KR101634451B1 - Processing method and device for state information of preceding vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 선행 차량의 후미등 고장 상태를 감지하여 선행 차량으로 전송하여 선행 차량에게 도움을 주고, 자차의 안전성도 높일 수 있는 선행 차량의 상태 정보 처리 방법 및 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 선행 차량의 상태 정보 처리 방법은, (a) 카메라로 선행 차량을 촬영한 영상을 획득하는 단계; (b) 상기 획득된 영상에서 상기 선행 차량의 후미등 영역을 설정하는 단계; (c) 상기 설정된 후미등 영역으로부터 후미등의 고장 여부를 판단하는 단계; 및 (d) 상기 후미등이 고장으로 판단 시, 상기 선행 차량으로 고장을 알리는 정보를 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a method and an apparatus for processing state information of a preceding vehicle, which can detect a rear-end failure state of a preceding vehicle and transmit it to a preceding vehicle to assist the preceding vehicle and increase the safety of the preceding vehicle.
A method for processing state information of a preceding vehicle according to the present invention includes the steps of: (a) acquiring an image of a preceding vehicle photographed by a camera; (b) setting a tail lamp area of the preceding vehicle in the obtained image; (c) determining whether the taillight is faulty from the set taillight area; And (d) transmitting information indicating a failure to the preceding vehicle when the taillight is determined to be in failure.

Description

선행 차량의 상태 정보 처리 방법 및 장치{PROCESSING METHOD AND DEVICE FOR STATE INFORMATION OF PRECEDING VEHICLE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]

본 발명은 선행 차량의 상태 정보 처리 방법 및 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 선행 차량에 대한 카메라 촬영 정보로부터 판단된 선행 차량의 후미등 관련 정보를 해당 선행 차량으로 전송하는 선행 차량의 상태 정보 처리 방법 및 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a state information processing method and apparatus for a preceding vehicle, and more particularly, to a state information processing method of a preceding vehicle for transferring taillight-related information of a preceding vehicle judged from camera photographing information to a preceding vehicle And apparatus.

일반적으로 운전자는 휴대용 단말기 혹은 차량에 탑재된 무선랜 혹은 기타 다른 무선 통신장치를 이용하여 주위의 차량 운전자와 대화를 수행할 수 있다.Generally, a driver can conduct a conversation with a surrounding vehicle driver using a portable terminal or a wireless LAN or other wireless communication device mounted on the vehicle.

그러나, 운전자가 주위의 차량 운전자와 대화를 하기 위해서는 상대방의 휴대용 단말기의 전화번호를 미리 알고 있거나, 상대방 차량에 탑재된 무선랜 혹은 기타 다른 무선 통신장치의 식별정보를 알고 있어야 한다. 따라서, 운전자 간에 서로 모르는 경우, 전술한 방법을 이용하여 운전자들 간에 대화를 할 수 없다. However, in order for the driver to communicate with the surrounding vehicle driver, he or she must know the telephone number of the other party's mobile terminal or know the identification information of the wireless LAN or other wireless communication device mounted in the other vehicle. Therefore, when the drivers do not know each other, it is not possible to communicate among the drivers using the above-described method.

예를 들어, 앞에 가는 차량에 타이어가 펑크가 나거나, 졸음 운전으로 인해 차량이 정상적으로 주행하지 않는 위급 상황이 발생할 경우에, 앞 주행 차량의 운전자와 서로 간에 모르는 상황에서 운전자는 위급 상황이 발생한 차량의 운전자에게 이 같은 위급 상황을 알리지 못하는 일이 발생하여 대형 사고가 발생할 우려가 있다.For example, when an emergency occurs in which a tire is punctured in a forward vehicle or a vehicle does not normally travel due to drowsiness, in a situation where the driver of the preceding vehicle does not know each other, There is a possibility that a driver may not be able to notify such an emergency and a large accident may occur.

특히, 앞에 가는 선행 차량의 후미등이 점등되지 않는 경우, 뒤에서 주행하는 차량의 안전에 큰 문제가 발생할 수 있는데, 이를 선행 차량에 알려주는 방법이 존재하지 않았다. Particularly, when the tail lamp of the preceding vehicle does not turn on, there is a problem in safety of the vehicle running behind, and there is no way to notify the preceding vehicle of the safety of the vehicle running behind.

이와 같이 자차 뿐만 아니라 선행 차량의 후미등 고장 상태는 야간 주행시 사고 발생 위험을 초래하는 문제점이 있다.
As such, not only the self-driving vehicle but also the failure of the tail light of the preceding vehicle causes a risk of accident at night.

