KR101615218B1 - Apparatus and method for controling torque compensating of electronic power steering system - Google Patents

Apparatus and method for controling torque compensating of electronic power steering system Download PDF

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KR101615218B1 KR1020140187909A KR20140187909A KR101615218B1 KR 101615218 B1 KR101615218 B1 KR 101615218B1 KR 1020140187909 A KR1020140187909 A KR 1020140187909A KR 20140187909 A KR20140187909 A KR 20140187909A KR 101615218 B1 KR101615218 B1 KR 101615218B1
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홍성종
이상준
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남양공업주식회사
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Abstract

The present invention relates to a torque compensation controlling apparatus for an electric power steering system which corrects an error by applying optimal compensation control logic in accordance with the error rate of a feedback signal level detected by a current sensor in a motor of the electric power steering system and a compensation controlling method using the same to provide solutions to the described problems. To this end, the torque compensation controlling apparatus according to the present invention comprises: a drive control means which outputs a target current value required for a steering assist force; a drive unit which drives the motor in accordance with the target current value; a current detection unit for measuring the current of the motor; and a compensation control means which calculates an error based on a feedback current value measured by the current detection unit and controls the compensation for the error by selecting a compensation system in accordance with the calculated error rate.

Description

전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어 장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLING TORQUE COMPENSATING OF ELECTRONIC POWER STEERING SYSTEM}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an electric power steering system, and more particularly,

본 발명은 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 특히 자동차 파워 스티어링 시스템에서 피드백 신호레벨에 따라 보상제어방식을 적용하도록 한 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a torque compensation control apparatus and method for an electric power steering system, and more particularly, to a torque compensation control apparatus and method for an electric power steering system in which a compensation control scheme is applied according to a feedback signal level in an automotive power steering system .

최근, 자동차에는 운전자에게 보조 조향력을 제공하기 위한 전동식 파워 스티어링(EPS: Electric PowerSteering, 이하 "EPS"라 함) 시스템이 적용되고 있다. 이러한 EPS 시스템은 차량의 주행속도에 따라 핸들의 조타력을 전자 제어로 적절히 변화시켜, 주차 또는 저속 시에는 조타력을 가볍게 해주고, 고속 시에는 조타력을 무겁게 하여 고속 주행 안정성을 제공한다. In recent years, electric power steering (EPS) systems have been applied to automobiles to provide an auxiliary steering force to a driver. The EPS system appropriately changes the steering force of the steering wheel according to the running speed of the vehicle according to the electronic control to lighten the steering force at the parking or low speed and provide the high driving stability by making the steering force heavy at high speed.

이러한 EPS시스템은 어떠한 상황에서도 운전자의 핸들 조작이 부드럽게 조작될 수 있도록 보조 조향력(보조 토크)을 발생시키는 조향 모터에 대한 다양한 제어방식이 적용되고 있다. 일반적으로 EPS시스템은 조향 토크와 차속 등에 기초하여 목표값을 설정하여 조향 모터를 구동하는데, 이 목표값과 조향 모터에서 검출된 검출값을 비교한 편차가 일치하도록 제어하는 피드백(feedback) 제어(이하 FB 제어라고 함)가 사용된다. FB 제어방식에서는 목표값과 검출값의 오차를, 예를 들면 비례 적분 제어기(이하 PI 제어기라고 함) 등에 입력하여 출력이 목표값에 일치하도록 보상하도록 구성된다. Such an EPS system employs various control schemes for a steering motor that generates an auxiliary steering force (auxiliary torque) so that the steering operation of the driver can be smoothly operated under any circumstances. Generally, the EPS system drives a steering motor by setting a target value based on a steering torque, a vehicle speed, and the like, and performs feedback control (hereinafter referred to as " feedback control " FB control ") is used. In the FB control method, an error between the target value and the detected value is inputted to, for example, a proportional integral controller (hereinafter, referred to as a PI controller) and compensated so that the output coincides with the target value.

그러나, 종래의 EPS시스템은 기본 제어와 비교하여 전술한 다양한 핸들 조작 상황에도 핸들을 부드럽게 조작할 수 있도록 하기위해 하이 패스 필터나 전류 제어기 등의 복잡한 제어 요소를 부가하게 되었다. However, in the conventional EPS system, complicated control elements such as a high pass filter and a current controller are added in order to smoothly operate the steering wheel even in the various steering wheel operating situations described above in comparison with the basic control.

따라서, 종래의 EPS시스템의 제어장치는 제어성능을 높이기 위해 복잡한 회로 구성을 필요로 하게 되고, 그에 따른 비용 상승 및 응답성을 저하시키는 문제점이 있었다.Therefore, the control apparatus of the EPS system in the related art requires a complicated circuit structure to increase the control performance, thereby increasing the cost and responsiveness.

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KRKR 42019724201972 B(2008.B (2008. 10.10. 17.)17.)

본 발명은 상기한 제반문제점을 감안하여 이를 해결하고자 창출된 것으로, 그 목적은 전동 파워 스티어링 시스템의 모터에서 전류센서로 검출된 피드백(Feedbck) 신호 레벨의 오차 비율에 따라 최적의 보상 제어로직을 적용하여 오차를 보정하도록 한 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어 장치 및 그 방법을 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-described problems, and its object is to provide an electric power steering system in which an optimum compensation control logic is applied according to an error ratio of a feedback signal level detected by a current sensor in a motor of an electric power steering system And correcting the error. The present invention also provides a torque compensation control apparatus and method for an electric power steering system.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어 장치는, 조향 보조력에 요구되는 목표 전류값을 출력하는 구동 제어수단; 상기 목표 전류값에 따라 상기 모터를 구동시키는 구동부; 상기 모터의 전류를 측정하기 위한 전류 검출부; 및 상기 전류 검출부로부터 측정되는 피드백 전류값을 근거로 오차를 산출하고, 산출한 상기 오차 비율에 따라 보상방식을 선별하여 오차를 보상하도록 제어하는 보상 제어수단; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for compensating torque in an electric power steering system, comprising: drive control means for outputting a target current value required for a steering assist force; A driving unit for driving the motor according to the target current value; A current detector for measuring a current of the motor; And compensating control means for calculating an error based on the feedback current value measured from the current detecting portion, selecting a compensation method according to the calculated error ratio, and compensating for the error; And a control unit.

또, 상기 보상 제어수단은, 상기 목표 전류값과 상기 전류 검출부로부터 측정되는 실제 전류값을 비교하여 오차를 연산하고, 상기 목표 전류값과 대비한 상기 연산된 오차의 비율에 따라 보상방식을 판단하는 보상 판단부; 및 상기 보상 판단부에서 판단된 보상방식에 대응되는 복수의 보상 로직부; 를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.The compensation control means compares the target current value with an actual current value measured from the current detection unit to calculate an error and determines a compensation scheme according to the ratio of the calculated error to the target current value A compensation determination unit; And a plurality of compensation logic units corresponding to the compensation scheme determined by the compensation determination unit; As shown in FIG.

