KR101614620B1 - Aerial Robot System Based on Multi-rotor for Mechanical Tasks - Google Patents

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KR101614620B1 KR1020140173765A KR20140173765A KR101614620B1 KR 101614620 B1 KR101614620 B1 KR 101614620B1 KR 1020140173765 A KR1020140173765 A KR 1020140173765A KR 20140173765 A KR20140173765 A KR 20140173765A KR 101614620 B1 KR101614620 B1 KR 101614620B1
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이동준
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이호용
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서울대학교산학협력단
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Abstract

An objective of the present invention is to provide an unmanned aerial robot system based on multiple rotors capable of performing a mechanical task which can detachably connect a plurality of unmanned aerial robots and various work tools. According to the present invention, the unmanned aerial robot system based on multiple rotors capable of performing a mechanical task comprises a plurality of unmanned aerial robots, a work tool, and a control device. The unmanned aerial robots each comprises: a support frame; a plurality of rotors installed on the support frame, separated from each other, and provided with rotating vanes to generate propulsion; a control module mounted on the support frame to control operation of the rotors and communicate with the outside; and a work tool connection unit. The work tool comprises a plurality of aerial robot connection units to which the work tool connection units of the unmanned aerial robots are connected to detachably mount the unmanned aerial robots, and performs a mechanical task while being moved by the unmanned aerial robots. The control device comprises: a control unit storing a work tool control process to control the unmanned aerial robots to perform the mechanical task using the work tool; and a communication unit to transmit a control signal to the unmanned aerial robots mounted on the work tool according to the work tool control process.

Description

기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템{Aerial Robot System Based on Multi-rotor for Mechanical Tasks}Technical Field [0001] The present invention relates to a multi-rotor-based unmanned aerial robot system,

본 발명은 무인 비행로봇 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 각종 작업을 위한 작업 툴에 무인 비행로봇을 탈착식으로 결합하여 공중에서 고난이도의 기계 작업을 수행할 수 있는 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned aerial robot system, and more particularly, to a multi-rotor-based unmanned aerial vehicle system capable of performing a machine operation in an aerial manner by detachably coupling a unmanned aerial robot to a work tool for various operations. To a flying robot system.

현재 무인 비행로봇은 다양한 구조와 크기의 것이 개발되어 다양한 분야에 활용되고 있다. 특히 최근에는 항공 기술 및 통신 기술의 급격한 발전에 따라 탐사 및 정찰 등을 목적으로 하는 무인 비행로봇 시스템의 개발이 활발히 이루어지고 있다. 이러한 무인 비행로봇 시스템의 개발은 인간이 직접 탑승하여 수행하기에 위험하거나 어려운 작업도 가능하게 하는 이점을 가져왔다.At present, unmanned aerial robots have been developed in various structures and sizes and are used in various fields. Especially in recent years, development of an unmanned aerial robot system for exploration and reconnaissance has been actively pursued in accordance with the rapid development of aviation technology and communication technology. The development of such an unmanned aerial robot system has the advantage of being able to carry out dangerous or difficult tasks to be carried out by human being.

통상적으로, 무인 비행로봇 시스템은 비행 제어를 위한 관제 시스템과, 원격지에서 관제 시스템으로부터 전송되는 비행 제어 신호에 따라 비행을 수행하여 각종 현지 데이터를 취득하여 관제 시스템으로 송신하는 무인 비행로봇으로 이루어진다. 무인 비행로봇은 카메라, 센서, 통신장비, 또는 다른 장비를 탑재하고 있으며, 원격 조종되거나 또는 스스로 조종된다.Generally, the unmanned aerial robot system is composed of a control system for flight control and an unmanned flying robot that performs flight according to the flight control signal transmitted from the control system at a remote place, acquires various local data, and transmits the acquired local data to the control system. The unmanned aerial robot is equipped with a camera, sensor, communication equipment, or other equipment, and is remotely controlled or self-controlled.

종래에는 무인 비행로봇이 특수한 군용 정찰기를 제외하고는 거의 도입이 어려웠으나, 최근에 저렴한 비용으로 공공부문이나 민수용 제품으로의 적용이 가능해 졌다. 특히, 군, 경찰, 소방 등의 공공분야에서는 정찰, 수색, 감시, 정보 수집 등의 다양한 목적으로 활용이 가능해 졌으며, 카메라를 이용한 현장 영상의 실시간 확인 및 전송은 지휘센터에서 현장의 상황을 신속하고, 정확하게 판단할 수 있게 해준다.Conventionally, unmanned aerial robots have been hardly introduced except for special military military reconnaissance aircraft, but recently it has become possible to apply them to public sector and civilian products at low cost. Particularly, in public areas such as military, police, and fire department, it can be used for various purposes such as reconnaissance, search, surveillance, and information gathering. , Allowing you to judge accurately.

현재 다양한 종류의 무인 비행로봇이 개발된 바 있다. 다양한 무인 비행로봇 중에서 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇은 추진체로 여러 개의 로터를 구비한다. 멀티 로터는 로터의 개수에 따라서 트라이 로터, 쿼드 로터, 헥사 로터, 옥토 로터 등으로 나누어 진다. 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇은 수직 이착륙 및 높은 기동성으로 인하여 다른 무인 비행로봇에 비하여 건물이 밀집되어 있는 도심이나 산악, 재난지역 등 험하고 복잡한 지역의 정찰 및 감시 등 여러 응용 분야에 유용하게 활용될 수 있다.Currently, various types of unmanned aerial robot have been developed. Among various unmanned flying robots, a multi-rotor-based unmanned aerial robot has several rotors as propellant. The multi-rotor is divided into a tri-rotor, a quad-rotor, a hex rotor, and an octrotor depending on the number of rotors. Due to the vertical takeoff and landing and high maneuverability, the multi-rotor based unmanned aerial robot can be used for various applications such as reconnaissance and surveillance in harsh and complex areas such as urban areas, mountainous areas, and disaster areas where buildings are concentrated compared to other unmanned flying robots have.

이러한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇은 등록특허공보 제0668234호(2007. 01. 12.), 등록특허공보 제0812755호(2008. 03. 12.), 등록특허공보 제0929260호(2009. 12. 01.), 등록특허공보 제1042200호(2011. 06. 16.) 등에 다양한 구조의 것이 개시되어 있다.Such a multi-rotor based unmanned aerial robot is disclosed in Patent Publication No. 0668234 (Dec. 12, 2007), No. 0812755 (Dec. 31, 2008), No. 0929260 (Dec. 01.), and Patent Document No. 1042200 (June 16, 2011).

그런데 종래에는 비행로봇으로 작업 툴을 움직여 각종 기계 작업을 수행하기 위해서는 작업 툴의 종류나 크기에 따라 그에 맞는 전용 비행로봇을 제작하여 사용하여야 했다. 따라서, 기계 작업의 종류가 바뀌면 기존의 비행로봇을 사용하지 못하고 비행로봇을 새로 제작해야 하는 문제점이 있었다.Conventionally, in order to perform a variety of machine operations by moving a work tool with a flying robot, a dedicated flying robot corresponding to the type and size of the work tool had to be manufactured and used. Therefore, if the type of machine work is changed, there is a problem that a conventional flying robot can not be used and a new flying robot needs to be manufactured.

또한 종래에는 고난이도의 기계 작업을 수행하기 위해서는 개별 무인 비행로봇이 복잡한 시스템과 복잡한 제어 알고리즘을 갖추어야 했다.Conventionally, in order to perform a high-level machine operation, each unmanned flying robot has to have a complicated system and a complicated control algorithm.

본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 복수의 무인 비행로봇과 각종 작업 툴을 간단한 탈착식 구조로 하여 작업 툴이 바뀌더라도 새로운 무인 비행로봇을 제작할 필요가 없이 동일한 무인 비행로봇을 사용할 수 있는 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 비행로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and it is an object of the present invention to provide a simple uninstallable structure of a plurality of unmanned flying robots and various working tools, A multi-rotor-based flying robot capable of machine operation using a robot.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템은, 지지 프레임과, 상기 지지 프레임에 서로 이격되도록 설치되고 회전하는 날개를 구비하여 추진력을 발생시키는 복수의 로터와, 상기 지지 프레임에 결합되어 상기 복수의 로터의 동작을 제어하고 외부와의 통신을 수행하는 제어모듈과, 작업 툴 연결부를 구비하는 복수의 무인 비행로봇; 상기 복수의 무인 비행로봇이 탈착식으로 결합될 수 있도록 상기 무인 비행로봇의 작업 툴 연결부가 연결되는 복수의 비행로봇 연결부를 구비하고, 상기 복수의 비행로봇 연결부에 연결되는 상기 복수의 무인 비행로봇에 의해 움직이면서 기계 작업을 수행하는 작업 툴; 및 상기 작업 툴을 이용한 기계 작업을 수행하기 위해 상기 복수의 무인 비행로봇을 제어하기 위한 작업 툴 제어 프로세스가 저장되는 제어부와, 상기 작업 툴 제어 프로세스에 따라 상기 작업 툴에 결합된 상기 복수의 무인 비행로봇에 제어 신호를 송신하는 통신부를 갖는 관제 장치;를 포함하는 점에 특징이 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a multi-rotor-based unmanned aerial vehicle system capable of machine operation, including a support frame, a plurality of rotors A control module coupled to the support frame to control operation of the plurality of rotors and to communicate with the outside, and a plurality of unmanned flying robots having a work tool connection portion; And a plurality of flying robot connection portions to which the working tool connection portion of the unmanned aerial robot is connected so that the plurality of unmanned flying robots can be detachably coupled to the plurality of unmanned flying robots, A work tool for performing a machine operation while moving; And a work tool control process for controlling the plurality of unmanned aerial vehicles in order to perform a machining operation using the work tool; and a control unit for controlling the plurality of unmanned aerial vehicles And a control unit having a communication unit for transmitting a control signal to the robot.

