KR101598208B1 - Apparatus and method for detecting target using radar - Google Patents

Apparatus and method for detecting target using radar

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Abstract

본 발명은 정렬 프로세스가 없는 변형된 재귀셀평균-일정오경보확률 검파기를 이용하여 타겟을 검출하는 레이더를 이용한 타겟 검출 장치 및 방법을 제안한다. 본 발명에 따른 타겟 검출 장치는 다중 타겟들에 대한 거리와 속도에 대한 정보를 포함하는 수신 신호에서 기준 데이터를 양측에 위치하는 이전 데이터와 이후 데이터 중 적어도 하나의 데이터와 비교하여 특정 데이터를 선택하는 데이터 선택부; 특정 데이터를 포함하는 슬라이딩 윈도우를 이용하여 추출된 셀들의 평균값을 산출하는 셀 평균값 산출부; 추출된 셀들의 평균값을 기초로 일정오경보확률 데이터를 검출하는 CFAR 데이터 검출부; 및 일정오경보확률 데이터를 기초로 타겟을 검출하는 타겟 검출부를 포함한다.The present invention proposes a target detection apparatus and method using a radar that detects a target using a modified recursive cell average-constant false alarm probability detector without an alignment process. The target detection apparatus according to the present invention compares reference data in a received signal including information on the distance and velocity with respect to multiple targets to at least one of previous data located on both sides and subsequent data to select specific data A data selector; A cell average value calculation unit for calculating an average value of cells extracted using a sliding window including specific data; A CFAR data detector for detecting a certain false alarm probability data based on an average value of the extracted cells; And a target detecting section for detecting the target based on the predetermined false alarm probability data.

Figure R1020140060223
Figure R1020140060223

Description

레이더를 이용한 타겟 검출 장치 및 방법 {Apparatus and method for detecting target using radar}[0001] Apparatus and method for detecting a target using a radar [

본 발명은 레이더를 이용하여 타겟을 검출하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 차량에 장착되어 차량용 레이더를 이용하여 타겟을 검출하는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and a method for detecting a target using a radar. More particularly, the present invention relates to an apparatus and method for detecting a target mounted on a vehicle using a radar for a vehicle.

레이더는 목표물의 거리, 속도, 각도 등의 정보를 알아낼 수 있는 장치이다. 즉, 레이더는 송신 안테나를 통해 전자기파 신호를 방사하여 목표물에서 반사되어 돌아오는 신호를 수신 안테나로부터 수신하고, 이 수신된 신호를 이용하여 목표물의 정보를 알아낼 수 있다.Radar is a device that can find out information such as distance, speed, and angle of target. That is, the radar emits an electromagnetic wave signal through the transmission antenna, receives a signal reflected from the target and returns from the reception antenna, and can use the received signal to find information of the target.

레이더 기술은 군사 및 항공 분야로부터 발전되어 왔으나, 최근 차량 사고 위험을 미리 경고하고 능동적으로 예방 및 회피하기 위한 기술로 자동차에 응용되고 있다.Radar technology has been developed from the military and aeronautical fields, but has recently been applied to automobiles as a technology for warning and actively preventing and avoiding the risk of vehicle accidents.

그런데 차량용 레이더 환경에서는 터널, 가드 레일, 건물 등과 같은 연속된 클러터 환경에서 다중 목표물의 정보를 알아내는 데에 어려움이 있다. 이러한 클러터 환경에서 다중 목표물을 검출하기 위하여 일반적으로 순서통계-일정오경보확률(OS-CFAR; Order Statistics-Constant False Alarm Rate) 검파기가 유용하게 사용된다. 그러나 순서통계-일정오경보확률 검파기는 정렬 프로세스(Sorting process)에 의하여 많은 연산 시간을 발생시킨다.However, in a radar environment for vehicles, it is difficult to find information of multiple targets in a continuous clutter environment such as tunnels, guard rails, and buildings. In order to detect multiple targets in such a clutter environment, the order statistic - Order Statistics - Constant False Alarm Rate (OS - CFAR) detector is useful. However, the order statistical-scheduling false alarm probability detector generates a lot of calculation time by the sorting process.

한국등록특허 제1,109,150호는 일정오경보확률 검파 방법에 대하여 제안하고 있다. 그러나 이 검파 방법은 계산량을 향상시키는 것을 목적으로 하지만 기본적으로 순서 통계(Order static) 방식의 틀을 벗어나지 않기 때문에 연산 속도의 비약적인 향상이 불가능한 문제점이 있다.Korean Patent No. 1,109,150 proposes a method of detecting a false alarm probability. However, this detection method aims at improving the amount of calculation, but basically it does not deviate from the frame of the order statistic method, so there is a problem that it is impossible to dramatically improve the operation speed.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 정렬 프로세스가 없는 변형된 재귀셀평균-일정오경보확률(RMCA-CFAR; Recursive Modified Cell Average-Constant False Alarm Rate) 검파기를 이용하여 타겟을 검출하는 레이더를 이용한 타겟 검출 장치 및 방법을 제안하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a method of detecting a target using a modified recursive cell average-constant false alarm rate (RMCA-CFAR) And an object of the present invention is to provide an apparatus and method for detecting a target using a radar.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the objects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other objects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 다중 타겟들에 대한 거리와 속도에 대한 정보를 포함하는 수신 신호에서 기준 데이터를 양측에 위치하는 이전 데이터와 이후 데이터 중 적어도 하나의 데이터와 비교하여 특정 데이터를 선택하는 데이터 선택부; 상기 특정 데이터를 포함하는 슬라이딩 윈도우(Sliding window)를 이용하여 추출된 셀들의 평균값을 산출하는 셀 평균값 산출부; 상기 추출된 셀들의 평균값을 기초로 일정오경보확률(Constant False Alarm Rate) 데이터를 검출하는 CFAR 데이터 검출부; 및 상기 일정오경보확률 데이터를 기초로 상기 타겟을 검출하는 타겟 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 타겟 검출 장치를 제안한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been conceived to achieve the above-mentioned object, and it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for comparing reference data in a received signal including information on distances and velocities with respect to multiple targets, A data selector for selecting specific data; A cell average value calculation unit for calculating an average value of cells extracted using a sliding window including the specific data; A CFAR data detector for detecting a constant false alarm rate data based on an average value of the extracted cells; And a target detector for detecting the target based on the predetermined false alarm probability data.

