KR101629012B1

KR101629012B1 - Position adjusting method and device for blackbox camera

Info

Publication number: KR101629012B1
Application number: KR1020090120742A
Authority: KR
Inventors: 윤지현
Original assignee: 엘지이노텍 주식회사
Priority date: 2009-12-07
Filing date: 2009-12-07
Publication date: 2016-06-10
Also published as: KR20110064238A

Abstract

이동체의 제1 위치에 제1 각도로 설치되었을 때, 시야각이 정상인 상태에서 영상을 촬영하는 카메라; 상기 카메라에서 입수된 영상을 저장하는 블랙박스; 상기 이동체의 제2 위치에 착탈되는 캘리브레이션 바; 상기 캘리브레이션 바를 포함한 사물을 촬영한 기준 영상에서 상기 캘리브레이션 바에 해당되는 기준 픽셀을 찾아내고, 상기 기준 픽셀이 상기 기준 영상에서 기준 범위에 위치하면 상기 카메라의 시야각이 정상인 것으로 인식하고, 상기 기준 픽셀이 상기 기준 범위를 벗어나면 상기 카메라의 시야각이 비정상인 것으로 판단하는 비전 처리부; 를 포함하는 블랙박스용 카메라의 설치 위치 조정 장치 및 이를 이용한 설치 위치 조정 방법이 기재된다.A camera for capturing an image when the viewing angle is in a normal state when the moving object is installed at a first angle at a first angle; A black box for storing images obtained from the camera; A calibration bar attached to and detached from the second position of the moving body; A reference pixel corresponding to the calibration bar is found from a reference image of an object including the calibration bar, and when the reference pixel is located within a reference range from the reference image, the camera recognizes that the viewing angle is normal, A vision processor for determining that the viewing angle of the camera is abnormal if the reference range is exceeded; And a mounting position adjustment method using the same.

Description

TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a position adjusting device for a black box camera,

본 발명은 사고 상황이나 차량 주변의 긴급 상황을 녹화하는 블랙박스용 카메라의 설치 위치 조정 장치 및 설치 위치 조정 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an installation position adjusting device and a mounting position adjusting method for a black box camera for recording an accident situation or an emergency situation around a vehicle.

일반적으로 블랙박스용 카메라는 차량, 항공기, 건물 등에 설치되어 사고 상황이나, 차량 주변의 긴급 상황을 촬영하거나 또는 방범 목적으로 건물 주변의 영상을 녹화할 목적으로 활용된다. 예를 들어, 차량에 설치되는 블랙박스용 카메라는 사고시의 영상을 촬영하고 이를 저장하며, 촬영된 영상은 사고시 책임 소재를 가리거나 보험 처리 자료로 활용된다.Generally, a black box camera is installed in a vehicle, an aircraft, or a building to shoot an accident situation, an emergency situation around the vehicle, or to record an image around a building for a crime prevention purpose. For example, a camera for a black box installed in a vehicle captures and stores an image at the time of an accident, and the captured image is used as insurance processing data to cover responsible material at an accident.

차량에 설치되는 블랙박스용 카메라는 차량의 전방에 설치되는 경우 카메라의 시야각이 차량의 전방을 향하도록 해야 하고, 차량의 후방에 설치되는 경우 이와 반대로 카메라의 시야각이 차량의 후방을 향하도록 해야 한다. 즉, 카메라의 시야각(FOV : Field Of View)이 정확하게 차량의 전방 또는 후방을 향하도록 카메라 가 설치되어야 한다. The camera for a black box installed in a vehicle should be such that the viewing angle of the camera is directed toward the front of the vehicle when installed in front of the vehicle and vice versa when the camera is installed behind the vehicle . That is, the camera must be installed so that the field of view (FOV) of the camera is accurately directed toward the front or rear of the vehicle.

그러나, 종래에는 특별히 설계된 지그나 위치 조절 수단에 의하지 않고 카메라의 설치 위치를 시행 착오법에 의하여 손으로 조절하였다. 예를 들면, 일단 임의의 위치에서 카메라로 화상을 촬영하고 블랙박스에 저장된 영상을 육안으로 판독하여 카메라의 설치 위치가 정 위치에 있는지 확인한 다음, 정 위치를 벗어났다고 판단되면 다시 카메라의 위치를 조절하고 화상을 촬영한 후 촬영된 화상을 확인하는 등 반복적인 수작업에 의하므로 카메라 위치 조절 작업이 매우 불편하고 부정확한 문제점이 있었다.However, in the past, the installation position of the camera was manually adjusted by trial and error method, not by a specially designed jig or position adjusting means. For example, once an image is photographed by a camera at an arbitrary position and an image stored in a black box is visually read to check whether a camera installation position is in a predetermined position, and if it is determined that the camera is out of the predetermined position, There has been a problem that the operation of adjusting the camera position is very inconvenient and inaccurate because of repeated manual operations such as checking the photographed image after photographing the image.

