicle according to the present invention.
Figs. 3 to 5 are plan views showing the development of the external air bag at the time of collision of the first, second, and third predicted collision positions shown in Fig. 2;

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described hereinafter in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 자동차를 나타내는 평면도이다.1 is a plan view showing an automobile according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 자동차의 범퍼는 자동차의 전방에 차폭 방향으로 장착되어 자동차 충돌시, 소정의 충격량을 흡수하는 범퍼 빔(10)과, 범퍼 빔(10)의 전방에 배치되어 범퍼 빔(10)을 은폐 보호하는 동시에 자동차의 외관을 형성하는 범퍼 커버(20)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the bumper of the automobile includes a bumper beam 10 mounted on the front of the automobile in a vehicle width direction to absorb a predetermined amount of impact in the event of an automobile collision, a bumper beam 10 disposed in front of the bumper beam 10, 10 and a bumper cover 20 which forms an outer appearance of the automobile.

범퍼 빔(10)에는 제1, 2, 3 외장형 에어백(42, 44, 46)이 장착되며, 범퍼 커버(20)에는 제1, 2, 3 외장형 에어백(42, 44, 46)이 전방 및 옵셋방향으로 전갤될 수 있도록 개구된 홀(미도시)이 형성되며, 이 개구된 홀은 몰딩(25)되어 은폐된다.The first, second and third external airbags 42, 44 and 46 are mounted on the bumper beam 10 and the first, second and third external airbags 42, 44 and 46 are forward and offset (Not shown) is formed so as to be able to be knitted in the direction of the opening 25, and the opened hole is molded 25 to be concealed.

도 2는 본 발명에 따른 자동차의 구성을 나타내는 제어블록도이고, 도 3 내지 도 5는 도 2에 나타낸 제1, 2, 3 예상충돌위치의 충돌시 외장형 에어백의 전개를 나타내는 평면도이다.FIG. 2 is a control block diagram showing the construction of an automobile according to the present invention, and FIGS. 3 to 5 are plan views showing the development of the external airbag in the collision of the first, second, and third predicted collision positions shown in FIG.

도 2를 참조하면, 본 자동차는, 레이더(50), 카메라(60) 및 제어부(70)를 포함한다.Referring to Fig. 2, the automobile includes a radar 50, a camera 60, and a control unit 70. Fig.

레이더(50)는 자동차의 주행방향에 위치한 물체의 위치에 따른 x축 옵셋값(x)을 출력하는 근거리 고해상도 레이더이다.The radar 50 is a near-field high-resolution radar that outputs an x-axis offset value x according to the position of an object located in the running direction of the vehicle.

여기서, x축 옵셋값(x)는 주행방향, 즉 x축 방향에 위치한 상기 물체의 위치를 계산한 값이다.Here, the x-axis offset value x is a value obtained by calculating the position of the object located in the running direction, that is, the x-axis direction.

또한, 카메라(60)는 상기 물체와의 겹쳐짐 정도에 대한 영상값(m)을 출력한다.In addition, the camera 60 outputs an image value m for the degree of overlap with the object.

즉, 카메라(60)는 영상값(m)을 출력하여 상기 물체를 포함하는 전방 영상을 모니터링 할 수 있도록 하며, 상기 물체와 자 차의 겹쳐짐 정도를 산출함으로써, 예상충돌위치를 산출 할 수 있도록 한다.That is, the camera 60 outputs the image value m to monitor the forward image including the object, and calculates the overlapping degree of the object and the vehicle so that the estimated collision position can be calculated do.

제어부(70)는 x축 옵셋값(x)과 영상값(m)을 기초로 상기 예상충돌위치를 산출하는 산출부(72) 및 상기 예상충돌위치에 따라 상기 물체와 충돌시 외장형 에어백(40)의 전개를 제어하는 컨트롤부를 포함한다.The control unit 70 includes a calculation unit 72 for calculating the expected collision position based on the x-axis offset value x and the image value m, And a control unit for controlling the expansion of the vehicle.

여기서, 상기 예상충돌위치는 상기 물체가 상기 자차에 충돌시, 충돌지점을 예상한 것으로서, x축 옵셋값(x)과 영상값(m)으로 제1, 2, 3 예상충돌위치을 산출한다.Here, the expected collision position is a predicted collision position when the object collides with the vehicle, and calculates the first, second, and third expected collision positions based on the x-axis offset value (x) and the image value (m).