바람직하게는, 상기 데이터 선택부는 최소값을 가지는 데이터를 상기 특정 데이터로 선택한다.Preferably, the data selection unit selects data having a minimum value as the specific data.

바람직하게는, 상기 데이터 선택부는 상기 이전 데이터가 없을 때 상기 기준 데이터와 적어도 하나의 상기 이후 데이터를 비교하여 상기 특정 데이터를 선택하고, 상기 이후 데이터가 없을 때 상기 기준 데이터와 적어도 하나의 상기 이전 데이터를 비교하여 상기 특정 데이터를 선택하며, 상기 이전 데이터와 상기 이후 데이터가 있을 때 상기 기준 데이터, 상기 이전 데이터 및 상기 이후 데이터를 비교하여 상기 특정 데이터를 선택한다.Preferably, the data selector selects the specific data by comparing the reference data with at least one subsequent data when there is no previous data, and when there is no subsequent data, the data selector compares the reference data with at least one previous data And selects the specific data by comparing the reference data, the previous data, and the subsequent data when there is the previous data and the subsequent data.

바람직하게는, 상기 셀 평균값 산출부는 상기 슬라이딩 윈도우의 시프트(Shift)에 따라 추출된 셀들의 평균값을 산출한다.Preferably, the cell average value calculating unit calculates an average value of cells extracted according to a shift of the sliding window.

바람직하게는, 상기 타겟 검출 장치는 상기 슬라이딩 윈도우의 위치에 따라 상기 이전 데이터와 상기 이후 데이터 중 적어도 하나의 데이터와 상기 기준 데이터를 포함하는 셀의 크기를 결정하는 셀 크기 결정부를 더 포함한다.Preferably, the target detection apparatus further includes a cell size determination unit determining a size of a cell including at least one of the previous data and the subsequent data and the reference data according to a position of the sliding window.

바람직하게는, 상기 CFAR 데이터 검출부는 상기 추출된 셀들의 평균값에 미리 정해진 팩터를 곱하여 상기 일정오경보확률 데이터를 검출한다.Preferably, the CFAR data detector detects the predetermined false alarm probability data by multiplying an average value of the extracted cells by a predetermined factor.

바람직하게는, 상기 타겟 검출부는 클러터(clutter) 환경에서 차량용 레이더를 이용하여 다중 타겟들을 검출한다.Advantageously, said target detector detects multiple targets using a vehicle radar in a clutter environment.

바람직하게는, 상기 타겟 검출 장치는 차량에 장착된다.Preferably, the target detection device is mounted on a vehicle.

또한 본 발명은 다중 타겟들에 대한 거리와 속도에 대한 정보를 포함하는 수신 신호에서 기준 데이터를 양측에 위치하는 이전 데이터와 이후 데이터 중 적어도 하나의 데이터와 비교하여 특정 데이터를 선택하는 단계; 상기 특정 데이터를 포함하는 슬라이딩 윈도우(Sliding window)를 이용하여 추출된 셀들의 평균값을 산출하는 단계; 상기 추출된 셀들의 평균값을 기초로 일정오경보확률(Constant False Alarm Rate) 데이터를 검출하는 단계; 및 상기 일정오경보확률 데이터를 기초로 상기 타겟을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 타겟 검출 방법을 제안한다.In addition, the present invention includes a method of selecting specific data by comparing reference data in a received signal including information on distances and velocities with respect to multiple targets, with at least one of previous data located on both sides and subsequent data; Calculating an average value of cells extracted using a sliding window including the specific data; Detecting a constant false alarm rate data based on an average value of the extracted cells; And detecting the target based on the predetermined false alarm probability data. The present invention also provides a method for detecting a target using a radar.

바람직하게는, 상기 선택하는 단계는 최소값을 가지는 데이터를 상기 특정 데이터로 선택한다.Preferably, the selecting step selects data having a minimum value as the specific data.

바람직하게는, 상기 선택하는 단계는 상기 이전 데이터가 없을 때 상기 기준 데이터와 적어도 하나의 상기 이후 데이터를 비교하여 상기 특정 데이터를 선택하고, 상기 이후 데이터가 없을 때 상기 기준 데이터와 적어도 하나의 상기 이전 데이터를 비교하여 상기 특정 데이터를 선택하며, 상기 이전 데이터와 상기 이후 데이터가 있을 때 상기 기준 데이터, 상기 이전 데이터 및 상기 이후 데이터를 비교하여 상기 특정 데이터를 선택한다.Advantageously, the selecting comprises selecting the particular data by comparing the reference data with at least one subsequent data when there is no previous data, and when there is no subsequent data, comparing the reference data with at least one previous Selects the specific data by comparing the data, and selects the specific data by comparing the reference data, the previous data, and the subsequent data when there is the previous data and the subsequent data.

