KR101628868B1 - 세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템 - Google Patents

세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템 Download PDF

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전유수
조성균
박현제
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대우조선해양 주식회사
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    • B63H5/07—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

본 발명은 세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는 세미 리그(semi-rig)에 스러스터 캐니스터의 승강 및 정비를 위한 컬럼(column) 또는 컬럼 구조의 캐니스터공간을 배치하여, 스러스터 등의 주기적 정비 및 부분 정비를 가능하도록 할 뿐만 아니라, 대형 수리시 스러스터 캐니스터의 리프팅 후 정비를 가능하도록 하고, 시추 작업과 병행하여 스러스터 등의 정비 작업을 진행할 수 있으며, 유지 및 보수의 아이템(item) 부피를 줄일 수 있도록 하여 안벽 접안 등을 필요로 하지 않아, 선상에서의 정비 및 수리 작업이 가능하도록 하며, 이에 소요되는 시간과 노력을 줄일 수 있도록 하는 세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따른 세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템은 세미 리그의 추진을 위한 스러스터가 마련되는 스러스터 캐니스터; 상기 스러스터 캐니스터가 승강하도록 설치되는 캐니스터공간이 내측에 형성되고, 상기 세미 리그의 폰툰에 마련되는 트렁크; 상기 캐니스터공간을 따라 상기 스러스터 캐니스터가 승강하도록 가이드하는 승강가이드부; 상기 스러스터 캐니스터가 승강하도록 구동력을 제공하는 승강구동부; 및 상기 트렁크의 내측에 상기 스러스터 캐니스터의 정비를 위해 마련되는 정비공간;을 포함한다.

Description

세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템{Retractable thruster system of semi-rig}
본 발명은 세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는 세미 리그에 캐니스터공간을 배치하여 스러스터 등의 주기적 정비 및 부분 정비를 가능하도록 구성된 세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 해양 구조물 중에서 세미 리그(semi-rig)는 해저에 매장된 원유나 가스를 시추하는 시추 설비로 사용되는데, 부력을 형성하는 폰툰(pontoon)과, 폰툰의 상부에 설치됨과 아울러 중앙부에 시추 작업이 가능하도록 문풀(moonpool)이 형성되는 메인데크(main deck)와, 푼툰과 메인데크를 연결하는 다수의 컬럼(column)을 포함하고, 문풀의 상부에 데릭(derrick)이 설치된다.
이와 같은 세미 리그는 자동위치제어시스템(Dynamic Positioning System, DPS)에 의해 자신의 위치를 유지하고, 시추 작업시 안정성을 높이며, 깊고 거친 바다에서도 시추 작업이 가능하도록 하는 장점을 가진다. 자동위치제어시스템을 이용한 자기 위치 제어에 사용되는 추진장치로는 스러스터(thruster)가 있는데, 이러한 스러스터는 세미 리그를 진수한 후에 수중에서 스러스터 룸의 리셉터클과 모터에 조립되는 것이 일반적이다.
종래의 스러스터를 가지는 세미 리그에 대한 기술로는 한국공개특허 제10-2014-0049208호의 반잠수식 시추선이 있다. 이는 칼럼; 상기 칼럼의 하측에 연결되어 해양에 부유되며, 방향조정을 위한 스러스터를 포함하는 한 쌍의 폰툰; 및 상기 스러스터에 대향하여 상기 폰툰의 하측에 구비되며, 하향경사지는 절곡플레이트를 포함한다.
그러나, 종래의 세미 리그는 언더 마운터 타입(under mounter type)의 아지무스 스러스터(azimoth thruster)가 존재함으로써, 해당 파트(part)의 주기적 정비 및 대형 수리를 위해서는 안벽 접안이 필연적으로 요구되고, 이에 많은 시간과 노력이 소요되는 문제점을 가지고 있었다.
또한 세미 리그와는 다른 선종인 드릴쉽에 대해서 한국공개특허 제10-2014-0030564호의 캐니스터 가이딩 시스템이 있다. 그러나, 이러한 종래 기술은 다음과 같은 문제점을 가지고 있다.
첫째, 종래 기술은 드릴쉽에 관한 것으로서, 컬럼과 폰툰 등의 상이한 구조를 가진 세미 리그에 적용하는데 어려움이 따르고, 둘째, 종래 기술은 패드가 외부로 노출되게 하여 패드의 수리나 교체 작업을 용이하게 하기 위한 것으로서, 패드가 노출되는 위치까지 캐니스터를 들어 올려야 하는 어려움이 따를 뿐만 아니라, 정비 및 수리의 효율성을 높이는데 한계를 가지며, 셋째, 스러스터의 정비를 위한 공간에 대해서 효율적인 구성이 구체적으로 제시되지 않아, 선체와 같은 제한된 공간에서의 정비 및 수리 작업을 어렵게 하는 문제점을 가지고 있었다.
