KR101647757B1

KR101647757B1 - Swarm robot cleaner and thereof control method

Info

Publication number: KR101647757B1
Application number: KR1020130036084A
Authority: KR
Inventors: 송재철
Original assignee: 인덕대학교 산학협력단
Priority date: 2013-04-03
Filing date: 2013-04-03
Publication date: 2016-08-17
Also published as: KR20140120437A

Abstract

본 발명은 무선 통신 기능을 갖추어 대면적의 장소를 분담하여 청소하는 한 개 이상의 로봇 청소기를 구비하며, 각 로봇청소기는 모(母) 청소로봇과 자(子) 청소로봇으로 이루어지되, 모 청소로봇에는 소형의 자 청소로봇의 탑승 또는 하차가 가능한 자청소로봇의 도킹스테이션이 구비되며, 대 면적 청소와 구석진 좁은 곳의 청소를 효율적이면서 깔끔하게 할 수 있는 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법에 관한 것이다.
본 발명의 군집 로봇 청소기는, 모 흡입장치와 모 집진장치와 제1먼지유입구와 제1먼지배출구를 구비하여 자동 주행기능을 통해 넓은 공간을 청소하는 모 청소로봇; 상기 모 청소로봇 내에 구비된, 모청소로봇 도킹스테이션에 장착되며, 상기 모 청소로봇의 지시에 따라 상기 모청소로봇 도킹스테이션으로부터 하차하여 청소를 행하는 자 청소로봇; 상기 모 청소로봇이 청소종료후에 안착되어, 모 청소로봇 배터리를 충전하도록 이루어진 군집로봇 청소기 도킹스테이션;을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다. 또한, 군집로봇 청소기 도킹스테이션이 다수개 구비되어, 군집로봇 청소기 도킹스테이션 별로 순위가 설정되어 있으며, 순위에 따라 순차적으로 군집로봇 청소기 도킹스테이션은 청소할당 영역을 겹치지 않게 설정하도록 이루어진다.The robot cleaner includes a mother cleaning robot and a child cleaning robot. The robot cleaner includes a mother cleaning robot and a mother cleaning robot. The present invention relates to a robot cleaner and a method for controlling the robot cleaner. The robot cleaner includes a docking station for cleaning or unloading a small self cleaning robot.
The robot cleaner of the present invention includes a mohair cleaning robot having a mohawt, a dust collecting device, a first dust inlet and a first dust outlet for cleaning a wide space through an automatic driving function; A cleaning robot mounted on the dummy cleaning robot docking station provided in the dummy cleaning robot and performing cleaning by getting off the dummy cleaning robot docking station according to an instruction from the dummy cleaning robot; The robot cleaner docking station includes a robot cleaner docking station, the robot cleaner robot being mounted on the robot cleaner after finishing cleaning. In addition, a plurality of the docking stations of the robot cleaner are provided, and the docking stations of the robotic robot cleaner docking stations are sequentially set in order of the docking stations of the robot cleaner docking stations.

Description

[0001] The present invention relates to a swarm robot cleaner and a control method thereof,

본 발명은 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세히는 무선 통신 기능을 갖추어 대면적의 장소를 분담하여 청소하는 한 개 이상의 로봇 청소기를 구비하며, 각 로봇청소기는 모(母) 청소로봇과 자(子) 청소로봇으로 이루어지되, 모 청소로봇에는 소형의 자 청소로봇의 탑승 또는 하차가 가능한 자청소로봇의 도킹스테이션이 구비되며, 대 면적 청소와 구석진 좁은 곳의 청소를 효율적이면서 깔끔하게 할 수 있는 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to a robot cleaner and a control method thereof. More particularly, the present invention relates to a robot cleaner and a control method thereof, The cleaning robot is equipped with a docking station of a cleaning robot that can ride or unload a small cleaning robot. The cleaning robot can clean large areas and clean narrow spaces in an efficient and clean manner. The present invention relates to a robot cleaner and a control method thereof.

청소 로봇의 기능이 발전함에 따라 청소 기능을 보조하기 위해 여러가지 기능들이 추가되고 있다. 물걸레 청소 기능(국내 등록특허 제10-0680993호), 랜덤 주행 청소기능(국내 공개특허공보 제10-2010-0133884호), 내비게이션 기능을 사용하여 가구의 손상을 막기 위한 장애물의 위치 인식 기능(국내 등록특허 제10-0711559호) 및 실리콘 범퍼 기능들(국내 등록특허 제10-1187079호)과 같은 편의 기능들이 갖추어 지면서 청소로봇의 보급이 확대되고 있다.As the function of the cleaning robot evolves, various functions are added to assist the cleaning function. (Korean Patent No. 10-0680993), a random running cleaning function (Korean Patent Laid-Open No. 10-2010-0133884), an obstacle position recognition function for preventing furniture damage by using a navigation function (Patent Registration No. 10-0711559), and silicon bumper functions (Korean Patent No. 10-1187079), so that the spread of cleaning robots is expanding.

한편 네트워크 기술의 발전에 따라 네트워크 기능을 갖는 로봇이 상용화되고 있으며, 홈 로봇에 인터넷 등을 통한 네트워크 기능을 추가하여 양방향 통신 단말 기능으로서 활용되고 있는 실정이다(국내 등록특허 제10-1038256호, 국내 공개특허공보 제10-2008-0050954호). 그러나 복수개의 청소로봇이 넓은 공간의 청소를 위하여 협력하여 효율적으로 청소를 수행할 수 있는 로봇은 아직 찾아볼 수 없다.Meanwhile, with the development of network technology, a robot having a network function has been commercialized, and the home robot has been utilized as a bi-directional communication terminal function by adding a network function through the Internet (Korean Patent No. 10-1038256, Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-2008-0050954). However, there is not yet a robot that can clean multiple wiping robots in cooperation with each other for efficient wiping.

특히 좁은 공간을 청소할 수 있는 소형의 자 청소로봇의 탑승 또는 하차가 가능한 도킹 스테이션을 모 청소로봇에 구비하여 두 청소로봇 간의 양방향 무선통신을 통해 좁은 공간에서의 청소가 원할히 이루어질 수 있도록 하며, 자 청소로봇이 모 청소로봇에 탑승한 상태에서 자 청소로봇의 배터리 충전 및 먼지 제거가 자동으로 이루어질 수 있도록 이루어진, 자 청소로봇을 구비하는 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법이 요망된다.In particular, a docking station capable of loading or unloading a small self-cleaning robot capable of cleaning a narrow space is provided in the main cleaning robot, so that the two-way radio communication between the two cleaning robots can clean the sub- There is a need for a robot cleaner having a self-cleaning robot and a control method thereof, in which the self-cleaning robot can automatically charge the battery and remove dust while the robot is aboard the robot.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 무선 통신 기능을 갖추어 대면적의 장소를 분담하여 청소하는 한 개 이상의 로봇 청소기를 구비하며, 각 로봇청소기는 모(母) 청소로봇과 자(子) 청소로봇으로 이루어지되, 모 청소로봇에는 소형의 자 청소로봇의 탑승 또는 하차가 가능한 자청소로봇의 도킹스테이션이 구비되어, 대 면적 청소와 구석진 좁은 곳의 청소를 효율적이면서 깔끔하게 할 수 있는 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a robot cleaner having one or more robot cleaners which are equipped with a wireless communication function and which clean and share a large-area place, and each of the robot cleaners comprises a mother cleaning robot and a child cleaning robot The robot cleaner has a docking station of a cleaning robot capable of loading or unloading a small cleaning robot. The robot cleaner can control the large area and narrow the narrow area efficiently and cleanly. Method.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 모 청소로봇 내에, 자 청소로봇이 내장되며, 필요시 모 청소로봇으로부터 하차하여 청소하도록 이루어지며, 자 청소로봇은 모 청소로봇에 탑승한 상태에서 배터리 충전 및 먼지 제거가 자동으로 이루어질 수 있도록 한 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 군집로봇 청소기 도킹스테이션이 다수개 구비되며, 군집로봇 청소기 도킹스테이션 별로 순위가 설정되어 있으며, 각 군집로봇 청소기 도킹스테이션의 순위에 따라 순차적으로 각 군집로봇 청소기 도킹스테이션은 청소할당 영역이 겹치지 않도록 설정하는 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 군집로봇 청소기 도킹스테이션에는 다수개의 모 청소로봇이 장착되도록 이루어지며, 군집로봇 청소기 도킹스테이션은 각 모 청소로봇의 기설정된 순위에 따라 청소영역을 할당하여 청소를 지시하는 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.Another object to be solved by the present invention is to provide a robot cleaner which is equipped with a self-cleaning robot and, if necessary, to get off from the robot and clean the self-cleaning robot. A robot cleaner and a control method thereof.
Another problem to be solved by the present invention is to provide a robot cleaner having a plurality of docking stations for a plurality of community robot cleaners, the ranking being set for each of the community robot cleaners docking stations, And the stations are set so that the cleaning allocation areas do not overlap with each other, and a control method thereof.
Another problem to be solved by the present invention is that a plurality of hair cleaning robots are mounted on the docking station of the community robot cleaner, and the docking station of the community robot cleaner allocates a cleaning area according to a preset order of the hair cleaning robots, And a method of controlling the robot cleaner.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 군집로봇 청소기는, 모 흡입장치와 모 집진장치와 제1먼지유입구와 제1먼지배출구를 구비하여 자동 주행기능을 통해 넓은 공간을 청소하는 모 청소로봇; 상기 모 청소로봇 내에 구비된, 모청소로봇 도킹스테이션에 장착되며, 상기 모 청소로봇의 지시에 따라 상기 모청소로봇 도킹스테이션으로부터 하차하여 청소를 행하는 자 청소로봇; 상기 모 청소로봇이 청소종료후에 안착되어, 모 청소로봇 배터리를 충전하도록 이루어진 군집로봇 청소기 도킹스테이션;을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.In order to solve the above-described problems, the robot cleaner of the present invention comprises a mohair cleaning robot having a mohave suction device, a dust collecting device, a first dust inlet and a first dust outlet for cleaning a wide space through an automatic traveling function; A cleaning robot mounted on the dummy cleaning robot docking station provided in the dummy cleaning robot and performing cleaning by getting off the dummy cleaning robot docking station according to an instruction from the dummy cleaning robot; The robot cleaner docking station includes a robot cleaner docking station, the robot cleaner robot being mounted on the robot cleaner after finishing cleaning.

군집로봇 청소기 도킹스테이션이 다수개 구비되어, 군집로봇 청소기 도킹스테이션 별로 순위가 설정되어 있으며, 순위에 따라 순차적으로 군집로봇 청소기 도킹스테이션은 청소할당 영역을 겹치지 않게 설정하도록 이루어진다.A plurality of community robot cleaner docking stations are provided, and rankings are set for each of the community robot cleaner docking stations, and the community robotic cleaner docking stations sequentially set the allocation areas for the community robotic cleaners so as not to overlap.

군집로봇 청소기 도킹스테이션은, 모 청소로봇을 하나 이상 구비하며, 군집로봇 청소기 도킹스테이션은 각 모 청소로봇으로 청소영역을 할당하여 청소를 지시하도록 이루어진다.The community robot cleaning machine docking station includes at least one model cleaning robot, and the community robot cleaning machine docking station assigns a cleaning area to each model cleaning robot and instructs cleaning.

모청소로봇은, 모청소로봇 센서부로부터 장애물 신호를 수신하고, 장애물 신호로부터 청소해야할 면적을 추정하고, 청소해야할 면적이 기설정된 청소면적 기준치보다 작은지를 판단하여, 작다면 자 청소로봇에게 청소하도록 청소개시신호와 함께 작업영역 할당신호를 전송하는 모청소로봇 연산처리부를 구비한다.The mother cleaning robot receives an obstacle signal from the sensor unit of the mother cleaning robot, estimates the area to be cleaned from the obstacle signal, determines whether the area to be cleaned is smaller than the preset cleaning area reference value, And transmits a work area allocation signal together with a cleaning start signal.

