KR101597216B1 - 영상이미지의 기준점 중심으로 지형물을 도화하는 공간영상도화 장치 - Google Patents

영상이미지의 기준점 중심으로 지형물을 도화하는 공간영상도화 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 스테레오 카메라에 장착된 카메라 간의 간격이 정밀하게 조절되는 영상이미지의 기준점 중심으로 지형물을 도화하는 공간영상도화 장치에 관한 것으로, 동일 행 상에 소정 간격 이격되어 배치되며, 렌즈와 이미지 센서를 구비하여 각각 좌영상과 우영상을 촬영하는 좌안 카메라와 우안 카메라와, 피사체의 거리에 따라 동일 행 상에서 직선 왕복시켜 좌안 카메라와 우안 카메라 간의 간격을 조절하는 카메라 이동장치와 좌안 카메라와 우안 카메라로부터 추출된 깊이 영상 및 컬러 영상을 이용하여 추출된 관심 영역 및 관심 영역에 포함된 피사체의 거리에 따라 좌안 카메라와 우안 카메라 사이의 간격을 산출하되 상기 산출된 간격에 맞게 좌안 카메라와 우안 카메라가 이동되게끔 상기 카메라 이동장치로 구동신호를 전송하는 카메라 제어장치를 포함하되, 상기 카메라 제어장치는 좌안 카메라와 카메라로부터 수신한 컬러 영상와 깊이 영상을 이용하여 관심 영역 및 관심 영역에 포함된 피사체를 추출하는 피사체 추출부와, 관심 영역의 시차값을 이용하여 피사체의 거리값을 결정하는 거리 결정부와, 상기 피사체의 거리값을 이용하여 좌안 카메라와 우안 카메라 간의 간격을 1차적으로 조절하는 제1 조절부와, 상기 제1 조절부에 의해 조절된 좌안 카메라와 우안 카메라 간의 간격에 있어 오류 발생 시 오류에 상응하는 길이를 보완하도록 좌안 카메라와 우안 카메라 간의 간격을 재조정하는 제2 조절부를 포함하는 스테레오 카메라를 제시한다.

Description

영상이미지의 기준점 중심으로 지형물을 도화하는 공간영상도화 장치{DIGITAL MAP DRAWING DEVISE FOR DRAWING BASED ON REFERENCE POINT OF IMAGE}
본 발명은 영상이미지의 기준점 중심으로 지형물을 도화하는 공간영상도화 장치에 관한 것으로, 보다 자세하게는 스테레오 카메라에 장착된 카메라 간의 간격이 정밀하게 조절되는 영상이미지의 기준점 중심으로 지형물을 도화하는 공간영상도화 장치로서, 나사 결합에 의한 수평 이동을 통해 1차적인 간격 조절이 이루어지고 전압 크기에 따라 길이가 변하는 액츄에이터를 이용하여 2차적인 간격 조절을 통해 카메라 간의 간격을 정밀하게 조절 함으로써 근거리 또는 원거리에서의 피사체 거리 추정에 대한 정확도를 높이고 시차탐색범위 최소화할 수 있는 영상이미지의 기준점 중심으로 지형물을 도화하는 공간영상도화 장치에 관한 것이다.
근래의 컴퓨터와 소프트웨어의 발전, 정밀 광학 기계 및 레이저 계측기기의 발달 등으로 수치지도 제작이 가능하게 되고 발전되면서 종래의 아날로그 방식 지도제작에서 디지탈 방식의 지도제작으로 지도 제작의 패러다임이 급속히 바뀌고 있다. 영상도화는 항공촬영된 이미지를 해당 데이타로 처리하여 지도로 제작하는 분야의 기술이고, 지도의 각 지점에 경도, 위도, 해발 등의 좌표정보가 포함된 수치지도는 평면의 2차원 수치지도와 입체의 3차원 수치지도가 있을 수 있다.
