KR101650791B1 - Vehicle, and method for controlling thereof - Google Patents

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KR101650791B1
KR101650791B1 KR1020150038429A KR20150038429A KR101650791B1 KR 101650791 B1 KR101650791 B1 KR 101650791B1 KR 1020150038429 A KR1020150038429 A KR 1020150038429A KR 20150038429 A KR20150038429 A KR 20150038429A KR 101650791 B1 KR101650791 B1 KR 101650791B1
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김성운
강기동
강경현
노희진
윤석영
백빛나
김가희
허종혁
김치성
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현대자동차주식회사
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Abstract

The present invention relates to a vehicle which is able to hand over control authority, and a controlling method thereof. The vehicle in accordance with an embodiment of the present invention, comprises: a determination part which determines whether the handover of control authority is required based on environment information around the vehicle; an acquisition part which acquires status information about whether a driver of the present invention can take over the control authority if determined that the handover of the control authority is required; a derivation part which derives circumstantial information predicted on a drive path of the vehicle from the environment information around the vehicle; and a control part which controls an instrument in the vehicle in accordance with a preset guide based on the environment information around the vehicle and the acquired status information to transfer the derived circumstantial information.

Description

차량, 및 차량의 제어방법{VEHICLE, AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}VEHICLE, AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF "
제어권의 이양이 가능한 차량, 및 차량의 제어 방법에 관한 것이다.A vehicle capable of transferring control, and a control method of the vehicle.
최근 차량에는 차량운전보조시스템(Advanced Driver Assistance Systems, ADAS)가 도입되었다. 차량운전보조시스템이란 차량 주행시 운전자를 보조해주는 시스템으로써, 운전자가 미처 파악하지 못한 위험요소로 판단되는 앞차와의 충돌경고, 졸음 등으로 인한 차선이탈경고, 전방에 보행자 충돌경고 등을 운전자에게 경고해주는 시스템을 말한다. 이외에도, 차량에는 주행 시 운전자를 보조하기 위한 다양한 시스템이 도입되고 있다.Recent vehicles introduced ADAS (Advanced Driver Assistance Systems). A vehicle driving assistance system is a system that assists a driver in driving a vehicle. It is a system that warns the driver of a collision warning with a vehicle ahead of the driver, a lane departure warning due to drowsiness, System. In addition, various systems have been introduced to assist the driver in driving the vehicle.
일 측에 따른 차량은, 차량 주변의 환경정보를 기초로 제어권의 이양이 필요한지 여부를 판단하는 판단부; 상기 제어권의 이양이 필요한 것으로 판단되면, 상기 차량의 운전자가 제어권을 이양 받을 수 있는 상태인지 여부에 관한 상태정보를 획득하는 획득부; 및 상기 차량 주변의 환경정보 및 상기 차량의 운전자의 상태정보를 조합하여 미리 설정된 가이드에 따라 차량 내 기기를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.The vehicle according to claim 1, further comprising: a determination unit for determining whether transfer of control is required based on environmental information of the surroundings of the vehicle; An acquiring unit for acquiring status information on whether or not the driver of the vehicle is in a state capable of transferring control, if it is determined that the transfer of the control right is required; And a control unit for controlling the in-vehicle apparatus according to a preset guide by combining environment information of the surroundings of the vehicle and state information of the driver of the vehicle.
또한, 상기 판단부는, 상기 차량 주변의 교통 흐름, 날씨, 도로 상황, 및 상기 차량 주변에 위치한 적어도 하나의 다른 차량의 상태정보 중 적어도 하나를 포함하는 차량 주변의 환경정보를 수집하고, 상기 수집한 차량 주변의 환경정보로부터 제어권의 이양이 필요한지 여부를 판단할 수 있다.In addition, the determination unit may collect environment information about a vehicle including at least one of traffic flow, weather, road conditions, and at least one other vehicle state information about the vehicle around the vehicle, It is possible to judge whether or not the transfer of the control right is necessary from the environmental information around the vehicle.
또한, 상기 획득부는, 상기 제어권의 이양이 필요한 것으로 판단되면, 상기 차량의 운전자에게 상기 제어권을 이양 요청을 전달하고, 상기 전달한 제어권의 이양 요청을 거부하거나 또는 응답이 없는 경우, 상기 차량 내의 센서, 및 카메라 중 적어도 하나로부터 획득한 운전자의 상태정보로부터 운전자가 제어권을 이양 받을 수 있는 상태인지 여부를 결정할 수 있다.The acquisition unit may be configured to transfer the control right to the driver of the vehicle when it is determined that the transfer of the control right is required, to reject the transfer request of the transferred control right, The driver can determine whether or not the driver can transfer the control right from the driver's state information obtained from at least one of the camera and the camera.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량 주변의 환경정보 및 상기 획득한 상태정보를 조합하여 주행시 예상되는 위험도를 계산하고, 상기 계산한 위험도에 대응하는 미리 설정된 가이드에 따라 차량 내의 기기를 제어하여 상기 차량 주변의 환경정보를 전달할 수 있다.In addition, the control unit may calculate the risk expected at the time of running by combining the environmental information around the vehicle and the obtained state information, and control the device in the vehicle according to a preset guide corresponding to the calculated risk, Of the environment information.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량 주변의 환경정보 및 상기 운전자의 상태정보를 외부 시스템에 전달함에 대응하여, 상기 외부 시스템으로부터 주행시 예상되는 위험도를 수신하고, 상기 수신한 위험도에 대응하는 미리 설정된 가이드에 따라 차량 내의 기기를 제어하여 상기 차량 주변의 환경정보를 전달할 수 있다.In response to the environment information of the environment around the vehicle and the status information of the driver to the external system, the control unit receives a risk level expected at the time of running from the external system, and transmits a predetermined guide corresponding to the received risk level The environment information of the surroundings of the vehicle can be transmitted by controlling the devices in the vehicle.
또한, 상기 제어부는, 상기 계산한 위험도에 대응하는 미리 설정된 가이드에 따라 스피커, 및 디스플레이 중 적어도 하나를 제어하여 상기 차량 주변의 환경정보를 전달하거나 또는 스티어링 휠, 엑셀레이터, 브레이크, 방향 표시등, 및 비상등 중 적어도 하나를 제어하여 비상 주차를 유도할 수 있다.The control unit may control at least one of a speaker and a display according to a predetermined guide corresponding to the calculated risk to transmit environment information about the vehicle or a steering wheel, an accelerator, a brake, a direction indicator, Emergency parking can be induced by controlling at least one of the emergency lights.
일 측에 따른 차량은, 차량 주변의 환경정보를 기초로 제어권의 이양이 필요한지 여부를 판단하는 판단부; 상기 제어권의 이양이 필요한 것으로 판단되면, 상기 차량의 운전자가 제어권을 이양 받을 수 있는 상태인지 여부에 관한 상태정보를 획득하는 획득부; 상기 차량 주변의 환경정보로부터 상기 차량의 주행경로 상에서 예측되는 정황정보를 도출하는 도출부; 및 상기 차량 주변의 환경정보 및 상기 차량의 운전자의 상태정보를 조합하여 미리 설정된 가이드에 따라 차량 내 기기를 제어하여 상기 도출한 정황정보를 전달하는 제어부를 포함할 수 있다.The vehicle according to claim 1, further comprising: a determination unit for determining whether transfer of control is required based on environmental information of the surroundings of the vehicle; An acquiring unit for acquiring status information on whether or not the driver of the vehicle is in a state capable of transferring control, if it is determined that the transfer of the control right is required; A derivation unit for deriving context information predicted on a traveling path of the vehicle from environmental information around the vehicle; And a control unit for controlling the in-vehicle apparatus according to a preset guide by combining the environment information of the surroundings of the vehicle and the status information of the driver of the vehicle, and transmitting the derived context information.
또한, 상기 판단부는, 상기 차량 주변의 교통 흐름, 날씨, 도로 상황, 및 상기 차량 주변에 위치한 적어도 하나의 다른 차량의 상태 정보 중 적어도 하나를 포함하는 차량 주변의 환경정보를 수집하고, 상기 수집한 차량 주변의 환경정보로부터 제어권의 이양이 필요한지 여부를 판단할 수 있다.In addition, the determination unit may collect environment information about a vehicle including at least one of traffic flow, weather, road conditions, and at least one other vehicle state information about the vehicle around the vehicle, It is possible to judge whether or not the transfer of the control right is necessary from the environmental information around the vehicle.
또한, 상기 획득부는, 상기 제어권의 이양이 필요한 것으로 판단되면, 상기 차량의 운전자에게 상기 제어권의 이양 요청을 전달하고, 상기 전달한 제어권의 이양 요청을 거부하거나 또는 응답이 없는 경우, 상기 차량 내의 센서, 및 카메라 중 적어도 하나로부터 획득된 운전자의 상태정보로부터 상기 운전자가 제어권을 이양 받을 수 있는 상태인지 여부를 결정할 수 있다.The acquisition unit may be configured to transmit a transfer request of the control right to the driver of the vehicle when it is determined that the transfer of the control right is required, to reject the transfer request of the transferred control right, And determine whether the driver is able to transfer control from the driver's state information obtained from at least one of the camera and the camera.
또한, 상기 도출부는, 상기 차량 주변의 환경정보로부터 식별된 주행경로 상에 위치한 장애물과의 충돌 예상시간, 및 주행경로 상에 위치한 대상체의 인지 불능 예상시간 중 적어도 하나를 포함하는 정황정보를 도출할 수 있다.The deriving unit may derive context information including at least one of an estimated collision time with an obstacle located on a traveling route identified from the environment information of the surroundings of the vehicle and a cognitive impairment estimated time of the object located on the traveling route .
또한, 상기 도출부는, 상기 차량 주변의 환경정보로부터 시야 확보 불가능한 영역에 위치한 대상체가 상기 차량의 주행경로 상으로 진입하여 충돌 발생의 가능성 여부를 판단하고, 상기 대상체가 상기 차량의 주행경로 상으로 진입하여 충돌 발생이 가능한 것으로 판단되면, 상기 대상체와의 충돌 예상시간을 포함하는 정황정보를 도출할 수 있다.The derivation unit may determine whether or not a target located in an invisible area from environmental information around the vehicle enters the traveling path of the vehicle and may cause a collision, , It is possible to derive the context information including the expected collision time with the object.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량 주변의 환경정보 및 상기 획득한 상태정보를 조합하여 예상되는 위험도를 계산할 수 있다.Also, the control unit may calculate an expected risk by combining environmental information around the vehicle and the obtained state information.
또한, 상기 제어부는, 상기 계산한 위험도를 기초로 미리 설정된 가이드에 따라 차량 내의 기기를 제어하여, 시간에 따라 또는 위치에 따라 상기 정황정보를 주기적으로 전달할 수 있다.Also, the control unit may control the devices in the vehicle according to a guide set in advance based on the calculated risk, and periodically transmit the context information according to time or position.
일 측에 따른 차량의 제어방법은, 차량 주변의 환경정보를 기초로 제어권의 이양이 필요한지 여부를 판단하는 단계; 상기 제어권의 이양이 필요한 것으로 판단되면, 상기 차량의 운전자가 제어권을 이양 받을 수 있는 상태인지 여부에 관한 상태정보를 획득하는 단계; 및 상기 차량 주변의 환경정보 및 상기 차량의 운전자의 상태정보를 조합하여 미리 설정된 가이드에 따라 차량 내 기기를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.A method of controlling a vehicle according to one side includes the steps of: determining whether transfer of control is required based on environmental information of the surroundings of the vehicle; Obtaining status information on whether the driver of the vehicle is in a state where control can be handed over if it is determined that the transfer of the control right is required; And controlling the in-vehicle apparatus according to a preset guide by combining the environment information of the surroundings of the vehicle and the state information of the driver of the vehicle.
또한, 상기 판단하는 단계는, 상기 차량 주변의 교통 흐름, 날씨, 도로 상황, 및 상기 차량 주변에 위치한 적어도 하나의 다른 차량의 상태정보 중 적어도 하나를 포함하는 차량 주변의 환경정보를 수집하고, 상기 수집한 차량 주변의 환경정보로부터 제어권의 이양이 필요한지 여부를 판단할 수 있다.The determining may include collecting environment information about the vehicle including at least one of traffic flow around the vehicle, weather, road conditions, and status information of at least one other vehicle located in the vicinity of the vehicle, It is possible to judge whether or not the transfer of the control right is necessary from the environmental information around the collected vehicle.