본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 세미 리그에 컬럼(column) 또는 컬럼 구조의 캐니스터공간을 배치하여, 스러스터 등의 주기적 정비 및 부분 정비를 가능하도록 할 뿐만 아니라, 대형 수리시 스러스터 캐니스터의 리프팅 후 정비를 가능하도록 하고, 시추 작업과 병행하여 스러스터 등의 정비 작업을 진행할 수 있으며, 유지 및 보수의 아이템(item) 부피를 줄일 수 있도록 하여 안벽 접안 등을 필요로 하지 않아, 선상에서의 정비 및 수리 작업이 가능하도록 하고, 이에 소요되는 시간과 노력을 줄일 수 있도록 하는데 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 세미 리그의 스러스터 시스템에 있어서, 상기 세미 리그의 추진을 위한 스러스터가 마련되는 스러스터 캐니스터; 상기 스러스터 캐니스터가 승강하도록 설치되는 캐니스터공간이 내측에 형성되고, 상기 세미 리그의 폰툰에 마련되는 트렁크; 상기 캐니스터공간을 따라 상기 스러스터 캐니스터가 승강하도록 가이드하는 승강가이드부; 상기 스러스터 캐니스터가 승강하도록 구동력을 제공하는 승강구동부; 및 상기 트렁크의 내측에 상기 스러스터 캐니스터의 정비를 위해 마련되는 정비공간;을 포함하는 세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템이 제공된다.
상기 스러스터 캐니스터는, 다층 구조로 이루어지고, 상하 층을 서로 연결시키는 래더(ladder)가 설치될 수 있다.
상기 스러스터 캐니스터가 사용 위치에 장착시, 상기 스러스터 캐니스터를 고정 및 고정 해제시키도록 마련되는 록킹유닛을 더 포함할 수 있다.
상기 트렁크는, 상기 폰툰으로부터 상방으로 일부 또는 전부가 돌출되도록 마련될 수 있다.
상기 트렁크는, 상단에 상기 스러스터 캐니스터의 출입구를 개폐시키는 해치가 설치될 수 있다.
상기 트렁크는, 상기 스러스터 캐니스터 각각에 대응하도록 다수로 이루어질 수 있다.
상기 트렁크는, 상기 스러스터 캐니스터와의 사이에 기밀을 유지하기 위한 실링부가 하단에 마련될 수 있다.
상기 승강구동부는, 상기 스러스터 캐니스터의 상단에 마련되는 잭킹유닛, 모터, 윈치 중 어느 하나의 구동력을 이용할 수 있다.
상기 정비공간은, 상기 트렁크의 내측에서 상기 스러스터 캐니스터에 대향되도록 마련되고, 상기 스러스터 캐니스터의 프로펠러가 수용되기 위한 공간을 가질 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 세미 리그의 스러스터 시스템에 있어서, 상기 세미 리그의 폰툰에 트렁크가 마련되고, 상기 트렁크에 스러스터 캐니스터가 승강구동부의 구동력에 의해 승강하도록 설치되는 세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템이 제공된다.
상기 트렁크의 내측에 상기 스러스터 캐니스터의 정비를 위해 마련되는 정비공간을 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 세미 리그(semi-rig)에 스러스터 캐니스터의 승강 및 정비를 위한 컬럼(column) 또는 컬럼 구조의 캐니스터공간을 배치하여, 스러스터 등의 주기적 정비 및 부분 정비를 가능하도록 할 뿐만 아니라, 대형 수리시 스러스터 캐니스터의 리프팅 후 정비를 가능하도록 한다.
또한 본 발명에 따르면, 시추 작업과 병행하여 스러스터 등의 정비 작업을 진행할 수 있으며, 이로 인해 시추 작업의 효율성을 높일 수 있다.
또한 본 발명에 따르면, 유지 및 보수의 아이템(item) 부피를 줄일 수 있도록 하여 안벽 접안 등을 필요로 하지 않아, 선상에서의 정비 및 수리 작업이 가능하도록 하여, 이에 소요되는 시간과 노력을 줄일 수 있다.
또한 본 발명에 따르면, 이동 모드일 때 선속의 증가를 개선시킬 수 있고, 일정 주기마다 수중 파트(underwater part)의 취외 및 조사 작업을 간결화할 수 있고, 운영에 미치는 영향을 최소화할 수 있다.