한국 공개특허공보 제10-2014-0092175호Korean Patent Publication No. 10-2014-0092175

전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 선행 차량의 후미등 상태 정보를 획득하여 선행 차량으로 전송할 수 있는 선행 차량의 상태 정보 처리 방법 및 장치를 제공함에 있다.An object of the present invention to solve the above-mentioned problems is to provide a method and apparatus for processing state information of a preceding vehicle capable of acquiring the tail light state information of the preceding vehicle and transmitting the information to the preceding vehicle.

보다 구체적으로, 본 발명은 선행 차량의 후미등 고장 상태를 감지하여 선행 차량에게 도움을 주고, 자차의 안전성도 높일 수 있는 선행 차량의 상태 정보 처리 방법 및 장치를 제공하고자 한다.
More particularly, the present invention is to provide a method and apparatus for processing state information of a preceding vehicle that can detect a rear-end failure state of a preceding vehicle to assist the preceding vehicle and increase the safety of the preceding vehicle.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 선행 차량의 상태 정보 처리 방법은, (a) 카메라로 선행 차량을 촬영한 영상을 획득하는 단계; (b) 상기 획득된 영상에서 상기 선행 차량의 후미등 영역을 설정하는 단계; (c) 상기 설정된 후미등 영역으로부터 후미등의 고장 여부를 판단하는 단계; 및 (d) 상기 후미등이 고장으로 판단 시, 상기 선행 차량으로 고장을 알리는 정보를 전송하는 단계를 포함하는 선행 차량의 상태 정보 처리 방법이 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of processing a state information of a preceding vehicle, the method comprising: (a) acquiring an image of a preceding vehicle photographed by a camera; (b) setting a tail lamp area of the preceding vehicle in the obtained image; (c) determining whether the taillight is faulty from the set taillight area; And (d) transmitting information indicating a failure to the preceding vehicle when the taillight is determined to be broken down.

또한, 상기 (c) 단계는, 상기 후미등의 영역으로부터 상기 후미등의 개수가 2개 보다 작은 경우, 고장으로 판단할 수 있다.Further, in the step (c), when the number of the tail lights is smaller than 2 from the area of the tail lights, it can be judged as a failure.

또한, 상기 (c) 단계에서, 상기 후미등 영역의 밝기 정도가 소정의 기준치를 넘으면, 상기 후미등이 점등된 것으로 판단할 수 있다.In the step (c), if the brightness of the tail light region exceeds a predetermined reference value, it can be determined that the tail light is lit.

또한, 상기 (c) 단계는, 상기 후미등 영역으로부터 후미등을 검출하는 과정; 및 상기 검출된 후미등의 개수로부터 고장 여부를 판단하는 과정을 포함할 수 있다.The step (c) may further include: detecting a tail lamp from the tail lamp area; And determining whether a failure has occurred from the detected number of the taillights.

또한, 상기 후미등을 검출하는 과정은, 상기 후미등 영역을 구분하기 위한 소정의 밝기 기준을 정하는 과정; 상기 정해진 밝기 기준에 따라 상기 후미등 영역을 구분하는 과정; 및 상기 구분된 영역들 중 가장 밝은 영역의 크기 또는 평균 밝기로부터 후미등 여부를 판단하는 과정을 포함할 수 있다.In addition, the step of detecting the taillight may include: determining a predetermined brightness criterion for distinguishing the taillight area; Dividing the taillight region according to the determined brightness criterion; And a step of determining whether or not a tailing is made from the size or the average brightness of the brightest region among the divided regions.

또한, 야간 시간대임을 확인하는 단계를 더 포함할 수 있다.Further, it may further include confirming that it is the night time zone.

그리고, 상기 (d) 단계에서는, 차량 간 무선 통신 방식으로 상기 선행 차량으로 고장을 알리는 정보를 전송할 수 있다.
In the step (d), information indicating a failure can be transmitted to the preceding vehicle in the inter-vehicle wireless communication system.

한편, 본 발명의 다른 측면에 따른 선행 차량의 상태 정보 처리 장치는, 카메라로부터 선행 차량을 촬영하여 획득한 영상 정보를 수신하여 처리하는 카메라 정보 처리부; 상기 카메라 정보 처리부를 통해 선행 차량을 촬영한 영상을 획득하고, 획득된 영상에서 상기 선행 차량의 후미등 영역을 설정하며, 상기 후미등 영역으로부터 상기 후미등의 고장 여부를 판단하여 고장으로 판단되면, 상기 선행 차량으로 고장을 알리는 정보를 전송하도록 제어하는 제어부; 및 소정의 통신 가능 영역에 위치한 상기 선행 차량에 상기 고장을 알리는 정보를 전송하는 차량간 통신부를 포함할 수 있다.
According to another aspect of the present invention, there is provided a state information processing apparatus for a preceding vehicle, comprising: a camera information processing unit for receiving and processing image information obtained by photographing a preceding vehicle from a camera; And a controller for controlling the camera information processor to acquire an image of a preceding vehicle taken by the camera information processor, setting a tail lamp area of the preceding vehicle in the obtained image, determining whether the tail lamp is faulty from the taillight area, To transmit information indicating a failure; And an intervehicle communication unit for transmitting information indicating the failure to the preceding vehicle located in the predetermined communicable area.