또한, 차량의 주행중 카메라의 설치 위치가 정 위치를 벗어난 경우에도 블랙박스에 저장된 화상을 수작업의 반복에 의하여 확인하지 않는 한, 정 위치를 벗어났음을 확인할 방법이 없는 문제점이 있었다. 따라서, 블랙박스가 차량의 전방이나 후방이 아닌 잘못된 시야각의 영상을 촬영/저장할 가능성이 있었고, 이에 따라 막상 사고가 발생하여 블랙박스에 저장된 영상을 꺼내어 볼 때에 전혀 엉뚱한 영상만 촬영/저장된 경우가 종종 발생하였다.Further, even when the installation position of the camera is out of the predetermined position during running of the vehicle, there is no method for confirming that the image stored in the black box is out of the correct position unless it is confirmed by manual repetition. Therefore, there is a possibility that the black box is not in front of or behind the vehicle, and the image of the wrong viewing angle is captured / stored. Therefore, when an accident occurs and the image stored in the black box is taken out, Respectively.

본 발명은 상술한 문제점을 개선하기 위한 것으로서, 블랙박스용 카메라의 설치 위치 조절시 사용자에게 정 위치에 정렬되었는지 여부를 피드백하여 빠른 시간에 정확한 위치에 카메라를 설치할 수 있게 하고, 블랙박스용 카메라의 운용시 카메라가 정 위치를 벗어나면 사용자에게 실시간으로 알려줌으로써 정확한 시야각의 영상을 촬영할 수 있게 하는 블랙박스용 카메라의 설치 위치 조절 장치 및 설치 위치 조정 방법을 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a camera for a black box, The present invention is to provide an installation position adjusting device and a mounting position adjusting method for a camera for a black box, which enables a user to photograph an image with an accurate viewing angle by informing a user in real time when the camera is out of a predetermined position during operation.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다. The technical object of the present invention is not limited to the above-mentioned technical objects and other technical objects which are not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description will be.

일 실시예로서, 본 발명의 블랙박스용 카메라의 설치 위치 조정 장치는, 이동체의 제1 위치에 제1 각도로 설치되었을 때, 시야각이 정상인 상태에서 영상을 촬영하는 카메라; 상기 카메라에서 입수된 영상을 저장하는 블랙박스; 상기 이동체의 제2 위치에 착탈되는 캘리브레이션 바; 상기 캘리브레이션 바를 포함한 사물을 촬영한 기준 영상에서 상기 캘리브레이션 바에 해당되는 기준 픽셀을 찾아내고, 상기 기준 픽셀이 상기 기준 영상에서 기준 범위에 위치하면 상기 카메라의 시야각이 정상인 것으로 인식하고, 상기 기준 픽셀이 상기 기준 범위를 벗어나면 상기 카메라의 시야각이 비정상인 것으로 판단하는 비전 처리부; 를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, there is provided an installation position adjusting device for a camera for a black box, comprising: a camera for photographing an image when the viewing angle is normal, when the camera is installed at a first angle at a first position; A black box for storing images obtained from the camera; A calibration bar attached to and detached from the second position of the moving body; A reference pixel corresponding to the calibration bar is found from a reference image of an object including the calibration bar, and when the reference pixel is located within a reference range from the reference image, the camera recognizes that the viewing angle is normal, A vision processor for determining that the viewing angle of the camera is abnormal if the reference range is exceeded; .