수치지도란 지형지물 기타 지도상에 표시되어야할 각종의 지형공간 정보를 전산처리가 가능한 형태로 제작한 수치화된 지도로, 컴퓨터를 이용한 분석 편집이 가능한 것이다. 수치지도는 디지탈 방식 모든 지도의 기본이 되는 지리정보로 그 활용성이 대단히 크고, 축척변환이 자유롭고, 왜곡이 발생하지 않으며, 각종 GIS 데이타와 통합 사용이 가능한 등의 장점을 가지며, 종이지도에 비해 경제적이지만, 여전히 많은 비용과 노력, 시간을 필요로 하므로 보다 경제적인 수치지도 제작방법을 위한 노력이 이루어지고 있다.
한편, 지리정보시스템의 사용에 있어서 보다 실제적이고 현실감 있는 정보를 제공해줄 수 있는 지도모델에 대한 요구가 높아지고 있다. 2차원 수치지도의 경우, 공간 정보 가운데 표현하지 못하는 부분이 많지만, 3차원 수치지도는 이런 부분을 포함하여 나타낼 수 있도록 하므로, 지도에 익숙하지 않은 사람도 쉽게 인지하도록 높은 가독성을 가지고, 표현할 수 있는 정보량이 많고 다양하여, 다양한 분야로의 활용 가능성이 높은 3차원 수치지도에 대한 수요가 증가하고 있다. 가령, 3차원 수치지도는 도시계획 등에서 건물높이를 확인하기 위한 보조자료 참조가 불필요하게 하고, 환경 및 재해 관련 예측 및 예방계획 수립, 도로건설 등 토목 설계에서의 활용, 정보통신분야의 인프라 구축을 위한 정보 제공, 차량 네비게이션 시스템의 정보 제공, 비행장 설계 등에서 매우 편리하게 사용될 수 있다.
그러나, 기존의 수치지도 제작은 대부분 2차원 수치지도 제작과정을 기본으로 하여 이루어지는 것이며, 3차원 수치지도 제작을 위한 도구의 개발이 아직 충분히 이루어지지 못한 부분이 많다. 또한, 3차원 수치지도는 2차원 수치지도에 비해 더욱 방대한 정보를 표현하기 위해 지도작성을 위한 작업의 양도 매우 많아지는 것이므로 기존의 2차원 수치지도 제작을 위한 획득된 3차원 기초 데이타를 충분히 활용하고, 스크린이나 종이지도에 표현되는 지형지물의 입체적인 형태를 자동적으로 작성할 수 있는 자동도화방법이 요청되고 있다.
3차원 수치지도의 제작에 있어서도 2차원 수치지도를 위한 해석도화 전(前) 단계 및 해석도화의 상당부분의 단계는 그대로 이루어질 수 있다. 가령, 항공촬영에서 얻은 항공사진자료를 이용하는 경우, 항공사진을 일부 중첩되게 다른 각도에서 촬영하여 그 분석, 처리를 통해 대상 지역의 각 지점에 대한 3차원적 좌표를 얻어내고 이를 기반으로 2차원 혹은 3차원 수치지도를 작성하게 된다. 따라서, 도화해석을 통해 2차원 수치지도와 3차원 수치지도의 구분이 이루어지게 된다고 할 수 있다. 3차원 수치지도는 지형과 지물을 이루는 각 레이어들을 3차원적으로 표현하게 되며, 대표적인 레이어인 건물에 대해서도 건물 입체 도화가 이루어진다. 건물 입체 도화란 인공지표물 중에서 건물을 입체적으로 도화하는 것을 의미한다. 건물입체 도화를 위한 건물 형상 데이타는 실생활에 필요한 정보를 가장 직관적으로 파악할 수 있도록 하는 중요한 데이타 가운데 하나이며, 사무공간과 주거의 고층화가 이루어진 도시에서 특히 중요도가 높아진다.
