KR101624512B1 - Cutting apparatus for cutting system which uses the robot - Google Patents

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Abstract

본 발명은 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 커터의 샤프트를 안정적으로 지지할 수 있도록 함으로써 시술의 안정성을 확보할 수 있고, 샤프트의 전체 길이를 연장시키지 않으면서 돌출 길이를 증가시킬 수 있어서 수술 위치의 제한성을 극복할 수 있으며 신속하고 정확하게 시술할 수 있는 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치는 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치에 있어서, 샤프트의 단부에 절삭헤드가 형성된 커터; 및 상기 샤프트가 삽입되어 지지되고 로봇팔 부분에 접속되는 슬리브를 구비하되, 상기 슬리브는 내부에 관통홀이 형성되고 로봇팔 부분에 접속되는 슬리브접속부와, 상기 슬리브접속부에 일체로 연장되는 슬리브돌출부가 형성된 슬리브몸체; 상기 슬리브접속부의 관통홀 부위에 삽입되고 상기 샤프트의 내측 부분을 지지하는 제1 지지베어링; 상기 관통홀에 결합되고 상기 제1 지지베어링이 삽입되는 샤프트삽입공이 형성된 제1 베어링지지부재; 상기 슬리브돌출부의 관통홀 부위에 삽입되고 상기 샤프트의 외측 부분을 지지하는 제2 지지베어링; 및 상기 제2 지지베어링을 지지 고정하기 위해 상기 슬리브돌출부에 결합되는 제2 베어링지지부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하면, 샤프트의 내측 부분이 제1 지지베어링에 의해 지지되는 동시에 샤프트의 외측 부분이 제2 지지베어링에 의해 지지 됨에 따라 커터가 고속으로 회전하게 되더라도 휨 및 떨림 현상이 발생되지 않아 원활한 회전동작이 수행되므로 내구성이 향상되고 시술의 안정성을 확보할 수 있는 효과가 있다. 그리고, 샤프트가 고속 회전되더라도 마찰열이 발생되지 않아 인체 조직의 손상을 방지할 수 있고, 마찰에 따른 금속 이물질의 발생을 미연에 방지할 수 있다.The present invention relates to a cutting apparatus for a joint cutting system using a robot, and more particularly, to a cutting apparatus capable of stably supporting a shaft of a cutter to ensure the stability of a procedure, The present invention relates to a cutting apparatus for a joint cutting system using a robot that can increase the protrusion length and can overcome the limitations of an operation position and can perform a quick and accurate operation.
A cutting apparatus for a joint cutting system using a robot includes a cutter having a cutting head formed at an end of a shaft, And a sleeve to which the shaft is inserted and connected to the robot arm portion, wherein the sleeve has a sleeve connection portion formed with a through hole therein and connected to the robot arm portion, and a sleeve projection portion integrally extending to the sleeve connection portion A formed sleeve body; A first support bearing inserted in a through hole portion of the sleeve connection portion and supporting an inner portion of the shaft; A first bearing support member coupled to the through hole and having a shaft insertion hole into which the first support bearing is inserted; A second support bearing inserted in the through hole portion of the sleeve projection and supporting an outer portion of the shaft; And a second bearing support member coupled to the sleeve projection for supporting and securing the second support bearing.
According to this, since the inner portion of the shaft is supported by the first support bearing and the outer portion of the shaft is supported by the second support bearing, even if the cutter rotates at a high speed, warping and vibration are not generated, The durability is improved and the stability of the procedure can be secured. Also, even if the shaft rotates at a high speed, frictional heat is not generated, so that damage to the human body tissue can be prevented, and generation of metal foreign substances due to friction can be prevented in advance.

Description

로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치{CUTTING APPARATUS FOR CUTTING SYSTEM WHICH USES THE ROBOT}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a cutting apparatus for a joint cutting system using a robot,

본 발명은 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 커터의 샤프트를 안정적으로 지지할 수 있도록 함으로써 시술의 안정성을 확보할 수 있고, 샤프트의 전체 길이를 연장시키지 않으면서 돌출 길이를 증가시킬 수 있어서 수술 위치의 제한성을 극복할 수 있으며 신속하고 정확하게 시술할 수 있는 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a cutting apparatus for a joint cutting system using a robot, and more particularly, to a cutting apparatus capable of stably supporting a shaft of a cutter to ensure the stability of a procedure, The present invention relates to a cutting apparatus for a joint cutting system using a robot that can increase the protrusion length and can overcome the limitations of an operation position and can perform a quick and accurate operation.

일반적으로, 관절질환은 초기이거나 경미한 경우 약물치료, 물리치료 등의 비수술적 치료를 시행하지만 질환의 정도가 심하거나 일상생활이 불가능할 경우 수술적 치료를 시행하게 된다.In general, joint disease is initially or mildly treated by non-surgical treatment such as medication or physical therapy. However, if the degree of disease is severe or daily life is impossible, surgical treatment is performed.

수술적 치료는 관절 내시경 수술, 연골 세포 이식술 등이 있고, 중증의 질환일 경우 로봇을 이용한 인공관절 수술을 받게 되는데, 컴퓨터에 입력된 정보에 따라 로봇의 위치 가변형 팔의 말단부에 장착된 절삭장치의 커터를 회전시켜 무릎뼈를 깎아내고 인공무릎관절(a,임플란트,도1b 참조)를 장착하는 시술법이다.Surgical treatment includes joint endoscopic surgery and chondrocyte transplantation. In the case of severe disease, surgery is performed on the artificial joint using a robot. Depending on the information input to the computer, the cutting device mounted on the distal end of the variable arm of the robot The cutter is rotated to cut the knee bone and attach the artificial knee joint (a, implant, see FIG. 1B).