일 실시예로서, 본 발명의 블랙박스용 카메라의 설치 위치 조정 방법은, 이동체의 제1 위치에 제1 각도로 설치되었을 때 시야각이 정상인 카메라를 상기 이동체의 임의의 위치에 임의의 각도로 설치하고, 상기 이동체의 제2 위치에 캘리브레이션 바를 올려놓는 준비 단계; 상기 캘리브레이션 바를 포함한 사물을 촬영한 기준 영상에서 상기 캘리브레이션 바에 해당되는 기준 픽셀을 찾아내는 비전 처리 단계; 상기 기준 픽셀이 상기 기준 영상에서 기준 범위에 위치하면 상기 카메라의 시야각이 정상인 것으로 인식하고, 상기 기준 픽셀이 상기 기준 범위를 벗어나면 상기 카메라의 시야각이 비정상인 것으로 판단하는 판단 단계; 상기 카메라의 시야각이 비정상인 것으로 판단되면 사용자에게 경보하는 경보 단계; 를 포함하며, 상기 경보를 받은 사용자는 상기 카메라의 설치 위치 또는 설치 각도를 재조정하고 상기 준비 단계, 상기 비전 처리 단계, 상기 판단 단계, 상기 경보 단계 중 적어도 하나가 반복 수행된다.According to one embodiment of the present invention, there is provided a method of adjusting the installation position of a camera for a black box, comprising: installing a camera having a normal viewing angle at an arbitrary position of an arbitrary position of the moving body when the camera is installed at a first angle at a first position A preparation step of placing a calibration bar at a second position of the moving body; A vision processing step of finding a reference pixel corresponding to the calibration bar from a reference image of an object including the calibration bar; Determining that the viewing angle of the camera is normal if the reference pixel is located in the reference range of the reference image and determining that the viewing angle of the camera is abnormal if the reference pixel is out of the reference range; An alarming step of alerting the user if the viewing angle of the camera is determined to be abnormal; Wherein the user who has received the alarm re-adjusts the installation position or the installation angle of the camera, and at least one of the preparing step, the vision processing step, the determining step, and the warning step is repeatedly performed.

본 발명에 따르면, 블랙박스용 카메라의 설치 위치 및 설치 각도를 캘리브레이션 바를 이용하여 정확하게 조정할 수 있으며, 블랙박스에 저장된 영상을 다시 끄집어내어 육안으로 확인하지 않더라도 경보를 확인함으로써 카메라의 시야각이 정상 상태로 조정되었는지 여부를 실시간으로 확인할 수 있으며, 이동체의 운행중에도 캘리브레이션 바를 올려놓고 카메라의 위치 조정 작업을 수행할 수 있으므로 항상 정확한 영상을 촬영 및 저장할 수 있는 장점이 있다.According to the present invention, the installation position and the installation angle of the black box camera can be accurately adjusted by using the calibration bar, and even when the image stored in the black box is taken out again and not visually confirmed, It is possible to check whether or not the camera has been adjusted in real time. Since the position adjustment of the camera can be performed while the calibration bar is placed on the moving object, the accurate image can be always captured and stored.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The sizes and shapes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience. In addition, terms defined in consideration of the configuration and operation of the present invention may be changed according to the intention or custom of the user, the operator. Definitions of these terms should be based on the content of this specification.

도 1은 본 발명의 블랙박스용 카메라의 설치 위치를 예시한 평면도이다. 도 2는 본 발명의 블랙박스용 카메라의 시야각을 예시한 측면도이다. 도 3은 본 발명의 캘리브레이션 바를 촬영한 카메라 영상이다. 도 4는 도 3의 영상에서 캘리브레이션 바를 추출한 비전 처리 영상이다. 도 5 내지 도 7은 캘리브레이션 바의 위치에 따른 비전 처리 영상의 다양한 예시이다. 도 1 내지 도 7을 함께 참조하며, 본 발명의 블랙박스용 카메라의 설치 위치 조정 장치 및 설치 위치 조정 방법에 대하여 상세히 설명한다.1 is a plan view illustrating an installation position of a camera for a black box according to the present invention. 2 is a side view illustrating a viewing angle of a camera for a black box according to the present invention. 3 is a camera image of a calibration bar of the present invention. 4 is a vision-processed image obtained by extracting a calibration bar from the image of FIG. 5 to 7 are various examples of the non-processed image according to the position of the calibration bar. 1 to 7 together with the installation position adjusting device and the installation position adjusting method of the camera for a black box according to the present invention will be described in detail.

본 발명의 설치 위치 조정 장치는 카메라(100), 블랙박스(300), 캘리브레이션 바(20), 비전 처리부(400)를 포함한다. 카메라(100)는 이동체(10)에 장착되어 영상을 촬영하는 것이다. 이동체(10)는 블랙박스(300)가 설치되는 차량, 선박, 항 공기 등을 포괄하며 사고 상황이나 비상 상황에 대한 영상을 저장하는 블랙박스(300)가 설치되는 모든 수송 수단을 의미한다. The installation position adjusting device of the present invention includes a camera 100, a black box 300, a calibration bar 20, and a vision processor 400. The camera 100 is mounted on the moving body 10 to photograph an image. The moving body 10 refers to all transportation means in which a black box 300 for storing an image of an accident situation or an emergency situation is installed, covering a vehicle, a ship, an air, and the like where the black box 300 is installed.