또한, 상기 획득하는 단계는, 상기 제어권의 이양이 필요한 것으로 판단되면, 상기 차량의 운전자에게 상기 제어권을 이양 요청을 전달하고, 상기 전달한 제어권의 이양 요청을 거부하거나 또는 응답이 없는 경우, 상기 차량 내의 센서, 및 카메라 중 적어도 하나로부터 획득한 운전자의 상태정보로부터 운전자가 제어권을 이양 받을 수 있는 상태인지 여부를 결정할 수 있다.The acquiring step may further include the steps of: transferring the control right to the driver of the vehicle when it is determined that the transfer of the control right is necessary; rejecting the transfer request of the transferred control right; The driver, the driver, the driver, the driver, the driver, the sensor, and the camera.
또한, 상기 제어하는 단계는, 상기 차량 주변의 환경정보 및 상기 운전자의 상태정보를 조합하여 주행시 예상되는 위험도를 계산하고, 상기 계산한 위험도에 대응하는 미리 설정된 가이드에 따라 차량 내의 기기를 제어하여 상기 차량 주변의 환경정보를 전달할 수 있다.The controlling may further include calculating an expected risk at the time of running by combining environment information of the environment around the vehicle and the driver's state information and controlling the device in the vehicle according to a preset guide corresponding to the calculated risk, It is possible to transmit environmental information around the vehicle.
또한, 상기 제어하는 단계는, 상기 차량 주변의 환경정보 및 상기 운전자의 상태정보를 외부 시스템에 전달함에 대응하여, 상기 외부 시스템으로부터 주행시 예상되는 위험도를 수신하고, 상기 수신한 위험도에 대응하는 미리 설정된 가이드에 따라 차량 내의 기기를 제어하여 상기 차량 주변의 환경정보를 전달할 수 있다.In addition, the control step may include: receiving, from the external system, a risk level predicted when the vehicle is traveling, corresponding to the environmental information of the environment around the vehicle and the status information of the driver to the external system, The environment information about the vehicle can be transmitted by controlling the device in the vehicle according to the guide.
일 측에 따른 차량의 제어방법은, 차량 주변의 환경정보를 기초로 제어권의 이양이 필요한지 여부를 판단하는 단계; 상기 제어권의 이양이 필요한 것으로 판단되면, 상기 차량의 운전자가 제어권을 이양 받을 수 있는 상태인지 여부에 관한 상태정보를 획득하는 단계; 상기 차량 주변의 환경정보로부터 상기 차량의 주행경로 상에서 예측되는 정황정보를 도출하는 단계; 및 상기 차량 주변의 환경정보 및 상기 획득한 상태정보를 기초로 미리 설정된 가이드에 따라 차량 내 기기를 제어하여 상기 도출한 정황정보를 전달하는 단계를 포함할 수 있다.A method of controlling a vehicle according to one side includes the steps of: determining whether transfer of control is required based on environmental information of the surroundings of the vehicle; Obtaining status information on whether the driver of the vehicle is in a state where control can be handed over if it is determined that the transfer of the control right is required; Deriving context information predicted on a traveling path of the vehicle from environmental information around the vehicle; And controlling the in-vehicle apparatus according to a guide set in advance based on the environment information of the surroundings of the vehicle and the obtained status information, and transmitting the derived context information.
또한, 상기 판단하는 단계는, 상기 차량 주변의 교통 흐름, 날씨, 도로 상황, 및 상기 차량 주변에 위치한 적어도 하나의 다른 차량의 상태 정보 중 적어도 하나를 포함하는 차량 주변의 환경정보를 수집하고, 상기 수집한 차량 주변의 환경정보로부터 제어권의 이양이 필요한지 여부를 판단할 수 있다.The determining may include collecting environment information about the vehicle including at least one of traffic flow around the vehicle, weather, road conditions, and status information of at least one other vehicle located in the vicinity of the vehicle, It is possible to judge whether or not the transfer of the control right is necessary from the environmental information around the collected vehicle.
또한, 상기 획득하는 단계는, 상기 제어권의 이양이 필요한 것으로 판단되면, 상기 차량의 운전자에게 상기 제어권의 이양 요청을 전달하고, 상기 전달한 제어권의 이양 요청을 거부하거나 또는 응답이 없는 경우, 상기 차량 내의 센서, 및 카메라 중 적어도 하나로부터 획득된 운전자의 상태정보로부터 상기 운전자가 제어권을 이양 받을 수 있는 상태인지 여부를 결정할 수 있다.The acquiring step may include a step of transferring the transfer request of the control right to the driver of the vehicle when it is determined that transfer of the control right is necessary and rejecting the transfer request of the transferred control right or if there is no response, The driver, the driver, the driver, the driver, the driver, the driver, the sensor, and the camera.
또한, 상기 도출하는 단계는, 상기 차량 주변의 환경정보로부터 식별된 주행경로 상에 위치한 장애물과의 충돌 예상시간, 및 주행경로 상에 위치한 대상체의 인지 불능 예상시간 중 적어도 하나를 포함하는 정황정보를 도출할 수 있다.The step of deriving may further comprise the step of obtaining context information including at least one of an estimated collision time with the obstacle located on the traveling route identified from the environment information of the surroundings of the vehicle and a cognitive impairment estimated time of the object located on the traveling route .
또한, 상기 도출하는 단계는, 상기 차량 주변의 환경정보로부터 시야 확보 불가능한 영역에 위치한 대상체가 상기 차량의 주행경로 상으로 진입하여 충돌 발생의 가능성 여부를 판단하고, 상기 대상체가 상기 차량의 주행경로 상으로 진입하여 충돌 발생이 가능한 것으로 판단되면, 상기 대상체와의 충돌 예상시간을 포함하는 정황정보를 도출할 수 있다.The step of deriving may further include determining whether or not a collision is likely to occur when a target object positioned in an invisible area is entered into a traveling path of the vehicle based on the environment information of the surroundings of the vehicle, , It is possible to derive the context information including the expected collision time with the target object.
또한, 상기 제어하는 단계는, 상기 차량 주변의 환경정보 및 상기 차량의 운전자의 상태정보를 조합하여 예상되는 위험도를 계산할 수 있다.In addition, the controlling step may calculate an expected risk by combining environment information of the surroundings of the vehicle and state information of the driver of the vehicle.
또한, 상기 제어하는 단계는, 상기 계산한 위험도를 기초로 미리 설정된 가이드에 따라 차량 내의 기기를 제어하여, 시간에 따라 또는 위치에 따라 상기 정황정보를 주기적으로 전달할 수 있다.In addition, the controlling step may control the devices in the vehicle according to a guide set in advance based on the calculated risk, and periodically transmit the context information according to time or position.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외부 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 는 일 실시예에 따른 차량의 내부 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 블록도를 도시한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 기지국의 대규모 안테나 시스템을 도시한 도면이다.
도 5a 내지 도 5c는 5G 네트워크 망에서의 통신방법을 도시한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 차량이 주행 중에 장애물과 만나게 되는 경우 또는 대상체를 인지 불가능하게 되는 경우를 도시한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 스티어링 휠에 부착된 터치 센서를 도시한 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 차량 내부에 부착된 카메라를 도시한 도면이다
도 9는 일 실시예에 따른 부분 자율주행 시스템에 있어서 주행 도중에 제어권의 이양이 필요한 경우, 환경정보를 전달하는 차량의 동작 흐름도를 도시한 도면이다.
도 10은 일 실시예에 따른 디스플레이를 통해 제어권의 이양을 요청하는 팝업 메시지를 표시한 화면을 도시한 도면이다.
도 11은 일 실시예에 따른 부분 자율주행 시스템에 있어서 주행 도중에 예상되는 정황을 전달하는 차량의 동작 흐름도를 도시한 도면이다.
도 12는 일 실시예에 따른 디스플레이를 통해 주변 환경정보를 표시한 화면을 도시한 도면이다.
1 is a view schematically showing an external configuration of a vehicle according to an embodiment.
1 is a diagram showing an internal configuration of a vehicle according to an embodiment.
3 is a block diagram of a vehicle according to an embodiment.
4 is a diagram illustrating a large-scale antenna system of a base station according to an embodiment.
5A to 5C are diagrams showing a communication method in a 5G network.
6 is a view showing a case where the vehicle meets an obstacle while the vehicle is running or a case where the object becomes unrecognizable.
7 is a view showing a touch sensor attached to a steering wheel according to an embodiment.
8 is a view of a camera attached to a vehicle interior according to an embodiment
9 is a flowchart illustrating an operation of a vehicle for transmitting environmental information when transfer of control is required during traveling in a partial autonomic navigation system according to an exemplary embodiment.
10 is a view illustrating a pop-up message requesting handover of control through a display according to an exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a view showing an operation flow chart of a vehicle for conveying a situation expected in the course of running in a partial autonomous navigation system according to an embodiment.
FIG. 12 is a view illustrating a screen in which peripheral environment information is displayed through a display according to an embodiment.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외부 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a view schematically showing an external configuration of a vehicle according to an embodiment.
도 1을 참조하면, 차량(200)은 차량(200)의 외관을 형성하는 차체(80), 차량(200)을 이동시키는 차륜(93, 94)를 포함한다. 차체(80)는 후드(81), 프런트 휀더(82), 도어(84), 트렁크 리드(85), 및 쿼터 패널(86) 등을 포함한다.1, a vehicle 200 includes a vehicle body 80 that forms an appearance of the vehicle 200, and wheels 93 and 94 that move the vehicle 200. As shown in Fig. The vehicle body 80 includes a hood 81, a front fender 82, a door 84, a luggage compartment lid 85, a quarter panel 86, and the like.
또한, 차체(80)의 외부에는 차체(80)의 전방 측에 설치되어 차량(200) 전방의 시야를 제공하는 프런트 윈도(87), 측면의 시야를 제공하는 사이드 윈도(88), 도어(84)에 설치되어 차량(200) 후방 및 측면의 시야를 제공하는 사이드 미러(91, 92), 및 차체(80)의 후방 측에 설치되어 차량(200) 후방의 시야를 제공하는 리어 윈도(90)가 마련될 수 있다. 이하에서는 차량(200)의 내부 구성에 대해서 구체적으로 살펴본다.A front window 87 provided on the front side of the vehicle body 80 to provide a view of the front of the vehicle 200, a side window 88 providing a side view, a door 84 Side mirrors 91 and 92 provided on the rear side of the vehicle 200 to provide the rear and side view of the vehicle 200 and a rear window 90 provided on the rear side of the vehicle body 80 to provide a view of the rear of the vehicle 200. [ May be provided. Hereinafter, the internal configuration of the vehicle 200 will be described in detail.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부 구성을 도시한 도면이고, 도 3은 일 실시예에 따른 따른 차량의 블록도를 도시한 도면이고, 도 4는 일 실시예에 따른 5G 통신방식에 따른 네트워크 망을 도시한 도면이고, 도 5a 내지 도 5c는 5G 네트워크 망에서의 통신방법을 도시한 도면이다. 또한, 도 6은 일 실시예에 따른 차량이 주행 중에 장애물과 만나게 되는 경우 또는 대상체를 인지 불가능하게 되는 경우를 도시한 도면이고, 도 7은 일 실시예에 따른 스티어링 휠에 부착된 터치 센서를 도시한 도면이고, 도 8은 일 실시예에 따른 차량 내부에 부착된 카메라를 도시한 도면이다. 설명이 중복되는 것을 피하기 위해 함께 설명하도록 한다.FIG. 2 is a block diagram of a vehicle according to an embodiment. FIG. 4 is a block diagram of a vehicle according to a 5G communication method according to an embodiment. 5A to 5C are diagrams showing a communication method in a 5G network. 6 is a view showing a case where the vehicle meets an obstacle while the vehicle is running or the object becomes unrecognizable. FIG. 7 is a view showing a touch sensor attached to the steering wheel according to an embodiment And FIG. 8 is a view showing a camera attached to a vehicle interior according to an embodiment. Explanations should be given together to avoid redundancy.