바람직하게는, 상기 산출하는 단계는 상기 슬라이딩 윈도우의 시프트(Shift)에 따라 추출된 셀들의 평균값을 산출한다.Preferably, the calculating step calculates an average value of the extracted cells according to a shift of the sliding window.

바람직하게는, 상기 선택하는 단계와 상기 산출하는 단계 사이에, 상기 슬라이딩 윈도우의 위치에 따라 상기 이전 데이터와 상기 이후 데이터 중 적어도 하나의 데이터와 상기 기준 데이터를 포함하는 셀의 크기를 결정하는 단계를 더 포함한다.Determining a size of a cell including at least one of the previous data and the subsequent data and the reference data according to a position of the sliding window between the selecting step and the calculating step, .

바람직하게는, 상기 일정오경보확률 데이터를 검출하는 단계는 상기 추출된 셀들의 평균값에 미리 정해진 팩터를 곱하여 상기 일정오경보확률 데이터를 검출한다.Preferably, the step of detecting the predetermined false alarm data detects the predetermined false alarm data by multiplying the average value of the extracted cells by a predetermined factor.

바람직하게는, 상기 타겟을 검출하는 단계는 클러터(clutter) 환경에서 차량용 레이더를 이용하여 다중 타겟들을 검출한다.Advantageously, detecting said target detects multiple targets using a vehicle radar in a clutter environment.

본 발명은 정렬 프로세스(Sorting process)가 없는 변형된 재귀셀평균-일정오경보확률(RMCA-CFAR; Recursive Modified Cell Average-Constant False Alarm Rate) 검파기를 이용하여 타겟을 검출함으로써 다음 효과를 얻을 수 있다.The present invention can obtain the following effects by detecting a target using a modified recursive cell average-constant false alarm rate (RMCA-CFAR) detector without a sorting process.

첫째, 정렬 프로세스가 없어 연산 속도의 비약적 향상이 가능하며, 기존보다 연산 시간을 크게 단축시킬 수 있다.First, since there is no alignment process, it is possible to dramatically improve the computation speed, and the computation time can be greatly shortened.

둘째, 터널, 가드 레일, 건물 등과 같이 연속된 클러터 환경에서 타겟을 강건하게 검출할 수 있다.Second, the target can be robustly detected in a continuous clutter environment such as tunnels, guard rails, and buildings.

셋째, 낮은 하드웨어 성능으로도 타겟을 정확하게 검출하는 것이 가능해진다.Third, it is possible to accurately detect the target even with low hardware performance.

넷째, 하드웨어 측면에서 원가 절감이 가능하다.Fourth, it is possible to reduce costs in terms of hardware.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 변형된 재귀셀평균-일정오경보확률(RMCA-CFAR) 검파기를 개략적으로 도시한 개념도이다.
도 2는 도 1의 101 ~ 102 단계를 부연 설명하기 위한 제1 실시예 참고도이다.
도 3은 도 1의 101 ~ 102 단계를 부연 설명하기 위한 제2 실시예 참고도이다.
도 4는 도 1의 103 ~ 105 단계를 부연 설명하기 위한 제1 실시예 참고도이다.
도 5는 도 1의 103 ~ 105 단계를 부연 설명하기 위한 제2 실시예 참고도이다.
도 6은 재귀셀평균 계산 방법을 설명하기 위한 참고도이다.
도 7는 본 발명의 일실시예에 따른 변형된 재귀셀평균-일정오경보확률 검파기가 적용된 차량의 내부 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 레이더를 이용한 타겟 검출 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 9는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 레이더를 이용한 타겟 검출 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.FIG. 1 is a conceptual diagram schematically illustrating a modified recursive cell average-constant false alarm probability (RMCA-CFAR) detector according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view for explaining steps 101 to 102 of FIG. 1 in detail; FIG.
FIG. 3 is a view for explaining the steps 101 to 102 of FIG. 1 in a second embodiment.
FIG. 4 is a view for explaining steps 103 to 105 of FIG. 1 in addition to the first embodiment.
5 is a view for explaining the steps 103 to 105 of FIG. 1 in addition to the second embodiment.
6 is a reference diagram for explaining a recursive cell average calculation method.
FIG. 7 is a block diagram schematically illustrating an internal configuration of a vehicle to which a modified recursive cell average-constant false alarm probability detector according to an embodiment of the present invention is applied.
8 is a block diagram schematically showing a target detection apparatus using a radar according to a preferred embodiment of the present invention.
9 is a flowchart schematically showing a method of detecting a target using a radar according to a preferred embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to designate the same or similar components throughout the drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear. In addition, the preferred embodiments of the present invention will be described below, but it is needless to say that the technical idea of the present invention is not limited thereto and can be variously modified by those skilled in the art.

본 발명은 차량용 레이더에서 최적화된 일정오경보확률(CFAR; Constant False Alarm Rate) 검파기 및 그 방법에 관한 것으로서, 특히 변형된 재귀셀평균-일정오경보확률(RMCA-CFAR; Recursive Modified Cell Average-Constant False Alarm Rate) 검파기 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a constant false alarm rate (CFAR) detector and a method thereof optimized in a radar for a vehicle, and more particularly to a method and apparatus for detecting a recursive cell average-constant false alarm probability (RMCA-CFAR; Recursive Modified Cell Average-Constant False Alarm Rate detector and method thereof.