또한, 상기 복수의 보상 로직부는, 신호 경로 상에 병렬 배열되고, 상기 보상 판단부는, 상기 복수의 보상 로직부 중 선별된 보상 로직부를 활성화시켜 상기 신호 경로에 연결되도록 하는 것일 바람직하다.Preferably, the plurality of compensation logic units are arranged in parallel on a signal path, and the compensation determination unit activates the selected compensation logic unit among the plurality of compensation logic units to be connected to the signal path.

또한, 상기 복수의 보상 로직부는, 적분보상부(I), 미분보상부(D), 적분비례보상부(IP) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The plurality of compensation logic units may include at least one of an integral compensation unit (I), a differential compensation unit (D), and an integral proportional compensation unit (IP).

또한, 상기 보상 판단부는, 상기 전류 검출부로부터 측정되는 상기 모터의 피드백 전류값을 입력받아 상기 목표 전류값의 오차를 연산하고, 연산한 상기 오차값이 목표 전류값 대비 5% 이하일 경우 적분보상부(I)를 선택하고, 연산한 상기 오차값이 목표 전류값 대비 5% 이상 15% 이하일 경우 미분보상부(D)를 선택하며, 연산한 상기 오차값이 목표 전류값 대비 15% 이상일 경우 적분비례보상부(IP)를 선택하는 것이 바람직하다.Also, the compensation determination unit may calculate an error of the target current value by receiving the feedback current value of the motor measured from the current detection unit, and when the calculated error value is 5% or less of the target current value, I) is selected and the differential compensation section (D) is selected when the calculated error value is 5% or more and 15% or less of the target current value. If the calculated error value is 15% or more of the target current value, the integral proportional compensation It is preferable to select the part (IP).

또한, 상기 구동부에 인가되는 목표 전류값과 상기 전류 검출부로부터 측정되는 실제 전류값을 비교하여 오차를 연산하고, 상기 목표 전류값과 대비한 상기 연산된 오차의 비율에 따라 구동방식을 판단하는 구동 판단부; 연산한 상기 오차값이 목표 전류값 대비 30% 이하일 경우 활성화 되는 비례적분 보상부; 및 연산한 상기 오차값이 목표 전류값 대비 30% 이상일 경우 활성화 되는 비례 보상부(P)를 포함하는 것이 바람직하다.The controller may further include a drive determination unit configured to calculate an error by comparing a target current value applied to the drive unit with an actual current value measured from the current detection unit and determine a drive mode according to a ratio of the calculated error to the target current value, part; A proportional integral compensator activated when the calculated error value is equal to or less than 30% of a target current value; And a proportional compensator (P) activated when the calculated error value is equal to or more than 30% of a target current value.

또한, 상기 오차가 보상된 전류값의 위상을 보상하는 위상 보상부를 더 포함하는 것이 바람직하다.The apparatus may further include a phase compensator that compensates the phase of the error compensated current value.

또한, 상기 전류 검출부로부터 측정되는 피드백 전류값의 노이즈를 제거하는 신호 필터부를 더 포함하는 것이 바람직하다.It is also preferable to further include a signal filter for removing noise of the feedback current value measured from the current detector.

한편, 본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어 방법은, 조향 보조력에 요구되는 목표 전류값을 출력하는 구동 제어단계; 상기 목표 전류값에 따라 상기 모터를 구동시키는 구동단계; 상기 모터의 전류를 측정하기 위한 전류 검출단계; 및 상기 전류 검출단계로부터 측정되는 피드백 전류값을 근거로 오차를 산출하고, 산출한 상기 오차 비율에 따라 보상방식을 선별하여 오차를 보상하도록 제어하는 보상 제어단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.Meanwhile, a torque compensation control method of an electric power steering system according to the present invention includes: a drive control step of outputting a target current value required for a steering assist force; A driving step of driving the motor in accordance with the target current value; A current detecting step for measuring a current of the motor; And a compensation control step of calculating an error based on the feedback current value measured from the current detection step and selecting the compensation scheme according to the calculated error ratio to compensate for the error; And a control unit.

또한, 상기 보상 제어 단계는, 상기 전류 검출단계로부터 측정되는 상기 모터의 피드백 전류값을 입력받아 상기 목표 전류값의 오차를 연산하고, 연산한 상기 오차값이 목표 전류값 대비 5% 이하일 경우 적분보상부(I)를 선택하고, 연산한 상기 오차값이 목표 전류값 대비 5% 이상 15% 이하일 경우 미분보상부(D)를 선택하며, 연산한 상기 오차값이 목표 전류값 대비 10% 이상일 경우 적분비례보상부(IP)를 선택하는 것이 바람직하다.The compensation control step may include a step of calculating an error of the target current value based on the feedback current value of the motor measured from the current detection step and performing an integral compensation when the calculated error value is 5% (I), and selects the differential compensation section (D) when the calculated error value is 5% or more and 15% or less of the target current value. If the calculated error value is 10% or more of the target current value, It is preferable to select the proportional compensation unit IP.

또한, 상기 구동 판단 단계는, 상기 목표 전류값과 상기 전류 검출단계로부터 측정되는 실제 전류값을 비교하여 오차를 연산하고, 상기 목표 전류값과 대비한 상기 연산된 오차의 비율에 따라 구동방식을 판단하되, 연산한 상기 오차값이 목표 전류값 대비 30% 이하일 경우 비례적분 보상부(PI)를 선택하고, 연산한 상기 오차값이 목표 전류값 대비 30% 이상일 경우 비례 보상부(P)를 선택하는 것이 바람직하다.The drive determination step may include calculating an error by comparing the target current value with an actual current value measured from the current detection step, and determining a drive method according to a ratio of the calculated error to the target current value (PI) is selected when the calculated error value is equal to or less than 30% of the target current value, and the proportional compensation section P is selected when the calculated error value is equal to or more than 30% of the target current value .

또한, 상기 오차가 보상된 전류값의 위상을 보상하는 위상 보상단계; 를 더 포함하는 것이 바람직하다.A phase compensation step of compensating a phase of the error compensated current value; .

또한, 상기 전류 검출단계로부터 측정되는 피드백 전류값의 노이즈를 제거하는 신호 필터단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.It is further preferable to further include a signal filter step of removing noise of the feedback current value measured from the current detection step.