도1a는 종래의 로봇을 이용한 관절 절삭시스템의 절삭장치를 나타낸 도면, 도1b는 무릎관절 부위에 시술되는 인공관절(임플란트)의 일 예를 나타낸 개략적인 사시도로서, 이에 도시된 바와 같이 로봇의 위치 가변형 팔의 말단부에 장착된 외측면과 선단면에 절삭날이 형성된 직경 7.8mm의 헤드(110)와, 헤드(110)에 연장하여 형성되며 환봉 형상인 직경 2.3mm의 샤프트(120)로 되어 있고, 이 샤프트(120)의 후단측은 로봇의 위치 가변형 팔의 선단측에 설치된 모터(M)와 연결되어 있다. 1B is a schematic perspective view showing an example of an artificial joint (implant) to be performed at a knee joint region. As shown in FIG. 1A, A head 110 having a diameter of 7.8 mm and a shaft 120 having a diameter of 2.3 mm which is formed as a round bar and extending to the head 110, And the rear end side of the shaft 120 is connected to a motor M provided on the tip side of the position variable arm of the robot.

그리고, 샤프트(120)의 외주면은 모터(M)의 하우징에 고정되는 슬리브(130)에 의해 회전 가능하도록 지지되어 샤프트(120)가 회전할 때에 떨림이나 휨이 발생하지 않도록 되어 있고, 슬리브(130)의 외측으로는 헤드(110)가 돌출되어 이 헤드(110)의 회전에 의해 뼈의 절삭작용을 수행하도록 되어 있다.The outer circumferential surface of the shaft 120 is rotatably supported by the sleeve 130 fixed to the housing of the motor M so that no shaking or warping occurs when the shaft 120 rotates. The head 110 is protruded outside the body 110 to perform a cutting action of the bone by the rotation of the head 110. [

전술한 바와 같은 도1에 도시된 절삭장치는 헤드(110)의 직경(7.8mm)이 지나치게 커서 시술시에 피부조직과의 간섭현상이 발생되어 피부와 속살을 많이 절개하여야 하고 터널커팅과 같이 커팅 경로에 다양한 변화를 줄 수 있는 시술이 어려울 뿐만 아니라 샤프트(120)가 길이가 긴 슬리브(130)에 삽입되어 회전되므로 마찰이 심하여 장시간 사용시에 마모 현상이 발생되고 원활한 회전이 불가능한 한계점이 있었다. 1, the diameter of the head 110 is too large (7.8 mm), so that interference with the skin tissue occurs during the procedure, and the skin and inner skin must be cut much, Since the shaft 120 is inserted into the sleeve 130 having a long length and is rotated, there is a problem that wear is caused during long-time use and smooth rotation is impossible.

도2는 종래 로봇을 이용한 관절 절삭시스템의 절삭장치의 다른 예를 나타낸 도면으로서, 대한민국 등록특허 등록번호 제10-0873014호로 개시되어 있는 로봇을 이용한 관절 절삭시스템을 나타낸 것이다.FIG. 2 is a view showing another example of a cutting apparatus of a joint cutting system using a conventional robot, which shows a joint cutting system using a robot disclosed in Korean Patent Registration No. 10-0873014.

도2를 참조하면, 로봇을 이용한 관절 절삭시스템은 위치가변형의 팔을 구비함과 함께 팔의 선단측에 모터(M)가 구비되고 모터의 하우징에 슬리브(14)가 결합되며 모터의 축에 연결되는 커터(10)가 슬리브(14) 내에 회전 가능하게 결합된 것에 있어서, 상기 커터(10)는 환봉 형상으로 되어 있음과 함께 슬리브(14) 내에 모터에 의해 회전할 수 있도록 결합 위치되고 슬리브 외측으로 연장된 외팔보 형태를 취하고 있는 샤프트(11)와, 슬리브 외측으로 연장된 샤프트의 선단부에 형성된 헤드(12)를 포함하며, 상기 헤드(12)가 터널식으로 뼈의 내부로 진입하여 뼈를 절삭하면서 진행하기 위한 샤프트(11)의 외팔보 길이와 헤드의 직경은, 외팔보 길이가 20~30mm이고 그 직경이 1.5~4.0mm 이거나 또는 외팔보 길이가 70~80mm이고 그 직경이 4.0~6.0mm 중 어느 하나의 길이와 직경으로 선택되어 구성된 것이다.Referring to FIG. 2, the articulated cutting system using a robot includes a position variable arm, a motor M at the distal end of the arm, a sleeve 14 coupled to the housing of the motor, Wherein the cutter 10 is rotatably coupled to the sleeve 14 such that the cutter 10 is in the form of a round bar and is coupled and positioned within the sleeve 14 to be rotatable by a motor, And a head (12) formed at the distal end of a shaft extending outwardly of the sleeve. The head (12) tunneled into the interior of the bone to cut the bone and proceed The length of the cantilever beam of the shaft 11 and the diameter of the head are set so that the cantilever length is 20 to 30 mm and the diameter is 1.5 to 4.0 mm or the cantilever length is 70 to 80 mm and the diameter is 4.0 to 6.0 mm And diameter It is configured to select.

전술한 바와 같은 도2에 도시된 절삭장치는 무릎관절의 절삭부를 최소의 직경과 이에 따른 최대의 길이로 최적화 한 외팔보 형태의 커터를 사용하여 터널식 커팅 기법으로 시술함으로써, 신속하고 안전하게 뼈를 절삭할 수 있고, 뼈에 붙어 있는 근육 또는 주변 연부 조직의 손상을 어느 정도 줄일 수 있는 장점은 있지만, 이하와 같은 다양한 문제점을 수반하고 있다.The cutting apparatus shown in FIG. 2 as described above performs the tunnel cutting method by using a cantilever-type cutter that optimizes the cutting portion of the knee joint to the minimum diameter and the maximum length thereof, thereby quickly and safely cutting the bone And can reduce the damage of muscles or surrounding soft tissues attached to the bones to some extent, but it involves various problems as follows.