본 발명의 선행 차량의 상태 정보 처리 방법 및 장치에 의하면, 선행 차량의 후미등 상태 정보를 획득하여 선행 차량으로 전송할 수 있는 잇점이 있다. 또한, 본 발명은 선행 차량의 후미등 고장 상태를 감지하여 선행 차량에게 도움을 주고, 자차의 안전성도 높일 수 있는 잇점이 있다.
According to the method and apparatus for processing state information of the preceding vehicle of the present invention, it is possible to acquire the tail light state information of the preceding vehicle and transmit it to the preceding vehicle. In addition, the present invention has an advantage in that it can help the preceding vehicle by sensing the state of the backlight failure of the preceding vehicle, and can also enhance the safety of the vehicle.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선행 차량의 상태 정보 처리 장치를 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선행 차량의 상태 정보 처리 방법을 도시한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 선행 차량의 상태 정보 처리 방법에서 반사체와 후미등을 구별하는 과정을 보다 구체적으로 나타낸 흐름도이다.
도 4는 차량 카메라로 선행 차량을 촬영한 영상에서, 후미등 영역(ROI) 및 후미등으로 인식한 영역을 나타내는 개념도이다.
도 5는 선행 차량의 후미등 인식 및 상기 후미등에 관련된 정보를 선행 차량으로 차량간 통신(V2V)을 이용하여 전송하는 것을 나타내는 개념도이다. 1 is a block diagram showing a state information processing apparatus of a preceding vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart showing a state information processing method of a preceding vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart specifically illustrating a process of distinguishing a reflector and a tail lamp in a method of processing state information of a preceding vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a conceptual diagram showing an area recognized as a tail light area (ROI) and a tail light in an image of a preceding vehicle taken by a vehicle camera.
Fig. 5 is a conceptual diagram showing the recognition of the taillight of the preceding vehicle and the transmission of the information related to the taillight to the preceding vehicle using the inter-vehicle communication (V2V).

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 특정한 실시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail. It should be understood, however, that it is not intended to be limited to the particular embodiments of the invention but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.

본 발명에 따른 선행 차량 상태 정보 처리 방법 및 장치의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 첨부도면을 참조하여 설명함에 있어 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a method and an apparatus for processing a preceding vehicle state information according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description with reference to the accompanying drawings, the same or corresponding components will be denoted by the same reference numerals, and redundant description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선행 차량의 상태 정보 처리 장치를 나타낸 도면이다. 1 is a block diagram of a state information processing apparatus of a preceding vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 선행 차량의 상태 정보 처리 장치는, 카메라 정보 처리부(110)와 위치정보 획득부(120), 차량간 통신부(130) 및 제어부(140)를 포함한다.1, a state information processing apparatus of a preceding vehicle according to an embodiment of the present invention includes a camera information processing unit 110, a position information obtaining unit 120, an inter-vehicle communication unit 130, and a control unit 140 do.

카메라 정보 처리부(110)는 차량에 설치된 카메라로부터 영상 정보를 수신하여 처리한다. 여기서, 카메라는 차량의 주행 방향 전방을 촬영하는 전방 카메라인 것이 유리하다. 카메라 정보 처리부(110)는, 카메라로부터 수신받은 영상 정보를 버퍼링하기 위한 버퍼나 저장 장치를 구비할 수 있다. 카메라 정보 처리부(110)는, 본 발명의 사상에 따른 알고리즘을 수행하도록 프로그램된 이미지 처리용 칩일 수 있다. 예컨대, 도 2에 도시한 흐름도상 알고리즘이 프로그램된 DSP(Digital Signal Processor) 일 수 있다. The camera information processing unit 110 receives image information from a camera installed in the vehicle and processes the image information. Here, it is advantageous that the camera is a front camera that photographs the front of the vehicle in the running direction. The camera information processing unit 110 may include a buffer or a storage device for buffering the video information received from the camera. The camera information processing unit 110 may be an image processing chip programmed to perform an algorithm according to the principles of the present invention. For example, the algorithm of the flowchart shown in FIG. 2 may be a DSP (Digital Signal Processor) programmed.