본 발명의 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법에 따르면 , 무선 통신 기능을 갖추어 대면적의 장소를 분담하여 청소하는 한 개 이상의 로봇 청소기를 구비하며, 각 로봇청소기는 모(母) 청소로봇과 자(子) 청소로봇으로 이루어지되, 모 청소로봇에는 소형의 자 청소로봇의 탑승 또는 하차가 가능한 도킹 스테이션이 구비되어, 대 면적 청소와 구석진 좁은 곳의 청소를 효율적이면서 깔끔하게 할 수 있다.According to the robot cleaner of the present invention and its control method, there is provided at least one robot cleaner that has a wireless communication function to share a large-area place, and each robot cleaner includes a mother cleaning robot and a child cleaner ) Cleaning robot is equipped with a docking station which is able to board or get off a small cleaning robot, so that it is possible to clean large area and clean narrow area narrowly efficiently and neatly.

또한 본 발명은, 모 청소로봇 내에, 자 청소로봇이 내장되며, 필요시 모 청소로봇으로부터 하차하여 청소하도록 이루어지며, 자 청소로봇은 모 청소로봇에 탑승한 상태에서 배터리 충전 및 먼지 제거가 자동으로 이루어질 수 있도록 하여, 사용이 편리하며 부피를 많이 차지하지 않고 소형화로 이루어질 수 있다.
또한, 본 발명은 군집로봇 청소기 도킹스테이션이 다수개 구비되며, 군집로봇 청소기 도킹스테이션 별로 순위가 설정되어 있으며, 각 군집로봇 청소기 도킹스테이션의 순위에 따라 순차적으로 각 군집로봇 청소기 도킹스테이션은 청소할당 영역이 겹치지 않도록 설정하는 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법을 제공한다.
또한, 본 발명은 군집로봇 청소기 도킹스테이션에는 다수개의 모 청소로봇이 장착되도록 이루어지며, 군집로봇 청소기 도킹스테이션은 각 모 청소로봇의 기설정된 순위에 따라 청소영역을 할당하여 청소를 지시하는 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법을 제공한다.In the present invention, a self-cleaning robot is built in the self-cleaning robot, and if necessary, the self-cleaning robot is unloaded from the self-cleaning robot. The self-cleaning robot automatically charges the battery and removes dust So that it is convenient to use, does not take up much volume, and can be miniaturized.
In the present invention, a plurality of docking stations for a plurality of community robotic cleaners are arranged, and a ranking is set for each of the community robotic cleaner docking stations. Each of the community robotic cleaner docking stations, And a control method for the robot cleaner.
According to the present invention, a plurality of hair cleaning robots are mounted on the docking station of the docking robot cleaner. The docking station of the docking robot cleaner allocates the docking area according to the predetermined order of the docking robots, And a control method thereof.

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 군집 로봇 청소기의 전체구성을 개략적으로 설명하기 위한 설명도이다.
도 2는 도 1의 하나의 로봇 청소기의 구동을 개략적으로 설명하기 위한 설명도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 군집로봇 청소기 도킹스테이션의 구성을 개략적으로 설명하기 위한 설명도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 의한 모 청소로봇의 구성을 개략적으로 설명하기 위한 설명도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 의한 자 청소로봇의 구성을 개략적으로 설명하기 위한 설명도이다.
도 6은 본 발명의 다른 일실시예에 의한 군집로봇 청소기 도킹스테이션의 구성을 개략적으로 설명하기 위한 설명도이다.
도 7a은 본 발명에서 하나의 모 청소로봇이 하나의 자 청소로봇(300)을 포함하는 경우를 설명하는 일예이다.
도 7b는 본 발명에서 하나의 모 청소로봇에 병렬로 내장되는 하나 이상의 자 청소로봇(300)의 경우를 설명하는 일예이다.
도 7c는 본 발명에서 하나의 모 청소로봇에 직렬로 내장되는 하나 이상의 자 청소로봇(300)의 경우를 설명하는 일예이다.
도 8은 도 7a의 모 청소로봇의 일예를 개략적으로 설명하는 설명도이다.
도 9는 도 8의 모청소로봇에서 도킹 플랫폼의 회전동작에 의해 자청소로봇이 모청소로봇의 도킹 스테이션에 수납되는 동작상태를 설명하기 위하여 예시한 참고도이다.
도 10은 군집로봇 청소기 도킹스테이션의 일예이다.
도 11은 도 3의 군집로봇 청소기 도킹스테이션을 구비한 군집로봇 청소기의 구동방법을 설명하는 흐름도이다.
도 12는 도 6의 군집로봇 청소기 도킹스테이션을 구비한 군집로봇 청소기의 구동방법을 설명하는 흐름도이다. FIG. 1 is an explanatory view schematically illustrating the overall configuration of a community robotic cleaner according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an explanatory view schematically illustrating the operation of one robot cleaner of FIG. 1. FIG.
FIG. 3 is an explanatory view schematically illustrating the configuration of a docking station for a community robotic cleaner according to an embodiment of the present invention.
4 is an explanatory view schematically illustrating a configuration of a hair cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
5 is an explanatory view schematically illustrating a configuration of a self-cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is an explanatory view schematically illustrating the configuration of a docking station for a community robot cleaner according to another embodiment of the present invention.
FIG. 7A illustrates an example in which one hair-cleaning robot includes one cleaning robot 300 according to the present invention.
FIG. 7B illustrates an example of one or more self-cleaning robots 300 that are installed in parallel in one hair-cleaning robot according to the present invention.
FIG. 7C illustrates an example of one or more self-cleaning robots 300 that are installed in series in one hair-cleaning robot in the present invention.
Fig. 8 is an explanatory diagram schematically illustrating an example of the hair cleaning robot of Fig. 7A.
FIG. 9 is a reference view illustrating an operation state in which the self-cleaning robot is housed in the docking station of the dummy cleaning robot by the rotation operation of the docking platform of FIG. 8;
10 is an example of a docking station of a community robot cleaner.
11 is a flowchart illustrating a driving method of a community robot cleaner provided with the community robot cleaner docking station of FIG.
FIG. 12 is a flowchart illustrating a driving method of the community robot cleaner having the community robot cleaner docking station of FIG.

이하, 본 발명의 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. Hereinafter, a community robot cleaner and a control method thereof according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 군집 로봇 청소기의 전체구성을 개략적으로 설명하기 위한 설명도이고, 도 2는 도 1의 하나의 로봇 청소기의 구동을 개략적으로 설명하기 위한 설명도이다.FIG. 1 is an explanatory view schematically illustrating the overall configuration of a community robotic cleaner according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an explanatory diagram for schematically explaining driving of one robot cleaner of FIG.

도 1에서와 같이 군집로봇청소기는 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)과 다수의 로봇청소기(200a, 200b, 200c)를 구비한다.As shown in FIG. 1, the community robot cleaner includes a community robot cleaner docking station 100 and a plurality of robot cleaners 200a, 200b, and 200c.

군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)은 청소개시 스위치의 구동에 따라 로봇청소기(200a, 200b, 200c)들에게 청소시작신호 또는 청소종료신호를 전송하며, 또한 유휴시간 등에 로봇청소기(200a, 200a, 200c)들을 충전시킨다. 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)은 각 로봇청소기(200a, 200b, 200c)들에게 우선 순위를 부여한다. 우선순위는 공장출하시 부여되어 있을 수도 있으며, 경우에 따라서는 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100) 또는 로봇청소기(200a, 200b, 200c)들의 키스위치의 조작에 의해 사용자에 의해 변경할 수도 있다.The robot cleaner docking station 100 transmits a cleaning start signal or a cleaning end signal to the robot cleaners 200a, 200b, and 200c according to the driving of the cleaning start switch. The robot cleaners 200a, 200a, 200c ). The community robot cleaner docking station 100 gives priorities to the robot cleaners 200a, 200b, and 200c. The priorities may be assigned at the time of shipment from the factory and may be changed by the user by manipulating the key position of the robot cleaner docking station 100 or the robot cleaners 200a, 200b, 200c.

로봇청소기(200a, 200b, 200c)들은 각각 모 청소로봇(200)과 자 청소로봇(300)으로 이루어지며, 각 모 청소로봇(200)에 자 청소로봇(300)이 내장되며, 모 청소로봇(200)의 지시에 따라, 자 청소로봇(300)은 모 청소로봇(200)으로부터 하차하여 청소를 하도록 이루어지며, 모 청소로봇(200)은 그것의 자 청소로봇(300)과 무선통신이 가능하도록 이루어져있다. 또한, 로봇청소기(200a, 200b, 200c)들의 각 모 청소로봇(200)은 다른 모 청소로봇(200) 및 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)과 무선통신을 할 수 있도록 이루어져 있다. Each of the robot cleaners 200a, 200b and 200c includes a hair cleaning robot 200 and a cleaning robot 300. Each hair cleaning robot 200 includes a cleaning robot 300 and a hair cleaning robot The robot cleaner 300 is moved to the cleaning robot 200 to be cleaned according to an instruction from the robot cleaner 200 so that the robot cleaner 200 can perform wireless communication with the robot 300 consist of. Each of the hair cleaning robots 200 of the robot cleaners 200a, 200b and 200c is capable of wireless communication with the hair cleaning robot 200 and the docking station 100 of the robot cleaner.

도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 군집로봇 청소기 도킹스테이션의 구성을 개략적으로 설명하기 위한 설명도로, 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)은 메인 키스위치부(110), 메인 배터리충전부(120), 메인 배터리체크부(130), 메인 메모리부(140), 메인 센서부(145), 메인 연산처리부(150), 메인 표시부(160), 메인 송수신부(190)를 포함한다.FIG. 3 is a schematic view for explaining a configuration of a docking station of a community robot cleaner according to an embodiment of the present invention. The community robot cleaner docking station 100 includes a main kiss location unit 110, a main battery charging unit 120, A main battery check unit 130, a main memory unit 140, a main sensor unit 145, a main operation processing unit 150, a main display unit 160, and a main transceiver unit 190.

메인 키스위치부(110)는 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)의 상면 또는 측면에 위치하며, 전원 온/오프(on/off) 스위치, 청소개시 스위치, 청소종료 스위치 등을 구비한다. 메인 키스위치부(110)를 통해 사용자가 청소할 면적 및 위치를 설정할 수 있다. 경우에 따라서는 메인 키스위치부(110)는 GUI로 이루어질 수 있다. 경우에 따라서 리모콘(미도시)에 의해 대행될 수도 있다.The main kissing unit 110 is located on the upper surface or the side surface of the docking station 100 and includes a power on / off switch, a cleaning start switch, a cleaning end switch, and the like. The area and position to be cleaned by the user can be set through the main kiss position unit 110. In some cases, the main kissing unit 110 may be a GUI. And may be substituted by a remote controller (not shown) in some cases.

메인 배터리충전부(120)는 메인 연산처리부(150)의 지시에 따라 모청소로봇 배터리(280)을 충전한다. 경우에 따라서 메인 배터리충전부(120)는 자청소로봇 배터리(380)도 충전할 수 있다. The main battery charging unit 120 charges the hair cleaning robot battery 280 according to an instruction from the main calculation processing unit 150. [ The main battery charging unit 120 may charge the self-cleaning robot battery 380 according to circumstances.

메인 배터리체크부(130)는 자 청소로봇(300)을 내장한 모 청소로봇(200)들은 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100) 내로 들어와 안착되거나, 또는 메인 연산처리부(150)로부터 배터리검사신호가 수신되면, 메인 배터리체크부(130)는 모 청소로봇 배터리(280)를 검사하여 모청소로봇 배터리점검정보를 메인 연산처리부(150)로 전송한다.The main battery check unit 130 may be configured such that the hair-cleaning robots 200 having the self-cleaning robot 300 built therein are received in the docking station 100 of the docking robot cleaner 100 or are received from the main operation processing unit 150 The main battery check unit 130 inspects the main cleaning robot battery 280 and transmits the main cleaning robot battery maintenance information to the main calculation processing unit 150.

