KR101599149B1 - An imaging device with automatic tracing for the object - Google Patents

An imaging device with automatic tracing for the object Download PDF

Info

Publication number
KR101599149B1
KR101599149B1 KR1020140135182A KR20140135182A KR101599149B1 KR 101599149 B1 KR101599149 B1 KR 101599149B1 KR 1020140135182 A KR1020140135182 A KR 1020140135182A KR 20140135182 A KR20140135182 A KR 20140135182A KR 101599149 B1 KR101599149 B1 KR 101599149B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
subject
image
photographing apparatus
user terminal
reference image
Prior art date
Application number
KR1020140135182A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
이태호
Original Assignee
이태호
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 이태호 filed Critical 이태호
Priority to KR1020140135182A priority Critical patent/KR101599149B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101599149B1 publication Critical patent/KR101599149B1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

The present invention relates to a photographing device which automatically traces a subject. More specifically, the photographing device which automatically traces a subject photographs an image of a subject to store or transmit while tracing the subject in accordance with a set mode wherein the photographing device has a function with which the device can fly by itself. According to the present invention, natural figures and actions of the subject are continuously photographed since the photographing device photographs while always maintaining a predetermined location and a predetermined angle even when a user moves, works, or exercises.

Description

피사체를 자동으로 추적하는 촬영장치{AN IMAGING DEVICE WITH AUTOMATIC TRACING FOR THE OBJECT}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an image capturing apparatus,

본 발명은 피사체를 자동으로 추적하는 촬영장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 스스로 비행할 수 있는 기능을 가지고 설정된 방식에 따라 피사체를 추적하면서 피사체의 영상을 촬영하여 저장 또는 전송할 수 있도록 하는 피사체를 자동으로 추적하는 촬영장치에 관한 것이다.The present invention relates to a photographing apparatus for automatically tracking a subject. More specifically, the present invention relates to a photographing apparatus for photographing an image of a subject while keeping track of the subject according to a set method, To a photographing device.

영상 촬영기기의 발달로 인해 풍경이나 인물, 동물 등에 대한 사진을 찍어서 인화하거나 디지털 파일로 저장하는 경우가 많다.Due to the development of imaging devices, photographs of landscapes, people, animals, etc. are often taken and printed or stored as digital files.

최근에는 디지털 카메라나 스마트폰 등으로 자신의 모습을 찍으려는 욕구가 증대되고 있으며, 전통적인 구조의 삼각대뿐만 아니라 막대 끝부분에 스마트폰을 고정하여 팔을 뻗어서 사진을 찍는 악세사리도 많이 보급되고 있다.In recent years, there has been a growing demand for digital cameras and smart phones to take pictures of themselves, and a lot of accessories for taking pictures by stretching their arms by fixing a smart phone at the tip of a bar have become widespread as well as a conventional tripod.

그러나 이러한 장치들은 사용자가 잡고 있거나 사용자의 접근이 가능한 위치에 설치해야 하는 한계가 있어서 사용자가 원하는 영상을 얻을 수 없는 경우도 있다.However, these devices may not be able to obtain the desired image because of the limitation that the user must hold or be installed in a position where the user can access.

이러한 한계를 극복하기 위해서 자유롭게 비행하는 장치에 영상 촬영수단을 탑재하고, 사용자의 위치를 확인하면서 사진을 찍을 수 있도록 하는 기술들이 개시되고 있다.In order to overcome these limitations, techniques have been disclosed in which an image capturing means is mounted on a device that freely flies, and a photograph can be taken while confirming the position of the user.

도 1은 종래기술에 따른 비행촬영장치의 구성을 나타낸 사시도이다.1 is a perspective view showing a configuration of a conventional flight photographing apparatus.

종래기술에 개시된 디지털 비행촬영장치는 크게 촬영로봇(10)과 리모콘(20)으로 구성된다.The digital flight photographing apparatus disclosed in the prior art mainly comprises a photographing robot 10 and a remote controller 20. [

촬영로봇(10)은 날개가 접혔을 경우 휴대가 용이하도록 계란 모양을 하며, 디지털 카메라가 설치된다. 디지털 카메라의 렌즈(18)는 구형의 렌즈통에 담겨져서 상하좌우로 회전가능하게 설치된다.When the wings are folded, the imaging robot 10 has an egg shape for easy carrying, and a digital camera is installed. The lens 18 of the digital camera is mounted in a spherical lens barrel so as to be rotatable up and down and left and right.

디지털 카메라는 리모콘(20)에 의해서 동작된다.The digital camera is operated by the remote controller 20.

촬영로봇(10)은 프로펠러 장착 날개(14)와 덮개(12)를 포함하는데, 평상시에는 날개(14)가 덮개(12)에 덮힌 채로 몸체에 달라붙어서 계란형을 하고 있다가, 공중부양시에는 덮개(12)와 날개(14)가 펴진다.The photographing robot 10 includes a propeller mounting wing 14 and a lid 12. The wing 14 is normally covered with the lid 12 so as to be attached to the body and has an egg shape. (12) and the wings (14) are expanded.

날개(14)는 가운데에 구멍이 뚫려있고 구멍에 프로펠러(16)가 설치되는데, 프로펠러(16)는 날개(14)가 펴졌을 경우에 수평방향으로 회전하도록 설치된다.The blades 14 are perforated in the middle and the propeller 16 is installed in the hole so that the propeller 16 is rotated in the horizontal direction when the blades 14 are expanded.

리모콘(20)은 손목시계형인 것이 바람직한데, 리모콘(20)에는 촬영로봇(10)의 공중부양을 원격제어하기 위한 공중부양 제어장치(22)와, 카메라 렌즈(18)의 방향 및 줌을 조절할 수 있는 렌즈조절장치(24, 26)와, 카메라의 뷰파인더(28)와, 카메라의 셔터버튼(26)이 설치된다.The remote control 20 is preferably a wristwatch type. The remote control 20 is provided with a levitating control device 22 for remotely controlling the levitation of the imaging robot 10 and a control device 22 for controlling the direction and zoom of the camera lens 18 The camera viewfinder 28 and the shutter button 26 of the camera are provided.

