KR101617701B1 - Dual ground control system and duplex control method for drone using this system - Google Patents
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Abstract
본 발명은 무인기와 연결된 지상통신장비; 비행통제컴퓨터와 상기 비행통제검퓨터와 연결되어 정보를 주고받는 제1실시간제어컴퓨터가 구비되고, 상기 지상통신장비에 연결된 비행통제장치; 및 영상처리컴퓨터와 상기 영상처리컴퓨터와 연결되어 정보를 주고받는 제2실시간제어컴퓨터가 구비되고, 상기 지상통신장비와 상기 비행통제장치에 연결된 영상조종장치;를 포함하는 무인기 이중화 통제시스템 및 이를 이용한 무인기 이중화 통제방법에 관한 것으로, 특히, 비행통제장치에만 부여되던 무인기 통제수단을 영상조종장치에도 부여하고 상호간에 제어권한을 위임할 수 있도록 구성한 무인기 이중화 통제시스템 및 이를 이용한 무인기 이중화 통제방법에 관한 것이다.The present invention relates to a terrestrial communication equipment connected to a UAV; A flight control device having a flight control computer and a first real time control computer connected to the flight control computer for exchanging information, and connected to the ground communication equipment; And an image manipulation device connected to the ground communication device and the flight control device, wherein the image manipulation computer and the second real-time control computer are connected to the image processing computer to exchange information. And more particularly, to an unmanned duplication control system configured to assign an unmanned control means, which has been given only to a flight control device, to an image manipulation device and to delegate control authority to each other, and a method for duplicating unmanned objects using the same .
Description
본 발명은 무인기 이중화 통제시스템 및 이를 이용한 무인기 이중화 통제방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 비행통제장치에만 부여되던 무인기 통제수단을 영상조종장치에도 부여하고 상호간에 제어권한을 위임할 수 있도록 구성한 무인기 이중화 통제시스템 및 이를 이용한 무인기 이중화 통제방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an unmanned duplication control system and an unmanned duplication control method using the unmanned duplication control system. More particularly, the present invention relates to an unmanned duplication control system, Control system and an unmanned duplication control method using the same.
일반적으로, 무인항공기(무인기)의 통제시스템은 무인항공기의 상태 및 센서 데이터를 무인항공기로부터 수신하여 조종사가 볼 수 있도록 도시하며, 조종사의 조종명령을 무인항공기로 전송하는 시스템으로써, 비행통제장치가 무인기를 통제하도록 구성되어 있다.In general, a control system of an unmanned airplane (UAV) is a system that receives the status and sensor data of an unmanned airplane from an unmanned airplane and displays it to the pilot, and transmits the pilot's command to the unmanned airplane. It is configured to control UAV.
조종사가 2인 이상인 유인항공기의 경우 비행체를 통제하는 주조종사 조종간과 부조종사 조종간이 일체형으로 되어 있으며, 나머지 통제 관련(예를 들어 엔진 쓰로틀) 하드웨어는 하나를 공통으로 사용하고 있다.In the case of manned aircraft with two or more pilots, the main pilot control and the pilot control are integrated, and the remaining control (eg engine throttle) hardware is used in common.
기존 통제기능을 구현한 시스템은 이중화가 아닌 단일 통제 개념의 시스템이었다. The system that implemented the existing control function was a system of single control concept rather than redundancy.
한편, 무인기에 대한 것은 공개번호 10-2014-0039362호에 소개된 바 있다.
On the other hand, UAV has been introduced in the publication No. 10-2014-0039362.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 비행통제장치 뿐만이 아닌 영상조종장치에서도 무인기를 제어할 수 있으며, 상호 간에 제어권한을 위임할 수 있도록 구성한 무인기 이중화 통제시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an unmanned duplication control system capable of controlling a UAV not only in a flight control device but also in an image control device and delegating control authority to each other.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는 상기와 같은 시스템을 이용한 무인기 이중화 통제방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
Another object of the present invention is to provide an unmanned duplication control method using the above system.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명인 무인기 이중화 통제시스템은, 무인기와 연결된 지상통신장비; 비행통제컴퓨터와 상기 비행통제컴퓨터와 연결되어 정보를 주고받는 제1실시간제어컴퓨터가 구비되고, 상기 지상통신장비에 연결된 비행통제장치; 및 영상처리컴퓨터와 상기 영상처리컴퓨터와 연결되어 정보를 주고받는 제2실시간제어컴퓨터가 구비되고, 상기 지상통신장비와 상기 비행통제장치에 연결된 영상조종장치;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an unmanned duplication control system including: a terrestrial communication equipment connected to a UAV; A flight control device having a flight control computer and a first real time control computer connected to the flight control computer to exchange information and connected to the ground communication equipment; And an image manipulation apparatus having an image processing computer and a second real time control computer connected to the image processing computer for exchanging information and connected to the ground communication device and the flight control apparatus.
