KR101654739B1 - Eloran asf survey system and method thereof - Google Patents

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KR101654739B1 KR1020140078289A KR20140078289A KR101654739B1 KR 101654739 B1 KR101654739 B1 KR 101654739B1 KR 1020140078289 A KR1020140078289 A KR 1020140078289A KR 20140078289 A KR20140078289 A KR 20140078289A KR 101654739 B1 KR101654739 B1 KR 101654739B1
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연세대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 무인 항공기를 이용한 이로란 신호 ASF 측정 시스템 및 측정 방법에 관한 발명이다. 본 발명은, 이로란(eLORAN; enhanced LOng RAnge Navigation) 신호를 수집하는 신호 수집 장치가 장착된 무인 항공기 및 상기 수집된 이로란 신호를 이용하여 상기 이로란 신호의 ASF(Additional Secondary Factor)를 계산하는 신호 처리 장치를 포함할 수 있다.The present invention relates to an Iroran signal ASF measurement system and a measurement method using an unmanned aerial vehicle. The present invention relates to an unmanned aerial vehicle equipped with a signal collecting device for collecting an enhanced LOngan Navigation (eLORAN) signal and an additional secondary factor (ASF) of the Iroran signal using the collected iroran signal And a signal processing device.

Description

이로란 신호의 ASF 측정 시스템 및 방법{ELORAN ASF SURVEY SYSTEM AND METHOD THEREOF}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an ASF measurement system,

본 발명은 이로란 신호의 ASF 측정 방법 및 시스템에 관한 것이다. 보다 자세하게는, 무인 항공기를 이용하여 이로란 신호의 ASF 측정하는 방법 및 측정 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a method and a system for ASL measurement of iroran signals. More particularly, the present invention relates to a method and a measurement system for ASR measurement of irraan signal using an unmanned aerial vehicle.

전파를 이용한 위치 정보 서비스는 이미 실생활의 여러 분야에서 이용되고 있다. 대표적인 경우가 GPS 신호를 이용한 항법 시스템이다. 항법 시스템은 현재 위치를 바탕으로 목적지까지 경로를 안내해주는 시스템이다. Location information service using radio wave has already been used in many fields of real life. A typical case is a navigation system using GPS signals. The navigation system is a system that guides the route to the destination based on the current location.

그러나 GPS 신호는 인공 위성에서 송출하는 신호를 이용하므로, 전파간섭 및 교란에 취약한 단점을 가지고 있다. 이러한 GPS 신호의 단점을 보완하기 위한 항법 시스템으로 LORAN(Long Range Navigation) 시스템이 이용될 수 있다.However, since the GPS signal uses a signal transmitted from a satellite, it is vulnerable to radio interference and disturbance. A LORAN (Long Range Navigation) system can be used as a navigation system to compensate for the shortcomings of such GPS signals.

LORAN(Long Range Navigation) 시스템은 저주파수의 전파를 송신하는 복수의 지상에 고정된 송신기를 포함한다. 선박, 항공기 등에 설치되는 수신기는 복수의 송신기로부터 전송되는 신호를 수신하고, 이에 기초하여 수신기의 위치를 측정한다. 이러한 LORAN 시스템은 2차 세계대전 동안에 개발되어 현재까지 이용되고 있다. 근래에 향상된 eLORAN(enhanced LORAN(Long Range Navigation) 시스템은 보다 향상된 정확도를 제공할 수 있다.A LORAN (Long Range Navigation) system includes a plurality of ground station transmitters that transmit low frequency waves. A receiver installed on a ship, an aircraft, or the like receives a signal transmitted from a plurality of transmitters, and measures a position of the receiver based on the received signal. This LORAN system was developed during World War II and is still in use. In recent years, enhanced eLORAN (enhanced LORAN (Long Range Navigation) systems can provide better accuracy.

eLORAN 수신기의 측정치에는 PF(Primary Factor), SF(Secondary Factor), ASF(Additional Secondary Factor) 를 포함하고 있고, 이들의 처리를 위하여 보상 기법이 동원되고 있다. 이러한 보상 기법 중에 하나로 ASF map 이 있다. ASF는 eLORAN 신호가 지표면을 따라 전파하면서 발생하는 신호지연오차를 의미한다. ASF는 지형 정보에 따라 다양한 값을 갖기 때문에 실측을 통해 각 위치 별 ASF를 정리한 ASF map을 작성할 필요가 있다.The measured values of the eLORAN receiver include PF (Primary Factor), SF (Secondary Factor) and ASF (Additional Secondary Factor). One such compensation technique is the ASF map. ASF means the signal delay error that occurs when the eLORAN signal propagates along the earth's surface. Since the ASF has various values according to the topographic information, it is necessary to create an ASF map that summarizes the ASFs for each location through actual measurement.