도2에 도시된 종래 절삭장치는 슬리브(14)의 내부에 형성된 홈에 베어링이 내장되어 샤프트(11)의 내측 단부를 지지할 수 있으나, 샤프트(11)의 외측 단부는 슬리브(14)에 내장된 봉 형상의 부싱에 의해 면접촉 되어 지지되는 것이므로 샤프트(11)의 회전동작이 원활하게 수행되지 않은 단점이 있다. The conventional cutting apparatus shown in FIG. 2 has a bearing built in a groove formed in the sleeve 14 to support the inner end of the shaft 11, but the outer end of the shaft 11 is fixed to the sleeve 14 So that the rotation of the shaft 11 can not be performed smoothly.

특히, 시술시 샤프트(11)가 60,000rpm 이상의 속도로 회전될 경우 휨과 떨림 현상이 지나치게 커서 뼈의 절삭작업을 정확하게 수행할 수 없을 뿐만 아니라 심할 경우 샤프트(11)의 파손 우려가 있는 등 안전성이 결여되는 단점이 있다. 그리고, 샤프트(11)의 고속 회전시에 부싱과의 마찰열로 인해 인체 조직의 손상을 유발하고, 마찰에 따른 금속 이물질의 발생으로 시술부위를 오염시켜 위생적인 시술이 불가능하며, 부싱 및 샤프트의 손상에 따라 내구성이 저하되는 단점이 있었다.Particularly, when the shaft 11 is rotated at a speed of 60,000 rpm or more during the procedure, the bending and trembling phenomenon is excessively large, so that the cutting operation of the bone can not be performed accurately. In addition, the shaft 11 may be damaged, There is a drawback that it is lacking. In addition, when the shaft 11 rotates at a high speed, frictional heat with the bushing causes damage to the human body tissue. Contamination of the treatment site due to the generation of foreign metal due to friction is not possible, The durability is deteriorated.

또한, 도2에 도시된 종래 절삭장치는 전술한 바와 같이 샤프트(11)를 안정적으로 지지할 수 없어서 외팔보 형태로 배치되는 샤프트(11)의 돌출 길이에 한계가 있으므로 시술 위치가 깊을 경우에는 전혀 사용할 수 없는 문제점이 있다.
The conventional cutting apparatus shown in FIG. 2 can not stably support the shaft 11 as described above, so that the protruding length of the shaft 11 arranged in the form of a cantilever is limited. Therefore, when the treatment position is deep, There is no problem.

본 발명은 상기 내용에 착안하여 제안된 것으로, 커터의 샤프트를 안정적으로 지지할 수 있도록 함으로써 시술의 안정성을 확보할 수 있도록 한 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치를 제공하는데 그 목적이 있다.It is an object of the present invention to provide a cutting device for a joint cutting system using a robot that can stably support a shaft of a cutter to ensure stability of a procedure.

본 발명의 다른 목적은, 샤프트의 길이를 연장하지 않으면서 돌출 길이를 증가시킬 수 있어서 시술 위치의 제한성을 극복할 수 있고 시술을 신속하고 정확하게 시술할 수 있는 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치를 제공하고자 하는 것이다.It is another object of the present invention to provide a cutting apparatus for a joint cutting system using a robot which can increase the protruding length without extending the length of the shaft, .

특히, 본 발명은 슬리브의 돌출거리를 최소화 하면서도 커터의 샤프트를 안정적으로 지지할 수 있는 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
In particular, it is an object of the present invention to provide a cutting apparatus for a joint cutting system using a robot capable of stably supporting a shaft of a cutter while minimizing the protruding distance of the sleeve.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치는 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치에 있어서, 샤프트의 단부에 절삭헤드가 형성된 커터; 및 상기 샤프트가 삽입되어 지지되고 로봇팔 부분에 접속되는 슬리브를 구비하되, 상기 슬리브는 내부에 관통홀이 형성되고 로봇팔 부분에 접속되는 슬리브접속부와, 상기 슬리브접속부에 일체로 연장되는 슬리브돌출부가 형성된 슬리브몸체; 상기 슬리브접속부의 관통홀 부위에 삽입되고 상기 샤프트의 내측 부분을 지지하는 제1 지지베어링; 상기 관통홀에 결합되고 상기 제1 지지베어링이 삽입되는 샤프트삽입공이 형성된 제1 베어링지지부재; 상기 슬리브돌출부의 관통홀 부위에 삽입되고 상기 샤프트의 외측 부분을 지지하는 제2 지지베어링; 및 상기 제2 지지베어링을 지지 고정하기 위해 상기 슬리브돌출부에 결합되는 제2 베어링지지부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a cutting apparatus of a joint cutting system using a robot according to the present invention is a cutting apparatus for a joint cutting system using a robot, comprising: a cutter having a cutting head formed at an end of a shaft; And a sleeve to which the shaft is inserted and connected to the robot arm portion, wherein the sleeve has a sleeve connection portion formed with a through hole therein and connected to the robot arm portion, and a sleeve projection portion integrally extending to the sleeve connection portion A formed sleeve body; A first support bearing inserted in a through hole portion of the sleeve connection portion and supporting an inner portion of the shaft; A first bearing support member coupled to the through hole and having a shaft insertion hole into which the first support bearing is inserted; A second support bearing inserted in the through hole portion of the sleeve projection and supporting an outer portion of the shaft; And a second bearing support member coupled to the sleeve projection for supporting and securing the second support bearing.

바람직하게, 상기 슬리브접속부는 내주면에 단턱이 형성되도록 요입되는 제1 단턱홈부, 및 상기 제1 단턱홈부의 내주면에 형성되는 제1 베어링지지부재체결부를 구비하고, 상기 제1 베어링지지부재는 환봉 형상을 갖는 몸체의 외주면에 상기 제1 베어링지지부재체결부에 체결되는 나사부가 형성되고, 상기 샤프트삽입공의 내측 단부에 제1 지지베어링이 걸림되는 단턱이 형성된 구조로 이루어지고, 상기 샤프트삽입공에 삽입되어 일단이 제1 지지베어링에 밀착되고 타단이 상기 제1 단턱홈부의 단턱에 걸림되는 스페이서를 더 포함할 수 있다.Preferably, the sleeve connecting portion includes a first stepped groove portion which is recessed so as to form a step on an inner circumferential surface thereof, and a first bearing supporting member coupling portion formed on an inner circumferential surface of the first end rim portion, And a first support bearing is hooked on an inner end of the shaft insertion hole. The shaft support member is formed with a shaft insertion hole And one end of which is inserted into the first support bearing and the other end is caught by the step of the first end stop.

