KR101622051B1 - Distinguishing system and method for vehicle - Google Patents

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김가현
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주식회사 만도
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Abstract

The present invention relates to a system for distinguishing a vehicle and a method for the same. The system according to the present invention comprises: a light source detection unit which recognizes a light source in a front video recorded by a camera; a lane line recognition unit which recognizes at least one lane line in the front video; a centerline determination unit which determines whether the recognized line is a centerline; and a vehicle determination unit which determines whether the light source is from a preceding vehicle or an oncoming vehicle according to a location of the light source with respect to the lane line if the line is a centerline. Accordingly, vehicles can be quickly distinguished through a simple structure by determining the centerline based on the location and color of the lane line and whether the light source is a tail light of the preceding vehicle or a headlight of the upcoming vehicle based on the location of the light source with respect to the centerline, and operation capability of a front collision prevention system or an HBA system which classifies light sources for application can be improved.

Description

차량 분별 시스템 및 방법{DISTINGUISHING SYSTEM AND METHOD FOR VEHICLE} [0001] DISTINGUISHING SYSTEM AND METHOD FOR VEHICLE [0002]

본 발명은 차량 분별 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 차선의 위치와 색상에 따라 중앙선 여부를 판별하고, 중앙선에 대한 광원의 위치에 따라 광원이 선행차량의 후미등인지 마주오는 차량의 전조등인지 여부를 판단함으로써, 간단한 구성으로 차량을 신속하게 판별할 수 있도록 하는 차량 분별 시스템 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a system and method for classifying a vehicle, and more particularly, to a system and method for classifying a vehicle, and more particularly, to a system and method for classifying a vehicle, The present invention relates to a vehicle classification system and method for quickly identifying a vehicle with a simple configuration.

차량에는 야간 주행시 시야 확보를 위해 전조등이 구비되며, 전조등은 하이빔(High Beam) 또는 로우빔(Low Beam)으로 조사하여 가시거리를 조절할 수 있도록 한다. The vehicle is provided with headlights for securing visibility when driving at night, and headlights can be illuminated with a high beam or a low beam to adjust the viewing distance.

야간에 선행 차량이나 마주오는 차량이 없을 경우, 운전자는 하이빔을 사용하여 충분한 시야를 확보할 수 있으나, 선행 차량이나 마주오는 차량 등이 있을 경우에는 하이빔은 상대방의 시야를 방해할 수 있으므로 사용을 자제해야 한다. In the absence of a preceding vehicle or a vehicle coming in at night, the driver can secure a sufficient field of view using the high beam, but in the case of a preceding vehicle or a vehicle coming in the opposite direction, the high beam may interfere with the view of the other, Should be.

HBA(High Beam Assist) 시스템은, 야간에 선행차량이나 마주오는 차량이 발결될 경우, 전조등을 야간에 하이빔(High Beam)에서 로우빔(Low Beam)으로 자동전환하는 시스템으로서, HBA 시스템의 정확한 작동을 위해서는 선행차량이나 마주오는 차량을 정확히 감지하는 기술이 필요하다. The HBA (High Beam Assist) system is a system that automatically switches the headlight from high beam to low beam at night when a preceding vehicle or opposite vehicle is launched at night. It is necessary to accurately detect a preceding vehicle or a coming vehicle.

이에 따라, 선행차량이나 마주오는 차량을 감지하기 위해 다양한 기술들이 개발되어 사용되고 있으나, SVM(Support Vector Machine) 분류기 등 다양한 기술의 적용으로 인해 그 구성이 복잡하여 원가가 상승되거나 처리시간이 연장되는 등의 단점이 있다. Accordingly, although a variety of techniques have been developed and used to detect a preceding vehicle or an oncoming vehicle, the structure of the SVM (Support Vector Machine) classifier is complicated due to application of various technologies, .

본 발명은, 차선의 위치와 색상에 따라 중앙선 여부를 판별하고, 중앙선에 대한 광원의 위치에 따라 광원이 선행차량의 후미등인지 마주오는 차량의 전조등인지 여부를 판단함으로써, 간단한 구성으로 차량을 신속하게 판별할 수 있도록 하는 차량 분별 시스템 및 방법을 제안한다. According to the present invention, whether or not the center line is determined according to the position and color of the lane and whether the light source is the tail lamp of the preceding vehicle or not is judged according to the position of the light source with respect to the center line, And a vehicle discrimination system and a method for discriminating a vehicle.