차량(200)에는 공조장치가 구비되어 난방 및 냉방을 모두 수행할 수 있으며, 가열되거나 냉각된 공기를 통풍구(153)를 통해 배출하여 차량(200) 내부의 온도를 제어할 수 있다. 이하에서 설명되는 공조장치는 차량(200)의 실내/외 환경 조건, 공기의 흡/배기, 순환, 냉/난방 상태 등을 포함한 공조 환경을 자동으로 제어하거나 또는 사용자의 제어 명령에 대응하여 제어하는 장치를 의미한다.The vehicle 200 is provided with an air conditioner to perform both heating and cooling. The heated or cooled air can be discharged through the vent 153 to control the temperature inside the vehicle 200. The air conditioner described below automatically controls the air conditioning environment including indoor / outdoor environmental conditions of the vehicle 200, air intake / exhaustion, circulation, cooling / heating state, or the like, Device.
일 실시예에 따르면, 공조장치는 DATC(Dual-zone Automatic Temperature Controller)에 대응될 수 있다. DATC는 운전석(21)과 조수석(22)에 각각에 대해 온도 등을 자동으로 설정하거나 또는 사용자의 제어 명령에 따라 설정하는 전자동 온도 제어 장치를 의미한다. 차량(200)은 DATC를 이용하여 운전석(21)과 동승자가 앉는 조수석(22) 각각에 대해 공조 환경을 개별적으로 제어함으로써, 탑승객들에게 편의를 제공할 수 있다. 한편, 공조장치(196)에는 센서가 내장되어 있어, 차량(200) 내의 이산화탄소의 농도를 측정할 수 있을 뿐만 아니라, 에탄올을 검출할 수 있다.According to one embodiment, the air conditioner may correspond to a dual-zone automatic temperature controller (DATC). The DATC refers to a fully automatic temperature control device that automatically sets temperature or the like for the driver's seat 21 and the front passenger's seat 22 or sets it according to a user's control command. The vehicle 200 can provide comfort to the passengers by individually controlling the air conditioning environment for the driver's seat 21 and the passenger seat 22 for the occupant sits using the DATC. On the other hand, the air conditioner 196 has a built-in sensor, so that it is possible not only to measure the concentration of carbon dioxide in the vehicle 200, but also to detect ethanol.
한편, 차량(200)의 내부에는 AVN 단말(Audio Video Navigation, 100)이 마련될 수 있다. AVN 단말(100)은 사용자에게 목적지까지의 경로를 제공하는 내비게이션 기능을 제공할 수 있을뿐만 아니라, 오디오, 및 비디오 기능을 통합적으로 제공할 수 있는 단말을 의미한다. AVN 단말(100)은 디스플레이(101)를 통해 오디오 화면, 비디오 화면 및 내비게이션 화면 중 적어도 하나를 선택적으로 표시할 수 있을 뿐만 아니라, 차량(200)의 제어와 관련된 각종 제어 화면 또는 AVN 단말(100)에서 실행할 수 있는 부가 기능과 관련된 화면을 표시할 수도 있다.On the other hand, an AVN terminal (Audio Video Navigation) 100 may be provided inside the vehicle 200. The AVN terminal 100 refers to a terminal that can provide a navigation function for providing a path to a destination to a user and can integrally provide audio and video functions. The AVN terminal 100 can selectively display at least one of an audio screen, a video screen and a navigation screen through the display 101 as well as various control screens related to the control of the vehicle 200, A screen related to an additional function that can be executed by the user can be displayed.
일 실시예에 따르면, AVN 단말(100)은 상술한 공조장치와 연동하여, 디스플레이(101)를 통해 공조장치의 제어와 관련된 각종 제어 화면을 표시할 수 있다. 뿐만 아니라, AVN 단말(100)은 공조장치(196)의 동작 상태를 제어하여, 차량 내의 공조 환경을 조절할 수 있다.According to one embodiment, the AVN terminal 100 can display various control screens related to the control of the air conditioner through the display 101 in cooperation with the above-described air conditioner. In addition, the AVN terminal 100 can control the operation state of the air conditioner 196 to adjust the air conditioning environment in the vehicle.
한편, 디스플레이(101)는 대시 보드(10)의 중앙 영역인 센터페시아(11)에 위치할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 디스플레이(101)는 LCD(Liquid Crystal Display), LED(Light Emitting Diode), PDP(Plasma Display Panel), OLED(Organic Light Emitting Diode), CRT(Cathode Ray Tube) 등으로 구현될 수 있으나, 이에 한하지 않는다.On the other hand, the display 101 may be located in the center fascia 11, which is the central area of the dashboard 10. According to one embodiment, the display 101 may be implemented with a liquid crystal display (LCD), a light emitting diode (LED), a plasma display panel (PDP), an organic light emitting diode (OLED), a cathode ray tube However, this is not the case.
차량(200)의 내부에는 음향을 출력할 수 있는 스피커(143)가 마련될 수 있다. 이에 따라, 차량(200)은 스피커(143)를 통해 오디오 기능, 비디오 기능, 내비게이션 기능 및 기타 부가 기능을 수행함에 있어 필요한 음향을 출력할 수 있다.A speaker 143 capable of outputting sound may be provided inside the vehicle 200. Accordingly, the vehicle 200 can output the sound necessary for performing the audio function, the video function, the navigation function, and other additional functions through the speaker 143. [
내비게이션 입력부(102)는 대시 보드(10)의 중앙 영역인 센터페시아(11)에 위치할 수 있다. 운전자는 내비게이션 입력부(102)를 조작하여 각종 제어 명령을 입력할 수 있다. 또한, 내비게이션 입력부(102)는 디스플레이(101)와 인접한 영역에 하드 키 타입으로 마련될 수도 있다. 디스플레이(101)가 터치 스크린 타입으로 구현되는 경우, 디스플레이(101)는 내비게이션 입력부(102)의 기능도 함께 수행할 수 있다.The navigation input unit 102 may be located in the center fascia 11, which is a central area of the dashboard 10. [ The driver can input various control commands by operating the navigation input unit 102. [ In addition, the navigation input unit 102 may be provided in a hard key type in an area adjacent to the display 101. [ When the display 101 is implemented as a touch screen type, the display 101 may also perform the functions of the navigation input unit 102. [
한편, 센터 콘솔(40)에는 죠그 셔틀 타입 또는 하드 키 타입의 센터 입력부(43)가 마련될 수 있다. 센터 콘솔(40)은 운전석(21)과 조수석(22) 사이에 위치하여 기어조작 레버(41)와 트레이(42)가 형성된 부분을 의미한다. 센터 입력부(43)는 내비게이션 입력부(102)의 전부 또는 일부 기능을 수행할 수 있다.Meanwhile, the center console 40 may be provided with a center input unit 43 of a jog shuttle type or a hard key type. The center console 40 refers to the portion where the gear operating lever 41 and the tray 42 are formed between the driver's seat 21 and the front passenger's seat 22. The center input unit 43 may perform all or some of the functions of the navigation input unit 102. [
한편, 도 3을 참조하면, 차량(200)에는 통신부(110)가 마련될 수 있다.Referring to FIG. 3, a communication unit 110 may be provided in the vehicle 200.
통신부(110)는 3G(3Generation), 4G(4Generation) 등과 같은 통신방식을 통해 기지국을 거쳐 디바이스 간에 무선 신호를 송수신할 수 있으며, 이외에도 무선 랜(Wireless LAN), 와이파이(Wi-Fi), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), WFD(Wi-Fi Direct), UWB(Ultra wideband), 적외선 통신(IrDA; Infrared Data Association), BLE (Bluetooth Low Energy), NFC(Near Field Communication) 등과 같은 통신방식을 통해 소정 거리 이내의 단말과 데이터가 포함된 무선 신호를 송수신할 수 있다.The communication unit 110 can transmit and receive wireless signals between devices via a base station through a communication method such as 3G (3G) or 4G (4Generation). In addition, the communication unit 110 may be a wireless LAN, (Bluetooth), Zigbee, Wi-Fi Direct, UWB, Infrared Data Association (BDA), Bluetooth Low Energy (BLE), and Near Field Communication The mobile station can transmit and receive a wireless signal including data with a terminal within a predetermined distance.
또한, 통신부(110)는 5G(5Generation) 통신방식을 통해 무선 신호를 송수신할 수 있다. 4G 통신방식은 2GHz 이하의 주파수 대역을 사용하지만, 5G 통신방식은 약 28GHz 대의 주파수 대역을 사용하는 것이 가능하다. 다만, 5G 통신방식이 사용하는 주파수 대역이 이에 한정되는 것은 아니다.Also, the communication unit 110 can transmit and receive a radio signal through a 5G (5 Generation) communication method. The 4G communication method uses the frequency band of 2 GHz or less, but the 5G communication method uses the frequency band of about 28 GHz band. However, the frequency band used by the 5G communication system is not limited thereto.
5G 통신방식에는 대규모 안테나 시스템이 채용될 수 있다. 대규모 안테나 시스템은 안테나를 수십 개 이상 사용하여 초고대역 주파수까지 커버 가능하고, 다중 접속을 통해 많은 양의 데이터를 동시에 송수신 가능한 시스템을 의미한다. 구체적으로, 대규모 안테나 시스템은 안테나 소자의 배열을 조정하여 특정 방향으로 더 멀리 전파를 송수신할 수 있게 해줌으로써, 대용량 전송이 가능할 뿐만 아니라, 5G 통신 네트워크 망의 사용 가능한 영역을 확장시킬 수 있다.A large-scale antenna system may be employed for the 5G communication system. A large-scale antenna system refers to a system that can cover up to ultra-high frequency by using dozens or more antennas, and can transmit / receive a large amount of data simultaneously through multiple connections. Specifically, the large-scale antenna system can adjust the arrangement of the antenna elements to transmit and receive radio waves farther in a specific direction, thereby enabling a large-capacity transmission and expanding the usable area of the 5G communication network.
도 4를 참조하면, 기지국(400)은 대규모 안테나 시스템을 통해 많은 디바이스들과 데이터를 동시에 송수신 가능하다. 또한, 대규모 안테나 시스템은 전파를 전송하는 방향 외의 방향으로 유출되는 전파를 최소화하여 노이즈를 감소시킴으로써, 송신 품질 향상과 전력량의 감소를 함께 도모할 수 있다.Referring to FIG. 4, the base station 400 can simultaneously transmit and receive data with many devices through a large-scale antenna system. In addition, the large-scale antenna system minimizes radio waves radiated in a direction outside the direction of propagation of radio waves to reduce noise, thereby improving transmission quality and reducing the amount of electric power.
또한, 5G 통신방식은 직교주파수 분할(Orthogonal Frequency Division Multiplexing, OFDM) 방식을 통해 송신 신호를 변조하는 기존과 달리, 비직교 다중접속(Non-Orthogonal Multiplexing Access, NOMA) 방식을 통해 변조한 무선 신호를 전송함으로써, 더 많은 디바이스의 다중 접속이 가능하며, 대용량 송수신이 동시에 가능하다.In addition, the 5G communication method uses a non-orthogonal multiplexing access (NOMA) method to modulate a radio signal, unlike a conventional method of modulating a transmission signal through an Orthogonal Frequency Division Multiplexing By this transmission, more devices can be connected to multiple devices, and large capacity transmission / reception is possible at the same time.
예를 들어, 5G 통신방식은 최고 1Gbps의 전송속도의 제공이 가능하다. 5G 통신방식은 대용량 전송을 통해 UHD(Ultra-HD), 3D, 홀로그램 등과 같이 대용량 전송이 요구되는 몰입형 통신의 지원이 가능하다. 이에 따라, 사용자는 5G 통신방식을 통해 보다 정교하고 몰입이 가능한 초 고용량 데이터를 보다 빠르게 주고 받을 수 있다.For example, the 5G communication method can provide a transmission rate of up to 1Gbps. 5G communication method can support immersive communication that requires high-capacity transmission such as UHD (Ultra-HD), 3D, hologram, etc. through large capacity transmission. As a result, users can send and receive more sophisticated and immersive ultra-high-capacity data faster through the 5G communication method.