본 발명에 따른 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템은 복수의 무인 비행로봇을 다양한 작업을 위한 작업 툴에 간단하게 탈착식으로 결합하여 사용할 수 있다. 따라서, 기계 작업에 사용되는 작업 툴의 종류가 바뀌더라도 그 작업 툴에 맞는 새로운 무인 비행로봇을 제작할 필요가 없이 범용의 무인 비행로봇을 적절한 개수로 작업 툴에 연결하여 작업 툴을 이용한 고난이도의 기계 작업을 수행할 수 있다.The multi-rotor-based unmanned aerial robot system according to the present invention is capable of easily combining the plurality of unmanned aerial robots with work tools for various tasks. Therefore, even if the type of the work tool used for the machine work is changed, it is not necessary to produce a new unmanned aerial robot suitable for the work tool, and the universal unmanned aerial robot is connected to the proper number of work tools, Can be performed.

또한 본 발명에 따른 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템은 종래의 무인 비행로봇 시스템이 복잡한 시스템과 복잡한 제어 알고리즘을 갖춘 작업 툴 전용 무인 비행로봇을 사용하는 것에 비해, 상대적으로 단순한 구조 및 단순한 제어 알고리즘을 갖춘 범용 무인 비행로봇을 사용할 수 있다.In addition, the multi-rotor-based unmanned aerial robot system according to the present invention has a relatively simple structure and a relatively simple structure, A universal unmanned aerial robot with a simple control algorithm can be used.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템을 나타낸 사시도이다.
도 2는 도 1에 나타낸 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 3은 도 1에 나타낸 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템의 무인 비행로봇과 작업 툴의 결합 구조를 설명하기 위한 것이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템의 일부 구성을 나타낸 사시도이다.FIG. 1 is a perspective view illustrating a multi-rotor-based unmanned aerial robot system capable of performing a machine operation according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram schematically showing the configuration of a multi-rotor-based unmanned aerial robot system capable of machine operation shown in FIG.
FIG. 3 is a view for explaining a combined structure of the unmanned aerial robot and the work tool of the multi-rotor based unmanned aerial robot system shown in FIG. 1.
4 is a perspective view illustrating a part of a multi-rotor-based unmanned aerial robot system capable of performing a machine operation according to another embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명에 의한 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템에 대하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a multi-rotor based unmanned aerial robot system capable of performing a machine operation according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템을 나타낸 사시도이고, 도 2는 도 1에 나타낸 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이며, 도 3은 도 1에 나타낸 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템의 무인 비행로봇과 작업 툴의 결합 구조를 설명하기 위한 것이다.FIG. 1 is a perspective view of a multi-rotor-based unmanned aerial vehicle system capable of performing a machine operation according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a schematic view showing a configuration of a multi- FIG. 3 is a schematic view for explaining a combined structure of the unmanned aerial robot and the work tool of the multi-rotor-based unmanned aerial robot system capable of performing the machining shown in FIG.

도 1 내지 도 3에 나타낸 것과 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템(100)은 작업 툴(110)과, 복수의 무인 비행로봇(130)과, 관제 장치(150)를 포함한다. 이러한 무인 비행로봇 시스템(100)은 비행 기능을 갖는 복수의 무인 비행로봇(130)이 하나의 작업 툴(110)에 탈착식으로 결합되어 작업 툴(110)을 수직 이착륙시키거나 수평 이동시킴으로써 작업 툴(110)을 이용한 무인 기계 작업을 수행할 수 있다. 본 실시예에서는 작업 툴(110)이 청소용 툴인 것을 예로 들어 설명한다.1 to 3, a multi-rotor-based unmanned aerial vehicle system 100 capable of performing a machine operation according to an embodiment of the present invention includes a working tool 110, a plurality of unmanned flying robots 130, , And a control device (150). The unmanned aerial robot system 100 includes a plurality of unmanned flying robots 130 detachably coupled to a single work tool 110 to vertically lift or lower the work tool 110 or horizontally move the work tool 110, 110) can be performed. In the present embodiment, the operation tool 110 is a cleaning tool.

작업 툴(110)은 몸체부(111)와, 청소 작업을 위해 몸체부(111)에서 연장된 작업부(112)와, 무인 비행로봇(130)의 결합을 위한 비행로봇 연결부1, 2, 3(115, 116, 117, 이하 모두 '비행로봇 연결부'라 한다)을 포함한다. 작업부(112)는 청소 대상물에 접하여 청소 대상물을 청소하는 청소 도구(113)와, 청소 도구(113)가 결합되는 조인트(114)와, 청소 도구(113)를 조인트(114)에 대해 움직이는 구동기(미도시)를 포함한다. 물론, 작업부(112)의 구조는 도시된 것으로 한정되는 것이 아니며, 다른 움직임이 가능한 구조 또는 움직임이 없는 구조 등 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다.The working tool 110 includes a body portion 111, a working portion 112 extending from the body portion 111 for cleaning work, and a flying robot connecting portion 1, 2, 3 for coupling the unmanned aerial robot 130 (115, 116, 117, hereinafter all referred to as " flying robot connection parts "). The working unit 112 includes a cleaning tool 113 for cleaning the object to be cleaned, a joint 114 for coupling the cleaning tool 113, and a driver 114 for moving the cleaning tool 113 to the joint 114. [ (Not shown). Of course, the structure of the working unit 112 is not limited to the illustrated one, and may be changed into various other structures such as another movable structure or a motionless structure.

복수의 비행로봇 연결부(115)(116)(117)는 몸체부(111)에 상호 이격되도록 구비된다. 이들 비행로봇 연결부(115)(116)(117)는 복수의 무인 비행로봇(130)과의 기구적 및 전기적 연결을 위한 것이다. 비행로봇 연결부(115)(116)(117)에는 후술할 무인 비행로봇(130)의 작업 툴 연결부(145)가 삽입 결합되는 결합 홈(118)이 구비된다. 결합 홈(118)의 내측에는 복수의 식별 홈(119)이 마련된다. 복수의 식별 홈(119)은 무인 비행로봇(130)에 구비되는 복수의 식별 돌기(147)와 함께 작업 툴(110) 상에서 무인 비행로봇(130)의 결합 위치를 식별할 수 있도록 해주는 위치 식별수단을 구성하는 것이다. 이러한 위치 식별수단에 대한 보다 구체적인 설명은 후술하기로 한다. 비행로봇 연결부(115)(116)(117)는 몸체부(111)에 볼 조인트 구조로 구비된다. 이렇게 비행로봇 연결부(115)(116)(117)를 몸체부(111)에 대해 움직임이 가능한 조인트 구조로 하면, 이에 연결되는 무인 비행로봇(130)의 몸체부(111)에 대한 배치 각도를 다양하게 조절할 수 있는 장점이 있다. 물론, 비행로봇 연결부는 도시된 구조 이외에 무인 비행로봇의 작업 툴 연결부가 결합될 수 있는 다양한 다른 구조로 몸체부에 구비될 수 있다.The plurality of flying robot connection parts 115, 116 and 117 are spaced apart from each other in the body part 111. [ These flying robot connecting parts 115, 116 and 117 are for mechanical and electrical connection with the plurality of unmanned flying robots 130. The flying robot connecting parts 115, 116 and 117 are provided with coupling grooves 118 into which the working tool connecting part 145 of the unmanned aerial robot 130 to be described later is inserted. A plurality of identification grooves 119 are provided inside the coupling groove 118. The plurality of identification grooves 119 are provided with a plurality of identification protrusions 147 provided on the unmanned aerial robot 130 and position identifying means for identifying the union position of the unmanned aerial robot 130 on the working tool 110 . The location identification means will be described later in more detail. The flying robot connecting parts 115, 116 and 117 are provided in the body part 111 in a ball joint structure. When the flying robot connecting parts 115, 116 and 117 are formed in a joint structure capable of moving with respect to the body part 111, the arrangement angle of the unmanned flying robot 130 with respect to the body part 111 is varied There is an advantage that it can be adjusted. Of course, the flying robot connection portion may be provided in the body portion in various other structures in which the work tool connection portion of the unmanned aerial robot may be combined, in addition to the structure shown in the figure.