상기 목적은, 카메라에서 촬영된 전방 영상에서 광원을 인식하는 광원검출부; 상기 전방 영상에서 적어도 하나의 차선을 인식하는 차선인식부; 상기 차선 인식부에서 인식된 차선이 중앙선인지 여부를 판단하는 중앙선 판단부; 및 상기 차선이 중앙선이면, 상기 광원의 상기 차선에 대한 위치에 따라, 상기 광원이 선행차량인지 마주오는 차량인지 여부를 판단하는 차량판단부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 분별 시스템에 의해 달성될 수 있다. The object of the present invention can be achieved by a light source detection unit for recognizing a light source in a forward image photographed by a camera; A lane recognition unit for recognizing at least one lane in the forward image; A center line determination unit for determining whether the lane recognized by the lane recognition unit is a center line; And a vehicle judging unit for judging whether the light source is a preceding vehicle or an opposite vehicle according to a position of the light source with respect to the lane when the lane is a center line .

상기 목적은, 카메라에서 촬영된 전방 영상에서 광원을 인식하는 광원검출단계; 상기 전방 영상에서 적어도 하나의 차선을 인식하는 차선인식단계; 상기 차선이 중앙선인지 여부를 판단하는 중앙선 판단단계; 상기 차선의 위치와 상기 광원의 위치를 비교하여 상기 광원이 상기 차선에 대해 어느 편에 위치하는지를 판단하는 광원위치 판단단계; 및 상기 차선이 중앙선이면 상기 광원의 차선위치에 따라 상기 광원이 선행차량의 후미등인지 마주오는 차량의 전조등인지 여부를 판단하는 차량 판단단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 분별 방법에 의해 달성될 수 있다. The above object may be accomplished by a light source detecting step of detecting a light source in a forward image photographed by a camera; A lane recognizing step of recognizing at least one lane in the forward image; A center line determining step of determining whether the lane is a center line; A light source position judging step of comparing the position of the lane with the position of the light source to judge which side the light source is located with respect to the lane; And a vehicle determining step of determining whether the light source is the tail lamp of the preceding vehicle or not if the light source is a center line of the lane according to the lane position of the light source. have.

본 발명의 차량 분별 시스템에서는 차선의 위치와 색상에 따라 중앙선인지 여부를 판단하고, 광원이 중앙선의 우측과 좌측 중 어느 편에 위치하는지에 따라 광원이 마주오는 차량의 전조등인지 선행차량의 후미등인지 여부를 판단할 수 있다. 이에 따라, 종래에 차량을 분별하기 위해 설치된 SVM(Support Vector Machine)과 같은 분류기를 사용할 필요가 없으므로, 차량을 분별하기 위한 구성이 간단해져 원가를 절감할 수 있으며, 신속한 처리가 가능해진다. 또한 신속하고 정확하게 광원을 분류할 수 있으므로, 광원을 분류하여 적용하는 HBA 시스템이나 전방 충돌 방지 시스템의 동작성능을 향상시킬 수 있다. In the vehicle classification system according to the present invention, it is determined whether or not the center line is in accordance with the position and color of the lane. If the light source is located on the right or left side of the center line, Can be determined. Accordingly, since it is not necessary to use a classifier such as SVM (Support Vector Machine) installed for classifying the vehicle in the past, it is possible to simplify the configuration for distinguishing the vehicle, thereby reducing the cost and speeding up the processing. Also, since the light source can be classified quickly and accurately, it is possible to improve the operation performance of the HBA system or the front collision prevention system that classifies the light source.

도 1은 본 발명에 따른 차량 분별 시스템의 구성블록도,
도 2는 중앙선 반대편에서 마주오는 차량의 광원과 중앙선이 검출된 상태를 보인 화면의 예시도,
도 3은 본 발명에 따른 차량 분별 시스템에서 마주오는 차량과 선행차량을 구별하는 과정을 보인 흐름도이다. 1 is a block diagram of a configuration of a vehicle classification system according to the present invention;
FIG. 2 is an exemplary view showing a state in which a light source and a center line of a vehicle coming opposite to the center line are detected,
FIG. 3 is a flowchart illustrating a process of distinguishing an oncoming vehicle from a preceding vehicle in the vehicle classification system according to the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference symbols as possible even if they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected," "coupled," or "connected."

도 1은 본 발명에 따른 차량 분별 시스템의 구성블록도이다. 1 is a block diagram of a configuration of a vehicle classification system according to the present invention.

본 발명에 따른 차량 분별 시스템은, 카메라에 촬영된 영상에서 차선과 광원을 감지하고, 감지된 차선 중 자차의 좌측 또는 우측 차선의 색상을 검출하여 중앙선으로 판단될 경우, 광원이 중앙선의 좌우측 중 어느 편에 위치하는지 여부에 따라 선행차량과 마주오는 차량을 구분할 수 있다. The vehicle classification system according to the present invention detects a lane and a light source in an image photographed by a camera and detects the color of the left or right lane of the lane of the detected lane to determine the center line, It is possible to distinguish the preceding vehicle from the opposite vehicle.