또한, 5G 통신방식은 최대 응답 속도 1ms 이하의 실시간 처리가 가능하다. 이에 따라, 5G 통신방식에서는 사용자가 인지하기 전에 반응하는 실시간 서비스의 지원이 가능하다. 예를 들어, 차량은 주행 중에도 각종 디바이스로부터 센서정보를 전달 받아, 실시간 처리를 통해 자율주행 시스템을 제공할 수 있을 뿐만 아니라, 각종 원격제어를 제공할 수 있다. 또한, 차량은 5G 통신방식을 통해 차량 주변에 존재하는 다른 차량들과의 센서정보를 실시간으로 처리하여 충돌발생 가능성을 실시간으로 사용자에게 제공할 수 있을 뿐만 아니라, 주행경로 상에 발생될 교통상황 정보들을 실시간으로 제공할 수 있다.In addition, the 5G communication method enables real-time processing with a maximum response speed of 1ms or less. Accordingly, in the 5G communication method, it is possible to support a real-time service that responds before the user recognizes it. For example, a vehicle receives sensor information from various devices while driving, and can provide an autonomous driving system through real-time processing, as well as provide various remote controls. In addition, the vehicle can process the sensor information with other vehicles existing around the vehicle through the 5G communication system in real time to provide the possibility of occurrence of collision to the user in real time, Can be provided in real time.
또한, 5G 통신이 제공하는 초 실시간 처리 및 대용량 전송을 통해, 차량은 차량 내 탑승객들에게 빅데이터 서비스를 제공할 수 있다. 예를 들어, 차량은 각종 웹 정보, SNS 정보 등을 분석하여, 차량 내 탑승객들의 상황에 적합한 맞춤형 정보를 제공할 수 있다. 일 실시예로, 차량은 빅데이터 마이닝을 통해 주행 경로 주변에 존재하는 각종 맛집, 볼거리 정보들을 수집하여 실시간으로 이를 제공함으로써, 탑승객들이 주행 중인 지역 주변에 존재하는 각종 정보들을 바로 확인할 수 있게 한다.In addition, through the real-time processing and large-capacity transmission provided by the 5G communication, the vehicle can provide the big data service to the passengers in the vehicle. For example, the vehicle can analyze various web information, SNS information, and the like, and provide customized information suitable for the situation of the passengers in the vehicle. In one embodiment, the vehicle collects various kinds of tourist information and tourist information existing in the vicinity of the traveling route through the big data mining and provides it in real time so that the passengers can directly check various information existing around the traveling area.
한편, 5G 네트워크 망은 셀을 보다 세분화하여, 네트워크의 고밀도화 및 대용량 전송을 지원할 수 있다. 여기서, 셀은 에서 를 효율적으로 이용하기 위하여 넓은 지역을 작은 구역으로 세분한 구역을 의미한다. 이때. 각 셀 내에 소출력 기지국을 설치하여 단말 간의 통신을 지원한다. 예를 들어, 5G 네트워크 망은 셀의 크기를 줄여 더욱 세분화함으로써, 매크로셀 기지국-분산 소형 기지국-통신 단말의 2단계 구조로 형성될 수 있다.On the other hand, the 5G network can further subdivide the cell and support high density and large capacity transmission of the network. Here, the cell means a region divided into a small area and a large area in order to efficiently use the in. At this time. A small power base station is installed in each cell to support communication between terminals. For example, the 5G network can be formed in a two-stage structure of a macro cell base station-distributed small base station-communication terminal by further reducing the size of the cell and reducing the size of the cell.
또한, 5G 네트워크 망에서는 멀티홉(multihop) 방식을 통한 무선 신호의 릴레이 전송이 수행될 수 있다. 예를 들어, 도 5a에 도시된 바와 같이, 제1 단말(401)은 기지국(400)의 네트워크 망 외부에 위치한 제3 단말(403)이 전송하고자 하는 무선 신호를 기지국(400)으로 릴레이 전송할 수 있다. 또한, 제1 단말(401)은 기지국(400)의 네트워크 망 내부에 위치한 제2 단말(402)이 전송하고자 하는 무선 신호를 기지국(400)으로 릴레이 전송할 수 있다. 전술한 바와 같이, 5G 네트워크 망을 사용 가능한 디바이스들 중 적어도 하나의 디바이스가 멀티홉 방식을 통한 릴레이 전송을 수행할 수도 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이에 따라, 5G 네트워크 망이 지원되는 영역을 확대함과 동시에, 셀 내의 사용자가 많을 경우 생기는 버퍼링 문제를 해결할 수 있다.In the 5G network, relay transmission of a radio signal through a multihop method can be performed. For example, as shown in FIG. 5A, the first terminal 401 may relay a radio signal to be transmitted by the third terminal 403 located outside the network of the base station 400 to the base station 400 have. The first terminal 401 may relay the radio signal to be transmitted by the second terminal 402 located in the network of the base station 400 to the base station 400. As described above, at least one of the devices capable of using the 5G network may perform relay transmission through the multi-hop method, but the present invention is not limited thereto. As a result, it is possible to expand the area where the 5G network is supported and to solve the buffering problem caused by a large number of users in the cell.
한편, 5G 통신방식은 차량, 웨어러블 디바이스 등에 적용되는 디바이스간(Device-to-Device, D2D) 통신이 가능하다. 디바이스간 통신은 디바이스 간에 이루어지는 통신으로써, 디바이스가 센서를 통해 감지한 데이터뿐만 아니라, 디바이스 내에 저장되어 있는 각종 데이터가 포함된 무선 신호를 송수신하는 통신을 의미한다. 디바이스간 통신방식에 의할 경우, 기지국을 거쳐 무선 신호를 주고 받을 필요가 없고, 디바이스 간에 무선 신호 전송이 이루어지므로, 불필요한 에너지를 절감할 수 있다. 이때, 차량, 웨어러블 디바이스 등이 5G 통신방식을 이용하기 위해서는 해당 디바이스 내에 안테나가 내장되어야 한다. Meanwhile, the 5G communication system is capable of device-to-device (D2D) communication applied to vehicles, wearable devices, and the like. Device-to-device communication refers to communication between devices, and refers to communication in which a device transmits not only data sensed through a sensor but also wireless signals containing various data stored in the device. According to the inter-device communication method, it is not necessary to exchange wireless signals via the base station, and radio signals are transmitted between the devices, so unnecessary energy can be saved. At this time, in order to use a 5G communication system such as a vehicle or a wearable device, an antenna must be built in the device.
차량(200)은 디바이스간 통신을 통해 차량 주변에 존재하는 다른 차량들과 무선 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 차량(200)은 도 5b에 도시된 바와 같이, 차량 주변에 존재하는 다른 차량들(201, 202, 203) 등과 디바이스간 통신이 가능하다. 이외에도, 차량(200)은 뿐만 아니라, 교차로 등에 설치되어 있는 교통정보 장치(미도시)와 디바이스간 통신이 가능하다.The vehicle 200 can transmit and receive wireless signals with other vehicles existing around the vehicle through inter-device communication. For example, as shown in FIG. 5B, the vehicle 200 can communicate with other vehicles 201, 202, and 203 existing in the vicinity of the vehicle. In addition, the vehicle 200 can communicate with a traffic information device (not shown) provided at an intersection or the like as well as the device.
또 다른 예로, 차량(200)은 도 5c에 도시된 바와 같이 디바이스간 통신을 통해 제1 차량(201), 및 제3 차량(203)과 무선 신호를 송수신할 수 있으며, 제3 차량(203)은 디바이스간 통신을 통해 차량(200) 및 제2 차량(202)과 데이터를 송수신할 수 있다. 즉, 디바이스간 통신이 가능한 거리 내에 위치한 복수의 차량(200, 201, 202, 203) 간에는 가상 네트워크 망이 형성되어, 무선 신호를 송수신할 수 있다.As another example, the vehicle 200 may transmit and receive wireless signals to and from the first vehicle 201 and the third vehicle 203 via inter-device communication as shown in FIG. 5C, Can communicate data with the vehicle 200 and the second vehicle 202 through inter-device communication. That is, a virtual network is formed between a plurality of vehicles 200, 201, 202, and 203 located within a distance capable of device-to-device communication, and wireless signals can be transmitted and received.
한편, 5G 통신망은 디바이스간 통신이 지원되는 영역을 확대함으로써, 보다 먼 곳에 위치한 디바이스와 디바이스간 통신이 가능하다. 또한, 응답 속도 1ms 이하의 실시간 처리와 1Gbps 이상의 고용량 통신을 지원하므로, 주행 중인 차량 간에도 원하는 데이터가 포함된 신호를 주고 받을 수 있다.On the other hand, the 5G communication network extends the area where device-to-device communication is supported, enabling communication between devices located farther away. In addition, since it supports real-time processing with response speed of 1ms or less and high-capacity communication of 1Gbps or more, signals including desired data can be exchanged between vehicles running.
예를 들어, 차량은 5G 통신방식을 통해 주행 중에도 차량 주변에 존재하는 다른 차량, 각종 서버, 시스템 등과 실시간으로 접속하여, 데이터를 주고 받을 수 있고, 이를 처리하여 증강 현실을 통해 경로안내 제공서비스 등과 같은 각종 서비스를 제공할 수 있다.For example, a vehicle can communicate with other vehicles, servers, systems, and the like existing in the vicinity of the vehicle in real time through the 5G communication system, and can transmit and receive data, and provides a route guidance service through the augmented reality And can provide various kinds of services.
이외에도, 차량은 전술한 주파수 대역 외의 대역을 이용하여, 기지국을 거쳐 또는 디바이스간 통신을 통해 데이터가 포함된 무선 신호를 송수신할 수 있으며, 전술한 주파수 대역을 이용한 통신방식에만 한정되는 것은 아니다.In addition, the vehicle can transmit and receive wireless signals including data through a base station or inter-device communication using a band outside the above-mentioned frequency band, and is not limited to the communication method using the above-mentioned frequency band.
통신부(110)는 5G 통신방식을 통해 기지국을 거쳐 다른 장치와 무선 통신을 수행하거나 또는 디바이스간 통신을 통해 디바이스와 직접 무선 신호를 송수신할 수 있다. 여기에서, 무선 신호는 다양한 형태의 데이터를 포함하는 신호를 의미한다.The communication unit 110 may perform wireless communication with another device via the base station through the 5G communication method, or may transmit and receive a wireless signal directly with the device through inter-device communication. Here, a radio signal means a signal including various types of data.
예를 들어, 통신부(110)는 기지국 또는 차량(200) 주변에 위치한 다른 차량으로부터 차량(200) 주변의 환경정보를 수신할 수 있다. 이하에서 설명되는 차량(200) 주변의 환경정보는 차량(200)의 주행 경로 상의 환경을 파악할 수 있는 정보를 의미한다. 일 실시예에 따르면, 환경정보는 차량(200)이 위치한 영역 또는 주행 경로 주변의 교통 흐름, 날씨, 도로 상황에 관한 정보, 및 차량 주변에 위치한 적어도 하나의 다른 차량의 상태정보 등을 포함하나, 일 실시예에 한정되는 것은 아니고, 차량(200)의 주행에 영향을 끼칠 수 있는 외부 환경에 관한 정보 전부를 포함한다.For example, the communication unit 110 may receive environmental information around the vehicle 200 from the base station or another vehicle located around the vehicle 200. [ The environment information around the vehicle 200, which will be described below, is information capable of grasping the environment on the traveling route of the vehicle 200. According to one embodiment, the environmental information includes information on traffic flow, weather, road conditions, and status information of at least one other vehicle located in the vicinity of the vehicle 200, The present invention is not limited to the embodiment but includes all of the information on the external environment that may affect the running of the vehicle 200. [
이때, 환경정보는 주행 경로 상에 위치한 영역뿐만 아니라, 차량(200)의 위치로부터 일정 반경 내에의 환경을 파악할 수 있는 정보도 포함한다. 이때, 일정 반경은 미리 설정될 수 있다. 예를 들어, 환경정보는 차량(200)의 위치로부터 반경 N km(1≤N≤20)의 환경을 파악할 수 있는 정보를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.At this time, the environment information includes not only the area located on the traveling route, but also information capable of grasping the environment within a certain radius from the position of the vehicle 200. At this time, the predetermined radius may be set in advance. For example, the environment information may include information capable of grasping the environment of a radius N km (1? N? 20) from the position of the vehicle 200, but is not limited thereto.
판단부(120)는 차량(200) 주변의 환경정보로부터 운전자에게 제어권의 이양이 필요한지 여부를 판단할 수 있다. 완전 자율주행 시스템에서의 차량은 환경정보를 수집하고, 이를 처리하여 주변환경을 인식함으로써, 주행경로를 자체적으로 결정하여 자율 주행이 가능하다. 다만, 외부 환경에 복잡한 상황이 발생하는 경우, 차량(200)이 자율적으로 주행하기에는 어려움이 따른다. 따라서, 개시된 실시예에 따른 차량(200)은 부분 자율주행 시스템이 적용되어, 운전자와 차량(200) 간에 제어권의 이양이 가능하다.The determination unit 120 can determine whether or not the driver needs to transfer the control right from the environmental information around the vehicle 200. [ The vehicle in the fully autonomous driving system collects environmental information, processes it, recognizes the surrounding environment, and can determine the driving route to self-drive. However, when a complicated situation occurs in the external environment, it is difficult for the vehicle 200 to autonomously travel. Therefore, the vehicle 200 according to the disclosed embodiment can be applied to the partial autonomous driving system, and transfer of control between the driver and the vehicle 200 is possible.