ASF를 계산하기 위한 장치는 eLORAN 이로란 안테나를 포함한 수신기와 상기 수신기가 수신한 eLORAN 신호를 처리하기 위한 처리기가 함께 구비되어 있어 부피와 무게가 상당하다. 따라서, eLORAN 수신기는 장착된 차량이나 선박 혹은 항공기에 탑재되어 eLORAN 신호를 수집하고, 상기 수집한 eLORAN 신호는 별도의 처리 장치를 통해서 ASF를 계산한다. 그러나, 이러한 방법은 험준한 산악지형 같은 차량이나 선박으로 이동할 수 없는 곳에서 eLORAN 신호를 수집하기 어려운 문제점이 있다.An apparatus for calculating an ASF is provided with a receiver including an eLORAN iran antenna and a processor for processing an eLORAN signal received by the receiver, so that the volume and weight are considerable. Therefore, the eLORAN receiver is mounted on a vehicle, a ship or an aircraft, and collects the eLORAN signal, and the collected eLORAN signal calculates the ASF through a separate processing device. However, this method has a problem that it is difficult to collect the eLORAN signal in a place where it can not be moved to a vehicle or a ship such as a rugged mountainous terrain.

한국공개특허 제2013-0024300호Korean Patent Publication No. 2013-0024300

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 무인 항공기를 이용하여 eLORAN 신호의 ASF를 측정 하는 시스템을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a system for measuring an ASF of an eLORAN signal using an unmanned aerial vehicle.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는 무인 항공기를 이용하여 eLORAN 신호의 ASF를 측정 하는 방법을 제공하는 것이다.Another aspect of the present invention is to provide a method for measuring an ASF of an eLORAN signal using an unmanned aerial vehicle.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해 될 수 있을 것이다.The technical objects of the present invention are not limited to the above-mentioned technical problems, and other technical subjects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 태양에 따른 이로란 신호 ASF 측정 시스템은, 이로란(eLORAN; enhanced LOng RAnge Navigation) 신호를 수집하는 신호 수집 장치가 장착된 무인 항공기 및 상기 수집된 이로란 신호를 이용하여 상기 이로란 신호의 ASF(Additional Secondary Factor)를 계산하는 신호 처리 장치를 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an Ilororan signal ASF measurement system including an unmanned aircraft equipped with a signal collecting device for collecting an enhanced LOngan Navigation (eLORAN) signal, And a signal processing unit for calculating an ASF (Additional Secondary Factor) of the error signal using a signal.

일 실시예에 따르면, 상기 신호 수집 장치는, 상기 이로란 신호를 수신하는 이로란 이로란 안테나, 상기 수신된 이로란 신호를 디지털로 변환하는 신호 변환부 및 상기 디지털로 변환된 이로란 신호를 저장하는 신호 저장부를 포함하며, 상기 신호 처리 장치는, 상기 신호 저장부에 저장된 이로란 신호를 이용하여 이로란 신호의 ASF를 계산하는 신호 처리부를 포함할 수도 있다.According to an embodiment, the signal collecting apparatus may further include: an Iroran iran antenna for receiving the iridian signal; a signal converting unit for converting the received iridian signal into a digital signal; And the signal processing apparatus may include a signal processing unit for calculating an ASF of the iris signal using the iris signal stored in the signal storage unit.

일 실시예에 따르면, 상기 신호 수집 장치는, 상기 수집한 이로란 신호를 상기 신호 처리 장치로 실시간 전송하는 전송부를 포함하며, 상기 신호 처리 장치는, 상기 실시간으로 전송되는 이로란 신호를 수신하는 수신부 및 상기 수신부가 수신한 이로란 신호를 이용하여 이로란 신호의 ASF를 계산하는 신호 처리부를 포함할 수도 있다.According to one embodiment, the signal collecting apparatus includes a transmitting unit for transmitting the collected iran signal to the signal processing apparatus in real time, and the signal processing apparatus includes a receiving unit for receiving the iran signal transmitted in real time, And a signal processing unit for calculating an ASF of the iris signal using the iris signal received by the receiving unit.

일 실시예에 따르면, 상기 무인 항공기는, 트리콥터(tricopter), 쿼드콥터(quadcopter) 또는 헥사콥터(hexacopter) 중 어느 하나를 포함할 수도 있다.According to one embodiment, the unmanned aerial vehicle may include any one of a tricopter, a quadcopter, and a hexacopter.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 다른 태양에 따른 이로란 신호 ASF 측정 방법은, 소정의 지역을 비행하는 무인 항공기에 장착된 신호 수집 장치가 이로란 신호를 수집하는 단계 및 신호 처리 장치가 상기 수집된 이로란 신호를 바탕으로 상기 이로란 신호의 ASF를 계산하는 단계를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for measuring an Iroran signal ASF, comprising the steps of: collecting an Iroran signal from a signal collecting device mounted on an unmanned aerial vehicle flying in a predetermined area; And calculating an ASF of the iridian signal based on the iridian signal collected.

일 실시예에 따르면, 상기 이로란 신호를 수집하는 단계는, 상기 신호 수집 장치가 상기 이로란 신호를 수신하는 단계 및 상기 신호 수집 장치가 상기 수신한 이로란 신호를 디지털 신호로 변환하는 단계를 포함할 수도 있다.According to one embodiment, the step of collecting the itoran signal includes the step of the signal collecting apparatus receiving the itoran signal and the step of converting the received itoran signal into a digital signal by the signal collecting apparatus You may.