또한, 본 발명인 무인기 이중화 통제시스템을 이용한 무인기 이중화 통제방법은, 무인기로부터 전송받은 데이터를 비행통제장치 및 영상조종장치로 전송하고, 상기 비행통제장치에서 무인기를 제어하는 제1제어단계; 상기 비행통제장치의 제어데이터를 상기 영상조종장치로 전송하여 동기화시키는 제1동기화단계; 상기 비행통제장치로부터 데이터가 수신되지 않으면 상기 영상조종장치에서 무인기를 제어하는 제2제어단계; 상기 영상조종장치의 제어데이터를 상기 비행통제장치로 전송하여 동기화시키는 제2동기화단계; 및 상기 영상조종장치로부터 제어데이터가 수신되지 않으면 상기 비행통제장치에서 무인기를 제어하는 제3제어단계;를 포함하며, 상기 제1동기화단계, 상기 제2제어단계, 상기 제2동기화단계 및 상기 제3제어단계는 순차적으로 반복되는 것을 특징으로 한다.
According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling duplication of a UAV using an unmanned duplication control system, comprising: a first control step of transmitting data received from a UAV to a flight control device and an image control device; A first synchronization step of transmitting control data of the flight control device to the image manipulation device and synchronizing the control data; A second control step of controlling the UAV in the image control apparatus if data is not received from the flight control apparatus; A second synchronization step of transmitting control data of the image control device to the flight control device and synchronizing the control data; And a third control step of controlling the UAV from the flight control apparatus if control data is not received from the image steering apparatus, wherein the first synchronization step, the second control step, the second synchronization step, 3 control steps are sequentially repeated.
이상에서 상술한 본 발명에 따르면, 무인기의 비행통제 기능을 이중화를 통해 비행통제장치의 고장시에도 영상조종장치가 비행통제 임무를 수행할 수 있도록 함으로써, 무인기의 임무 수행 능력을 극대화함과 동시에 지상관제시스템에 대한 신뢰성을 높일 수 있다.According to the present invention described above, it is possible to maximize the ability of the UAV to perform mission control by allowing the image control apparatus to perform the flight control mission even when the flight control apparatus fails due to redundancy of the UAV's flight control function, The reliability of the control system can be improved.
또한, 비행통제 시스템 이중화를 통해 통신장비의 성능제한을 극복할 수 있기 때문에 무인기의 운용 반경을 더욱 넓일 수 있다.
Also, since the performance limitation of the communication equipment can be overcome by duplicating the flight control system, the operating radius of the UAV can be widened further.
도 1은 본 발명에 따른 무인기 이중화 통제시스템의 일실시예에 의한 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 무인기 이중화 통제시스템의 일실시예에 의한 필요에 따라 비행통제기능 또는 영상조종기능을 활성화하기 위한 화면,
도 3은 본 발명에 따른 무인기 이중화 통제시스템의 일실시예에 의한 영상조종장치 내 비행통제를 위한 각종 하드웨어 스위치를 소프트웨어(SW)로 구현한 화면,
도 4는 본 발명에 따른 무인기 이중화 통제시스템을 이용한 무인기 이중화 통제방법을 나타낸 도면,
도 5는 본 발명에 따른 무인기 이중화 통제시스템을 이용한 무인기 이중화 통제방법에 의한 시스템 동작 흐름도를 나타낸 도면.1 is a configuration diagram of an unmanned server duplication control system according to an embodiment of the present invention;
2 is a block diagram illustrating a screen for activating the flight control function or the image manipulation function according to an embodiment of the UAV duplication control system according to the present invention,
FIG. 3 is a diagram illustrating a screen in which various hardware switches for flight control in an image manipulation apparatus according to an embodiment of the UAV duplication control system according to the present invention are implemented by software (SW)
FIG. 4 is a diagram illustrating a method of controlling unmanned duplication using an unmanned duplication control system according to the present invention;
5 is a flowchart illustrating a system operation according to an unmanned duplication control method using an unmanned duplication control system according to the present invention.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 설명하고자 한다.While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail.