한편, 상기 제2 베어링지지부재는 상기 슬리브돌출부의 단부 외주면에 체결되는 원통형체결부, 상기 원통형체결부의 단부에 중심방향으로 연장되는 원형연장부, 및 상기 원형연장부의 내면에 상기 제2 지지베어링을 압박하도록 배치되는 베어링지지돌부를 구비할 수 있다.The second bearing support member may include a cylindrical coupling portion that is coupled to an outer circumferential surface of the end portion of the sleeve projection portion, a circular extension portion that extends in the center direction at an end portion of the cylindrical coupling portion, And a bearing supporting protrusion arranged to be pressed.

상기 슬리브돌출부는 외주면에 상기 원통형체결부가 체결되도록 제2 베어링지지부재체결부가 형성되고, 상기 제2 지지베어링이 삽입, 고정되도록 내주면에 단턱을 갖는 제2 단턱홈부가 형성된 구조로 이루어질 수 있다.The sleeve protruding portion may have a second bearing support member coupling portion for coupling the cylindrical coupling portion to an outer circumferential surface thereof and a second end groove portion having a step at an inner circumferential surface for inserting and fixing the second support bearing.

그리고, 상기 원형연장부는 상기 샤프트의 노출 길이를 증가시키면서 상기 제2 지지베어링을 탄성적으로 압박하도록 상기 원통형체결부의 두께에 비해 얇은 두께로 형성되고, 상기 베어링지지돌부는 상기 제2 지지베어링의 외륜을 압박하는 위치에 해당되는 상기 원형연장부에 일체로 돌출될 수 있다.
The circular extending portion is formed to have a thickness thinner than the thickness of the cylindrical fastening portion to elastically press the second support bearing while increasing the exposure length of the shaft, The protruding portion may protrude integrally with the circular extension portion.

본 발명에 따른 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치에 의하면, 샤프트의 내측 부분이 제1 지지베어링에 의해 지지되는 동시에 샤프트의 외측 부분이 제2 지지베어링에 의해 지지 됨에 따라 커터가 고속으로 회전하게 되더라도 휨 및 떨림 현상이 발생되지 않아 원활한 회전동작이 수행되므로 내구성이 향상되고 시술의 안정성을 확보할 수 있는 효과가 있다. 그리고, 샤프트의 마찰에 따른 금속 이물질의 발생을 미연에 방지할 수 있다.According to the cutting apparatus of the articulated cutting system using the robot according to the present invention, since the inner portion of the shaft is supported by the first support bearing and the outer portion of the shaft is supported by the second support bearing, So that a smooth rotation operation is performed. Therefore, the durability is improved and the stability of the operation can be secured. In addition, it is possible to prevent the generation of metallic foreign substances due to the friction of the shaft.

그리고, 본 발명에 따른 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치에 의하면, 샤프트를 지지하는 제2 지지베어링이 원통형체결부, 원형연장부, 및 베어링지지돌부로 이루어진 제2 베어링지지부재에 의해 고정되므로 샤프트의 길이를 연장하지 않으면서 돌출 길이를 증가시킬 수 있어서 보다 깊은 위치까지 시술이 가능하고 신속하고 정확하게 시술할 수 있는 효과가 있다.
According to the cutting apparatus of the articulated cutting system using the robot according to the present invention, the second support bearing for supporting the shaft is fixed by the second bearing supporting member composed of the cylindrical fastening portion, the circular extending portion, and the bearing supporting protrusion The protruding length can be increased without extending the length of the shaft, so that the operation can be performed to a deeper position and the operation can be performed quickly and accurately.

도1a는 종래의 로봇을 이용한 관절 절삭시스템의 절삭장치를 나타낸 도면,
도1b는 무릅관절 부위에 시술되는 인공관절(임플란트)의 일 예를 나타낸 개략적인 사시도,
도2는 종래의 로봇을 이용한 관절 절삭시스템의 절삭장치의 또 다른 예를 나타낸 도면,
도3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치를 나타낸 사시도,
도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치를 나타낸 분리사시도,
도5a 및 도5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치를 나타낸 단면도로서, 도5a는 슬리브 부분의 조립된 상태를 나타낸 것이고, 도5b는 슬리브에 커터가 결합된 상태를 나타낸 것이다.
도6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치의 커터를 나타낸 정면도이다.FIG. 1A is a view showing a cutting apparatus of a conventional articulated cutting system using a robot,
FIG. 1B is a schematic perspective view showing an example of an artificial joint (implant)
2 is a view showing another example of a cutting apparatus of a conventional articulated cutting system using a robot,
FIG. 3 is a perspective view illustrating a cutting apparatus of a joint cutting system using a robot according to an embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 4 is an exploded perspective view illustrating a cutting apparatus of a joint cutting system using a robot according to an embodiment of the present invention. FIG.
5A and 5B are cross-sectional views illustrating a cutting apparatus for a joint cutting system using a robot according to an embodiment of the present invention. FIG. 5A shows a state in which the sleeve is assembled, Respectively.
6 is a front view showing a cutter of a cutting apparatus in a joint cutting system using a robot according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 구체적으로 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치를 나타낸 사시도, 도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치를 나타낸 분리사시도, 도5a 및 도5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치를 나타낸 단면도로서, 도5a는 슬리브 부분의 조립된 상태를 나타낸 것이고, 도5b는 슬리브에 커터가 결합된 상태를 나타낸 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a cutting apparatus for a cutting tool, 5a and 5b are sectional views showing a cutting apparatus of a joint cutting system using a robot according to an embodiment of the present invention, wherein FIG. 5a shows the assembled state of the sleeve part, FIG. 5b shows a state where the cutter is coupled .