일 실시예에 따르면, 상기 이로란 신호를 수집하는 단계는, 상기 변환된 이로란 신호를 저장하는 단계를 더 포함하고, 상기 ASF를 계산하는 단계는, 상기 신호 처리 장치가 상기 저장된 이로란 신호를 바탕으로 상기 이로란 신호의 ASF를 계산하는 단계를 포함할 수도 있다.According to another embodiment of the present invention, the step of collecting the error signal may further include the step of storing the converted error signal, and the step of calculating the ASF may include: And calculating an ASF of the error signal based on the ASF.

일 실시예에 따르면, 상기 이로란 신호를 수집하는 단계는, 상기 변환된 이로란 신호를 상기 신호 처리 장치로 무선으로 전송하는 단계를 더 포함하고, 상기 ASF를 계산하는 단계는, 상기 신호 처리 장치가 상기 무선으로 전송된 이로란 신호를 수신하는 단계 및 상기 신호 처리 장치가 상기 수신된 이로란 신호를 바탕으로 상기 이로란 신호의 ASF를 계산하는 단계를 포함할 수도 있다.According to one embodiment, the step of collecting the error signal may further comprise the step of wirelessly transmitting the converted error signal to the signal processing apparatus, wherein the step of calculating the ASF comprises: Receiving the wireless signal transmitted in the wireless manner, and calculating the ASF of the error signal based on the received error signal.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 기존의 eLORAN 신호를 수집하기 위하여 사용하는 차량, 선박 또는 항공기가 접근할 수 없는 지형에서도 eLORAN 신호를 수집할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, it is possible to collect the eLORAN signal even in a terrain in which a vehicle, a ship or an airplane that is used for collecting an existing eLORAN signal can not approach.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 이로란 신호 ASF 측정 시스템의 동작 모습을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 이로란 신호 ASF 측정 시스템의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른, 이로란 신호 ASF 측정 시스템의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른, 이로란 신호 ASF 측정 방법을 나타내는 순서도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른, 이로란 신호 ASF 측정 방법을 나타내는 순서도이다.1 is a diagram showing an operation of an Iroran signal ASF measurement system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of an Iroran signal ASF measurement system according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of an Iroran signal ASF measurement system according to another embodiment of the present invention.
4 is a flow chart illustrating a method of measuring the Iroran signal ASF according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a flow chart illustrating a method of measuring the Iroran signal ASF according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms (including technical and scientific terms) used herein may be used in a sense commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Also, commonly used predefined terms are not ideally or excessively interpreted unless explicitly defined otherwise.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 이로란 신호 ASF 측정 시스템의 동작 모습을 나타내는 도면이다.1 is a diagram showing an operation of an Iroran signal ASF measurement system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 이로란 신호 ASF 측정 시스템의 동작을 자세하게 설명한다.Referring to FIG. 1, the operation of the Iroran signal ASF measurement system according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 이로란 신호 ASF 측정 시스템은 무인 항공기(110)와 신호 처리 장치(120)를 포함할 수 있다.According to one embodiment of the present invention, the Iroran signal ASF measurement system may include the unmanned aerial vehicle 110 and the signal processing device 120.

로란(LORAN; LOng RAnge Navigation) 시스템은 신호 수신기 및 3개 이상의 지상에 고정된 신호 송신기(130a, 130b, 130c)를 포함한다. 로란 시스템은 상기 신호 수신기의 위치 및 속도를 결정하기 위해 다수의 지점에 위치하는 낮은 주파수의 전파 송신기를 이용하는 전파 항법 시스템이다. 로란 시스템은 90 내지 100Khz의 낮은 주파수의 전파를 이용한다.The LOAN RANGE Navigation (LORAN) system includes a signal receiver and three or more ground-level signal transmitters 130a, 130b, and 130c. The Loran system is a radio navigation system that uses a low frequency radio transmitter located at multiple points to determine the position and velocity of the signal receiver. The Loran system uses low frequency radio waves of 90 to 100 KHz.

이로란(eLORAN; enhanced Long Range Navigation) 시스템은 로란 시스템의 정확도 및 유용성을 향상시키는 수신기 설계 및 송신기 특성의 향상을 포함한다. 이로란 시스템은 DGPS(Differential Global Positioning System) 보정과 같은 보조 데이터를 전송할 수 있는 추가 펄스를 포함할 수 있다. Enhanced Long Range Navigation (eLORAN) systems include improved receiver design and transmitter characteristics that improve the accuracy and usability of the Loran system. The Iroran system may include additional pulses capable of transmitting ancillary data such as DGPS (Differential Global Positioning System) correction.

이로란 시스템은 신호 수신기가 수신한 신호의 도착 시간(TOA; Time of Arrival) 측정치에 광속을 곱하여 거리 측정치를 얻을 수 있다. TOA 측정치는 송신기와 수신기 사이의 실제 거리, 수신기의 시계 오차, PF(Primary Factor), SF(Secondary Factor), ASF(Additional Secondary Factor) 오차 및 측정 잡음을 포함할 수 있다.The Iroran system can obtain the distance measurement by multiplying the time of arrival (TOA) measurement of the signal received by the signal receiver by the speed of light. The TOA measurement may include the actual distance between the transmitter and the receiver, the receiver's clock error, PF (Primary Factor), SF (Secondary Factor), ASF (Additional Secondary Factor) error and measurement noise.