도면에 나타내지는 않았으나, 몸체부(111)의 내측에는 복수의 비행로봇 연결부(115)(116)(117)를 전기적으로 연결하는 전기 회로와, 복수의 비행로봇 연결부(115)(116)(117)와 작업부(112)를 전기적으로 연결하는 전기 회로가 구비될 수 있다. 이러한 몸체부(111) 내측의 전기 회로들을 통해 비행로봇 연결부(115)(116)(117)를 통해 작업 툴(110)에 결합되는 복수의 무인 비행로봇(130)은 서로 전기적으로 연결될 수 있고, 작업부(112)와도 전기적으로 연결될 수 있다.Although not shown in the drawing, an electric circuit for electrically connecting the plurality of flying robot connecting parts 115, 116 and 117 and a plurality of flying robot connecting parts 115, 116 and 117 And a work unit 112. The work unit 112 may be an electric circuit for electrically connecting the work unit 112 and the work unit 112. [ The plurality of unmanned flying robots 130 coupled to the working tool 110 via the flying robot connecting parts 115, 116 and 117 through the electric circuits inside the body part 111 can be electrically connected to each other, And may be electrically connected to the working unit 112 as well.

작업 툴(110)의 몸체부(111)에는 작업 툴(110)의 식별 정보를 제공하는 QR 코드(120)가 마련된다. 사용자가 관제 장치(150)에 구비되는 인식 기구(155)로 QR 코드(120)를 인식시키면, 해당 작업 툴(110)에 대한 식별 정보가 관제 장치(150)에 제공될 수 있다. 인식 기구(155)로는 QR 코드(120)를 촬영할 수 있는 카메라가 이용될 수 있다.The body part 111 of the work tool 110 is provided with a QR code 120 for providing identification information of the work tool 110. When the user recognizes the QR code 120 by the recognition mechanism 155 provided in the control apparatus 150, identification information on the work tool 110 can be provided to the control apparatus 150. [ As the recognition mechanism 155, a camera capable of photographing the QR code 120 may be used.

물론, 해당 작업 툴(110)에 대한 식별 정보를 제공하기 위해 QR 코드(120) 이외의 다양한 다른 툴 식별수단이 이용될 수 있다. 그리고 툴 식별수단의 종류에 따라 인식 기구도 다양하게 변경될 수 있다. 본 실시예와 같이 툴 식별수단으로 QR 코드(120)가 이용되는 경우, 관제 장치(150)에 QR 코드(120) 식별을 위한 별도의 인식 기구(155)를 설치하지 않고, 스마트폰의 카메라와 QR 코드 인식 앱을 이용하여 해당 작업 툴(110)의 식별 정보를 획득하여 관제 장치(150)에 제공할 수도 있다.Of course, various other tool identification means other than the QR code 120 may be used to provide identification information for the work tool 110. Also, the recognition mechanism may be variously changed depending on the type of the tool identification means. When the QR code 120 is used as the tool identification means as in the present embodiment, a separate recognition mechanism 155 for identifying the QR code 120 is not installed in the control device 150, The identification information of the corresponding work tool 110 may be obtained using the QR code recognition appara- tus and provided to the control apparatus 150. [

도 1 내지 도 3을 참조하면, 무인 비행로봇(130)은 지지 프레임(131)과, 지지 프레임(131)에 설치되는 복수의 로터(135)와, 복수의 로터(135)의 동작을 제어하는 제어모듈(140)과, 작업 툴(110)과의 연결을 위한 작업 툴 연결부(145)를 포함한다. 이러한 멀티로터 기반의 무인 비행로봇(130, UAV)은 수직 이착륙과 민첩한 비행 및 제자리 비행이 가능하며 간단한 구조를 갖는다.1 to 3, the UAV 130 includes a support frame 131, a plurality of rotors 135 mounted on the support frame 131, and a plurality of rotors 135 A control module 140, and a work tool connection unit 145 for connection with the work tool 110. This multi-rotor-based UAV (130, UAV) has a simple structure that allows vertical take-off and landing, quick fly, and in-flight flight.

지지 프레임(131)은 중앙의 지지판(132)과, 지지판(132)에 방사형으로 연결되는 네 개의 지지대(133)를 포함한다. 네 개의 지지대(133)는 90도 간격으로 배치된다. 지지판(132)에는 제어모듈(140)이 설치되고, 네 개의 지지대(133) 각각에 로터(135)가 하나씩 설치된다. 복수의 로터(135)는 지지 프레임(131)의 중앙으로부터 동일한 간격으로 이격되도록 각각의 지지대(133)에 고정된다.The support frame 131 includes a central support plate 132 and four supports 133 radially connected to the support plate 132. The four supports 133 are arranged at 90 degree intervals. A control module 140 is installed on the support plate 132 and one rotor 135 is installed on each of the four supports 133. The plurality of rotors 135 are fixed to the respective support rods 133 so as to be spaced equally from the center of the support frame 131.

로터(135)는 지지 프레임(131)의 네 지지대(133)에 하나씩 네 개가 설치된다. 로터(135)는 날개(136)와 날개(136)를 회전시키는 구동부(137)를 포함하여 추진력을 발생시킨다. 구동부(137)는 지지대(133)에 고정된다. 복수의 로터(135) 각각의 날개(136)의 회전 중심축은 지지 프레임(131)에 대해 수직 방향으로 모두 동일하다. 따라서, 복수의 로터(135)는 동일한 방향으로 추진력을 발생시킨다. 로터(135)의 동작은 제어모듈(140)에 의해 제어된다. 복수의 로터(135) 각각의 회전 방향과 회전 속도는 제어모듈(140)에 의해 다양하게 제어될 수 있다. 예컨대, 서로 마주하는 한 쌍의 로터(135)는 정방향으로 회전하고, 서로 마주하는 나머지 한 쌍의 로터(135)는 역방향으로 회전할 수 있다.Four rotors 135 are mounted on four support rods 133 of the support frame 131 one by one. The rotor 135 includes a wing 136 and a driving unit 137 that rotates the wing 136 to generate propulsive force. The driving unit 137 is fixed to the support base 133. The rotation center axes of the blades 136 of each of the plurality of rotors 135 are all the same in the vertical direction with respect to the support frame 131. Therefore, the plurality of rotors 135 generate thrust in the same direction. The operation of the rotor 135 is controlled by the control module 140. The rotation direction and the rotation speed of each of the plurality of rotors 135 can be variously controlled by the control module 140. For example, the pair of rotors 135 facing each other may be rotated in the forward direction, and the pair of the rotors 135 facing each other may rotate in the opposite direction.

제어모듈(140)은 지지 프레임(131) 중앙의 지지판(132)에 고정되어 복수의 로터(135)의 동작을 제어한다. 제어모듈(140)은 프로세서와, IMU(Inertial Measurement Unit) 등의 자세 검출기구와, 통신모듈을 포함한다. 이러한 제어모듈(140)은 무인 비행로봇(130)의 비행 상태를 검출하고 로터들(135)의 동작을 제어하여 무인 비행로봇(130)의 비행을 제어한다. 또한 제어모듈(140)은 통신모듈을 통해 지상의 관제 장치(150) 등 외부와 통신할 수 있다. 관제 장치(150)와의 통신을 통해 제어모듈(140)은 관제 장치(150)로부터 제어 신호를 수신하여 무인 비행로봇(130)의 동작을 제어할 수 있고, 무인 비행로봇(130)의 상태를 관제 장치(150)에 알릴 수도 있다.The control module 140 is fixed to the support plate 132 at the center of the support frame 131 to control the operation of the plurality of rotors 135. [ The control module 140 includes a processor, a posture detection mechanism such as an IMU (Inertial Measurement Unit), and a communication module. The control module 140 detects the flying state of the unmanned aerial robot 130 and controls the operation of the rotors 135 to control the flight of the unmanned aerial robot 130. Also, the control module 140 can communicate with the outside such as the ground control device 150 through the communication module. The control module 140 can control the operation of the unmanned aerial robot 130 by receiving the control signal from the control unit 150 through the communication with the control device 150 and can control the state of the unmanned aerial robot 130 Device 150 may be informed.

무인 비행로봇(130)의 작업 툴 연결부(145)는 지지 프레임(131)에 하측으로 연장되도록 결합된다. 작업 툴 연결부(145)의 끝단에는 작업 툴(110)의 비행로봇 연결부(115)(116)(117)에 마련된 결합 홈(118)에 대응하는 결합 돌기(146)가 구비된다. 무인 비행로봇(130)의 작업 툴 연결부(145) 끝단에 구비된 결합 돌기(146)가 작업 툴(110)의 비행로봇 연결부(115)(116)(117)에 마련된 결합 홈(118)에 삽입됨으로써, 작업 툴(110)과 무인 비행로봇(130)은 기구적으로 연결됨과 동시에 전기적으로 연결된다. 그리고 작업 툴(110)에 전기적으로 연결되는 복수의 무인 비행로봇(130)은 작업 툴(110) 내부의 전기 회로를 통해 서로 전기적으로 연결되고, 작업 툴(110)의 작업부(112)와도 전기적으로 연결될 수 있다.The working tool connection portion 145 of the unmanned aerial robot 130 is coupled to the support frame 131 so as to extend downward. An engaging projection 146 is provided at an end of the working tool connecting part 145 to correspond to the engaging groove 118 provided in the flying robot connecting parts 115, 116 and 117 of the working tool 110. The coupling protrusion 146 provided at the end of the working tool coupling part 145 of the unmanned aerial robot 130 is inserted into the coupling groove 118 provided in the flying robot coupling part 115, 116, 117 of the working tool 110 The work tool 110 and the UAV 130 are mechanically connected and electrically connected. The plurality of unmanned flying robots 130 electrically connected to the working tool 110 are electrically connected to each other through an electric circuit inside the working tool 110 and are electrically connected to the working part 112 of the working tool 110 .