또한 본 발명에 따르면, 세미 리그의 폰툰에 마련되는 트렁크 구조에 의해 무게중심이 낮아지면서 세미 리그의 안정성이 향상될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시례에 따른 세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템이 설치된 세미 리그를 도시한 측면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시례에 따른 세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템을 도시한 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시례에 따른 세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템의 동작을 설명하기 위한 측면도이다.
이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시례에 대한 구성 및 작용을 상세히 설명하면 다음과 같다. 또한 하기 실시례는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 하기 실시례에 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 일 실시례에 따른 세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템이 설치된 세미 리그를 도시한 측면도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시례에 따른 세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템을 도시한 측면도이다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시례에 따른 세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템(100)은 세미 리그(10)의 폰툰(pontoon; 11)에 트렁크(trunk; 120)가 마련되고, 트렁크(120)에 스러스터 캐니스터(thruster canister; 110)가 승강구동부(140)의 구동력에 의해 승강하도록 설치되고, 부가적으로 스러스터 캐니스터(110)의 승강을 가이드하기 위한 승강가이드부(130)와, 스러스터 캐니스터(110)의 정비를 위한 정비공간(150)이 각각 마련될 수 있다.
스러스터 캐니스터(110)는 트렁크(120) 내에서 승강하도록 설치되는 캐니스터(112)와, 캐니스터(112)의 하단에 마련됨으로써 사용을 위해 장착시, 폰툰(11)으로부터 돌출되어 세미 리그(10)의 추진을 위한 추력을 발생시키는 스러스터(111)를 포함할 수 있다.
스러스터 캐니스터(110)는 다층 구조로 이루어지고, 상하 층(113)을 서로 연결시키는 래더(ladder; 114)가 설치될 수 있으며, 본 실시례에서처럼 래더(114)가 서로 간의 간섭을 회피하도록 상하 지그재그로 설치될 수 있다.
스러스터 캐니스터(110)는 록킹유닛(160)에 의해 고정 및 고정 해제될 수 있다. 여기서 록킹유닛(160)은 스러스터 캐니스터(110)가 세미 리그(10)에 대한 추진력을 발생시키기 위한 사용 위치에 장착시, 스러스터 캐니스터(110)를 고정 및 고정 해제시키도록 마련된다.
록킹유닛(160)은 스러스터 캐니스터(110)를 장착 위치에 고정시키기 위하여, 예컨대 스러스터 캐니스터(110) 또는 캐니스터공간(121)의 내측면에 설치된 액추에이터의 구동에 의해 이동 내지 회전하는 록킹부재가 그 반대편의 캐니스터공간(121)의 내측면 또는 스러스터 캐니스터(110)의 록킹구조에 걸리거나, 삽입됨으로써, 스러스터 캐니스터(110)의 고정을 가능하도록 할 수 있으며, 이 밖에도 다양한 방식에 의해 스러스터 캐니스터(110)를 고정 내지 고정 해제할 수 있다. 여기서 록킹유닛(160)의 액추에이터는 예컨대 유압실린더나 모터뿐만 아니라, 다양한 구조 및 방식의 구동장치가 사용될 수 있다.
트렁크(120)는 스러스터 캐니스터(110)가 승강하도록 설치되는 캐니스터공간(121)이 내측에 수직되게 형성되고, 세미 리그(10)의 폰툰(11)에 마련되며, 예컨대 컬럼으로 이루어지거나, 컬럼 구조를 가질 수 있다.
트렁크(120)는 폰툰(11)으로부터 상방으로 일부 또는 전부가 돌출되도록 마련될 수 있고, 일례로 상단이 해수면 상으로 돌출되도록 마련될 수 있으나, 다른 예로서 상단이 해수면 내에 위치할 수도 있으며, 상단에 스러스터 캐니스터(110)의 출입구를 개폐시키는 해치(hatch; 122)가 힌지 결합 또는 슬라이딩 결합 등에 의해 설치될 수 있다. 트렁크(120)는 일부가 폰툰(11)으로부터 돌출되도록 마련될 경우, 나머지 부분이 폰툰(11) 내측에 설치될 수 있으며, 전부가 폰툰(11)으로부터 돌출되도록 마련되는 경우, 예컨대 폰툰(11)에 캐니스터공간(121)과 연결되는 통로가 마련됨으로써 캐니스터공간(121)이 통로에 연결되도록 하여, 스러스터 캐니스터(110)가 이러한 통로와 캐니스터공간(121)을 따라 승강하도록 할 수 있다.