본 발명은 전류센서로 검출된 피드백(Feedbck) 신호 레벨의 오차 비율에 따라 최적의 보상 제어로직을 적용하여 오차를 보정하도록 함으로써 목표 전류값 제어신호 레벨의 오차를 줄일 수 있는 효과를 갖는다. The present invention has an effect of reducing the error of the target current value control signal level by correcting the error by applying the optimum compensation control logic according to the error ratio of the feedback signal level detected by the current sensor.

또, 본 발명은 모터 제어 신호의 오차를 줄이기 위해 고차원 제어기법을 사용함으로써 발생될 수 있는 복잡한 하드웨어 사양의 제약을 회피할 수 있고, 그에 따른 비용 절감 효과를 갖는다. Further, the present invention can avoid the constraint of complicated hardware specifications that can be generated by using the high-dimensional control technique to reduce the error of the motor control signal, and thus has a cost saving effect.

또한, 본 발명은 다수 보상 제어로직을 일렬로 배치하는 것이 아니라 병렬 배치 방식으로 구성하여 오차 보상을 위한 가장 적합한 보상제어 방식으로 목표 전류 신호 레벨의 오차 및 응답성 저하를 줄일 수 있는 효과를 갖는다.In addition, the present invention has an effect of reducing the error of the target current signal level and the degradation of the responsiveness by configuring the multiple compensation control logic in a parallel arrangement manner instead of arranging the multiple compensation control logic in a row, which is the most suitable compensation control method for error compensation.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어장치의 구성을 설명하기 위한 간략한 블록 구성도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어 장치의 블록 구성도.
도 3는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어 장치의 블록 구성도.
도 4은 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어방법을 보인 동작 흐름도.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어방법을 보인 동작 흐름도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a simplified block diagram illustrating a configuration of a torque compensation control apparatus for an electric power steering system according to an embodiment of the present invention; FIG.
BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention [0001] The present invention relates to an electric power steering system,
3 is a block diagram of an apparatus for controlling torque compensation of an electric power steering system according to another embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a torque compensation control method of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a method of controlling torque compensation in an electric power steering system according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 의한 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어장치의 구성을 상세히 설명한다. 이하에서 설명되는 전동식 파워 스티어링 시스템은 공지된 기술이 적용되며, 이에 대한 자세한 구성 등의 설명은 생략하기로 한다.
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the configuration of a torque compensation control apparatus for an electric power steering system according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the electric power steering system described below, a known technique is applied, and a detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어장치의 구성을 설명하기 위한 간략한 블록 구성도로서, 도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어장치는 구동 제어수단(10), 구동부(1), 전류 검출부(3), 보상 제어수단(20)으로 구성된다. FIG. 1 is a simplified block diagram of a torque compensation control apparatus for an electric power steering system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, the torque compensation control of the electric power steering system according to the present invention The apparatus comprises a drive control means 10, a drive section 1, a current detection section 3, and a compensation control section 20.

우선, 전동식 파워 스티어링(EPS: Electric PowerSteering, 이하 "EPS"라 함) 시스템은 운전자의 핸들 조작이 부드럽게 조작될 수 있도록 제어하는 토크 보상 제어장치와, 보조 조향력(보조 토크)을 발생시키는 모터와, 모터의 출력을 전달하기 위한 기어요소들(미도시)로 구성된다. 예를 들어, 토크 보상 제어장치의 제어에 따라 모터가 구동되면, 모터의 출력을 감속기(미도시) 등을 통해 조향축(미도시)에 전달해서 보조 조향력을 발생하도록 구성될 수 있다. 이에 대한 보다 상세한 설명은 생략하도록 한다.First, an electric power steering (EPS) system includes a torque compensation control device for controlling the operation of the driver's handle smoothly, a motor for generating an auxiliary steering force (auxiliary torque) And gear elements (not shown) for transmitting the output of the motor. For example, when the motor is driven under the control of the torque compensation control device, the output of the motor may be transmitted to a steering shaft (not shown) through a speed reducer (not shown) or the like to generate an auxiliary steering force. A detailed description thereof will be omitted.

여기서, 구동 제어수단(10)은 조향 토크와 차속 등에 기초하여 목표 전류값을 설정하여 조향 모터(2)를 구동하도록 구동부(1)에 제어신호를 출력하게 된다. 이때 구동 제어수단(10)은 차량의 속도 및 스티어링 토크 신호 등을 기초로 생성된 목표 전류값에 대응하여 모터(2)를 제어하도록 하는데, 이러한 모터의 제어에 대한 상세한 설명은 생략하도록 한다. Here, the drive control means 10 sets the target current value based on the steering torque, the vehicle speed, and the like, and outputs a control signal to the drive unit 1 so as to drive the steering motor 2. At this time, the drive control means 10 controls the motor 2 in accordance with the target current value generated on the basis of the vehicle speed, the steering torque signal, and the like, and a detailed description of the control of such a motor is omitted.

전류 검출부(3)는 상술한 목표 전류값에 따라 구동된 모터(2)에서 검출된 검출값, 즉, 피드백 전류값을 출력한다. 전류 검출부(3)는 모터의 권선 또는 회로에서 전류를 검출할 수 있는 전류 센서 등으로 구성할 수 있다.The current detector 3 outputs the detected value detected by the motor 2 driven in accordance with the target current value, that is, the feedback current value. The current detecting section 3 can be constituted by a current sensor or the like capable of detecting a current in the winding or circuit of the motor.

보상 제어수단(20)은 목표 전류값과 피드백 전류값을 비교한 오차를 산출하고, 산출한 오차를 보상하여 구동 제어수단(10)으로 전달하도록 한다. The compensation control means 20 calculates an error by comparing the target current value and the feedback current value, and compensates the calculated error to be transmitted to the drive control means 10. [

이에 따라, 구동 제어수단(10)은 오차를 보상한 목표 전류값을 기반으로 모터의 보조 조향력을 지속적으로 제어하게 된다. 예를 들어 주차 또는 저 속시에는 조타력을 가볍게 해주고, 고속 시에는 조타력을 무겁게 하는 방식으로 제어하게 되는 것이다.Accordingly, the drive control means 10 continuously controls the auxiliary steering force of the motor based on the target current value compensating for the error. For example, in the case of parking or low-speed operation, the steering force is lightened, and at high-speed, the steering force is controlled in a weighted manner.