PF는 송신기로부터 수신기로 전파가 공기 중을 진행할 때 걸리는 시간에 기인한 오차이다. PF는 날씨, 기단 등에 의한 공기의 굴절률 변화에 기인하는 값이다. SF는 신호가 수면 위를 진행하는 것에 따른 전파지연에 기인한 오차이다. ASF는 신호가 지표면을 따라 전파하면서 발생하는 전파지연에 기인한 오차이다.PF is an error due to the time taken for the propagation of air to travel from the transmitter to the receiver. PF is a value due to a change in the refractive index of air due to weather, SF is the error due to propagation delay as the signal travels over the water surface. The ASF is an error due to the propagation delay that occurs when the signal propagates along the earth's surface.

본 발명의 일 실시예에 따른 이로란 신호 ASF 측정 시스템은, 무인 항공기에 장착된 신호 수집 장치를 이용하여 상기 이로란 신호의 TOA 측정치를 수집하고, 상기 수집된 TOA 측정치를 바탕으로 상기 TOA 측정치를 수집한 지역의 ASF 오차를 계산할 수 있다. The Iroran signal ASF measurement system according to an embodiment of the present invention collects the TOA measurement value of the Iroran signal using a signal collection device mounted on an unmanned aerial vehicle and calculates the TOA measurement value based on the collected TOA measurement value The ASF error of the collected area can be calculated.

이하 설명의 편의를 위해서, 상기 신호 수집 장치가 수집하는 이로란 신호는 상기 이로란 신호의 TOA 측정치를 의미하는 것으로 정의한다.For convenience of explanation, the error signal collected by the signal collecting device is defined as a TOA measurement value of the error signal.

무인 항공기(110)는 이로란 신호를 수집하는 신호 수집 장치가 장착된 무인으로 비행이 가능한 소형의 비행체를 포함할 수 있다. The unmanned aerial vehicle 110 may include a small flying object capable of flying unattended equipped with a signal collecting device for collecting iroran signals.

예를 들어서, 무인 항공기(110)는 트리콥터(tricopter), 쿼드콥터(quadcopter) 및 헥사콥터(hexacopter)를 포함하는 멀티콥터(multicopter) 일 수 있지만 이에 한정되지는 않는다.For example, the UAV 110 may be but is not limited to a multicopter including a tricopter, a quadcopter, and a hexacopter.

무인 항공기(110)는 상기 신호 수집 장치가 장착된 무인 비행체이기 때문에 기존의 차량, 선박 또는 항공기가 접근하기 힘든 지형의 지역에도 접근하여 상기 이로란 신호를 수집할 수 있다.Since the UAV 110 is an unmanned aerial vehicle equipped with the signal collecting device, the UAV can also be accessed by accessing a terrain area where an existing vehicle, a ship or an aircraft is difficult to access.

무인 항공기(110)는, 소형의 무인 비행체 이며 저고도로 비행을 한다. 따라서, 무인 항공기(110)에 탑재된 상기 신호 수집 장치가 수집한 TOA 측정치를 바탕으로 지표면을 따라 전파하면서 발생하는 ASF를 좀 더 정확하게 계산할 수 있는 효과가 있다.The unmanned airplane 110 is a small unmanned aerial vehicle and is flying at a low altitude. Therefore, it is possible to more accurately calculate the ASF generated by propagating along the surface of the ground based on the TOA measurement values collected by the signal collecting apparatus mounted on the UAV 110.

무인 항공기(110)에 장착된 상기 신호 수집 장치는 이로란 신호 송신기(130a, 130b, 130c)가 송신하는 이로란 신호를 수신하여, 상기 이로란 신호를 수집할 수 있다.The signal collecting apparatus mounted on the UAV 110 may receive the error signal transmitted from the error signal transmitters 130a, 130b and 130c and collect the error signal.

신호 처리 장치(120)는 무인 항공기(110)에 탑재된 상기 신호 수집 장치가 수집한 이로란 신호를 바탕으로, 상기 이로란 신호의 ASF를 계산할 수 있다.The signal processing apparatus 120 may calculate the ASF of the irraan signal based on the irroran signal collected by the signal collecting apparatus mounted on the UAV 110. [

신호 처리 장치(120)는 상기 이로란 신호의 ASF를 계산할 수는 컴퓨터 장치일 수 있다.The signal processing apparatus 120 may be a computer device capable of calculating the ASF of the iris signal.

신호 처리 장치(120)는 무인 항공기(110)에 탑재되지 않으며, 별도의 장소에 위치할 수 있다.The signal processing device 120 is not mounted on the UAV 110 but may be located in a separate place.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 무인 항공기(110)에 탑재된 상기 신호 수집 장치는 수집한 이로란 신호를 소정의 저장매체에 저장하고, 신호 처리 장치(120)는 상기 저장매체에 저장된 상기 이로란 신호를 바탕으로 ASF를 계산할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the signal collecting apparatus mounted on the UAV 110 may store the collected iris signal in a predetermined storage medium, and the signal processing apparatus 120 may receive the iris signal stored in the storage medium ASF can be calculated based on the signal.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 무인 항공기(110)에 탑재된 상기 신호 수집 장치는 수집한 이로란 신호를 실시간 또는 소정의 시간 간격으로 신호 처리 장치(120)에 전송할 수 있고, 신호 처리 장치(120)는 전송된 이로란 신호를 바탕으로 ASF를 계산할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the signal collecting apparatus mounted on the UAV 110 may transmit the collected iris signal to the signal processing apparatus 120 in real time or at predetermined time intervals, 120 may calculate the ASF based on the transmitted error signal.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 이로란 신호 ASF 측정 시스템(200)의 구성도이다.2 is a block diagram of an Iroran signal ASF measurement system 200 according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른, 이로란 신호 ASF 측정 시스템(200)을 자세하게 설명한다.Referring to FIG. 2, the Iroran signal ASF measurement system 200 according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