도3 내지 도5b를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치는 의료용 로봇의 로봇팔 부분(미도시)에 장착되어 무릎 관절 등과 같은 임플란트(a)를 시술하기 위해 뼈를 절삭하는 장치로서, 로봇팔 부분에 구비된 모터(미도시)에 접속되는 샤프트(11)의 단부에 절삭헤드(12)가 형성된 커터(10)와, 상기한 샤프트(11)가 삽입되어 지지되는 슬리브(20)로 구성되어 있다.3 to 5B, a cutting apparatus of a joint cutting system using a robot according to an embodiment of the present invention is mounted on a robot arm portion (not shown) of a medical robot to perform an implant a such as a knee joint, (10) having a cutting head (12) formed at an end of a shaft (11) connected to a motor (not shown) provided in a robot arm part, and a shaft And a sleeve 20 which is inserted and supported.

특히, 슬리브(20)는 커터(10)의 샤프트(11)를 안정적으로 지지할 수 있고, 샤프트(11)의 돌출 길이를 증가시킬 수 있도록 슬리브몸체(21), 제1 지지베어링(22), 제1 베어링지지부재(23), 제2 지지베어링(24) 및 제2 베어링지지부재(25)로 구성되어 있다. In particular, the sleeve 20 can stably support the shaft 11 of the cutter 10 and can be provided with a sleeve body 21, a first support bearing 22, A first bearing support member 23, a second support bearing 24, and a second bearing support member 25, respectively.

슬리브몸체(21)는 로봇팔 부분에 접속되는 슬리브접속부(211)와, 이 슬리브접속부(211)에 일체로 연장되는 슬리브돌출부(212)로 구성된 것으로 내부에 관통홀(213)이 형성되어 있다.The sleeve body 21 includes a sleeve connecting portion 211 connected to the robot arm portion and a sleeve protruding portion 212 extending integrally with the sleeve connecting portion 211 and has a through hole 213 formed therein.

슬리브접속부(211)는 슬리브돌출부(212)에 비해 외경이 크게 형성된 대략 원추형 부재로서 내측(로봇팔에 접속되는 방향)으로부터 슬리브돌출부(212) 방향으로 관통홀(213)의 내주면에 로봇팔 부분과 접속되도록 나사산으로 형성된 로봇체결부(211a)와, 단턱(211b)을 갖도록 요입되는 제1 단턱홈부의 내주면에 제1 베어링지지부재(23)가 체결되도록 나사산으로 이루어진 제1 베어링지지부재체결부(211c)가 형성되어 있다.The sleeve connection portion 211 is a substantially conical member having a larger outer diameter than the sleeve projection portion 212 and extends from the inner side (direction connected to the robot arm) to the inner side of the through hole 213 in the direction of the sleeve projection 212, A first bearing support member fastening portion 211a formed of a thread so that the first bearing support member 23 is fastened to the inner peripheral surface of the first end rim portion recessed so as to have the step 211b, 211c are formed.

슬리브돌출부(212)는 슬리브접속부(211)에 연장, 형성되는 원통형 부재로서, 외주면에 후술되는 제2 베어링지지부재(24)의 원통형체결부(251)가 체결되도록 나사산으로 이루어진 제2 베어링지지부재체결부(212a)가 형성되고, 내주면에 제2 지지베어링(24)이 삽입되는 제2 단턱홈부(212b)가 요입되며, 이 제2 단턱홈부(212b)의 내부로 삽입된 제2 지지베어링(24)이 걸림되도록 단턱(212c)이 형성되어 있다. The sleeve protruding portion 212 is a cylindrical member extending from the sleeve connecting portion 211. The sleeve protruding portion 212 has a second bearing supporting member 241 formed on the outer circumferential surface thereof and having a cylindrical coupling portion 251 of a second bearing supporting member 24, A second support groove 212b is formed in the inner circumferential surface of the second support bearing 212a and the second support bearing 212 is inserted into the second step groove 212b, 24 are engaged with each other.

제1 지지베어링(22)은 슬리브접속부(211)의 관통홀(213) 부위에 삽입되어 샤프트(11)의 내측 부분을 지지하는 구성요소로서, 도5b에 도시된 바와 같이 제1 베어링지지부재(23)의 샤프트삽입공(231)에 마련된 단턱(232)에 걸림되도록 삽입되는 볼베어링으로 구성되어 있다. 이때, 볼베어링은 샤프트(11)의 고속회전에도 충분한 내구성을 확보할 수 있도록 2개의 볼베어링이 연이어 배치되어 있다. 그리고, 볼베어링은 공지된 바와 같이 내부 중심에 배치되는 내륜과, 내륜의 외부로 동심원 구조로 배치되는 외륜, 내륜과 외륜 사이에 개재되는 다수의 볼, 및 볼을 밀폐하기 위해 결합되는 베어링커버로 구성되어 있다.The first support bearing 22 is a component inserted into the through hole 213 of the sleeve connection portion 211 to support the inner portion of the shaft 11 and includes a first bearing support member And a ball bearing inserted into the shaft insertion hole 231 of the shaft 23 to be engaged with the step 232. At this time, the ball bearings are continuously arranged with two ball bearings so as to ensure sufficient durability even at high-speed rotation of the shaft 11. [ The ball bearing is constituted by an inner ring disposed in the center of the inner ring, an outer ring arranged in a concentric circle structure outside the inner ring, a plurality of balls interposed between the inner ring and the outer ring, and a bearing cover coupled to seal the ball .

