KR101658609B1 - System and method for testing autonomous emergency braking - Google Patents

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KR101658609B1 KR1020150031768A KR20150031768A KR101658609B1 KR 101658609 B1 KR101658609 B1 KR 101658609B1 KR 1020150031768 A KR1020150031768 A KR 1020150031768A KR 20150031768 A KR20150031768 A KR 20150031768A KR 101658609 B1 KR101658609 B1 KR 101658609B1
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    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering

Abstract

본 발명은 차량의 자율 제동 시스템을 테스트하는 장치 및 방법에 관한 것으로서, 원점복귀감지센서를 통해 보행자의 역할을 하는 더미가 출발지점에 위치한 것이 확인되면 자율 제동 테스트를 수행하며, 설정된 시나리오와 테스트 차량의 도착예상시간을 기반으로 더미의 이동을 제어한다. 따라서 다양한 상황에서 테스트 차량의 자율 제동을 정밀하게 테스트할 수 있도록 하며, 테스트 차량의 도착예상시간 변화에 따라 더미의 이동을 조정함으로써 테스트의 정확도를 높일 수 있는 자율 제동 테스트 장치 및 방법을 제공한다.The present invention relates to an apparatus and a method for testing an autonomous braking system of a vehicle. When it is confirmed that a dummy serving as a pedestrian is located at a starting point through an origin return detection sensor, an autonomous braking test is performed, The movement of the dummy is controlled based on the estimated arrival time of the dummy. Accordingly, it is possible to accurately test the autonomous braking of the test vehicle in various situations, and to improve the accuracy of the test by adjusting the movement of the dummy in accordance with the expected arrival time change of the test vehicle.

Figure R1020150031768
Figure R1020150031768

Description

자율 제동 테스트 장치 및 방법 {SYSTEM AND METHOD FOR TESTING AUTONOMOUS EMERGENCY BRAKING}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an autonomous braking test apparatus,

본 발명은 더미의 움직임을 제어하며 차량의 자율 제동을 테스트하는 장치 및 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는, 다양한 주행상황에서 차량의 자율 제동을 테스트할 수 있도록 더미의 움직임을 정밀하게 제어하는 자율 제동 테스트 장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an apparatus and a method for controlling autonomous braking of a vehicle by controlling the motion of the dummy, and more particularly, to an autonomous braking system for precisely controlling the motion of the dummy so as to test the autonomous braking of the vehicle in various driving situations Test apparatus and method.

운전자 지원 시스템(ADAS, Advanced Driver Assist System)은 운전자의 안전 운전 또는 주행의 편의를 보조해주는 시스템을 의미하는 것으로서, 안전한 차량에 대한 요구에 따라 운전자 지원 시스템이 장착된 차량이 다수 등장하고 있다.An ADAS (Advanced Driver Assist System) is a system that assists the driver in the safe driving or driving comfort. Many vehicles equipped with the driver assistance system are provided according to the demand for a safe vehicle.

운전자 지원 시스템으로는 자동 차간거리 제어 시스템(SCC, Smart Cruise Control), 차선 유지 보조 시스템(LKAS, Lane Keeping Assist System), 자율 제동 시스템(AEB, Autonomous Emergency Braking) 등이 있는데, 자율 제동 시스템은 운전자가 주행중 전방상황의 인지가 늦어 제동을 해야하는 시점에 제동을 하지 못한 경우 자동으로 차량의 속도를 감소시킴으로써 운전자, 보행자 또는 주변 차량 등을 보호할 수 있도록 하는 운전자 지원 시스템이다.The autonomous braking system can be used as a driver assist system for a driver's assistant. The autonomous braking system can be used for a driver's assist system, such as an automatic vehicle distance control system (SCC), a lane keeping assist system (LKAS), and an autonomous emergency braking (AEB) Is a driver assistance system that automatically protects a driver, a pedestrian, or a nearby vehicle by reducing the speed of the vehicle when the driver is not able to brak at the time of braking because the recognition of the situation ahead is slow.

차량의 자율 제동 시스템을 테스트하는 방식은 테스트 차량이 정해진 경로에 따라 주행을 하도록 하고 테스트 지점에 더미를 위치시킴으로써 주행중인 차량의 자율 제동을 테스트하는 방식이다.A method of testing an autonomous braking system of a vehicle is a method of testing the autonomous braking of a vehicle under operation by allowing the test vehicle to travel along a predetermined path and placing a dummy at a test point.