본 발명의 일 실시예에 따른, 이로란 신호 ASF 측정 시스템(200)은 신호 수집 장치(150)와 신호 처리 장치(120)를 포함할 수 있다. The Iroran signal ASF measurement system 200, according to an embodiment of the present invention, may include a signal acquisition device 150 and a signal processing device 120.

신호 수집 장치(150)은 무인 항공기(110)에 장착될 수 있다.The signal collecting apparatus 150 may be mounted on the UAV 110.

신호 수집 장치(150)은 이로란 신호 수신부(152), 신호 변환부(154) 및 신호 저장부(156)을 포함할 수 있다.The signal collecting apparatus 150 may include an irraan signal receiving unit 152, a signal converting unit 154, and a signal storing unit 156.

이로란 신호 수신부(152)는 상기 이로란 신호를 수신할 수 있다. 예를 들어서, 이로란 신호 수신부(152)는 상기 이로란 시스템의 전파를 감지할 수 있는 이로란 안테나 장치를 포함할 수 있다.The iris signal receiving unit 152 may receive the iris signal. For example, the irralian signal receiving unit 152 may include an iralan antenna apparatus capable of detecting a radio wave of the iralan system.

신호 변환부(154)는 이로란 신호 수신부(152)가 수신한 아날로그 형식의 이로란 신호를 제공 받아서, 디지털 신호로 변환할 수 있다.The signal converting unit 154 can receive the analog signal of the analog signal received by the error signal receiving unit 152 and convert it into a digital signal.

신호 변환부(154)는 상기 디지털로 변환된 이로란 신호를 신호 저장부(156)에 제공할 수 있다.The signal conversion unit 154 may provide the digital signal to the signal storage unit 156.

신호 저장부(156)는 상기 디지털로 변환된 이로란 신호를 저장할 수 있다.The signal storage unit 156 may store the digital signal converted into the digital signal.

신호 저장부(156)는 디지털 신호를 저장할 수 있는 저장 매체를 포함할 수 있다. 상기 저장 매체는, 램(RAM; Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자, 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid Disk Drive) 및 SD(Secure Digital) 카드를 포함할 수 있다.The signal storage unit 156 may include a storage medium capable of storing digital signals. The storage medium may be a volatile memory device such as a random access memory (RAM), a nonvolatile memory device such as a flash memory, a hard disk drive (HDD), a solid disk drive (SSD) ) ≪ / RTI > card.

신호 처리 장치(120)는 상기 수집된 이로란 신호를 바탕으로 ASF를 계산할 수 있다.The signal processing apparatus 120 may calculate the ASF based on the collected error signal.

신호 처리 장치(120)는 상기 ASF를 계산하는 신호 처리부(172)를 포함할 수 있다.The signal processing apparatus 120 may include a signal processing unit 172 for calculating the ASF.

신호 처리부(172)는 상기 수집된 이로란 신호를 바탕으로 이로란 신호의 ASF를 계산할 수 있다. The signal processor 172 can calculate the ASF of the irroran signal based on the collected irroran signal.

상기 계산된 ASF는 ASF map을 작성하는데 이용될 수 있다. 상기 ASF map 은 각 지역별로 측정된 ASF를 상기 각 지역별로 정리한 지도(map) 이다. 이로란 신호를 보정하기 위하여 ASF가 필요한 경우, 상기 ASF map에서 각 지역의 ASF 값을 읽어와서 사용할 수 있다.The calculated ASF can be used to create an ASF map. The ASF map is a map in which ASF measured for each region is sorted by each region. If an ASF is required to correct the error signal, the ASF value of each region can be read and used in the ASF map.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른, 이로란 신호 ASF 측정 시스템(300)의 구성도이다.3 is a block diagram of an Iroran signal ASF measurement system 300 according to another embodiment of the present invention.

도 3을 참조하여, 본 발명의 다른 실시예에 따른 이로란 신호 ASF 측정 시스템(300)을 자세하게 설명한다.Referring to FIG. 3, the IRRAN signal ASF measurement system 300 according to another embodiment of the present invention will be described in detail.

본 발명의 다른 실시예에 따른 이로란 신호 ASF 측정 시스템(300)은 신호 수집 장치(150)와 신호 처리 장치(120)를 포함할 수 있다.The Iroran signal ASF measurement system 300 according to another embodiment of the present invention may include a signal collection device 150 and a signal processing device 120. [

신호 수집 장치(150)는 이로란 신호 수신부(152), 신호 변환부(154) 및 신호 전송부(158)를 포함할 수 있다.The signal collecting apparatus 150 may include an itoran signal receiving unit 152, a signal converting unit 154, and a signal transmitting unit 158.