후술할 실시예에서는 우리나라에서 우측통행 교통시스템을 사용하기 때문에 주행차량의 좌측에 중앙선이 위치하는 것을 감안하여 중앙선을 감지하고 광원의 위치를 파악하도록 하나, 좌측통행 교통시스템을 사용하는 나라들에서는 우측의 중앙선을 감지하고 광원의 위치를 파악하도록 차량 분별 시스템을 구성할 수 있음은 물론이다. In the following embodiments, the right-hand traffic system is used in Korea. Therefore, the center line is detected and the position of the light source is detected in consideration of the fact that the center line is located on the left side of the traveling vehicle. In the countries using the left- It is needless to say that the vehicle classifying system can be configured to detect the center line of the light source and determine the position of the light source.

본 차량 분별 시스템은, 차량의 전방을 촬영하는 전방 카메라(5), 촬영된 전방 영상을 광원과 차선의 인식이 가능하도록 처리하는 영상처리부(10), 전방 영상에서 광원을 인식하는 광원검출부(15), 전방 영상에서 차선을 인식하는 차선인식부(20), 차선의 색상을 판단하는 중앙선 판단부(25), 중앙선에 대한 광원의 위치를 판단하여 선행차량과 마주오는 차량을 분별하는 차량판단부(30)를 포함할 수 있다. The vehicle classification system includes a front camera 5 for photographing the front of the vehicle, an image processing unit 10 for processing the photographed forward image so as to recognize the light source and the lane, a light source detecting unit 15 for recognizing the light source in the forward image, A lane recognizing unit 20 for recognizing lanes in the forward image, a center line determining unit 25 for determining the color of the lane, a vehicle judging unit 25 for determining the position of the light source with respect to the center line, (30).

전방 카메라(5)는 차량의 전방에 설치되어 차량의 전방을 촬영하며, 노출시간을 짧게 하여 단노출 영상을 촬영하는 카메라이다. The front camera 5 is a camera which is installed in front of the vehicle to photograph the front of the vehicle and shortens the exposure time to take a single exposure image.

영상처리부(10)는, 전방 카메라(5)에서 촬영된 전방 영상을 제공받아 광원 및 차선의 검출이 가능한 상태로 처리한다. 영상처리부(10)는 전방 카메라(5)로부터 전방 영상 데이터가 입력되면 아날로그 영상을 디지털화한 다음, 영상을 흑백처리하여 밝기만으로 처리함으로써, 흑백영상에서 광원 및 차선을 검출할 수 있도록 한다.The image processing unit 10 receives the forward image photographed by the front camera 5 and processes the light source and the lane in a state where detection is possible. The image processing unit 10 digitizes the analog image when the forward image data is input from the front camera 5, processes the image in black and white, and processes the image only with brightness so that the light source and the lane can be detected in the black and white image.

광원검출부(15)는, 영상처리부(10)에서 흑백처리된 전방 영상을 제공받아 밝기값을 이용하여 광원을 검출할 수 있다. 또한, 광원검출부(15)에서는 광원이 검출되면, 각 광원의 수직 및 수평좌표를 추출하여 차량판단부(30)로 전달할 수 있다. The light source detection unit 15 can detect the light source by using the brightness value by receiving the front image subjected to the black and white processing in the image processing unit 10. When the light source is detected in the light source detecting unit 15, the vertical and horizontal coordinates of each light source may be extracted and transmitted to the vehicle determining unit 30.

차선인식부(20)는, 영상처리부(10)에서 처리된 영상으로부터 에지(Edge) 성분을 추출하고, 이렇게 추출된 에지 성분에 근거하여 차선 성분을 찾음으로써 하나 이상의 차선을 인식할 수 있다. The lane recognition unit 20 can recognize one or more lanes by extracting an edge component from an image processed by the image processing unit 10 and searching for a lane component based on the extracted edge component.

