KR101614654B1 - Distance measurement of objects from droned with a monocular camera and GPS location data - Google Patents
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Abstract
[목적]
본 발명은 단일 카메라가 장착된 드론을 이용한 추적 객체 위치 판별 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 단일 카메라에 의하여 촬영된 후 이미지 화면상에 표시되는 소정 객체의 드론으로부터의 실제 이격 거리를 측정할 수 있는 단일 카메라가 장착된 드론을 이용한 추적 객체 위치 판별 방법에 관한 것이다.
[구성]
본 발명에서 제안하는 단일 카메라가 장착된 드론을 이용한 추적 객체 위치 판별 방법은 고도계를 구비하며 공중 부양된 드론에 장착된 단일 카메라를 이용하여 지상에 위치하는 소정 객체의 촬영하는 단계; 상기 단일 카메라에 의하여 촬영된 이미지 화면상에 표시되는 상기 소정 객체를 식별하여 사각형 박스로 레이블링한 후 상기 소정 객체의 위치를 판별하는 단계로 이루어진다.
[효과]
본 발명에 따른 단일 카메라가 장착된 드론을 이용한 추적 객체 위치 판별 방법을 사용하는 경우 하나의 카메라를 이용하여 이미지 화면상에 표시되는 소정 객체의 실제 거리를 용이하게 측정할 수 있다.
또한, 드론에 장착된 GPS 모듈을 이용하여 탐지된 객체의 실제 좌표를 용이하게 구할 수 있다는 부가적 이점도 있다.[purpose]
The present invention relates to a method for determining the position of a tracking object using a dron equipped with a single camera, and more particularly, to a method for determining a position of a tracking object, The present invention relates to a method of determining a position of a tracking object using a dron equipped with a single camera.
[Configuration]
A method of determining a position of a tracking object using a dron equipped with a single camera according to the present invention includes the steps of photographing a predetermined object located on the ground using a single camera mounted on a dron which is floated with an altimeter; Identifying the predetermined object displayed on the image screen photographed by the single camera, labeling the predetermined object in a rectangular box, and determining the position of the predetermined object.
[effect]
When using the tracking object position determination method using a dron equipped with a single camera according to the present invention, it is possible to easily measure the actual distance of a predetermined object displayed on an image screen using one camera.
In addition, there is an additional advantage that the actual coordinates of the detected object can be easily obtained using the GPS module mounted on the drone.
Description
본 발명은 단일 카메라가 장착된 드론을 이용한 추적 객체 위치 판별 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 단일 카메라에 의하여 촬영된 후 이미지 화면상에 표시되는 소정 객체의 드론으로부터의 실제 이격 거리를 측정할 수 있는 단일 카메라가 장착된 드론을 이용한 추적 객체 위치 판별 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for determining the position of a tracking object using a dron equipped with a single camera, and more particularly, to a method for determining a position of a tracking object, The present invention relates to a method of determining a position of a tracking object using a dron equipped with a single camera.
일반적으로 공중에 부양된 무인비행체(이하 드론)를 이용하여 사람, 동물, 자동차 등과 같은 소정의 객체를 추적하거나 객체까지의 거리를 측정하는 기술은 영상 처리 분야에서 다양하게 연구되고 있다.In general, a technique of tracking a predetermined object such as a person, an animal, a car or the like or measuring a distance to an object by using an unmanned aerial vehicle (hereinafter referred to as a drone) floated in the air is being studied variously in the image processing field.
이 중에서 거리 정보 추적 기술의 경우 일반적으로 두 대의 스테레오 카메라를 사용하여 두 영상 간의 시차를 바탕으로 객체까지의 거리를 계산하는 방법을 사용하고 있다.In the case of the distance information tracking technique, generally, two stereo cameras are used to calculate the distance to the object based on the parallax between the two images.
예컨대, 한국공개특허 제10-2011-0015142호(공개일 2011년 02월 15일)에는 최적화 된 디스패리티(disparity)를 이용하여 스테레오 카메라와 물체 간의 거리를 정확하게 측정할 수 있는 기술이 개시되어 있다.For example, Korean Unexamined Patent Publication No. 10-2011-0015142 (published on February 15, 2011) discloses a technique capable of accurately measuring the distance between a stereo camera and an object using optimized disparity .