제1 베어링지지부재(23)는 내부에 샤프트(11)가 삽입되는 샤프트삽입공(231)이 관통된 환봉 형상의 부재로서 슬리브몸체(21)의 관통홀(213)에 삽입, 결합된다. 그리고 제1 베어링지지부재(23)는 외주면에 제1 베어링지지부재체결부(211c)에 체결되는 나사부(233)와 샤프트삽입공(231)의 내측 단부에 제1 지지베어링(22)이 걸림되는 단턱(232)이 형성되어 있다.The first bearing support member 23 is inserted into the through hole 213 of the sleeve body 21 as a rod-like member having a shaft insertion hole 231 through which the shaft 11 is inserted. The first bearing support member 23 has a threaded portion 233 which is fastened to the first bearing support member coupling portion 211c on the outer circumferential surface thereof and a first support bearing 22 which is engaged with the inner end of the shaft insertion hole 231 A step 232 is formed.

아울러, 샤프트삽입공(231)의 내주면에는 제1 지지베어링(22)의 이탈이 방지되도록 스페이서(26)가 더 구비되어 있다. 스페이서(26)는 대략 파이프 형상으로 형성된 것으로 일측 단부가 샤프트삽입공(231)에 삽입된 제1 지지베어링(22)을 압박하고 타측 단부가 슬리브접속부(211)의 단턱(211b)에 걸림되도록 설치되어 있다.In addition, a spacer 26 is further provided on the inner circumferential surface of the shaft insertion hole 231 to prevent the first support bearing 22 from coming off. The spacer 26 is formed in a substantially pipe shape so that one end of the spacer 26 presses the first support bearing 22 inserted into the shaft insertion hole 231 and the other end of the spacer 26 is engaged with the step 211b of the sleeve connection portion 211 .

제2 지지베어링(24)은 슬리브돌출부(212)의 관통홀 부위에 삽입되어 샤프트(11)의 외측 부분을 지지하는 구성요소로서, 도4에 도시된 바와 같이 슬리브돌출부(212)의 제2 단턱홈부(212b)에 삽입되는 볼베어링으로 구성되어 있다. 이때, 볼베어링은 샤프트의 고속회전에도 충분한 내구성을 확보할 수 있도록 2개의 볼베어링이 연이어 배치되어 있다. The second support bearing 24 is a component that is inserted into the through hole portion of the sleeve projection 212 to support the outer portion of the shaft 11 and has a second step 242 of the sleeve projection 212, And a ball bearing inserted into the groove portion 212b. At this time, in the ball bearing, two ball bearings are arranged successively so as to ensure sufficient durability even at high-speed rotation of the shaft.

제2 베어링지지부재(25)는 제2 지지베어링(24)을 지지 고정하기 위해 슬리브돌출부(212)에 결합되는 구성요소로서, 슬리브돌출부(212)의 단부 외주면에 체결되는 원통형체결부(251), 이 원통형체결부(251)의 단부에 중심방향으로 연장되는 원형연장부(252), 및 원형연장부(252)의 내면에 제2 지지베어링(24)을 압박하도록 배치되는 베어링지지돌부(253)로 구성되어 있다.The second bearing support member 25 is a component coupled to the sleeve projection 212 for supporting and securing the second support bearing 24 and includes a cylindrical coupling portion 251 which is fastened to the outer peripheral surface of the end portion of the sleeve projection 212, A circular extending portion 252 extending in the center direction at the end of the cylindrical coupling portion 251 and a bearing supporting projection 253 arranged to press the second support bearing 24 on the inner surface of the circular extending portion 252 ).

그리고 원형연장부(252)는 샤프트(11)의 돌출 길이 즉 샤프트의 노출 길이가 최대화 되도록 하면서 제2 지지베어링(24)을 탄성적으로 압박하도록 원통형체결부(251)의 두께에 비해 얇은 두께를 갖도록 형성되어 있다. 부연 설명하면 원형연장부(252)가 박판 구조로 형성되면 탄성력을 갖게 되므로 제2 지지베어링(24)을 보다 안정적으로 고정할 수 있으면서도 샤프트(11)의 노출 길이를 증가시킬 수 있어서 샤프트의 길이를 연장시키는 효과를 발휘하게 된다.And the circular extension 252 has a thickness that is thinner than the thickness of the cylindrical fastening portion 251 to elastically press the second support bearing 24 while maximizing the protruding length of the shaft 11, Respectively. In other words, if the circular extension 252 is formed as a thin plate structure, the second support bearing 24 can be more stably fixed, and the exposure length of the shaft 11 can be increased, Thereby exerting an effect of extending.

또한, 베어링지지돌부(253)는 원형연장부(252)에 일체로 돌출된 구조로 형성되어 있다. 이와 같이 베어링지지돌부(253)가 원형연장부(252)에 일체로 돌출되면 별도의 가압부재를 추가하지 않고 간결, 단순하게 제2 지지베어링(24)을 고정할 수 있는 장점이 있다. 이때, 베어링지지돌부(253)의 형성 위치는 제2 지지베어링(24)의 외륜을 압박하는 위치에 있도록 돌출되어 있다.The bearing supporting protrusion 253 is formed integrally with the circular extending portion 252. When the bearing support protrusion 253 is integrally protruded from the circular protrusion 252, the second support bearing 24 can be fixed simply and simply without adding any additional pressing member. At this time, the forming position of the bearing supporting protrusion 253 is protruded so as to be in a position for pressing the outer ring of the second supporting bearing 24.

도6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치의 커터를 나타낸 정면도이다.6 is a front view showing a cutter of a cutting apparatus in a joint cutting system using a robot according to an embodiment of the present invention.

도6을 참조하면, 커터(10)는 환봉을 갖는 샤프트(11)의 일측 단부에 절삭헤드(12)가 형성되고 타측 부분에 로봇팔 부분에 구비된 모터에 접속되도록 외경이 축소된 형태의 샤프트연결부(112)가 형성된 구조로 되어 있다.6, the cutter 10 includes a cutting head 12 formed at one end of a shaft 11 having a round bar, and a shaft 22 having a reduced outer diameter to be connected to a motor provided at the robot arm portion. And a connecting portion 112 is formed.