이때 주행중인 차량 전방에 보행자가 등장하는 상황은 여러 가지 경우가 있을 수 있으며, 각각의 상황에 따라 보행자의 역할을 하는 더미의 위치와 이동을 정밀하게 제어해줄 필요가 있다. 예컨대, 테스트 시나리오에 따라 더미를 테스트 차량의 앞 범퍼 중앙(50%)에 위치하도록 이동시키거나 앞 범퍼의 우측 25% 또는 우측 75%에 이동시키며 테스트를 진행한다. 따라서 자율 제동 테스트 장치의 테스트 성능의 향상을 위해 더미의 움직임을 정밀하게 제어할 수 있는 자율 제동 테스트 장치가 요구된다.
There are many cases where a pedestrian appears in front of a vehicle while driving, and it is necessary to precisely control the position and movement of the pile that serves as a pedestrian according to each situation. For example, according to the test scenario, the dummy is moved to the center of the front bumper (50%) of the test vehicle or moved to the right 25% or right 75% of the front bumper and the test is performed. Therefore, there is a demand for an autonomous braking tester capable of precisely controlling the motion of the dummy in order to improve the test performance of the autonomous braking tester.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 자율 제동 테스트 장치의 더미의 출발지점에 배치된 원점복귀감지센서를 통해 더미가 원점에 위치한 것이 확인되면 자율 제동 테스트를 진행하도록 하며, 다양한 테스트 시나리오에 따라 더미의 움직임을 제어하고 테스트 차량의 이동속도 변화를 고려하여 더미의 이동속도를 조정하는 자율 제동 테스트 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
In order to solve the above-described problems, the autonomous braking test is performed when it is confirmed that the dummy is located at the origin through the homing detection sensor disposed at the starting point of the dummy of the autonomous braking tester, and according to various test scenarios And an object of the present invention is to provide an autonomous braking test apparatus and method for controlling the movement of the dummy and adjusting the moving speed of the dummy in consideration of the change in the moving speed of the test vehicle.

본 발명의 일면에 따르면, 자율 제동 테스트를 시작하기 이전에 더미가 원점에 위치하는지 여부를 확인하고 감지신호를 출력하는 원점복귀감지센서; 및 상기 감지신호로부터 상기 더미가 상기 원점에 위치한 것이 확인되면 테스트 차량으로 테스트 시작 메시지를 전송하고, 상기 테스트 차량의 위치정보를 실시간으로 수신하며, 설정된 시나리오에 따라 상기 테스트 차량의 도착예상시간을 계산하고 도착예상시간에 상기 더미가 테스트 지점에 위치하도록 상기 더미의 이동을 제어하는 제어부를 포함하는 자율 제동 테스트 장치를 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a zero point return sensor for detecting whether a dummy is located at an origin before starting an autonomic braking test and outputting a detection signal; And transmitting the test start message to the test vehicle, receiving the position information of the test vehicle in real time, and calculating the estimated arrival time of the test vehicle according to the set scenario if it is confirmed that the dummy is located at the origin from the detection signal And controlling the movement of the dummy so that the dummy is located at a test point at an estimated arrival time.

상기 제어부는, 상기 테스트 차량의 위치정보 변화로부터 상기 도착예상시간의 변경 여부를 확인하고 계산된 도착예상시간이 변경된 것이 확인되면 상기 더미의 이동속도를 조정하며, 상기 테스트 차량의 도착예상시간 변경에 따라 요구되는 상기 더미의 이동속도가 상기 더미의 한계속도를 벗어나면 상기 테스트 차량으로 테스트 종료 메시지를 전송하고 상기 더미를 상기 원점으로 복귀시킨다.The control unit checks whether or not the estimated arrival time has changed from the change in the location information of the test vehicle, adjusts the travel speed of the dummy when it is confirmed that the calculated arrival estimated time has changed, And transmits a test termination message to the test vehicle and returns the dummy to the origin when the moving speed of the dummy required is exceeded the limit speed of the dummy.

상기 제어부는, 상기 설정된 시나리오가 더미 앞 멈춤이면 상기 테스트 차량의 도착지점을 상기 더미의 이동경로로부터 기설정된 거리만큼 앞선 지점으로 설정하고 설정된 지점까지의 도착예상시간을 계산하고, 상기 설정된 시나리오가 더미와 충돌이면 상기 테스트 차량의 도착지점을 상기 더미의 이동경로 상의 지점으로 설정하고 설정된 지점까지의 도착예상시간을 계산하며, 상기 설정된 시나리오가 더미 지나치기이면 상기 테스트 차량의 도착지점은 상기 더미의 이동경로 상의 지점으로 설정하고 상기 더미의 테스트 지점은 상기 테스트 차량의 도착지점을 통과한 상기 더미의 이동경로 상의 지점으로 설정한다.Wherein the control unit sets an arrival point of the test vehicle to a point that is a predetermined distance from the moving path of the dummy if the set scenario stops in the dummy and calculates an estimated arrival time to a set point, The arrival point of the test vehicle is set as a point on the movement path of the dummy and the estimated arrival time to the set point is calculated. If the set scenario is a dummy stroke, the arrival point of the test vehicle is moved And the test point of the dummy is set as a point on the moving path of the dummy that has passed the arrival point of the test vehicle.