카메라(100)는 이동체(10)의 미리 정해진 제1 위치에 제1 각도로 설치되었을 때 정상적인 영상을 촬영할 수 있으며, 카메라(100)가 미리 정해진 위치에 미리 정해진 각도로 저장되었을 때, 비로소 카메라(100)의 시야각이 이동체(10)의 전방 또는 후방을 정확하게 향하게 되어 원하는 영상을 블랙박스(300)에 저장할 수 있게 된다. 도 1을 참조하면 본 발명의 카메라(100)가 이동체(10)의 정해진 위치에 정해진 각도로 설치된 형상이 도시된다.The camera 100 can photograph a normal image when it is installed at a predetermined first position of the moving object 10 at a first angle and can capture a normal image when the camera 100 is stored at a predetermined angle at a predetermined position, 100 can be accurately or precisely directed to the front or rear of the mobile body 10, so that a desired image can be stored in the black box 300. [ Referring to FIG. 1, there is shown a configuration in which a camera 100 of the present invention is installed at a predetermined position of a mobile body 10 at a predetermined angle.

카메라(100)가 이와 같이 설치되었을 때, 카메라(100)는 도 2에 도시된 참조 부호 V1과 같이 정상적인 시야각을 갖게 되며, 카메라(100)에 의하여 촬영되는 영상 및 블랙박스(300)에 저장되는 영상이 비로소 사용자가 원하는 정상적인 영상을 획득할 수 있게 된다. When the camera 100 is installed in this manner, the camera 100 has a normal viewing angle as indicated by reference numeral V1 shown in FIG. 2, and the image captured by the camera 100 and stored in the black box 300 So that the user can obtain a normal image only when the image is not displayed.

시야각이 참조 부호 V1의 아래로 처지는 경우 카메라(100)에 촬영되는 영상은 이동체(10) 외부의 영상이 아닌 이동체(10) 내부의 하측을 촬영한 영상에 지나지 않으며, 시야각이 참조 부호 V1의 위로 치우치는 경우 카메라(100)에 촬영되는 영상은 이동체(10) 내부의 상측 또는 이동체(10) 외부의 상측 허공을 촬영한 영상에 지나지 않게 된다. When the viewing angle is lower than V1, the image captured by the camera 100 is not an image outside the moving object 10, but an image captured downward inside the moving object 10, The image photographed by the camera 100 is merely an image of the upper side of the moving object 10 or the image of the upper side of the moving object 10 photographed.

종래와 같이 카메라(100)의 설치 위치나 설치 각도를 조절할 때마다 블랙박스(300)에 저장된 영상을 끄집어내어 확인하는 경우, 영상의 촬영 및 영상의 확인 작업을 일일이 수작업에 의존해야 하는 번거로움이 있다. When the image stored in the black box 300 is extracted and checked every time the installation position or the installation angle of the camera 100 is adjusted as in the conventional method, it is troublesome to manually rely on the image capturing and image confirmation operations have.

설사 이와 같은 방법에 의하여 카메라(100)의 설치 위치 및 설치 각도를 1회 캘리브레이션(calibration) 완료한 경우에도, 이동체(10)의 운행 중에 카메라(100)의 설치 위치나 설치 각도가 틀어지면 사용자가 캘리브레이션 시점이 도래하였음을 알아차리는 것이 사실상 불가능하며, 블랙박스(300)에 저장된 영상을 불러내어 확인하지 않는 한 캘리브레이션 시점을 인식하기 어려운 문제점이 있었다. Even if the installation position and the installation angle of the camera 100 are calibrated once by such a method as described above, if the installation position or the installation angle of the camera 100 is changed during operation of the moving body 10, It is practically impossible to recognize that the calibration time has come, and it is difficult to recognize the calibration time point unless the image stored in the black box 300 is checked and confirmed.

사용자가 카메라(100)의 위치 캘리브레이션 작업 주기를 놓친 경우 블랙박스(300)에 저장된 영상은 이미 시야각이 틀어진 상태의 영상을 저장할 뿐이므로, 막상 사고시의 영상을 획득하고자 하는 블랙박스(300) 본연의 목적을 달성할 수 없게 된다.When the user misses the position calibration work cycle of the camera 100, the image stored in the black box 300 only stores the image with the view angle turned off. Therefore, the image of the black box 300 The objective can not be achieved.