한편, 본 발명에서 보상 접점(4)은 구동 제어수단(10) 앞단에 형성되는 것이 바람직하다. 이는 보상 제어수단(20)에서 산출된 보상값이 목표 전류값에 적용될 때, 구동 제어수단(10) 앞단 신호 경로에 형성됨으로써 급격한 신호 변화를 경감하도록 할 수 있다. 이에 따라 구동 제어수단(10)을 통한 모터(2)의 구동제어 시 리플 등을 경감할 수 있다.In the present invention, it is preferable that the compensation contact 4 is formed at the front end of the drive control means 10. This makes it possible to reduce the abrupt signal change by being formed in the signal path in front of the drive control means 10 when the compensation value calculated by the compensation control means 20 is applied to the target current value. This makes it possible to reduce ripples and the like in the drive control of the motor 2 through the drive control means 10.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어 장치의 블록 구성도이다. 도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어 장치를 보다 상세히 설명하도록 한다. 설명에 있어 상술한 구성설명은 생략하도록 한다.2 is a block diagram of a torque compensation control apparatus for an electric power steering system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2, a torque compensation control apparatus for an electric power steering system according to an embodiment of the present invention will be described in detail. In the description, the above-described configuration will be omitted.

본 발명의 일실시예에서, 보상 제어수단(20)은 상술한 전류 검출부(3)로부터 측정되는 피드백 전류값을 근거로 오차를 산출하고, 산출한 오차 비율에 따라 보상방식을 선별하는 보상 판단부(21), 보상 판단부(21)에서 판단된 보상방식에 대응하여 오차를 보상하는 복수의 보상 로직부(22a, 22b, 22c)로 구성된다. In one embodiment of the present invention, the compensation control means 20 calculates an error on the basis of the feedback current value measured from the above-described current detecting portion 3, and selects a compensation method according to the calculated error ratio, And a plurality of compensation logic units 22a, 22b, and 22c for compensating an error corresponding to the compensation mode determined by the compensation determination unit 21.

보상 판단부(21)는 상술한 목표 전류값과, 목표 전류값에 따라 구동부(1)에 의해 모터(2)가 구동될 때 전류 검출부(3)로부터 측정되는 실제 전류값, 즉 피드백 전류값을 수신한다. 이때, 보상 판단부(21)는 목표 전류값과 피드백 전류값을 비교하여 오차를 연산하고, 연산된 오차의 목표 전류값 대비 비율에 따라 목표 전류값 보상에 요구되는 하기의 보상 로직들 중에서 적절한 보상로직을 선별하게 된다. The compensation determination unit 21 compares the actual current value measured from the current detection unit 3, that is, the feedback current value, when the motor 2 is driven by the drive unit 1 according to the target current value and the target current value, . At this time, the compensation determination unit 21 calculates an error by comparing the target current value and the feedback current value, and calculates an appropriate compensation among the following compensation logic required for the target current value compensation according to the ratio of the calculated error to the target current value Logic is selected.

보상 로직들은 적분 보상부(22b)(I), 미분 보상부(22c)(D), 적분비례 보상부(22a)(IP) 중 적어도 하나를 포함하는 것이 바람직하다. 보상 로직들은 출력값(피드백 전류)과 설정값(목표 전류값)과의 오차를 이용하여 적분, 미분, 적분비례 등의 연산방식으로 모터의 구동 제어값을 보상하도록 구성된다. 예를 들어, 적분 보상부(I)는 점점 줄어든 오차 값이 조작량의 분해능 이하로 떨어지게 되면, 현재 값이 목표값에 아주 근소한 오차를 남겨두며 일정하게 되는데, 이러한 잔류오차를 없애기 위해 잔류편차를 적분하여 일정크기의 오차값으로 읽은 다음, 조작량을 증가시켜주는 보상 방식이다. 미분 보상부(D)는 직전 오차와 현재 오차의 변화 차를 측정함으로서 조작량을 조절하는 보상 제어방식이다. 예를 들어 전회 오차와의 변화 차가 클 경우 조작량을 많이 늘림으로서 목표값까지의 도달 시간을 단축시킬 수 있다. 적분비례 보상부(IP)는 현재 값과 목표값과의 오차에 비례하여 조작량을 조절함으로서 세밀한 접근을 가능하게 하는 보상 제어방식이다. 이러한 보상 제어로직들에 대한 상세한 구성 설명은 생략하도록 한다. The compensation logic preferably includes at least one of the integral compensator 22b (I), the differential compensator 22c (D), and the integral proportional compensator 22a (IP). The compensation logic is configured to compensate the drive control value of the motor by an operation method such as integral, derivative, integral proportional, or the like using the error between the output value (feedback current) and the set value (target current value). For example, if the decreasing error value falls below the resolving power of the manipulated variable, the integral compensating section (I) keeps the current value constant with a very small error to the target value. In order to eliminate this residual error, And then the error amount is read to a predetermined size, and then the operation amount is increased. The differential compensation section (D) is a compensation control method for adjusting the manipulated variable by measuring the difference between the immediately preceding error and the present error. For example, when the difference from the previous error is large, it is possible to shorten the reaching time to the target value by increasing the manipulated variable. The integral proportional compensation unit (IP) is a compensation control method that enables fine access by adjusting the manipulated variable in proportion to the error between the present value and the target value. The detailed description of these compensation control logic will be omitted.

여기서, 보상 로직들은 신호 경로 상에 병렬 배열되는 것이 바람직하다. 즉, 보상 로직들은 상술한 구동 제어수단(10)과 보상 판단부(21) 사이에 서로 병렬 배치됨으로써 보상 판단부(21)에서 선별된 보상로직이 활성화 되어 신호 경로를 따라 신호를 보상하게 되는 것이다.Here, the compensation logic is preferably arranged in parallel on the signal path. That is, the compensation logic is arranged in parallel between the drive control unit 10 and the compensation determination unit 21, so that the compensation logic selected by the compensation determination unit 21 is activated to compensate the signal along the signal path .

또한, 보상 판단부(21)는 전류 검출부(3)로부터 측정되는 모터(2)의 피드백 전류값을 입력받아 목표 전류값의 오차를 연산하고, 연산한 오차값이 목표 전류값 대비 5% 이하일 경우 적분 보상부(22b)(I)를 선택하고, 연산한 오차값이 목표 전류값 대비 5% 이상 15% 이하일 경우 미분 보상부(22c)(D)를 선택하며, 연산한 오차값이 목표 전류값 대비 10% 이상일 경우 적분비례 보상부(22a)(IP)를 선택하는 것이 바람직하다. 이는 상술한 바와 같이 목표 전류값에 대한 오차값을 보상하기 위해 오차비율에 따라 요구되는 최적의 보상 로직을 선별하기 위한 판단기준으로서 실험 등에 의해 도출된 것이다.The compensation determination unit 21 receives the feedback current value of the motor 2 measured by the current detection unit 3 and calculates an error of the target current value. If the calculated error value is 5% or less of the target current value The differential compensation unit 22c (D) is selected when the calculated error value is equal to or more than 5% and equal to or less than 15% of the target current value, and the calculated error value is compared with the target current value It is preferable to select the integral proportional compensation section 22a (IP) when the contrast ratio is 10% or more. This is derived from experiments as a criterion for selecting the optimum compensation logic required according to the error ratio in order to compensate the error value for the target current value as described above.