특히, 지형과 지물을 이루는 각 레이어에 대한 3차원적인 표현에 있어서 영상이미지의 기준점 중심으로 지형물을 도화하는 작업이 선행되어야 하며, 이는 스테레오 카메라를 통해 이루어질 수 있다. 여기서, 스테레오 카메라는 사람의 두 눈을 모방하여 두 개의 카메라를 적당한 간격을 두어 구성된다. 이때 카메라는 빛을 받아들이는 영상센서와 렌즈를 포함한다. 또한, 스테레오 카메라는 두 개 이상의 카메라를 이용하여 동시에 두 장 이상의 영상을 획득한다. 그리고, 스테레오 카메라는 획득한 영상으로부터 스테레오 정합 과정을 거쳐 시차맵 영상을 추출한다.
시차맵 영상 추출하기 위해, 스테레오 카메라는 왼쪽 렌즈와 오른쪽 렌즈 각각의 내부매개변수(Intrinsic parameter)를 추출한다. 이때, 스테레오 카메라는 캘리브레이션(Calivration) 과정을 통해 내부매개변수를 추출한다. 그리고 스테레오 카메라는 스테레오 렉티피케이션(Rectification) 과정을 거침으로써, 스테레오 영상의 에피폴라선(Epipolar Line) 일치화 작업을 수행한다. 이러한 방법으로 스테레오 카메라는 시차맵 영상을 추출한다.
이때, 내부매개변수는 렌즈의 초점 간격에 따라 내부매개변수의 값이 변경된다. 따라서, 렌즈의 초점 간격이 변경되면 스테레오 카메라는 내부매개변수의 값도 변경되고, 그 결과, 스테레오 카메라는 변경된 렌즈의 초점 간격에 따라 캘리브레이션를 이용하여 내부매개변수를 다시 추출해야 한다.
다만, 내부매개변수 추출 과정은 상황에 따라 실시간으로 변경하는 것은 용이하지 않으므로, 대부분의 스테레오 카메라는 렌즈의 초점값 및 카메라 간 간격을 고정시키거나, 공개된 대한민국 공개특허번호 2014-0061089("스테레오 카메라 제어 장치 및 그 방법")에서는 상황에 따라 카메라 간 간격이 조절 가능한 스테라오 카메라에 대해 제시하고 있으나 그 구동 방식에 대해 명확하지 않으며, 카메라 간 간격을 조절함에 있어 오류 발생 시에 대한 대비책이 없어 정밀한 간격 조정이 불가능하다는 단점이 있다.
대한민국 공개특허번호 2014-0061089호(2014.05.21) "스테레오 카메라 제어 장치 및 그 방법"
이와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 카메라 간의 간격을 조절함에 있어 구동 장치에 오류가 발생하더라도 오류에 상응하는 길이만큼 카메라 간의 간격을 재조정하는 장치를 마련함으로써 촬영 성능을 높일 수 있는 영상이미지의 기준점 중심으로 지형물을 도화하는 공간영상도화 장치를 제공하는 것을 발명의 목적으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 창안된 본 발명은, 동일 행 상에 소정 간격 이격되어 배치되며, 렌즈와 이미지 센서를 구비하여 각각 좌영상과 우영상을 촬영하는 좌안 카메라와 우안 카메라와, 피사체의 거리에 따라 동일 행 상에서 직선 왕복시켜 상기 좌안 카메라와 상기 우안 카메라 간의 간격을 조절하는 카메라 이동장치와, 상기 좌안 카메라와 상기 우안 카메라로부터 추출된 깊이 영상 및 컬러 영상을 이용하여 추출된 관심 영역 및 관심 영역에 포함된 피사체의 거리에 따라 상기 좌안 카메라와 상기 우안 카메라 사이의 간격을 산출하되 상기 산출된 간격에 맞게 상기 좌안 카메라와 상기 우안 카메라가 이동되게끔 상기 카메라 이동장치로 구동신호를 전송하는 카메라 제어장치를 포함하되, 상기 