이렇게 복수의 무인 비행로봇(130)이 작업 툴(110)에 전기적으로 연결될 때, 복수의 무인 비행로봇(130) 중에서 어느 하나의 무인 비행로봇(130)에 구비되는 제어모듈(140)이 복수의 무인 비행로봇(130)을 모두 제어하는 메인 제어부로 작용할 수도 있다. 즉, 작업 툴(110)에 결합되는 복수의 무인 비행로봇(130) 중 어느 하나에 구비되는 제어모듈(140)이 관제 장치(150)로부터 제어 신호를 수신하고 나머지 무인 비행로봇들(130)의 동작까지 모두 제어할 수 있다. 메인 제어부로 작용하는 제어모듈(140)은 작업 툴(110)을 이용한 설정된 기계 작업을 원활하게 수행할 수 있도록 복수의 무인 비행로봇(130)을 통합적으로 작동시키게 된다. 이 경우, 작업 툴(110)의 복수의 비행로봇 연결부(115)(116)(117) 중 미리 선택된 하나의 비행로봇 연결부에 연결되는 무인 비행로봇(130)이 메인 제어부의 기능을 가질 수 있다.When the plurality of unmanned flying robots 130 are electrically connected to the working tool 110, the control module 140 provided in any one of the plurality of unmanned flying robots 130 includes a plurality of And may serve as a main control unit for controlling all of the unmanned aerial robot 130. That is, the control module 140 provided in any one of the plurality of unmanned aerial vehicles 130 coupled to the operation tool 110 receives the control signal from the control device 150, Operation can be controlled. The control module 140 serving as the main control unit integrally operates the plurality of the unmanned aerial robot 130 so as to smoothly perform the set machine work using the working tool 110. [ In this case, the unmanned aerial robot 130 connected to one of the plurality of flying robot connection units 115, 116 and 117 of the working tool 110 may have the function of the main control unit.

물론, 복수의 무인 비행로봇(130)은 각각의 제어모듈(140)을 통해 관제 장치(150)로부터 각각의 제어 신호를 수신하여 그 제어 신호에 맞게 각각 작동함으로써, 전체적으로는 통합적인 움직임을 보일 수도 있다.Of course, the plurality of unmanned aerial robots 130 may receive the respective control signals from the control unit 150 through the respective control modules 140 and operate them individually in accordance with the control signals, have.

무인 비행로봇(130)의 작업 툴 연결부(145)에 구비된 결합 돌기(146)에는 비행로봇 연결부(115)(116)(117)에 마련되는 복수의 식별 홈(119)에 대응하는 복수의 식별 돌기(147)가 외면으로부터 돌출 구비된다. 작업 툴 연결부(145)의 결합 돌기(146)가 비행로봇 연결부(115)(116)(117)의 결합 홈(118)에 결합될 때, 결합 돌기(146)에 구비된 식별 돌기(147)는 비행로봇 연결부(115)(116)(117)의 식별 홈(119)에 삽입될 수 있다. 결합 돌기(146)가 결합 홈(118)에 결합된 상태에서 식별 돌기(147)가 식별 홈(119)에 삽입되면 그 식별 돌기(147)는 결합 돌기(146)로부터 돌출된 상태로 있게 된다. 반면, 식별 홈(119)에 삽입되지 못하는 식별 돌기(147)는 비행로봇 연결부(115)(116)(117)의 내면에 의해 눌려져 적어도 일부가 결합 돌기(146) 속으로 들어간 상태가 된다.The coupling protrusions 146 provided in the working tool coupling portion 145 of the unmanned aerial robot 130 are provided with a plurality of identifications 119 corresponding to the plurality of identification recesses 119 provided in the flying robot connection portions 115, And the projection 147 protrudes from the outer surface. When the engaging projection 146 of the working tool connecting portion 145 is engaged with the engaging groove 118 of the flying robot connecting portions 115, 116 and 117, the discriminating projection 147 provided on the engaging projection 146 Can be inserted into the discrimination groove 119 of the flying robot connecting portion 115 (116) 117. When the identification projection 147 is inserted into the identification groove 119 in a state where the engagement projection 146 is engaged with the engagement groove 118, the identification projection 147 is projected from the engagement projection 146. On the other hand, the discrimination protrusion 147 which can not be inserted into the discrimination groove 119 is pressed by the inner surface of the flying robot connecting portions 115, 116, 117, so that at least a part thereof enters into the engaging projection 146.

이들 복수의 식별 돌기(147)와 복수의 식별 홈(119)은 작업 툴(110)에 연결되는 무인 비행로봇(130)이 작업 툴(110) 상의 어느 위치에 결합되었는지를 식별할 수 있도록 해주는 위치 식별수단을 구성한다. 일예로, 복수의 무인 비행로봇(130)에 구비되는 식별 돌기(147)의 개수를 동일하게 하고 복수의 비행로봇 연결부(115)(116)(117) 각각에 구비되는 식별 홈(119)의 개수를 다르게 할 수 있다. 이 경우, 작업 툴(110)에 연결되는 복수의 무인 비행로봇(130)은 이들 각각이 연결된 비행로봇 연결부(115)(116)(117)의 위치에 따라 눌려지는 식별 돌기(147)의 개수가 다르게 나타난다. 그리고 눌려지는 식별 돌기(147)의 개수에 따라 무인 비행로봇(130) 내에서 다른 식별 신호가 발생하도록 하고, 발생하는 식별 신호와 그에 대응하는 각 비행로봇 연결부(115)(116)(117)의 매칭 정보를 관제 장치(150)에 미리 저장해 놓으면 작업 툴(110) 상에서 무인 비행로봇(130)이 결합되는 비행로봇 연결부(115)(116)(117)의 위치를 식별할 수 있다.The plurality of identification protrusions 147 and the plurality of identification grooves 119 are located at a position allowing identification of the position of the unmanned aerial robot 130 connected to the operation tool 110 on the work tool 110 And constitutes identification means. For example, the number of the identification protrusions 147 provided in the plurality of unmanned aerial robots 130 may be the same, and the number of the identification grooves 119 provided in each of the plurality of flying robot connecting portions 115, 116, Can be different. In this case, the plurality of unmanned flying robots 130 connected to the working tool 110 are arranged such that the number of the identification protrusions 147 pressed down according to the positions of the flying robot connection portions 115, 116, Appear differently. The identification signals are generated in the UAV 130 according to the number of the ID protrusions 147 to be pressed and the identification signals are generated in accordance with the ID signals and the IDs of the corresponding IDs of the respective flying robot connection parts 115, It is possible to identify the position of the flying robot connection unit 115, 116, 117, to which the unmanned aerial robot 130 is coupled on the operation tool 110, if the matching information is stored in advance in the control device 150. [

이러한 식별 홈(119)과 식별 돌기(147)를 구비하는 위치 식별수단을 이용하면, 복수의 무인 비행로봇(130)이 이에 구비된 작업 툴 연결부(145)를 통해 작업 툴(110)의 비행로봇 연결부(115)(116)(117)에 결합될 때 식별 홈(119)과 식별 돌기(147)의 작용으로 복수의 무인 비행로봇(130)은 각각 서로 다른 식별 신호를 발생하고 그 식별 신호를 관제 장치(150)에 송신한다. 이때, 관제 장치(150)는 각각의 무인 비행로봇(130)으로부터 식별 신호를 수신하고, 미리 저장되어 있는 식별 신호와 비행로봇 연결부(115)(116)(117)의 매칭 정보를 이용하여 각각의 무인 비행로봇(130)의 작업 툴(110) 상에서의 위치를 파악할 수 있다. 그리고 관제 장치(150)는 복수의 무인 비행로봇(130)이 작업 툴(110)을 이용한 기계 작업(본 실시예에서는 청소 작업)을 수행할 수 있도록 복수의 무인 비행로봇(130)을 그 설치 위치에 따라 각각 제어한다. 이때, 관제 장치(150)는 복수의 무인 비행로봇(130) 각각에 개별적인 제어 신호를 송신하거나, 복수의 무인 비행로봇(130) 중 메인 제어부 기능을 갖는 무인 비행로봇(130)에 통합적인 제어 신호를 송신하여 복수의 무인 비행로봇(130)이 통합적으로 작동하도록 한다.The plurality of unmanned aerial robot 130 are connected to the flying robot 140 of the working tool 110 through the work tool connecting unit 145 provided with the identification means 119 including the identification groove 119 and the identification projection 147. [ The plurality of unmanned aerial robots 130 generate different identification signals by the operation of the identification groove 119 and the identification protrusion 147 when they are coupled to the connection portions 115, 116 and 117, respectively, To the device (150). At this time, the control apparatus 150 receives the identification signal from each of the unmanned aerial robot 130, and uses the previously stored identification signal and the matching information of the flying robot connection units 115, 116, The position of the unmanned aerial robot 130 on the work tool 110 can be grasped. The control unit 150 controls the plurality of the unmanned aerial robot 130 such that the plurality of the unmanned aerial robot 130 can perform a machine operation (a cleaning operation in this embodiment) using the operation tool 110, Respectively. At this time, the control device 150 transmits individual control signals to each of the plurality of unmanned flying robots 130 or transmits an integrated control signal to the unmanned aerial robot 130 having the main control function among the plurality of unmanned flying robots 130 So that the plurality of unmanned aerial vehicles 130 are operated integrally.