또, 본 발명에서는 전류 검출부(3)로부터 측정되는 피드백 전류값의 노이즈를 제거하는 신호 필터부(30)를 더 추가하여 구성하는 것이 바람직하다. 예를 들어, 신호 필터부(30)는 전류 검출부(3)에서 측정된 모터의 신호에 고주파 성분이 포함되어 있을 경우 오류가 생길 수 있기 때문에 필터링을 해주게 된다. Further, in the present invention, it is preferable to further include a signal filter unit 30 for removing the noise of the feedback current value measured from the current detection unit 3. [ For example, when the signal of the motor measured by the current detector 3 includes a high frequency component, the signal filter unit 30 performs filtering because an error may occur.

또한, 본 발명에서는 오차가 보상된 전류값의 위상을 보상하는 위상 보상부(40)를 더 추가하여 구성하는 것이 바람직하다. 예를 들어, 위상 보상부(40)는 상술한 보상 로직을 통해 오차를 보상하게 되면, 초기 신호에 대비하여 위상 지연이 발생하게 되는데 이러한 위상 지연을 보상하게 된다. 즉, 상술한 보상 로직들을 통해 연산된 출력 신호를 위상 보상을 거쳐 신호 지연을 보상하여 전체적인 지연 시간을 줄이도록 한다. Further, in the present invention, it is preferable to further comprise a phase compensator 40 for compensating for the phase of the error compensated current value. For example, when the phase compensator 40 compensates for the error through the compensation logic described above, a phase delay occurs in contrast to the initial signal, and this phase delay is compensated. That is, an output signal calculated through the above-described compensation logic is compensated for the signal delay through phase compensation, thereby reducing the overall delay time.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어 장치의 블록 구성도이다. 도 3을 참조하여, 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어 장치를 보다 상세히 설명하도록 한다. 설명에 있어 상술한 일실시예와 공통되는 구성설명은 생략하도록 한다.3 is a block diagram of a torque compensation control apparatus for an electric power steering system according to another embodiment of the present invention. 3, a torque compensation control apparatus for an electric power steering system according to another embodiment of the present invention will be described in more detail. In the description, a description of components common to the above-described embodiment will be omitted.

본 발명의 다른 실시예에서 구동 제어수단(10)은 구동 판단부(11)와 구동 보상로직부들(12, 13)을 포함하여 구성된다. In another embodiment of the present invention, the drive control means 10 includes a drive determination unit 11 and drive compensation logic units 12 and 13.

구동 판단부(11)는 상술한 목표 전류값과, 목표 전류값에 따라 구동부(1)에 의해 모터(2)가 구동될 때 전류 검출부(3)로부터 측정되는 실제 전류값, 즉 피드백 전류값을 비교하여 오차를 연산하고, 그 오차의 목표 전류값 대비 비율에 따라 요구되는 하술된 구동 보상로직을 선별하도록 구성된다. The drive determination unit 11 determines the actual current value measured from the current detection unit 3, that is, the feedback current value when the motor 2 is driven by the drive unit 1 according to the target current value and the target current value And compares the error to calculate the required drive compensation logic required according to the ratio of the error to the target current value.

구동 보상로직은 비례적분 보상부(13)(PI) 및 비례 보상부(12)(P)로 구성되는 것이 바람직하다. 구동 보상로직은 상술한 보상 로직들과 마찬가지로 출력값(피드백 전류)과 설정값(목표 전류값)과의 오차를 이용하여 비례, 적분 등의 연산방식으로 모터(2)의 구동 제어값을 산출하게 된다. 이러한 구동 보상로직들에 대한 상세한 구성 설명은 생략하도록 한다. The drive compensation logic preferably comprises a proportional integral compensator 13 (PI) and a proportional compensator 12 (P). The drive compensation logic calculates the drive control value of the motor 2 in an arithmetic manner such as proportional and integral using the error between the output value (feedback current) and the set value (target current value) as in the compensation logic described above . A detailed description of these driving compensation logic will be omitted.

우선, 구동 판단부(11)에서 구동 보상로직 판단 기준은 우선 최초 수행(First Loop)에서는 후술한 비례적분 보상부(13)(PI)를 선택하여 목표 신호 연산처리로 모터(2)의 제어 입력 신호를 출력한다. First, the drive determination logic 11 of the drive determination unit 11 selects the proportional integral compensation unit 13 (PI), which will be described later, in the first loop (first loop) And outputs a signal.

이어, 구동 판단부(11)는 연산한 오차값이 목표 전류값 대비 30% 이하일 경우 비례적분 보상부(13)를 통해 구동부(1)로 제어신호를 송출하고, 연산한 오차값이 목표 전류값 대비 30% 이상일 경우 비례 보상부(12)(P)를 통해 구동 제어하는 것이 바람직하다. 이는 외란 등의 급격한 시스템 이상으로 목표 전류값 등이 큰 폭으로 변동될 경우 EPS시스템의 안정성을 높이기 위해 비례 보상부(12)(P)를 추가 구성한 것이다. 즉, 비례 보상부(12)(P)는 시스템 이상발생시 현재 값과 목표값과의 오차에 비례하여 조작량을 조절함으로서 세밀한 접근을 가능하게 한다.Then, when the calculated error value is equal to or less than 30% of the target current value, the drive determination unit 11 transmits a control signal to the drive unit 1 through the proportional integral compensation unit 13, It is preferable to drive and control the proportional compensation unit 12 (P) when the contrast ratio is 30% or more. This is because the proportional compensation unit 12 (P) is additionally provided to increase the stability of the EPS system when the target current value or the like fluctuates greatly due to a sudden system such as disturbance. That is, the proportional compensation unit 12 (P) enables a detailed approach by adjusting the manipulated variable in proportion to the error between the current value and the target value when a system error occurs.

도 4은 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어방법을 보인 동작 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a torque compensation control method of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어방법을 순서도를 참고하여 설명하면 다음과 같다. 설명에 있어서, 상술한 토크 보상 제어장치를 적용하여 설명하도록 한다.Referring to FIG. 4, a torque compensation control method of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to a flowchart. In the description, the torque compensation control device described above is applied.

우선, 운전자에 의해 스티어링 휠(핸들)이 동작되면 차량에 설치된 센서들로부터 조향 토크 및 차속 정보가 수집되고, 이를 기초하여 목표 전류값이 산출되는 것으로 한다. First, when the steering wheel (steering wheel) is operated by the driver, the steering torque and the vehicle speed information are collected from the sensors installed in the vehicle, and the target current value is calculated based on the information.