그러나, 스테레오 카메라를 사용하여 객체까지의 거리를 계산하는 경우 추가적인 비용이 소요되고 드론과 같이 공중에 부양되는 장치에 사용되는 경우 전체 중량이 커져 에너지 소비 측면에서 불리한 측면도 많다.However, when a stereo camera is used to calculate the distance to an object, additional costs are incurred, and when the apparatus is used in a device such as a dron that floats in the air, the total weight becomes large, which is disadvantageous in terms of energy consumption.
따라서, 하나의 단일 카메라를 이용하여 객체의 거리를 추적할 수 있는 기술이 요구되고 있다. Therefore, there is a demand for a technology for tracking the distance of an object using a single camera.
본 발명은 전술한 종래의 문제점에 착안하여 제안된 것으로 드론에 단일 카메라를 장착하고 이로부터 획득한 이미지를 이용하여 추적하고자 하는 소정 객체까지의 거리를 산정하는 방법을 제안하는 것을 목적으로 한다.The object of the present invention is to propose a method of mounting a single camera on a drone and estimating a distance to a predetermined object to be tracked by using an image obtained from the single camera.
본 발명에서 제안하는 단일 카메라가 장착된 드론을 이용한 추적 객체 위치 판별 방법은 고도계를 구비하며 공중 부양된 드론에 장착된 단일 카메라를 이용하여 지상에 위치하는 소정 객체의 촬영하는 단계; 상기 단일 카메라에 의하여 촬영된 이미지 화면상에 표시되는 상기 소정 객체를 식별하여 사각형 박스로 레이블링한 후 상기 소정 객체의 위치를 판별하는 단계로 이루어진다.A method of determining a position of a tracking object using a dron equipped with a single camera according to the present invention includes the steps of photographing a predetermined object located on the ground using a single camera mounted on a dron which is floated with an altimeter; Identifying the predetermined object displayed on the image screen photographed by the single camera, labeling the predetermined object in a rectangular box, and determining the position of the predetermined object.
본 발명에 있어서, 상기 고도계에 의하여 측정된 상기 드론의 고도가 h이고,In the present invention, the height of the drones measured by the altimeter is h,
상기 단일 카메라의 초점 거리(f)와 연계되는 상기 이미지 화면의 이미지 중심점이 (xC, yC)이며, 상기 이미지 화면에 표시되는 상기 소정 객체의 위치 좌표가 (x', y')(x'는 상기 이미지 화면의 xC 를 기준점으로 한 수평축상의 임의의 위치, y'는 yC를 기준점으로 한 수직축상의 임의의 위치)이고, 상기 드론의 수평 방향과 상기 단일 카메라의 촬영 중심 방향 사이의 각도가 제 1 각도(Ψi)이고, 상기 단일 카메라로부터 향하는 초점 거리 방향과 상기 이미지 화면상에 표시된 상기 소정 객체를 y축상에 위치시킨 상태에서 이루어지는 각도가 제 2 각도 Ψ(y)이고, 상기 단일 카메라로부터 향하는 초점 거리 방향과 상기 이미지 화면상에 표시된 상기 소정 객체를 x축상에 위치시킨 상태에서 이루어지는 각도가 제 3 각도 Ψ(x)이고, 상기 이미지 화면상에 표시되는 상기 소정 객체의 x축상 거리는 ㅣ이고, y축상 거리는 yd이다.Wherein an image center point of the image screen associated with the focal length f of the single camera is (x C , y C ), and the positional coordinates of the predetermined object displayed on the image screen is (x ', y''Is an arbitrary position on the horizontal axis with x C of the image screen as a reference point, and y' is an arbitrary position on the vertical axis with y C as a reference point), and between the horizontal direction of the drones and the shooting center direction of the single camera (Y) is an angle made in a state in which the angle is a first angle (? I), a focal distance direction from the single camera and the predetermined object displayed on the image screen are on a y-axis, (X) is an angle formed by a direction of a focal distance from the camera and a state in which the predetermined object displayed on the image screen is positioned on the x-axis is a third angle? (X) The distance on the x-axis of the predetermined object is l, and the distance on the y-axis is yd.
본 발명에 있어서, ㅣ과 yd는 각각 xc 및 yc로부터 계산한 픽셀수에 의하여 측정된다. In the present invention, l and yd are measured by the number of pixels calculated from xc and yc, respectively.