다시말해, 모 청소로봇(200)으로부터 청소종료 신호가 수신되거나, 청소종료 스위치가 온(on)되면, 자 청소로봇(300)을 내장한 모 청소로봇(200)들은 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100) 내로 들어와 안착되게 되고, 이때 메인 배터리체크부(130)가 모 청소로봇 배터리(280)을 검사하여 모청소로봇 배터리점검정보를 메인 연산처리부(150)로 알리고, 메인 연산처리부(150)는 배터리 점검 기준치와 비교하여 충전여부를 결정하고, 충전지시신호를 메인 배터리충전부(120)로 전송하며, 메인 배터리충전부(120)는 이에 따라 모청소로봇 배터리(280)를 충전하고, 충전이 완료되면 충전완료신호를 메인 연산처리부(150)로 전송한다.In other words, when the cleaning end signal is received from the hair cleaning robot 200 or when the cleaning end switch is turned on, the hair cleaning robots 200 incorporating the hair cleaning robot 300 are moved to the docking station 100 The main battery check unit 130 inspects the model cleaning robot battery 280 to inform the main computation processor 150 of the model cleaning robot battery check information, The main battery charging unit 120 charges the hair cleaning robot battery 280. When charging is completed, the main battery charging unit 120 charges the hair cleaning robot battery 280. When charging is completed, And transmits a completion signal to the main operation processing unit 150. [

메인 메모리부(140)는 모 청소로봇(200)들의 우선 순위정보, 배터리 점검 기준치 등을 저장하고 있다.The main memory unit 140 stores priority information of the hair-cleaning robots 200, a battery check reference value, and the like.

메인 센서부(145)는 모 청소로봇(200)들이 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)에 들어와 안착되면, 이를 감지하여, 메인 연산처리부(150)로 전송한다.The main sensor unit 145 senses the mother cleaning robots 200 when the mother cleaning robots 200 enter the docking station 100 and transmits them to the main operation processing unit 150. [

메인 연산처리부(150)는 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)를 전체적으로 제어한다. 메인 연산처리부(150)는 메인 키스위치부(110)로부터 청소 개시 신호가 수신되면, 모 청소로봇(200)의 각각 작업영역을 할당하여 주는 작업영역 할당신호및 청소개시신호를, 메인 송수신부(190)를 통해, 각 모 청소로봇(200)으로 전송한다. 또한 청소가 종료되어 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)에 장착된 모 청소로봇(200)은 메인 배터리체크부(130)로 베터리 검사신호를 송신하여 배터리 잔량여부를 체크하게 하며, 배터리 잔량이 기준치 이하인 경우, 메인 배터리충전부(120)가 모청소로봇 배터리(280)을 충전하게 되며, 또한, 아직 청소해야할 영역이 남아 있는 경우, 모청소로봇 배터리(280)가 충전된 모청소로봇(200)은 다음 작업영역 할당신호및 청소개시신호를 받게 된다.The main operation processing unit 150 controls the docking station 100 as a whole. The main operation processing unit 150 receives a cleaning start signal from the main kiss position unit 110 and outputs a work area allocation signal and a cleaning start signal for allocating the work areas of the hair cleaning robot 200 to the main transmission / 190 to the respective hair cleaning robots 200. The cleaning robot 200 mounted on the docking station 100 of the community robot cleaner completes the cleaning and sends a battery check signal to the main battery check unit 130 to check whether or not the remaining battery capacity is sufficient. Cleaning robot 200 is charged with the main cleaning robot battery 280 when the main battery charging unit 120 charges the main cleaning robot battery 280 and the area to be cleaned still remains, A work area allocation signal and a cleaning start signal.

메인 표시부(160)는 전원 온/오프 여부 표시, 모 청소로봇(200)의 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)에의 안착여부 표시, 각 모청소로봇 배터리(280)의 파워(전력) 잔량 표시, 청소 중인지 종료되었는지 여부 표시, 등등을 표시한다.The main display unit 160 displays whether or not the robot cleaner 200 is seated in the docking station 100, displays the remaining power of the robot cleaner 280, Whether it is being ended or not, and so on.

메인 송수신부(190)는 메인 연산처리부(150)로부터 수신된 신호를 각 모 청소로봇(200)으로 전송하고, 각 모 청소로봇(200)로부터 수신된 신호를 메인 연산처리부(150)로 전송한다. 즉, 메인 송수신부(190)는 메인 연산처리부(150)의 청소개시 지시신호 또는 청소종료 지시신호를 각 모 청소로봇(200)들로 전송하고, 각 모 청소로봇(200)들의 모청소로봇 센서부(245)에서 검출한 센싱신호, 모청소로봇 카메라부(235)에서 촬영된 영상신호 등을 수신하여, 메인 연산처리부(150)로 전송한다.The main transceiver unit 190 transmits signals received from the main processing unit 150 to the mother cleaning robot 200 and transmits signals received from the mother cleaning robot 200 to the main calculation processing unit 150 . That is, the main transmitting / receiving unit 190 transmits a cleaning start instruction signal or a cleaning end instruction signal of the main operation processing unit 150 to each of the mother cleaning robots 200, The sensing signal detected by the sensing unit 245, the image signal photographed by the cleaning robot camera unit 235, and the like, and transmits the sensing signal to the main operation processing unit 150. [

도 4는 본 발명의 일실시예에 의한 모 청소로봇의 구성을 개략적으로 설명하기 위한 설명도로, 모청소로봇(200)은 모청소로봇 키스위치부(210), 모청소로봇 배터리충전부(220), 모청소로봇 배터리체크부(230), 모청소로봇 카메라(235), 모청소로봇 메모리부(240), 모청소로봇 센서부(245), 모청소로봇 연산처리부(250), 모청소로봇 흡진부(260), 모청소로봇 모터구동부(270), 모청소로봇 모터(275), 모청소로봇 배터리(280), 모청소로봇 송수신부(290)를 포함한다.FIG. 4 is a schematic view for explaining a configuration of a hair cleaning robot according to an embodiment of the present invention. The hair cleaning robot 200 includes a hair cleaning robot kiss positioner 210, a hair cleaning robot battery warmer 220, A robot cleaner robot 230, a robot cleaner robot 230, a robot cleaner 235, a robot cleaner 240, a robot cleaner sensor 245, a robot cleaner 250, Cleaning robot motor drive unit 270, a parent cleaning robot motor 275, a parent cleaning robot battery 280 and a parent cleaning robot transmission and reception unit 290. [

모청소로봇 키스위치부(210)는 모청소로봇 순위 설정키를 구비하여, 사용자가 모청소로봇의 순위를 설정할 수 있으며, 배터리체크 주기 등을 설정할 수 있다.The robot scavenging unit 210 includes a robot scavenging rank setting key so that the user can set the rank of the robot scavenging robot and set a battery check period.

모청소로봇 배터리충전부(220)는 모청소로봇 연산처리부(250)의 충전명령신호에 따라, 자청소로봇 배터리(380)을 충전한다.Cleaning robot battery charging unit 220 charges the self-cleaning robot battery 380 in accordance with a charging command signal from the robot cleaning robot controller 250. [

모청소로봇 배터리체크부(230)는 자청소로봇 배터리(380) 및 모청소로봇 배터리(280)를 주기적으로 체크하여 모청소로봇 연산처리부(250)로 전송한다. The mother cleaning robot battery check unit 230 periodically checks the child cleaning robot battery 380 and the mother cleaning robot battery 280 and transmits them to the mother cleaning robot calculation processing unit 250.

다시말해, 자 청소로봇(300)으로부터 청소종료 신호 또는 자청소로봇 배터리 방전(전력 없음)신호가 수신되거나, 모청소로봇 연산처리부(250)로부터 청소종료 신호가 온(on)되거나 하여, 자 청소로봇(300)이 모청소로봇내 도킹스테이션(100) 내로 들어와 안착되게 되면, 이때 모청소로봇 배터리체크부(230)가 자청소로봇 배터리(380)을 주기적으로 검사하며 자청소로봇 배터리점검정보를 모청소로봇 연산처리부(250)로 알리고, 모청소로봇 연산처리부(250)는 배터리 점검 기준치와 비교하여 충전여부를 결정하고, 충전지시신호를 모청소로봇 배터리충전부(220)로 전송하며, 모청소로봇 배터리충전부(220)는 이에 따라 자청소로봇 배터리(380)를 충전하고, 충전이 완료되면 충전완료신호를 모청소로봇 연산처리부(250)로 전송한다. 경우에 따라서 모 청소로봇(200)이 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)에 장착되어 있을 때에는 자청소로봇 배터리(380)도 메인 배터리충전부(120)에 충전될 수도 있다.In other words, a cleaning end signal or a self-cleaning robot battery discharge (no power) signal is received from the self-cleaning robot 300, or a cleaning end signal is turned on from the parent cleaning robot operation processing unit 250, When the robot 300 enters the docking station 100 in the docking station 100, the docking robot battery check unit 230 periodically checks the docking robot battery 380, And informs the model cleaning robot operation processing unit 250 of the state of charge. The model cleaning robot operation processing unit 250 compares the detected state with the battery checking reference value to determine whether to charge the battery, and transmits a rechargeable battery signal to the model cleaning robot battery charging unit 220, The robot battery charging unit 220 charges the self-cleaning robot battery 380. When the charging is completed, the robot battery charging unit 220 transmits a charging completion signal to the robot cleaning robot processing unit 250. The robot cleaner robot 380 may also be charged in the main battery charger 120 when the robot cleaner 200 is attached to the robot cleaner docking station 100. [

모청소로봇 카메라부(235)는 전방 카메라, 상방 카메라 등을 구비하여, 전방과 상방의 이미지를 촬상하여 모청소로봇 연산처리부(250)로 전송한다. 여기서, 전방 카메라는 전방의 이미지를 촬상할 수 있도록 모청소로봇(200)의 본체 상에 설치되어 있으며, 상방 카메라는 상방의 이미지를 촬상할 수 있도록 모청소로봇(200)의 본체 상에 설치되어 있으며, 전방 카메라 및 상방 카메라는 CCD카메라를 사용할 수 있다. 모청소로봇 카메라부(235)는 모청소로봇(200)이 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)의 안착위치를 확인하기 위해 사용될 수 있다.The hair cleaning robot camera unit 235 includes a front camera and an upper camera, captures an image of the front and the upper side, and transmits the images to the hair cleaning robot processing unit 250. Here, the front camera is installed on the main body of the hair cleaning robot 200 so as to be able to pick up an image of the front side, and the upper camera is installed on the main body of the hair cleaning robot 200 so as to pick up an image of the upper side And the front camera and the upper camera can use a CCD camera. The hair cleaning robot camera unit 235 can be used to confirm the seating position of the hair cleaning robot 200 in the docking station 100.

모청소로봇 메모리부(240)는 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)으로부터 수신된 작업할당영역을 임시 저장한다. 또한, 모청소로봇 연산처리부(250)에서 검출된 수행작업 영역을 임시 저장한다. 또한, 모청소로봇 메모리부(240)는 배터리 잔량 기준치, 청소면적 기준치 등을 저장하고 있으며, 배터리 검사 이력을 저장하고 있다.The robot cleaning robot memory unit 240 temporarily stores the task allocation area received from the robot cleaner docking station 100. In addition, the execution cleaning area detected by the robot cleaning robot processing unit 250 is temporarily stored. In addition, the parent cleaning robot memory unit 240 stores a battery remaining amount reference value, a cleaning area reference value, and the like, and stores a battery inspection history.

모청소로봇 센서부(245)는 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)까지의 거리를 측정할 수 있는 거리측정센서와, 주행거리를 측정할 수 있는 주행거리 검출센서 및 로봇 청소기의 회전각도를 측정할 수 있는 각도센서를 포함할 수 있다. 또한, 전방의 장애물을 감지하는 장애물 감지센서를 더 구비할 수 있으며, 장애물 감지센서는 적외선 센서나 초음파 센서로 이루어질 수 있다. 거리측정센서로는 외부로 신호를 송출하고, 물체로부터 반사된 신호를 수신하여 반사된 물체까지의 거리를 측정할 수 있는 센서를 사용하며, 그일예로, 적외선 센서, 초음파 센서, 레이저 센서 등을 이용할 수 있다. 주행거리 검출센서는 바퀴의 회전수를 검출하는 회전 검출센서가 적용될 수 있으며, 일예로, 회전 검출센서는 모터의 회전수를 검출하도록 설치된 엔코더가 적용될 수 있다. 각도센서는 모 로봇청소기가 주행방향을 변경하고자 할 때, 기존의 주행방향에 대해 모 로봇청소기가 회전한 각도를 검출하는 센서로, 자이로센서를 사용할 수 있다.The robot cleaning robot sensor unit 245 includes a distance measuring sensor capable of measuring the distance to the docking station 100 of the robot cleaner, an odometer detecting sensor capable of measuring the distance traveled, Which may include an angle sensor. The obstacle detecting sensor may further include an obstacle detecting sensor for detecting an obstacle ahead, and the obstacle detecting sensor may be an infrared sensor or an ultrasonic sensor. As a distance measuring sensor, a sensor that emits a signal to the outside, receives a signal reflected from the object, and measures the distance to the reflected object is used. For example, an infrared sensor, an ultrasonic sensor, a laser sensor, Can be used. A rotation detection sensor for detecting the number of revolutions of the wheel may be applied to the mileage detection sensor. For example, an encoder installed to detect the number of revolutions of the motor may be applied to the rotation detection sensor. The angle sensor is a sensor that detects the angle of rotation of the parent robot cleaner with respect to the existing driving direction when the parent robot cleaner tries to change the traveling direction, and a gyro sensor can be used.