이어, 구동 제어수단(10)은 목표 전류값에 따라 구동부(1)에 제어신호가 출력하고 그에 따라 조향 모터(2)가 구동되게 된다(S10). 예를 들어, 목표 전류값이 3A일 때 이에 해당하는 제어신호가 구동부(1)를 통해 송출되어 모터(2)를 구동시킨다.Next, the drive control means 10 outputs a control signal to the drive unit 1 in accordance with the target current value, and the steering motor 2 is driven accordingly (S10). For example, when the target current value is 3 A, a corresponding control signal is sent through the driving unit 1 to drive the motor 2.

다음, 상술한 목표 전류값에 따라 구동된 모터(2)에서 전류 검출부(3)를 통해 검출된 검출값, 즉, 피드백 전류값이 수신된다(S20). Next, the detection value detected through the current detection unit 3 in the motor 2 driven according to the target current value, i.e., the feedback current value is received (S20).

그리고, 보상 제어수단(20)은 목표전류값과 피드백 전류값을 비교하여 오차를 연산하고, 그 오차의 목표 전류값 대비 비율을 산출한다(S30).Then, the compensation control means 20 calculates an error by comparing the target current value and the feedback current value, and calculates the ratio of the error to the target current value (S30).

이때, S30 단계에서 전류 검출부(3)로부터 측정되는 모터(2)의 피드백 전류값을 입력받아 목표 전류값의 오차를 연산하고, 연산한 오차값이 목표 전류값 대비 5% 이하일 경우(S41, Yes), 적분 보상부(22b)(I)를 선택한다(S42). 예를 들어, 목표 전류값이 3A이고 검출된 피드백 전류값이 2.88A이면, 오차값이 0.12A, 즉 5% 이하가 되므로 적분 보상부(22b)(I)를 활성화하여 연산한다.If the calculated error value is equal to or less than 5% of the target current value (S41, Yes), the error of the target current value is calculated by receiving the feedback current value of the motor 2 measured from the current detection unit 3 in step S30. , And selects the integral compensating unit 22b (I) (S42). For example, if the target current value is 3 A and the detected feedback current value is 2.88 A, the error value becomes 0.12 A, i.e., 5% or less, so the integral compensation section 22 b (I) is activated and operated.

또, S30 단계에서 전류 검출부(3)로부터 측정되는 모터(2)의 피드백 전류값을 입력받아 목표 전류값의 오차를 연산하고, 연산한 오차값이 목표 전류값 대비 5% 이상 15% 이하일 경우(S43, Yes), 미분 보상부(22c)(D)를 선택한다(S45). 예를 들어, 목표 전류값이 3A이고 검출된 피드백 전류값이 2.64A이면, 오차값이 0.36A, 즉 5% 이상 15% 이하가 되므로 미분 보상부(22c)(D)를 활성화하여 연산한다.If the error value of the target current value is calculated by receiving the feedback current value of the motor 2 measured by the current detection unit 3 in step S30 and the calculated error value is not less than 5% and not more than 15% S43, Yes), the differential compensation section 22c (D) is selected (S45). For example, if the target current value is 3A and the detected feedback current value is 2.64A, the error value is 0.36A, that is, 5% or more and 15% or less, so that the differential compensation section 22c (D) is activated and operated.

또한, S30 단계에서 전류 검출부(3)로부터 측정되는 모터(2)의 피드백 전류값을 입력받아 목표 전류값의 오차를 연산하고, 연산한 오차값이 목표 전류값 대비 15% 이상일 경우(S43, No), 적분비례 보상부(22a)(IP)를 선택한다(S47). 예를 들어, 목표 전류값이 3A이고 검출된 피드백 전류값이 2.40A이면, 오차값이 0.60A, 즉 15% 이상이 되므로 적분비례 보상부(22a)(IP)를 활성화하여 연산한다.If the calculated error value is greater than or equal to 15% of the target current value (S43, No), the error of the target current value is calculated by receiving the feedback current value of the motor 2 measured from the current detection unit 3 in step S30. , And selects the integral proportional compensation unit 22a (IP) (S47). For example, if the target current value is 3A and the detected feedback current value is 2.40A, the error value becomes 0.60A, that is, 15% or more, so that the integral proportional compensation unit 22a (IP) is activated and operated.

다음, 선별된 보상 로직을 통해 산출한 오차를 보상하고(S50), 구동 제어수단(10)으로 전달하고, 이에 따라, 구동 제어수단(10)은 오차를 보상한 목표 전류값을 기반으로 모터(2)의 보조 조향력을 지속적으로 제어하게 된다(S70). 예를 들어 주차 또는 저속 시에는 조타력을 가볍게 해주고, 고속 시에는 조타력을 무겁게 하는 방식으로 제어하게 되는 것이다.Next, the error calculated through the selected compensation logic is compensated (S50) and transmitted to the drive control means 10. Thus, the drive control means 10 drives the motor (not shown) based on the error- 2) is continuously controlled (S70). For example, when the vehicle is parked or low speed, the steering force is lightened, and at high speed, the steering force is controlled in a weighted manner.

또, 본 발명에서는 S50 단계 이후, 오차가 보상된 전류값의 위상을 보상하는 위상 보상단계를 더 추가하여 구성하는 것이 바람직하다(S60). 예를 들어, 상술한 보상 로직을 통해 오차를 보상하게 되면, 초기 신호에 대비하여 위상 지연이 발생하게 되는데 이러한 위상 지연을 보상하게 된다. 즉, 상술한 보상 로직들을 통해 연산된 출력 신호를 위상 보상을 거쳐 신호 지연을 보상하여 전체적인 지연 시간을 줄이도록 한다. Further, in the present invention, it is preferable to further configure a phase compensation step for compensating the phase of the error compensated current value after step S50 (S60). For example, if the error is compensated through the compensation logic, a phase delay occurs in contrast to the initial signal, which compensates for the phase delay. That is, an output signal calculated through the above-described compensation logic is compensated for the signal delay through phase compensation, thereby reducing the overall delay time.

한편, 본 발명에서는 S20 단계 이후, 전류 검출부(3)로부터 측정되는 피드백 전류값의 노이즈를 제거하는 단계를 더 수행하는 것이 바람직하다. 예를 들어, 전류 검출부(3)에서 측정된 모터(2)의 신호에 고주파 성분이 포함되어 있을 경우 오류가 생길 수 있기 때문에 필터링을 해주게 된다.
In the present invention, it is preferable to further perform the step of removing noise of the feedback current value measured from the current detector 3 after step S20. For example, when the high frequency component is included in the signal of the motor 2 measured by the current detecting unit 3, an error may occur and filtering is performed.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어방법을 보인 동작 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a torque compensation control method of an electric power steering system according to another embodiment of the present invention.