또한, 본 발명에서는 하기의 식 1 내지 식 8에 의하여 상기 드론으로부터 상기 소정 객체의 y 방향으로의 실제 거리 d와 x 방향으로의 실제 거리 xd를 구한 후 삼각 함수법에 상기 드론으로부터 상기 소정 객체까지의 실거리를 판별하는 것을 주요 특징으로 한다.Further, in the present invention, the actual distance d in the y direction and the actual distance xd in the x direction of the predetermined object are obtained from the dragon by the following equations 1 to 8, and then the distance from the dragon to the predetermined object Of the actual distance.
식 1Equation 1
식 2Equation 2
식 3Equation 3
식 4Equation 4
식 5Equation 5
식 6Equation 6
식 7Equation 7
식 8 Equation 8
본 발명에 따른 단일 카메라가 장착된 드론을 이용한 추적 객체 위치 판별 방법을 사용하는 경우 하나의 카메라를 이용하여 이미지 화면상에 표시되는 소정 객체의 실제 거리를 용이하게 측정할 수 있다.When using the tracking object position determination method using a dron equipped with a single camera according to the present invention, it is possible to easily measure the actual distance of a predetermined object displayed on an image screen using one camera.
또한, 드론에 장착된 GPS 모듈을 이용하여 탐지된 객체의 실제 좌표를 용이하게 구할 수 있다는 부가적 이점도 있다. In addition, there is an additional advantage that the actual coordinates of the detected object can be easily obtained using the GPS module mounted on the drone.
또한, 스테레오 카메라를 사용하지 않기 때문에 드론의 전체 중량을 저감시킬 수 있음은 물론 저렴한 가격으로 제작 가능하다는 이점도 있다.In addition, since the stereo camera is not used, the total weight of the drone can be reduced, and the manufacturing cost can be reduced.
도 1은 드론에 장착된 단일 카메라를 통하여 촬영된 이미지 화면의 일예이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 기술적 사상에 따라 공중 부양된 드론에 장착된 단일 카메라를 이용하여 지상에 위치하는 소정 객체의 위치를 판별하는 방법을 설명하는 도면이다.1 is an example of an image screen shot through a single camera mounted on a drone.
FIGS. 2 and 3 are views for explaining a method for determining the position of a predetermined object located on the ground using a single camera mounted on a dron which is levitated according to the technical idea of the present invention.
이하, 도면을 참조하여 본 발명에서 제안하는 단일 카메라가 장착된 드론을 이용한 추적 객체 위치 판별 방법에 대하여 설명하기로 한다.Hereinafter, a tracking object position determination method using a dron equipped with a single camera proposed by the present invention will be described with reference to the drawings.
도 1은 드론에 장착된 단일 카메라를 통하여 촬영된 이미지 화면의 일예이다. 참고로, 본 발명에서 제안하는 드론은 기본적으로 드론의 고도를 측정하기 위한 고도계와 소정의 객체 촬영을 위한 영상 촬영 장치인 카메라를 구비하고 있으며 필요에 따라서는 좌표 인식을 위한 GPS 모듈이나 무선 송수신기를 구비할 수 있다.1 is an example of an image screen shot through a single camera mounted on a drone. For reference, the drone proposed in the present invention basically includes an altimeter for measuring the height of a dron and a camera as a photographing device for photographing a predetermined object. If necessary, a GPS module or a wireless transceiver .
도시된 바와 같이, 본 발명에서는 단일 카메라를 통하여 소정 거리의 객체(예컨대, 사람)를 판별한 다음 이를 사각형 박스로 레블링 처리한 후 객체의 하단부 중앙점을 x', y'로 처리한다.As shown in the figure, in the present invention, an object (for example, a person) at a predetermined distance is discriminated through a single camera, and the object is subjected to a process of labeling it with a rectangular box, and the center point of the lower end of the object is processed as x 'and y'.
여기서, xc, yc는 이미지 화면의 중심점이고, 거리 l = │ xc - x' │이고, 거리 yd = │ yc - y' │이다.Here, xc and yc are the center points of the image screen, the distance l = | xc - x '|, and the distance yd = | yc - y |
이하에서는 도 1에 도시된 이미지 화면상에 표시된 객체의 실제 위치 즉 거리를 판별 내지 측정하는 방법에 대하여 설명하기로 한다.Hereinafter, a method of determining or measuring the actual position or distance of the object displayed on the image screen shown in FIG. 1 will be described.