본 발명에 따른 검파기는 정렬 프로세스 없이 빠른 연산 시간을 갖고 터널, 가드 레일, 건물 등과 같이 연속된 클러터 환경에서 강건하게 목표물을 검출할 수 있다.The detector according to the present invention can robustly detect a target in a continuous clutter environment, such as a tunnel, a guardrail, a building, etc., with a high computation time without an alignment process.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 변형된 재귀셀평균-일정오경보확률(RMCA-CFAR) 검파기를 개략적으로 도시한 개념도이다.FIG. 1 is a conceptual diagram schematically illustrating a modified recursive cell average-constant false alarm probability (RMCA-CFAR) detector according to an embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 변형된 재귀셀평균-일정오경보확률(RMCA-CFAR) 검파 방법은, 검파기가 Window, FFT, DBF 등과 같은 알고리즘을 통하여 타겟에 반사되어 되돌아오는 수신 신호를 다중 타겟들에 대한 거리 및 속도 데이터로 변환하여 저장하는 단계(101), 검파기가 상기 저장된 데이터의 k번째 왼쪽 또는 오른쪽 데이터와 비교하여 최소 데이터를 저장하는 단계(102), 검파기가 상기 저장된 데이터에 슬라이딩 윈도우가 시프트되면서 재귀셀평균을 계산하는 슬라이딩 윈도우 단계(103), 검파기가 셀 평균을 계산하는 단계(103), 검파기가 상기 계산된 셀 평균에 스캘링 인자를 곱하는 스캘링 단계(104), 검파기가 스캘링된 데이터 즉, 변형된 재귀셀평균-일정오경보확률을 저장하는 단계(105)로 이루어지는 것을 특징으로 한다.The RMCA-CFAR detection method according to the present invention is a method for detecting a distance to multiple targets and a method for detecting a distance to multiple targets by using a reflection signal reflected from a target through an algorithm such as window, FFT, DBF, Storing the minimum data by comparing the detected data with the kth left or right data of the stored data (step 102); and converting the sliding window into a recursive cell A sliding window step 103 for calculating an average, a detector calculating 103 a cell average, a scaling step 104 for the detector to multiply the calculated cell average by a scaling factor, , And storing the modified recursive cell average-constant false alarm probability (105).

도 2와 도 3은 거리와 속도에 대하여 저장된 수신 신호를 k번째 값과 비교하여 최소값을 저장하는 방법의 실시예를 도시한 것이다.2 and 3 illustrate an embodiment of a method of storing a minimum value by comparing a received signal stored for distance and velocity with a k-th value.

도 2를 참조하면, 검파기는 저장된 거리와 속도에 대한 수신 신호(201)의 현재 값(202)에서 왼쪽 k번째 값(203)과 오른쪽 k번째 값(204)에 대하여 비교하여 최소값(205)을 저장한다.Referring to FIG. 2, the detector compares the left k-th value 203 and the right k-th value 204 in the current value 202 of the received signal 201 with respect to the stored distance and velocity, .

좌측 표시 구역(206)은 왼쪽 k번째 값이 존재하지 않고, 우측 표시 구역(207)은 오른쪽 k번째 값이 존재하지 않으므로, 이때 검파기는 도 3에 도시한 방법을 통해 최소값을 저장한다.Since the left display region 206 does not have the left k-th value and the right display region 207 does not have the right k-th value, the detector stores the minimum value through the method shown in FIG.

도 3은 좌측 표시 구역(206)과 우측 표시 구역(207)의 최소값을 저장하는 방법의 실시예이다.FIG. 3 is an embodiment of a method of storing the minimum values of the left display area 206 and the right display area 207. FIG.

도 3을 참조하면, 검파기는 왼쪽 k값이 존재하지 않는 신호(302)에 대하여 오른쪽 k번째 값(303)과 오른쪽 추가 k번째 값(304)들의 최소값(308)을 저장하고, 오른쪽 k값이 존재하지 않는 신호(305)에 대하여 왼쪽 k번째 값(306)과 왼쪽 추가 k번째 값(307)들의 최소값을 저장한다.Referring to FIG. 3, the detector stores a right k-th value 303 and a right-hand side k-th value 304 minimum value 308 for a signal 302 having no left k-value, Stores the minimum value of the left k-th value 306 and the left additional k-th value 307 with respect to the non-existent signal 305.

도 4와 도 5는 k번째 비교 최소값을 통하여 슬라이딩 윈도우의 재귀평균값을 구하고 스캘링 인자를 곱하여 변형된 재귀셀평균-일정오경보확률 데이터를 구하는 방법의 실시예를 도시한 것이다.FIGS. 4 and 5 illustrate an embodiment of a method for obtaining a recursive average-constant false alarm probability data by obtaining a recursive average value of a sliding window through a k-th comparison minimum value and multiplying by a scaling factor.

검파기는 도 4에 도시된 바와 같이 저장된 k번째 비교 최소값(402)을 중심으로 일정 크기를 갖는 윈도우 셀(403)의 평균값(404)을 계산하고, 스캘링 인자(405)를 곱하여 변형된 재귀셀평균-일정오경보확률 데이터를 저장한다. 검파기는 윈도우 셀(403)을 오른쪽으로 시프트시키면서 변형된 재귀셀평균-일정오경보확률의 전체 데이터를 구한다.The detector computes the average value 404 of the window cell 403 having a certain size around the stored k-th comparison minimum value 402 as shown in FIG. 4 and multiplies the scaled factor 405, Average - Stores the probability of false alarm data. The detector finds the total data of the modified recursive cell mean-constant false alarm probability while shifting the window cell 403 to the right.