즉, 산출부(72)는 x축 옵셋값(x)에 따라 상기 물체가 상기 자차의 앞범퍼를 3등분한 경우 좌, 우, 중앙의 어디에 위치하는지 판단하며, 영상값(m)에 따라 상기 자차의 폭과 겹쳐짐을 판단하여, 상기 제1, 2, 3 예상충돌위치를 산출한다.That is, the calculating unit 72 determines where the object is positioned in the left, right, and center when the object divides the front bumper of the vehicle into three equal parts according to the x-axis offset value (x) It is determined that the width of the vehicle is overlapped with the width of the vehicle, and the first, second, and third predicted collision positions are calculated.

산출부(72)는 상기 물체를 3등분한 경우, 상기 자차의 차폭의 양측 1/3 이하의 제1 임계치범위 내에 속하는 x축 옵셋값(x)을 가지고, 영상값(m)이 차폭 대비 30% 미만의 제1 임계범위내에 속하면, x축 옵셋값(x)의 부호에 따라 상기 제1 예상충돌위치를 산출한다.The calculation unit 72 has an x-axis offset value (x) that falls within a first threshold value range of 1/3 or less of both sides of the vehicle width of the vehicle when the object is divided into three, %, The first expected collision position is calculated according to the sign of the x-axis offset value (x).

그리고, 산출부(72)는 상기 물체를 3등분한 경우, 상기 자차의 차폭 가운데 1/3 이하의 제2 임계치범위 내에 속하는 x축 옵셋값(x)을 가지고, 영상값(m)이 차폭 대비 60% 미만의 제2 임계범위내에 속하면, 상기 제2 예상충돌위치를 산출한다.The calculation unit 72 has an x-axis offset value (x) that falls within a second threshold value range of 1/3 or less of the vehicle width of the vehicle, when the object is divided into three, And falls within a second critical range of less than 60%, the second expected collision position is calculated.

그리고, 상기 물체를 2등분한 경우, 1/2 이하의 제3 임계치범위 내에 속하면 x축 옵셋값(x)을 가지고, 영상값(m)이 차폭 대비 30% ~ 60% 이내의 제3 임계치범위 내에 속하면, x축 옵셋값(x)의 부호에 따라 상기 제3 예상충돌위치를 산출한다.When the object is bisected, if the x-axis offset value (x) falls within a third threshold value of 1/2 or less and the image value m is within the range of 30% to 60% , The third expected collision position is calculated according to the sign of the x-axis offset value (x).

컨트롤부(74)는 상기 제1, 2, 3 예상충돌위치 중 하나를 전달받아, 외장형 에어백(40)의 전개를 제어한다.The control unit 74 receives one of the first, second, and third anticipated collision positions, and controls the deployment of the external airbag 40.

즉, 컨트롤부(74)는 상기 제1 예상충돌위치가 산출되는 경우 옵셋 충돌을 예상하며, x축 옵셋값(x)의 부호에 따라 좌, 우측 중 하나인 것을 판단하여, 제1, 2 외장형 에어백(42, 46) 중 하나가 전개되도록 한다. That is, when the first predicted collision position is calculated, the control unit 74 predicts an offset collision and determines that it is one of left and right according to the sign of the x-axis offset value (x) So that one of the airbags 42 and 46 is deployed.

예를 들면, 도 3에 나타낸 바와 같이, x축 옵셋값(x)이 (+) 부호를 가진다고 가정한다.For example, as shown in FIG. 3, it is assumed that the x-axis offset value x has a (+) sign.

이때, 컨트롤부(74)는 산출부(72)에서 자차(U1)의 중앙에 위치한 레이더(30)로부터 x축 옵셋값(x) 및 영상값(m), x축 옵셋값(x)의 부호에 따라 쫘측의 제1 예상충돌위치(s1)을 전달받아, 옵셋 충돌인 것으로 판단하며, 물체(U2)와 충돌시 자차(U1)의 좌측에 장착된 제1 외장형 에어백(42)을 전개한다.At this time, the control unit 74 reads out the x-axis offset value x and the image value m from the radar 30 located at the center of the vehicle U1 in the calculating unit 72, the sign The first external airbag 42 mounted on the left side of the vehicle U1 is deployed when it collides with the object U2.

또한, 컨트롤부(74)는 x축 옵셋값(x)이 (-) 부호를 가지는 경우 도 3에 나타내지 않았지만, 제1 예상충돌위치(s1)가 우측으로 판단하여, 우측에 장착된 제2 외장형 에어백(44)을 전개한다.3, when the x-axis offset value x has the minus sign (-), the control unit 74 determines that the first anticipated impact position s1 is the right side, The airbag 44 is deployed.

또한, 컨트롤부(74)는 상기 제2 예상충돌위치가 산출되는 경우 정면 충돌로 판단하며, 제3 외장형 에어백(46)을 전개 후, 제1, 2 외장형 에어백(42, 44)을 연이어 전개시킨다.When the second predicted collision position is calculated, the control unit 74 determines that the collision is a frontal collision. After deploying the third external airbag 46, the first and second external airbags 42, 44 are expanded in succession .