모청소로봇 연산처리부(250)는 모청소로봇 송수신부(290)를 통해 수신된 신호를 처리하고, 지시된 작업을 수행할 수 있도록 모 로봇청소기(200)의 각 구성요소를 제어한다. 모청소로봇 연산처리부(250)는 모 로봇청소기(200)가 할당된 작업영역 내에서 장애물 검출센서 등을 이용하여 벽이나 장애물을 따라 돌면서 청소 등의 작업을 수행할, 수행 작업영역을 결정하여 모청소로봇 메모리부(240)에 저장한다. 이로부터, 모청소로봇 연산처리부(250)는 모청소로봇 메모리부(240)에 저장된 수행 작업영역을 주행하며 작업을 할 수 있는 주행경로를 산출할 수 있다. The mother cleaning robot operation processing unit 250 processes signals received through the mother cleaning robot transmission / reception unit 290, and controls each component of the mother robot cleaning apparatus 200 so as to perform the indicated operation. The robot cleaner processing unit 250 determines a work area in which the robot cleaner 200 performs work such as cleaning the robot by moving along a wall or an obstacle using an obstacle detection sensor or the like in a work area allocated to the robot cleaner 200 And stores it in the cleaning robot memory unit 240. Accordingly, the parent cleaning robot calculation processing unit 250 can calculate a traveling route that can perform the work while traveling in the performance work area stored in the parent cleaning robot memory unit 240. [

또한, 모청소로봇 연산처리부(250)는, 모청소로봇 센서부(245)의 주행거리 검출센서와 각도센서를 이용하여 주행경로를 주행하면서 청소등의 작업을 수행하도록 모청소로봇 모터구동부(270)와 모청소로봇 흡진부(260)를 제어한다. 모청소로봇 연산처리부(250)는 작업이 완료되거나 충전이 필요한 경우는 모 로봇청소기(200)가 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)으로 복귀하도록 모청소로봇 모터구동부(270)를 제어한다. 모청소로봇 연산처리부(250)는 전방 카메라나 상방 카메라 또는 초음파 센서 등을 이용하여 위치를 인식하는 방법을 사용하여 모 로봇청소기(200)가 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)으로 복귀하도록 제어한다. In addition, the mother cleaning robot operation processing unit 250 may be provided with a mother cleaning robot motor driving unit 270 for performing operations such as cleaning while traveling on the traveling path using the traveling distance detection sensor and the angle sensor of the mother cleaning robot sensor unit 245 And the robot cleaning unit 260 for the mother cleaning robot. The mother cleaning robot operation processor 250 controls the mother cleaning robot motor driving unit 270 so that the mother robot cleaner 200 returns to the docking station 100 when the operation is completed or charging is required. The robot cleaner controller 250 controls the robot cleaner 200 to return to the robot cleaner docking station 100 using a method of recognizing the position of the robot cleaner 200 by using a front camera or a camera or an ultrasonic sensor.

모청소로봇 연산처리부(250)는 모청소로봇 센서부(245)로부터 수신된 장애물 신호를 수신하고, 장애물 신호로부터 청소해야할 면적을 추정하고, 청소해야할 면적이 기설정된 청소면적 기준치보다 작은지를 판단하여, 작다면 자 청소로봇(300)에게 청소하도록 청소개시신호와 함께 작업영역 할당신호를 전송한다. 만약 청소면적 기준치보다 크거나 같다면, 모 청소로봇(200)이 청소를 하도록 모청소로봇 모터제어신호 및 모청소로봇 흡진제어신호를 생성하여, 모청소로봇 모터구동부(270)와 모청소로봇 흡진부(260)로 각각 전송한다.The robot cleaner robot controller 250 receives the obstacle signal received from the robot cleaner sensor unit 245, estimates an area to be cleaned from the obstacle signal, determines whether the area to be cleaned is smaller than a preset clean area reference value And transmits a work area allocation signal together with a cleaning start signal to the self cleaning robot 300 so as to clean it. If the cleaning area is larger than or equal to the reference value of the cleaning area, the cleaning robot motor control signal and the cleaning brush cleaning motor control signal are generated so that the cleaning brush cleaning robot 200 can clean the cleaning brush motor driving unit 270, And transmits it to the genuine part 260, respectively.

또한, 모청소로봇 연산처리부(250)는 모청소로봇 배터리 체크부(230)로부터 자청소로봇 배터리(380)를 주기적으로 검사한 결과를 수신하여, 기준치와 비교하여 그 결과에 따라 자청소로봇 배터리 충전제어신호를 생성하여, 모청소로봇 배터리충전부(220)로 전송한다. 또한 모청소로봇 배터리 체크부(230)로부터 모청소로봇 배터리(280)를 주기적으로 검사한 결과를 수신하여, 기준치와 비교하여 기준치 이하이면 그 결과를 모청소로봇 송수신부(290)를 통해, 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)으로 전송한다.The mother cleaning robot operation processing unit 250 receives the result of periodically checking the child cleaning robot battery 380 from the mother cleaning robot battery check unit 230 and compares the result with the reference value, Generates a charge control signal, and transmits the generated charge control signal to the cleaning robot battery charging unit 220. When the result of periodic inspection of the cleaning robot battery 280 is received from the cleaning robot battery check unit 230 and compared with the reference value, if the detection result is lower than the reference value, the result is transmitted through the cleaning robot transmission / To the robot cleaner docking station (100).

모청소로봇 흡진부(260)는 모 흡입장치(201), 모 집진장치(202)를 포함하여, 청소시 먼지 등의 오물을 포집하기 위한 수단이다. 모 흡입장치(201)는 흡입모터(미도시)를 구비하여 오물을 모청소로봇의 본체 하우징 내부로 흡입하기 위한 수단이며, 모 집진장치(202)는 모청소로봇의 본체 하우징 내부로 흡입된 오물을 집진하기 위한 수단이다.The hair-cleaning robot absorbing unit 260 includes a mo- tor suction device 201 and a collecting device 202, and is a means for collecting dirt such as dust during cleaning. The hair removal device 201 is provided with a suction motor (not shown) to suck the dirt into the main housing of the hair cleaning robot. The hair removal device 202 removes dirt As shown in FIG.

모청소로봇 모터구동부(270)는 모청소로봇 연산처리부(250)로부터 수신된 모청소로봇 모터제어신호에 따라, 모청소로봇 모터(275)을 구동시킨다.The mother cleaning robot motor driving unit 270 drives the mother cleaning robot motor 275 according to the mother cleaning robot motor control signal received from the mother cleaning robot calculation processing unit 250.

모청소로봇 모터(275)는 모청소로봇 모터구동부(270)에 의해 구동되어, 청소를 위해 모청소로봇(200)을 이동시킨다.The mother cleaning robot motor 275 is driven by the mother cleaning robot motor driving unit 270 to move the mother cleaning robot 200 for cleaning.

모청소로봇 배터리(280)는 모 청소로봇(200)을 구동시키는 전원으로, 주기적으로 체크되며, 메인 배터리 충전부(120)에 의해 충전된다.The mother cleaning robot battery 280 is a power source for driving the hair cleaning robot 200 and is periodically checked and charged by the main battery charging unit 120.

모청소로봇 송수신부(290)는 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)으로 부터 신호를 수신하여 모청소로봇 연산처리부(250)로 전달하며, 모청소로봇 연산처리부(250)로부터 수신된 신호를 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)으로 전송한다. 또한, 자 청소로봇(300)으로부터 수신된 신호를 모청소로봇 연산처리부(250)로 전송하거나, 모청소로봇 연산처리부(250)로부터 수신된 신호를 자 청소로봇(300)으로 전송한다.The mother cleaning robot transmission / reception unit 290 receives a signal from the docking station 100 and transmits the signal to the mother cleaning robot processing unit 250. The signal received from the mother cleaning robot processing unit 250 is transmitted to the cluster cleaning robot To the vacuum cleaner docking station (100). In addition, the signal received from the self-cleaning robot 300 is transmitted to the hair cleaning robot processing unit 250 or the signal received from the hair cleaning robot processing unit 250 is transmitted to the self cleaning robot 300.

도 5는 본 발명의 일실시예에 의한 자 청소로봇의 구성을 개략적으로 설명하기 위한 설명도로, 자 청소로봇(300)은 자청소로봇 배터리체크부(330), 자청소로봇 카메라(335), 자청소로봇 메모리부(340), 자청소로봇 센서부(345), 자청소로봇 연산처리부(350), 자청소로봇 흡진부(360), 자청소로봇 모터구동부(370), 자청소로봇 모터(375), 자청소로봇 배터리(380), 자청소로봇 송수신부(390)를 포함한다.FIG. 5 is a schematic view for explaining a configuration of a self-cleaning robot according to an embodiment of the present invention. The self-cleaning robot 300 includes a self-cleaning robot battery check unit 330, a self-cleaning robot camera 335, A self-cleaning robot sensor unit 345, a self-cleaning robot calculation unit 350, a self-cleaning robot absorption unit 360, a self-cleaning robot motor driving unit 370, a self-cleaning robot motor 375, a self cleaning robot battery 380, and a self cleaning robot transmission / reception unit 390.

자청소로봇 배터리체크부(330)는 자청소로봇 배터리(380)를 주기적으로 체크하여 자청소로봇 연산처리부(350)로 전송한다. The self-cleaning robot battery check unit 330 periodically checks the self-cleaning robot battery 380 and transmits the self-cleaning robot battery 380 to the self-cleaning robot operation processor 350. [

자청소로봇 카메라(335)는 전방 카메라 또는 상방 카메라를 구비하여, 전방과 상방의 이미지를 촬상하여 자청소로봇 연산처리부(350)로 전송한다. 자청소로봇 카메라부(335)는 자 청소로봇(300)이 복귀시 모청소로봇(200)을 확인하기 위해 사용될 수 있다.The self-cleaning robot camera 335 includes a forward camera or an up-camera, captures an image of the front and the upper, and transmits the image to the self-cleaning robot operation processing unit 350. [ The self cleaning robot camera unit 335 may be used to identify the robot 300 when the self cleaning robot 300 returns.

자청소로봇 메모리부(340)는 모 청소로봇(200)으로부터 수신된 작업할당영역을 임시 저장한다. 또한, 자청소로봇 연산처리부(350)에서 검출된 수행작업 영역을 임시 저장한다. 자청소로봇 메모리부(340)는 배터리 잔량 기준치, 청소면적 기준치 등을 저장하며, 배터리 검사 이력을 저장하고 있다. Cleaning robot memory unit 340 temporarily stores the work allocation area received from the hair cleaning robot 200. [ In addition, the self-cleaning robot arithmetic processing unit 350 temporarily stores the execution work area detected. The self cleaning robot memory unit 340 stores a battery remaining amount reference value, a cleaning area reference value, and the like, and stores a battery inspection history.

자청소로봇 센서부(345)는 모청소로봇(200)까지의 거리를 측정할 수 있는 거리측정센서와, 주행거리를 측정할 수 있는 주행거리 검출센서 및 로봇 청소기의 회전각도를 측정할 수 있는 각도센서를 포함할 수 있다. 또한, 전방의 장애물을 감지하는 장애물 감지센서를 더 구비할 수 있다. The self-cleaning robot sensor unit 345 includes a distance measuring sensor capable of measuring the distance to the hair-cleaning robot 200, an odometer detecting sensor capable of measuring the distance to be traveled, An angle sensor may be included. In addition, an obstacle detection sensor for sensing an obstacle ahead can be further provided.