이에 대한 보다 자세한 설명은 다음과 같으며, 도 6을 참조한다. 도 6은 재귀셀평균 계산 방법을 설명하기 위한 참고도이다.A more detailed description of this is as follows, see FIG. 6 is a reference diagram for explaining a recursive cell average calculation method.

검파기는 도 6에 도시된 바와 같이 재귀셀평균 방법을 통하여 연산 속도를 감소시킨다. 도 6의 초기 윈도우 셀(601)이 오른쪽으로 시프트(602)되면서 초기 윈도우 셀(601)의 첫번째 데이터(604)를 제외하고, 시프트된 윈도우 셀(602)의 마지막 데이터(605)가 추가된다. 다시 한번 오른쪽으로 시프트(603)되면서 이전 윈도우 셀(602)의 첫번째 데이터(606)를 제외하고, 시프트된 윈도우 셀(603)의 마지막 데이터(607)가 추가되면서 재귀셀평균을 계산한다.The detector reduces the computation speed through the recursive cell averaging method as shown in FIG. The final data 605 of the shifted window cell 602 is added except for the first data 604 of the initial window cell 601 while the initial window cell 601 of Figure 6 is shifted 602 to the right. The second data 606 of the previous window cell 602 is removed and the final data 607 of the shifted window cell 603 is added to calculate the recursive cell average.

다시 도 4를 참조하여 설명한다.Referring back to FIG.

도 4에서 왼쪽 구역(407)은 일정한 윈도우 셀을 갖기에 너무 왼쪽으로 치우쳐져 있고, 오른쪽 구역(408)은 일정한 윈도우 셀을 갖기에 너무 오른쪽으로 치우쳐져 있기 때문에 도 5에 도시한 방법을 통해 변형된 재귀셀평균-일정오경보확률 데이터를 저장한다.4, the left zone 407 is too far left to have a certain window cell, and the right zone 408 is too right to have a certain window cell. Therefore, The average recurrence cell-specific false alarm data is stored.

도 5는 왼쪽 구역(407)과 오른쪽 구역(408)에 대한 변형된 재귀셀평균-일정오경보확률 데이터를 저장하는 방법의 실시예이다.FIG. 5 is an embodiment of a method for storing modified recursive cell mean-constant false alarm probability data for the left zone 407 and the right zone 408. FIG.

도 5를 참조하면, 검파기는 왼쪽 윈도우 셀의 일부 또는 전체 값이 존재하지 않을 경우(501) 존재하지 않는 왼쪽 값을 제외하고 윈도우 크기(502)를 결정하고, 오른쪽 윈도우 셀의 일부 또는 전체 값이 존재하지 않을 경우(503) 존재하지 않는 오른쪽 윈도우 값을 제외하고 윈도우 크기(504)를 결정한다. 검파기는 왼쪽 k값이 존재하지 않는 신호(302)에 대하여 오른쪽 k번째 값(303)과 추가 k번째 값(304)들의 최소값을 저장한다.5, the detector determines a window size 502 except for a left value that does not exist (501) if some or all of the left window cells do not exist, If not present (503), the window size (504) is determined except for the right window value that does not exist. The detector stores the minimum value of the right kth value 303 and the additional kth value 304 for the signal 302 for which the left k value does not exist.

도 7는 본 발명의 일실시예에 따른 변형된 재귀셀평균-일정오경보확률 검파기가 적용된 차량의 내부 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.FIG. 7 is a block diagram schematically illustrating an internal configuration of a vehicle to which a modified recursive cell average-constant false alarm probability detector according to an embodiment of the present invention is applied.

차량(700)은 신호 송수신부(711), 탐지부(712) 및 추적부(713)를 구비하는 차량용 레이더(710)와 주행 제어부(720)를 포함한다.The vehicle 700 includes a vehicle radar 710 having a signal transmission / reception unit 711, a detection unit 712, and a tracking unit 713 and a travel control unit 720.

신호 송수신부(711)는 안테나를 구비하며, 이 안테나를 이용하여 레이더 신호를 송수신하는 기능을 수행한다.The signal transmitting and receiving unit 711 has an antenna and transmits and receives a radar signal using the antenna.

탐지부(712)는 변형된 재귀셀평균-일정오경보확률 알고리즘을 포함하며 이 알고리즘에 따라 타겟을 검출하는 기능을 수행한다.The detection unit 712 includes a modified recursive cell average-constant false alarm probability algorithm and performs a function of detecting a target according to the algorithm.

추적부(713)는 검출된 타겟을 추적하는 기능을 수행한다.The tracking unit 713 performs a function of tracking the detected target.

주행 제어부(714)는 추적된 타겟을 기초로 자차의 주행을 제어하는 기능을 수행한다.The travel control unit 714 performs a function of controlling the running of the vehicle on the basis of the tracked target.

이상 도 1 내지 도 7을 참조하여 변형된 재귀셀평균-일정오경보확률 검파기에 대하여 설명하였다. 이하에서는 일실시 형태로부터 추론 가능한 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명한다. 도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 레이더를 이용한 타겟 검출 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.The recursive cell average-specific false alarm probability detector modified in reference to FIGS. 1 to 7 has been described. Best Mode for Carrying Out the Invention Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention inferred from an embodiment will be described. 8 is a block diagram schematically showing a target detection apparatus using a radar according to a preferred embodiment of the present invention.

도 8에 따르면, 타겟 검출 장치(800)는 데이터 선택부(810), 셀 평균값 산출부(820), CFAR 데이터 검출부(830), 타겟 검출부(840), 전원부(850) 및 주제어부(860)를 포함한다.8, the target detection apparatus 800 includes a data selection unit 810, a cell average value calculation unit 820, a CFAR data detection unit 830, a target detection unit 840, a power source unit 850 and a main control unit 860, .