먼저, 로봇(10)이나 리모콘(20)에 설치되는 날개펴짐/접힙 버튼을 누르면 덮개(12) 및 날개(14)가 펴지면서 로봇(10)은 비행가능한 형태로 변신을 하게 된다.First, when a wing spread / fold button provided on the robot 10 or the remote controller 20 is pressed, the lid 12 and the wing 14 are expanded, and the robot 10 is transformed into a flyable form.

그리고 공중부양 제어장치(22)를 사용하여 프로펠러의 회전수를 조절함으로써 촬영로봇(10)을 원하는 높이로 띄운다. 그리고, 시계 몸체에 설치되는 뷰파인더(28)를 보면서 패드형태의 렌즈방향조절장치(26)의 가장자리를 누름으로써 4방향으로 렌즈(18)의 방향을 조절하고, 또한 버튼형태의 줌조절장치(24)를 통하여 줌(zoom)의 양을 조절한다.Then, the photographing robot 10 is raised to a desired height by adjusting the number of revolutions of the propeller by using the levitating control device 22. The user can adjust the direction of the lens 18 in four directions by pressing the edge of the pad-shaped lens direction adjusting device 26 while viewing the viewfinder 28 installed on the watch body, 24 to adjust the amount of zoom.

그리고, 피사체가 원하는 모습대로 뷰파인더(28)에 잡히면 렌즈방향조절을 겸용하는 셔터버튼(26)의 가운데를 누른 후 카메라를 응시하고 있으면 잠시 후에 사진이 찍힌다.When the subject is caught by the viewfinder 28 in a desired manner, the center of the shutter button 26, which also controls the lens direction, is pressed.

그러나 이러한 장치에서는 로봇(10)의 위치를 사용자가 직접 리모콘(20) 등으로 조절해서 원하는 위치에 오도록 해야 하는데, 사용자가 자연스럽게 행동하는 모습을 찍기를 원하는 경우에는 적합하지 않은 문제가 있다.However, in such a device, the user must directly adjust the position of the robot 10 with the remote controller 20 or the like to come to a desired position. However, there is a problem that it is not suitable when the user wants to take a picture of natural behavior.

KRKR 10-2005-007259710-2005-0072597 AA

전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명은 촬영장치에 구동부를 설치하고, 피사체의 위치를 확인할 수 있는 수단을 구비하여 촬영장치가 스스로 비행하면서 피사체의 위치를 자동으로 찾아서 촬영을 하도록 하는 피사체를 자동으로 추적하는 촬영장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an image capturing apparatus including a driving unit mounted on a photographing apparatus, and means for identifying a position of the subject, wherein the photographing apparatus automatically finds a position of the subject while flying, And to provide a photographing device for tracking.

또한 피사체의 위치를 확인하기 위해서 미리 설정된 피사체의 영상과 실시간으로 촬영되는 영상을 비교하고, 적절한 위치와 방향에서 촬영이 이루어지도록 촬영장치의 위치를 조정하도록 하는 피사체를 자동으로 추적하는 촬영장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.Also provided is a photographing apparatus that automatically compares a subject image to be photographed in real time with an image of a subject in order to check the position of the subject and adjusts the position of the photographing apparatus so that photographing is performed in an appropriate position and direction .

또한 피사체와 촬영장치 사이의 거리와 각도 등을 미리 설정하여 피사체의 영상 인식이 없이도 항상 피사체와 일정한 거리 및 각도를 유지하도록 하는 피사체를 자동으로 추적하는 촬영장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.It is another object of the present invention to provide a photographing apparatus that automatically tracks a subject which is always kept at a predetermined distance and angle with the subject without recognizing the image of the subject by previously setting the distance and angle between the subject and the photographing apparatus.

전술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 발명은 사용자단말기(200)를 휴대하고 있는 피사체를 자동으로 추적하면서 영상을 촬영하는 촬영장치로서, 카메라(104)가 촬영한 상기 피사체에 대한 영상을 메모리(106)에 저장하며, 상기 피사체를 식별하기 위한 수단이 되는 기준영상을 선택하는 영상저장부(102)와; 상기 카메라(104)를 통해 전달되는 상기 피사체에 대한 영상과, 상기 메모리(106)에 저장된 기준영상을 비교하여 동일한 피사체인지를 확인하는 피사체인식부(108)와; 이동수단을 구비하여 상기 촬영장치가 3차원 공간을 이동하면서 상기 피사체를 추적하도록 하는 구동부(112)와; 상기 사용자단말기(200)와 무선통신신호를 이용하여 데이터를 송수신하는 무선통신부(114);를 포함하며, 상기 촬영장치는 상기 피사체의 영상을 확인하여 기준영상에 포함된 피사체와 동일한 경우, 일정한 거리를 유지하면서 상기 피사체를 촬영하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an image capturing apparatus for capturing an image while automatically tracking a subject carrying a user terminal (200), the image capturing apparatus capturing an image of the subject captured by the camera (104) An image storage unit (102) for storing a reference image to be stored in the storage unit (106) and serving as means for identifying the subject; A subject recognizing unit 108 for comparing an image of the subject transmitted through the camera 104 with a reference image stored in the memory 106 to determine whether the subject is the same; A driving unit (112) provided with a moving means to allow the photographing apparatus to track the subject while moving in a three-dimensional space; And a wireless communication unit (114) for transmitting and receiving data using the wireless communication signal with the user terminal (200), wherein the photographing apparatus confirms the image of the subject and, when the subject is the same as the subject included in the reference image, And photographs the subject while maintaining the condition.