상기 제어부는, 상기 테스트 차량이 상기 설정된 시나리오에 따른 도착지점에 위치한 것이 확인되면 상기 테스트 차량으로 테스트 종료 메시지를 전송하고 상기 더미를 상기 원점으로 복귀시킨다.The control unit transmits a test end message to the test vehicle and returns the dummy to the origin when it is confirmed that the test vehicle is located at the arrival point according to the set scenario.

본 발명의 다른 일면에 따르면, 더미가 원점에 위치한 것이 확인되면 테스트 차량으로 테스트 시작 메시지를 전송하는 단계; 상기 테스트 차량의 위치정보를 실시간으로 수신하는 단계; 설정된 시나리오에 따라 상기 테스트 차량의 도착예상시간을 계산하는 단계; 및 상기 테스트 차량의 도착예상시간에 상기 더미가 상기 설정된 시나리오에 따른 테스트 지점에 위치하도록 상기 더미의 이동을 제어하는 단계를 포함하는 자율 제동 테스트 방법을 제공한다.
According to another aspect of the present invention, there is provided a method for testing a vehicle, comprising: transmitting a test start message to a test vehicle when it is confirmed that the dummy is located at an origin; Receiving the position information of the test vehicle in real time; Calculating an expected arrival time of the test vehicle according to a set scenario; And controlling the movement of the dummy so that the dummy is positioned at a test point according to the set scenario at an estimated arrival time of the test vehicle.

본 발명에 따르면, 자율 제동 테스트 장치의 더미가 원점에 위치한 것을 확인하고 테스트를 진행함으로써 자율 제동의 정밀한 테스트가 가능하도록 하며, 설정된 시나리오 및 테스트 차량의 주행상황에 따라 더미의 움직임을 조정함으로써 다양한 주행상황에서의 자율 제동을 테스트할 수 있도록 한다.
According to the present invention, it is possible to precisely test the autonomous braking by confirming that the dummy of the autonomous braking tester is located at the origin, and to perform the test, and by controlling the movement of the dummy according to the set scenarios and the running conditions of the test vehicle, Allow autonomous braking in situations to be tested.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자율 제동 테스트 장치의 구조 및 자율 제동을 테스트하는 환경을 나타낸 도면이다.
도 2a 내지 도 5c는 본 발명의 일실시예에 따른 자율 제동 테스트 장치가 설정된 시나리오에 따라 자율 제동 테스트를 수행하는 실시예를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 자율 제동 테스트 방법의 과정을 나타낸 흐름도이다.FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of an autonomic braking test apparatus according to an embodiment of the present invention and an environment for testing autonomous braking.
FIGS. 2A to 5C are views showing an embodiment in which an autonomic braking test apparatus according to an embodiment of the present invention performs an autonomic braking test according to a set scenario.
6 is a flowchart illustrating a method of an autonomic braking test method according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. And is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the present invention is defined by the claims.

한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자에 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가함을 배제하지 않는다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. &Quot; comprises " and / or "comprising" when used in this specification is taken to specify the presence or absence of one or more other components, steps, operations and / Or add-ons. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자율 제동 테스트 장치(100)의 구조와 자율 제동 테스트 장치(100)에 의하여 자율 제동 테스트를 수행하는 환경의 실시예를 나타낸 것이다.FIG. 1 shows an embodiment of an autonomous braking test apparatus 100 according to an embodiment of the present invention and an environment for performing autonomous braking test by an autonomous braking test apparatus 100.

본 발명의 일실시예에 따른 자율 제동 테스트 장치(100)는 원점복귀감지센서(110)와 제어부(120)를 포함하며, 보행자의 역할을 하는 더미(200)의 움직임을 제어하여 테스트 차량(300)의 자율 제동 성능을 테스트한다.The autonomic braking tester 100 according to an embodiment of the present invention includes a home return sensor 110 and a controller 120. The autonomous braking tester 100 controls the motion of the dummy 200 acting as a pedestrian, ) Is tested for autonomous braking performance.

원점복귀감지센서(110)는 자율 제동 테스트 장치(100)의 더미(200)가 출발하는 지점에 위치하며, 더미(200)가 출발지점에 위치하고 있는지 여부를 감지하고 감지신호를 출력한다.The home return sensor 110 is located at a position where the dummy 200 of the autonomous braking tester 100 starts and senses whether the dummy 200 is located at the starting point and outputs a detection signal.