본 발명은, 적어도 카메라(100)의 설치 위치나 설치 각도가 정 위치를 벗어난 경우 이를 사용자에게 경보하고, 캘리브레이션 작업을 수동 또는 자동으로 시작함으로써 블랙박스(300)에 정확한 시야각의 영상이 저장될 수 있게 하는데 가장 큰 목적이 있다.In the present invention, when an installation position or an installation angle of the camera 100 is out of a predetermined position, the user is alerted and the calibration operation is manually or automatically started so that an image of an accurate viewing angle can be stored in the black box 300 There is a great purpose in having.

이를 위하여 본 발명의 설치 위치 조정 장치는 캘리브레이션 바(20)와 비전 처리부(400)를 구비한다. 캘리브레이션 바(20)는 다양한 실시예가 가능하지만, 비전 처리부(400)에 미리 인식된 색상을 가지며, 비전 처리부(400)에 미리 인식된 형상을 갖는 것이 바람직하다. 신속 정확한 비전 처리를 위하여 캘리브레이션 바(20)는, 예를 들면 화이트 색상의 일직선 막대 형상을 취한다. To this end, the mounting position adjusting device of the present invention includes a calibration bar 20 and a vision processor 400. It is preferable that the calibration bar 20 has a color recognized in advance in the vision processing unit 400 and has a shape previously recognized in the vision processing unit 400. [ For quick and accurate vision processing, the calibration bar 20 takes the form of, for example, a straight bar of white color.

캘리브레이션 바(20)는 이동체(10)의 내부 또는 외부의 제2 위치에 착탈된다. 즉, 카메라(100)의 위치 캘리브레이션 작업시에는 제2 위치에 장착되고, 캘리 브레이션 작업이 필요없는 경우에는 분실 및 파손의 우려를 불식하고자, 별도의 보관 장소에 안전하게 보관된다.The calibration bar 20 is attached to and detached from a second position inside or outside the moving body 10. [ That is, the camera 100 is mounted in the second position during the position calibration operation, and is stored safely in a separate storage place to avoid loss and damage when the calibration operation is not required.

비전 처리부(400)는 블랙박스(300)에 내장된 CPU(미도시)와 기억 장치(미도시)를 활용할 수 있지만, 블랙박스(300)와 별개의 모듈로 설치될 수 있다.The vision processing unit 400 may utilize a CPU (not shown) and a storage device (not shown) built in the black box 300, but may be installed as a separate module from the black box 300.

비전 처리부(400)는 캘리브레이션 바(20)를 포함한 사물을 촬영한 기준 영상에서 캘리브레이션 바(20)에 해당되는 기준 픽셀(200)을 찾아내고, 기준 픽셀이 기준 영상에서 기준 범위(예를 들어, 제K 영역, 제K+1 영역, 제K+2 영역, ... ,제L 영역)에 위치하면 카메라(100)의 시야각이 정상인 것으로 인식하고, 기준 픽셀(200)이 기준 범위(예를 들어, 제K 영역, 제K+1 영역, 제K+2 영역, ... ,제L 영역)를 벗어나면 카메라(100)의 시야각이 비정상인 것으로 판단하는 장치이다.The vision processor 400 finds a reference pixel 200 corresponding to the calibration bar 20 from a reference image of an object including the calibration bar 20 and determines whether the reference pixel is a reference range The reference pixel 200 recognizes that the viewing angle of the camera 100 is normal and recognizes that the reference pixel 200 is in the reference range (for example, K + 1, K + 1, K + (K + 1 region, K + 2 region, ..., L region), it is determined that the viewing angle of the camera 100 is abnormal.

예를 들어 도 3에는 캘리브레이션 바(20)를 포함한 이동체(10) 주변의 사물을 촬영한 기준 영상이 도시되어 있다. 비전 처리부(400)는 도 3에 도시된 기준 영상을 비전 처리하여 도 4의 흑백 영상을 획득하는 한편, 각 사물의 경계 부분(이를 '에지(edge)'라 함)을 찾아내고 비전 처리 기법에 의하여 찾아진 에지 정보를 연산하여 캘리브레이션 바(20)의 해당 픽셀(200)을 찾아낸다.For example, FIG. 3 shows a reference image in which an object around the moving body 10 including the calibration bar 20 is photographed. The vision processor 400 performs vision processing of the reference image shown in FIG. 3 to obtain the black and white image of FIG. 4, finds the boundary of each object (referred to as 'edge'), And finds the corresponding pixel 200 of the calibration bar 20.

도 4에는 비전 처리 기법에 의하여 찾아진 캘리브레이션 바(20)의 해당 픽셀(200)이 잘 나타나 있다. The corresponding pixel 200 of the calibration bar 20 found by the vision processing technique is well illustrated in FIG.