상기 피사체인식부(108)는 상기 카메라(104)가 촬영한 영상과, 상기 메모리(106)에 저장된 기준영상에 포함된 피사체의 크기를 비교하며, 상기 카메라(104)가 촬영한 영상에 포함된 피사체의 크기가 상기 기준영상에 포함된 피사체의 크기보다 큰 경우, 상기 구동부(112)는 상기 촬영장치가 상기 피사체로부터 멀어지도록 이동시키며, 상기 카메라(104)가 촬영한 영상에 포함된 피사체의 크기가 상기 기준영상에 포함된 피사체의 크기보다 작은 경우, 상기 구동부(112)는 상기 촬영장치가 상기 피사체에 가까워지도록 이동시키는 것을 특징으로 한다.The subject recognition unit 108 compares the size of the subject photographed by the camera 104 with the size of the subject included in the reference image stored in the memory 106, When the size of the subject is larger than the size of the subject included in the reference image, the driving unit 112 moves the photographing device away from the subject. The size of the subject included in the image captured by the camera 104 Is smaller than the size of the subject included in the reference image, the driving unit 112 moves the photographing apparatus so as to be closer to the subject.

다른 실시예에 따른 본 발명은 사용자단말기(200)를 휴대하고 있는 피사체를 자동으로 추적하면서 영상을 촬영하는 촬영장치로서, 카메라(104)가 촬영한 상기 피사체에 대한 영상을 메모리(106)에 저장하며, 상기 피사체를 식별하기 위한 수단이 되는 기준영상을 선택하는 영상저장부(102)와; 상기 카메라(104)를 통해 전달되는 상기 피사체에 대한 영상과, 상기 메모리(106)에 저장된 기준영상을 비교하여 동일한 피사체인지를 확인하는 피사체인식부(108)와; 상기 촬영장치 및 상기 사용자단말기(200)가 위치한 곳의 좌표를 각각 확인하고, 상기 촬영장치와 상기 사용자단말기(200) 사이의 상대 좌표를 계산하여 상기 메모리(106)에 저장하도록 하는 좌표확인부(110)와; 이동수단을 구비하여 상기 촬영장치가 3차원 공간을 이동하면서 상기 피사체를 추적하도록 하는 구동부(112)와; 상기 사용자단말기(200)와 무선통신신호를 이용하여 데이터를 송수신하는 무선통신부(114);를 포함하며, 상기 촬영장치는 상기 피사체의 영상을 확인하여 기준영상에 포함된 피사체와 동일한 경우, 상기 메모리(106)에 저장된 상대 좌표와 동일한 좌표를 유지하면서 상기 피사체를 촬영하는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, an image capturing apparatus captures an image while automatically tracking a subject carrying a user terminal 200. The image capturing apparatus captures an image of the subject captured by the camera 104 in a memory 106 An image storage unit (102) for selecting a reference image to be a means for identifying the subject; A subject recognizing unit 108 for comparing an image of the subject transmitted through the camera 104 with a reference image stored in the memory 106 to determine whether the subject is the same; A coordinate confirming unit for confirming the coordinates of the photographing apparatus and the location of the user terminal 200 and calculating the relative coordinates between the photographing apparatus and the user terminal 200 and storing the coordinates in the memory 106 110); A driving unit (112) provided with a moving means to allow the photographing apparatus to track the subject while moving in a three-dimensional space; And a wireless communication unit (114) for transmitting and receiving data using the wireless communication signal with the user terminal (200). When the photographing apparatus confirms the image of the subject and is identical to a subject included in the reference image, And the subject is photographed while maintaining the same coordinates as the relative coordinates stored in the coordinate system (106).

본 발명에 따르면 사용자가 이동을 하거나 작업, 운동을 할 때에도 촬영장치가 항상 일정한 위치와 각도를 유지하면서 촬영을 하기 때문에 피사체의 자연스러운 모습과 행동을 지속적으로 촬영할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, even when the user moves, performs work, and exercises, the photographing apparatus always shoots while maintaining a constant position and angle, so that the natural shape and behavior of the subject can be continuously photographed.

또한 촬영장치가 일정한 높이에서 비행을 하면서 촬영을 하기 때문에 더 높은 위치에서 본 피사체의 모습을 얻을 수 있어서 사용자들에게 색다른 경험을 제공해 줄 수 있는 효과가 있다.In addition, since the photographing apparatus performs photographing while flying at a certain height, it is possible to obtain the appearance of the subject viewed from a higher position, thereby providing users with a different experience.

도 1은 종래기술에 따른 비행촬영장치의 구성을 나타낸 사시도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 촬영장치와 사용자단말기의 구성을 나타낸 개념도.
도 3은 촬영장치의 구성요소를 나타낸 블럭도.
도 4는 영상 인식을 통한 자동추적 알고리즘을 나타낸 순서도.
도 5는 영상 인식의 구체적인 방법을 나타낸 개념도.
도 6은 좌표 확인을 통한 자동추적 알고리즘을 나타낸 순서도.
도 7은 좌표 확인의 구체적인 방법을 나타낸 개념도.1 is a perspective view showing a configuration of a conventional flight photographing apparatus.
2 is a conceptual diagram illustrating a configuration of a photographing apparatus and a user terminal according to an embodiment of the present invention;
3 is a block diagram showing components of a photographing apparatus;
4 is a flowchart illustrating an automatic tracking algorithm through image recognition;
5 is a conceptual view showing a specific method of image recognition.
FIG. 6 is a flowchart showing an automatic tracking algorithm through coordinate confirmation. FIG.
7 is a conceptual diagram showing a concrete method of coordinate confirmation.

이하에서 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 "피사체를 자동으로 추적하는 촬영장치"(이하, '촬영장치'라 함)를 설명한다.Hereinafter, a photographing apparatus for automatically tracking a subject (hereinafter referred to as a photographing apparatus) according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 촬영장치와 사용자단말기의 구성을 나타낸 개념도이며, 도 3은 촬영장치의 구성요소를 나타낸 블럭도이다.FIG. 2 is a conceptual diagram showing a configuration of a photographing apparatus and a user terminal according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a block diagram showing the components of the photographing apparatus.

본 발명의 촬영장치(100)는 영상 촬영수단과 공간 이동수단, 무선통신수단이 결합된 장치로서, 스스로 공간을 이동하면서 정지영상 또는 동영상을 촬영하고, 촬영된 영상 데이터를 무선통신수단을 이용하여 사용자 또는 서버에 전송하는 기능을 수행한다.The photographing apparatus 100 of the present invention is a device that combines a photographing means, a space moving means, and a wireless communicating means. The photographing apparatus 100 photographs a still image or a moving image while moving a space by itself, To the user or the server.