이로란 신호 수신부(152)는 이로란 신호를 수신할 수 있으며, 이로란 안테나 장치를 포함할 수 있다.The iris signal receiving unit 152 may receive the iris signal and may include an iris antenna apparatus.

신호 변환부(154)는 이로란 신호 수신부(152)가 수신한 상기 이로란 신호를 디지털 신호로 변환할 수 있다. The signal converting unit 154 may convert the error signal received by the error signal receiving unit 152 into a digital signal.

신호 변환부(154)는 상기 디지털로 변환된 이로란 신호를 신호 전송부(158)에 제공할 수 있다.The signal converting unit 154 may provide the digital signal converted signal to the signal transmitting unit 158.

신호 전송부(158)는 신호 변환부(154)로부터 상기 디지털화된 이로란 신호를 제공 받아, 신호 처리 장치(120)로 상기 디지털화된 이로란 신호를 실시간 또는 소정의 시간 간격으로 전송할 수 있다. The signal transmitter 158 may receive the digitized error signal from the signal converter 154 and may transmit the digitized error signal in real time or at predetermined time intervals to the signal processor 120.

신호 전송부(158)는 무선 통신을 이용하여 상기 디지털화된 이로란 신호를 전송할 수 있다. 상기 무선 통신은 Wi-Fi, 블루투스(Bluetooth), 3G, LTE(Long Term Evolution) 및 LTE-A 방식의 무선 통신을 포함할 수 있지만, 이는 예시에 불과하며 이에 한정되지는 않는다.The signal transmitting unit 158 may transmit the digitized iran signal using wireless communication. The wireless communication may include Wi-Fi, Bluetooth, 3G, Long Term Evolution (LTE), and LTE-A wireless communication, but this is merely exemplary and not restrictive.

신호 처리 장치(120)은 신호 수집 장치(150)가 수집한 상기 이로란 신호를 바탕으로, 이로란 신호의 ASF를 계산할 수 있다.The signal processing apparatus 120 can calculate the ASF of the irroran signal based on the irroran signal collected by the signal collecting apparatus 150.

신호 처리 장치(120)은 신호 수신부(182)와 신호 처리부(184)를 포함할 수 있다.The signal processing apparatus 120 may include a signal receiving unit 182 and a signal processing unit 184.

신호 수신부(182)는 신호 수집 장치(150)의 신호 전송부(158)가 전송하는 상기 디지털화된 이로란 신호를 수신할 수 있다.The signal receiving unit 182 may receive the digitized error signal transmitted by the signal transmitting unit 158 of the signal collecting apparatus 150.

신호 수신부(182)는 상기 디지털화된 이로란 신호를 무선 통신을 이용하여, 실시간 또는 소정의 시간 간격으로 수신할 수 있다.The signal receiving unit 182 can receive the digitized error signal in real time or at predetermined time intervals using wireless communication.

상기 무선 통신은 Wi-Fi, 블루투스(Bluetooth), 3G, LTE(Long Term Evolution) 및 LTE-A 방식의 무선 통신을 포함할 수 있지만, 이는 예시에 불과하며 이에 한정되지는 않는다.The wireless communication may include Wi-Fi, Bluetooth, 3G, Long Term Evolution (LTE), and LTE-A wireless communication, but this is merely exemplary and not restrictive.

신호 처리부(184)는 상기 신호 수신부(182)가 수신한 이로란 신호를 바탕으로, 이로란 신호의 ASF를 계산할 수 있다.The signal processing unit 184 can calculate the ASF of the irralignal signal based on the irralignal signal received by the signal receiving unit 182. [

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른, 이로란 신호 ASF 측정 방법을 나타내는 순서도이다.4 is a flow chart illustrating a method of measuring the Iroran signal ASF according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 이로란 신호 ASF 측정 방법을 자세하게 설명한다.Referring to FIG. 4, a method of measuring the Iroran signal ASF according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

이로란 신호를 수집할 수 있는 신호 수집 장치를 장착한 무인 항공기를 이로란 신호의 ASF를 측정하고자 하는 지역으로 이동시킨다(S110). The unmanned aerial vehicle equipped with the signal collecting device capable of collecting the irrigation signal is moved to the area where the ASR of the irralian signal is to be measured (S110).

상기 신호 수집 장치는 이로란 시스템의 전파 신호를 수신하는 이로란 안테나를 포함할 수 있다.The signal collecting apparatus may include an itoran antenna for receiving a propagation signal of the iroran system.

상기 지역의 기존의 차량, 선박 또는 항공기로 접근하기 어렵지만, 소형 비행체인 무인 항공기는 용이하게 접근할 수 있는 지역일 수 있다.Although it is difficult to access the existing vehicles, ships or airplanes in the area, small aircrafts, unmanned aerial vehicles, can be easily accessible.

상기 무인 항공기에 장착된 상기 신호 수집 장치가 이로란 신호를 수신한다(S120).The signal collecting apparatus mounted on the unmanned airplane receives the iris signal (S120).

상기 신호 수집 장치는 상기 이로란 안테나를 이용하여 상기 이로란 신호를 수신할 수 있다.The signal collecting apparatus may receive the error signal using the error column antenna.