위치정보 획득부(120)는 무선통신망 내의 이동노드에 대한 위치정보를 획득한다. 위치정보 획득부(120)에 의하여 본 발명에 따른 상태 정보 처리 장치가 설치된 차량 및 무선 통신망 내의 이동노드가 설치된 차량의 위치정보를 모두 얻을 수 있다. 위치정보 획득부(120)에 의한 이동노드들의 위치정보의 획득은 무선통신망 내의 이동노드들에 대한 GPS(Global Positioning System) 위치정보를 확인함으로써 수행될 수 있다. 따라서 위치정보 획득부(120)가 GPS 수신기로서 동작하거나 별도로 구비된 GPS 수신기에 연결되어 위치정보를 획득할 수 있다.The location information obtaining unit 120 obtains location information on the mobile node in the wireless communication network. The location information obtaining unit 120 can obtain the location information of the vehicle in which the state information processing apparatus according to the present invention is installed and the mobile node in the wireless communication network. The acquisition of the location information of the mobile nodes by the location information acquisition unit 120 can be performed by checking GPS (Global Positioning System) location information of the mobile nodes in the wireless communication network. Therefore, the location information acquisition unit 120 may operate as a GPS receiver or may be connected to a separately provided GPS receiver to acquire location information.

차량간 통신부(130)는 소정의 통신 가능 영역에 위치한 다른 차량과 데이터 통신을 수행한다. Vehicle communication unit 130 carries out data communication with another vehicle located in a predetermined communicable area.

차량간 통신부(130)는 본 발명의 사상에 따른 선행 차량의 상태 정보로서 후미등 점등 관련 정보를, 무선 통신망을 이용하여 선행 차량에 설치된 이동 노드로 전송하거나, 애드혹 네트워크를 이용하여 전송할 수 있다.The inter-vehicle communication unit 130 may transmit the tail-lighting-related information as status information of the preceding vehicle according to the present invention to the mobile node installed in the preceding vehicle using the wireless communication network, or may transmit the information using the ad-hoc network.

차량간 통신부(130)는 위치정보 획득부(120)가 획득한 무선통신망 내의 이동노드들의 위치정보를 기초로 후미등 관련 정보의 전송 대상이 될 선행 차량의 이동노드를 확인할 수 있다.Vehicle communication unit 130 can confirm the mobile node of the preceding vehicle to be the transmission target of the tail lamp related information based on the location information of the mobile nodes in the wireless communication network acquired by the location information obtaining unit 120. [

차량간 통신부(130)는, 다양한 규약들 중 하나 이상의 차량들간 데이터 통신을 수행할 수 있다. 예컨대, 모바일 애드혹 네트워크(Mobile Ad-hoc Network : MANET)를 적용할 수 있다. 모바일 애드혹 네트워크는 별도의 중계기를 설치하지 않고 이동통신 단말이 중계기로 기능하면서 통신을 수행하도록 구성된 네트워크이다. 이러한 MANET은 전장이나 비행기 또는 선박 등 통신 인프라가 없는 환경에 처하거나 통신 인프라가 파괴되는 경우 임시적으로 망을 구축하여 이동단말들이 서로 통신할 수 있는 이점이 있다. 이 중에서 VANET(Vehicular Ad-hoc NETwork)은 차량에 적용되는 모바일 애드혹 네트워크의 일종으로, 주변 이동 차량간의 통신 혹은 차량과 주변의 도로 장치와의 통신을 제공한다.Vehicle communication unit 130 can perform data communication between one or more of the various protocols. For example, a mobile ad hoc network (MANET) can be applied. The mobile ad-hoc network is a network configured to perform communication while a mobile communication terminal functions as a repeater without installing a separate repeater. These MANETs are advantageous in that mobile terminals can communicate with each other by constructing a network temporarily when they are placed in an environment where there is no communication infrastructure such as an electric field, an airplane or a ship, or when a communication infrastructure is destroyed. Among them, Vehicular Ad-hoc NETwork (VANET) is a kind of mobile ad-hoc networks applied to vehicles, and it provides communication between surrounding moving vehicles or communication between vehicles and the surrounding roads.

VANET 방법 중 하나인 DSRC(Dedicated Short Range Communication)는 주로 도로 장치와 차량의 통신 및 차량간의 통신을 위해서 개발되었으며, 이는 RF(Radio Frequency)를 사용하는 규격과 IR(Infrared Ray)을 사용하는 규격으로 나눌 수 있다. 또한 WAVE(Wireless Access in Vehicle Environment)는 미국 ASTM DSRC 표준을 기반으로 국제 표준화되고 있는 프로토콜의 명칭으로, 2004년부터 IEEE 802.11p와 IEEE 1609를 통하여 표준화가 진행 중이다. 200km/h의 속도와 1000m의 거리에서도 1Mbps의 속도로 통신이 가능하도록 하고 있다. Dedicated Short Range Communication (DSRC), which is one of the VANET methods, has been developed mainly for communication between road devices and vehicles and communication between vehicles. It is a standard using radio frequency (RF) and a standard using infrared (IR) Can be divided. In addition, WAVE (Wireless Access in Vehicle Environment) is an internationally standardized protocol based on the US ASTM DSRC standard. Since 2004, standardization is underway through IEEE 802.11p and IEEE 1609. It is possible to communicate at a speed of 200km / h and a speed of 1Mbps even at a distance of 1000m.