이렇게 에지 성분을 이용하여 차선을 인식하는 방법 외에, 차선인식부(20)는 종래에 이미 알려진 여러 가지의 차선 인식방법 (또는 차선표시 추출 방법)을 사용할 수 있다. 예를 들어, 관심영역 (Region of Interest)을 설정하고, 설정된 관심영역을 토대로 차선 트래킹 (Lane Tracking) 기술을 이용하여 차선표시를 추출함으로써 인식할 수 있다. 이때의 차선 트래킹 기술은 차선표시 등의 차선정보를 예측하는 칼만 필터 (Kalman Filter) 등의 예측 필터를 사용할 수 있다. 또한, 스티어러블 필터링 (Steerable Filtering) 기술, 허프 변환 (Hough Transform) 기술 및 픽셀 디텍션 (Pixel Detection) 기술 등이 추가로 이용될 수도 있다. In addition to the method of recognizing the lane using the edge components, the lane recognition unit 20 can use various lane recognition methods (or lane indication extraction methods) that have been known in the past. For example, it can be recognized by setting a region of interest and extracting a lane mark using a lane tracking technique based on the set region of interest. The lane tracking technique at this time may use a predictive filter such as a Kalman filter that predicts lane information such as lane markings. In addition, steerable filtering, Hough transform, and pixel detection techniques may be further used.

차선인식부(20)에서는 차선이 인식되면, 차선의 좌표를 생성하여 중앙선 판단부(25)로 제공할 수 있다. 이때, 차선인식부(20)는 인식된 차선 중 자차의 좌측에 위치하는 차선을 선택하여 좌측 차선의 좌표를 생성한다. 이는 우측통행 교통시스템의 경우, 자차의 좌측 차선이 중앙선이기 때문이다. 만약, 좌측통행 교통시스템에 본 차량 분별 시스템을 적용하는 경우, 차선인식부(20)는 우측 차선을 선택하여 좌표를 생성한다. When the lane recognition unit 20 recognizes the lane, it can generate the coordinates of the lane and provide it to the center line determination unit 25. At this time, the lane recognition unit 20 selects the lane located on the left side of the recognized lane, and generates the coordinates of the left lane. This is because, in the case of the right-side traffic system, the left lane of the vehicle is the center line. If the present vehicle classification system is applied to the left-hand traffic system, the lane recognition unit 20 selects the right lane to generate coordinates.

중앙선 판단부(25)는 차선인식부(20)에서 검출된 자차에 대해 좌측 차선의 좌표를 이용하여 차선의 색상을 판단할 수 있다. 이때, 중앙선 판단부(25)는 전방 카메라(5)에서 촬영된 후 영상처리부(10)에서 처리되지 아니한 컬러의 전방 영상을 이용하여 차선의 색상을 판단한다. 중앙선 판단부(25)는 차선인식부(20)로부터 제공된 좌측 차선의 좌표를 적용하여 전방 영상에서 차선이 위치하는 영역을 파악하고, 해당 영역을 중앙선판단영역으로 설정한다. 그런 다음, 중앙선 판단부(25)는 설정된 중앙선판단영역의 색상을 감지함으로써, 자차의 좌측 차선의 색상을 판단할 수 있다. The center line determination unit 25 can determine the color of the lane using the coordinates of the left lane for the vehicle detected by the lane recognition unit 20. [ At this time, the center line determination unit 25 determines the color of the lane using the forward image of the color that is not processed in the image processing unit 10 after being photographed by the front camera 5. The center line determination unit 25 determines the area where the lane is located in the forward image by applying the coordinates of the left lane provided from the lane recognition unit 20 and sets the area as the center line determination area. Then, the center line determination unit 25 can determine the color of the left lane of the vehicle by sensing the color of the set center line determination area.

중앙선 판단부(25)는 기존에 알려진 다양한 방법을 이용하여 차선의 색상을 판단할 수 있다. 예를 들어, 중앙선 판단부(25)는 R, G, B 색상 값과 Cb, Cr 색상 값을 이용하여 중앙선판단영역 내의 차선이 흰색인지 황색인지 여부를 판단할 수 있다. The center line determination unit 25 can determine the color of the lane using various known methods. For example, the center line determination unit 25 can determine whether the lane in the center line determination area is white or yellow using the R, G, and B color values and the Cb and Cr color values.

중앙선 판단부(25)에서 우측통행 교통시스템에서는 좌측 차선의 색상이 황색으로 감지되면 중앙선이라고 판단하고, 좌측통행 교통시스템에서는 우측 차선의 색상이 황색으로 감지되면 중앙선이라고 판단할 수 있다. 현재 법규에서 중앙선은 모두 황색으로 표시하고 있으며, 도로의 차로 개수와 중앙분리대의 유무 등에 따라, 한 줄의 실선 또는 점선, 두 줄의 실선 또는 복선으로 표시하고 있다. 이에 따라, 차선이 실선인지 점선인지, 복선인지 여부에 상관없이 황색인 경우에는 중앙선으로 판단할 수 있다. In the right passage traffic system, the center line determination unit 25 determines that the color of the left lane is the center line when the color of the left lane is detected as yellow, and the center line when the color of the right lane is detected as yellow in the left traffic access system. According to the current regulations, all center lines are marked in yellow, and they are indicated by one solid or dotted line, two solid or double lines depending on the number of roads and the presence of a median separator. Accordingly, regardless of whether the lane is a solid line, a dotted line, or a double line, it can be determined as a center line when the line is yellow.