도 2 및 도 3은 본 발명의 기술적 사상에 따라 공중 부양된 드론에 장착된 단일 카메라를 이용하여 지상에 위치하는 소정 객체의 위치를 판별하는 방법을 설명하는 도면이다.FIGS. 2 and 3 are views for explaining a method for determining the position of a predetermined object located on the ground using a single camera mounted on a dron which is levitated according to the technical idea of the present invention.
도 2에서 알 수 있듯이, 드론에는 단일 카메라가 장착된다. 단일 카메라의 장착 방향은 수평 상태의 드론으로부터 소정 각도각도(Ψi) 기울어진 상태로 장착된다. 즉, 드론의 수평 방향과 단일 카메라의 촬영 중심 방향(초점 거리 방향) 사이의 각도가 제 1 각도(Ψi)가 되도록 단일 카메라를 드론의 전방 일측에 장착한다. 참고로, 공중 부양된 드론의 고도(h)는 고도계에 의하여 측정된다.As can be seen in Figure 2, the drones are equipped with a single camera. The mounting direction of the single camera is mounted at a predetermined angle (? I) from the horizontal drones. That is, a single camera is mounted on the front side of the dron so that the angle between the horizontal direction of the drones and the shooting center direction (focal distance direction) of the single camera is the first angle? I. For reference, the altitude (h) of the suspended drones is measured by an altimeter.
도 2에서 이미지 화면은 카메라에 의하여 촬영되어 디스플레이부에 표시되는 화면으로, 단일 카메라의 초점 거리를 f(초점 거리 f는 카메라 제조사에 의하여 주어지는 것으로 카메라의 종류에 따라 달라질 수 있음), 이미지 화면의 중심점(이하, 이미지 중심점이라 한다) 좌표를 (xc, yc)로 표시하기로 한다.2, a focal length of a single camera is f (the focal length f is given by the camera maker, which may vary depending on the type of the camera) The coordinate of the center point (hereinafter referred to as the center point of the image) is expressed by (xc, yc).
또한, 드론으로부터 객체까지의 수평 거리를 d, 객체가 이미지 화면상에 표시되는 경우 y 축상을 기준으로 이미지 중심점의 yc 좌표에서 객체의 좌표 yc까지의 거리를 yd, 단일 카메라로부터 향하는 초점 거리 방향과 이미지 화면상에 표시된 객체를 y축상에 위치시킨 상태에서 이루어지는 각도를 제 2 각도 Ψ(y)로 하면, 다음과 같은 식을 구할 수 있다.The horizontal distance from the dron to the object is d, the distance from the yc coordinate of the center of the image to the yc coordinate of the object is yd, the direction of the focal point from the single camera is Assuming that the angle formed when the object displayed on the image screen is positioned on the y-axis is the second angle? (Y), the following equation can be obtained.
참고로, 초점 거리 f, 제 1 각도 Ψi, 고도 h를 알고 있으며, 제 2 각도 Ψ(y)는 y축 방향의 픽셀 수를 계산하여 구하되, 제 2 각도 Ψ(y)가 yc 아래방향으로 형성되는 경우에는 포지티브 값을 가지며, yc 윗방향으로 형성되는 경우에는 네거티브 값을 가진다.For reference, the focal length f, the first angle? I and the altitude h are known, and the second angle? (Y) is obtained by calculating the number of pixels in the y-axis direction, while the second angle? (Y) Has a positive value when it is formed, and has a negative value when it is formed in the direction of yc upward.
식 1Equation 1
식 2Equation 2
식 3Equation 3
식 4Equation 4
위와 같은 식에 의하여 드론으로부터의 수평 거리 d를 측정할 수 있다.The horizontal distance d from the drone can be measured by the above equation.
다음, 도 3을 참조하여 이미지 화면상에 표시된 객체의 x 축상의 거리 l 를 측정하는 방법을 설명하기로 한다.Next, a method of measuring the distance l on the x-axis of the object displayed on the image screen will be described with reference to FIG.