출력된 감지신호는 제어부(120)로 전달한다. 따라서 자율 제동을 테스트하기에 앞서 더미(200)가 원점에 복귀하였는지 여부를 확인하고 테스트를 수행함으로써, 더미(200)의 정밀한 제어를 통해 다양한 시나리오에서 의도하는 자율 제동 테스트가 가능하도록 한다.And outputs the output detection signal to the control unit 120. [ Thus, before testing the autonomous braking, it is checked whether the dummy 200 has returned to the origin, and the test is performed, thereby making it possible to perform the intended autonomic braking test in various scenarios through precise control of the dummy 200. [

원점복귀감지센서(110)는 자율 제동 테스트의 시작 이전과 종료 이후에만 작동하도록 할 수도 있다. 즉, 테스트를 시작하기 전과 종료한 이후에 작동하여 더미(200)가 원점으로 복귀하는 것을 확인하고 다음 테스트를 수행할 수 있도록 한다.The home return sensor 110 may be operated only before the start of the autonomous braking test and after the end of the autonomous braking test. In other words, it is operated before and after the test is started so as to confirm that the dummy 200 returns to the origin and to perform the next test.

제어부(120)는 원점복귀감지센서(110)가 출력하는 감지신호로부터 더미(200)가 출발지점에 위치하는 것이 확인되면, 자율 주행 테스트를 시작하기 위한 테스트 시작 메시지를 테스트 차량(300)으로 전송하고 설정된 시나리오에 따른 테스트를 시작한다.The control unit 120 transmits a test start message for starting the autonomous running test to the test vehicle 300 when it is confirmed that the dummy 200 is located at the starting point from the detection signal output from the home return sensor 110 And starts the test according to the set scenario.

제어부(120)는 테스트 시작 메시지를 수신한 테스트 차량(300)으로부터 테스트 차량(300)의 위치정보를 실시간으로 수신한다. 그리고 설정된 시나리오 및 수신된 위치정보를 기반으로 테스트 차량(300)의 도착예상시간을 계산하고, 계산된 도착예상시간에 따라 더미(200)의 이동을 제어한다.The control unit 120 receives the location information of the test vehicle 300 from the test vehicle 300 that has received the test start message in real time. The estimated arrival time of the test vehicle 300 is calculated based on the set scenario and the received location information, and the movement of the dummy 200 is controlled according to the calculated arrival estimated time.

즉, 설정된 시나리오에 따라 테스트 차량(300)의 도착지점, 더미(200)의 테스트 지점을 설정하고, 테스트 차량(300)이 도착지점에 도달할 때까지 소요되는 시간과 더미(200)가 테스트 지점까지 도달할 때까지 소요되는 시간을 비교하고 더미(200)의 이동을 제어한다.That is, the test point of the dummy 200 is set at the arrival point of the test vehicle 300 according to the set scenario, and the time required for the test vehicle 300 to reach the arrival point, And the movement of the dummy 200 is controlled.

이때 더미(200)의 이동속도는 제어부(120)에서 조정할 수 있으나, 테스트 차량(300)의 속도는 상황에 따라 가변적인 부분이 있으므로, 실시간으로 수신되는 테스트 차량(300)의 위치정보에 기초하여 테스트 차량(300)의 도착예상시간이 변경되는지 여부를 확인하고, 도착예상시간의 변경이 확인되면 더미(200)의 이동속도를 조정하여 설정된 시나리오에 따른 테스트가 수행될 수 있도록 한다.At this time, the moving speed of the dummy 200 can be adjusted by the control unit 120. However, since the speed of the test vehicle 300 is variable depending on the situation, It is checked whether or not the estimated arrival time of the test vehicle 300 is changed. When the estimated arrival time is changed, the moving speed of the dummy 200 is adjusted so that the test according to the set scenario can be performed.

그리고 조정하고자 하는 더미(200)의 이동속도가 한계속도를 벗어난 경우에는 테스트 차량(300)으로 테스트 종료 메시지를 전송하고 더미(200)를 원점으로 복귀시켜 다시 테스트를 수행할 수도 있다.If the moving speed of the dummy 200 to be adjusted is out of the limit speed, a test termination message may be transmitted to the test vehicle 300, the dummy 200 may be returned to the origin, and the test may be performed again.