트렁크(120)는 폰툰(11)에 설치시, 세미 리그(10)의 메인데크(main deck; 13)를 지지하는 컬럼(column; 12)과는 별개로 이루어져서 폰툰(11)에 설치될 수 있는데, 이와 달리, 폰툰(11)에 설치되더라도 컬럼(12) 내에 마련되거나, 컬럼(12)의 일부를 이루도록 구성될 수도 있다.
트렁크(120)는 스러스터 캐니스터(110) 각각에 대응하도록 다수로 이루어질 수 있고, 해수의 유입이 차단되는 구조를 가질 수 있는데, 스러스터 캐니스터(110)와의 사이에 기밀을 유지하기 위한 실링부(123)가 하단에 마련될 수 있다. 여기서 실링부(123)는 스러스터 캐니스터(110)에 위치하는 구조적인 특성으로 인해 기밀을 유지하도록 하거나, 탄성을 가진 재질적인 특성으로 인해 스러스터 캐니스터(110)와의 갭에 대한 기밀을 유지하도록 할 수 있다.
승강가이드부(130)는 캐니스터공간(121)을 따라 스러스터 캐니스터(110)가 승강하도록 가이드하는데, 일례로 캐니스터공간(121)의 내측면에 수직되게 마련되는 레일과, 레일을 따라 슬라이딩되기 위한 롤러를 가지고서 스러스터 캐니스터(110)에 고정되는 슬라이더를 포함할 수 있고, 이에 한하지 않고 다양한 방식에 의해 스러스터 캐니스터(110)가 승강되도록 가이드하는 구조 내지 부재 등으로 이루어질 수 있다.
승강구동부(140)는 스러스터 캐니스터(110)가 승강하도록 구동력을 제공하는 승강장치일 수 있는데, 예컨대 스러스터 캐니스터(110)의 상단에 마련되는 유압잭과 같은 잭킹유닛(jacking unit), 모터, 윈치 중 어느 하나의 구동력을 이용할 수 있다. 따라서 잭킹유닛이나 모터 또는 윈치의 구동력을 기어나 와이어 등의 동력전달부재나 지지부재 등을 이용하여, 스러스터 캐니스터(110)에 제공함으로써, 캐니스터공간(121) 내에서 스러스터 캐니스터(110)가 승강할 수 있도록 한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 정비공간(150)은 트렁크(120)의 내측에 스러스터 캐니스터(110)의 정비를 위해 마련되는데, 예컨대 본 실시례에서처럼 트렁크(120)의 내측에서 스러스터 캐니스터(110)에 대향되도록 마련될 수 있고, 스러스터 캐니스터(110)의 스러스터(111)에 마련된 프로펠러(111a)가 수용되기 위한 공간을 가질 수 있으며, 이로 인해 스러스터(111)에서 프로펠러(111a) 등을 비롯한 구성 파트에 대한 정비 및 수리 등이 원활하게 이루어지도록 할 수 있다. 또한 정비공간(150)은 정비 및 수리 등을 요하는 파트나, 정비 및 수리 등에 필요한 자재 및 장비 등을 수용하기 위한 데크부를 가질 수 있다.
이와 같은 본 발명에 따른 세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템에 따르면, 트렁크(120)의 캐니스터공간(121)을 통해서 스러스터 캐니스터(110)가 폰툰(11)에 장착되도록 할 수 있고, 스러스터 캐니스터(110)에 대한 조사, 정비, 수리 등이 필요한 경우, 도 3에 도시된 바와 같이 승강구동부(140)의 구동에 의해 스러스터 캐니스터(110)가 승강가이드부(130)를 따라서 상승하도록 하여, 스러스터 캐니스터(110)를 정비공간(150)을 기준으로 정비가 가능한 위치에 정지시킨 다음, 작업자가 정비공간(150)을 통해서 스러스터 캐니스터(110)에 대한 정비를 수행할 수 있도록 한다. 이때, 스러스터 캐니스터(110)는 트렁크(120)에서 해치(122)에 의해 개방된 출입구를 통해 상방으로 돌출될 수 있다.
이와 같이, 세미 리그(semi-rig; 10)에 스러스터 캐니스터(110)의 승강 및 정비를 위한 컬럼(column) 또는 컬럼 구조의 스러스터공간(121)을 배치하여, 스러스터(111) 등의 주기적 정비 및 부분 정비를 가능하도록 할 뿐만 아니라, 대형 수리시 스러스터 캐니스터(110)의 리프팅 후 정비를 가능하도록 한다.
또한 본 발명에 따르면, 시추 작업과 병행하여 스러스터(111) 등의 정비 작업을 진행할 수 있으며, 이로 인해 시추 작업의 효율성을 높일 수 있다.