중앙선 판단부(250는 우측통행 교통시스템의 좌측 차선, 좌측통행 교통시스템의 우측 차선이 중앙선으로 판단되면, 차선인식부(20)로부터 제공된 좌표 정보를 이용하여 중앙선에 대한 좌표 정보를 차량판단부(30)로 제공할 수 있다. When the right lane of the right-side traffic light system is determined to be the center line, the center-line determining unit 250 uses the coordinate information provided from the lane recognition unit 20 to determine coordinate information on the center line from the vehicle determining unit 30).

차량판단부(30)는 중앙선 판단부(25)에서 제공받은 중앙선에 대한 좌표 정보와, 광원검출부(15)로부터 제공된 광원의 좌표를 비교하여 광원의 위치를 판단한다. The vehicle judging unit 30 judges the position of the light source by comparing the coordinate information of the center line provided by the center line judging unit 25 and the coordinates of the light source provided from the light source detecting unit 15. [

차량판단부(30)는 우측통행 교통시스템의 경우, 동일한 수직좌표상에서 광원의 수평좌표가 차선의 수평좌표보다 좌측에 위치하면, 광원이 중앙선의 좌측에 위치한다고 판단한다. 이 경우, 광원은 자차에 대해 중앙선의 반대편에 위치하게 된다. 반면, 차량판단부(30)는 동일한 수직좌표상에서 광원의 수평좌표가 차선의 수평좌표보다 우측에 위치하는 경우, 광원이 중앙선의 우측에 위치한다고 판단한다. The vehicle judging unit 30 judges that the light source is located on the left side of the center line when the horizontal coordinate of the light source is located on the left side of the horizontal coordinate of the lane on the same vertical coordinate in the right transit traffic system. In this case, the light source is located on the opposite side of the center line with respect to the vehicle. On the other hand, when the horizontal coordinate of the light source is located on the right side of the horizontal coordinate of the lane on the same vertical coordinate, the vehicle determining unit 30 determines that the light source is located on the right side of the center line.

차량판단부(30)는, 광원이 좌측 차선의 좌측에 위치한다고 판단되면, 광원이 중앙선 반대편에서 주행하는 차량으로부터 검출된 것이므로, 광원이 마주오는 차량의 전조등라고 판단할 수 있다. 반면, 차량판단부(30)는, 광원이 좌측 차선의 우측에 위치한다고 판단되면, 광원이 자차와 동일한 방향으로 주행하는 차량으로부터 검출된 것이므로, 선행차량의 후미등이라고 판단한다. When it is determined that the light source is located on the left side of the left lane, the vehicle judging unit 30 can detect that the light source is the headlight of the opposite vehicle, since the light source is detected from the vehicle running on the opposite side of the center line. On the other hand, when it is determined that the light source is located on the right side of the left lane, the vehicle judging unit 30 judges that the light source is the tail lamp of the preceding vehicle since it is detected from the vehicle traveling in the same direction as the vehicle.

도 2는 중앙선 반대편에서 마주오는 차량의 광원과 중앙선이 검출된 상태를 보인 화면의 예시도로서, 차량판단부(30)는 중앙선에 대해 광원이 좌측에 위치하므로, 광원을 마주오는 차량의 전조등로 판단할 수 있다. FIG. 2 is an exemplary view showing a state in which a light source and a center line of a vehicle coming opposite to the center line are detected. The light source is located on the left side with respect to the center line of the vehicle judging unit 30, It can be judged.

한편, 좌측통행 교통시스템에 본 차량 분별 시스템을 적용할 경우, 차량판단부(30)에서는 차선인식부(20)에서 인식된 우측 차선의 좌표와 광원의 좌표를 비교한다. 비교결과, 광원이 우측 차선보다 우측에 위치하면, 차량판단부(30)는, 광원이 중앙선 반대편에서 마주오는 차량의 전조등이라고 판단하고, 광원이 우측 차선의 좌측에 위치하면, 광원이 선행차량의 후미등이라고 판단한다. On the other hand, when applying the present vehicle classification system to the left-side traffic information system, the vehicle determining unit 30 compares the coordinates of the right lane recognized by the lane recognition unit 20 with the coordinates of the light source. If the light source is located on the right side of the right lane, the vehicle judging unit 30 judges that the light source is the headlight of the vehicle coming opposite to the center line, and if the light source is located on the left side of the right lane, It is judged as tail light.