자청소로봇 연산처리부(350)는 자청소로봇 송수신부(390)를 통해 수신된 신호를 처리하고, 지시된 작업을 수행할 수 있도록 자 로봇청소기(300)의 각 구성요소를 제어한다. 자청소로봇 연산처리부(350)는 자 로봇청소기(300)가 할당된 작업영역 내에서 장애물 검출센서 등을 이용하여 벽이나 장애물을 따라 돌면서, 청소 등의 작업을 수행할, 수행 작업영역을 결정하여, 자청소로봇 메모리부(340)에 저장한다. 이로부터, 자청소로봇 연산처리부(350)는 자청소로봇 메모리부(340)에 저장된 수행 작업영역을 주행하며 작업을 할 수 있는 주행경로를 산출할 수 있다. The self-cleaning robot operation processing unit 350 processes signals received through the self-cleaning robot transmission / reception unit 390, and controls each component of the self-cleaning robot 300 so as to perform the indicated operation. The self-cleaning robot computing unit 350 determines an execution work area in which the self-robot cleaner 300 rotates along a wall or an obstacle by using an obstacle detection sensor or the like in the work area to which the self-robot cleaner 300 is allocated, And stores it in the self-cleaning robot memory unit 340. Accordingly, the self-cleaning robot operation processing unit 350 can calculate a travel route in which the self-cleaning robot memory unit 340 travels through the execution work area stored in the self-cleaning robot memory unit 340.

또한, 자청소로봇 연산처리부(350)는, 자청소로봇 센서부(345)의 주행거리 검출센서와 각도센서를 이용하여 주행경로를 주행하면서 청소등의 작업을 수행하도록 자청소로봇 모터구동부(370)와 자청소로봇 흡진부(360)를 제어한다. 자청소로봇 연산처리부(350)는 작업이 완료되거나 충전이 필요한 경우는 자 로봇청소기(300)가 모 로봇청소기(200)로 복귀하도록 자청소로봇 모터구동부(370)를 제어한다. 자청소로봇 연산처리부(350)는 전방 카메라나 상방 카메라 또는 초음파 센서 등을 이용하여 위치를 인식하는 방법을 사용하여 자 로봇청소기(300)가 모 로봇청소기(200)로 복귀하도록 제어한다. In addition, the self-cleaning robot operation processing unit 350 may include a self-cleaning robot motor driving unit 370 for performing operations such as cleaning while traveling on the traveling path using the self-cleaning distance sensor and the angle sensor of the self-cleaning robot sensor unit 345 And the robot cleaner suction unit 360. The self-cleaning robot operation processor 350 controls the self-cleaning robot motor driver 370 so that the self-robot cleaner 300 returns to the parent robot cleaner 200 when the operation is completed or charging is required. The robot cleaner controller 350 controls the robot cleaner 300 to return to the robot cleaner 200 by using a method of recognizing the position of the robot cleaner 300 using a forward camera, a camera or an ultrasonic sensor.

자청소로봇 연산처리부(350)는 자청소로봇 센서부(345)로부터 수신된 장애물 신호를 수신하고, 장애물 신호로부터 청소해야할 면적을 추정하고, 청소해야할 면적에 대해, 자 청소로봇(300)이 청소를 하도록, 자청소로봇 모터제어신호 및 자청소로봇 흡진제어신호를 생성하여, 자청소로봇 모터구동부(370)와 자청소로봇 흡진부(360)로 각각 전송한다.The self-cleaning robot operation processing unit 350 receives the obstacle signal received from the self-cleaning robot sensor unit 345, estimates the area to be cleaned from the obstacle signal, and controls the self-cleaning robot 300 to clean Cleaning robotic motor control signal and the self-cleaning robot exhaust control signal to the self-cleaning robot motor driving unit 370 and the self-cleaning robot-holding unit 360, respectively.

또한, 자청소로봇 연산처리부(350)는 자청소로봇 배터리(380)로부터 자청소로봇 배터리(380)를 주기적으로 검사한 결과를 수신하고, 그 결과가 기준치 이하이면, 모 청소로봇(200)으로 전송한다.The self-cleaning robot operation processing unit 350 receives a result of periodically checking the self-cleaning robot battery 380 from the self-cleaning robot battery 380. If the result is less than the reference value, the self- send.

자청소로봇 흡진부(360)는 자 흡입장치(301), 자 집진장치(302)를 포함하여, 청소시 먼지 등의 오물을 포집하기 위한 수단이다. 자 흡입장치(301)는 흡입모터(미도시)를 구비하여 오물을 자청소로봇의 본체 하우징 내부로 흡입하기 위한 수단이며, 자 집진장치(302)는 자청소로봇의 본체 하우징 내부로 흡입된 오물을 집진하기 위한 수단이다.The self-cleaning robot absorbing unit 360 includes a self-inhalation device 301 and a self-cleaning device 302, and is a means for collecting dirt such as dust during cleaning. The self-inhalation device 301 includes a suction motor (not shown) for sucking dirt into the main body housing of the self-cleaning robot. The self-cleaning device 302 removes dirt As shown in FIG.

자청소로봇 모터구동부(370)는 자청소로봇 연산처리부(350)로부터 수신된 자청소로봇 모터제어신호에 따라, 자청소로봇 모터(375)을 구동시킨다.The self-cleaning robot motor driving unit 370 drives the self-cleaning robot motor 375 in accordance with the self-cleaning robot motor control signal received from the self-cleaning robot operation processing unit 350. [

자청소로봇 모터(375)는 자청소로봇 모터구동부(370)에 의해 구동되어, 청소를 위해 자 청소로봇(300)을 이동시킨다.The self cleaning robot motor 375 is driven by the self cleaning robot motor driving unit 370 to move the self cleaning robot 300 for cleaning.

자청소로봇 배터리(380)는 자 청소로봇(300)을 구동시키는 전원으로, 주기적으로 체크되며, 모청소로봇 배터리 충전부(220)에 의해 충전된다.The self-cleaning robot battery 380 is periodically checked as a power source for driving the self-cleaning robot 300, and is charged by the self-cleaning robot battery charging unit 220.

자청소로봇 송수신부(390)는 모 청소로봇(200)으로 부터 신호를 수신하여 자청소로봇 연산처리부(350)로 전달하며, 자청소로봇 연산처리부(350)로부터 수신된 신호를 모 청소로봇(200)으로 전송한다. 송수신은 블루투스, 적외선 통신 등을 사용할 수 있다.The cleaning robot transmission / reception unit 390 receives a signal from the hair cleaning robot 200 and transmits the signal to the cleaning robot processing unit 350. The signal received from the cleaning cleaning robot processing unit 350 is supplied to the hair cleaning robot 200). Bluetooth and infrared communication can be used for sending and receiving.

도 3의 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)은 소정 위치에 놓여져 이동하지 않는 군집로봇 청소기 도킹스테이션이나, 경우에 따라서 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)은 이동 가능하도록 이루어질 수 있다. 또한, 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)을 다수 구비할 수 있다. 3, the robot cleaner docking station 100 may be moved to a community robot cleaner docking station where the robot cleaner docking station 100 is placed at a predetermined position and may not be moved. In addition, a plurality of the robot cleaner docking stations 100 may be provided.

이 경우, 메인 키스위치부(110) 등을 설정하여 군집로봇 청소기 도킹스테이션 들의 우선순위를 결정할 수 있도록 이루어질 수 있다. 다수의 군집로봇 청소기 도킹스테이션들에서 순위가 결정되면, 순위순서대로 군집로봇 청소기 도킹스테이션들은 청소할 영역 중에 자신이 수행할 청소영역을 스스로 할당하고, 자신의 할당 영역을 다음 순위의 군집로봇 청소기 도킹스테이션으로 알리고, 자신이 수행할 청소영역의 소정위치로 모 청소로봇과 함께 이동한다. In this case, the main kiss position unit 110 may be set to determine the priority of the docking stations of the community robot cleaner. The robot cleaner docking stations automatically allocate a cleaning area to be performed by the robot cleaner docking stations to be cleaned, and assign their own area to the robot cleaner docking station of the next rank, And moves together with the hair cleaning robot to a predetermined position of the cleaning area to be performed by itself.

그러면, 다음 순위의 군집로봇 청소기 도킹스테이션은 전의 군집로봇 청소기 도킹스테이션들이 결정한 할당 영역을 피하여, 자신의 할당 영역을 설정하게 된다.Then, the cluster cleaner docking station of the next rank avoids the allocation area determined by the previous collecting robot cleaner docking stations, and sets its own allocation area.

그리고, 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)은 자신의 할당 영역의 청소를 지시하며, 모 청소로봇(200)들에게 청소영역을 할당하여 준다. 이렇게 하여 청소가 완료되면, 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)은 자신이 수행할 다음 청소영역을 스스로 할당하고, 자신의 할당 영역을 다음 순위의 군집로봇 청소기 도킹스테이션으로 알리고, 자신이 다음 수행할 청소영역의 소정위치로 모 청소로봇들과 함께 이동한다. Then, the community robot cleaner docking station 100 instructs cleaning of its assigned area and allocates a cleaning area to the parent cleaning robots 200. When the cleaning is completed, the community robot cleaner docking station 100 allocates the next cleaning area to be performed by itself, informs the assignment area of its own to the next ranking community robot cleaner docking station, Cleaning robot moves to a predetermined position of the area.

도 6은 본 발명의 다른 일실시예에 의한 군집로봇 청소기 도킹스테이션의 구성을 개략적으로 설명하기 위한 설명도이다.FIG. 6 is an explanatory view schematically illustrating the configuration of a docking station for a community robot cleaner according to another embodiment of the present invention.

도 6에서의 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)은 메인 카메라부(135), 메인 모터구동부(170), 메인 모터(175)를 제외하고는 도 3의 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)과 같다.The collecting robot cleaner docking station 100 shown in FIG. 6 is the same as the collecting robot cleaner docking station 100 shown in FIG. 3 except for the main camera unit 135, the main motor drive unit 170, and the main motor 175.

메인 카메라부(135)는 전방 카메라 또는 상방 카메라를 구비하여, 이미지를 촬상하여 메인 연산처리부(150)로 전송한다. 메인 카메라부(135)는 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)이 다음 청소위치로 이동시 위치확인을 위해 사용될 수 있다.The main camera unit 135 includes a forward camera or an up camera, captures an image, and transmits the image to the main operation processing unit 150. [ The main camera unit 135 can be used to confirm the position when the docking station 100 is moved to the next cleaning position.

메인 센서부(145)는 다음 청소위치(자신의 할당영역을 청소하기 위한 위치)까지의 거리를 측정할 수 있는 거리측정센서와, 주행거리를 측정할 수 있는 주행거리 검출센서 및 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)의 회전각도를 측정할 수 있는 각도센서를 포함할 수 있다. 또한, 전방의 장애물을 감지하는 장애물 감지센서를 더 구비할 수 있다.The main sensor unit 145 includes a distance measuring sensor capable of measuring a distance to a next cleaning position (a position for cleaning its assigned area), an odometer detecting sensor and a communicating robot cleaner dock And an angle sensor capable of measuring a rotation angle of the station 100. [ In addition, an obstacle detection sensor for sensing an obstacle ahead can be further provided.

메인 연산처리부(150)는 다음 청소위치로 이동하도록 메인 모터구동부(170)를 제어한다. The main operation processing unit 150 controls the main motor driving unit 170 to move to the next cleaning position.

도 1 및 도 2에서는 각 모 청소로봇(200)에 하나의 자 청소로봇(300)을 구비한 것으로 이로써 본 발명을 한정하기 위한 것이 아니며, 각 모 청소로봇(200)에 하나 이상의 자 청소로봇(300)을 구비할 수 있음을 밝혀둔다.1 and 2, each mother cleaning robot 200 is provided with one child cleaning robot 300, which is not intended to limit the present invention, and each mother cleaning robot 200 may be provided with one or more child cleaning robots 300 may be provided.

도 7a은 본 발명에서 하나의 모 청소로봇이 하나의 자 청소로봇(300)을 포함하는 경우를 설명하는 일예이며, 도 7b는 본 발명에서 하나의 모 청소로봇에 병렬로 내장되는 하나 이상의 자 청소로봇(300)의 경우를 설명하는 일예이며, 도 7c는 본 발명에서 하나의 모 청소로봇에 직렬로 내장되는 하나 이상의 자 청소로봇(300)의 경우를 설명하는 일예이다.FIG. 7A is a view for explaining a case where one hair cleaning robot includes one cleaning robot 300. FIG. 7B is a view for explaining a case where one hair cleaning robot FIG. 7C is a view for explaining a case of at least one self-cleaning robot 300, which is built in series in a single hair-cleaning robot according to the present invention.