또한 본 발명에 따르면, 유지 및 보수의 아이템(item) 부피를 줄일 수 있도록 하여 안벽 접안 등을 필요로 하지 않아, 선상에서의 정비 및 수리 작업이 가능하도록 하며, 이에 소요되는 시간과 노력을 줄일 수 있다.
또한 본 발명에 따르면, 이동 모드일 때 선속의 증가를 개선시킬 수 있고, 일정 주기마다 수중 파트(underwater part)의 취외 및 조사 작업을 간결화시킬 수 있고, 운영에 미치는 영향을 최소화할 수 있다.
또한 본 발명에 따르면, 세미 리그의 폰툰에 마련되는 트렁크 구조에 의해 무게중심이 낮아지면서 세미 리그의 안정성이 향상될 수 있다.
본 발명은 상기 실시례에 한정되지 않고, 본 발명의 기술적 요지를 벗어나지 아니하는 범위 내에서 다양하게 수정 또는 변형되어 실시될 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어서 자명한 것이다.
10 : 세미 리그 11 : 폰툰
12 : 컬럼 13 : 메인데크
110 : 스러스터 캐니스터 111 : 스러스터
111a : 프로펠러 112 : 캐니스터
113 : 층 114 : 래더
120 : 트렁크 121 : 캐니스터공간
122 : 해치 123 : 실링부
130 : 승강가이드부 140 : 승강구동부
150 : 정비공간 160 : 록킹유닛

Claims (11)

  1. 세미 리그의 스러스터 시스템에 있어서,
    상기 세미 리그의 추진을 위한 스러스터가 마련되는 스러스터 캐니스터;
    상기 스러스터 캐니스터가 승강하도록 설치되는 캐니스터공간이 내측에 형성되고, 상기 세미 리그의 폰툰에 마련되는 트렁크;
    상기 캐니스터공간을 따라 상기 스러스터 캐니스터가 승강하도록 가이드하는 승강가이드부;
    상기 스러스터 캐니스터가 승강하도록 구동력을 제공하는 승강구동부; 및
    상기 트렁크의 내측에 상기 스러스터 캐니스터의 정비를 위해 마련되는 정비공간;을 포함하며,
    상기 트렁크는 상기 세미 리그의 메인데크를 지지하는 컬럼과 별개로 상기 폰툰에 설치되며, 상기 트렁크는 상기 폰툰으로부터 상방으로 전부가 돌출되도록 마련되어, 상기 세미 리그의 무게중심을 낮추는 세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 스러스터 캐니스터는,
    다층 구조로 이루어지고, 상하 층을 서로 연결시키는 래더(ladder)가 설치되는 세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 스러스터 캐니스터가 사용 위치에 장착시, 상기 스러스터 캐니스터를 고정 및 고정 해제시키도록 마련되는 록킹유닛을 더 포함하는 세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템.
  4. 삭제
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 트렁크는,
    상단에 상기 스러스터 캐니스터의 출입구를 개폐시키는 해치가 설치되는 세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템.
  6. 청구항 1 또는 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 트렁크는,
    상기 스러스터 캐니스터 각각에 대응하도록 다수로 이루어지는 세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템.
  7. 청구항 1 또는 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 트렁크는,
    상기 스러스터 캐니스터와의 사이에 기밀을 유지하기 위한 실링부가 하단에 마련되는 세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 승강구동부는,
    상기 스러스터 캐니스터의 상단에 마련되는 잭킹유닛, 모터, 윈치 중 어느 하나의 구동력을 이용하는 세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 정비공간은,
    상기 트렁크의 내측에서 상기 스러스터 캐니스터에 대향되도록 마련되고, 상기 스러스터 캐니스터의 프로펠러가 수용되기 위한 공간을 가지는 세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템.
  10. 세미 리그의 스러스터 시스템에 있어서,
    상기 세미 리그의 폰툰에 트렁크가 마련되고, 상기 트렁크에 스러스터 캐니스터가 승강구동부의 구동력에 의해 승강하도록 설치되며,
    상기 트렁크의 내측에 상기 스러스터 캐니스터의 정비를 위해 마련되는 정비공간을 더 포함하며,
    상기 트렁크는 상기 세미 리그의 메인데크를 지지하는 컬럼과 별개로 상기 폰툰에 설치되며, 상기 트렁크는 상기 폰툰으로부터 상방으로 전부가 돌출되도록 마련되어, 상기 세미 리그의 무게중심을 낮추는 세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템.
  11. 삭제
KR1020140092454A 2014-07-22 2014-07-22 세미 리그의 리트렉터블 스러스터 시스템 KR101628868B1 (ko)

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