제어부(120)는 다양한 주행상황에서의 자율 제동을 테스트할 수 있도록 설정된 시나리오에 따라 더미(200)의 움직임을 정밀하게 제어하며, 설정가능한 시나리오의 실시예는 더미 앞 멈춤, 더미와 충돌, 더미 지나치기, 충돌 전 더미 홈으로 이동 등이 있다.The control unit 120 precisely controls the movement of the dummy 200 according to a scenario set to test the autonomous braking in various driving situations, and examples of the settable scenarios include a dummy front stop, a dummy, a collision, Stroke, and moving to a dummy home before collision.

또한, 테스트 차량(300)의 도착지점 설정과 더미(200)의 테스트 지점 설정을 통해 다양한 시나리오를 설정하고 테스트를 수행할 수도 있다.In addition, various scenarios may be set and tested by setting the arrival point of the test vehicle 300 and setting the test point of the dummy 200. [

도 2a 내지 도 5c는 본 발명의 일실시예에 따른 자율 제동 테스트 장치(100)가 다양한 시나리오에 따라 자율 제동을 테스트하는 실시예를 나타낸 것이다.FIGS. 2A through 5C illustrate an embodiment in which the autonomic braking test apparatus 100 according to an embodiment of the present invention tests autonomous braking according to various scenarios.

도 2a 내지 도 2c는 더미 앞 멈춤의 시나리오에 따라 테스트를 수행하는 경우를 나타낸 것으로서, 이는 더미(200)가 테스트 지점에 도착할 때 테스트 차량(300)이 더미(200)로부터 일정한 거리 앞에 도달하는 경우를 의미한다.2A to 2C show a case in which a test is performed in accordance with a scenario of dummy forward stop. This is because when the test vehicle 300 arrives at a certain distance from the dummy 200 when the dummy 200 arrives at the test point .

제어부(120)는 테스트 차량(300)이 출발하면 테스트 차량(300)의 속도와 더미(200)와의 거리를 이용하여 도착예상시간을 계산한다. 이때 테스트 차량(300)이 더미(200) 앞에 멈추는 경우를 테스트하는 것이므로 더미(200)와의 거리를 일정한 거리만큼 빼고 계산한다.The control unit 120 calculates the estimated arrival time using the distance between the test vehicle 300 and the dummy 200 when the test vehicle 300 starts. At this time, since the test vehicle 300 is tested before stopping in the dummy 200, the distance to the dummy 200 is subtracted by a predetermined distance and is calculated.

제어부(120)는 테스트 차량(300)의 도착예상시간과 더미(200)의 테스트 지점 도착시간이 동일하거나 그 차이가 기설정된 범위 이내이면 더미(200)를 출발시켜, 테스트 차량(300)이 도착지점에 도달할 때 더미(200)가 테스트 지점에 도달할 수 있도록 한다.The control unit 120 starts the dummy 200 when the estimated arrival time of the test vehicle 300 is equal to or less than the preset arrival time of the dummy 200 and the test vehicle 300 arrives So that the dummy 200 can reach the test point when it reaches the point.

도 3a 내지 도 3c는 더미와 충돌의 시나리오에 따라 테스트를 수행하는 경우를 나타낸 것으로서, 테스트 차량(300)과 더미(200)가 동일한 시점에 더미(200)의 테스트 지점에 도달하는 경우를 나타낸 것이다.3A to 3C show a case where a test is performed according to a scenario of collision with a dummy and a case where the test vehicle 300 and the dummy 200 reach a test point of the dummy 200 at the same time .

따라서 제어부(120)는 테스트 차량(300)의 도착예상시간을 계산할 때 테스트 차량(300)과 더미(200) 사이의 거리에 기초하여 테스트 차량(300)의 도착예상시간을 계산하며, 테스트 차량(300)의 도착예상시간과 더미(200)가 테스트 지점에 도달할 때까지 소요되는 시간이 동일하거나 그 차이가 기설정된 범위 이내이면 더미(200)의 이동을 제어한다.The control unit 120 calculates the estimated arrival time of the test vehicle 300 based on the distance between the test vehicle 300 and the dummy 200 when calculating the estimated arrival time of the test vehicle 300, 300 and the time required for the dummy 200 to reach the test point are the same or within a predetermined range, the movement of the dummy 200 is controlled.

도 3b에 도시된 바와 같이, 테스트 차량(300)이 테스트 지점까지 남은 거리가 40m이고 2.3초 후 도달할 것으로 예상되는 경우, 더미(200)가 테스트 지점까지 도달하는데 소요되는 시간이 2.25초로 예상되므로 테스트 차량(300)이 40m 지점을 통과할 때 더미(200)의 이동을 제어하여 충돌 상황시 테스트 차량(300)의 자율 제동을 테스트할 수 있도록 한다.As shown in FIG. 3B, when the distance to the test point of the test vehicle 300 is expected to reach 40 m and 2.3 seconds later, the time required for the dummy 200 to reach the test point is estimated to be 2.25 seconds The test vehicle 300 controls the movement of the dummy 200 when the test vehicle 300 passes the 40m point so as to test the autonomous braking of the test vehicle 300 in a collision situation.