도 8은 도 7a의 모 청소로봇의 일예를 개략적으로 설명하는 설명도이다.Fig. 8 is an explanatory diagram schematically illustrating an example of the hair cleaning robot of Fig. 7A.

모 청소로봇(200)은 일반적인 자동 주행기능을 통해 넓은 공간을 이동할 수있도록, 모터에 의해 동작하여 로봇을 이동시키는 구동륜(205)과 구동륜에 의해 회전하는 보조륜(206)을 구비하고, 바닥의 먼지를 흡입하여 제거할 수 있도록 모 흡입장치(201), 모 집진장치(202)와, 입구에 제1브러쉬(203a)가 회전 가능하게 설치되는 제1먼지유입구(203), 먼지를 외부로 배출할 수 있도록 연설되는 제1먼지배출구(204)를 구비한다. 모 흡입장치(201)는 먼지의 흡입을 위한 흡입력을 발생시키는 장치로서, 흡입모터(미도시)와 송풍팬(미도시)를 포함하여 구성된다. 모 집진장치(202)는 흡입력에 의해 유입되는 먼지를 수집하여 저장하며 그 내부에는 모 흡입장치(201)로 먼지가 유입되는 것을 방지하기 위한 필터(202a)와, 흡입 유로(211b)와 제1먼지유입구(203) 및 제1먼지배출구(204)를 자동으로 각각 걔폐하는 제1개폐부재(202b)와 제2개폐부재(202c) 및 제3개폐부재(202d), 누적된 먼지의 양을 감지하기 위한 센서가 더 설치될 수 있다. The hair-cleaning robot 200 includes a driving wheel 205 that is moved by a motor to move the robot and a sub-wheel 206 that rotates by a driving wheel so as to move in a wide space through a general automatic running function. A first dust inlet 203 in which a first brush 203a is rotatably installed at an inlet, a dust collecting device 202 for discharging dust to the outside, And a first dust outlet 204 which is provided so as to be able to be opened. The mohair suction device 201 is a device for generating a suction force for suctioning dust, and includes a suction motor (not shown) and a blower fan (not shown). The collecting device 202 collects and stores the dust introduced by the suction force and has therein a filter 202a for preventing the dust from entering the mohawk 201, The first opening and closing member 202b, the second opening and closing member 202c, and the third opening and closing member 202d, which automatically close the dust inlet 203 and the first dust outlet 204, respectively, A sensor for sensing can be further installed.

여기서 제1개폐부재(202b)와 제2개폐부재(202c) 및 제3개폐부재(202d)는, 모 청소로봇(200)이 청소할 때에는 제2개폐부재(202c)가 개방되고 제1개폐부재(202b)와 제3개폐부재(202d)는 폐쇄되어 모 흡입장치(201)의 흡입력이 흡입 유로(211b) 및 제1먼지배출구(204)를 통해 누설되는 것을 방지하고, 모 청소로봇(200)이 자 청소로봇(300)의 먼지를 흡입할 때에는 제2개폐부재(202b)는 개방되고 제2개폐부재(202c)와 제3개폐부재(202d)가 폐쇄되어 모 흡입장치(201)의 흡입력이 제1먼지유입구(203) 및 제1먼지배출구(204)를 통해 누설되는 것을 방지하며, 모 집진장치(202)에 누적된 먼지를 외부로 배출할 때에는 제3개폐부재(202)만 개방되고 제1개폐부재(202b)와 제2개폐부재(202c)는 폐쇄되어 외부의 흡입력이 흡입유로(211b) 및 제1먼지유입구(203)를 통해 누설되는 것을 방지할 수 있도록 설치되는 것이 바람직하다. 또한 이러한 각각의 개폐부재(202b-202d)는 일단이 모 청소로봇(200)의 케이스에 힌지 결합되는 것이 바람직하며, 모 집진장치(202)를 폐쇄하는 방향으로 각각의 개폐부재(202b-202d)를 탄성바이어스시키는 스프링을 더 포함하여 구성될 수 있다.When the hair cleaning robot 200 is to be cleaned, the second opening and closing member 202c is opened and the first opening and closing member 202b, the second opening and closing member 202c and the third opening and closing member 202d are opened, 202b and the third opening and closing member 202d are closed to prevent the suction force of the mohawk 201 from leaking through the suction passage 211b and the first dust outlet 204, The second opening and closing member 202b is opened and the second opening and closing member 202c and the third opening and closing member 202d are closed when the dust of the self-cleaning robot 300 is sucked, When the dust accumulated in the dust collecting device 202 is discharged to the outside, only the third opening and closing member 202 is opened and the first dust-discharging opening 202 is opened, The opening and closing member 202b and the second opening and closing member 202c are closed to prevent the external suction force from leaking through the suction passage 211b and the first dust inlet 203 It is preferable. Each of the opening and closing members 202b-202d is preferably hinged to one end of the case cleaning robot 200, and each of the opening and closing members 202b-202d in the direction of closing the collecting device 202, And a spring for elastically biasing the elastic member.

또 모 청소로봇(200)의 외측에는 장애물감지센서가 설치된다. 이 장애물 감지센서는 모 청소로봇(200) 주위에 위치하는 장애물과의 거리를 측정하여 모 청소로봇(200)이 장애물을 피해갈 수 있도록 한다.An obstacle detection sensor is installed outside the hair cleaning robot 200. The obstacle detecting sensor measures the distance to the obstacle located around the hair cleaning robot 200 so that the hair cleaning robot 200 can avoid the obstacle.

그리고 상기 모 청소로봇(200)의 내부 공간 일측에는 자 청소로봇(300)의 탑승이 가능한 도킹 스테이션(295)을 구비하고, 도킹 스테이션(295)의 하부 일측에는 자 청소로봇(300)의 탑승 또는 하차, 및 도킹 스테이션(295)의 내부 공간의 개폐를 위한 도킹 플랫폼(212)이 회동 가능하게 설치되어 필요에 따라 자 청소로봇(300)을 도킹 스테이션(295)에 탑승 또는 하차시킬 수 있도록 구성된다. The docking station 295 includes a docking station 295 capable of loading the robot 300. The docking station 295 is installed at one side of the inner space of the robot 200, And a docking platform 212 for opening and closing the inner space of the docking station 295 is rotatably installed so that the robot 300 can be loaded or unloaded to the docking station 295 .

또한 도킹 스테이션(295)의 일측에는 자 청소로봇(300)이 탑승된 상태에서 배터리 충전이 이루어질 수 있도록 하기 위하여 자 청소로봇(300)의 대응위치에 전원공급단자(216)를 구비한다. The docking station 295 is provided with a power supply terminal 216 at a corresponding position of the self-cleaning robot 300 so that the self-cleaning robot 300 can be charged while the self-cleaning robot 300 is being loaded.

이로써 모 청소로봇(200)에 자 청소로봇(300)이 탑승하게 되면 모 청소로봇(200)의 배터리 전원공급단자(216)를 통해 자 청소로봇(300)의 배터리 충전이 이루어질 수 있게 된다. 또한 모 청소로봇(200)은 도킹 스테이션(295)에 자 청소로봇(300)이 탑승된 상태에서 자 청소로봇(300)의 집진장치에 누적된 먼지를 흡입할 수 있도록 하기 위하여 도킹 스테이션(295)의 상부에 도킹부(211)를 구한다. 이 도킹부(211)는 먼지 흡입구(211a)와 신축성 이음관(211c) 및 흡입 유로(211b)가 연설되어 신축성 이음관(211c)에 의해 도킹부(211)의 전체의 길이 신장 또는 축소가 가능하도록 구성된다. 또한 먼지 흡입구(211a)의 단부에는 자 청소로봇(300)의 제2먼지배출구(304)와 접촉시 틈새를 완전하게 밀폐할 수 있는 실링부재(315)가 더 구비된다. 이 실링부재(315)는 도킹부(211)의 먼지 흡입구(211a)를 둘러싸도록 설치되어 도킹부(211)의 먼지 흡입구(211a)와 자 청소로봇(300)의 제2먼지배출구(304)가 밀착되더라도 먼지 흡입구(211a)와 제2먼지 배출구(204) 사이에 틈새가 생기지 않도록 하며, 따라서 이 실링부재(315)는 그러한 틈새로 흡입력이 손실되는 것을 방지할 수 있게 한다.When the self-cleaning robot 300 is mounted on the main cleaning robot 200, the self-cleaning robot 300 can be charged through the battery power supply terminal 216 of the main cleaning robot 200. The cleaning robot 200 may further include a docking station 295 for allowing the dust collecting apparatus of the self-cleaning robot 300 to collect accumulated dust while the self-cleaning robot 300 is mounted on the docking station 295, The docking unit 211 is obtained. The docking part 211 is provided with a dust suction port 211a, a flexible joint pipe 211c and a suction pipe 211b so that the entire length of the docking part 211 can be increased or decreased by the flexible joint pipe 211c . Further, the end of the dust suction port 211a is further provided with a sealing member 315 which can completely seal the gap when the dust cleaning apparatus 300 contacts the second dust outlet 304 of the self-cleaning robot 300. The sealing member 315 is installed so as to surround the dust suction port 211a of the docking unit 211 so that the dust suction port 211a of the docking unit 211 and the second dust discharge port 304 of the self cleaning robot 300 It is possible to prevent a gap between the dust inlet 211a and the second dust outlet 204 from being generated even if they are in close contact with each other so that the sealing member 315 can prevent the suction force from being lost by such a gap.

도킹부(211)의 측면에는 자 청소로봇(300)의 탑승 및 하차에 따라 도킹부(211)의 승강 운동을 기계적으로 유발시킬 수 있는 링크부재(213)가 연결된다. 이 링크부재(213)는 도킹 스테이션(295)의 측면 상부에서 회동 가능하게 설치되며, 일측 단부가 소정 각도만큼 회전되는 경우 다른측 단부에 직선 운동이 유발될 수 있도록 하기위하여 몸체의 중간부분이 절곡된 형태로 이루어지고 아울러 그 몸체의 중간 부분이 결합핀(214)에 의해 회전가능하게 고정되어 설치된다. 또한 이 링크부재(213)의 단부에는 도킹 스테이션에 탑승되는 제2청소로봇과의 접촉을 위한 접촉부(213a)가 구비되며, 이 접촉부(213a)에는 자 청소로봇(300)에 의한 접촉부(213a)의 회전 동작을 유연하게 하기 위하여 그 단부에 회전 롤러가 더 설치되어 구성된다.A link member 213 is connected to the side surface of the docking unit 211 to mechanically cause the lifting and lowering movement of the docking unit 211 according to the loading and unloading of the self-cleaning robot 300. The link member 213 is rotatably installed at the upper side of the docking station 295. When the end of the link member 213 is rotated by a predetermined angle, And an intermediate portion of the body is rotatably fixed by the coupling pins 214. [0031] As shown in FIG. A contact portion 213a for contacting the second cleaning robot mounted on the docking station is provided at an end of the link member 213. A contact portion 213a formed by the robot clean robot 300 is attached to the contact portion 213a, A rotating roller is further provided at an end of the rotating shaft.

자 청소로봇(300)은 좁은 공간으로의 이동 및 상기 모 청소로봇(200)의 도킹스테이션(295)에 탑승 또는 하차 가능하도록 소형으로 구성되어 상기 모 청소로봇(200)의 제어에 의해 상기 도킹 스테이션(295)에 탑승 또는 하차되며, 모터에 의해 동작하는 구동륜과 구동륜에 의해 회전하는 보조륜을 구비하고, 바닥의 먼지를 흡입하여 제거할 수 있도록 자 흡입장치(301)와, 제2필터와 집진센서를 내장한 자 집진장치(202)와, 입구에 제2브러쉬가 설치된 제2먼지유입구(303), 먼지를 외부로 배출할 수 있도록 연설되는 제2먼지배출구(304), 제2먼지배출구를 자동으로 걔폐하는 제4개폐부재를 구비하여 자동 주행기능을 통해 좁은 공간을 이동하면서 구석 부분의 먼지를 흡입할 수 있도록 구성된다. Cleaning robot 300 is configured to be small in size so as to be able to move to a narrow space and to board or get off the docking station 295 of the docking station 200. Under the control of the docking station robot 200, Suction device (301) for sucking and removing dust on the floor, and a second suction device (301) for suctioning and removing dust on the floor, and a second filter A dust collecting device 202 having a built-in sensor, a second dust inlet 303 provided with a second brush at an inlet thereof, a second dust outlet 304 provided so as to discharge the dust to the outside, and a second dust outlet And a fourth opening and closing member that is automatically closed to allow dust to be absorbed in the corner portion while moving in a narrow space through the automatic traveling function.