이때, 컨트롤부(74)는 제1, 2, 3 외장형 에어백(42, 44, 46)의 전개시기를 속도 및 충격량 등과 같이 여러가지 점을 고려하여 결정한다.At this time, the control unit 74 determines the deployment timing of the first, second, and third external airbags 42, 44, 46 in consideration of various points such as the speed and the amount of impact.

즉, 도 4에 나타낸 바와 같이, 컨트롤부(74)는 산출부(72)에서 자차(U1)의 중앙에 위치한 레이더(30)로부터 x축 옵셋값(x) 및 영상값(m)에 따라 중앙의 제2 예상충돌위치(s2)을 전달받아, 정면 충돌인 것으로 판단하며, 물체(U2)와 충돌시 자차(U1)의 중앙에 장착된 제3 외장형 에어백(46)을 전개한 후 제1, 2 외장형 에어백(42, 44)를 전개시킨다.4, the control unit 74 obtains, from the radar 30 located at the center of the vehicle U1 in the calculating unit 72, the center (center) of the x-axis offset value x and the image value m, The collision with the object U2 causes the third external airbag 46 mounted at the center of the vehicle U1 to deploy and then the second external collision position s2 of the first external airbag 46, 2 external airbags 42 and 44 are deployed.

또한, 컨트롤부(74)는 상기 제3 예상충돌위치가 산출되는 경우 정면 및 옵셋 충돌로 판단하며, 제3 외장형 에어백(46)을 전개 후, 제1, 2 외장형 에어백(42, 44) 중 하나를 전개시킨다.When the third anticipated collision position is calculated, the control unit 74 determines that the front collision and the offset collision are performed. After the third external air bag 46 is deployed, one of the first and second external air bags 42 and 44 .

즉, 컨트롤부(74)는 x축 옵셋값(x)의 부호에 따라 제1, 2 외장형 에어백(42, 44) 중 하나를 전개하게된다.That is, the control unit 74 develops one of the first and second external airbags 42 and 44 according to the sign of the x-axis offset value x.

여기서, 도 5에 나타낸 바와 같이, 컨트롤부(74)는 산출부(72)에서 자차(U1)의 중앙에 위치한 레이더(30)로부터 x축 옵셋값(x) 및 영상값(m)에 따라 중앙 및 측면의 제3 예상충돌위치(s3)을 전달받아, 정면 및 옵셋충돌인 것으로 판단하며, 물체(U2)와 충돌시 자차(U1)의 중앙에 장착된 제3 외장형 에어백(46)을 전개한 후 x축 옵셋값(x)의 부호에 따라 제1, 2 외장형 에어백(42, 44) 중 제1 외장형 에어백(42)을 전개시킨다.5, the control unit 74 receives the x-axis offset value x and the image value m from the radar 30 located at the center of the vehicle U1 in the calculating unit 72, And a third anticipated collision position s3 on the side of the vehicle U1 to determine that it is a frontal and an offset collision and to deploy the third external airbag 46 mounted on the center of the vehicle U1 in collision with the object U2 The first external airbag 42 of the first and second external airbags 42 and 44 is deployed according to the sign of the x-axis offset value x.

또한, 컨트롤부(74)는 제3 예상충돌위치(s3)가 산출되는 경우 정면 및 옵셋 충돌로 판단하며, 제3 외장형 에어백46)을 전개 후, 설정된 전개시간에 따라 제1 외장형 에어백(42)을 전개시킨다.When the third expected collision position s3 is calculated, the control unit 74 determines that the frontal collision and the offset collision are performed. After the third external airbag 46 is deployed, the control unit 74 determines the first external airbag 42, Respectively.

이와 같이, 본 발명의 자동차 및 자동차의 제어방법은 예상출동위치에 따라 제1, 2, 3 외장형 에어백의 전개 및 전개시점을 제어함으로써, 충돌시 보행자 또는 승객에게 발생하는 충격을 줄일수 있는 이점이 있다.As described above, the control method of the vehicle and the automobile according to the present invention can control the deployment and deployment timing of the first, second and third external airbags according to the expected dispatch position, thereby reducing the impact on the pedestrian or passenger have.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and detail may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention.