부분 자율주행 시스템에서 차량(200)에 제어권이 있는 경우, 차량(200)이 외부 환경의 급격한 변화까지 고려하여 자체적으로 주행을 제어하기에는 어려움이 있다. 따라서, 제어권의 이양 시점을 복잡한 상황에 직면하기 전으로 앞당기면, 운전자는 보다 안전할 때 제어권을 이양 받을 수 있다. 또한, 환경의 변화에 따라 예상되는 상황에 관한 정보를 전달하면, 운전자는 이를 미리 인지할 수 있어, 보다 안전하게 주행을 할 수 있다.In the case where the vehicle 200 has the control right in the partial autonomous vehicle traveling system, it is difficult for the vehicle 200 to control the traveling by itself considering the sudden change of the external environment. Thus, if the transfer point of control is advanced before encountering a complicated situation, the driver can transfer the control right when it is safer. Further, when information on the expected situation is transmitted according to the change of the environment, the driver can recognize this in advance and can travel more safely.
예를 들어, 개시된 실시예에 따른 차량(200)은 도 6에 도시된 바와 같이 부분 자율주행 시스템에 따라 2차선 도로에서 제2 차량(201)과 자율주행 중일 수 있다. 이때, 집중적으로 비가 내리고 있는 국지성 호우 지역으로 차량(200)의 진입이 예상되면, 차량(200)은 국지성 호우 지역에 도착하기 전에 미리 운전자에게 이를 알리고, 제어권을 이양 받을 것을 요청해야 운전자의 안전을 도모할 수 있다. 또한, 제2 차량(201)이 급브레이크를 밟거나 또는 잦은 차선 변경 등으로 인해 정상적인 주행으로 판단되지 않으면, 차량(200)은 이를 미리 운전자에게 알리고, 제어권을 이양 받을 것을 요청함으로써, 위험에 직면하는 것을 조기에 방지할 수 있다. 이하에서는 이러한 프로세스를 수행하는 차량(200)의 구성 요소에 대해서 서술하도록 한다.For example, the vehicle 200 according to the disclosed embodiment may be autonomously traveling with the second vehicle 201 on a two-lane road in accordance with the partial autonomous navigation system as shown in Fig. At this time, if the vehicle 200 is expected to enter the local rainy region, which is raining intensively, the vehicle 200 must inform the driver in advance of the arrival at the local rainy region and request that the control be transferred, . Further, if the second vehicle 201 is not judged as a normal driving due to a sudden braking or frequent lane change, the vehicle 200 is informed in advance of the driver, and by requesting to transfer control, Can be prevented early. Hereinafter, the components of the vehicle 200 performing such a process will be described.
판단부(120)는 기지국 또는 다른 차량으로부터 수신된 환경정보로부터 외부환경을 파악할 수 있다. 예를 들어, 교통이 혼잡한 곳으로 진입중인 경우, 안개가 많이 껴서 시야를 확보하기 어려운 곳으로 진입중인 경우 등과 같이, 운전자가 제어권을 가지고 주행하는 것이 바람직한 경우, 판단부(120)는 차량(200)이 자체적으로 자율주행하기는 어렵다고 파악하고, 제어권의 이양이 필요한 것으로 판단할 수 있다.The determination unit 120 can grasp the external environment from the environment information received from the base station or another vehicle. For example, when it is desirable for the driver to travel with control, such as when the vehicle is entering a congested area, or when the vehicle is approaching a place where it is difficult to secure a field of view with a large amount of mist, 200) is difficult to self-drive, and it can be judged that it is necessary to transfer control.
또 다른 예로, 환경정보로부터 파악한 결과, 전방에 위치한 교차로의 교통혼잡도가 미리 설정된 수준을 초과하거나 또는 주행경로에 위치한 지역에서 소나기 등 국지적 날씨가 예상되는 경우, 판단부(120)는 운전자에게 제어권의 이양이 필요한 것으로 판단할 수 있다. 즉, 개시된 실시예에 따른 차량(200)은 지속적으로 차량(200) 주변의 환경정보를 모니터링하여 위험상황을 조기에 파악함으로써, 운전자가 위험 상황에 직면하는 것을 방지할 수 있다. 한편, 주변 환경정보로부터 제어권의 이양이 필요한 지 여부를 판단하는 기준이 되는 데이터는 데이터베이스(160)에 저장되어, 필요할 때 이용될 수 있다. 데이터베이스(160)에 관한 구체적인 설명은 후술하도록 한다.As another example, if it is determined from the environmental information that the traffic congestion level of the intersection located at the front exceeds the preset level or the local weather such as a shower is expected in the area where the vehicle is located, It can be judged that transfer is necessary. That is, the vehicle 200 according to the disclosed embodiment continuously monitors the environment information around the vehicle 200 and grasps a dangerous situation at an early stage, thereby preventing the driver from facing a dangerous situation. On the other hand, data serving as a criterion for judging whether transfer of control right is necessary from the surrounding environment information is stored in the database 160 and can be used when necessary. A detailed description of the database 160 will be given later.
제어권의 이양이 필요한 것으로 판단되면, 판단부(120)는 스피커(143), 또는 디스플레이(101)와 같이 차량(200) 내에 위치하고, 운전자에게 각종 정보를 전달할 수 있는 기기를 통해 운전자에게 제어권을 이양 받을 것을 요청할 수 있다. 예를 들어, 판단부(120)는 디스플레이(101)에 제어권의 이양을 요청하는 내용을 포함하는 팝업 메시지를 표시할 수 있고, 스피커(143)를 통해 제어권의 이양을 요청하는 내용을 출력할 수도 있다. 이외에도, 운전석(21) 시트 또는 스티어링 휠(12) 등 운전자의 신체가 접촉하는 곳에 진동 센서가 마련될 수 있다. 이에 따라, 판단부(120)는 진동 센서를 통해 운전자에게 제어권의 이양을 요청할 수도 있으며, 제한은 없다.If it is determined that the handover of the control right is necessary, the judging unit 120 transfers the control right to the driver through the speaker 143 or the display 101, which is located in the vehicle 200 and can transmit various information to the driver You can ask to receive it. For example, the determination unit 120 may display a pop-up message including contents requesting transfer of control to the display 101, and may output contents requesting transfer of control through the speaker 143 have. In addition, a vibration sensor may be provided at a position where the body of the driver touches the driver's seat 21, the steering wheel 12, or the like. Accordingly, the determination unit 120 may request the driver to transfer the control right through the vibration sensor, but there is no limitation.
이때, 제어권의 이양 요청에 대응하여, 제어권의 이양 요청을 거부하거나 또는 미리 설정된 시간 동안 아무런 응답이 없는 경우, 획득부(130)는 운전자의 상태정보를 획득할 수 있다.At this time, in response to the transfer request of the control right, the acquisition unit 130 can acquire the driver's state information when rejecting the transfer request of the control right or when there is no response for a preset time.
이하에서 설명되는 상태정보는 운전자의 상태를 감지할 수 있는 각종 장치로부터 획득된 정보를 의미한다. 예를 들어, 스티어링 휠(12)에는 도 7에 도시된 바와 같이, 터치 센서(132)가 마련될 수 있다. 이에 따라, 획득부(130)는 터치 센서(132)를 통해 운전자의 손이 스티어링 휠(12)에 감지되는지 여부를 획득할 수 있다. 획득부(130)는 터치 센서(132)로부터 운전자의 손이 감지되는지 여부에 따라 운전자가 현재 졸고 있는지, 또는 응급 상황인지 여부 등을 파악할 수 있다.The status information described below means information obtained from various devices capable of detecting the driver's condition. For example, the steering wheel 12 may be provided with a touch sensor 132, as shown in FIG. Accordingly, the acquiring unit 130 can acquire whether or not the driver's hand is sensed by the steering wheel 12 through the touch sensor 132. The acquiring unit 130 can determine whether the driver is currently sleeping or whether the driver is in an emergency according to whether the driver's hand is detected from the touch sensor 132. [
또 다른 예로, 차량(200)에는 도 8에 도시된 바와 같이, 카메라(131)가 마련될 수 있다. 획득부(130)는 카메라(131)를 통해 운전자의 얼굴에 관한 이미지를 촬영할 수 있고, 촬영된 이미지에서 운전자의 눈을 식별할 수 있다. 획득부(130)는 운전자의 눈의 크기를 통해 운전자가 졸음 중인지 여부 등과 같은 운전자의 상태를 결정할 수 있다. 또한, 획득부(130)는 터치 센서(132), 및 카메라(131)로부터 획득한 운전자의 상태를 조합하여 운전자가 제어권을 이양 받을 수 있는 상태인지 여부를 결정함으로써, 보다 정확하게 운전자의 상태를 파악할 수 있다.As another example, the vehicle 200 may be provided with a camera 131, as shown in Fig. The acquiring unit 130 can photograph the image of the driver's face through the camera 131 and can identify the driver's eyes in the photographed image. The acquiring unit 130 may determine the driver's state, such as whether the driver is drowsy, through the size of the driver's eyes. The acquiring unit 130 also combines the states of the driver acquired from the touch sensor 132 and the camera 131 to determine whether or not the driver is in a state capable of transferring the control right, .
한편, 제어부(140)는 차량(200)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(140)는 AVN 단말(100) 내에 내장된 각종 모듈뿐만 아니라, 차량(200)에 장착된 기기 등의 동작을 제어할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제어부(140)는 차량(200)에 내장된 프로세서에 의해 동작될 수 있으며, AVN 단말(100) 내에 내장된 각종 모듈, 차량(200)에 장착된 기기 등을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하여 전술한 각 구성 요소의 동작을 제어할 수 있다.On the other hand, the control unit 140 can control the overall operation of the vehicle 200. Specifically, the control unit 140 can control not only the various modules built in the AVN terminal 100, but also the operations of devices mounted on the vehicle 200 and the like. According to an embodiment, the control unit 140 can be operated by a processor built in the vehicle 200, and can control various modules built in the AVN terminal 100, devices installed in the vehicle 200, A control signal can be generated to control the operation of each of the above-described components.
한편, 제어부(140)는 운전자의 상태정보 및 주변 환경정보를 조합하여 주행시 예상되는 위험도를 계산할 수 있다. 이하에서 설명되는 위험도는 주행경로에 따라 주행할 경우, 외부 환경의 변화로 인해 운전자가 위험해지는 정도를 의미한다. 예를 들어, 추후 장애물과의 충돌 가능성이 높은 경우의 위험도는 장애물과의 충돌 가능성이 낮은 경우의 위험도 보다 높다. 또 다른 예로, 추후 장애물과의 충돌 가능성은 같으나, 운전자가 졸고 있는 상태일 때의 위험도는 운전자가 졸고 있지 않은 상태일 때의 위험도 보다 높다. 상태정보 및 주변 환경정보를 조합하여 위험도를 계산하는 기준이 되는 데이터는 데이터베이스(160)에 저장되어, 필요할 때 이용될 수 있다.Meanwhile, the control unit 140 can calculate the expected risk at the time of driving by combining the driver's state information and the surrounding environment information. The risk described below means a degree of danger to the driver due to a change in the external environment when driving along the driving route. For example, the risk of a high probability of collision with an obstacle is higher than the risk of a low possibility of collision with an obstacle. As another example, the probability of collision with an obstacle is the same, but the risk when the driver is sleeping is higher than the risk when the driver is not sleeping. The data, which is a basis for calculating the risk by combining the state information and the surrounding information, is stored in the database 160 and can be used when necessary.
제어부(140)는 운전자의 상태정보 및 주변 환경정보를 조합하여 계산한 위험도의 정도를 기초로, 이에 대응하여 미리 설정된 가이드에 따라 운전자에게 차량 주변의 환경정보를 전달할 수 있다. 이외에도, 제어부(140)는 운전자에게 경고 메시지 등을 전달하여, 운전자가 위험상황에 직면하는 것을 방지하게 할 수 있다.The control unit 140 can transmit environment information about the vehicle to the driver based on the degree of risk calculated by combining the driver's state information and the surrounding environment information according to a predetermined guide. In addition, the control unit 140 may transmit a warning message to the driver, thereby preventing the driver from facing a dangerous situation.