도 1 및 도 2를 참조하면, 관제 장치(150)는 제어부(151)와, 통신부(152)와, 조작부(153)와, 디스플레이(154)와, 인식 기구(155)를 포함한다. 통신부(152)는 무인 비행로봇(130)과의 통신을 담당하고, 디스플레이(154)는 무인 비행로봇 시스템(100)의 상태나 무인 비행로봇 시스템(100)에 대한 각종 정보를 표시한다. 제어부(151)는 작업 툴(110)을 이용한 기계 작업을 수행하기 위한 작업 툴 제어 프로세스를 저장하고, 저장된 작업 툴 제어 프로세스에 따라 복수의 무인 비행로봇(130)을 작동시키기 위한 제어 신호를 통신부(152)를 통해 무인 비행로봇(130)에 송신한다. 관제 장치(150)의 제어부(151)에는 다양한 작업 툴을 작동시키기 위한 다양한 작업 툴 제어 프로세스가 저장될 수 있다. 제어부(151)는 무인 비행로봇들(130)이 연결되는 작업 툴이 선택되면, 무인 비행로봇들(130)이 해당 작업 툴을 이용하여 기계 작업을 수행할 수 있도록 선택된 작업 툴에 대응하는 작업 툴 제어 프로세스에 따라 제어 신호를 무인 비행로봇들(130)에 송신한다.1 and 2, the control apparatus 150 includes a control section 151, a communication section 152, an operation section 153, a display 154, and a recognition mechanism 155. [ The communication unit 152 communicates with the unmanned aerial robot 130 and the display 154 displays various information about the unmanned aerial robot system 100 and the unmanned aerial robot system 100. The control unit 151 stores a work tool control process for performing the machine work using the work tool 110 and transmits a control signal for operating the plurality of the unmanned aerial robot 130 according to the stored work tool control process to the communication unit 152 to the unmanned aerial robot 130. The control unit 151 of the control device 150 may store various work tool control processes for operating various work tools. The control unit 151 controls the operation of the unmanned aerial robot 130 so that the unmanned aerial robot 130 can perform the machine work using the corresponding work tool when the work tool to which the unmanned aerial robot 130 is connected is selected, And transmits the control signal to the unmanned aerial robot 130 according to the control process.

조작부(153)는 사용자 입력을 위한 것이다. 사용자는 조작부(153)를 통해 선택된 작업 툴(110)에 대한 작업 툴 제어 프로세스에 따라 무인 비행로봇(130)을 제어할 수 있는 조작 신호를 입력할 수 있다. 또한 사용자는 조작부(153)를 통해 작업 툴(110)에 대한 식별 정보를 수동으로 입력할 수도 있다. 또한 사용자는 조작부(153)를 통해 무인 비행로봇(130)의 작업 툴(110) 상의 연결 위치를 직접 입력할 수도 있다. 이 경우, 사용자는 조작부(153)를 통해 작업 툴(110)에 연결되는 복수의 무인 비행로봇(130) 각각의 식별 번호와, 이들이 각각 연결되는 작업 툴(110)의 비행로봇 연결부(115)(116)(117) 각각의 식별 번호를 일대일로 매칭하는 방법으로 각 무인 비행로봇(130)의 작업 툴(110) 상의 연결 위치를 입력할 수 있다.물론, 작업 툴(110)에 대한 식별 정보는 인식 기구(155)를 통해 제어부(151)에 제공될 수 있다. 즉, 작업자가 인식 기구(155)로 작업 툴(110)에 마킹된 QR 코드(120)를 인식시키면 해당 작업 툴(110)에 대한 식별 정보가 제어부(151)에 제공된다. 이때, 제어부(151)는 해당 작업 툴(110)에 대한 작업 툴 제어 프로세스에 따라 작업 툴(110)에 연결된 무인 비행로봇(130)에 제어 신호를 송신한다.The operation unit 153 is for user input. The user can input an operation signal for controlling the unmanned aerial robot 130 according to a work tool control process for the selected work tool 110 through the operation unit 153. [ The user may also manually input the identification information for the work tool 110 via the operation unit 153. [ Also, the user may directly input the connection position on the operation tool 110 of the unmanned aerial robot 130 through the operation unit 153. In this case, the user inputs an identification number of each of the plurality of unmanned flying robots 130 connected to the work tool 110 through the operation unit 153 and the identification number of each of the plurality of unmanned flying robots 130, The identification information of the operation tool 110 may be input to the unmanned aerial robot 130 by a method of matching the identification numbers of the operation tool 110, And may be provided to the control unit 151 through the recognition mechanism 155. [ That is, when the operator recognizes the QR code 120 marked on the work tool 110 by the recognition mechanism 155, identification information on the work tool 110 is provided to the control unit 151. At this time, the control unit 151 transmits a control signal to the unmanned aerial robot 130 connected to the work tool 110 according to a work tool control process for the work tool 110.

이하에서는, 본 실시예에 따른 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템(100)의 작용에 대하여 설명한다.Hereinafter, the operation of the multi-rotor-based unmanned aerial vehicle system 100 capable of machine operation according to the present embodiment will be described.

먼저, 사용자는 관제 장치(150)의 인식 기구(155)로 작업 툴(110)에 마킹된 QR 코드(120)를 인식시켜 해당 작업 툴(110)에 대한 식별 정보를 관제 장치(150)의 제어부(151)에 제공한다. 물론, 사용자는 관제 장치(150)의 조작부(153)를 통해 해당 작업 툴(110)에 대한 식별 정보를 직접 입력할 수도 있다. 관제 장치(150)의 제어부(151)는 작업 툴(110)의 식별 정보를 제공받고 해당 작업 툴(110)에 대한 작업 툴 제어 프로세스를 선택한다.First, the user recognizes the QR code 120 marked on the work tool 110 by the recognition unit 155 of the control device 150 and transmits the identification information about the work tool 110 to the control unit 150 of the control device 150 (151). Of course, the user may directly input the identification information about the corresponding work tool 110 through the operation unit 153 of the control device 150. The control unit 151 of the control apparatus 150 receives the identification information of the work tool 110 and selects a work tool control process for the work tool 110. [

이후, 사용자는 작업 툴(110)의 비행로봇 연결부(115)(116)(117)에 무인 비행로봇들(130)의 작업 툴 연결부(145)를 결합하여 복수의 무인 비행로봇(130)을 작업 툴(110)에 기구적 및 전기적으로 연결한다. 작업 툴(110)의 식별 단계와 작업 툴(110)과 무인 비행로봇(130)의 연결 단계는 그 실행 순서가 바뀔 수도 있다.Thereafter, the user combines the work tool connecting portion 145 of the unmanned aerial robot 130 with the flying robot connecting portion 115 (116) 117 of the working tool 110 to operate the plurality of unmanned flying robots 130 Mechanically and electrically connected to the tool 110. [ The order of identification of the work tool 110 and the connection step between the work tool 110 and the UAV 130 may be changed.

작업 툴(110)에 복수의 무인 비행로봇(130)이 연결될 때, 복수의 무인 비행로봇(130)은 인식 홈(119)과 인식 돌기(147)의 작용으로 이들 각각이 연결되는 비행로봇 연결부(115)(116)(117)에 따라 서로 다른 식별 신호를 발생하여 그 식별 신호를 관제 장치(150)에 송신한다. 작업 툴(110)에 복수의 무인 비행로봇(130)을 연결할 때, 작업 툴(110)의 비행로봇 연결부(115)(116)(117)는 조인트 구조로 이루어지므로 비행로봇 연결부(115)(116)(117)의 각도를 적절하게 조절하여 복수의 비행로봇(130) 각각의 추진 방향(로터 날개(136)의 회전 중심축 방향)을 다양하게 바꿀 수 있다.The plurality of unmanned aerial robot 130 are connected to each other by the operation of the recognition groove 119 and the recognition projection 147 when the plurality of unmanned flying robots 130 are connected to the working tool 110, 115) 116 (117), and transmits the identification signal to the control device 150. The control device When the plurality of unmanned flying robots 130 are connected to the working tool 110, the flying robot connecting portions 115, 116 and 117 of the working tool 110 are formed in a joint structure. Therefore, the flying robot connecting portions 115 The direction of rotation of each of the plurality of flying robots 130 (the direction of the rotation center axis of the rotor blades 136) can be variously changed.