일 실시예로서, 본 발명의 설치 위치 조정 장치는, 양의 정수인 K 및 N에 대하여, 도 3에 도시된 기준 영상을 비전 처리한 다음 제1 영역 내지 제N 영역으로 분할하여 인식한다. 도 5 내지 도 7을 참조하면, 제1 영역 내지 제N 영역은 점선 사각형으로 도시되고 있다. As an embodiment, the mounting position adjusting device of the present invention divides the reference image shown in FIG. 3 into K first regions and N regions, which are positive integers, and then recognizes the first region through the N region. Referring to Figs. 5 to 7, the first to Nth regions are shown by a dotted rectangle.

그 중에서 캘리브레이션 바(20)에 해당되는 기준 픽셀(도 5 내지 도 7의 참조 부호 200)이 제1 영역 내지 제N 영역 중 하나인 제K 영역에 속하면 상기 카메라(100)의 시야각이 정상인 것으로 인식한다. 기준 픽셀은 도 5 및 도 7의 경우 제K 영역을 벗어나고 있으며, 도 6에서 비로소 제K 영역에 걸치고 있다. If the reference pixel (reference numeral 200 in Figs. 5 to 7) corresponding to the calibration bar 20 belongs to the Kth region, which is one of the first to Nth regions, the viewing angle of the camera 100 is normal . The reference pixel deviates from the K-th region in FIGS. 5 and 7, and extends over the K-th region in FIG.

도 5는 카메라(100)의 시야각이 상측으로 치우친 경우에 해당하며, 도 7은 카메라(100)의 시야각이 하측으로 치우친 경우에 해당한다. 여기서, 양의 정수 K, N은 블랙박스(300) 및 카메라(100)가 설치되는 이동체(10)의 종류 및 크기에 따라 블랙박스(300) 또는 비전 처리부(400)에 미리 세팅되는 양의 정수값이다.FIG. 5 corresponds to a case where the viewing angle of the camera 100 is shifted upward, and FIG. 7 corresponds to a case where the viewing angle of the camera 100 is shifted downward. The positive integers K and N are positive integers that are preset in the black box 300 or the vision processor 400 according to the type and size of the black box 300 and the mobile body 10 on which the camera 100 is installed. Value.

일 실시예로서, 본 발명의 설치 위치 조정 장치는, 양의 정수로서 차례로 큰 정수값인 K, L 및 N에 대하여, 캘리브레이션 바(20)가 단일 색상으로서 일직선으로 연장되는 바 형상일 때, 캘리브레이션 바(20)를 포함한 이동체(10) 주변의 사물을 촬영한 기준 영상을 제1 영역 내지 제N 영역으로 분할하여 인식한다. As an embodiment, the mounting position adjusting device of the present invention is characterized in that, when a calibration bar 20 has a bar shape which is linearly extended as a single color with respect to K, L, and N, The reference image obtained by photographing the object around the moving body 10 including the bar 20 is divided into the first area to the N-th area and recognized.

여기서, 캘리브레이션 바(20)에 해당되는 기준 픽셀이 제K 영역부터 제L 영역에 걸쳐 존재하면 카메라(100)의 시야각이 정상인 것으로 인식한다. 캘리브레이션 바(20)가 일직선 형태인 경우 제K 영역부터 제L 영역은 기준 영상에서 일방향을 따라 순차적으로 위치한다. Here, if the reference pixel corresponding to the calibration bar 20 exists from the Kth region to the Lth region, it is recognized that the viewing angle of the camera 100 is normal. When the calibration bars 20 are straight, the Kth to Lth areas are sequentially positioned along one direction in the reference image.

캘리브레이션 바(20)가 일직선 형태인 경우 캘리브레이션 바(20)에 대응되는 기준 픽셀(200)이 제K 영역, 제K+1 영역, 제K+2 영역, ... ,제L 영역을 벗어난 다른 영역에 존재하면 카메라(100)의 설치 위치가 정 위치인 제1 위치를 벗어났거나, 카메라(100)의 설치 각도가 정 각도인 제1 각도를 벗어난 것으로 인식한다. When the calibration bar 20 is in the form of a straight line, the reference pixel 200 corresponding to the calibration bar 20 is arranged in the Kth, K + 1, K + 2, It is recognized that the installation position of the camera 100 is out of the first position which is the fixed position or that the installation angle of the camera 100 is out of the first angle which is the normal angle.