도 3에서, 이미지 중심점 (xc, yc)에서 x축 방향으로 떨어져 위치하는 객체의 좌표 x'는 다음과 같이 구할 수 있다. 참고로, 제 3 각도 Ψ(x)는 단일 카메라로부터 향하는 초점 거리 방향과 이미지 화면상에 표시된 객체를 x축상에 위치시킨 상태에서 이루어지는 각도이다. xc에서 x'까지의 거리는 픽셀수를 계산하여 알 수 있다.In FIG. 3, the coordinates x 'of an object located in the x-axis direction at the image center point (xc, yc) can be obtained as follows. For reference, the third angle? (X) is an angle made in a state in which the object displayed on the image screen is positioned on the x-axis, and the focal distance direction from the single camera. The distance from xc to x 'is known by calculating the number of pixels.
드론으로부터 x 방향으로 소정 거리 이격되어 이미지 화면상에 표시되는 실제 객체의 x 방향 거리 xd는 다음과 같이 구할 수 있다. The distance xd in the x direction of the actual object displayed on the image screen at a predetermined distance from the drones in the x direction can be obtained as follows.
식 5Equation 5
식 6Equation 6
식 7Equation 7
식 8 Equation 8
따라서, 도 1과 같이 단일 카메라에 의하여 이미지 화면상에 표시되는 객체의 실제 거리는 식 4 및 식 8을 이용하여 삼각함수법에 의하여 용이하게 구할 수 있음을 알 수 있다.Accordingly, it can be seen that the actual distance of the object displayed on the image screen by the single camera as shown in FIG. 1 can be easily obtained by the trigonometric function method using Equation 4 and Equation 8. [
즉, 이미지 화면의 중심점 (xc, yc)을 기준으로 이미지 화면상의 임의의 위치에 표시되는 소정 객체의 x 축상 거리 ㅣ 과 y축상 거리 yd를 픽셀 수를 소프트웨어적으로 구한 다음 이를 이용하여 위와 같은 식을 계산함으로서 지상에 위치하고 있는 실제 객체의 거리를 식 4 및 식 8을 조합하여 구할 수 있다.That is, the distance x on the x-axis and the distance yd on the y-axis of a predetermined object displayed at an arbitrary position on the image screen are calculated by software based on the center point (xc, yc) of the image screen, The distance of the actual object located on the ground can be obtained by combining Equation 4 and Equation 8.
이하에서는 본 발명에 따른 단일 카메라가 장착된 드론을 이용한 추적 객체 위치 판별 방법을 단계별로 구분하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, a method of determining a position of a tracking object using a dron equipped with a single camera according to the present invention will be described in more detail.
1. 지상의 객체 촬영을 위해 드론의 수평 방향 대비 지상을 향하여 소정 각도(제 1 각도) 기울어져 있는 단일 카메라를 동작시킨다.1. Operate a single camera that is tilted at a certain angle (first angle) towards the horizontally contrasted surface of the drones for shooting objects on the ground.
2. 단일 카메라에 의하여 촬영된 이미지가 이미지 화면상에 표시된다. 참고로, 이미지 화면은 디스플레이부에 표시될 수도 있으며 기억 장치에 저장될 수 있다.2. An image shot by a single camera is displayed on the image screen. For reference, the image screen may be displayed on the display unit and stored in a storage device.
3. 추적하고자 하는 객체를 탐지한 후 사각형 박스로 레이블링 처리한다.3. Detect the object to be tracked and label it with a square box.
4. 레이블링 처리한 사각형 박스의 하단부 중심점을 객체의 위치 좌표 (x', y')로 선정한다4. Select the center point of the lower end of the rectangular box that has been subjected to labeling as the position coordinates (x ', y') of the object
5. 식 1 내지 식 8을 조합하여 드론으로부터 객체까지의 실제 거리 (y 방향으로의 실제 거리 d와 x 방향으로의 실제 거리 xd를 구한 후 삼각 함수법에 의하여 드론으로부터의 실제 거리를 산정한다. 따라서, 실거리는 d2 + xd2 의 제곱근이다.5. Equations 1 to 8 are combined to obtain the actual distance d from the dragon to the object (the actual distance d in the y direction and the actual distance xd in the x direction) and then calculate the actual distance from the drones by the trigonometric function method. Thus, the actual distance is the square root of d 2 + xd 2 .
이상과 같은 본 발명에 따른 단일 카메라가 장착된 드론을 이용한 추적 객체 위치 판별 방법을 사용하는 경우 하나의 카메라를 이용하여 이미지 화면상에 표시되는 소정 객체의 실제 거리를 용이하게 측정할 수 있다.When the tracking object position determination method using the dron equipped with a single camera according to the present invention is used, the actual distance of a predetermined object displayed on the image screen can be easily measured using one camera.