그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. Like reference numerals are used for like elements in describing each drawing.
제2, 제1 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다.The terms including ordinal, such as second, first, etc., may be used to describe various elements, but the elements are not limited to these terms.
상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the second component may be referred to as a first component, and similarly, the first component may also be referred to as a second component. And / or < / RTI > includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and are to be interpreted as either ideal or overly formal in the sense of the present application Do not.
이하, 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 실시예를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명에 따른 무인기 이중화 통제시스템의 일실시예에 의한 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 무인기 이중화 통제시스템의 일실시예에 의한 필요에 따라 비행통제기능 또는 영상조종기능을 활성화하기 위한 화면이며, 도 3은 본 발명에 따른 무인기 이중화 통제시스템의 일실시예에 의한 영상조종장치(200) 내 비행통제를 위한 각종 하드웨어 스위치를 소프트웨어(SW)로 구현한 화면이다.FIG. 1 is a block diagram of an unmanned duplication control system according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of an unmanned duplication control system according to an exemplary embodiment of the present invention. FIG. 3 is a screen showing various hardware switches for software control (SW) for flight control in the
도 1 내지 도 3을 참조하면 다음과 같다.1 to 3 are as follows.
본 발명인 무인기 이중화 통제시스템은, 무인기(미도시)와 연결된 지상통신장비(300); 비행통제컴퓨터(110)와 비행통제검퓨터(110)와 연결되어 정보를 주고받는 제1실시간제어컴퓨터(120)가 구비되고, 지상통신장비(300)에 연결된 비행통제장치(100); 및 영상처리컴퓨터(210)와 영상처리컴퓨터(210)와 연결되어 정보를 주고받는 제2실시간제어컴퓨터(220)가 구비되고, 지상통신장비(300)와 비행통제장치(100)에 연결된 영상조종장치(200);를 포함하여 구성된다.The unmanned duplication control system of the present invention includes a
비행통제장치(100), 영상조종장치(200) 및 지상통신장비(300)는 스위칭허브(400)를 통한 네트워크로 구성할 수 있다.The
이때, 비행통제컴퓨터(110)에서는 무인기에 대한 임무통제 및 비행통제를 수행하고, 제1실시간제어컴퓨터(120)에서는 무인기로부터 전송된 정보를 비행통제컴퓨터(110)로 전송하며, 비행통제컴퓨터(110)에서 받은 정보를 영상조종장치(200)로 실시간 전송한다.At this time, the
또한, 영상처리컴퓨터(210)에서는 무인기에 탑재된 영상장비의 통제를 기본적으로 수행하며, 필요시 무인기에 대한 임무통제, 비행통제를 수행하고, 무인기에서 전송된 데이터를 처리하며, 제2실시간제어컴퓨터(220)에서는 무인기로부터 전송된 정보를 영상처리컴퓨터(210)로 전송하고, 영상처리컴퓨터(210)에서 받은 정보를 비행통제장치(100)로 실시간 전송한다.In addition, the
이에 따른 본 발명의 관제시스템 구현방법은 다음과 같다.Accordingly, a method for implementing the control system of the present invention is as follows.
먼저, 실시간 비행 상태를 비행통제장치(100) 및 영상조종장치(200)에 동시에 도시하도록 구성한다.First, the real-time flight status is displayed simultaneously in the
무인기의 상태 및 무인기의 센서에서 감지한 데이터를 제1실시간제어컴퓨터(120) 및 제2실시간제어컴퓨터(220)로 데이터를 분배한다.And distributes data to the first real-
제1, 2실시간제어컴퓨터(120, 220)는 수신 받은 데이터를 운용자가 식별할 수 있는 형태로 변환한다.The first and second real-
제1, 2실시간제어컴퓨터(120, 220) 중 현재 통제권한을 가지고 있는 장비가 비행통제장치(100)와 영상조종장치(200)의 통합소프트웨어로 이더넷을 통하여 브로드캐스팅 방식으로 상호 정의된 데이터를 송신한다.The equipment having the current control of the first and second real-
이때, 현재 통제권한의 상태까지 같이 송신하게 되며, 통합소프트웨어에서 조종권한이 있는 비행통제 소프트웨어를 화면에 도시한다.At this time, the status of the current control is transmitted together, and the integrated software displays the flight control software with the control authority on the screen.