검출된 제어신호는 차량간 통신부(130)로 입력되어 차량간 통신부(130)가 다른 이동노드에 메시지를 전송하도록 한다.The detected control signal is input to the inter-vehicle communication unit 130 to allow the inter-vehicle communication unit 130 to transmit a message to another mobile node.

제어부(140)는 본 발명의 사상에 따른 선행 차량의 상태 정보 처리 방법을 수행하기 위해 각 구성 요소를 제어한다.The control unit 140 controls each component to perform the state information processing method of the preceding vehicle according to the present invention.

제어부(140)는 차량간 통신부(130)와 카메라 정보 처리부(110)의 동작을 제어하며, 위치정보 획득부(120)와 차량에 설치된 카메라의 동작도 제어할 수 있다.The control unit 140 controls the operation of the inter-vehicle communication unit 130 and the camera information processing unit 110 and also controls the operations of the position information obtaining unit 120 and the camera installed in the vehicle.

제어부(140)는, 본 발명이 사상에 따른 선행 차량의 상태 정보 처리 방법으로서, 도 2 및 도 3에 도시한 흐름도에 따른 선행 차량의 상태 정보 처리 방법을 수행할 수 있다. 예컨대, 제어부(140)는, 도 2 및 도 3에 도시한 흐름도에 따른 선행 차량의 상태 정보 처리 방법을 수행하는 프로그램을 실행하는 연산 장치로 구현될 수 있다.
The control unit 140 can perform the state information processing method of the preceding vehicle according to the flowchart shown in Figs. 2 and 3 as the state information processing method of the preceding vehicle according to the present invention. For example, the control unit 140 may be implemented as an arithmetic unit that executes a program that carries out the state information processing method of the preceding vehicle according to the flowcharts shown in Figs.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선행 차량의 상태 정보 처리 방법을 도시한 도면이다. 2 is a diagram showing a state information processing method of a preceding vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 선행 차량의 상태 정보 처리 장치는, 먼저 카메라 정보 처리부(110)에서 카메라로 선행 차량을 촬영하여 영상을 취득한다(S110).Referring to FIG. 2, in the state information processing apparatus of the preceding vehicle according to the embodiment of the present invention, the camera information processing unit 110 first photographs the preceding vehicle with the camera and acquires an image (S110).

즉, 카메라 정보 처리부(110)는 차량에 설치된 전방 촬영용 카메라를 이용하여 해당 차량의 앞에서 주행하는 선행 차량을 촬영한 영상을 획득할 수 있다.That is, the camera information processing unit 110 can acquire an image of a preceding vehicle that is traveling in front of the vehicle using a forward-facing camera installed in the vehicle.

이어, 카메라 정보 처리부(110)는 획득한 영상에서 야간 차량을 검출한다(S120).Next, the camera information processing unit 110 detects the nighttime vehicle from the acquired image (S120).

즉, 카메라 정보 처리부(110)는 전방 촬영용 카메라를 통해 촬영한 영상에 야간 선행 차량이 존재하는지를 검출할 수 있다. 이는 공지의 차량용 영상 분석 기술을 적용하여 실시할 수 있다.That is, the camera information processing unit 110 can detect whether or not the night ahead vehicle exists in the image photographed through the forward photographing camera. This can be implemented by applying a known vehicle image analysis technique.

이어, 제어부(140)는 카메라 정보 처리부(110)를 통해 검출된 차량 영상에서 차량 내 후미등 관심영역(ROI:Region Of Interest)을 설정하고(S130), 후미등 관심영역에서 후미등을 검출한다(S140).The control unit 140 sets a region of interest (ROI) in the vehicle from the detected vehicle image through the camera information processing unit 110 (S130), and detects the tail light in the tail light interest region (S140) .

여기서, 후미등 영역이란, 후미등이 존재할 것이라고 예상되는 영역으로서 후미등에 해당되는 픽셀들보다 다소 넓은 영역을 가지게 된다. 후미등에 해당되는 픽셀들은 '후미등 픽셀' 또는 '후미등'이라 약칭하여 설명한다.Here, the tail light region is an area expected to have a tail light and has a somewhat wider area than the pixels corresponding to the tail light. Pixels corresponding to the tail light are abbreviated as 'tail light pixel' or 'tail light'.

즉, 제어부(140)는 소정의 규칙에 따라 촬영한 영상에서, 후미등 영역을 확정할 수 있다. 예컨대, 후미등 영역을 확정하는 방법으로서, 선행 차량으로 판정된 영역에서 좌우 양단에서 일정 비율(선행 차량으로 판정된 영역 전체에 대한 비율)의 영역을 후미등 영역으로 간주할 수 있다.That is, the control unit 140 can determine the taillight area from the image photographed according to a predetermined rule. For example, as a method of determining the taillight area, an area at a certain ratio (ratio to the entire area determined as the preceding vehicle) at both the left and right ends in the area determined as the preceding vehicle can be regarded as the tail lamp area.