한편, 상기 제4개폐부재는 자 청소로봇(300)이 청소할 때에는 폐쇄되어 자 흡입장치(301)의 흡입력이 제2먼지배출구를 통해 누설되는 것을 방지하며, 모 청소로봇(200)의 도킹 스테이션(295)에 도킹되어 자집진장치(302) 내의 먼지가 제거될 때에는 제2먼지배출구(304)를 개방하여 자집진장치(302) 내의 먼지가 모 청소로봇(200)의 모 집진장치(202) 쪽으로 이동할 수 있도록 한다. 이러한 제4개폐부재는 일단이 자 청소로봇(300)의 케이스에 힌지 결합되는 것이 바람직하며, 제2먼지배출구(304)를 폐쇄하는 방향으로 제4개폐부재를 탄성 바이어스시키는 스프링을 더 포함하여 구성될 수 있다.The fourth opening and closing member is closed when the self-cleaning robot 300 is cleaned to prevent the suction force of the self-inhaler 301 from leaking through the second dust outlet, The dust in the dust collecting apparatus 302 is discharged to the collecting apparatus 202 of the hair cleaning robot 200 by opening the second dust discharging port 304 when the dust in the dust collecting apparatus 302 is docked in the dust collecting apparatus 302 So that it can be moved. The fourth opening and closing member is preferably hinged to one end of the self-cleaning robot 300 and further includes a spring for elastically biasing the fourth opening and closing member in a direction closing the second dust outlet 304, .

도 9는 도 8의 모청소로봇에서 도킹 플랫폼의 회전동작에 의해 자청소로봇이 모청소로봇의 도킹 스테이션에 수납되는 동작상태를 설명하기 위하여 예시한 참고도이다.FIG. 9 is a reference view illustrating an operation state in which the self-cleaning robot is housed in the docking station of the dummy cleaning robot by the rotation operation of the docking platform of FIG. 8;

모 청소로봇(200)의 도킹 스테이션(110)에 자 청소로봇(300)이 탑승 및 하차하는 과정을 설명하는 것으로, 모 청소로봇(200)의 연산처리부에 의해 도킹 플랫폼(212)이 시계방향으로 90도 만큼 회전 제어되어 'ㄴ'자 형상으로 위치하게 되면 자 청소로봇(300)이 도킹 플랫폼(212) 위쪽으로 올라갈 수 있는 상태로 되며, 이 상태에서 자 청소로봇(300)에 도킹 플랫폼(212) 위에 안착되면 다시 모 청소로봇(200)의 제어부에서는 도킹 플랫폼(212)이 반시계 방향으로 90도 만큼 회전되도록 동작을 제어하여, 모 청소로봇(200)의 도킹 스테이션(110) 내부로 자 청소로봇(300)을 안전하게 안착시킬 수 있게 된다. 이때 도킹 플랫폼(212)의 회전동작에 의해 자 청소로봇(300)이 옆으로 눕게 되면서 아울러 동시에 링크부재(213)의 접촉부(213a)에 설치된 회전 롤러(213b)를 도킹 스테이션(110)의 내부 쪽으로 밀어주게 된다. 따라서 링크부재(213)의 다른쪽 단부에 연결된 도킹부(211)의 먼지 흡입구(211a)가 하부 쪽으로 당겨지게되고 동시에 이음관(211c)이 늘어나면서 도킹부(211)의 먼지 흡입구(211a)는 실링부재(315)를 매개체로 하여 자 청소로봇(300)의 제2먼지배출구에 밀착될 수 있게 된다.The docking platform 212 is moved in the clockwise direction by the arithmetic processing unit of the docking robot 200. When the docking platform 212 is moved in the clockwise direction by the arithmetic processing unit of the docking robot 200, Cleaning robot 300 can be moved up to the upper side of the docking platform 212. In this state, the robot 300 is moved to the docking platform 212 The control unit of the dummy cleaning robot 200 controls the docking platform 212 to be rotated by 90 degrees in the counterclockwise direction so that the dummy cleaning robot 200 is cleaned by the docking station 110 of the dummy cleaning robot 200 The robot 300 can be securely placed. The cleaning robot 300 is laid sideways by the rotation of the docking platform 212 and at the same time the rotating roller 213b provided on the contact portion 213a of the link member 213 is moved toward the inside of the docking station 110 I will push. The dust suction port 211a of the docking unit 211 connected to the other end of the link member 213 is pulled downward and at the same time the dust suction port 211a of the docking unit 211 is extended Cleaning robot 300 can be brought into close contact with the second dust outlet through the sealing member 315 as a medium.

도킹부(211)의 먼지 흡입구(211a)와 자 청소로봇(300)의 제2먼지배출구(304) 간의 밀착이 완료되면 제1개폐부재(202b)는 개방되고 제2개폐부재(202c)와 제3개폐부재(202d)가 폐쇄되면서 모 청소로봇(200)의 모흡입장치(201)가 동작하고, 모흡입장치(201)의 흡입력에 의해 자 청소로봇(300)의 제4개폐부재가 개방되면서 자 청소로봇(300)의 자집진장치(302)에 저장되어 있던 먼지가 제2먼지배출구(304), 도킹부(211)의 먼지흡입구(211a), 이음관(211c) 및 흡입 유로(211b)를 순차적으로 통과하여 모 집진장치(202) 쪽으로 흡입된다. 이와아울러 자 청소로봇(300)의 충전단자는 모 청소로봇(200)의 전원공급단자(216)에 접속되어 자 청소로봇(300)의 충전배터리인 자청소로봇 배터리(380)가 충전된다. 이러한 충전 동작은 모 청소로봇(200)이 청소동작을 실시하지 않을 때 이루어질 수 있게 된다.When the dust suction port 211a of the docking unit 211 and the second dust outlet port 304 of the self cleaning robot 300 are completed, the first opening and closing member 202b is opened and the second opening and closing member 202c, The third opening and closing member 202d is closed and the mohawing device 201 of the hair cleaning robot 200 operates and the fourth opening and closing member of the child cleaning robot 300 is opened by the suction force of the mohaw suction device 201 The dust stored in the dust collecting apparatus 302 of the self-cleaning robot 300 is transferred to the second dust outlet 304, the dust inlet 211a of the docking unit 211, the connecting pipe 211c and the suction duct 211b, And sucked to the collecting device 202 side. In addition, the charging terminal of the self-cleaning robot 300 is connected to the power supply terminal 216 of the hair-cleaning robot 200, and the self-cleaning robot battery 380, which is a rechargeable battery of the self-cleaning robot 300, is charged. This charging operation can be performed when the hair cleaning robot 200 does not perform the cleaning operation.

도 10은 군집로봇 청소기 도킹스테이션의 일예로, 본 발명에서는 다양한 형태의 군집로봇 청소기 도킹스테이션을 구비할 수 있다.FIG. 10 is an example of a docking station for a community robot cleaner. In the present invention, various types of community robot cleaner docking stations may be provided.

도 10의 경우, 군집로봇 청소기 도킹스테이션의 원통형 본체에 줄기형 코넥터가 장착되어 있으며, 상기 줄기형 코넥터의 일단에 모 청소로봇의 후단에 있는 홈형 연결부(미도시)와 연결한다.In the case of FIG. 10, the stem type connector is mounted on the cylindrical body of the docking station of the collecting robot cleaner, and is connected to a groove connecting part (not shown) at the rear end of the hair cleaning robot at one end of the stem type connector.

도 11은 도 3의 군집로봇 청소기 도킹스테이션을 구비한 군집로봇 청소기의 구동방법을 설명하는 흐름도이다.11 is a flowchart illustrating a driving method of a community robot cleaner provided with the community robot cleaner docking station of FIG.

청소면적설정단계로, 사용자가 청송할 면적 또는 위치를 설정한다(S110).In the cleaning area setting step, an area or a position to be vacated by the user is set (S110).

청소개시 신호입력단계로, 메인 키스위치부(110)의 청소개시 스위치를 온함에 의해 청소개시가 시작되며, 따라서 청소개시 스위치가 온(on)될 때까지 기다린다(S120).In the cleaning start signal input step, the cleaning start is started by turning on the cleaning start switch of the main kiss positioner 110, and therefore, the cleaning start switch is turned on (S120).

작업영역 할당단계로, 메인 연산처리부(150)는 작업영역 할당신호를 각 모 청소로봇(200)으로 전송한다(S130).In the work area allocation step, the main calculation processing unit 150 transmits a work area allocation signal to each model cleaning robot 200 (S130).

모 청소로봇으로 청소개시신호 전달단계로, 군집로봇 청소기 도킹스테이션은 모 청소로봇으로 청소개시신호를 전송한다(S140).In step S140, the robot cleaner docking station transmits a cleaning start signal to the robot cleaner.

수행작업영역 검출단계로, 모청소로봇 연산처리부(250)는 할당된 작업영역 내에서 장애물 검출센서 등을 이용하여 벽이나 장애물을 따라 돌면서 청소 등의 작업을 수행할, 수행 작업영역을 결정하여 모청소로봇 메모리부(240)에 저장한다(S145).In the execution work area detection step, the parent cleaning robot operation processing unit 250 determines an execution work area to perform cleaning work such as turning along a wall or an obstacle by using an obstacle detection sensor or the like in the assigned work area, And stores it in the cleaning robot memory unit 240 (S145).

모 청소로봇의 청소단계로, 모 청소로봇으로 청소를 시작한다(S150). In step S150, cleaning with the hair cleaning robot is started as a cleaning step of the hair cleaning robot.

작업영역의 기준치 이하 여부판단단계로, 모청소로봇 센서부(245)로부터 장애물 신호를 수신하고, 장애물 신호로부터 청소해야할 면적을 추정하고, 청소해야할 면적이 기설정된 청소면적 기준치보다 작은지를 판단하여(S160), 작다면 자 청소로봇(300)에게 청소하도록 청소개시신호와 함께 작업영역 할당신호를 전송한다(S170, S180). In the step of determining whether or not the working area is below a reference value, an obstacle signal is received from the model cleaning robot sensor unit 245, an area to be cleaned is estimated from the obstacle signal, and it is determined whether the area to be cleaned is smaller than a predetermined cleaning area reference value S160). If the robot is small, the cleaning robot 300 transmits a work area allocation signal together with a cleaning start signal (S170, S180).

수행작업영역 검출단계로, 자청소로봇 연산처리부(350)는 할당된 작업영역 내에서 장애물 검출센서 등을 이용하여 벽이나 장애물을 따라 돌면서, 수행 작업영역을 결정하여 자청소로봇 메모리부(340)에 저장한다(S190).In the execution work area detection step, the self-cleaning robot operation processor 350 determines the execution work area while traveling along a wall or an obstacle in an assigned work area using an obstacle detection sensor or the like, (S190).

자청소로봇 청소단계로, 자 청소로봇으로 청소를 시작한다(S200). In the self cleaning robot cleaning step, the self cleaning robot starts cleaning (S200).

자 청소로봇의 청소종료 알림단계로, 자 청소로봇이 청소종료를 모 청소로봇에게 알리며(S210), 모 청소로봇은 나머지 청소를 종료하고, 모 청소로봇이 청소 종료됨을 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)에 알린다(S220).In step S210, the robot cleaner informs the robot cleaner of the end of the cleaning operation in step S210. In step S210, the robot cleaner completes the remaining cleaning and informs the robot cleaner docking station 100 (S220).