촬영장치(100)는 소형 비행기 또는 헬리콥터와 유사한 구조로 만들어지는데, 일정한 고도의 높이에서 고정된 상태로 영상을 촬영하는 경우를 대비해서 헬리콥터와 같이 여러 개의 회전 프로펠러를 구비한 구조로 만드는 것이 바람직하다. 본 발명의 촬영장치(100)에 구현되는 비행수단은 종래에 개시된 소형 무인 비행체에 적용된 기술을 사용하게 되므로, 본 발명의 핵심적인 특징은 아니다.The photographing apparatus 100 is constructed in a structure similar to a small airplane or a helicopter. It is preferable that the photographing apparatus 100 has a structure including a plurality of rotating propellers such as a helicopter in order to photograph an image in a fixed state at a predetermined altitude . The flying means implemented in the photographing apparatus 100 of the present invention is not a key feature of the present invention because it uses technology applied to the conventional small unmanned aerial vehicle.

촬영장치(100)는 사용자의 몸에 부착된 사용자단말기(200)와 통신을 하면서 위치를 확인하는데, 사용자단말기(200)는 시계나 목걸이, 무선송수신장치의 형태로 만들어진다.The image capturing apparatus 100 communicates with the user terminal 200 attached to the body of the user and confirms the position of the user terminal 200. The user terminal 200 is formed in the form of a clock, a necklace, and a wireless transceiver.

촬영장치(100)에는 영상저장부(102)가 구비되는데, 카메라(104)에서 촬영된 영상은 영상저장부(102)에 의해 메모리(106)에 저장된다. 영상저장부(102)에는 피사체에 대한 실시간 촬영 영상데이터가 저장되지만, 피사체를 확인하기 위한 데이터(기준영상데이터)도 저장된다.The image capturing apparatus 100 includes an image storage unit 102. An image captured by the camera 104 is stored in the memory 106 by the image storage unit 102. [ In the image storage unit 102, real-time photographic image data for a subject is stored, but data (reference image data) for confirming a photographic subject is also stored.

피사체인식부(108)는 카메라(104)에 의해 촬영된 영상에 포함된 피사체가 사용자에 의해 설정된 피사체와 동일한 것인지를 식별하는 수단이다. 피사체인식부(108)는 영상데이터의 비교 알고리즘을 이용하여 추적 및 촬영 대상으로 선정된 피사체와, 카메라(104)에 의해 촬영된 피사체가 동일 인물 또는 물건인지를 확인한다.The subject recognition unit 108 is a means for identifying whether the subject included in the image photographed by the camera 104 is the same as the subject set by the user. The subject recognition unit 108 confirms whether the subject selected as the subject to be traced and photographed and the subject photographed by the camera 104 are the same person or object using the image data comparison algorithm.

좌표확인부(110)는 촬영장치(100)가 움직일 위치와 방향, 각도, 높이 등에 대한 좌표값을 저장하고, 촬영장치(100)가 정해진 좌표대로 이동하도록 제어한다. 그리고 좌표확인부(110)에는 촬영장치(100)의 현위치를 확인할 수 있는 위성위치확인시스템(GPS) 등이 구비된다.The coordinate verification unit 110 stores coordinate values of the position, direction, angle, height, and the like at which the photographing apparatus 100 is to be moved, and controls the photographing apparatus 100 to move to a predetermined coordinate. The coordinate confirming unit 110 is provided with a GPS (Global Positioning System) for confirming the current position of the photographing apparatus 100.

구동부(112)는 비행을 위한 모터나 프로펠러, 바퀴, 스크류 등으로 이루어져, 공중이나 지상, 해상에서 이동할 수 있도록 구성된다. 본 발명에서는 공중을 비행하면서 피사체를 촬영하는 것으로 도면에서 설명하지만, 지상에서 해상에서 이동하면서 촬영하는 방식도 포함되는 것으로 이해되어야 한다.The driving unit 112 includes a motor, a propeller, a wheel, and a screw for flight, and is configured to be movable in the air, ground, or sea. In the present invention, it is described that the subject is photographed while flying in the air, but it should be understood that it includes a method of photographing while moving on the ground from the sea.

무선통신부(114)는 블루투스나 무선랜(WIFI), 이동통신망 등의 방식으로 사용자단말기(200)와 데이터를 송수신한다. 촬영장치(100)에서 촬영된 영상데이터는 무선통신부(114)에 의해 사용자단말기(200)에 전송되며, 필요에 따라서는 사용자단말기(200)에서 전송되는 제어명령을 수신하여 촬영장치(100)의 동작을 조정할 수 있다.The wireless communication unit 114 transmits and receives data to and from the user terminal 200 in the form of Bluetooth, wireless LAN (WIFI), mobile communication network, or the like. The image data photographed by the photographing apparatus 100 is transmitted to the user terminal 200 by the wireless communication unit 114 and is received by the user terminal 200 when necessary and is transmitted to the photographing apparatus 100 The operation can be adjusted.

사용자단말기(200)는 촬영장치(100)와 무선통신을 하면서 필요한 제어명령을 내릴 수 있다. 일반적으로는 사용자단말기(200)를 통해서 촬영장치(100)의 구동을 조절할 수 있으며, 촬영이 시작되면 촬영장치(100)가 사용자단말기(200)의 위치를 확인하면서 피사체의 영상을 촬영하게 된다.The user terminal 200 can make a necessary control command while performing wireless communication with the photographing apparatus 100. [ Generally, the driving of the photographing apparatus 100 can be controlled through the user terminal 200, and when the photographing is started, the photographing apparatus 100 photographs the image of the subject while confirming the position of the user terminal 200.

이하에서는 피사체를 자동으로 추적하면서 영상을 촬영하는 두 가지 방법에 대해서 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, two methods of capturing an image while automatically tracking a subject will be described with reference to the drawings.

도 4는 영상 인식을 통한 자동추적 알고리즘을 나타낸 순서도이며, 도 5는 영상 인식의 구체적인 방법을 나타낸 개념도이다.FIG. 4 is a flowchart illustrating an automatic tracking algorithm through image recognition, and FIG. 5 is a conceptual view illustrating a specific method of image recognition.