비행통제 명령(비행운용 모드, 비행조종 값 등)을 동시에 같은 값을 공유하는 방안은 다음과 같다.The flight control command (flight operation mode, flight control value, etc.) can be shared at the same time.
비행통제장치(100)와 영상조종장치(200)의 제1, 2실시간제어컴퓨터(120, 220)는 각자의 상태확인을 통하여 현재 통제권한이 어떤 장비에 있는지 상시 확인하게 된다.The first and second real-
또한, 비행통제장치(100)에 통제권한이 있는 경우 비행통제장치(100)의 제1실시간제어컴퓨터(120) 화면을 통하여 비행모드를 통제할 수 있으며, 비행통제장치(100)의 스위치와 노브(미도시)를 이용하여 무인기를 통제할 수 있다.If there is a control right of the
비행통제장치(100)의 제1실시간제어컴퓨터(120)와 통합소프트웨어는 영상조종장치(200)의 제2실시간제어컴퓨터(220) 및 통합소프트웨어와 고속 상시 동기화를 통하여 서로의 상태를 확인하게 된다.The first real-
한편, 비행통제장치(100)의 엔진이나 착륙장치 등과 같은 하드웨어 시스템 상태값을 영상통제장치(200)에서도 동일한 상태값을 가지도록 하는 방안은 다음과 같다.Meanwhile, a method of setting the hardware system state value such as the engine or the landing device of the
즉, 비행통제장치(100)의 비행통제를 위한 하드웨어 시스템(엔진, 착륙장치 등)을 영상조종장치(200)에서는 도 3에 도시된 바와 같이, 소프트웨어로 구현하는 것이다.That is, a hardware system (engine, landing device, etc.) for flight control of the
이때도 비행통제장치(100)의 제1실시간제어컴퓨터(120)와 통합소프트웨어는 영상조종장치(200)의 제2실시간제어컴퓨터(220) 및 통합소프트웨어와 고속 상시 동기화를 통하여 서로의 상태를 확인하게 된다.
At this time, the first real-
도 4는 본 발명에 따른 무인기 이중화 통제시스템을 이용한 무인기 이중화 통제방법을 나타낸 도면이고, 도 51는 본 발명에 따른 무인기 이중화 통제시스템을 이용한 무인기 이중화 통제방법에 의한 시스템 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.FIG. 4 is a diagram illustrating a method for controlling the unmanned duplication control using the unmanned duplication control system according to the present invention, and FIG. 51 is a flowchart illustrating a system operation using the unmanned duplication control method using the unmanned duplication control system according to the present invention.
도 4 및 도 5를 참조하면 다음과 같다.4 and 5, the following will be described.
본 발명인 무인기 이중화 통제시스템을 이용한 무인기 이중화 통제방법은, 무인기로부터 전송받은 데이터를 비행통제장치(100) 및 영상조종장치(200)로 전송하고, 비행통제장치(100)에서 무인기를 제어하는 제1제어단계(S100); 비행통제장치(100)의 제어데이터를 영상조종장치(200)로 전송하여 동기화시키는 제1동기화단계(S200); 비행통제장치(100)로부터 데이터가 수신되지 않으면 영상조종장치(200)에서 무인기를 제어하는 제2제어단계(S300); 영상조종장치(200)의 제어데이터를 비행통제장치(100)로 전송하여 동기화시키는 제2동기화단계(S400); 및 영상조종장치(200)로부터 제어데이터가 수신되지 않으면 비행통제장치(100)에서 무인기를 제어하는 제3제어단계(S500);를 포함하며, 제1동기화단계(S200), 제2제어단계(S300), 제2동기화단계(S400) 및 제3제어단계(S500)는 순차적으로 반복되도록 설정한다.A method for controlling unmanned duplication using a unmanned duplication control system according to the present invention is a method for transmitting data received from a UAV to a flight control device (100) and a video control device (200) Control step S100; A first synchronization step (S200) of transmitting control data of the flight control device (100) to the image steering apparatus (200) and synchronizing the same; A second control step (S300) of controlling the UAV from the image-guiding device (200) if data is not received from the flight control device (100); A second synchronization step (S400) of transmitting control data of the image-guiding device (200) to the flight control device (100) and synchronizing them; And a third control step (S500) of controlling the UAV from the flight control apparatus (100) if the control data is not received from the image control apparatus (200), wherein the first synchronization step (S200), the second control step S300), the second synchronization step (S400), and the third control step (S500) are sequentially repeated.