예를 들어, 제어부(140)는 위험도의 정도에 따라 스피커(143), 및 디스플레이(101)의 동작을 제어하여, 운전자에게 차량 주변의 환경정보를 전달할 수 있다. 일 실시예로, 위험도의 정도가 높을수록, 제어부(140)는 스피커(143)를 통한 비프(beep) 음의 출력 주기를 짧게 함과 동시에, 디스플레이(101)를 통한 환경정보 및 경고 메시지의 표시 주기를 짧게 제어할 수 있다.For example, the control unit 140 can control the operation of the speaker 143 and the display 101 according to the degree of risk, and can transmit environment information about the surroundings of the vehicle to the driver. In one embodiment, the higher the degree of risk is, the shorter the output period of the beep sound through the speaker 143 and the display of the environment information and the warning message through the display 101 The period can be controlled to be short.
한편, 위험도의 정도에 따라 기 설정된 시간 또는 거리 내에 운전자가 제어권을 이양 받지 않는 경우, 제어부(140)는 스티어링 휠(12), 엑셀레이터(144), 브레이크(145), 방향 표시등(146), 및 비상등(147) 등을 제어하여 비상 주차를 유도할 수도 있다. 이때, 위험도가 높을수록 기 설정된 시간 또는 거리는 짧게 설정될 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다.The control unit 140 controls the steering wheel 12, the accelerator 144, the brake 145, the direction indicator 146, and the direction indicator 146, The emergency light 147, and the like to guide the emergency parking. At this time, the predetermined time or distance may be set shorter as the risk is higher, but the present invention is not limited thereto.
한편, 위험도의 계산하는 프로세스는 외부 시스템에 의해 수행될 수도 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 통신부(110)를 통해 차량 주변의 환경정보 및 상기 운전자의 상태정보를 외부 시스템에 전달할 수 있다. 이에 따라, 제어부(140)는 외부 시스템으로부터 주행시 예상되는 위험도를 수신하고, 이에 대응하는 미리 설정된 가이드에 따라 차량 내의 기기를 제어하여 차량 주변의 환경정보를 전달할 수도 있다.On the other hand, the process of calculating the risk may be performed by an external system. For example, the control unit 140 can transmit environmental information of the surroundings of the vehicle and status information of the driver through the communication unit 110 to the external system. Accordingly, the control unit 140 can receive the risk information expected from the external system while driving, and can transmit environmental information around the vehicle by controlling the device in the vehicle according to a predetermined guide corresponding thereto.
한편, 제어부(140)는 후술할 바와 같이 도출부(150)를 통해 도출된 정황정보를 전달함으로써, 운전자에게 보다 정확하게 상황을 파악하게 할 수 있다. 이하에서 설명되는 정황정보는 환경정보로부터 예측되는 정황에 관한 정보를 의미한다. 예를 들어, 정황정보는 차량 주변의 환경정보뿐만 아니라, 교통의 정체에 따른 차량의 주행 속도에 기초하여 예측되는 장애물과의 충돌 예상시간, 특정 대상체의 인지불가능 예상시간 등을 전부 포함한다.Meanwhile, the control unit 140 transmits the context information derived through the derivation unit 150 as described below, thereby enabling the driver to grasp the situation more accurately. The context information described below means information on the context that is predicted from the environment information. For example, the context information includes not only the environmental information of the surroundings of the vehicle, but also the estimated collision time with the obstacle predicted based on the traveling speed of the vehicle according to the traffic congestion, the unrecognizable estimated time of the specific object, and the like.
이하에서 설명되는 장애물은 차량(200)의 주행에 방해가 되는 것으로써, 도로 위에 놓인 각종 물건뿐만 아니라, 차량(200)에 부딪힐 위험이 있는 다른 차량, 차량(200)의 주행에 방해가 되는 날씨 등을 포함한다. 뿐만 아니라, 장애물은 공사 등으로 인해 도로 상에 설치된 각종 물건 등을 포함한다.The obstacles described below are obstructive to the running of the vehicle 200 so that not only various objects placed on the road but also other vehicles that are at risk of hitting the vehicle 200, Weather and the like. In addition, the obstacles include various kinds of objects installed on the road due to construction work and the like.
이때, 대상체는 환경정보로부터 파악 가능한 것으로써, 주행 경로 상에 위치한 것뿐만 아니라, 차량(200)으로부터 일정 반경 내에 위치한 것 전부를 포함한다.At this time, the object can be grasped from the environment information, and not only is located on the traveling route, but also includes all objects located within a certain radius from the vehicle 200.
예를 들어, 도출부(150)는 환경정보로부터 주행경로상에 위치하진 않으나, 주행 경로 상으로 이동 중인 대상체를 파악할 수 있다. 도출부(150)는 파악한 대상체의 이동 속도, 및 차량(200) 간의 거리 등을 기초로 대상체와의 충돌 가능성 여부를 판단할 수 있다. 대상체와 충돌 발생이 가능한 것으로 판단되면, 도출부(150)는 대상체와의 충돌 예상 시간을 도출할 수 있다. 이때, 충돌 발생 가능성이 미리 설정된 수준을 초과하면, 도출부(150)는 대상체와 충돌 발생이 가능한 것으로 판단하고, 대상체와의 충돌 예상 시간을 도출할 수 있다. 예를 들어, 대상체가 운전자가 시야를 확보하기 불가능한 영역으로부터 진입하는 경우, 운전자는 사고를 피하기 어렵다. 따라서, 개시된 실시예에 따른 차량(200)은 사고를 미연에 방지하기 위해, 대상체와의 충돌 예상 시간을 운전자에게 제공할 수 있다. For example, the derivation unit 150 is not located on the traveling route from the environment information, but can recognize the moving object on the traveling route. The derivation unit 150 can determine whether there is a possibility of collision with a target object based on the detected moving speed of the target object, the distance between the vehicles 200, and the like. If it is determined that a collision with the object is possible, the derivation unit 150 can derive the expected collision time with the object. At this time, if the probability of occurrence of collision exceeds a predetermined level, the derivation unit 150 determines that a collision with the object is possible, and can derive the collision expected time with the object. For example, when an object enters from an area where the driver can not obtain a field of view, the driver is hard to avoid an accident. Therefore, the vehicle 200 according to the disclosed embodiment can provide the driver with an estimated collision time with the object, in order to prevent an accident in advance.
또 다른 예로, 도출부(150)는 주변 차량의 위치를 파악하여 충돌 가능성이 예상되는 경우, 장애물과의 충돌 예상시간을 도출할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 도출부(150)는 양 차량 간의 거리, 및 양 차량의 상대 속도를 측정하여 충돌 예상시간을 도출할 수 있다. 양 차량 간의 거리는 DGPS(Differential Global Positioning System), 레이더, 카메라, 라이다(LIDAR) 등 차량에 장착된 각종 기기들을 통해 차량 간의 거리를 파악할 수 있다.As another example, the derivation unit 150 can estimate the collision expected time with the obstacle when the possibility of collision is expected by determining the position of the nearby vehicle. According to one embodiment, the derivation unit 150 can estimate the collision expected time by measuring the distance between both vehicles and the relative speed of both vehicles. The distances between the vehicles can be determined by means of various devices mounted on the vehicle such as Differential Global Positioning System (DGPS), radar, camera, and LIDAR.
또한, 도출부(150)는 주변 환경정보로부터 장애물이 위치한 지역을 식별하고, 현재 위치한 지역과 식별된 지역까지의 교통상황을 고려하여 충돌 예상시간을 도출할 수 있다. 예를 들어, 도출부(150)는 주변 환경정보로부터 눈과 비가 내리는 지역을 식별하고, 식별된 지역까지의 교통 상황으로부터 충돌 예상시간을 도출할 수 있다.In addition, the derivation unit 150 can identify the area where the obstacle is located from the surrounding environment information, and can estimate the collision prediction time in consideration of the traffic situation to the present location and the identified area. For example, the derivation unit 150 can identify the snow and rain regions from the surrounding environment information and derive the expected collision time from the traffic conditions up to the identified area.
제어부(140)는 차량(200) 내 다양한 기기의 동작을 제어하여 도출된 정황정보를 운전자에게 전달할 수 있을 뿐만 아니라, 차량(200)의 주행도 제어할 수 있다.The control unit 140 can control the operation of various devices in the vehicle 200 to not only transmit the derived context information to the driver but also control the running of the vehicle 200.
일 실시예에 따르면, 제어부(140)는 위험도에 따라 정황정보의 전달 주기를 조절하여 전달할 수 있다. 즉, 제어부(140)는 위험도에 따라 정황정보의 전달 주기를 결정할 수 있다. 이때, 제어부(140)는 위험도가 높을수록 정황정보의 전달 주기를 짧게 하여 전달할 수 있다.According to an exemplary embodiment, the control unit 140 may adjust the delivery period of the context information according to the risk. That is, the control unit 140 can determine the delivery period of the context information according to the risk. At this time, the control unit 140 can shorten the delivery period of the context information as the risk becomes higher.
예를 들어, 위험도의 정도가 높은 경우, 제어부(140)는 장애물과의 충돌 예상시간이 10초씩 경과할 때마다 정황정보를 전달할 수 있다. 제어부(140)는 스피커(143)를 통해 10초 마다 '장애물과의 충돌 시간이 1분 남았습니다. 제어권을 이양해주십시오', '장애물과의 충돌 시간이 50초 남았습니다. 제어권을 이양해주십시오' 등의 음성을 출력할 수 있다. 또는, 제어부(140)는 장애물과의 충돌 예상거리가 20m씩 경과할 때마다 정황정보를 전달할 수 있다.For example, when the degree of risk is high, the control unit 140 may transmit the context information every 10 seconds after the expected collision time with the obstacle. The control unit 140 has 1 minute of 'collision time with the obstacle' every 10 seconds through the speaker 143. Please transfer control ',' You have 50 seconds to reach the obstacle. Please transfer the control right '. Alternatively, the control unit 140 may transmit the context information whenever the expected collision distance with the obstacle exceeds 20 meters.
또한, 위험도의 정도가 미리 설정된 수준을 초과하여 급박한 정황이 예상되는 경우, 제어부(140)는 스티어링 휠(12), 엑셀레이터(144), 브레이크(145), 방향 표시등(146), 및 비상등(147)을 제어하여 비상주차를 유도할 수 있다.When the degree of risk exceeds a preset level and the imminent situation is expected, the control unit 140 controls the steering wheel 12, the accelerator 144, the brake 145, the direction indicator 146, It is possible to induce the emergency parking.
한편, 도 3을 참조하면, 차량(200)에는 데이터베이스(160)가 마련될 수 있다. 가이드에는 위험도의 정도에 따라 차량(200)의 동작을 어떻게 제어할 지에 관한 정보를 포함될 수 있다. 이에 따라, 제어부(140)는 위험도의 계산 결과를 기초로, 이에 대응하는 가이드에 따라 차량(200) 내에 기기들의 동작을 제어하여 운전자가 위험한 상황을 직면하기 전에 제어권의 이양 시도 조치를 취함으로써, 운전자가 보다 안전하게 주행을 제공 받을 수 있도록 한다.Referring to FIG. 3, a database 160 may be provided in the vehicle 200. The guide may include information on how to control the operation of the vehicle 200 according to the degree of risk. Accordingly, the control unit 140 controls the operation of the devices in the vehicle 200 according to the guidance based on the result of the calculation of the risk, so as to take measures to transfer the control right before the driver faces a dangerous situation, So that the driver can receive the driving more safely.
데이터베이스(160)는 통신부(110)를 통해 운전자의 요청 또는 미리 설정된 주기에 따라 가이드에 관한 데이터가 업데이트될 수 있다. 미리 설정된 주기는 운전자 또는 차량(200)의 설계자에 의해 설정될 수 있다. 뿐만 아니라, 제어부(140)는 주변 환경정보 및 운전자의 상태에 대응하는 가이드에 관한 데이터가 없는 경우, 실시간으로 이에 대응하는 데이터를 외부 시스템으로 요청함으로써, 운전자에게 이에 대응하는 가이드를 제공할 수 있다.The database 160 may update the data relating to the guide through the communication unit 110 according to a driver's request or a predetermined period. The preset period can be set by the driver or the designer of the vehicle 200. [ In addition, when there is no data related to the guide corresponding to the surrounding environment information and the driver's state, the control unit 140 can provide the driver with the corresponding data by requesting the corresponding data to the external system in real time .