작업 툴(110)에 연결되는 복수의 무인 비행로봇(130)은 작업 툴(110) 내부의 전기 회로를 통해 서로 전기적으로 연결되고 작업 툴(110)의 작업부(112)와도 전기적으로 연결된다. 이 경우, 복수의 무인 비행로봇(130) 중에서 어느 하나의 무인 비행로봇(130)에 구비되는 제어모듈(140)이 복수의 무인 비행로봇(130)을 모두와 작업 툴(110)의 작업부(112)를 제어하는 메인 제어부로 작용할 수 있다.The plurality of unmanned flying robots 130 connected to the working tool 110 are electrically connected to each other through an electric circuit inside the working tool 110 and electrically connected to the working part 112 of the working tool 110. [ In this case, the control module 140 provided in any one of the plurality of unmanned aerial robots 130 may control all of the plurality of the unmanned flying robots 130 and the working part of the working tool 110 112). ≪ / RTI >

이렇게 세팅이 완료되면, 관제 장치(150)는 선택된 작업 툴 제어 프로세스에 따라 메인 제어부의 기능을 갖는 무인 비행로봇(130)에 제어 신호를 송신한다. 그리고 제어 신호를 수신한 무인 비행로봇(130)의 제어모듈(140)은 작업 툴(110)을 이용한 설정된 기계 작업을 원활하게 수행할 수 있도록 복수의 무인 비행로봇(130)의 동작을 통합적으로 제어한다. 또한, 관제 장치(150)로부터 제어 신호를 수신한 무인 비행로봇(130)은 작업 툴(110)의 작업부(112) 동작도 제어하여 해당 기계 작업을 수행할 수 있다.When the setting is completed, the control device 150 transmits a control signal to the unmanned aerial robot 130 having the function of the main control unit according to the selected work tool control process. The control module 140 of the unmanned aerial robot 130 receives the control signals and integrally controls the operation of the plurality of the unmanned aerial robot 130 in order to smoothly perform the set machine work using the work tool 110 do. In addition, the unmanned aerial robot 130 that receives the control signal from the control unit 150 can also control the operation of the work unit 112 of the work tool 110 to perform the corresponding machine work.

도시된 것과 같이, 복수의 무인 비행로봇(130)은 각각의 추진 방향(로터 날개(136)의 회전 중심축 방향)이 서로 평행하지 않게 작업 툴(110)에 연결될 수 있다. 이 경우, 작업 툴 제어 프로세스에 따라 무인 비행로봇들(130)을 제어함에 있어서, 각 무인 비행로봇(130)에 구비된 복수의 로터(135) 각각의 동작을 적절하게 제어함으로써 작업 툴(110)을 상하전후좌우 수평 이동시키거나 다방향 회전시키는 등 작업 툴(110)을 자유롭게 움직일 수 있다.As shown, the plurality of unmanned aerial vehicles 130 can be connected to the working tool 110 in such a manner that the respective propulsive directions (rotational center axis directions of the rotor blades 136) are not parallel to each other. In this case, when the unmanned aerial robot 130 is controlled according to the work tool control process, the operation of each of the plurality of rotors 135 provided in each unmanned aerial robot 130 is appropriately controlled, The work tool 110 can be freely moved such that the work tool 110 is horizontally moved vertically, horizontally, or vertically.

물론, 관제 장치(150)는 작업 툴 제어 프로세스에 따라 복수의 무인 비행로봇(130) 각각에 각기 다른 제어 신호를 송신하여 복수의 무인 비행로봇(130)을 개별 제어할 수도 있다. 이 경우에도, 복수의 무인 비행로봇(130)은 작업 툴(110)을 이용한 기계 작업을 수행할 수 있도록 통합적인 움직임을 나타낸다.Of course, the control device 150 may control the plurality of the unmanned aerial vehicles 130 separately by transmitting different control signals to each of the plurality of the unmanned aerial robot 130 according to the work tool control process. Even in this case, the plurality of unmanned aerial vehicles 130 exhibit an integrated movement so as to perform the machining operation using the working tool 110.

한편, 도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템의 일부 구성을 나타낸 사시도이다.Meanwhile, FIG. 4 is a perspective view illustrating a part of a multi-rotor-based unmanned aerial robot system capable of performing a machine operation according to another embodiment of the present invention.

도 4에 나타낸 본 발명의 다른 실시예에 따른 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템(200)은 작업 툴(210)과, 복수의 무인 비행로봇(130)과, 관제 장치(150; 도 1 참조)를 포함하는 것으로, 무인 비행로봇(130)과 관제 장치(150)는 상술한 것과 같다. 이러한 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 비행로봇 시스템(200)은 작업 툴(210)로 소방용 물 분사 툴을 갖는 것이다.The multi-rotor-based unmanned aerial robot system 200 according to another embodiment of the present invention shown in FIG. 4 includes a working tool 210, a plurality of unmanned flying robots 130, a controller 150 (FIG. 1). The unmanned aerial robot 130 and the control device 150 are the same as those described above. The unmanned aerial robot system 200 according to another embodiment of the present invention has a fire-fighting water injection tool as a work tool 210.

작업 툴(210)은 몸체부(211)와, 물 분사를 위해 몸체부(211)의 선단에 구비되는 작업부(212)와, 물 공급을 위해 몸체부(211)의 후단에 구비되는 공급 호스(214)와, 무인 비행로봇(130)의 결합을 위한 복수의 비행로봇 연결부(215)(216)를 포함한다. 작업부(212)는 노즐(213)과 노즐(213)을 개폐하기 위한 개폐기구(미도시)를 포함한다.The working tool 210 includes a body 211, a working portion 212 provided at the tip of the body 211 for water spraying, a supply hose 212 provided at the rear end of the body 211 for supplying water, And a plurality of flying robot connection units 215 and 216 for coupling the unmanned aerial robot 130 and the unmanned aerial robot 130. The working unit 212 includes an opening / closing mechanism (not shown) for opening / closing the nozzle 213 and the nozzle 213.

복수의 비행로봇 연결부(215)(216)는 몸체부(211)에 상호 이격되도록 구비된다. 이들 비행로봇 연결부(215)(216)는 복수의 무인 비행로봇(130)과의 기구적 및 전기적 연결을 위한 것으로, 그 구체적인 구성이나 무인 비행로봇(130)의 작업 툴 연결부(145)와의 연결 구조는 상술한 작업 툴(110)의 비행로봇 연결부(115)(116)(117)와 동일하다. 몸체부(211)의 내측에는 복수의 비행로봇 연결부(215)(216)를 전기적으로 연결하는 전기 회로와, 복수의 비행로봇 연결부(215)(216)와 작업부(212)를 전기적으로 연결하는 전기 회로가 구비될 수 있다. 이러한 몸체부(211) 내측의 전기 회로들을 통해 비행로봇 연결부(215)(216)를 통해 작업 툴(210)에 결합되는 복수의 무인 비행로봇(130)은 서로 전기적으로 연결될 수 있고, 작업부(212)와도 전기적으로 연결될 수 있다.The plurality of flying robot connection units 215 and 216 are spaced apart from each other on the body 211. These flying robot connection units 215 and 216 are for mechanically and electrically connecting with the plurality of unmanned flying robots 130 and may have a specific structure or a connection structure with the operation tool connection unit 145 of the unmanned aerial robot 130 Are the same as the flying robot connecting parts 115, 116 and 117 of the working tool 110 described above. An electric circuit for electrically connecting the plurality of flying robot connecting parts 215 and 216 to the inside of the body part 211 and an electric circuit for electrically connecting the plurality of flying robot connecting parts 215 and 216 to the working part 212 An electric circuit may be provided. The plurality of unmanned flying robots 130 coupled to the working tool 210 via the flying robot connection units 215 and 216 through the electric circuits inside the body 211 can be electrically connected to each other, 212, respectively.

작업 툴(210)의 몸체부(211)에는 작업 툴(210)의 식별 정보를 제공하기 위한 툴 식별수단으로서의 QR 코드(120)가 마련된다. 물론, 툴 식별수단은 앞서 설명한 것과 같이 QR 코드(120) 이외의 다양한 다른 것으로 변경될 수 있다.The body part 211 of the work tool 210 is provided with a QR code 120 as tool identification means for providing identification information of the work tool 210. Of course, the tool identification means can be changed to various other than the QR code 120 as described above.