첫 번째 실시예에 따른 피사체 추적방법은 피사체의 영상의 크기를 확인하여 일정한 거리를 유지하면서 촬영이 이루어지도록 하는 방법이다.The method of tracking a subject according to the first embodiment is a method of checking the size of an image of a subject and photographing the image while maintaining a constant distance.

이를 위해서 먼저 촬영대상이 되는 피사체(인물, 동물, 자동차, 선박 등)에 대한 영상을 촬영하여 저장한다.(S102) 사용자가 영상 확인을 위한 촬영 명령을 입력하면, 카메라(104)가 피사체에 대한 기준영상을 촬영하여 영상저장부(102)에 전달한다. 영상저장부(102)는 적절한 형태의 사진을 선택하여 메모리(106)에 저장한다.(S102). When the user inputs a photographing command for confirming the image, the camera 104 sets an image of the subject to be photographed And transmits the reference image to the image storage unit 102. The image storage unit 102 selects a suitable type of photograph and stores it in the memory 106. [

피사체를 확인하기 위한 기준영상은 인물의 얼굴이나 전체 모습이 담겨져 있어서 다른 대상과 구별될 수 있는 영상이어야 한다. 영상저장부(102)는 기준영상에 담겨져 있는 얼굴이나 모습을 데이터화하여 다른 촬영 영상과 비교할 수 있도록 한다.The reference image for identifying the subject should be an image that can be distinguished from other objects because it contains the face or the entire image of the person. The image storage unit 102 converts the face or the shape contained in the reference image into data and compares the data with another captured image.

기준영상 데이터의 저장이 완료되면 사용자의 명령에 따라 촬영장치(100)가 비행을 하면서 피사체를 추적하기 시작한다.(S104) 구동부(112)는 프로펠러를 회전시키거나 바퀴를 구동시켜 촬영장치(100)가 미리 정해진 궤도를 따라 이동하도록 한다.When the storage of the reference image data is completed, the photographing apparatus 100 starts to track the subject while flying in accordance with the user's command. (S104) The driving unit 112 rotates the propeller or drives the wheels, ) Moves along a predetermined orbit.

촬영장치(100)의 비행이 시작되면 무선통신부(114)가 사용자단말기(200)와 무선통신방식으로 데이터를 교환하면서 사용자단말기(200)의 위치를 확인한다.(S106) 무선신호를 이용하여 사용자단말기(200)의 위치를 확인하기 위해서는 3각 측정이나 전파의 지향성을 이용한다. 무선신호를 이용하여 사용자단말기(200)의 위치를 확인하는 것은 개략적인 위치 확인으로서, 보다 정밀한 위치 확인을 위해서는 후술하는 영상 데이터의 비교가 필요하다.The wireless communication unit 114 checks the location of the user terminal 200 while exchanging data with the user terminal 200 in a wireless communication manner when the photographing apparatus 100 starts to fly. In order to confirm the position of the terminal 200, triangulation or directivity of radio wave is used. Confirmation of the position of the user terminal 200 using the wireless signal is an approximate position check. In order to check the position of the user terminal 200 more precisely, it is necessary to compare the image data described later.

사용자단말기(200)의 개략적인 위치가 확인되면 구동부(112)는 카메라(104)가 사용자단말기(200)를 착용하고 있는 피사체를 향하도록 하고, 카메라(104)를 통해 인식되는 피사체의 모습을 메모리(106)에 저장된 기준영상과 비교하여 피사체가 맞는지를 확인한다.(S108) 실시간으로 카메라(104)를 통해 입력되는 영상과 메모리(106)에 저장된 기준영상을 비교하여 피사체의 일치 여부를 확인하는 것은 피사체인식부(108)에 의해 수행된다.When the approximate position of the user terminal 200 is confirmed, the driving unit 112 directs the camera 104 to the subject wearing the user terminal 200, and displays the state of the subject, which is recognized through the camera 104, (S108). The image input through the camera 104 in real time and the reference image stored in the memory 106 are compared with each other to check whether or not the subject matches with the reference image stored in the memory 106 Is performed by the object recognition unit 108. [

피사체인식부(108)는 두 개의 영상 데이터를 이미지 처리 프로세스를 통해 수치화하고, 두 개의 영상 데이터에 대한 수치를 비교하여 일정 수준 이상의 일치도를 보이면 동일한 피사체인 것으로 간주한다.The object recognizing unit 108 regards two image data as numerical values through an image processing process, compares the numerical values of the two image data, and regards them as the same subject if a certain degree of agreement is obtained.

확인 결과, 저장된 피사체와 동일한 것으로 확인되면 카메라(104)가 피사체에 대한 정지영상 또는 동영상을 촬영하기 시작한다.(S110) 촬영되는 영상 데이터는 메모리(106)에 저장되도록 하는 것이 일반적이지만, 실시간으로 원격지의 시스템에 전송하도록 할 수도 있을 것이다.As a result of the checking, if it is confirmed that the stored subject is the same as the stored subject, the camera 104 starts shooting a still image or a moving image for the subject (S110). Generally, the captured image data is stored in the memory 106, And send it to the remote system.

촬영대상이 되는 피사체는 촬영장치(100)의 위치나 운동과는 관계없이 이동하기 때문에 영상의 내용이나 피사체와의 거리 등이 계속해서 변하게 된다. 본 발명의 촬영장치(100)는 이러한 변동 사항이 생겨도 항상 일정한 모습의 영상을 얻기 위해서 피사체를 일정한 거리에서 촬영하도록 제어한다.Since the subject to be photographed moves regardless of the position or motion of the photographing apparatus 100, the content of the image or the distance to the subject continuously changes. The photographing apparatus 100 of the present invention controls the subject to be photographed at a constant distance in order to always obtain a certain image even if such a change occurs.