도 4a 내지 도 4c는 더미 지나치기의 시나리오에 따라 테스트를 수행하는 경우를 나타낸 것으로서, 테스트 차량(300)이 테스트 지점에 도달할 때 더미(200)가 테스트 지점을 지나치는 경우를 나타낸 것이다.FIGS. 4A to 4C show the case where the test is performed according to the scenario of dummy passing, and the dummy 200 passes the test point when the test vehicle 300 reaches the test point.

즉, 테스트 차량(300)이 테스트 지점에 도달하는 순간에 더미(200)가 지나치는 경우 테스트 차량(300)의 자율 제동이 어떻게 작동하는지를 테스트하기 위한 것으로서, 제어부(120)는 더미(200)의 테스트 지점까지의 거리에 일정 거리(예컨대, 차량 폭의 길이)를 더해서 더미(200)가 이동하는데 소요되는 시간을 계산하고 더미(200)의 이동을 제어한다.That is, the control unit 120 is for testing how the autonomous braking of the test vehicle 300 operates when the dummy 200 is passed when the test vehicle 300 reaches the test point. The length of the dummy 200 is calculated by adding a certain distance (for example, the length of the vehicle width) to the distance to the test point, and the movement of the dummy 200 is controlled.

도 5a 내지 도 5c는 충돌 전 더미 홈으로 이동의 시나리오에 따라 테스트를 수행하는 경우를 나타낸 것이다.5A to 5C show a case where a test is performed according to a scenario of moving to a dummy groove before collision.

이는 테스트 차량(300)이 테스트 지점을 향해 이동하는 동안 더미(200)가 테스트 지점 또는 그 앞까지 도달한 뒤 다시 원점으로 복귀하는 경우에 테스트 차량(300)의 자율 제동을 테스트하는 것이다. 따라서 더미(200)는 테스트 차량(300)이 테스트 지점을 통과할 때 원점을 향해 이동하고 있게 된다.This is to test the autonomous braking of the test vehicle 300 when the dummy 200 reaches the test point or before it reaches the test point while the test vehicle 300 moves toward the test point and then returns to the origin. Thus, the dummy 200 is moving toward the origin when the test vehicle 300 passes the test point.

따라서 본 발명에 따르면 원점복귀감지센서(110)를 통해 더미(200)가 원점에 복귀한 이후에 테스트를 진행함으로써 정밀한 테스트를 수행할 수 있도록 하며, 다양한 시나리오에 따라 테스트를 수행할 수 있도록 한다.Therefore, according to the present invention, after the dummy 200 returns to the origin through the homing detection sensor 110, the test can be performed to perform a precise test, and the test can be performed according to various scenarios.

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 자율 제동 테스트 방법의 과정을 나타낸 것이다.6 is a flowchart illustrating an autonomic braking test method according to an embodiment of the present invention.

자율 제동 테스트 장치(100)는 자율 제동을 테스트하기 위한 시나리오를 설정하고(S600), 테스트 시나리오가 설정되면 더미(200)가 원점에 위치하고 있는지 여부를 확인한다(S610).The autonomic braking test apparatus 100 sets a scenario for testing the autonomous braking (S600). If the test scenario is set, the autonomic braking test apparatus 100 determines whether the dummy 200 is located at the origin (S610).

더미(200)가 원점에 위치한 것이 확인되면 테스트 차량(300)으로 테스트 시작 메시지를 전송하고(S620) 테스트를 시작한다.When it is confirmed that the dummy 200 is located at the origin, a test start message is transmitted to the test vehicle 300 (S620) and the test is started.

자율 제동 테스트 장치(100)는 테스트 차량(300)으로부터 테스트 차량(300)의 위치정보를 실시간으로 수신하고(S630), 수신된 위치정보를 기반으로 테스트 차량(300)의 도착예상시간을 계산한다(S640). 그리고 도착예상시간과 더미(200)가 이동하는데 소요되는 시간을 비교하고, 테스트 차량(300)이 설정된 시나리오에 따른 도착지점에 도달할 때 더미(200)가 테스트 지점에 도달하도록 더미(200)의 이동을 제어한다(S650).The autonomic braking tester 100 receives the position information of the test vehicle 300 from the test vehicle 300 in real time in step S630 and calculates the estimated arrival time of the test vehicle 300 based on the received position information (S640). When the test vehicle 300 arrives at the arrival point according to the set scenario, the estimated time of arrival of the dummy 200 is compared with the time required for the dummy 200 to travel. (S650).