또한, 드론에 장착된 GPS 모듈을 이용하여 탐지된 객체의 실제 좌표를 용이하게 구할 수 있다는 부가적 이점도 있다.In addition, there is an additional advantage that the actual coordinates of the detected object can be easily obtained using the GPS module mounted on the drone.
Claims (2)
고도계를 구비하며 공중 부양된 드론에 장착된 단일 카메라를 이용하여 지상에 위치하는 소정 객체의 촬영하는 단계;
상기 단일 카메라에 의하여 촬영된 이미지 화면상에 표시되는 상기 소정 객체를 식별하여 사각형 박스로 레이블링한 후 상기 소정 객체의 위치를 판별하는 단계로 이루어지며,
상기 고도계에 의하여 측정된 상기 드론의 고도가 h이고,
상기 단일 카메라의 초점 거리(f)와 연계되는 상기 이미지 화면의 이미지 중심점이 (xC, yC)이며,
상기 이미지 화면에 표시되는 상기 소정 객체의 위치 좌표가 (x', y')(x'는 상기 이미지 화면의 xC 를 기준점으로 한 수평축상의 임의의 위치, y'는 yC를 기준점으로 한 수직축상의 임의의 위치)이고,
상기 드론의 수평 방향과 상기 단일 카메라의 촬영 중심 방향 사이의 각도가 제 1 각도(Ψi)이고,
상기 단일 카메라로부터 향하는 초점 거리 방향과 상기 이미지 화면상에 표시된 상기 소정 객체를 y축상에 위치시킨 상태에서 이루어지는 각도가 제 2 각도 Ψ(y)이고,
상기 단일 카메라로부터 향하는 초점 거리 방향과 상기 이미지 화면상에 표시된 상기 소정 객체를 x축상에 위치시킨 상태에서 이루어지는 각도가 제 3 각도 Ψ(x)이고,
상기 이미지 화면상에 표시되는 상기 소정 객체의 x축상 거리가 ㅣ이고, y축상 거리가 yd인 경우,
ㅣ과 yd는 각각 xc 및 yc로부터 계산한 픽셀수에 의하여 측정되며,
식 1
식 2
식 3
식 4
식 5
식 6
식 7
식 8
상기 식 1 내지 식 8에 의하여 상기 드론으로부터 상기 소정 객체의 y 방향으로의 실제 거리 d와 x 방향으로의 실제 거리 xd를 구한 후 삼각함수법에 의하여상기 드론으로부터 상기 소정 객체까지의 실거리(
Photographing a predetermined object located on the ground using a single camera equipped with an altimeter and mounted on a levitated drones;
Identifying the predetermined object displayed on the image screen photographed by the single camera, labeling the predetermined object with a rectangular box, and determining the position of the predetermined object,
Wherein the height of the drones measured by the altimeter is h,
(X C , y C ) of the image screen associated with the focal length (f) of the single camera,
(X ', y') (x 'is an arbitrary position on the horizontal axis with x C of the image screen as a reference point, y' is a vertical axis with y C as a reference point , ≪ / RTI >
An angle between the horizontal direction of the drones and the photographing center direction of the single camera is a first angle (? I)
Wherein an angle formed by a focal distance direction from the single camera and the predetermined object displayed on the image screen on a y-axis is a second angle?
(X) is an angle formed by the focal distance direction from the single camera and the predetermined object displayed on the image screen on the x-axis,
When the distance on the x axis of the predetermined object displayed on the image screen is l and the distance on the y axis is yd,
L and yd are measured by the number of pixels calculated from xc and yc, respectively,
Equation 1
Equation 2
Equation 3
Equation 4
Equation 5
Equation 6
Equation 7
Equation 8
The actual distance d in the y direction and the actual distance xd in the x direction of the predetermined object are obtained from the drones according to Equations 1 to 8 and then the actual distance xd from the dragon to the predetermined object
상기 l =│xc-x'│이며 상기 yd = │yc-y'│인 것을 특징으로 하는 단일 카메라가 장착된 드론을 이용한 추적 객체 위치 판별 방법.
The method according to claim 1,
The method of claim 1, wherein l = | xc-x '| and yd = |yc-y' |.
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|---|
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| 움직이는 카메라를 이용한 목표물의 거리 및 속도 추정 |
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