본 발명에 따른 타겟 검출 장치(800)는 차량에 장착될 수 있다.The target detection device 800 according to the present invention can be mounted on a vehicle.

데이터 선택부(810)는 레이더를 통해 수신된 신호로서 다중 타겟들에 대한 거리와 속도에 대한 정보를 포함하는 수신 신호에서 기준 데이터를 양측에 위치하는 이전 데이터와 이후 데이터 중 적어도 하나의 데이터와 비교하여 특정 데이터를 선택하는 기능을 수행한다. 상기에서 이전 데이터는 기준 데이터의 좌측에 위치하는 데이터를 의미하고, 이후 데이터는 기준 데이터의 우측에 위치하는 데이터를 의미한다.The data selecting unit 810 compares the reference data in the received signal including the information on the distance and speed with respect to multiple targets as the signal received via the radar, with at least one of the previous data located on both sides and the following data And performs a function of selecting specific data. In the above, the previous data means the data located on the left side of the reference data, and the data hereinafter means the data located on the right side of the reference data.

이때 데이터 선택부(810)는 최소값을 가지는 데이터를 특정 데이터로 선택할 수 있다.At this time, the data selector 810 can select the data having the minimum value as the specific data.

데이터 선택부(810)는 기준 데이터가 선두에 위치하여 기준 데이터에 대한 이전 데이터가 없는 경우 기준 데이터와 적어도 하나의 이후 데이터를 비교하여 특정 데이터를 선택할 수 있다. 또한 데이터 선택부(810)는 기준 데이터가 후미에 위치하여 기준 데이터에 대한 이후 데이터가 없는 경우 기준 데이터와 적어도 하나의 이후 데이터를 비교하여 특정 데이터를 선택할 수 있다. 또한 데이터 선택부(810)는 기준 데이터에 대한 이전 데이터와 이후 데이터가 있는 경우 기준 데이터, 이전 데이터 및 이후 데이터를 비교하여 특정 데이터를 선택할 수 있다.The data selector 810 can select specific data by comparing the reference data with at least one subsequent data when the reference data is located at the head and there is no previous data with respect to the reference data. The data selector 810 may select specific data by comparing the reference data with at least one subsequent data when the reference data is located at the end and there is no subsequent data with respect to the reference data. The data selector 810 may select specific data by comparing the previous data of the reference data with the reference data, the previous data, and the subsequent data if there is subsequent data.

데이터 선택부(810)는 도 1의 101 ~ 102 단계와 동일한 개념이다.The data selection unit 810 has the same concept as steps 101 to 102 of FIG.

셀 평균값 산출부(820)는 특정 데이터를 포함하는 슬라이딩 윈도우(Sliding window)를 이용하여 추출된 셀들의 평균값을 산출하는 기능을 수행한다.The cell average value calculating unit 820 calculates a mean value of cells extracted using a sliding window including specific data.

셀 평균값 산출부(820)는 슬라이딩 윈도우의 시프트(Shift)에 따라 추출된 셀들의 평균값을 산출할 수 있다.The cell average value calculation unit 820 may calculate an average value of the extracted cells according to the shift of the sliding window.

셀 평균값 산출부(820)는 도 1의 103 단계와 동일한 개념이다.The cell average value calculating unit 820 is the same concept as the step 103 of FIG.

CFAR 데이터 검출부(830)는 셀 평균값 산출부(820)에 의해 추출된 셀들의 평균값을 기초로 일정오경보확률(Constant False Alarm Rate) 데이터를 검출하는 기능을 수행한다.The CFAR data detector 830 detects a constant false alarm rate data based on the average value of the cells extracted by the cell average value calculator 820.

CFAR 데이터 검출부(830)는 셀 평균값 산출부(820)에 의해 추출된 셀들의 평균값에 미리 정해진 팩터를 곱하여 일정오경보확률 데이터를 검출할 수 있다.The CFAR data detector 830 can detect certain false alarm probability data by multiplying the average value of the cells extracted by the cell average value calculator 820 by a predetermined factor.

CFAR 데이터 검출부(830)는 도 1의 104 ~ 105 단계와 동일한 개념이다.The CFAR data detecting unit 830 is the same concept as steps 104 to 105 of FIG.

타겟 검출부(840)는 일정오경보확률 데이터를 기초로 타겟을 검출하는 기능을 수행한다.The target detection unit 840 performs a function of detecting a target based on certain false alarm probability data.

타겟 검출부(840)는 클러터(clutter) 환경에서 차량용 레이더를 이용하여 다중 타겟들을 검출할 수 있다.The target detection unit 840 can detect multiple targets using a vehicle radar in a clutter environment.

타겟 검출 장치(800)는 셀 크기 결정부(870)를 더 포함할 수 있다.The target detection apparatus 800 may further include a cell size determination unit 870.

셀 크기 결정부(870)는 슬라이딩 윈도우의 위치에 따라(즉, 슬라이딩 윈도우가 수신 신호에서 선두, 중간 및 후미 중 어디에 위치하는지에 따라) 이전 데이터와 이후 데이터 중 적어도 하나의 데이터와 기준 데이터를 포함하는 셀의 크기를 결정하는 기능을 수행한다.The cell size determination unit 870 includes at least one of the previous data and the subsequent data and the reference data according to the position of the sliding window (i.e., depending on where the sliding window is located in the head, middle, and tail of the received signal) The size of the cell to be used for the cell search is determined.