이때 더미(200)가 이동한 이후라고 하더라도 테스트 차량(300)으로부터 위치정보를 지속적으로 수신하며 테스트 차량(300)의 도착예상시간을 계산하여 도착예상시간의 변경 여부를 확인한다(S660). 그리고 도착예상시간이 변경된 것이 확인되면 그에 따라 더미(200)의 이동속도를 조정하여(S670) 설정된 시나리오에 따른 테스트가 수행될 수 있도록 한다.At this time, even if the dummy 200 is moved, it continuously receives the location information from the test vehicle 300 and calculates the estimated arrival time of the test vehicle 300 (S660). If it is determined that the estimated arrival time is changed, the moving speed of the dummy 200 is adjusted accordingly (S670) so that the test according to the set scenario can be performed.

테스트 차량(300)이 도착지점에 도달하고 더미(200)가 테스트 지점에 도달하여 테스트가 종료되면(S680) 테스트 차량(300)으로 테스트 종료 메시지를 전송하고 더미(200)는 원점으로 복귀시켜 다음 테스트를 준비할 수 있도록 한다.When the test vehicle 300 arrives at the arrival point and the dummy 200 arrives at the test point and the test is completed (S680), the test vehicle 300 is sent a test termination message, the dummy 200 returns to the origin, Be prepared to prepare for the test.

이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 본질적 특성을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명에 표현된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 해석되어야 하고, 그와 동등하거나, 균등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention and various changes and modifications may be made without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present invention are not intended to limit the scope of the present invention, but are intended to be illustrative, and the scope of the present invention is not limited by these embodiments. It is intended that the present invention cover the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents, which fall within the scope of the present invention as claimed.

100: 자율 제동 테스트 장치
110: 원점복귀감지센서 120: 제어부
200: 더미 300: 테스트 차량100: Autonomous brake test apparatus
110: Homing detection sensor 120:
200: Pile 300: Test vehicle

Claims (12)