이렇게 차량판단부(30)에서 마주오는 차량인지 선행차량인지 여부에 대한 판단이 완료되면, 감지된 결과는 HBA 시스템으로 전달되어 하이빔과 로우빔을 조절하거나, 전방 충돌 방지 시스템으로 전달되어 자동으로 차량의 속도를 조절하거나 제동시키는데 사용될 수 있다. When the vehicle judging unit 30 judges whether the vehicle is a coming vehicle or a preceding vehicle, the detected result is transmitted to the HBA system to control the high beam and the low beam, or transmitted to the front collision avoidance system, To adjust or brake the speed of the engine.

이러한 구성에 의한 차량 분별 시스템에서 마주오는 차량과 선행차량을 구별하는 과정을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다. A process of distinguishing between a preceding vehicle and a preceding vehicle in a vehicle classification system constructed as described above will now be described with reference to FIG.

전방 카메라(5)에서 차량의 전방을 촬영하여 전방 영상이 생성되면(S300), 전방 영상은 영상처리부(10)와 중앙선 판단부(25)로 각각 전달된다. When a forward image is photographed from the forward camera 5 to generate a forward image (S300), the forward image is transmitted to the image processing unit 10 and the center line determination unit 25, respectively.

영상처리부(10)에서는 전방 영상을 디지털 및 흑백영상처리하여 광원검출부(15)와 차선인식부(20)로 제공한다(S310). The image processing unit 10 processes the forward image into digital and monochrome images, and provides the forward image to the light source detection unit 15 and the lane recognition unit 20 (S310).

광원검출부(15)에서는 광원을 검출하여 각 광원에 대해 좌표를 생성하고, 각 광원의 좌표를 차량판단부(30)로 제공한다(S320). The light source detecting unit 15 detects a light source, generates coordinates for each light source, and provides the coordinates of each light source to the vehicle determining unit 30 (S320).

차선인식부(20)에서는 영상처리부(10)에서 처리된 영상을 제공받아 미리 설정된 차선 인식방법을 적용하여 차선을 검출하고, 검출된 차선에 대해 좌표를 생성하여 중앙선 판단부(25)로 제공한다(S330). The lane recognition unit 20 receives the processed image from the image processing unit 10, detects a lane by applying a predetermined lane recognition method, generates coordinates for the detected lane, and provides the generated coordinates to the center line determination unit 25 (S330).

이때, 차선인식부(20)는 우측통행 교통시스템을 사용하는 경우에는 검출된 차선 중 자차의 좌측에 위치하는 차선의 좌표를 중앙선 판단부(25)로 제공하고, 좌측통행 교통시스템을 사용하는 경우에는 검출된 차선 중 자차의 우측에 위치하는 차선의 좌표를 중앙선 판단부(25)로 제공한다. At this time, when the right traffic information system is used, the lane recognition unit 20 provides coordinates of the lane located on the left side of the detected lane to the center line determination unit 25, and when using the left traffic information system To the center line determination unit 25, the coordinates of the lane located on the right side of the detected lane.

중앙선 판단부(25)에서는 전방 카메라(5)에서 제공받은 컬러의 전방 영상에 차선의 좌표를 적용하여 차선이 감지된 영역을 중앙선판단영역으로 설정하고, 미리 설정된 색상판단방법을 이용하여 중앙선판단영역내의 차선의 색상을 감지하여 중앙선인지 여부를 판단한다. 차선의 색상이 황색이면, 중앙선 판단부(25)는 감지된 차선이 중앙선이라는 정보를 차량판단부(30)로 제공한다(S335). The center line determination unit 25 sets the lane detection area as the center line determination area by applying the coordinates of the lane to the forward image of the color provided by the front camera 5, And determines whether or not the center line is detected. If the color of the lane is yellow, the center line determination unit 25 provides the vehicle determination unit 30 with information that the detected lane is the center line (S335).

차량판단부(30)에서는 우측통행 교통시스템에서는 자차의 좌측 차선을 중앙선으로 보고, 좌측 차선의 좌표와 광원의 좌표를 비교하고, 광원이 중앙선에 대해 좌측에 위치하는지 우측에 위치하는지를 판단한다(S340). 차량판단부(30)는 광원이 중앙선에 대해 좌측에 위치하면 광원이 마주오는 차량의 전조등라고 판단하고, 광원이 중앙선에 대해 우측에 위치하면 광원이 선행차량의 후미등이라고 판단한다(S350). The vehicle judging unit 30 judges whether the light source is located on the left side or the right side with respect to the center line by comparing the coordinates of the left lane and the coordinates of the light source with the left lane of the vehicle as a center line in the right transit traffic system ). If the light source is located on the right side with respect to the center line, the vehicle determining unit 30 determines that the light source is the tail lamp of the preceding vehicle (S350).