한편, 도 3에 도시된 판단부(120), 획득부(130), 제어부(140), 및 도출부(150)는 프로세서에 의해 동작될 수 있으며, 시스템 온 칩(System On Chip)에 집적될 수 있다.Meanwhile, the determination unit 120, the acquisition unit 130, the control unit 140, and the derivation unit 150 shown in FIG. 3 may be operated by a processor and may be integrated into a system on chip .
도 9는 일 실시예에 따른 부분 자율주행 시스템에 있어서 주행 도중에 제어권의 이양이 필요한 경우, 환경정보를 전달하는 차량의 동작 흐름도를 도시한 도면이고, 도 10은 일 실시예에 따른 디스플레이를 통해 제어권의 이양을 요청하는 팝업 메시지를 표시한 화면을 도시한 도면이다.FIG. 9 is a flowchart illustrating an operation of a vehicle for transferring environment information when transfer of control is required during traveling in a partial autonomic navigation system according to an exemplary embodiment. FIG. Up message requesting the handover of the mobile terminal.
차량은 차량 주변의 환경정보를 수집할 수 있다(700). 차량 주변의 환경정보는 차량의 주행경로 상의 외부 환경에 관한 정보를 의미한다. 차량은 통신망을 통해 기지국으로부터 환경정보를 수집하거나 또는 다른 차량, 외부 장치로부터 환경정보를 수집할 수 있다. 외부 장치는 외부에 위치한 서버, 또는 도로 주변에 설치된 각종 교통정보 장치 등을 포함한다.The vehicle can collect environmental information around the vehicle (700). The environmental information of the surroundings of the vehicle means information on the external environment on the traveling path of the vehicle. The vehicle can collect environmental information from the base station via the communication network or collect environment information from other vehicles or external devices. The external device includes a server located outside, or various traffic information devices installed around the road.
차량은 수집한 환경정보로부터 운전자에게 제어권의 이양이 필요한지 여부를 판단할 수 있다(710). 외부 환경의 변화에 따라 자율 주행이 어려운 경우, 차량은 운전자에게 제어권을 이양할 필요가 있다. 이에 따라, 환경정보로부터 판단 결과, 외부 환경에 변화로 인해 자율주행이 어렵다고 판단되면, 차량은 운전자에게 제어권의 이양이 필요한 것으로 판단할 수 있다. The vehicle may determine whether it is necessary to transfer the control right to the driver from the collected environment information (710). If autonomous driving is difficult due to changes in the external environment, the vehicle needs to transfer control to the driver. Accordingly, if it is determined that the autonomous driving is difficult due to a change in the external environment as a result of the judgment from the environment information, the vehicle may determine that the transfer of the control right to the driver is necessary.
제어권의 이양이 필요한 것으로 판단되면, 차량은 차량 내 각종 기기를 통해 제어권의 이양을 요청할 수 있다. 예를 들어, 차량은 도 10에 도시된 바와 같이, 디스플레이(101)에 '장애물과의 충돌이 예상됩니다. 제어권을 이양 받으시겠습니까?' 라는 내용을 포함하는 팝업 메시지(801)를 표시할 수 있다. 이때, 차량은 응답형 가이드를 통해 제어권의 이양 요청에 관한 응답을 요구할 수 있다.If it is determined that the transfer of the control right is necessary, the vehicle can request transfer of the control right through various devices in the vehicle. For example, the vehicle may be expected to collide with an obstacle on the display 101, as shown in FIG. Would you like to transfer control? ' A pop-up message 801 may be displayed. At this time, the vehicle may request a response regarding the transfer request of the control right through the response type guide.
제어권의 이양 요청에 대응하여, 운전자가 도 10에 도시된 '예'를 클릭하는 경우, 차량은 운전자에게 제어권을 전달함과 동시에, 주변 환경정보를 전달함으로써, 운전자가 조기에 위험 상황에 대비하게 할 수 있다(730).In response to the transfer request of control, when the driver clicks "Yes" shown in FIG. 10, the vehicle delivers the control right to the driver and at the same time transmits the surrounding information so that the driver can prepare for the dangerous situation early (730).
다만, 제어권의 이양 요청에 대응하여, 운전자가 도 10에 도시된 '아니오'를 클릭하거나 기 설정된 시간 동안 아무런 응답이 없는 경우, 차량은 운전자의 상태를 판단할 수 있다(740). 차량은 운전자의 상태를 판단하고, 운전자의 상태와 환경정보를 기초로 위험도를 계산하여, 경고 및 환경정보에 관한 전달 주기를 조절할 수 있다.However, if the driver clicks 'No' in FIG. 10 or if there is no response for a preset time period, the vehicle can determine the driver's state (740). The vehicle can determine the driver's state, calculate the risk based on the driver's state and environment information, and adjust the delivery period for the warning and environmental information.
예를 들어, 차량은 차량에 내장된 각종 센서, 및 카메라를 통해 운전자의 상태정보를 획득할 수 있다. 상태정보는 운전자의 상태를 파악할 수 있는 지표가 되는 정보를 의미한다. 차량 내의 데이터베이스에는 각종 센서, 카메라를 통해 모니터링하여 생성한 운전자의 평균적인 신체정보가 저장되어 있어, 이를 통해 보다 정확하게 운전자의 상태를 판단할 수 있다.For example, the vehicle can acquire driver's status information through various sensors built in the vehicle and the camera. The status information means information that can be used as an indicator for grasping the driver's condition. The database in the vehicle stores the average body information of the driver, which is generated by monitoring through various sensors and cameras, so that the driver's condition can be determined more accurately.
일 실시예로, 차량은 카메라를 통해 운전자의 눈 크기를 식별하여, 식별 결과 눈 크기와 운전자의 평균 눈 크기를 비교하여 미리 설정된 크기보다 작으면, 운전자가 졸고 있는 것으로 판단할 수 있다. 또 다른 실시예로, 차량은 스티어링 휠에 장착된 터치 센서를 통해 운전자가 스티어링 휠을 잡고 있는 지 여부를 감지하여, 운전자가 졸고 있는지 여부를 확인할 수도 있다. 이외에도, 차량은 공조장치에 내장된 이산화탄소 감지 센서를 통해 이산화탄소 량을 감지하여, 일정 수준을 넘으면 운전자가 졸고 있는 것으로 판단하는 등, 다양한 방법을 통해 운전자의 상태를 판단할 수 있다.In one embodiment, the vehicle identifies the size of the driver's eye through the camera, compares the size of the identification result with the size of the driver's eyes, and determines that the driver is asleep if the size is smaller than a predetermined size. In another embodiment, the vehicle may detect whether or not the driver is sleeping by sensing whether the driver is holding the steering wheel through the touch sensor mounted on the steering wheel. In addition, the vehicle can detect the amount of carbon dioxide through the carbon dioxide sensor incorporated in the air conditioner, and judge the driver's condition through various methods, such as judging that the driver is sleeping when the predetermined level is exceeded.
차량은 운전자의 상태에 관한 판단 결과 및 환경정보로부터 파악된 결과를 조합하여 위험도를 계산할 수 있다. 운전자의 상태가 정상적이지 않을수록 위험도는 높아지며, 환경정보로부터 파악된 결과 위험상황으로 변화될 가능성이 높을수록 위험도는 높아진다.The vehicle can calculate the risk by combining the result of the determination as to the driver ' s condition and the result as identified from the environment information. The more dangerous the driver's condition is, the higher the risk is, and the higher the likelihood of the change from the environmental information to the dangerous situation becomes, the higher the risk becomes.
이에 따라, 차량은 계산한 위험도에 대응하는 미리 설정된 가이드에 따라 환경정보를 전달함과 동시에, 운전자에게 경고를 전달할 수 있다(750). 예를 들어, 차량은 위험도의 정도에 따라 디스플레이를 통한 팝업 메시지의 표시 주기, 스피커를 통한 경고 메시지의 출력 주기, 및 진동 센서의 동작 주기 등을 조절하여, 급박한 상황일수록 운전자의 환기를 유도할 수 있다.Accordingly, the vehicle can deliver the environmental information according to a predetermined guide corresponding to the calculated risk, and can transmit the warning to the driver (750). For example, the vehicle can adjust the display period of the pop-up message through the display, the output period of the warning message through the speaker, and the operation period of the vibration sensor depending on the degree of risk, thereby prompting the driver to ventilate .
도 11은 일 실시예에 따른 부분 자율주행 시스템에 있어서 주행 도중에 예상되는 정황정보를 전달하는 차량의 동작 흐름도를 도시한 도면이고, 도 12는 일 실시예에 따른 디스플레이를 통해 주변 환경정보를 표시한 화면을 도시한 도면이다.FIG. 11 is a flowchart illustrating an operation of a vehicle for transmitting context information expected during a running in a partial autonomic navigation system according to an exemplary embodiment of the present invention. Fig.
단계 900부터 940까지의 동작은 앞서 서술한 차량의 동작 단계 700부터 740까지와 동일하므로 생략하도록 한다.Steps 900 to 940 are the same as the operation steps 700 to 740 of the vehicle described above, so that they are omitted.
차량은 환경정보로부터 정황정보를 도출할 수 있다(950). 정황정보는 발생이 예상되는 위험 상황에 관한 예측정보를 포함한다. 예를 들어, 주행경로상에 안개가 많이 껴서 도로 상에 존재하는 각종 대상체를 식별하기 힘든 지역 또는 눈이 많이 와서 차선의 식별이 힘든 지역이 있는 경우, 차량은 해당 지역에 도달하기 까지 남은 예상 시간, 예상 거리 등을 도출할 수 있다. 또는, 주행경로에 따라 교통 정체 중인 교차로로 진입될 것이 예상되면, 차량은 해당 지역까지의 남은 예상 시간, 예상 거리를 도출할 수 있다.The vehicle can derive the context information from the environment information (950). The contextual information includes predictive information about the expected hazardous situation. For example, if there is a lot of fog on the driving route and there are areas where it is difficult to identify various objects on the road, or where there is a lot of snow and where it is difficult to identify the lane, , The expected distance, and so on. Alternatively, if it is anticipated to enter a traffic congested intersection according to the driving route, the vehicle can derive the estimated time remaining and the expected distance to the area.
또한 전술한 바와 같이, 차량은 상태정보 및 환경정보로부터 위험도를 계산할 수 있다. 이에 따라, 차량은 위험도에 대응하여 미리 설정된 가이드에 따라 차량 내 기기를 제어하여, 정황정보 및 경고를 전달할 수 있다(960). 예를 들어, 차량은 도 12에 도시된 바와 같이 디스플레이를 통해 '장애물과의 충돌시간이 1분 남았습니다. 제어권을 이양해주십시오'라는 내용을 포함한 팝업 메시지(1001)를 표시할 수 있다. 이때, 차량은 위험도가 높을수록 팝업 메시지의 표시주기를 짧게 할 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다.Also, as described above, the vehicle can calculate the risk from the state information and the environment information. Accordingly, the vehicle can control the in-vehicle device according to a predetermined guide in response to the risk, and can transmit the context information and the warning (960). For example, as shown in FIG. 12, the vehicle has a display time of '1 minute of collision with an obstacle'. Up message 1001 including the message 'Please transfer the control right'. At this time, the higher the risk of the vehicle, the shorter the display period of the pop-up message, but the present invention is not limited thereto.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. The method according to an embodiment may be implemented in the form of a program command that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination. The program instructions to be recorded on the medium may be those specially designed and configured for the embodiments or may be available to those skilled in the art of computer software. Examples of computer-readable media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape; optical media such as CD-ROMs and DVDs; magnetic media such as floppy disks; Magneto-optical media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like.
프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. For example, it is to be understood that the techniques described may be performed in a different order than the described methods, and / or that components of the described systems, structures, devices, circuits, Lt; / RTI > or equivalents, even if it is replaced or replaced.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents to the claims are also within the scope of the following claims.