상기 신호 수집 장치는 상기 수신한 이로란 신호를 디지털 신호로 변환한다(S130).The signal collecting device converts the received error signal into a digital signal (S130).

상기 신호 수집 장치는 상기 이로란 안테나를 이용하여 수신한 아날로그 방식의 상기 이로란 신호를 디지털 신호로 변환할 수 있다.The signal collecting device can convert the analog signal of the analog system received using the iran antenna into a digital signal.

상기 신호 수집 장치는 상기 디지털 신호로 변환된 이로란 신호를 소정의 저장 매체에 저장한다(S140).The signal collecting device stores the iris signal converted into the digital signal in a predetermined storage medium (S140).

신호 처리 장치는 상기 저장 매체에 저장된 이로란 신호를 바탕으로 상기 이로란 신호의 ASF를 계산한다(S150).The signal processing apparatus calculates an ASF of the iris signal based on the iris signal stored in the storage medium (S150).

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른, 이로란 신호 ASF 측정 방법을 나타내는 순서도이다.FIG. 5 is a flow chart illustrating a method of measuring the Iroran signal ASF according to another embodiment of the present invention.

도 5를 참조하여, 본 발명의 다른 실시예에 따른 이로란 신호 ASF 측정 방법을 자세하게 설명한다.Referring to FIG. 5, the method of measuring the IRRAN signal ASF according to another embodiment of the present invention will be described in detail.

이로란 신호를 수집할 수 있는 신호 수집 장치를 장착한 무인 항공기를 이로란 신호의 ASF를 측정하고자 하는 지역으로 이동시킨다(S210). The unmanned aerial vehicle equipped with the signal collecting device capable of collecting the irrigation signal is moved to the area where the ASR of the irrigation signal is to be measured (S210).

상기 신호 수집 장치는 이로란 시스템의 전파 신호를 수신하는 이로란 안테나를 포함할 수 있다.The signal collecting apparatus may include an itoran antenna for receiving a propagation signal of the iroran system.

상기 지역의 기존의 차량, 선박 또는 항공기로 접근하기 어렵지만, 소형 비행체인 무인 항공기는 용이하게 접근할 수 있는 지역일 수 있다.Although it is difficult to access the existing vehicles, ships or airplanes in the area, small aircrafts, unmanned aerial vehicles, can be easily accessible.

상기 무인 항공기에 장착된 상기 신호 수집 장치가 이로란 신호를 수신한다(S220).The signal collecting apparatus mounted on the unmanned airplane receives the iris signal (S220).

상기 신호 수집 장치는 상기 이로란 안테나를 이용하여 상기 이로란 신호를 수신할 수 있다.The signal collecting apparatus may receive the error signal using the error column antenna.

상기 신호 수집 장치는 상기 수신한 이로란 신호를 디지털 신호로 변환한다(S230).The signal collecting device converts the received error signal into a digital signal (S230).

상기 신호 수집 장치는 상기 이로란 안테나를 이용하여 수신한 아날로그 방식의 상기 이로란 신호를 디지털 신호로 변환할 수 있다.The signal collecting device can convert the analog signal of the analog system received using the iran antenna into a digital signal.

상기 신호 수집 장치는 상기 디지털 신호로 변환된 이로란 신호를 무선 통신을 이용하여 신호 처리 장치로 전송한다(S240).The signal collecting apparatus transmits the irraan signal converted into the digital signal to the signal processing apparatus using wireless communication (S240).

상기 신호 수집 장치는, 상기 디지털 신호로 변환된 이로란 신호를 무선 통신을 이용하여, 실시간 또는 소정의 시간 간격으로 신호 처리 장치에 전송할 수 있다.The signal collecting apparatus may transmit the irraan signal converted into the digital signal to the signal processing apparatus in real time or at predetermined time intervals using wireless communication.

상기 신호 처리 장치는 상기 전손된 이로란 신호를 수신한다(S250).The signal processing apparatus receives the completely lost error signal (S250).

신호 처리 장치는 상기 수신된 이로란 신호를 바탕으로 상기 이로란 신호의 ASF를 계산한다(S260).The signal processing apparatus calculates an ASF of the iris signal based on the received iris signal (S260).

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, You will understand. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive.

무인 항공기 110
신호 처리 장치 120Unmanned aircraft 110
The signal processing device 120

Claims (8)