도 5의 좌측에 도시된 바와 같이, 기준영상에는 피사체에 대한 특정 영상(크기와 거리가 정해진 영상)이 저장된다. 그러나 지속적으로 이동하는 촬영장치(100)와 피사체의 특성상 촬영되는 영상의 크기가 변하게 된다. 촬영장치(100)와 피사체가 멀어지면 도 5의 우측 상단에 도시된 바와 같이 촬영되는 영상의 크기가 줄어들게 된다. 즉, 미리 저장되어 있는 기준영상에 비해서 피사체의 영상이 현저하게 작아지면 피사체와의 거리가 멀어진 것으로 판단한다. 이러한 판단은 피사체인식부(108)에 의해 수행된다. 거리가 멀어진 경우에는 구동부(112)가 촬영장치(100)를 이동시켜 피사체에 근접하도록 위치를 변화시킨다.As shown in the left side of FIG. 5, a specific image (image whose size and distance are determined) of the subject is stored in the reference image. However, the size of the image to be photographed varies due to the nature of the subject and the photographing apparatus 100 continuously moving. When the photographing apparatus 100 and the subject are distant from each other, the size of the photographed image is reduced as shown in the upper right part of FIG. That is, when the image of the subject is remarkably smaller than the reference image stored in advance, it is determined that the distance from the subject is distant. This determination is performed by the object recognition unit 108. [ When the distance is long, the driving unit 112 moves the photographing apparatus 100 to change its position to be close to the subject.

반대로, 촬영장치(100)와 피사체 사이의 거리가 멀어지면 우측 하단에 도시된 것처럼 피사체의 영상이 커지게 된다. 이 경우에는 반대로 구동부(112)가 촬영장치(100)를 피사체로부터 멀어지도록 이동시킨다.On the contrary, when the distance between the photographing apparatus 100 and the subject becomes farther, the image of the subject becomes larger as shown in the lower right. In this case, on the contrary, the driving unit 112 moves the photographing apparatus 100 away from the subject.

이와 같이 피사체인식부(108)는 촬영되는 영상의 크기를 확인하여 촬영장치(100)와 피사체 사이의 거리를 가까워지게 하거나 멀어지도록 구동부(112)를 제어함으로써 항상 일정한 거리를 유지할 수 있도록 한다.(S112)In this manner, the subject recognizing unit 108 can always maintain a constant distance by checking the size of the photographed image and controlling the driving unit 112 so that the distance between the photographing apparatus 100 and the subject approaches or decreases. S112)

무선통신부(114)는 촬영된 피사체에 대한 영상을 무선통신신호를 이용하여 사용자단말기(200) 또는 별도의 시스템에 전송한다.(S114)The wireless communication unit 114 transmits the image of the photographed subject to the user terminal 200 or another system using the wireless communication signal (S114)

한편, 도 6은 좌표 확인을 통한 자동추적 알고리즘을 나타낸 순서도이며, 도 7은 좌표 확인의 구체적인 방법을 나타낸 개념도이다.Meanwhile, FIG. 6 is a flowchart showing an automatic tracking algorithm through coordinate confirmation, and FIG. 7 is a conceptual diagram showing a concrete method of coordinate confirmation.

두 번째 실시예에 따른 피사체 추적방법은 피사체에 대한 촬영장치(100)의 상대적인 위치 좌표를 확인하여 일정한 좌표를 유지하면서 촬영이 이루어지도록 하는 방법이다. 이 방법에서는 촬영장치(100)와 사용자단말기(200) 사이의 상대적 위치관계(좌표)를 미리 설정하고, 촬영장치(100)가 정해진 좌표를 유지하면서 사용자단말기(200)를 추적하도록 한다.The object tracking method according to the second embodiment is a method for confirming the relative position coordinates of the photographing apparatus 100 with respect to a subject and photographing while maintaining a constant coordinate. In this method, the relative positional relationship (coordinate) between the photographing apparatus 100 and the user terminal 200 is set in advance, and the photographing apparatus 100 keeps track of the user terminal 200 while maintaining the predetermined coordinates.

먼저 촬영장치(100)를 실행시키면 구동부(112)가 동작하면서 촬영장치(100)가 비행을 시작한다.(S202) 최초에는 촬영장치(100)의 비행이 시작된 위치에서 정지한 상태를 유지하면서 좌표를 입력하도록 하는 것이 바람직하다.When the photographing apparatus 100 is first operated, the photographing apparatus 100 starts to fly while the driving unit 112 operates. (S202) First, the photographing apparatus 100 is stopped at the position where the photographing apparatus 100 starts to fly, Is input.

사용자는 사용자단말기(200) 또는 기타 조정장치를 제어하여 촬영장치(100)를 특정한 위치에 고정시킨다.(S204) 사용자는 촬영장치(100)가 촬영하는 영상을 보면서 가장 최적화된 위치를 확인하고, 그 위치에 촬영장치(100)가 고정될 수 있도록 조정한다.The user controls the user terminal 200 or other adjustment device to fix the photographing apparatus 100 at a specific position. (S204) The user checks the most optimized position while viewing the image photographed by the photographing apparatus 100, So that the photographing apparatus 100 can be fixed at that position.

좌표확인부(110)는 사용자가 최적화된 위치라고 확인한 위치의 좌표와, 사용자단말기(200)의 위치의 좌표를 확인하고, 촬영장치(100)와 사용자단말기(200) 사이의 상대 좌표를 계산한다.(S206) 계산된 상대 좌표는 메모리(106) 또는 사용자단말기(200)에 저장된다. 두 번째 실시예에서는 피사체가 사용자단말기(200)를 휴대하고 있다는 가정하에 사용자단말기(200)의 위치를 확인하여 촬영하는 것으로 설정한다.The coordinate confirmation unit 110 confirms the coordinates of the position determined by the user as an optimized position and the coordinates of the position of the user terminal 200 and calculates the relative coordinates between the photographing apparatus 100 and the user terminal 200 (S206) The calculated relative coordinates are stored in the memory 106 or the user terminal 200. [ In the second embodiment, the position of the user terminal 200 is confirmed and set to be photographed on the assumption that the user is carrying the user terminal 200.