이때, 제2제어단계(S300)에는, 비행통제장치(100)의 스위치와 노브를 통해 제어하는 하드웨어 제어수단을 영상조종장치(200)에서 소프트웨어 제어수단으로 변환하는 제어수단변환단계(S310)가 더 포함된다.In this case, in the second control step S300, a control means conversion step S310 for converting the hardware control means, which is controlled through the switches and knobs of the
또한, 상기 제어데이터에는 현재 통제권한과 관련된 정보가 포함되어 전송된다.Also, the control data includes information related to the current control right and is transmitted.
본 발명에 따른 무인기 이중화 통제방법의 작동원리는 다음과 같다.(도 5 참조)The operation principle of the UAV duplication control method according to the present invention is as follows (see FIG. 5)
1) 비행통제장치(100)는 부팅(Booting)시에 무인기에 대한 제어권을 가진 상태로 초기값을 세팅한다.1) The
2) 영상조종장치(200)는 부팅시에 무인기에 대한 제어권이 없는 상태로 초기값을 세팅한다.2) The
3) 비행통제장치(100)의 제1실시간제어컴퓨터(120)는 100Hz의 속도로 영상조종장치(200)로 비행통제장치(100)의 조종데이터 값을 전송한다.3) The first real-
4) 또한, 영상조종장치(200)의 제2실시간제어컴퓨터(220)에서도 100Hz의 속도로 비행통제장치(100)로 영상조종장치(200)의 상태값을 전송한다.4) The second real-
5) 영상조종장치(200)는 데이터의 수신이 일정시간(바람직하게는 0.2초) 동안 수신이 되지 않는 경우 비행통제장치(100)의 전원이 꺼졌거나 이상이 있는 것으로 인식한다.5) When the reception of data is not received for a predetermined time (preferably 0.2 seconds), the
6) 영상조종장치(200)는 상기 5)의 상황에서 자신을 무인기에 대한 제어권을 가진 상태로 세팅함과 동시에 비행통제장치(100)로 무인기에 대한 제어권을 영상조종장치(200)로 전환하여 사용한다는 메시지를 전송한다.6) The
7) 비행통제장치(100) 또는 영상조종장치(200)는 상대 장비가 무인기에 대한 제어권을 가지고 있다는 신호를 받게 되면 자신이 제어권을 상실하도록 설정되며, 상대장비로부터 상대편 장비의 상태값을 수신하지 못하게 되면 무인기에 대한 제어권을 자신에게 두게된다.
7) The
100 : 비행통제장치 110 : 비행통제컴퓨터
120 : 제1실시간제어컴퓨터
200 : 영상조종장치 210 : 영상처리컴퓨터
220 : 제2실시간제어컴퓨터
300 : 지상통신장비
400 : 스위칭허브
S100 : 제1제어단계 S200 : 제1동기화단계
S300 : 제2제어단계 S310 : 제어수단변환단계
S400 : 제2동기화단계 S500 : 제3제어단계100: flight control device 110: flight control computer
120: first real-time control computer
200: image manipulator 210: image processing computer
220: second real time control computer
300: Ground communication equipment
400: Switching hub
S100: first control step S200: first synchronization step
S300: second control step S310: control means conversion step
S400: Second synchronization step S500: Third control step
Claims (6)
비행통제컴퓨터와 상기 비행통제컴퓨터와 연결되어 정보를 주고받는 제1실시간제어컴퓨터가 구비되고, 상기 지상통신장비에 연결된 비행통제장치; 및
영상처리컴퓨터와 상기 영상처리컴퓨터와 연결되어 정보를 주고받는 제2실시간제어컴퓨터가 구비되고, 상기 지상통신장비와 상기 비행통제장치에 연결된 영상조종장치;를 포함하며,
상기 영상처리컴퓨터에서는 무인기에 탑재된 영상장비통제, 무인기에 대한 임무통제 및 비행통제를 수행하고, 무인기에서 전송된 데이터를 처리하며,
상기 제2실시간제어컴퓨터에서는 무인기로부터 전송된 정보를 상기 영상처리컴퓨터로 전송하고, 상기 영상처리컴퓨터에서 받은 정보를 상기 비행통제장치로 실시간 전송하는 것을 특징으로 하는 무인기 이중화 통제시스템.