이어, 제어부(140)는 검출된 후미등 영역의 영상으로부터 후미등의 고장 여부를 판단하는데, 예를 들면, 검출된 후미등의 개수로부터 고장 여부를 판단한다(S160).Then, the controller 140 determines whether the taillight is defective based on the detected image of the taillight area. For example, the controller 140 determines whether the taillight is defective based on the detected number of the taillights (S160).

이어, 제어부(140)는 후미등이 고장난 것으로 판단되면, 선행 차량으로 고장을 알리는 정보를 전송한다(S170).If it is determined that the taillight has failed, the control unit 140 transmits information indicating the failure to the preceding vehicle (S170).

즉, 제어부(140)는 후미등 개수가 1개로 고장난 것으로 판단되면, V2V(Vehicle to Vehicle)로 선행 차량의 고장난 후미등 상태를 선행 차량에 전송하게 되는 것이다.
That is, if it is determined that the number of tail lights is one, the controller 140 transmits the failed tail light of the preceding vehicle to the preceding vehicle by V2V (Vehicle to Vehicle).

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 선행 차량의 상태 정보 처리 방법에서 반사체와 후미등을 구별하는 과정을 보다 구체적으로 나타낸 흐름도이다. FIG. 3 is a flowchart specifically illustrating a process of distinguishing a reflector and a tail lamp in a method of processing state information of a preceding vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시한 바와 같이, 후미등을 검출하는 단계는, 후미등 영역을 구분하기 위한 소정의 밝기 기준을 정하는 과정(Adaptive Thresholding)(S142); 정해진 밝기 기준에 따라 후미등 영역을 구분하는 과정(Segmentation)(S144); 구분된 영역별 평균 Intensity 및 크기를 계산하는 과정(S146); 및 구분된 영역들 중 가장 밝은 영역의 크기 또는 평균 밝기로부터 후미등 여부를 판단하는 과정(S148)을 포함할 수 있다.As shown in FIG. 3, the step of detecting the tail light includes a step of determining a predetermined brightness standard for distinguishing the tail light area (Adaptive Thresholding) (S142); A segmentation step (S144) of segmenting the tail light area according to a predetermined brightness standard; A step (S146) of calculating the average Intensity and size of the divided regions; And a step S148 of determining whether or not a tailing is made from the size or average brightness of the brightest region among the divided regions.

즉, 후미등의 점등 여부는, 주변부에 대한 후미등 영역의 밝기 정도가 소정의 기준치를 넘으면(크기 or 평균 Intensity > 임계값), 점등된 것으로 판단할 수 있다.That is, whether or not the tail light is turned on can be determined to be turned on when the degree of brightness of the tail light area with respect to the peripheral portion exceeds a predetermined reference value (size or average intensity> threshold).

상술한 방법 중 평균 밝기를 이용하여 도시한 S148 단계를 구현하면, 하이라이트 영역의 밝기의 (다른 영역에 대한) 상대적 강도로부터 강한 광이 수집되는 후미등 픽셀들인지 여부를 판정한다. 즉, 상대적 강도가 소정의 밝기 기준보다 크면, 후미등 픽셀들로 판단하고(S148-YES), 그보다 작으면(S148-NO), 반사판 등에 의한 픽셀로 판단한다.By implementing the step S148 shown by using the average brightness among the above methods, it is determined whether or not the backlight pixels from which the strong light is collected from the relative intensities (relative to other areas) of the brightness of the highlight area. That is, if the relative intensity is larger than the predetermined brightness reference, it is determined as the taillight pixels (S148-YES). If the relative intensity is smaller than the reference intensity (S148-NO)

상술한 방법들 중 가장 밝은 영역의 크기를 이용하여 도시한 S148 단계를 구현하면, 가장 밝은 영역은 후미등 픽셀들일 가능성이 높은 바, 후미등 픽셀들의 넓이가 소정 기준을 넘으면 직접광에 의한 것이며, 넘지 않으면 반사광에 의한 것으로 판단하는 것이다.If the step S148 is implemented using the size of the brightest region among the above-described methods, the brightest region is likely to be the taillight pixels. If the width of the taillight pixels exceeds the predetermined standard, direct light is used. As shown in FIG.