도 7에는 상대 좌표의 개념이 도시되어 있는데, 사용자단말기(200)가 위치한 곳을 원점이라고 가정하고, 원점으로부터 촬영장치(100)까지의 3차원 좌표값(X1, Y1, Z1)과 거리(R)를 계산한다. 이외에도 극좌표를 사용할 수도 있지만, 본 발명의 도면에서는 대표적인 직교좌표계를 사용하여 표시하였다.The concept of relative coordinates is shown in FIG. 7, where three-dimensional coordinate values (X 1 , Y 1 , Z 1 ) from the origin to the photographing apparatus 100 and The distance R is calculated. Other polar coordinates may be used, but in the drawings of the present invention, a typical orthogonal coordinate system is used.

상대 좌표의 확인과 설정이 끝나면 카메라(104)가 비행을 하는 상태에서 피사체에 대한 영상을 촬영한다.(S208)When the relative coordinates are confirmed and set, the camera 104 captures an image of the subject while flying (S208)

피사체가 이동하면 사용자단말기(200)가 함께 이동하게 되는데, 좌표확인부(110)는 사용자단말기(200)의 위치(좌표)를 확인하면서 미리 설정된 상대 좌표를 유지하도록 변화된 좌표값(이동해야 할 위치)을 구동부(112)에 전달한다. 구동부(112)는 이동해야 할 위치로 촬영장치(100)가 이동할 수 있도록 제어하며, 이에 따라 촬영장치(100)는 항상 일정한 거리와 방향을 유지하면서 사용자단말기(200)를 추적할 수 있다.(S210)When the subject moves, the user terminal 200 moves together. The coordinate verification unit 110 checks the position (coordinate) of the user terminal 200 and determines a coordinate value (a position to be moved To the driving unit 112. The driving unit 112 controls the photographing apparatus 100 to move to a position to be moved so that the photographing apparatus 100 can track the user terminal 200 while maintaining a constant distance and direction. S210)

카메라(104)의해 촬영된 영상은 메모리(106)에 저장되거나 무선통신신호를 통해 전송된다.(S212)The image photographed by the camera 104 is stored in the memory 106 or transmitted through a wireless communication signal (S212)

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 상술한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, As will be understood by those skilled in the art. Therefore, it should be understood that the above-described embodiments are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive, the scope of the invention being indicated by the appended claims rather than the foregoing description, It is intended that all changes and modifications derived from the equivalent concept be included within the scope of the present invention.

100 : 촬영장치 102 : 영상저장부
104 : 카메라 106 : 메모리
108 : 피사체인식부 110 : 좌표확인부
112 : 구동부 114 : 무선통신부
200 : 사용자단말기100: photographing apparatus 102: image storing section
104: camera 106: memory
108: object recognition unit 110: coordinate confirmation unit
112: driving unit 114: wireless communication unit
200: User terminal

Claims (3)

사용자단말기(200)를 휴대하고 있는 피사체를 자동으로 추적하면서 영상을 촬영하는 촬영장치로서,
카메라(104)가 촬영한 상기 피사체에 대한 영상을 메모리(106)에 저장하며, 상기 피사체를 식별하기 위한 수단이 되는 기준영상을 선택하는 영상저장부(102)와;
상기 카메라(104)를 통해 전달되는 상기 피사체에 대한 영상과, 상기 메모리(106)에 저장된 기준영상을 비교하여 동일한 피사체인지를 확인하는 피사체인식부(108)와;
이동수단을 구비하여 상기 촬영장치가 3차원 공간을 이동하면서 상기 피사체를 추적하도록 하는 구동부(112)와;
상기 사용자단말기(200)와 무선통신신호를 이용하여 데이터를 송수신하는 무선통신부(114);를 포함하며,
상기 피사체인식부(108)는 상기 카메라(104)가 촬영한 영상과, 상기 메모리(106)에 저장된 기준영상에 포함된 피사체의 크기를 비교하며,
상기 카메라(104)가 촬영한 영상에 포함된 피사체의 크기가 상기 기준영상에 포함된 피사체의 크기보다 큰 경우, 상기 구동부(112)는 상기 촬영장치가 상기 피사체로부터 멀어지도록 이동시켜 피사체의 크기가 상기 기준영상과 동일해지도록 하며,
상기 카메라(104)가 촬영한 영상에 포함된 피사체의 크기가 상기 기준영상에 포함된 피사체의 크기보다 작은 경우, 상기 구동부(112)는 상기 촬영장치가 상기 피사체에 가까워지도록 이동시켜 피사체의 크기가 상기 기준영상과 동일해지도록 하는 것을 특징으로 하는, 피사체를 자동으로 추적하는 촬영장치.1. An image capturing apparatus for capturing an image while automatically tracking a subject carrying a user terminal (200)
An image storage unit (102) for storing an image of the subject photographed by the camera (104) in a memory (106) and selecting a reference image as a means for identifying the subject;
A subject recognizing unit 108 for comparing an image of the subject transmitted through the camera 104 with a reference image stored in the memory 106 to determine whether the subject is the same;
A driving unit (112) provided with a moving means to allow the photographing apparatus to track the subject while moving in a three-dimensional space;
And a wireless communication unit (114) for transmitting and receiving data using the wireless communication signal with the user terminal (200)
The subject recognition unit 108 compares the size of the subject captured by the camera 104 with the size of the subject included in the reference image stored in the memory 106,
If the size of the subject included in the image photographed by the camera 104 is larger than the size of the subject included in the reference image, the driving unit 112 moves the photographing device away from the subject, To be the same as the reference image,
When the size of the subject included in the image photographed by the camera 104 is smaller than the size of the subject included in the reference image, the driving unit 112 moves the photographing device so as to approach the subject, Wherein the reference image is the same as the reference image. 삭제delete 사용자단말기(200)를 휴대하고 있는 피사체를 자동으로 추적하면서 영상을 촬영하는 촬영장치로서,
카메라(104)가 촬영한 상기 피사체에 대한 영상을 메모리(106)에 저장하며, 상기 피사체를 식별하기 위한 수단이 되는 기준영상을 선택하는 영상저장부(102)와;
상기 카메라(104)를 통해 전달되는 상기 피사체에 대한 영상과, 상기 메모리(106)에 저장된 기준영상을 비교하여 동일한 피사체인지를 확인하는 피사체인식부(108)와;
상기 촬영장치 및 상기 사용자단말기(200)가 위치한 곳의 좌표를 각각 확인하고, 상기 촬영장치와 상기 사용자단말기(200) 사이의 상대 좌표를 계산하여 상기 메모리(106)에 저장하도록 하는 좌표확인부(110)와;
이동수단을 구비하여 상기 촬영장치가 3차원 공간을 이동하면서 상기 피사체를 추적하도록 하는 구동부(112)와;
상기 사용자단말기(200)와 무선통신신호를 이용하여 데이터를 송수신하는 무선통신부(114);를 포함하며,
상기 촬영장치는 상기 피사체의 영상을 확인하여 기준영상에 포함된 피사체와 동일한 경우, 상기 메모리(106)에 저장된 상대 좌표와 동일한 좌표를 유지하면서 상기 피사체를 촬영하는 것을 특징으로 하는, 피사체를 자동으로 추적하는 촬영장치.1. An image capturing apparatus for capturing an image while automatically tracking a subject carrying a user terminal (200)
An image storage unit (102) for storing an image of the subject photographed by the camera (104) in a memory (106) and selecting a reference image as a means for identifying the subject;
A subject recognizing unit 108 for comparing an image of the subject transmitted through the camera 104 with a reference image stored in the memory 106 to determine whether the subject is the same;
A coordinate confirming unit for confirming the coordinates of the photographing apparatus and the location of the user terminal 200 and calculating the relative coordinates between the photographing apparatus and the user terminal 200 and storing the coordinates in the memory 106 110);
A driving unit (112) provided with a moving means to allow the photographing apparatus to track the subject while moving in a three-dimensional space;
And a wireless communication unit (114) for transmitting and receiving data using the wireless communication signal with the user terminal (200)
Characterized in that the photographing apparatus photographs the subject while maintaining the same coordinates as the relative coordinates stored in the memory (106) when the photographing apparatus confirms the image of the subject and is identical to the subject included in the reference image Tracking device to track.
KR1020140135182A 2014-10-07 2014-10-07 An imaging device with automatic tracing for the object KR101599149B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140135182A KR101599149B1 (en) 2014-10-07 2014-10-07 An imaging device with automatic tracing for the object