본 실시예에 따른 무인 비행로봇 시스템(200)은 상술한 무인 비행로봇 시스템(100)과 같이 작업 툴(210) 상에서 해당 무인 비행로봇(130)의 결합 위치를 식별할 수 있도록 해주는 위치 식별수단을 구비할 수 있다. 도면에 나타내지는 않았으나 위치 식별수단으로는 상술한 무인 비행로봇 시스템(100)에 구비된 것과 같이 복수의 식별 홈(119; 도 3 참조)과 복수의 식별 돌기(147; 도 3 참조)를 포함하는 구조, 또는 그 밖의 다양한 다른 구조의 것이 이용될 수 있다.The unmanned aerial robot system 200 according to the present embodiment may include a position identification means for identifying the union position of the unmanned aerial robot 130 on the work tool 210 like the unmanned aerial robot system 100 . 3) and a plurality of identification protrusions 147 (refer to FIG. 3) as in the above-described unmanned aerial vehicle system 100, although not shown in the drawing, Structure, or any of a variety of other structures.

이 밖에, 본 발명에 의한 무인 비행로봇 시스템은 앞서 설명한 것과 같은 청소용 작업 툴(110)이나 소방용 작업 툴(210) 이외에 정찰, 재난구조, 운송, 건설, 농업 등 다양한 분야에 활용될 수 있는 다양한 기계 작업이 가능한 작업 툴을 구비할 수 있다.In addition, the unmanned aerial robot system according to the present invention can be applied to various types of machines that can be utilized in various fields such as reconnaissance, disaster relief, transportation, construction, and agriculture, in addition to the cleaning work tool 110 and the fire- It is possible to provide a work tool capable of working.

상술한 것과 같이, 본 발명에 따른 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템(100)(200)은 복수의 무인 비행로봇(130)을 다양한 작업을 위한 작업 툴(110)(210)에 간단하게 탈착식으로 결합하는 구조를 취한다. 따라서, 기계 작업에 사용되는 작업 툴의 종류가 바뀌더라도 그 작업 툴에 맞는 새로운 무인 비행로봇을 제작할 필요가 없이 범용의 무인 비행로봇(130)을 적절한 개수로 작업 툴에 연결하여 작업 툴을 이용한 고난이도의 기계 작업을 수행할 수 있다.As described above, the multi-rotor-based unmanned aerial robot system 100 (200) capable of performing the machine operation according to the present invention includes a plurality of unmanned flying robots 130 connected to the work tools 110 (210) And a simple detachable coupling structure is adopted. Therefore, even when the type of the work tool used for the machine work is changed, it is not necessary to produce a new unmanned aerial robot suited to the work tool, and the universal unmanned aerial robot 130 is connected to the proper number of work tools, Can be performed.

또한 종래에는 고난이도의 기계 작업을 수행하기 위해서는 각각의 작업 툴에 전용으로 사용되는 무인 비행로봇이 복잡한 시스템과 복잡한 제어 알고리즘을 갖추어야 했지만, 본 발명에 따른 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템(100)(200)은 상대적으로 단순한 구조 및 단순한 제어 알고리즘을 갖춘 범용 무인 비행로봇(130)을 사용할 수 있다.Conventionally, in order to perform a high-level machine operation, the unmanned aerial robot dedicated to each work tool has to have a complex system and a complicated control algorithm. However, the multi-rotor based unmanned aerial robot system (100) 200 can use the general purpose unmanned aerial robot 130 having a relatively simple structure and a simple control algorithm.

이상 본 발명에 대하여 바람직한 예를 들어 설명하였으나 본 발명의 범위가 앞에서 설명한 실시예로 한정되는 것은 아니다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the scope of the present invention is not limited to the embodiments described above.

예를 들어, 도면에는 무인 비행로봇(130)이 네 개의 로터(120)를 갖는 쿼드콥터(quad-copter) 구조를 갖는 것으로 나타냈으나, 무인 비행로봇은 로터가 3개인 트리콥터(tri-copter), 6개인 헥사콥터(hexa-copter) 또는 그 이외에 비행 기능을 갖출 수 있도록 다양한 개수의 로터를 갖는 다른 구조를 취할 수 있다.For example, in the figure, the unmanned aerial robot 130 has a quad-copter structure having four rotors 120, but the unmanned aerial robot is a tri-copter with three rotors ), Six hexa-copters, or any other structure with a variable number of rotors to provide flight capability.

또한 도면에는 지지 프레임(111)이 중앙의 지지판(112)에서 네 개의 지지대(113)가 방사형으로 연장된 구조인 것으로 나타냈으나, 지지 프레임은 복수의 로터를 지지하고 이에 다양한 작업 툴이 설치될 수 있는 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다.Although the support frame 111 is illustrated as having a structure in which four support rods 113 are radially extended from a central support plate 112, the support frame supports a plurality of rotors, and various work tools are installed thereon And the like.

또한 도면에는 해당 작업 툴(110)(210)에 대한 식별 정보를 제공하기 위한 툴 식별수단으로 작업 툴(110)(210)의 몸체부(111)(211) 표면에 마킹되는 QR 코드(120)가 이용되는 것으로 나타냈으나 툴 식별수단은 다양한 다른 형태로 구비될 수 있다. 다른 예로, QR 코드(120) 대신 작업 툴(110)(210)의 몸체부(111)(211)에는 바코드가 툴 식별수단으로서 마킹될 수도 있다. 또 다른 예로, 작업 툴에 구비되는 복수의 비행로봇 연결부 중 적어도 어느 하나에 무인 비행로봇의 작업 툴 연결부에 의해 기구적 또는 전기적으로 작동되어 해당 작업 툴의 식별 정보를 무인 비행로봇에 제공하는 형태의 툴 식별수단이 구비될 수도 있다. 이러한 툴 식별수단은 무인 비행로봇의 작업 툴 연결부가 비행로봇 연결부에 결합될 때 조작됨으로써 해당 작업 툴을 나타내는 고유의 신호를 발생하는 구조로 이루어질 수 있다. 그리고 관제 장치에는 툴 식별수단에 의해 발생하는 고유 신호와 그에 대응하는 작업 툴의 매칭 정보가 미리 저장될 수 있다.The figure also shows tool identification means for providing identification information for the work tools 110 and 210. The QR code 120 is marked on the surfaces of the body portions 111 and 211 of the work tools 110 and 210, The tool identification means may be provided in various other forms. As another example, a bar code may be marked on the body portion 111 (211) of the work tool 110 (210) instead of the QR code 120 as tool identification means. As another example, it is possible to provide the unmanned aerial robot with a configuration in which at least one of the plurality of flying robot connection units provided in the work tool is mechanically or electrically operated by the work tool connection unit of the unmanned aerial robot to provide identification information of the work tool to the unmanned aerial robot Tool identification means may be provided. The tool identification means may be configured to generate a unique signal indicative of the work tool by being operated when the work tool connection portion of the unmanned aerial robot is coupled to the flight robot connection portion. In the control apparatus, a unique signal generated by the tool identification means and matching information of the corresponding work tool can be stored in advance.

또한 도면에는 작업 툴(110)(210)과 무인 비행로봇(130)의 연결을 위해 작업 툴(110)(210)에 결합 홈(118)을 갖는 조인트 형태의 비행로봇 연결부(115~117, 215~216)가 설치되고, 무인 비행로봇(130)에 결합 돌기(146)를 갖는 막대 형태의 작업 툴 연결부(145)가 지지 프레임(131)의 하측에 구비되는 것으로 나타냈으나, 작업 툴과 무인 비행로봇의 연결 구조는 이러한 것으로 한정되지 않는다. 즉, 작업 툴과 무인 비행로봇은 홈-돌기 구조 이외의 다양한 다른 구조로 상호 탈착식으로 결합될 수 있다. 그리고 작업 툴과 무인 비행로봇 간의 상호 전기적 연결은 기구적 연결수단과는 별도의 무선 또는 유선의 전기적 연결수단을 통해 이루어질 수도 있다. 다른 예로, 무인 비행로봇이 작업 툴에 기구적으로 연결될 때 작업 툴과 무인 비행로봇은 상호 전기적으로 연결되지 않을 수 있고, 무인 비행로봇들끼리 상호 전기적으로 연결되지 않을 수도 있다.The drawing also shows a joint type of flying robot connecting portions 115 to 117 and 215 (see FIG. 1) having coupling grooves 118 in the working tools 110 and 210 for connecting the working tools 110 and 210 and the unmanned aerial robot 130, And a bar-shaped working tool connection portion 145 having a coupling protrusion 146 on the unmanned aerial robot 130 is provided on the lower side of the support frame 131. However, The connection structure of the flying robot is not limited to this. That is, the working tool and the unmanned aerial robot can be detachably coupled to each other in various other structures than the groove-projecting structure. And, the mutual electrical connection between the working tool and the unmanned aerial robot may be performed by a separate wireless or wired electrical connection means other than the mechanical connection means. As another example, when the unmanned aerial robot is mechanically connected to the working tool, the working tool and the unmanned aerial robot may not be electrically connected to each other, and the unmanned aerial robot may not be electrically connected to each other.