50: 레이더 60: 카메라(60)
70: 제어부50: Radar 60: Camera 60:
70:

Claims (10)

범퍼 빔의 좌측부에 장착되는 제1 에어백;
상기 범퍼 빔의 우측부에 장착되는 제2 에어백;
상기 범퍼 빔의 중앙부에 장착되는 제3 에어백;
주행방향에 위치한 물체의 위치에 따른 x축 옵셋값을 출력하는 레이더;
상기 물체를 촬영하여 상기 물체와 자차와의 겹쳐짐 정도에 대한 영상값을 출력하는 카메라;
상기 영상값이 제1 임계범위내에 속하고 상기 x축 옵셋값이 제1 임계임치범위이면 제1 예상충돌위치로 산출하고, 상기 영상값이 제2 임계범위내에 속하고 상기 x축 옵셋값이 제2 임계임치범위이면 제2 예상충돌위치로 산출하며, 상기 영상값이 제3 임계범위내에 속하고 상기 x축 옵셋값이 제3 임계임치범위이면 제3 예상충돌위치로 산출하는 산출부; 및
상기 제1 예상충돌위치가 산출되고 상기 물체와 충돌시 상기 제1, 2 에어백 중 하나만 전개되도록 제어하고, 상기 제2 예상충돌위치가 산출되고 상기 물체와 충돌시 상기 제3 에어백 전개 후 상기 제1, 2 에어백을 전개되도록 제어하며, 상기 제3 예상충돌위치가 산출되고 상기 물체와 충돌시 상기 제3 에어백 전개 후 상기 제1, 2 에어백 중 하나만 전개되도록 제어하는 컨트롤부;를 포함하는 자동차.A first airbag mounted on a left side portion of the bumper beam;
A second airbag mounted on the right side of the bumper beam;
A third airbag mounted at a central portion of the bumper beam;
A radar for outputting an x-axis offset value according to a position of an object positioned in a running direction;
A camera for photographing the object and outputting an image value of a degree of overlap between the object and the vehicle;
Axis offset value is within a first threshold range and the x-axis offset value is within a first threshold range, the image value is within a second threshold range and the x- A second expected collision position if the image value falls within a third critical range and a third expected collision position if the x-axis offset value is within a third critical threshold range; And
Wherein the control unit controls the first and second airbags so as to deploy only one of the first and second airbags when the first expected collision position is calculated and collides with the object, And controlling the second airbag to be deployed and controlling the third anticipated collision position to be calculated and deploying only one of the first and second airbags after the third airbag deployment when colliding with the object. 제 1 항에 있어서, 상기 레이더는,
상기 물체의 위치를 감지하도록 정면에 장착되는 것을 특징으로 하는 자동차.The radar apparatus according to claim 1,
And mounted on the front surface to sense the position of the object. 제 1 항에 있어서, 상기 레이더는,
근거리 고해상도 레이더인 것을 특징으로 하는 자동차.The radar apparatus according to claim 1,
A car characterized by a near-high resolution radar. 주행방향에 위치한 물체의 위치에 따른 x축 옵셋값을 출력하는 단계;
상기 물체를 촬영하여 상기 물체와 자차와의 겹쳐짐 정도에 대한 영상값을 출력하는 단계;
상기 영상값이 제1 임계범위내에 속하고 상기 x축 옵셋값이 제1 임계임치범위이면 제1 예상충돌위치로 산출하고, 상기 영상값이 제2 임계범위내에 속하고 상기 x축 옵셋값이 제2 임계임치범위이면 제2 예상충돌위치로 산출하며, 상기 영상값이 제3 임계범위내에 속하고 상기 x축 옵셋값이 제3 임계임치범위이면 제3 예상충돌위치로 산출하는 단계; 및
상기 제1 예상충돌위치가 산출되고 상기 물체와 충돌시 범퍼빔의 좌측부에 장착된 제1 에어백과 상기 범퍼빔의 우측부에 장착된 제 2 에어백 중 하나만 전개되도록 제어하고, 상기 제2 예상충돌위치가 산출되고 상기 물체와 충돌시 상기 범퍼빔의 중앙부에 장착된 제3 에어백 전개 후 상기 제1, 2 에어백을 전개되도록 제어하며, 상기 제3 예상충돌위치가 산출되고 상기 물체와 충돌시 상기 제3 에어백 전개 후 상기 제1, 2 에어백 중 하나만 전개되도록 제어하는 단계;를 포함하는 자동차의 제어방법.Outputting an x-axis offset value according to a position of an object located in a traveling direction;
Capturing the object and outputting an image value of a degree of overlap between the object and the vehicle;
Axis offset value is within a first threshold range and the x-axis offset value is within a first threshold range, the image value is within a second threshold range and the x- Calculating a third expected collision position if the image value falls within a third critical range and the x-axis offset value is within a third critical threshold range; And
The first anticipated collision position is calculated and the first airbag mounted on the left side portion of the bumper beam and the second airbag mounted on the right side portion of the bumper beam are deployed when colliding with the object, And controls the first and second airbags to deploy after deployment of a third airbag mounted on a central portion of the bumper beam when the first and second airbags collide with the object, And controlling to deploy only one of the first and second airbags after deployment of the airbag. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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