다음으로 타겟 검출 장치(800)의 작동 방법에 대하여 설명한다. 도 9는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 레이더를 이용한 타겟 검출 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다. 이하 설명은 도 8과 도 9를 참조한다.Next, an operation method of the target detection apparatus 800 will be described. 9 is a flowchart schematically showing a method of detecting a target using a radar according to a preferred embodiment of the present invention. The following description refers to Fig. 8 and Fig.

먼저 데이터 선택부(810)가 레이더를 통해 수신된 신호로서 다중 타겟들에 대한 거리와 속도에 대한 정보를 포함하는 수신 신호에서 기준 데이터를 양측에 위치하는 이전 데이터와 이후 데이터 중 적어도 하나의 데이터와 비교하여 특정 데이터를 선택한다(S910).First, the data selector 810 selects, as a signal received via the radar, at least one of the previous data and the subsequent data located on both sides of the reference data in the received signal including the information on the distance and the speed to multiple targets And then the specific data is selected (S910).

이후 셀 평균값 산출부(820)가 특정 데이터를 포함하는 슬라이딩 윈도우(Sliding window)를 이용하여 추출된 셀들의 평균값을 산출한다(S920).Thereafter, the cell average value calculating unit 820 calculates an average value of the extracted cells using a sliding window including specific data (S920).

이후 CFAR 데이터 검출부(830)가 추출된 셀들의 평균값을 기초로 일정오경보확률(Constant False Alarm Rate) 데이터를 검출한다(S930).Thereafter, the CFAR data detector 830 detects a constant false alarm rate data based on the average value of the extracted cells (S930).

이후 타겟 검출부(840)가 일정오경보확률 데이터를 기초로 타겟을 검출한다(S940).Thereafter, the target detecting unit 840 detects the target based on the certain false alarm probability data (S940).

한편 S910 단계와 S920 단계 사이에, 셀 크기 결정부(870)가 슬라이딩 윈도우의 위치에 따라 셀의 크기를 결정할 수 있다.Between steps S910 and S920, the cell size determination unit 870 may determine the size of the cell according to the position of the sliding window.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.It is to be understood that the present invention is not limited to these embodiments, and all elements constituting the embodiment of the present invention described above are described as being combined or operated in one operation. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. In addition, although all of the components may be implemented as one independent hardware, some or all of the components may be selectively combined to perform a part or all of the functions in one or a plurality of hardware. As shown in FIG. In addition, such a computer program may be stored in a computer readable medium such as a USB memory, a CD disk, a flash memory, etc., and read and executed by a computer to implement an embodiment of the present invention. As the recording medium of the computer program, a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, and the like can be included.

또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Furthermore, all terms including technical or scientific terms have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined in the Detailed Description. Commonly used terms, such as predefined terms, should be interpreted to be consistent with the contextual meanings of the related art, and are not to be construed as ideal or overly formal, unless expressly defined to the contrary.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, substitutions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. will be. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are intended to illustrate and not to limit the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings . The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (15)