또한 도면에는 각 무인 비행로봇(130)의 작업 툴(110)(210) 상에서의 결합 위치를 식별할 수 있도록 해주는 위치 식별수단이 작업 툴(110)(210)에 구비되는 식별 홈(119)과 무인 비행로봇(130)에 구비되는 식별 돌기(147)를 포함하는 것으로 나타냈으나, 위치 식별수단은 도시된 것 이외의 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다. 일예로, 위치 식별 마크와 이를 인식할 수 있는 인식 기구를 이용하여 위치 식별수단을 구성할 수도 있다. 이 밖에, 작업 툴 및/또는 무인 비행로봇의 연결 부위에 작업 툴과 무인 비행로봇의 결합 시 기구적 또는 전기적으로 작용하여 신호를 발생하는 장치를 설치하고 이를 위치 식별수단으로 사용할 수도 있다.In the drawing, the position identification means for identifying the coupling position on each of the work tool 110 (210) of each unmanned aerial robot (130) includes an identification groove (119) provided in the work tool (110) And the identification protrusion 147 provided to the unmanned aerial robot 130, the location identification means may be modified into various other structures than those shown. For example, the location identification means may be configured using a location identification mark and a recognition mechanism that can recognize the location identification mark. In addition, a device for generating a signal by acting mechanically or electrically when the working tool and the unmanned aerial robot are coupled to the connecting portion of the work tool and / or the unmanned aerial robot may be provided and used as the position identification means.

또한 도면에는 나타내지는 않았으나, 본 발명에 의한 무인 비행로봇 시스템은 작업 툴이나 무인 비행로봇에 거리 센서나 압력 센서 등 다양한 센서가 설치될 수 있다. 그리고 작업 툴 제어 프로세스에 따라 복수의 무인 비행로봇을 제어할 때, 각종 센서로부터 검출 신호를 실시간으로 피드백받아 무인 비행로봇들의 제어에 이용할 수 있다.Also, although not shown in the drawings, the unmanned aerial robot system according to the present invention may be equipped with various sensors such as a distance sensor and a pressure sensor in a work tool or an unmanned aerial robot. When controlling a plurality of unmanned aerial vehicles according to a work tool control process, detection signals from various sensors can be fed back in real time and used for controlling unmanned aerial robot.

100, 200 : 무인 비행로봇 시스템 110, 210 : 작업 툴
111, 211 : 몸체부 112, 212 : 작업부
115, 116, 117, 215, 216 : 비행로봇 연결부
118 : 결합 홈 119 : 식별 홈
120 : QR 코드 130 : 무인 비행로봇
131 : 지지 프레임 132 : 지지판
133 : 지지대 135 : 로터
136 : 날개 137 : 구동부
140 : 제어모듈 145 : 작업 툴 연결부
146 : 결합 돌기 147 : 식별 돌기
150 : 관제 장치 151 : 제어부
152 : 통신부 153 : 조작부
154 : 디스플레이 155 : 인식 기구100, 200: Unmanned aerial robot system 110, 210:
111, 211: body part 112, 212: work part
115, 116, 117, 215, and 216: a flying robot connection portion
118: coupling groove 119: identification groove
120: QR code 130: Unmanned aerial robot
131: support frame 132: support plate
133: support member 135: rotor
136: wing 137:
140: Control module 145: Work tool connection
146: engaging projection 147: identification projection
150: control device 151: control unit
152: communication unit 153:
154: display 155: recognition device

Claims (10)

지지 프레임과, 상기 지지 프레임에 서로 이격되도록 설치되고 회전하는 날개를 구비하여 추진력을 발생시키는 복수의 로터와, 상기 지지 프레임에 결합되어 상기 복수의 로터의 동작을 제어하고 외부와의 통신을 수행하는 제어모듈과, 작업 툴 연결부를 구비하는 복수의 무인 비행로봇;
상기 복수의 무인 비행로봇이 탈착식으로 결합될 수 있도록 상기 무인 비행로봇의 작업 툴 연결부가 연결되는 복수의 비행로봇 연결부를 구비하고, 상기 복수의 비행로봇 연결부에 연결되는 상기 복수의 무인 비행로봇에 의해 움직이면서 기계 작업을 수행하는 작업 툴; 및
상기 작업 툴을 이용한 기계 작업을 수행하기 위해 상기 복수의 무인 비행로봇을 제어하기 위한 작업 툴 제어 프로세스가 저장되는 제어부와, 상기 작업 툴 제어 프로세스에 따라 상기 작업 툴에 결합된 상기 복수의 무인 비행로봇에 제어 신호를 송신하는 통신부를 갖는 관제 장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템.A plurality of rotors provided on the support frame and spaced apart from each other to generate a propulsive force, the motors being mounted on the support frame, the motors being coupled to the support frame to control operation of the plurality of rotors, A control module, and a plurality of unmanned flying robots having work tool connection portions;
And a plurality of flying robot connection portions to which the working tool connection portion of the unmanned aerial robot is connected so that the plurality of unmanned flying robots can be detachably coupled to the plurality of unmanned flying robots, A work tool for performing a machine operation while moving; And
A control unit for storing a work tool control process for controlling the plurality of unmanned aerial vehicles to perform a machining operation using the work tool; and a control unit for controlling the plurality of unmanned flying robots And a communication unit for transmitting a control signal to the control unit. The multi-rotor-based unmanned aerial robot system according to claim 1, 제 1 항에 있어서,
상기 작업 툴에 결합되는 상기 복수의 무인 비행로봇은 상기 작업 툴의 복수의 비행로봇 연결부를 통해 상호 전기적으로 연결되는 것을 특징으로 하는 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the plurality of unmanned flying robots coupled to the working tool are electrically connected to each other through a plurality of flying robot connecting portions of the working tool. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 작업 툴에 결합되는 상기 복수의 무인 비행로봇 중 어느 하나에 구비되는 제어모듈이 나머지 무인 비행로봇들의 동작까지 제어하는 것을 특징으로 하는 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템.3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the control module included in any one of the plurality of unmanned flying robots coupled to the working tool controls the operation of the remaining unmanned flying robots. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 작업 툴에 결합되는 상기 복수의 무인 비행로봇은 상기 관제 장치로부터 각각 제어 신호를 수신하여 개별적으로 제어되는 것을 특징으로 하는 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템.3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the plurality of unmanned flying robots coupled to the working tool are individually controlled by receiving control signals from the control unit. 제 1 항에 있어서,
상기 무인 비행로봇이 상기 작업 툴 연결부를 통해 상기 작업 툴의 비행로봇 연결부에 연결될 때 상기 관제 장치가 상기 무인 비행로봇의 상기 작업 툴 상의 연결 위치를 식별할 수 있도록 상기 무인 비행로봇의 작업 툴 연결부와 상기 작업 툴의 비행로봇 연결부 중 적어도 어느 하나에 설치되는 위치 식별수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템.The method according to claim 1,
Wherein when the unmanned aerial robot is connected to the flying robot connecting portion of the working tool through the working tool connecting portion, the control device controls the operation tool connecting portion of the unmanned aerial robot to identify the connection position on the working tool of the unmanned aerial robot And a position identification means installed in at least one of the flying robot connecting portions of the work tool. The multi-rotor-based unmanned aerial robot system according to claim 1, 제 1 항에 있어서,
상기 작업 툴은 자신의 식별 정보를 상기 관제 장치에 제공하기 위한 툴 식별수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the work tool comprises tool identification means for providing identification information of the work tool to the control apparatus. 제 6 항에 있어서,
상기 툴 식별수단은 상기 작업 툴의 표면에 마킹되는 QR 코드 또는 바코드인 것을 특징으로 하는 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템.The method according to claim 6,
Wherein the tool identification means is a QR code or barcode marked on the surface of the working tool. 제 1 항에 있어서,
상기 관제 장치는 사용자가 상기 작업 툴 제어 프로세스에 따라 상기 작업 툴에 결합된 상기 복수의 무인 비행로봇을 제어할 수 있도록 조작 신호를 입력하는 조작부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the control apparatus further comprises an operation section for inputting an operation signal so that a user can control the plurality of unmanned flying robots coupled to the work tool according to the work tool control process. Based unmanned aerial robot system. 제 8 항에 있어서,
상기 무인 비행로봇이 상기 작업 툴 연결부를 통해 상기 작업 툴의 비행로봇 연결부에 연결될 때 사용자가 상기 조작부를 통해 상기 무인 비행로봇의 상기 작업 툴 상의 연결 위치를 직접 입력할 수 있는 것을 특징으로 하는 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템.9. The method of claim 8,
Wherein when the unmanned aerial robot is connected to the flying robot connecting portion of the working tool through the working tool connecting portion, the user can directly input the connecting position on the working tool of the unmanned aerial robot through the operating portion. Multi - rotor based unmanned aerial robot system. 제 8 항에 있어서,
사용자가 상기 조작부를 통해 상기 작업 툴의 식별 정보를 직접 입력할 수 있는 것을 특징으로 하는 기계 작업이 가능한 멀티 로터 기반의 무인 비행로봇 시스템.9. The method of claim 8,
And the user can directly input identification information of the work tool through the operation unit. The multi-rotor-based unmanned aerial robot system according to claim 1,
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