도 12는 도 6의 군집로봇 청소기 도킹스테이션을 구비한 군집로봇 청소기의 구동방법을 설명하는 흐름도이다. 도 12에서는 다수개의 군집로봇 청소기 도킹스테이션을 구비하였을 경우를 설명한다.FIG. 12 is a flowchart illustrating a driving method of the community robot cleaner having the community robot cleaner docking station of FIG. 12 illustrates a case where a plurality of robot cleaner docking stations are provided.

청소면적설정단계로, 사용자가 청송할 면적 또는 위치를 설정한다(S310).In the cleaning area setting step, an area or a position to be vacated by the user is set (S310).

청소개시 신호입력단계로, 메인 키스위치부(110)의 청소개시 스위치를 온함에 의해 청소개시가 시작되며, 따라서 청소개시 스위치가 온(on)될 때까지 기다린다(S320).In the cleaning start signal input step, the cleaning start is started by turning on the cleaning start switch of the main kiss positioner 110, and thus the cleaning start switch is turned on (S320).

군집로봇 청소기 도킹스테이션1의 작업영역 할당단계로, 청소기 도킹스테이션 1은 작업영역 할당을 할당한 후(S330), 작업영역 할당을 포함하는 작업정보를 다음의 청소기 도킹스테이션 2로 전송한다(S340).The cleaner docking station 1 allocates a work area allocation (S330), and transmits job information including a work area allocation to a next cleaner docking station 2 (S340) .

군집로봇 청소기 도킹스테이션2의 작업영역 할당단계로, 청소기 도킹스테이션 2은 수신된 작업정보를 바탕으로 겹치지 않게 작업영역 할당을 할당한 후(S350), 작업영역 할당을 포함하는 작업정보를 다음의 청소기 도킹스테이션 3로 전송한다(S360).The cleaner docking station 2 allocates a work area allocation so as not to overlap based on the received work information (S350), and then transmits job information including the work area allocation to the next cleaner To the docking station 3 (S360).

군집로봇 청소기 도킹스테이션3의 작업영역 할당단계로, 청소기 도킹스테이션 3은 수신된 작업정보를 바탕으로 다른 것들의 할당영역과 겹치지 않게 작업영역 할당을 할당한 후(S370), 작업영역 할당을 포함하는 작업정보를 군집로봇 청소기 도킹스테이션 2 및 군집로봇청소기 도킹스테이션 3로 전송한다(S380, 390).The cleaner docking station 3 allocates a work area allocation so as not to overlap with the allocation area of others based on the received work information (S370), and then allocates the work area to the robot cleaner docking station 3 The task information is transmitted to the community robot cleaner docking station 2 and the community robot cleaner docking station 3 (S380, 390).

군집로봇 청소기 도킹스테이션1, 군집로봇 청소기 도킹스테이션2, 군집로봇 청소기 도킹스테이션들은 할당된 작업영역을 청소하고(S410, S420, S430), 군집로봇 청소기 도킹스테이션2, 군집로봇 청소기 도킹스테이션들의 청소종료신호를 군집로봇 청소기 도킹스테이션1로 전달한다.The collecting robot cleaner docking station 1, the collecting robot cleaner docking station 2 and the collecting robot cleaner docking stations clean the allocated work area (S410, S420, S430) Signal to the docking station 1 of the community robot cleaner.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, Modification is possible. Accordingly, it is intended that the scope of the invention be defined by the claims appended hereto, and that all equivalent or equivalent variations thereof fall within the scope of the present invention.

100: 군집로봇 청소기 도킹스테이션 110: 메인 키스위치부
120: 메인 배터리충전부 130: 메인 배터리체크부
140:메인 메모리부 145:메인 센서부
150:메인 연산처리부 160:메인 표시부
170 : 메인 모터구동부 175 : 메인 모터
190:메인 송수신부 200: 모 청소로봇
200a, 200b, 200c: 로봇청소기 201 : 모 흡입장치
202 : 모 집진장치 202a: 필터
202b: 제1개폐부재 202c: 제2개폐부재
202d: 제3개폐부재 203 : 제1먼지유입구
203a: 제1브러쉬 204 : 제1먼지배출구
205 : 구동륜 206 : 보조륜
210:모청소로봇 키스위치부 211 : 도킹부
211a: 먼지 흡입구 211b: 흡입 유로
211c: 이음관 212 : 도킹 플랫폼
213 : 링크부재 213a: 접촉부
214 : 결합핀 215 : 실링부재
216 : 전원공급단자 220:모청소로봇 배터리충전부
230:모청소로봇 배터리체크부 235:모청소로봇 카메라
240:모청소로봇 메모리부 245: 모청소로봇 센서부
250: 모청소로봇 연산처리부 260:모청소로봇 흡진부
270:모청소로봇 모터구동부 275: 모청소로봇 모터
280:모청소로봇 배터리 290:모청소로봇 송수신부
295 : 도킹 스테이션 300: 자 청소로봇
301 : 자 흡입장치 302 : 자 집진장치
303: 제2먼지유입구 304 : 제2먼지배출구
330: 자청소로봇 배터리체크부 335: 자청소로봇 카메라
340: 자청소로봇 메모리부 345: 자청소로봇 센서부
350:자청소로봇 연산처리부 360: 자청소로봇 흡진부
370:자청소로봇 모터구동부 375: 자청소로봇 모터
380: 자청소로봇 배터리 390: 자청소로봇 송수신부100: Robot robot cleaner docking station 110: Main kiss position part
120: main battery charging unit 130: main battery check unit
140: main memory unit 145: main sensor unit
150: main operation processor 160: main display
170: main motor drive unit 175: main motor
190: main transmitting / receiving unit 200:
200a, 200b, 200c: Robot cleaner 201: Mohave suction device
202: collecting device 202a: filter
202b: first opening and closing member 202c: second opening and closing member
202d: third opening and closing member 203: first dust inlet
203a: first brush 204: first dust outlet
205: drive wheel 206: auxiliary wheel
210: a cleaning robot kicks position part 211: a docking part
211a: Dust intake port 211b:
211c: connecting pipe 212: docking platform
213: Link member 213a:
214: coupling pin 215: sealing member
216: Power supply terminal 220: Mo cleaning robot battery charging section
230: a cleaning robot battery check unit 235: a cleaning robot camera
240: robot cleaning robot memory part 245: robot cleaning robot part
250: Mo cleaning robot processing unit 260: Mo cleaning robot absorption unit
270: Mo cleaning robot motor driving unit 275: Mo cleaning motor
280: a cleaning robot battery 290: a cleaning robot transmission / reception unit
295: Docking station 300: Cleaning robot
301 self-suction device 302 self-cleaning device
303: second dust inlet 304: second dust outlet
330: Self cleaning robot battery check part 335: Self cleaning robot camera
340: self cleaning robot memory unit 345: self cleaning robot sensor unit
350: self cleaning robot calculation processing part 360: self cleaning robot absorption part
370: Cleaning robot motor driving part 375: Cleaning robot motor
380: Cleaning robot battery 390: Cleaning robot transmission / reception unit

Claims

A hair cleaning robot for cleaning a space by means of an automatic driving function, the hair cleaning robot comprising a mohawd device, a collecting device, a first dust inlet and a first dust outlet;
A cleaning robot mounted on the dummy cleaning robot docking station provided in the dummy cleaning robot and performing cleaning by getting off the dummy cleaning robot docking station according to an instruction from the dummy cleaning robot;
A robot cleaner docking station connected to the robot cleaner to charge the robot cleaner after the cleaning robot completes cleaning;
The robot cleaner according to claim 1,
There are a number of docking stations for community robot cleaners,
The ranking of the robot cleaner docking stations is set according to the order of the robot cleaner docking stations of the respective community robots,
The robot cleaner docking station is equipped with a plurality of hair cleaning robots,
Wherein the community robot cleaner docking station allocates a cleaning area according to a predetermined order of each of the parent cleaning robots to instruct cleaning.

delete

The robot cleaner according to claim 1,
A robot cleaner sensor unit having an obstacle sensor for detecting an obstacle ahead;
A cleaning start signal for instructing cleaning by the self cleaning robot if the obstacle signal is received from the robot cleaning sensor unit, the area to be cleaned is estimated from the obstacle signal, the area to be cleaned is smaller than the predetermined cleaning area reference value, And transmits the work area allocation signal to the robot cleaner processing unit.

The docking station of claim 1,
A main kissing position located on an upper surface or a side surface of the docking station of the community robot cleaner, and having a cleaning start switch and a cleaning end switch;
A main battery check unit for inspecting a mother cleaning robot battery installed in a docking station of the community robot cleaner and outputting a remaining battery power of the mother cleaning robot as a result of the inspection;
And transmits a work area allocation signal and a cleaning start signal to the model cleaning robot when receiving a cleaning start signal from the main kiss position unit, receives a remaining battery charge signal of the model cleaning robot from the main battery check unit, A main computation processor for outputting a robot clean battery charge command signal if the robot cleaner battery charge command is less than the reference value;
A main battery charging unit for receiving the cleaning charge signal of the cleaning robot from the main processing unit and charging the cleaning robot battery;
And a controller for controlling the robot cleaner.

6. The docking station of claim 5,
A main sensor unit for detecting whether the robot cleaning robots are mounted on the robot cleaner docking station, and transmitting the robots to the main operation processing unit;
Wherein the robot cleaner further comprises:

The robot cleaner according to claim 1,
Cleaning robot cleaning the robot cleaned by the cleaning robot installed in the docking station of the cleaning robot, and outputting a remaining battery power of the robot cleaner as a result of the inspection;
The robot cleaner receives the cleaning area allocation signal received from the docking station and generates a cleaning signal of the cleaning robot motor driving signal and a cleaning controller suction signal of the cleaning robot in accordance with the received cleaning area allocation signal, A robot robot arithmetic processing unit for receiving a battery remaining amount signal and outputting a self-cleaning robot battery charging instruction signal when the remaining capacity of the self-cleaning robot battery is less than a reference value;
A main battery charging unit that receives the self-cleaning robot battery charging instruction signal from the main cleaning robot operation processing unit and charges the self-cleaning robot battery;
And a controller for controlling the robot cleaner.

8. The method of claim 7,
A robot cleaner robot having a front camera and an upper camera for capturing an image of a front side and an upper side and transmitting the images to a hair cleaning robot processing unit;
A distance measuring sensor for measuring the distance to the docking station of the community robot cleaner, an odometer detecting sensor for measuring the distance traveled, an angle sensor for measuring the rotational angle of the robot cleaner, and an obstacle detecting sensor for detecting the obstacle ahead A cleaning robot sensor unit including a cleaning robot;
And a controller for controlling the robot cleaner.

9. The method of claim 8,
The robot cleaner periodically checks the battery of the cleaning robot through the battery cleaning unit of the cleaning robot while the robot is running and returns to the docking station of the robot cleaner when the remaining battery capacity of the cleaning robot is below the reference value. vacuum cleaner.

The robot cleaner according to claim 8,
A cleaning start signal for instructing cleaning by the self cleaning robot if the obstacle signal is received from the robot cleaning sensor unit, the area to be cleaned is estimated from the obstacle signal, the area to be cleaned is smaller than the predetermined cleaning area reference value, And transmits a work area allocation signal together with the work area allocation signal.

8. The robot cleaner according to claim 7,
A cleaning robot battery check unit periodically inspecting the self-cleaning robot battery during driving and outputting a self-cleaning robot battery residual amount signal to the self-cleaning robot operation processing unit as a result of inspection;
A distance measuring sensor for measuring the distance to the mother cleaning robot, an odometer detecting sensor for measuring the odometer, an angle sensor for measuring the rotation angle of the self-cleaning robot, and an obstacle detecting sensor for detecting an obstacle in the front Cleaning robot sensor unit;
A controller for receiving the obstacle signal received from the self-cleaning robot sensor unit, estimating an area to be cleaned, and generating a self-cleaning robot motor control signal and a self-cleaning robot exhaust control signal so as to perform cleaning on the estimated area to be cleaned, A self-cleaning robot operation processor for generating a self-cleaning robot motor control signal so as to return to the main cleaning robot when the self-cleaning robot battery remaining amount received from the self-cleaning robot battery checker is less than a reference value;
And a controller for controlling the robot cleaner.

12. The robot cleaner according to claim 11,
Further comprising: a self-cleaning robot camera unit having a front camera and an upper camera to capture an image of a front side and an upper side and transmit the image to a self-cleaning robot operation processing unit.

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