정해진 밝기 기준에 따라 후미등 영역을 구분하는 단계에서는, 도 4에 도시된 바와 같이 촬영 영상에서 소정의 색상(또는 색온도) 성분에 대한 데이터, 또는 소정의 색상(또는 색온도) 성분에 대하여 가중치가 적용된 데이터를 이용할 수 있다. 도 4는 차량 카메라로 선행 차량을 촬영한 영상에서, 후미등 영역(ROI) 및 후미등으로 인식한 영역을 나타내고 있다. 이는 후미등의 색상이 적색으로 규정되어 있어, 적색에 대한 촬영 데이터를 이용하는 것이, 주광색, 흰색 등 다른 색상을 가지는 전조등의 반사광과 구분이 용이함을 감안한 것이다.As shown in FIG. 4, in the step of dividing the taillight region according to a predetermined brightness criterion, data on a predetermined hue (or color temperature) component or a weighted color (or color temperature) Can be used. Fig. 4 shows a region recognized as a tail light region (ROI) and a tail light in a video of a preceding vehicle photographed by a vehicle camera. This is because the color of the tail lamp is defined as red, and it is easy to distinguish from the reflected light of the headlamp having different colors such as daylight color and white color by using the image data of red color.

한편, 차량의 후미등은 야간 시간대에 안전을 위해 점등하는 것이므로, 야간 시간대임을 확인하는 단계를 더 포함할 수 있다. 여기서, 야간 시간대임을 확인하는 방법은 제어부(140)가 내부적으로 시간을 계수하는 기능이 있어 이 시간 계수 기능에 의해 야간 시간대임을 확인할 수 있다.On the other hand, since the tail lamp of the vehicle is lit for safety during the night time zone, it may further include confirming that it is the night time zone. Here, the method of confirming that it is the night time zone has a function of internally counting the time by the control unit 140, so that it can be confirmed that it is the night time zone by the time counting function.

그리고, 고장을 알리는 정보를 전송하는 단계에서는, 도 5에 도시된 바와 같이 차량 간 무선 통신(vehicle-to-vehicle communication) 방식, 보다 구체적으로 차량간 멀티홉 통신(Vehicle Multi-hop Communication) 방식을 적용하여, 정보를 전송할 수 있다. 도 5는 선행 차량의 후미등 인식 및 후미등에 관련된 정보를 선행 차량으로 차량간 통신(V2V)을 이용하여 전송하는 것을 나타내고 있다. 5, the vehicle-to-vehicle communication method, or more specifically, the vehicle multi-hop communication method, Information can be transmitted. Fig. 5 shows that the information related to the recognition of the tail light and the tail light of the preceding vehicle is transmitted to the preceding vehicle using the inter-vehicle communication (V2V).

전술한 바와 같이 본 발명에 의하면, 선행 차량의 후미등 고장 상태를 감지하여 선행 차량으로 전송하여 선행 차량에게 도움을 주고, 자차의 안전성도 높일 수 있는 선행 차량의 상태 정보 처리 방법 및 장치를 실현할 수 있다.As described above, according to the present invention, it is possible to realize a state information processing method and apparatus of a preceding vehicle capable of sensing the state of a rear-end portion of a preceding vehicle and transmitting it to the preceding vehicle to assist the preceding vehicle and to enhance the safety of the preceding vehicle .

본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims and their equivalents. Only. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the detailed description and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents are to be construed as being included within the scope of the present invention do.

110 : 카메라 정보 처리부
120 : 위치정보 획득부
130 : 차량간 통신부
140 : 제어부110: camera information processing unit
120: Position information obtaining unit
130: Inter-vehicle communication section
140:

Claims (8)