다음으로, 본 발명의 설치 위치 조정 장치는, 제K 영역 내지 제L 영역을 벗어난 영역에 상기 기준 픽셀이 존재하면 카메라(100)의 설치 위치 또는 설치 각도가 비정상인 것으로 인식하고 사용자에게 경보함으로써 카메라(100)의 위치 또는 각도 캘리브레이션 작업을 다시 반복하게 한다. 이러한 캘리브레이션 작업은 카메라(100)가 정 위치인 제1 위치에 위치하고 정 각도인 제1 각도가 될 때까지 반복된다. Next, the installation position adjusting device of the present invention recognizes that the installation position or the installation angle of the camera 100 is abnormal when there is the reference pixel in an area outside the Kth to Lth areas, (100) position or angle calibration operation again. This calibration operation is repeated until the camera 100 is in the first position in the correct position and becomes the first angle in the normal angle.

또한, 이와 같은 캘리브레이션 작업은 카메라(100)를 최초로 이동체(10)에 설치하는 때는 물론, 이동체(10)의 운행 중에도 캘리브레이션 바(20)를 미리 정해진 제2 위치에 올려놓기만 하면 비전 처리부(400)에 의하여 주기적으로 캘리브레이션 작업을 수행할 수 있으므로 시간의 경과에 따라 카메라(100)의 설치 위치나 설치 각도가 틀어지지 않게 할 수 있다. Such a calibration operation can be carried out only when the camera 100 is first installed on the moving body 10 and when the calibration bar 20 is placed at a predetermined second position during operation of the moving body 10, So that the installation position and the installation angle of the camera 100 can be prevented from being changed over time.

본 발명의 설치 위치 조정 장치를 이용한 설치 위치 조정 방법은 다음과 같다. 본 발명의 설치 위치 조정 방법은 카메라(100) 및 캘리브레이션 바(20)를 준비하는 준비 단계, 비전 처리 단계, 판단 단계, 경보 단계를 포함하고, 이들을 반복 수행한다.An installation position adjustment method using the installation position adjustment apparatus of the present invention is as follows. The installation position adjustment method of the present invention includes a preparatory step for preparing the camera 100 and the calibration bar 20, a vision processing step, a determination step, and an alarm step, which are repeatedly performed.

준비 단계는 이동체(10)의 제1 위치에 제1 각도로 설치되었을 때 시야각이 정상인 카메라(100)를 이동체(10)의 임의의 위치에 임의의 각도로 설치하고, 이동체(10)의 제2 위치에 캘리브레이션 바(20)를 올려놓는 단계이다.The preparation step may include installing the camera 100 whose viewing angle is normal when the first position of the moving object 10 is installed at a first angle at an arbitrary position of the moving object 10 at an arbitrary position, And placing the calibration bar 20 in the position shown in FIG.

비전 처리 단계 및 판단 단계는 비전 처리부(400)에서 수행되는 것으로서, 캘리브레이션 바(20)를 포함한 사물을 카메라(100)로 촬영한 기준 영상을 도 3과 같이 입수하고, 도 3의 기준 영상을 비전 처리하고, 캘리브레이션 바(20)에 해당되는 기준 픽셀(200)을 찾아내는 단계이다. 비전 처리 단계의 결과물은 도 4에 도시되었다. The vision processing step and the determination step are performed in the vision processing unit 400. The reference image obtained by photographing an object including the calibration bar 20 with the camera 100 is obtained as shown in FIG. 3, And finds a reference pixel 200 corresponding to the calibration bar 20. The result of the vision processing step is shown in Fig.

판단 단계는 블랙박스(300)에 내장되거나 별도의 모듈로 장착되는 비전 처리부(400)에서 수행되는 것으로, 기준 픽셀이 기준 영상에서 기준 범위에 위치하면 상기 카메라(100)의 시야각이 정상인 것으로 인식하고, 상기 기준 픽셀이 상기 기준 범위를 벗어나면 상기 카메라(100)의 시야각이 비정상인 것으로 판단하는 단계이다.The determination step is performed in the vision processor 400, which is embedded in the black box 300 or mounted as a separate module. When the reference pixel is located in the reference range from the reference image, it is recognized that the viewing angle of the camera 100 is normal And determining that the viewing angle of the camera 100 is abnormal when the reference pixel is out of the reference range.