이하 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치의 작용을 설명한다.Hereinafter, the operation of the cutting device of the articulated cutting system using the robot according to an embodiment of the present invention will be described.

먼저 전술한 바와 같이 구성된 커터(10)를 슬리브(20)에 조립하고 슬리브(20)를 로봇팔의 접속부에 체결하게 되면 슬리브몸체(21)의 로봇체결부(211a)와 로봇팔의 체결부(미도시)가 서로 나사결합되면서 고정된다. 이때, 커터(10)의 샤프트(11)는 로봇팔의 접속부에 내장된 모터(미도시)로부터 동력을 전달받을 수 있도록 접속된다.When the cutter 10 configured as described above is assembled to the sleeve 20 and the sleeve 20 is fastened to the connection portion of the robot arm, the robot fastening portion 211a of the sleeve body 21 and the fastening portion Not shown) are screwed together. At this time, the shaft 11 of the cutter 10 is connected to receive power from a motor (not shown) incorporated in a connecting portion of the robot arm.

이와 같이 절삭장치의 조립이 완료되면 컴퓨터에 입력된 정보에 따라 가변되는 로봇팔의 작동에 따라 슬리브(20)가 위치이동되고 커터(10)가 회전되면서 무릎뼈의 절삭과정을 수행하게 된다.When the assembly of the cutting device is completed, the sleeve 20 is moved according to the operation of the robot arm that varies according to the information input to the computer, and the cutter 10 is rotated to perform the cutting process of the knee bone.

이때, 커터(10)는 샤프트(11)의 내측 부분이 제1 지지베어링(22)에 의해 지지되는 동시에 샤프트(11)의 외측 부분이 제2 지지베어링(24)에 의해 지지되므로 60,000rpm 이상의 회전수로 고속 회전하게 되더라도 채터링(떨림 현상)이 발생되지 않고 안정적인 회전동작이 수행된다. At this time, since the inner portion of the shaft 11 is supported by the first support bearing 22 and the outer portion of the shaft 11 is supported by the second support bearing 24, the cutter 10 is rotated at a speed of 60,000 rpm or more A chattering phenomenon does not occur even if the rotation is performed at a high speed in the water channel, and a stable rotation operation is performed.

그리고, 본 실시예에 따른 커터(10)는 종래기술 도1에 나타난 바와 같이 길이가 긴 슬리브를 샤프트에 별도로 삽입하지 않는 구조이므로 회전시 샤프트(11)에 마찰력이 작용되지 않아서 회전동작이 원활하고 마모 현상이 발생되지 않을 뿐만 아니라 상대적으로 외경이 작아서 시술시 뼈, 근육, 주변 연부 조직의 간섭 및 손상을 최소화할 수 있다. As shown in FIG. 1, the cutter 10 according to the present embodiment has a structure in which a sleeve having a long length is not separately inserted into the shaft. Therefore, friction force is not applied to the shaft 11 during rotation, The abrasion phenomenon is not caused and the outer diameter is relatively small, so that the interference and damage of bone, muscle and surrounding soft tissue can be minimized during the operation.

특히, 샤프트(11)의 외측 부분을 지지하는 제2 지지베어링(24)은 원통형체결부(251), 원형연장부(252), 및 베어링지지돌부(253)로 이루어진 제2 베어링지지부재(25)에 의해 지지되므로 샤프트(11)의 노출 길이를 최대로 확보하면서도 안정적으로 지지작용을 수행한다.Particularly, the second support bearing 24 for supporting the outer portion of the shaft 11 has a second bearing supporting member 25 (see Fig. 1) made up of a cylindrical fastening portion 251, a circular extending portion 252, and a bearing supporting protrusion 253 So that the support operation can be stably performed while securing the maximum exposure length of the shaft 11. [

보다 구체적으로 설명하면, 원형연장부(252)가 박판 구조로 형성됨에 따라 탄성력을 갖게 되어 제2 지지베어링(24)을 탄성적으로 견고하게 고정할 수 있고, 원형연장부(252)의 두께가 얇으므로 샤프트(11)의 노출 길이를 증가시키는 기능을 수행하여 샤프트의 길이(노출 길이)를 연장시키는 효과를 발휘하게 된다. 이에 따라 샤프트의 길이를 연장하지 않고 보다 깊은 위치까지 시술할 수 있다.More specifically, since the circular extending portion 252 is formed in a thin plate structure, the second supporting bearing 24 can be resiliently fixed by elastic force, and the thickness of the circular extending portion 252 It is effective to increase the length of the shaft (exposure length) by performing the function of increasing the exposure length of the shaft 11. Thus, the shaft can be extended to a deeper position without extending its length.

아울러, 베어링지지돌부(253)는 원형연장부(252)에 일체로 돌출되는 구조이므로 별도의 가압부재를 추가하지 않고 간결, 단순하게 제2 지지베어링(24)을 고정할 수 있고, 제2 지지베어링(24)의 외륜을 압박하는 위치에 돌출되어 있으므로 제2 지지베어링(24)을 보다 견고하고 안정적으로 고정할 수 있어서 작동의 안정성 및 내구성이 향상되는 장점이 있다.In addition, since the bearing supporting protrusion 253 is integrally protruded from the circular extending portion 252, the second supporting bearing 24 can be fixed simply and simply without adding a separate pressing member, The second support bearing 24 can be more firmly and stably fixed because the second support bearing 24 is protruded at a position for pressing the outer ring of the bearing 24, thereby improving the stability and durability of the operation.

이상에서 설명한 것은 본 발명에 따른 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치를 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어나지 않은 범위 내에서 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 사상이 있다고 할 것이다.It is to be understood that the present invention is not limited to the above-described embodiment, but may be modified in various ways as set forth in the following claims It will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims.