소정의 지역을 저고도로 비행하면서, 이로란(eLORAN; enhanced LOng RAnge Navigation) 신호를 수집하고, 상기 수집된 이로란 신호를 신호 처리 장치에 제공하는 신호 수집 장치가 장착된 소형 무인 항공기; 및
상기 신호 수집 장치로부터 상기 수집된 이로란 신호를 제공 받고, 상기 제공 받은 이로란 신호를 이용하여 각 지역별로 상기 이로란 신호의 ASF(Additional Secondary Factor)를 계산하는 신호 처리 장치를 포함하는,
이로란 신호 ASF 측정 시스템.A small unmanned aerial vehicle equipped with a signal collecting device for collecting an enhanced LOngan Navigation (eLORAN) signal while flying a predetermined area at a low altitude and providing the collected iroran signal to a signal processing device; And
And a signal processing device for receiving the collected error signal from the signal collecting device and calculating an additional secondary factor of the error signal for each region using the provided error signal,
Iroran signal ASF measurement system. 제1항에 있어서,
상기 신호 수집 장치는,
상기 이로란 신호를 수신하는 이로란 안테나;
상기 수신된 이로란 신호를 디지털로 변환하는 신호 변환부; 및
상기 디지털로 변환된 이로란 신호를 저장하는 신호 저장부를 포함하며,
상기 신호 처리 장치는,
상기 신호 저장부에 저장된 이로란 신호를 이용하여 이로란 신호의 ASF를 계산하는 신호 처리부를 포함하는,
이로란 신호 ASF 측정 시스템.The method according to claim 1,
The signal collecting apparatus includes:
A yelloran antenna for receiving the yelloran signal;
A signal converter for converting the received error signal into a digital signal; And
And a signal storage unit for storing the digital signal converted into the digital signal,
The signal processing apparatus includes:
And a signal processing unit for calculating an ASF of the iris signal using the iris signal stored in the signal storage unit.
Iroran signal ASF measurement system. 제1항에 있어서,
상기 신호 수집 장치는,
상기 수집한 이로란 신호를 상기 신호 처리 장치로 실시간 전송하는 전송부를 포함하며,
상기 신호 처리 장치는,
상기 실시간으로 전송되는 이로란 신호를 수신하는 신호 수신부; 및
상기 수신부가 수신한 이로란 신호를 이용하여 이로란 신호의 ASF를 계산하는 신호 처리부를 포함하는,
이로란 신호 ASF 측정 시스템.The method according to claim 1,
The signal collecting apparatus includes:
And a transmitter for transmitting the collected iris signal to the signal processor in real time,
The signal processing apparatus includes:
A signal receiving unit for receiving the error signal transmitted in real time; And
And a signal processing unit for calculating an ASF of the iris signal using the iris signal received by the receiving unit.
Iroran signal ASF measurement system. 제1항에 있어서,
상기 무인 항공기는,
트리콥터(tricopter), 쿼드콥터(quadcopter) 또는 헥사콥터(hexacopter) 중 어느 하나를 포함하는,
이로란 신호 ASF 측정 시스템.The method according to claim 1,
In the unmanned air vehicle,
Including any one of a tricopter, a quadcopter, or a hexacopter,
Iroran signal ASF measurement system. 소정의 지역을 저고도로 비행하는 소형 무인 항공기에 장착된 신호 수집 장치가 이로란 신호를 수집하고, 상기 수집된 이로란 신호를 신호 처리 장치에 제공하는 단계; 및
상기 신호 처리 장치가 상기 신호 수집 장치로부터 상기 수집된 이로란 신호를 제공 받고, 상기 제공 받은 이로란 신호를 바탕으로 각 지역별로 상기 이로란 신호의 ASF를 계산하는 단계를 포함하는,
이로란 신호 ASF 측정 방법.A signal collecting apparatus mounted on a small unmanned aerial vehicle flying in a predetermined area at a low altitude collects itoran signals and provides the collected itoran signals to a signal processing apparatus. And
Wherein the signal processing apparatus receives the collected error signal from the signal collecting apparatus and calculates an ASF of the error signal for each region based on the provided error signal.
How to measure the Iroran signal ASF. 제5항에 있어서,
상기 이로란 신호를 수집하는 단계는,
상기 신호 수집 장치가 상기 이로란 신호를 수신하는 단계; 및
상기 신호 수집 장치가 상기 수신한 이로란 신호를 디지털 신호로 변환하는 단계를 포함하는,
이로란 신호 ASF 측정 방법.6. The method of claim 5,
The method of claim 1,
Receiving the iris signal from the signal collection device; And
And converting the received error signal into a digital signal by the signal collecting device.
How to measure the Iroran signal ASF. 제6항에 있어서,
상기 이로란 신호를 수집하는 단계는,
상기 변환된 이로란 신호를 저장하는 단계를 더 포함하고,
상기 ASF를 계산하는 단계는,
상기 신호 처리 장치가 상기 저장된 이로란 신호를 바탕으로 상기 이로란 신호의 ASF를 계산하는 단계를 포함하는,
이로란 신호 ASF 측정 방법.The method according to claim 6,
The method of claim 1,
Further comprising the step of storing the converted error signal,
The step of calculating the ASF comprises:
And the signal processing device calculating an ASF of the error signal based on the stored error signal.
How to measure the Iroran signal ASF. 제6항에 있어서,
상기 이로란 신호를 수집하는 단계는,
상기 변환된 이로란 신호를 상기 신호 처리 장치로 무선으로 전송하는 단계를 더 포함하고,
상기 ASF를 계산하는 단계는,
상기 신호 처리 장치가 상기 무선으로 전송된 이로란 신호를 수신하는 단계; 및
상기 신호 처리 장치가 상기 수신된 이로란 신호를 바탕으로 상기 이로란 신호의 ASF를 계산하는 단계를 포함하는,
이로란 신호 ASF 측정 방법.The method according to claim 6,
The method of claim 1,
And wirelessly transmitting the converted error signal to the signal processing apparatus,
The step of calculating the ASF comprises:
Receiving the wireless signal transmitted by the signal processing device; And
And the signal processing apparatus calculating an ASF of the iris signal based on the received iris signal.
How to measure the Iroran signal ASF.
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