상기 카메라(100)의 시야각이 비정상인 것으로 판단되면 사용자에게 소리 또는 빛으로 경보하며, 경보를 받은 사용자는 카메라(100)의 캘리브레이션 작업을 반복적으로 수행한다. 즉, 카메라(100)의 설치 위치 또는 설치 각도를 재조정하고 상기 준비 단계, 상기 비전 처리 단계, 상기 판단 단계, 상기 경보 단계 중 적어도 하나를 반복한다.If it is determined that the viewing angle of the camera 100 is abnormal, the user is alerted by sound or light, and the user who has received the alarm repeatedly performs the calibration operation of the camera 100. That is, the installation position or the installation angle of the camera 100 is readjusted, and at least one of the preparing step, the vision processing step, the determining step, and the warning step is repeated.

이상에서 본 발명에 따른 실시예들이 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 다음의 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.While the invention has been shown and described with reference to certain preferred embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

도 1은 본 발명의 블랙박스용 카메라의 설치 위치를 예시한 평면도이다.1 is a plan view illustrating an installation position of a camera for a black box according to the present invention.

도 2는 본 발명의 블랙박스용 카메라의 시야각을 예시한 측면도이다.2 is a side view illustrating a viewing angle of a camera for a black box according to the present invention.

도 3은 본 발명의 캘리브레이션 바를 촬영한 카메라 영상이다.3 is a camera image of a calibration bar of the present invention.

도 4는 도 3의 영상에서 캘리브레이션 바를 추출한 비전 처리 영상이다.4 is a vision-processed image obtained by extracting a calibration bar from the image of FIG.

도 5 내지 도 7은 캘리브레이션 바의 위치에 따른 비전 처리 영상의 다양한 예시이다.5 to 7 are various examples of the non-processed image according to the position of the calibration bar.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>Description of the Related Art

10...이동체 20...캘리브레이션 바10 ... mobile 20 ... calibration bar

100...카메라 300...블랙박스100 ... camera 300 ... black box

400...비전 처리부400 ... vision processor

Claims

A camera for capturing an image when the viewing angle is in a normal state when the moving object is installed at a first angle at a first angle;

A black box for storing images obtained from the camera;

A calibration bar attached to and detached from the second position of the moving body;

A reference pixel corresponding to the calibration bar is found from a reference image of an object including the calibration bar, and when the reference pixel is located within a reference range from the reference image, the camera recognizes that the viewing angle is normal, A vision processor for determining that the viewing angle of the camera is abnormal if the reference range is exceeded; / RTI >

For positive integers K and N,

Wherein the vision processor divides the reference image into first to N-th regions and recognizes the reference image, and if the reference pixel corresponding to the calibration bar belongs to a K-th region, which is one of the first to N-th regions, Of the black box camera is recognized as being normal.

The method according to claim 1,

Wherein the calibration bar has a shape previously recognized by the vision processor as a color previously recognized by the vision processor.

delete

A black box for storing images obtained from the camera;

A reference pixel corresponding to the calibration bar is found from a reference image of an object including the calibration bar, and when the reference pixel is located within a reference range from the reference image, the camera recognizes that the viewing angle is normal, And a vision processor for determining that the viewing angle of the camera is abnormal if the reference range is exceeded,

For K, L, and N, which are large integer values in order as positive integers,

The calibration bars are bar shaped to extend straight as a single color,

Wherein the vision processing unit divides the reference image into first to N-th regions, recognizes the reference pixels corresponding to the calibration bars from the K-th region to the L-th region sequentially located along one direction in the reference image, Recognizes that the viewing angle of the camera is normal if it is present and recognizes that the installation position or the installation angle of the camera is abnormal if the reference pixel exists in an area outside the Kth to Lth areas, Mounting position adjustment device for camera.

A preparation step of installing a camera having a normal viewing angle at an arbitrary position on the moving object at an arbitrary angle when the moving object is installed at the first position at a first angle and placing the calibration bar at a second position of the moving object;

A vision processing step of finding a reference pixel corresponding to the calibration bar from a reference image of an object including the calibration bar;

Determining that the viewing angle of the camera is normal if the reference pixel is located in the reference range of the reference image and determining that the viewing angle of the camera is abnormal if the reference pixel is out of the reference range;

An alarming step of alerting the user if the viewing angle of the camera is determined to be abnormal; / RTI >

The user who has received the alarm may re-adjust the installation position or the installation angle of the camera and at least one of the preparing step, the vision processing step, the determining step, and the warning step is repeatedly performed,

In the vision processing step, the reference image is divided into the first region to the N-th region for K and N, which are positive integers,

The determining step determines that the viewing angle of the camera is normal if the reference pixel corresponding to the calibration bar belongs to a Kth region that is one of the first region to the Nth region that is the reference range, And if it does not belong to the K region, which is one of the first region to the Nth region, which is the reference range, it is determined to be abnormal.