도 5를 참조하여, 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어방법을 순서도를 참고하여 설명하면 다음과 같다. 설명에 있어 상술한 일실시예와 공통되는 단계 설명은 생략하도록 한다.Referring to FIG. 5, a torque compensation control method of an electric power steering system according to another embodiment of the present invention will be described with reference to a flowchart. In the description, steps common to those of the above-described embodiment will be omitted.

우선, 상술한 바와 같이, 운전자에 의해 스티어링 휠(핸들)이 동작되면 차량에 설치된 센서들로부터 조향 토크 및 차속 정보가 수집되고 이를 기초하여 목표 전류값이 산출되는 것으로 하며, 최초 수행(First Loop)에서는 비례적분 보상부(13)(PI)를 선택하여 목표 신호 연산처리를 한 상태이고(도 4, S10 ~ S70), 두 번째 수행(Second Loop)으로부터 시작하는 것으로 한다.First, as described above, when the steering wheel (steering wheel) is operated by the driver, the steering torque and the vehicle speed information are collected from the sensors installed in the vehicle and the target current value is calculated based on the collected steering torque and the vehicle speed information. (PI) is selected and the target signal calculation process is performed (Fig. 4, S10 to S70), and it starts from the second execution (second loop).

이어, 구동 제어수단(10)은 상술한 목표 전류값을 수신하고(S11). 수신한 목표 전류값에 따라 구동부(1)에 의해 모터(2)가 구동될 때 전류 검출부(3)로부터 측정되는 실제 전류값, 즉 피드백 전류값을 비교하여 오차를 연산하고, 그 오차의 목표 전류값 대비 비율에 따라 요구되는 하술된 구동 보상로직을 선별한다(S12). Next, the drive control means 10 receives the above-mentioned target current value (S11). Calculates an error by comparing the actual current value measured from the current detecting unit 3, that is, the feedback current value, when the motor 2 is driven by the driving unit 1 according to the received target current value, (Step S12). In step S12,

이때, 구동 제어수단(10)은 연산한 오차값이 목표 전류값 대비 30% 이하일 경우(S13, Yes), 비례적분 보상부(13)(PI)를 통해 구동부(1)로 제어신호를 송출하고(S13), 연산한 오차값이 목표 전류값 대비 30% 이상일 경우(S12, No), 비례 보상부(12)(P)를 통해 구동부(1)로 제어신호를 송출한다(S14). 이는 외란 등의 급격한 시스템 이상으로 목표전류값 등이 큰 폭으로 변동될 경우 EPS시스템의 안정성을 높이기 위한 것이다. 즉, 시스템 이상시 비례 보상부(12)(P)를 통해 현재값과 목표값 사이의 오차에 비례하여 조작량을 조절함으로서 세밀한 접근을 가능하게 한다.At this time, if the calculated error value is equal to or less than 30% of the target current value (S13, Yes), the drive control means 10 sends a control signal to the drive unit 1 through the proportional integral compensation unit 13 (PI) (S13). When the calculated error value is 30% or more of the target current value (S12, No), the control signal is transmitted to the driving unit 1 through the proportional compensation unit 12 (P) (S14). This is to improve the stability of the EPS system when the target current value fluctuates greatly due to a sudden system such as disturbance. That is, in the case of a system abnormality, the manipulation amount is adjusted in proportion to the error between the present value and the target value through the proportional compensation section 12 (P), thereby enabling a close approach.

본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 기술적 범위는 전술한 실시예에 한정되지 않고 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 이 기술 분야에서 통상의 지식을 습득한 당업자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형 실시가 가능할 것이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described in detail, the technical scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments, but should be construed according to the claims. Those skilled in the art will appreciate that many modifications and variations will be apparent to those skilled in the art without departing from the scope of the present invention.

1 : 구동부 2 : 모터
3 : 전류 검출부 4 : 보상 접점
10 : 구동 제어수단 11 : 구동 판단부
12 : 비례 보상부 13 : 비례적분 보상부
20 : 보상 제어수단 21 : 보상 판단부
22a : 적분비례 보상부 22b : 적분 보상부
22c : 미분 보상부 30 : 신호필터부
40 : 위상 보상부1: driving unit 2: motor
3: current detection unit 4: compensation contact point
10: drive control means 11:
12: proportional compensation section 13: proportional integral compensation section
20: Compensation control means 21:
22a: Integral proportional compensation section 22b: Integral compensation section
22c: differential compensating unit 30: signal filter unit
40: phase compensator

Claims (13)