자율 제동 테스트를 시작하기 이전에 더미가 원점에 위치하는지 여부를 확인하고 감지신호를 출력하는 원점복귀감지센서; 및
상기 감지신호로부터 상기 더미가 상기 원점에 위치한 것이 확인되면 테스트 차량으로 테스트 시작 메시지를 전송하고, 상기 테스트 차량의 위치정보를 실시간으로 수신하며, 설정된 시나리오에 따라 상기 테스트 차량의 도착예상시간을 계산하고 도착예상시간에 상기 더미가 테스트 지점에 위치하도록 상기 더미의 이동을 제어하는 제어부를 포함하되,
상기 제어부는
상기 테스트 차량의 위치정보 변화로부터 상기 도착예상시간의 변경 여부를 확인하여 계산된 도착예상시간이 변경된 것이 확인되면 상기 더미의 이동속도를 조정하고,
상기 테스트 차량의 도착예상시간 변경에 따라 요구되는 상기 더미의 이동속도가 상기 더미의 한계속도를 벗어나면 상기 테스트 차량으로 테스트 종료 메시지를 전송하고 상기 더미를 상기 원점으로 복귀시키는 것
인 자율 제동 테스트 장치.
A homing detection sensor for confirming whether the dummy is located at the origin before the autonomous braking test is started and outputting a detection signal; And
If it is confirmed from the detection signal that the dummy is located at the origin, the test start message is transmitted to the test vehicle, the position information of the test vehicle is received in real time, the expected arrival time of the test vehicle is calculated according to the set scenario And a control unit for controlling the movement of the dummy so that the dummy is positioned at a test point at an estimated arrival time,
The control unit
The control unit checks whether the estimated arrival time is changed from the change of the position information of the test vehicle, adjusts the traveling speed of the dummy when it is confirmed that the calculated arrival estimated time is changed,
Transmitting a test termination message to the test vehicle and returning the dummy to the origin when the moving speed of the dummy required for changing the estimated arrival time of the test vehicle exceeds the limit speed of the dummy
Autonomous braking test apparatus.
삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 제어부는
상기 설정된 시나리오가 더미 앞 멈춤이면 상기 테스트 차량의 도착지점을 상기 더미의 이동경로로부터 기설정된 거리만큼 앞선 지점으로 설정하고 설정된 지점까지의 도착예상시간을 계산하는 것
인 자율 제동 테스트 장치.
The apparatus of claim 1, wherein the control unit
If the set scenario is a dummy stop, the arrival point of the test vehicle is set to a point that is a predetermined distance from the movement path of the dummy, and the estimated arrival time to the set point is calculated
Autonomous braking test apparatus.
제1항에 있어서, 상기 제어부는
상기 설정된 시나리오가 더미와 충돌이면 상기 테스트 차량의 도착지점을 상기 더미의 이동경로 상의 지점으로 설정하고 설정된 지점까지의 도착예상시간을 계산하는 것
인 자율 제동 테스트 장치.
The apparatus of claim 1, wherein the control unit
If the set scenario is a collision with the dummy, the arrival point of the test vehicle is set as a point on the movement path of the dummy and the estimated arrival time to the set point is calculated
Autonomous braking test apparatus.
제1항에 있어서, 상기 제어부는
상기 설정된 시나리오가 더미 지나치기이면 상기 테스트 차량의 도착지점은 상기 더미의 이동경로 상의 지점으로 설정하고 상기 더미의 테스트 지점은 상기 테스트 차량의 도착지점을 통과한 상기 더미의 이동경로 상의 지점으로 설정하는 것
인 자율 제동 테스트 장치.
The apparatus of claim 1, wherein the control unit
If the set scenario is a dummy stroke, the arrival point of the test vehicle is set as a point on the movement path of the dummy, and the test point of the dummy is set as a point on the movement path of the dummy that has passed the arrival point of the test vehicle that
Autonomous braking test apparatus.
제1항에 있어서, 상기 제어부는
상기 테스트 차량이 상기 설정된 시나리오에 따른 도착지점에 위치한 것이 확인되면 상기 테스트 차량으로 테스트 종료 메시지를 전송하고 상기 더미를 상기 원점으로 복귀시키는 것
인 자율 제동 테스트 장치.
The apparatus of claim 1, wherein the control unit
If it is confirmed that the test vehicle is located at the arrival point according to the set scenario, the test vehicle is returned to the origin
Autonomous braking test apparatus.
더미가 원점에 위치한 것이 확인되면 테스트 차량으로 테스트 시작 메시지를 전송하는 단계;
상기 테스트 차량의 위치정보를 실시간으로 수신하는 단계;
설정된 시나리오에 따라 상기 테스트 차량의 도착예상시간을 계산하되 상기 설정된 시나리오가 더미 앞 멈춤이면 상기 더미의 이동경로에서 기설정된 거리만큼 앞선 지점을 도착지점으로 설정하고 상기 테스트 차량의 도착예상시간을 계산하는 단계; 및
상기 테스트 차량의 도착예상시간에 상기 더미가 상기 설정된 시나리오에 따른 테스트 지점에 위치하도록 상기 더미의 이동을 제어하는 단계
를 포함하는 자율 제동 테스트 방법.
Transmitting a test start message to the test vehicle when it is confirmed that the dummy is located at the origin;
Receiving the position information of the test vehicle in real time;
The expected arrival time of the test vehicle is calculated according to the set scenario, and if the set scenario is ahead of the dummy, the arrival point is set as a preceding point by a predetermined distance in the travel path of the dummy, and the expected arrival time of the test vehicle is calculated step; And
Controlling the movement of the dummy so that the dummy is positioned at a test point according to the set scenario at an estimated arrival time of the test vehicle
Wherein the autonomous braking test method comprises the steps of:
제8항에 있어서, 상기 더미의 이동을 제어하는 단계는
실시간으로 수신되는 상기 테스트 차량의 위치정보에 따라 상기 테스트 차량의 도착예상시간의 변경 여부를 확인하고 도착예상시간의 변경에 따라 상기 더미의 이동속도를 조정하는 것
인 자율 제동 테스트 방법.
9. The method of claim 8, wherein controlling the movement of the dummy
Checking whether the estimated arrival time of the test vehicle is changed according to the position information of the test vehicle received in real time, and adjusting the moving speed of the dummy according to the change of the estimated arrival time
Autonomous braking test method.
삭제delete 삭제delete 제8항에 있어서, 상기 설정된 시나리오에 따라 상기 테스트 차량의 도착예상시간을 계산하는 단계는
상기 설정된 시나리오가 더미 지나치기이면 상기 테스트 차량의 도착지점은 상기 더미의 이동경로 상의 지점으로 설정하고 상기 테스트 지점은 상기 테스트 차량의 도착지점을 통과한 상기 더미의 이동경로 상의 지점으로 설정하는 단계를 포함하는 것
인 자율 제동 테스트 방법.
The method according to claim 8, wherein calculating the estimated arrival time of the test vehicle according to the set scenario
Setting the arrival point of the test vehicle as a point on the moving path of the dummy if the set scenario is a dummy track and setting the point as a point on the moving path of the dummy that has passed the arrival point of the test vehicle Include
Autonomous braking test method.
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