(a)카메라로 선행 차량을 촬영한 영상을 획득하는 단계;
(b)상기 획득된 영상에서 상기 선행 차량의 후미등 영역을 설정하는 단계;
(c)상기 설정된 후미등 영역으로부터 후미등의 고장 여부를 판단하는 단계; 및
(d)상기 후미등이 고장으로 판단 시, 상기 선행 차량으로 고장을 알리는 정보를 전송하는 단계;를 포함하고,
소정의 색상 성분에 대한 데이터 또는 소정의 색상 성분에 대하여 가중치가 적용된 데이터를 이용하여 상기 선행 차량의 후미등의 고장 여부를 판단하고,
이동 노드가 설치된 복수의 차량의 위치 정보를 획득하고, 상기 복수의 차량 중에서 상기 선행 차량의 후미등 고장이 확인되면 상기 선행 차량으로 후미등 고장을 알리는 정보를 전송하는 선행 차량의 상태 정보 처리 방법.
(a) acquiring an image of a preceding vehicle taken by a camera;
(b) setting a tail lamp area of the preceding vehicle in the obtained image;
(c) determining whether the taillight is faulty from the set taillight area; And
(d) transmitting information indicating a failure to the preceding vehicle when the taillight is judged as a failure,
Determining whether the tail lamp of the preceding vehicle has failed by using data on a predetermined color component or data on which a weight is applied for a predetermined color component,
A method for processing a state information of a preceding vehicle, comprising: acquiring positional information of a plurality of vehicles provided with a mobile node; and transmitting information indicating a rear-end failure to the preceding vehicle when a rear-end failure of the preceding vehicle is confirmed among the plurality of vehicles.
제 1 항에 있어서,
상기 (c) 단계는, 상기 후미등의 영역으로부터 상기 후미등의 개수가 2개 보다 작은 경우, 고장으로 판단하는 것을 특징으로 하는 선행 차량의 상태 정보 처리 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the step (c) judges that a failure occurs when the number of the tail lights is smaller than 2 from the area of the tail lights.
제 1 항에 있어서,
상기 (c) 단계에서, 상기 후미등 영역의 밝기 정도가 소정의 기준치를 넘으면, 상기 후미등이 점등된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 선행 차량의 상태 정보 처리 방법.
The method according to claim 1,
Wherein, in the step (c), when the degree of brightness of the tail light area exceeds a predetermined reference value, it is determined that the tail light is turned on.
제 1 항에 있어서,
상기 (c) 단계는,
상기 후미등 영역으로부터 후미등을 검출하는 과정; 및
상기 검출된 후미등의 개수로부터 고장 여부를 판단하는 과정
을 포함하는 것을 특징으로 하는 선행 차량의 상태 정보 처리 방법.
The method according to claim 1,
The step (c)
Detecting a taillight from the taillight area; And
A step of judging from the number of the detected taillights whether a failure has occurred
And the state information of the preceding vehicle.
제 4 항에 있어서,
상기 후미등을 검출하는 과정은,
상기 후미등 영역을 구분하기 위한 소정의 밝기 기준을 정하는 과정;
상기 정해진 밝기 기준에 따라 상기 후미등 영역을 구분하는 과정; 및
상기 구분된 영역들 중 가장 밝은 영역의 크기 또는 평균 밝기로부터 후미등 여부를 판단하는 과정
를 포함하는 것을 특징으로 하는 선행 차량의 상태 정보 처리 방법.
5. The method of claim 4,
The step of detecting the taillight includes:
Determining a predetermined brightness criterion for identifying the taillight area;
Dividing the taillight region according to the determined brightness criterion; And
A step of determining whether a tailing is made from the size or the average brightness of the brightest region among the divided regions
And the state information of the preceding vehicle.
제 1 항에 있어서,
(e) 야간 시간대임을 확인하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선행 차량의 상태 정보 처리 방법.
The method according to claim 1,
(e) confirming that it is the night time zone
Further comprising the steps of: detecting a state of the preceding vehicle;
제 1 항에 있어서,
상기 (d) 단계에서는,
차량 간 무선 통신 방식으로 상기 선행 차량으로 고장을 알리는 정보를 전송하는 것을 특징으로 하는 선행 차량의 상태 정보 처리 방법.
The method according to claim 1,
In the step (d)
And the information indicating the failure is transmitted to the preceding vehicle by the wireless communication method between the vehicles.
카메라로부터 선행 차량을 촬영하여 획득한 영상 정보를 수신하여 처리하는 카메라 정보 처리부;
상기 카메라 정보 처리부를 통해 선행 차량을 촬영한 영상을 획득하고, 획득된 영상에서 상기 선행 차량의 후미등 영역을 설정하며, 상기 후미등 영역으로부터 상기 후미등의 고장 여부를 판단하여 고장으로 판단되면, 상기 선행 차량으로 고장을 알리는 정보를 전송하도록 제어하는 제어부; 및
소정의 통신 가능 영역에 위치한 상기 선행 차량에 상기 고장을 알리는 정보를 전송하는 차량간 통신부;를 포함하고,
상기 제어부는 소정의 색상 성분에 대한 데이터 또는 소정의 색상 성분에 대하여 가중치가 적용된 데이터를 이용하여 상기 선행 차량의 후미등의 고장 여부를 판단하고, 이동 노드가 설치된 복수의 차량의 위치 정보를 획득하고,
상기 통신부는 상기 복수의 차량 중에서 상기 선행 차량의 후미등 고장의 확인 시 상기 선행 차량으로 후미등 고장을 알리는 정보를 전송하는 선행 차량의 상태 정보 처리 장치.A camera information processing unit for receiving and processing image information obtained by photographing a preceding vehicle from a camera;
And a controller for controlling the camera information processor to acquire an image of a preceding vehicle taken by the camera information processor, setting a tail lamp area of the preceding vehicle in the obtained image, determining whether the tail lamp is faulty from the taillight area, To transmit information indicating a failure; And
And an inter-vehicle communication unit for transmitting information indicating the failure to the preceding vehicle located in a predetermined communicable area,
Wherein the control unit determines whether the tail lamp of the preceding vehicle is in failure or not by using data on a predetermined color component or a weighted color component, acquires position information of a plurality of vehicles provided with the mobile node,
Wherein the communication unit transmits information indicating a rear-tail light failure to the preceding vehicle when confirming the rear-end light failure of the preceding vehicle among the plurality of vehicles.
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