10: 대시보드, 11: 센터페시아
12: 스티어링 휠, 13: 헤드라이닝
21: 운전석, 22: 조수석
40: 센터 콘솔, 41: 기어조작 레버
42: 트레이, 43: 센터 입력부
80: 차체, 81: 후드, 82: 프런트 휀더
84: 도어, 85: 트렁크 리드, 86: 쿼터 패널
87: 프런트 윈도, 88: 사이드 윈도
90: 리어 윈도, 91, 92: 사이드 미러
100: AVN 단말, 101: 디스플레이, 102: 내비게이션 입력부
143: 스피커, 153: 통풍구, 190: 음성 입력부
10: Dashboard, 11: Center Fesia
12: steering wheel, 13: head lining
21: driver's seat, 22: passenger seat
40: center console, 41: gear operating lever
42: Tray, 43: Center input
80: body, 81: hood, 82: front fender
84: Door, 85: Trunk lid, 86: Quarter panel
87: front window, 88: side window
90: rear window, 91, 92: side mirror
100: AVN terminal, 101: display, 102: navigation input unit
143: speaker, 153: ventilation hole, 190: audio input section

Claims (16)

  1. 차량 주변의 환경정보를 기초로 제어권의 이양이 필요한지 여부를 판단하는 판단부;
    상기 제어권의 이양이 필요한 것으로 판단되면, 상기 차량의 운전자가 제어권을 이양 받을 수 있는 상태인지 여부에 관한 상태정보를 획득하는 획득부;
    상기 차량 주변의 환경정보로부터 상기 차량의 주행경로 상에서 예측되는 정황정보를 도출하는 도출부; 및
    상기 차량 주변의 환경정보 및 상기 획득한 상태정보를 기초로 미리 설정된 가이드에 따라 차량 내 기기를 제어하여 상기 도출한 정황정보를 전달하는 제어부
    를 포함하는 차량.
    A judging unit for judging whether or not transfer of the control right is necessary based on environmental information around the vehicle;
    An acquiring unit for acquiring status information on whether or not the driver of the vehicle is in a state capable of transferring control, if it is determined that the transfer of the control right is required;
    A derivation unit for deriving context information predicted on a traveling path of the vehicle from environmental information around the vehicle; And
    Vehicle device according to a guide set in advance on the basis of the environment information of the surroundings of the vehicle and the obtained status information and transmits the derived context information,
    ≪ / RTI >
  2. 제1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 차량 주변의 교통 흐름, 날씨, 도로 상황, 및 상기 차량 주변에 위치한 적어도 하나의 다른 차량의 상태 정보 중 적어도 하나를 포함하는 차량 주변의 환경정보를 수집하고, 상기 수집한 차량 주변의 환경정보로부터 제어권의 이양이 필요한지 여부를 판단하는 차량.
    The method according to claim 1,
    Wherein,
    The control unit collects environmental information of the surroundings of the vehicle including at least one of traffic flow, weather, road conditions, and at least one other vehicle located in the vicinity of the vehicle, from environmental information around the collected vehicle A vehicle that determines whether a transfer of control is required.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 획득부는,
    상기 제어권의 이양이 필요한 것으로 판단되면, 상기 차량의 운전자에게 상기 제어권의 이양 요청을 전달하고, 상기 전달한 제어권의 이양 요청을 거부하거나 또는 응답이 없는 경우, 상기 차량 내의 센서, 및 카메라 중 적어도 하나로부터 획득된 운전자의 상태정보로부터 상기 운전자가 제어권을 이양 받을 수 있는 상태인지 여부를 결정하는 차량.
    The method according to claim 1,
    Wherein the obtaining unit comprises:
    If the control authority is determined to be required to be handed over to the driver of the vehicle, transferring the transfer request of the control right to the driver of the vehicle, rejecting the transfer request of the transferred control right or if there is no response, And determines whether or not the driver is allowed to transfer control from the obtained driver's state information.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 도출부는,
    상기 차량 주변의 환경정보로부터 식별된 주행경로 상에 위치한 장애물과의 충돌 예상시간, 및 주행경로 상에 위치한 대상체의 인지 불능 예상시간 중 적어도 하나를 포함하는 정황정보를 도출하는 차량.
    The method according to claim 1,
    The derivation unit,
    An estimated time of collision with an obstacle located on a traveling route identified from the environment information of the vicinity of the vehicle, and an estimated time of uncertainty of an object located on the traveling route.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 도출부는,
    상기 차량 주변의 환경정보로부터 시야 확보 불가능한 영역에 위치한 대상체가 상기 차량의 주행경로 상으로 진입하여 충돌 발생의 가능성 여부를 판단하고, 상기 대상체가 상기 차량의 주행경로 상으로 진입하여 충돌 발생이 가능한 것으로 판단되면, 상기 대상체와의 충돌 예상시간을 포함하는 정황정보를 도출하는 차량.
    The method according to claim 1,
    The derivation unit,
    It is possible to determine whether or not a collision is likely to occur due to the entry of a target object located in an unobtainable field of view from the environmental information around the vehicle into the traveling path of the vehicle and to allow the collision to occur when the target object enters the running path of the vehicle And if it is judged, derives context information including a predicted collision time with the object.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량 주변의 환경정보 및 상기 획득한 상태정보를 조합하여 예상되는 위험도를 계산하는 차량.
    The method according to claim 1,
    Wherein,
    Vehicle environment information and the acquired state information to calculate an expected risk.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량 주변의 환경정보 및 상기 운전자의 상태정보를 외부 시스템에 전달함에 대응하여, 상기 외부 시스템으로부터 수신한 주행시 예상되는 위험도를 기초로 미리 설정된 가이드에 따라 차량 내의 기기를 제어하여 상기 차량 주변의 환경정보를 전달하는 차량.
    The method according to claim 1,
    Wherein,
    In response to the environmental information of the environment around the vehicle and the status information of the driver to the external system, the device in the vehicle is controlled according to a guide set in advance based on a risk level expected at the time of running, Vehicle that carries information.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 계산한 위험도를 기초로 미리 설정된 가이드에 따라 스피커의 출력 주기, 및 디스플레이의 표시 주기 중 적어도 하나를 제어하여 상기 차량 주변의 환경정보, 및 상기 도출한 정황정보 중 적어도 하나를 전달하거나 또는 스티어링 휠, 엑셀레이터, 브레이크, 방향 표시등, 및 비상등 중 적어도 하나를 제어하여 비상 주차를 유도하는 차량.
    The method according to claim 6,
    Wherein,
    According to a predetermined guide based on the calculated risk, at least one of an output period of a speaker and a display period of a display is controlled to transmit at least one of environmental information around the vehicle and the derived context information, , An accelerator, a brake, a direction indicator, and an emergency light to guide emergency parking.
  9. 차량 주변의 환경정보를 기초로 제어권의 이양이 필요한지 여부를 판단하는 단계;
    상기 제어권의 이양이 필요한 것으로 판단되면, 상기 차량의 운전자가 제어권을 이양 받을 수 있는 상태인지 여부에 관한 상태정보를 획득하는 단계;
    상기 차량 주변의 환경정보로부터 상기 차량의 주행경로 상에서 예측되는 정황정보를 도출하는 단계; 및
    상기 차량 주변의 환경정보 및 상기 획득한 상태정보를 기초로 미리 설정된 가이드에 따라 차량 내 기기를 제어하여 상기 도출한 정황정보를 전달하는 단계
    를 포함하는 차량의 제어방법.
    Determining whether transfer of the control right is necessary based on environment information of the surroundings of the vehicle;
    Obtaining status information on whether the driver of the vehicle is in a state where control can be handed over if it is determined that the transfer of the control right is required;
    Deriving context information predicted on a traveling path of the vehicle from environmental information around the vehicle; And
    Controlling the in-vehicle apparatus according to a guide set in advance on the basis of the environment information around the vehicle and the obtained status information, and transmitting the derived context information
    And controlling the vehicle.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 판단하는 단계는,
    상기 차량 주변의 교통 흐름, 날씨, 도로 상황, 및 상기 차량 주변에 위치한 적어도 하나의 다른 차량의 상태 정보 중 적어도 하나를 포함하는 차량 주변의 환경정보를 수집하고, 상기 수집한 차량 주변의 환경정보로부터 제어권의 이양이 필요한지 여부를 판단하는 차량의 제어방법.
    10. The method of claim 9,
    Wherein the determining step comprises:
    The control unit collects environmental information of the surroundings of the vehicle including at least one of traffic flow, weather, road conditions, and at least one other vehicle located in the vicinity of the vehicle, from environmental information around the collected vehicle A control method of a vehicle that determines whether or not transfer of control rights is necessary.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 획득하는 단계는,
    상기 제어권의 이양이 필요한 것으로 판단되면, 상기 차량의 운전자에게 상기 제어권의 이양 요청을 전달하고, 상기 전달한 제어권의 이양 요청을 거부하거나 또는 응답이 없는 경우, 상기 차량 내의 센서, 및 카메라 중 적어도 하나로부터 획득된 운전자의 상태정보로부터 상기 운전자가 제어권을 이양 받을 수 있는 상태인지 여부를 결정하는 차량의 제어방법.
    10. The method of claim 9,
    Wherein the acquiring comprises:
    If the control authority is determined to be required to be handed over to the driver of the vehicle, transferring the transfer request of the control right to the driver of the vehicle, rejecting the transfer request of the transferred control right or if there is no response, And determining whether or not the driver is able to transfer the control right from the obtained driver's state information.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 도출하는 단계는,
    상기 차량 주변의 환경정보로부터 식별된 주행경로 상에 위치한 장애물과의 충돌 예상시간, 및 주행경로 상에 위치한 대상체의 인지 불능 예상시간 중 적어도 하나를 포함하는 정황정보를 도출하는 차량의 제어방법.
    10. The method of claim 9,
    Wherein said deriving comprises:
    A predicted time of collision with an obstacle located on a traveling route identified from the environment information of the vicinity of the vehicle, and a predicted time of non-cognition of the object located on the traveling route.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 도출하는 단계는,
    상기 차량 주변의 환경정보로부터 시야 확보 불가능한 영역에 위치한 대상체가 상기 차량의 주행경로 상으로 진입하여 충돌 발생의 가능성 여부를 판단하고, 상기 대상체가 상기 차량의 주행경로 상으로 진입하여 충돌 발생이 가능한 것으로 판단되면, 상기 대상체와의 충돌 예상시간을 포함하는 정황정보를 도출하는 차량의 제어방법.
    10. The method of claim 9,
    Wherein said deriving comprises:
    It is possible to determine whether or not a collision is likely to occur due to the entry of a target object located in an unobtainable field of view from the environmental information around the vehicle into the traveling path of the vehicle and to allow the collision to occur when the target object enters the running path of the vehicle And when it is judged, derives the context information including the expected collision time with the object.
  14. 제9항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 차량 주변의 환경정보 및 상기 차량의 운전자의 상태정보를 조합하여 예상되는 위험도를 계산하는 차량의 제어방법.
    10. The method of claim 9,
    Wherein the controlling comprises:
    And environmental information of the surroundings of the vehicle and state information of the driver of the vehicle.
  15. 제9항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 차량 주변의 환경정보 및 상기 운전자의 상태정보를 외부 시스템에 전달함에 대응하여, 상기 외부 시스템으로부터 수신한 주행시 예상되는 위험도를 기초로 미리 설정된 가이드에 따라 차량 내의 기기를 제어하여 상기 차량 주변의 환경정보를 전달하는 차량의 제어방법.
    10. The method of claim 9,
    Wherein the controlling comprises:
    In response to the environmental information of the environment around the vehicle and the status information of the driver to the external system, the device in the vehicle is controlled according to a guide set in advance based on a risk level expected at the time of running, A method of controlling a vehicle that carries information.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 계산한 위험도를 기초로 미리 설정된 가이드에 따라 스피커의 출력 주기, 및 디스플레이의 표시 주기 중 적어도 하나를 제어하여 상기 차량 주변의 환경정보, 및 상기 도출한 정황정보 중 적어도 하나를 전달하거나 또는 스티어링 휠, 엑셀레이터, 브레이크, 방향 표시등, 및 비상등 중 적어도 하나를 제어하여 비상 주차를 유도하는 차량의 제어방법.
    15. The method of claim 14,
    Wherein the controlling comprises:
    According to a predetermined guide based on the calculated risk, at least one of an output period of a speaker and a display period of a display is controlled to transmit at least one of environmental information around the vehicle and the derived context information, , An accelerator, a brake, a direction indicator, and an emergency light to guide emergency parking.
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