반면, 차량판단부(30)는 좌측통행 교통시스템에서는 자차의 우측 차선을 중앙선으로 보고, 우측 차선의 좌표와 광원의 좌표를 비교하고, 광원이 중앙선에 대해 좌측에 위치하는지 우측에 위치하는지를 판단한다(S340). 차량판단부(30)는 광원이 중앙선에 대해 우측에 위치하면 광원이 마주오는 차량의 전조등라고 판단하고, 광원이 중앙선에 대해 좌측에 위치하면 광원이 선행차량의 후미등이라고 판단한다(S350). On the other hand, the vehicle judging unit 30 judges whether the light source is located on the left side or the right side with respect to the center line, by comparing the coordinates of the right lane and the coordinates of the light source by looking at the right lane of the vehicle in the left lane (S340). If the light source is located on the right side with respect to the center line, the vehicle determining unit 30 determines that the light source is the headlight of the opposite vehicle. If the light source is located on the left side with respect to the centerline, the light source determines that the light source is the tail light of the preceding vehicle (S350).

상술한 바와 같이, 본 차량 분별 시스템을 우리나라와 같이 우측통행 교통시스템에 적용하는 경우에는 자차의 좌측 차선이 황색인 경우를 중앙선으로 판단하고, 광원이 중앙선의 좌측에 위치하면 마주오는 차량의 전조등으로 판단하고, 광원이 중앙선의 우측에 위치하면 선행차량의 후미등으로 판단할 수 있다. As described above, when the present vehicle classification system is applied to a right-side traffic system as in the case of Korea, it is determined that the left lane of the vehicle is yellow, and if the light source is located at the left side of the center line, If the light source is located on the right side of the center line, it can be determined that the vehicle is the tail lamp of the preceding vehicle.

반면, 본 차량 분별 시스템을 영국, 일본, 뉴질랜드 등의 섬나라에서 사용하는 좌측통행 교통시스템에 적용할 경우에는, 자차의 우측 차선이 황색인 경우를 중앙선으로 판단하고, 광원이 중앙선의 우측에 위치하면 마주오는 차량의 전조등으로 판단하고, 광원이 중앙선의 좌측에 위치하면 선행차량의 후미등으로 판단할 수 있다.On the other hand, when the present vehicle classification system is applied to a left-side traffic control system used in an island nation such as the UK, Japan, and New Zealand, the right lane of the vehicle is determined as a center line, and the light source is located on the right side of the center line If the light source is located on the left side of the center line, it can be determined as the tail light of the preceding vehicle.

이에 따라, 본 차량 분별 시스템은, 우측통행 교통시스템을 사용하는 경우와 좌측통행 교통시스템을 사용하는 경우에 모두 적용할 수 있다. Accordingly, the present vehicle classification system can be applied to both the case of using the right-side transit system and the case of using the left-side transit system.

이와 같이, 본 차량 분별 시스템에서는, 차선의 위치와 색상에 따라 중앙선인지 여부를 판단하고, 광원이 중앙선의 우측과 좌측 중 어느 편에 위치하는지에 따라 광원이 마주오는 차량의 전조등인지 선행차량의 후미등인지 여부를 판단할 수 있다. 이에 따라, 종래에 차량을 분별하기 위해 설치된 SVM(Support Vector Machine)과 같은 분류기를 사용할 필요가 없으므로, 차량을 분별하기 위한 구성이 간단해져 원가를 절감할 수 있으며, 신속한 처리가 가능해진다. 또한 신속하고 정확하게 광원을 분류할 수 있으므로, 광원을 분류하여 적용하는 HBA 시스템이나 전방 충돌 방지 시스템의 동작성능을 향상시킬 수 있다. Thus, in this vehicle classifying system, it is determined whether or not the center line is located according to the position and color of the lane. If the light source is located on the right or left side of the center line, Or not. Accordingly, since it is not necessary to use a classifier such as SVM (Support Vector Machine) installed for classifying the vehicle in the past, it is possible to simplify the configuration for distinguishing the vehicle, thereby reducing the cost and speeding up the processing. Also, since the light source can be classified quickly and accurately, it is possible to improve the operation performance of the HBA system or the front collision prevention system that classifies the light source.