Ground communication equipment connected with UAV;
A flight control device having a flight control computer and a first real time control computer connected to the flight control computer to exchange information and connected to the ground communication equipment; And
And an image manipulation apparatus having an image processing computer and a second real time control computer connected to the image processing computer for exchanging information and connected to the ground communication apparatus and the flight control apparatus,
The image processing computer performs image control of the UAV mounted on the UAV, performs mission control and flight control on the UAV, processes data transmitted from the UAV,
Wherein the second real-time control computer transmits information transmitted from the UAV to the image processing computer and transmits information received from the image processing computer to the flight control device in real time.
상기 비행통제컴퓨터에서는 무인기에 대한 임무통제 및 비행통제를 수행하고,
상기 제1실시간제어컴퓨터에서는 무인기로부터 전송된 정보를 상기 비행통제컴퓨터로 전송하며, 상기 비행통제컴퓨터에서 받은 정보를 상기 영상조종장치로 실시간 전송하는 것을 특징으로 하는 무인기 이중화 통제시스템.
The method according to claim 1,
The flight control computer performs mission control and flight control for UAV,
Wherein the first real-time control computer transmits information transmitted from the UAV to the flight control computer, and transmits information received from the flight control computer to the image control device in real time.
무인기로부터 전송받은 데이터를 비행통제장치 및 영상조종장치로 전송하고, 상기 비행통제장치에서 무인기를 제어하는 제1제어단계;
상기 비행통제장치의 제어데이터를 상기 영상조종장치로 전송하여 동기화시키는 제1동기화단계;
상기 비행통제장치로부터 데이터가 수신되지 않으면 상기 영상조종장치에서 무인기를 제어하는 제2제어단계;
상기 영상조종장치의 제어데이터를 상기 비행통제장치로 전송하여 동기화시키는 제2동기화단계; 및
상기 영상조종장치로부터 제어데이터가 수신되지 않으면 상기 비행통제장치에서 무인기를 제어하는 제3제어단계;를 포함하며,
상기 제1동기화단계, 상기 제2제어단계, 상기 제2동기화단계 및 상기 제3제어단계는 순차적으로 반복되는 것을 특징으로 하는 무인기 이중화 통제방법.
The present invention relates to an unmanned duplication control method using the unmanned duplication control system according to the first or second aspect,
A first control step of transmitting data received from the UAV to a flight control device and a video control device, and controlling the UAV from the flight control device;
A first synchronization step of transmitting control data of the flight control device to the image manipulation device and synchronizing the control data;
A second control step of controlling the UAV in the image control apparatus if data is not received from the flight control apparatus;
A second synchronization step of transmitting control data of the image control device to the flight control device and synchronizing the control data; And
And a third control step of controlling the UAV from the flight control apparatus if control data is not received from the image steering apparatus,
Wherein the first synchronization step, the second control step, the second synchronization step, and the third control step are sequentially repeated.
상기 비행통제장치의 스위치와 노브를 통해 제어하는 하드웨어 제어수단을 상기 영상조종장치에서 소프트웨어 제어수단으로 변환하는 제어수단변환단계가 더 포함된 것을 특징으로 하는 무인기 이중화 통제방법.
5. The method according to claim 4, wherein in the second control step,
Further comprising a control means conversion step of converting hardware control means for controlling through the switches and knobs of the flight control apparatus from the image control apparatus to the software control means.
현재 통제권한과 관련된 정보가 포함된 것을 특징으로 하는 무인기 이중화 통제방법.5. The method according to claim 4,
Wherein the information about the current control is included.
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