상기한 실시예에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
The terms used in the above embodiments are used only to describe specific embodiments and are not intended to limit the present invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

10:커터 11:샤프트
12:절삭헤드 20:슬리브
21:슬리브몸체 211:슬리브접속부
211a:로봇체결부 211b,212c:단턱
211c:제1 베어링지지부재체결부 212:슬리브돌출부
212a:제2 베어링지지부재체결부 212b:제2 단턱홈부
213:관통홀 22:제1 지지베어링
23:제1 베어링지지부재 24:제2 지지베어링
25:제2 베어링지지부재 251:원통형체결부
252:원형연장부 253:베어링지지돌부
26:스페이서10: cutter 11: shaft
12: cutting head 20: sleeve
21: sleeve body 211: sleeve connection
211a: Robot fastening parts 211b, 212c:
211c: first bearing support member coupling portion 212: sleeve projection
212a: second bearing support member fastening portion 212b: second step groove portion
213: through hole 22: first support bearing
23: first bearing supporting member 24: second supporting bearing
25: second bearing supporting member 251: cylindrical coupling part
252: circular extending portion 253: bearing supporting projection
26: Spacer

Claims (4)

로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치에 있어서,
샤프트의 단부에 절삭헤드가 형성된 커터; 및
상기 샤프트가 삽입되어 지지되고 로봇팔 부분에 접속되는 슬리브를 구비하되,
상기 슬리브는, 내부에 관통홀이 형성되고 로봇팔 부분에 접속되는 슬리브접속부와, 상기 슬리브접속부에 일체로 연장되는 슬리브돌출부가 형성된 슬리브몸체; 상기 슬리브접속부의 관통홀 부위에 삽입되고 상기 샤프트의 내측 부분을 지지하는 제1 지지베어링; 상기 관통홀에 결합되고 상기 제1 지지베어링이 삽입되는 샤프트삽입공이 형성된 제1 베어링지지부재; 상기 슬리브돌출부의 관통홀 부위에 삽입되고 상기 샤프트의 외측 부분을 지지하는 제2 지지베어링; 및 상기 제2 지지베어링을 지지 고정하기 위해 상기 슬리브돌출부에 결합되는 제2 베어링지지부재를 포함하고,
상기 제2 베어링지지부재는 상기 슬리브돌출부의 단부 외주면에 체결되는 원통형체결부, 상기 원통형체결부의 단부에 중심방향으로 연장되는 원형연장부, 및 상기 원형연장부의 내면에 상기 제2 지지베어링을 압박하도록 배치되는 베어링지지돌부를 구비하고,
상기 슬리브돌출부는 외주면에 상기 원통형체결부가 체결되도록 제2 베어링지지부재체결부가 형성되고, 상기 제2 지지베어링이 삽입, 고정되도록 내주면에 단턱을 갖는 제2 단턱홈부가 형성된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치.
A cutting apparatus for a joint cutting system using a robot,
A cutter having a cutting head formed at an end of the shaft; And
And a sleeve inserted and supported by the shaft and connected to the robot arm portion,
Wherein the sleeve includes: a sleeve body having a through hole formed therein and connected to a robot arm portion; a sleeve body having a sleeve protrusion integrally extended to the sleeve connector; A first support bearing inserted in a through hole portion of the sleeve connection portion and supporting an inner portion of the shaft; A first bearing support member coupled to the through hole and having a shaft insertion hole into which the first support bearing is inserted; A second support bearing inserted in the through hole portion of the sleeve projection and supporting an outer portion of the shaft; And a second bearing support member coupled to the sleeve projection for supporting and securing the second support bearing,
The second bearing support member includes a cylindrical coupling portion that is coupled to an outer circumferential surface of the end portion of the sleeve projection portion, a circular extension portion that extends in the center direction at an end portion of the cylindrical coupling portion, And a bearing support protruding portion,
Wherein the sleeve protruding portion is formed with a second bearing support member coupling portion for coupling the cylindrical coupling portion to the outer circumferential surface thereof and a second end groove portion having a step is formed on an inner circumferential surface for inserting and fixing the second support bearing. Cutting device of joint cutting system.
제1항에 있어서,
상기 슬리브접속부는 내주면에 단턱이 형성되도록 요입되는 제1 단턱홈부, 및 상기 제1 단턱홈부의 내주면에 형성되는 제1 베어링지지부재체결부를 구비하고,
상기 제1 베어링지지부재는 환봉 형상을 갖는 몸체의 외주면에 상기 제1 베어링지지부재체결부에 체결되는 나사부가 형성되고, 상기 샤프트삽입공의 내측 단부에 제1 지지베어링이 걸림되는 단턱이 형성된 구조로 이루어지고,
상기 샤프트삽입공에 삽입되어 일단이 제1 지지베어링에 밀착되고 타단이 상기 제1 단턱홈부의 단턱에 걸림되는 스페이서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치.
The method according to claim 1,
The sleeve connection portion includes a first stepped groove portion which is recessed so as to form a step on an inner circumferential surface thereof and a first bearing support member fastening portion formed on an inner circumferential surface of the first end stop portion,
The first bearing support member may have a threaded portion to be fastened to the first bearing support member fastening portion on an outer circumferential surface of a body having a round bar shape and a stepped structure in which a first support bearing is hooked on an inner end portion of the shaft insertion hole Lt; / RTI >
Further comprising a spacer inserted into the shaft insertion hole and having one end being in close contact with the first support bearing and the other end being engaged with a step of the first end stop.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 원형연장부는 상기 샤프트의 노출 길이를 증가시키면서 상기 제2 지지베어링을 탄성적으로 압박하도록 상기 원통형체결부의 두께에 비해 얇은 두께로 형성되고,
상기 베어링지지돌부는 상기 제2 지지베어링의 외륜을 압박하는 위치에 해당되는 상기 원형연장부에 일체로 돌출된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 관절 절삭 시스템의 절삭장치.
The method according to claim 1,
Wherein the circular extension is formed to have a thickness thinner than the thickness of the cylindrical fastening portion to elastically press the second support bearing while increasing the exposure length of the shaft,
Wherein the bearing supporting protrusion is integrally protruded from the circular extending portion corresponding to a position for pressing the outer ring of the second supporting bearing.
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