모터에 의한 조향 보조력을 부여하도록 구성된 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어 장치에 있어서,
조향 보조력에 요구되는 목표 전류값을 출력하는 구동 제어수단;
상기 목표 전류값에 따라 상기 모터를 구동시키는 구동부;
상기 모터의 전류를 측정하기 위한 전류 검출부; 및
상기 전류 검출부로부터 측정되는 피드백 전류값을 근거로 오차를 산출하고, 산출한 오차 비율에 따라 보상방식을 선별하여 오차를 보상하도록 제어하는 보상 제어수단을 포함하고,
상기 보상 제어수단은,
상기 목표 전류값과 상기 전류 검출부로부터 측정되는 실제 전류값을 비교하여 오차를 연산하고, 상기 목표 전류값과 대비한 상기 연산된 오차의 비율에 따라 보상방식을 판단하는 보상 판단부; 및
상기 보상 판단부에서 판단된 보상방식에 대응되는 복수의 보상 로직부를 포함하며,
상기 복수의 보상 로직부는,
신호 경로 상에 병렬 배열되고,
상기 보상 판단부는,
상기 복수의 보상 로직부 중 선별된 보상 로직부만 활성화시켜 상기 신호 경로에 연결되도록 하며,
상기 보상 제어수단에서 산출된 보상값이 상기 구동 제어수단의 앞단을 통해 입력되도록 상기 구동 제어수단의 앞단에 보상 접점이 형성되는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어 장치.A torque compensation control device for an electric power steering system configured to apply a steering assist force by a motor,
Drive control means for outputting a target current value required for the steering assist force;
A driving unit for driving the motor according to the target current value;
A current detector for measuring a current of the motor; And
And a compensation control unit that calculates an error based on the feedback current value measured by the current detection unit and selects a compensation scheme based on the calculated error ratio to compensate for the error,
Wherein the compensation control means comprises:
A compensation determination unit for calculating an error by comparing the target current value with an actual current value measured from the current detection unit and determining a compensation scheme according to a ratio of the calculated error to the target current value; And
And a plurality of compensation logic units corresponding to the compensation scheme determined by the compensation determination unit,
Wherein the plurality of compensation logic units comprise:
Arranged in parallel on the signal path,
Wherein the compensation determination unit comprises:
Activating only the selected compensation logic part among the plurality of compensation logic parts to be connected to the signal path,
Wherein a compensation contact point is formed at a front end of the drive control means such that the compensation value calculated by the compensation control means is inputted through the front end of the drive control means. 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 복수의 보상 로직부는,
적분보상부(I), 미분보상부(D), 적분비례보상부(IP) 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the plurality of compensation logic units comprise:
The torque compensation control apparatus according to claim 1, further comprising at least one of an integral compensator (I), a differential compensator (D), and an integral proportional compensator (IP). 청구항 1에 있어서,
상기 보상 판단부는,
상기 전류 검출부로부터 측정되는 상기 모터의 피드백 전류값을 입력받아 상기 목표 전류값의 오차를 연산하고, 연산한 상기 오차값이 목표 전류값 대비 5% 이하일 경우 적분보상부(I)를 선택하고,
연산한 상기 오차값이 목표 전류값 대비 5% 이상 15% 이하일 경우 미분보상부(D)를 선택하며,
연산한 상기 오차값이 목표 전류값 대비 15% 이상일 경우 적분비례보상부(IP)를 선택하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the compensation determination unit comprises:
(I) is selected when the calculated error value is equal to or less than 5% of the target current value, and if the error value is less than or equal to 5% of the target current value,
Selects the differential compensation unit (D) when the calculated error value is 5% or more and 15% or less of the target current value,
And selects the integral proportional compensation unit (IP) when the calculated error value is equal to or more than 15% of the target current value. 청구항 1에 있어서,
상기 구동부에 인가되는 목표 전류값과 상기 전류 검출부로부터 측정되는 실제 전류값을 비교하여 오차를 연산하고, 상기 목표 전류값과 대비한 상기 연산된 오차의 비율에 따라 구동방식을 판단하는 구동 판단부;
연산한 상기 오차값이 목표 전류값 대비 30% 이하일 경우 활성화 되는 비례적분 보상부; 및
연산한 상기 오차값이 목표 전류값 대비 30% 이상일 경우 활성화 되는 비례 보상부(P)를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어 장치.The method according to claim 1,
A drive determination unit for calculating an error by comparing a target current value applied to the drive unit with an actual current value measured from the current detection unit and determining a drive mode according to a ratio of the calculated error to the target current value;
A proportional integral compensator activated when the calculated error value is equal to or less than 30% of a target current value; And
And a proportional compensation unit (P) activated when the calculated error value is equal to or more than 30% of a target current value. 청구항 1에 있어서,
상기 오차가 보상된 전류값의 위상을 보상하는 위상 보상부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어 장치.The method according to claim 1,
Further comprising a phase compensator configured to compensate a phase of the error compensated current value. 청구항 1에 있어서,
상기 전류 검출부로부터 측정되는 피드백 전류값의 노이즈를 제거하는 신호 필터부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어 장치.The method according to claim 1,
Further comprising a signal filter for removing noise of a feedback current value measured from the current detector. 청구항 1에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어 장치의 토크 보상 제어 방법에 있어서,
조향 보조력에 요구되는 목표 전류값을 출력하는 구동 제어단계;
상기 목표 전류값에 따라 상기 모터를 구동시키는 구동단계;
상기 모터의 전류를 측정하기 위한 전류 검출단계; 및
상기 전류 검출단계로부터 측정되는 피드백 전류값을 근거로 오차를 산출하고, 산출한 오차 비율에 따라 보상방식을 선별하고, 선별된 보상방식에 따른 보상 로직부만을 활성화시켜 오차를 보상하도록 제어하고, 상기 보상 제어수단에서 산출된 보상값이 상기 구동 제어수단의 앞단을 통해 입력되도록 상기 구동 제어수단의 앞단에 보상 접점이 형성되는 것을 특징으로 하는 보상 제어단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어 방법.A torque compensation control method for a torque compensation control apparatus of an electric power steering system according to claim 1,
A drive control step of outputting a target current value required for the steering assist force;
A driving step of driving the motor in accordance with the target current value;
A current detecting step for measuring a current of the motor; And
Calculating an error based on the feedback current value measured from the current detection step, selecting a compensation scheme according to the calculated error ratio, activating only a compensation logic unit according to the selected compensation scheme to compensate for the error, And a compensation control step of setting a compensation point at a front end of the drive control means such that the compensation value calculated by the compensation control means is inputted through the front end of the drive control means. Torque compensation control method. 청구항 9에 있어서,
상기 보상 제어단계는,
상기 전류 검출단계로부터 측정되는 상기 모터의 피드백 전류값을 입력받아 상기 목표 전류값의 오차를 연산하고, 연산한 상기 오차값이 목표 전류값 대비 5% 이하일 경우 적분보상부(I)를 선택하고,
연산한 상기 오차값이 목표 전류값 대비 5% 이상 15% 이하일 경우 미분보상부(D)를 선택하며,
연산한 상기 오차값이 목표 전류값 대비 15% 이상일 경우 적분비례보상부(IP)를 선택하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어 방법.The method of claim 9,
Wherein the compensation control step comprises:
(I) is selected when the calculated error value is less than or equal to 5% of the target current value, and if the error value is less than or equal to 5% of the target current value,
Selects the differential compensation unit (D) when the calculated error value is 5% or more and 15% or less of the target current value,
And the integral proportional compensation unit (IP) is selected when the calculated error value is 15% or more of the target current value. 청구항 9 또는 청구항 10에 있어서,
상기 구동 제어단계는,
상기 목표 전류값과 상기 전류 검출단계로부터 측정되는 실제 전류값을 비교하여 오차를 연산하고, 상기 목표 전류값과 대비한 상기 연산된 오차의 비율에 따라 구동방식을 판단하되,
연산한 상기 오차값이 목표 전류값 대비 30% 이하일 경우 비례적분 보상부(PI)를 선택하고,
연산한 상기 오차값이 목표 전류값 대비 30% 이상일 경우 비례 보상부(P)를 선택하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어 방법.The method according to claim 9 or 10,
Wherein the drive control step comprises:
Calculating an error by comparing the target current value with an actual current value measured from the current detecting step, and determining a driving method based on a ratio of the calculated error to the target current value,
If the calculated error value is equal to or less than 30% of the target current value, the proportional integral compensator (PI) is selected,
And the proportional compensation section (P) is selected when the calculated error value is 30% or more of the target current value. 청구항 9에 있어서,
상기 오차가 보상된 전류값의 위상을 보상하는 위상 보상단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어 방법.The method of claim 9,
A phase compensating step of compensating the phase of the error compensated current value; Further comprising the steps of: (a) determining a torque compensation value of the electric power steering system; 청구항 9에 있어서,
상기 오차가 보상된 전류값의 위상을 보상하는 위상 보상단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 제어 방법.The method of claim 9,
A phase compensating step of compensating the phase of the error compensated current value; Further comprising the steps of: (a) determining a torque compensation value of the electric power steering system;
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