다중 타겟들에 대한 거리와 속도에 대한 정보를 포함하는 수신 신호에서 기준 데이터를 상기 기준 데이터의 양측에 위치하는 이전 데이터와 이후 데이터 중 적어도 하나의 데이터와 비교하여 특정 데이터를 선택하는 데이터 선택부;
상기 특정 데이터를 포함하는 슬라이딩 윈도우(Sliding window)를 이용하여 추출된 셀들의 평균값을 산출하는 셀 평균값 산출부;
상기 추출된 셀들의 평균값을 기초로 일정오경보확률(Constant False Alarm Rate) 데이터를 검출하는 CFAR 데이터 검출부; 및
상기 일정오경보확률 데이터를 기초로 상기 타겟을 검출하는 타겟 검출부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 타겟 검출 장치.A data selector for comparing the reference data in the received signal including the information on the distance and speed with respect to the multiple targets to at least one of the previous data and the subsequent data located on both sides of the reference data to select specific data;
A cell average value calculation unit for calculating an average value of cells extracted using a sliding window including the specific data;
A CFAR data detector for detecting a constant false alarm rate data based on an average value of the extracted cells; And
A target detection unit for detecting the target based on the predetermined false alarm probability data;
Wherein the radar device comprises: 제 1 항에 있어서,
상기 데이터 선택부는 최소값을 가지는 데이터를 상기 특정 데이터로 선택하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 타겟 검출 장치.The method according to claim 1,
Wherein the data selecting unit selects data having a minimum value as the specific data. 제 1 항에 있어서,
상기 데이터 선택부는 상기 이전 데이터가 없을 때 상기 기준 데이터와 적어도 하나의 상기 이후 데이터를 비교하여 상기 특정 데이터를 선택하고, 상기 이후 데이터가 없을 때 상기 기준 데이터와 적어도 하나의 상기 이전 데이터를 비교하여 상기 특정 데이터를 선택하며, 상기 이전 데이터와 상기 이후 데이터가 있을 때 상기 기준 데이터, 상기 이전 데이터 및 상기 이후 데이터를 비교하여 상기 특정 데이터를 선택하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 타겟 검출 장치.The method according to claim 1,
Wherein the data selector selects the specific data by comparing the reference data with at least one of the subsequent data when there is no previous data and compares the reference data with the at least one previous data when there is no subsequent data, Selects the specific data, and selects the specific data by comparing the reference data, the previous data, and the subsequent data when the previous data and the subsequent data exist. 제 1 항에 있어서,
상기 셀 평균값 산출부는 상기 슬라이딩 윈도우의 시프트(Shift)에 따라 추출된 셀들의 평균값을 산출하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 타겟 검출 장치.The method according to claim 1,
Wherein the cell average value calculation unit calculates an average value of cells extracted according to a shift of the sliding window. 제 1 항에 있어서,
상기 슬라이딩 윈도우의 위치에 따라 상기 이전 데이터와 상기 이후 데이터 중 적어도 하나의 데이터와 상기 기준 데이터를 포함하는 셀의 크기를 결정하는 셀 크기 결정부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 타겟 검출 장치.The method according to claim 1,
A cell size determining unit for determining at least one of the previous data and the subsequent data and a size of a cell including the reference data according to a position of the sliding window,
Further comprising a radar device for detecting the target. 제 1 항에 있어서,
상기 CFAR 데이터 검출부는 상기 추출된 셀들의 평균값에 미리 정해진 팩터를 곱하여 상기 일정오경보확률 데이터를 검출하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 타겟 검출 장치.The method according to claim 1,
Wherein the CFAR data detector detects the predetermined false alarm probability data by multiplying an average value of the extracted cells by a predetermined factor. 제 1 항에 있어서,
상기 타겟 검출부는 클러터(clutter) 환경에서 차량용 레이더를 이용하여 다중 타겟들을 검출하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 타겟 검출 장치.The method according to claim 1,
Wherein the target detection unit detects multiple targets using a vehicle radar in a clutter environment. 제 1 항에 있어서,
상기 타겟 검출 장치는 차량에 장착되는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 타겟 검출 장치.The method according to claim 1,
Wherein the target detection device is mounted on a vehicle. 다중 타겟들에 대한 거리와 속도에 대한 정보를 포함하는 수신 신호에서 기준 데이터를 상기 기준 데이터의 양측에 위치하는 이전 데이터와 이후 데이터 중 적어도 하나의 데이터와 비교하여 특정 데이터를 선택하는 단계;
상기 특정 데이터를 포함하는 슬라이딩 윈도우(Sliding window)를 이용하여 추출된 셀들의 평균값을 산출하는 단계;
상기 추출된 셀들의 평균값을 기초로 일정오경보확률(Constant False Alarm Rate) 데이터를 검출하는 단계; 및
상기 일정오경보확률 데이터를 기초로 상기 타겟을 검출하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 타겟 검출 방법.Selecting the specific data by comparing the reference data with the at least one of the previous data and the subsequent data located on both sides of the reference data in the received signal including the information on the distance and speed to the multiple targets;
Calculating an average value of cells extracted using a sliding window including the specific data;
Detecting a constant false alarm rate data based on an average value of the extracted cells; And
Detecting the target based on the predetermined false alarm probability data
And detecting the target using the radar. 제 9 항에 있어서,
상기 선택하는 단계는 최소값을 가지는 데이터를 상기 특정 데이터로 선택하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 타겟 검출 방법.10. The method of claim 9,
Wherein the selecting step selects the data having the minimum value as the specific data. 제 9 항에 있어서,
상기 선택하는 단계는 상기 이전 데이터가 없을 때 상기 기준 데이터와 적어도 하나의 상기 이후 데이터를 비교하여 상기 특정 데이터를 선택하고, 상기 이후 데이터가 없을 때 상기 기준 데이터와 적어도 하나의 상기 이전 데이터를 비교하여 상기 특정 데이터를 선택하며, 상기 이전 데이터와 상기 이후 데이터가 있을 때 상기 기준 데이터, 상기 이전 데이터 및 상기 이후 데이터를 비교하여 상기 특정 데이터를 선택하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 타겟 검출 방법.10. The method of claim 9,
Wherein the selecting step selects the specific data by comparing the reference data with at least one of the subsequent data when there is no previous data and comparing the reference data with the at least one previous data when there is no subsequent data Selecting the specific data, and comparing the reference data, the previous data, and the subsequent data when the previous data and the subsequent data exist, and selecting the specific data. 제 9 항에 있어서,
상기 산출하는 단계는 상기 슬라이딩 윈도우의 시프트(Shift)에 따라 추출된 셀들의 평균값을 산출하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 타겟 검출 방법.10. The method of claim 9,
Wherein the calculating step calculates an average value of the extracted cells according to a shift of the sliding window. 제 9 항에 있어서,
상기 슬라이딩 윈도우의 위치에 따라 상기 이전 데이터와 상기 이후 데이터 중 적어도 하나의 데이터와 상기 기준 데이터를 포함하는 셀의 크기를 결정하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 타겟 검출 방법.10. The method of claim 9,
Determining a size of at least one of the previous data and the subsequent data and a cell including the reference data according to a position of the sliding window;
Further comprising: detecting a position of the target by using the radar. 제 9 항에 있어서,
상기 일정오경보확률 데이터를 검출하는 단계는 상기 추출된 셀들의 평균값에 미리 정해진 팩터를 곱하여 상기 일정오경보확률 데이터를 검출하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 타겟 검출 방법.10. The method of claim 9,
Wherein the step of detecting the predetermined false alarm probability data comprises detecting the predetermined false alarm probability data by multiplying an average value of the extracted cells by a predetermined factor. 제 9 항에 있어서,
상기 타겟을 검출하는 단계는 클러터(clutter) 환경에서 차량용 레이더를 이용하여 다중 타겟들을 검출하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 타겟 검출 방법.10. The method of claim 9,
Wherein detecting the target comprises detecting multiple targets using a vehicle radar in a clutter environment.
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