전술한 실시예에서 언급한 표준내용 또는 표준문서들은 명세서의 설명을 간략하게 하기 위해 생략한 것으로 본 명세서의 일부를 구성한다. 따라서, 위 표준내용 및 표준문서들의 일부의 내용을 본 명세서에 추가하거나 청구범위에 기재하는 것은 본 발명의 범위에 해당하는 것으로 해석되어야 한다. The standard content or standard documents referred to in the above-mentioned embodiments constitute a part of this specification, for the sake of simplicity of description of the specification. Therefore, it is to be understood that the content of the above standard content and portions of the standard documents are added to or contained in the scope of the present invention.

이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents thereof should be construed as falling within the scope of the present invention.

5 : 전방 카메라 10 : 영상처리부
15 : 광원검출부 20 : 차선인식부
25 : 중앙선 판단부 30 : 차량판단부5: forward camera 10: image processor
15: light source detection unit 20: lane recognition unit
25: center line deciding section 30: vehicle deciding section

Claims (6)

카메라에서 촬영된 전방 영상에서 광원을 인식하는 광원검출부;
상기 전방 영상에서 적어도 하나의 차선을 인식하는 차선인식부;
상기 차선 인식부에서 인식된 차선이 중앙선인지 여부를 판단하는 중앙선 판단부; 및
상기 차선이 중앙선이면, 상기 광원의 상기 중앙선에 대한 위치에 따라, 상기 광원이 선행차량인지 마주오는 차량인지 여부를 판단하는 차량판단부;를 포함하며,
상기 차량판단부는,
우측통행 교통시스템에서 자차의 좌측에 위치하는 차선의 색상이 황색으로 판단된 경우, 상기 광원이 상기 차선의 우측에 위치하면 선행차량의 후미등이라고 판단하고, 상기 광원이 상기 차선의 좌측에 위치하면 마주오는 차량의 전조등이라고 판단하고,
좌측통행 교통시스템에서 자차의 우측에 위치하는 차선의 색상이 황색으로 판단된 경우, 상기 광원이 상기 차선의 우측에 위치하면 마주오는 차량의 전조등이라고 판단하고, 상기 광원이 상기 차선의 좌측에 위치하면 선행차량의 후미등이라고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 분별 시스템.A light source detecting unit for recognizing a light source in a forward image photographed by a camera;
A lane recognition unit for recognizing at least one lane in the forward image;
A center line determination unit for determining whether the lane recognized by the lane recognition unit is a center line; And
And a vehicle judging unit for judging whether the light source is a preceding vehicle or an opposite vehicle according to a position of the light source with respect to the center line when the lane is a center line,
The vehicle judging unit,
If it is determined that the color of the lane located on the left side of the vehicle is yellow, if the light source is located on the right side of the lane, it is determined that it is the tail light of the preceding vehicle. If the light source is located on the left side of the lane, Judging that it is the headlight of the coming vehicle,
If it is determined that the color of the lane located on the right side of the vehicle is yellow and the light source is located on the right side of the lane in the left transit traffic system, it is determined that the light source is the headlight of the opposite lane. If the light source is located on the left side of the lane And judges that the vehicle is a tail lamp of the preceding vehicle. 제1항에 있어서,
상기 중앙선 판단부는, 우측통행 교통시스템에서는 상기 차선 중 자차의 좌측에 위치하는 차선의 색상을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 분별 시스템. The method according to claim 1,
Wherein the center line determination unit determines the color of the lane located on the left side of the lane in the right-side traffic access system. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 중앙선 판단부는, 좌측통행 교통시스템에서는 상기 차선 중 자차의 우측에 위치하는 차선의 색상을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 분별 시스템. The method according to claim 1,
Wherein the center line determination unit determines the color of the lane located on the right side of the lane of the lane in the left traffic jam system. 삭제delete 카메라에서 촬영된 전방 영상에서 광원을 인식하는 광원검출단계;
상기 전방 영상에서 적어도 하나의 차선을 인식하는 차선인식단계;
상기 차선이 중앙선인지 여부를 판단하는 중앙선 판단단계;
상기 차선의 위치와 상기 광원의 위치를 비교하여 상기 광원이 상기 차선에 대해 어느 편에 위치하는지를 판단하는 광원위치 판단단계; 및
상기 차선이 중앙선이면 상기 광원의 차선위치에 따라 상기 광원이 선행차량의 후미등인지 마주오는 차량의 전조등인지 여부를 판단하는 차량 판단단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 분별 방법. A light source detecting step of recognizing a light source in a forward image photographed by a camera;
A lane recognizing step of recognizing at least one lane in the forward image;
A center line determining step of determining whether the lane is a center line;
A light source position judging step of comparing the position of the lane with the position of the light source to judge which side the light source is located with respect to the lane; And
And determining whether the light source is the tail lamp of the preceding vehicle or not if the light source is a tail lamp of the vehicle when the lane is a center line.
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