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140135182A KR101599149B1 (en) 2014-10-07 2014-10-07 An imaging device with automatic tracing for the object

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101599149B1 true KR101599149B1 (en) 2016-03-02

Family

ID=55582703

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140135182A KR101599149B1 (en) 2014-10-07 2014-10-07 An imaging device with automatic tracing for the object

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101599149B1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102122755B1 (en) 2019-10-23 2020-06-15 주식회사 네스앤텍 Gimbal control method using screen touch
EP3671549A3 (en) * 2018-12-21 2020-08-12 Samsung Electronics Co., Ltd. Electronic device and method for providing information thereof

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20040042569A (en) * 2002-11-15 2004-05-20 삼성테크윈 주식회사 A subject size controlling camera and a method of the same
KR20050072597A (en) 2004-01-07 2005-07-12 한국과학기술원 Apparatus for taking digital photograph which hovers in the air
JP2006027448A (en) * 2004-07-16 2006-02-02 Chugoku Electric Power Co Inc:The Aerial photographing method and device using unmanned flying body

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20040042569A (en) * 2002-11-15 2004-05-20 삼성테크윈 주식회사 A subject size controlling camera and a method of the same
KR20050072597A (en) 2004-01-07 2005-07-12 한국과학기술원 Apparatus for taking digital photograph which hovers in the air
JP2006027448A (en) * 2004-07-16 2006-02-02 Chugoku Electric Power Co Inc:The Aerial photographing method and device using unmanned flying body

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3671549A3 (en) * 2018-12-21 2020-08-12 Samsung Electronics Co., Ltd. Electronic device and method for providing information thereof
US10931880B2 (en) 2018-12-21 2021-02-23 Samsung Electronics Co., Ltd. Electronic device and method for providing information thereof
KR102122755B1 (en) 2019-10-23 2020-06-15 주식회사 네스앤텍 Gimbal control method using screen touch

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10979615B2 (en) System and method for providing autonomous photography and videography
US11797009B2 (en) Unmanned aerial image capture platform
JP6755966B2 (en) Imaging using multiple unmanned aviation vehicles
US10021339B2 (en) Electronic device for generating video data
WO2018227350A1 (en) Control method for homeward voyage of unmanned aerial vehicle, unmanned aerial vehicle and machine-readable storage medium
CN113038016B (en) Unmanned aerial vehicle image acquisition method and unmanned aerial vehicle
CN205353774U (en) Accompany unmanned aerial vehicle system of taking photo by plane of shooing aircraft
CN111596649A (en) Single-hand remote control device for aerial system
US20210112194A1 (en) Method and device for taking group photo
WO2021127888A1 (en) Control method, smart glasses, mobile platform, gimbal, control system, and computer-readable storage medium
WO2019051832A1 (en) Movable object control method, device and system
JP2024534098A (en) Unmanned Aerial Vehicle (UAV) Swarm Control
WO2018059398A1 (en) Method, apparatus, and system for controlling multi-rotor aircraft
CN106094876A (en) A kind of unmanned plane target locking system and method thereof
CN204287973U (en) flight camera
KR101599149B1 (en) An imaging device with automatic tracing for the object
WO2017203646A1 (en) Image capture control device, shadow position specification device, image capture system, mobile object, image capture control method, shadow position specification method, and program
WO2022109860A1 (en) Target object tracking method and gimbal
CN105807783A (en) Flight camera
KR101876829B1 (en) Induction control system for indoor flight control of small drones
WO2022000211A1 (en) Photography system control method, device, movable platform, and storage medium
WO2022188151A1 (en) Image photographing method, control apparatus, movable platform, and computer storage medium
CN111031202A (en) Intelligent photographing unmanned aerial vehicle based on four rotors, intelligent photographing system and method
JP2019145947A (en) Imaging system and imaging control device
WO2020088397A1 (en) Position estimation apparatus, position estimation method, program, and recording medium

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
LAPS Lapse due to unpaid annual fee