카메라 제어장치는 상기 좌안 카메라와 우안 카메라로부터 수신한 컬러 영상와 깊이 영상을 이용하여 관심 영역 및 관심 영역에 포함된 피사체를 추출하는 피사체 추출부와, 관심 영역의 시차값을 이용하여 피사체의 거리값을 결정하는 거리 결정부와, 상기 피사체의 거리값을 이용하여 상기 좌안 카메라와 우안 카메라 간의 간격을 1차적으로 조절하는 제1 조절부와, 상기 제1 조절부에 의해 조절된 상기 좌안 카메라와 우안 카메라 간의 간격에 있어 오류 발생 시 오류에 상응하는 길이를 보완하도록 상기 좌안 카메라와 우안 카메라 간의 간격을 재조정하는 제2 조절부를 포함하고, 상기 카메라 이동장치는 하방을 향해 개방된 내부공간을 갖고 길이 방향으로 연장된 플레이트 형상의 본체와 상기 본체의 하부에 결합되어 상기 본체의 내부공간을 밀폐시키는 하면 커버와, 상기 본체의 외측면에 구비되되 시계 방향 및 반시계 방향으로 회전 가능한 형태의 회동 손잡이와, 상기 회동 손잡이와 결합되되 상기 본체의 외측면에 천공된 스크류 결합공을 통해 상기 본체의 내부공간에 길이방향으로 배치되는 스크류볼트와, 상기 스크류볼트의 외주면에 형성되되 상기 스크류볼트의 중심부를 기준으로 상기 회동 손잡이 측으로 형성된 제1 나사선과 나사 결합하는 제1 캐리어와, 상기 스크류볼트의 외주면에 형성되되 상기 스크류볼트의 중심부를 기준으로 상기 회동 손잡이 측과 반대편 측으로 형성된 제2 나사선과 나사 결합하는 제2 캐리어와, 상기 본체의 내부공간에 길이 방향으로 배치되되 일측은 상기 제1 캐리어에 접촉 지지되고 타측은 상기 제2 캐리어에 접촉 지지되는 제1 액츄에이터와, 일측은 상기 본체의 좌측면에 접촉 지지되고 타측은 상기 제1 캐리어에 접촉 지지되는 제2 액츄에이터와, 일측은 상기 본체의 우측면에 접촉 지지되고 타측은 상기 제2 캐리어에 접촉 지지되는 제3 액츄에이터를 포함하고, 상기 스크류볼트의 회전에 의해 상기 제1 나사선과 상기 제2 나사선에 각각 나사 결합된 상기 제1 캐리어와 상기 제2 캐리어가 좌우로 수평 이동함에 따라 상기 제1 조절부에서 산출된 값에 맞춰 상기 제1 캐리어 상에 고정 설치된 상기 좌안 카메라와 상기 제2 캐리어 상에 고정 설치된 상기 우안 카메라 사이의 간격이 조절되고, 상기 좌안 카메라와 상기 우안 카메라의 간격 조절에 있어 오류 발생 시 상기 제2 조절부에서의 전압 발생을 통해 오류에 상응하는 길이만큼 상기 제1 내지 제3 액츄에이터 중 적어도 어느 하나를 신장시켜 상기 좌안 카메라와 상기 우안 카메라의 간격이 재조정되는 영상이미지의 기준점 중심으로 지형물을 도화하는 공간영상도화 장치를 제공한다.
본 발명의 영상이미지의 기준점 중심으로 지형물을 도화하는 공간영상도화 장치에 따르면, 카메라 간의 간격을 조절함에 있어 오류 발생 시 오류에 상응하는 길이만큼 카메라 간의 간격을 재조정함으로써 정밀도를 높일 수 있다.
또한, 카메라 간 미세 간격 조절을 통해 근거리 또는 원거리에서의 피사체 거리 추정에 대한 정확도를 높이고 시차탐색범위를 최소화할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 영상이미지의 기준점 중심으로 지형물을 도화하는 공간영상도화 장치의 외관 사시도이다.
도 2는 본 발명에 포함된 카메라 제어장치의 구성 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 영상이미지의 기준점 중심으로 지형물을 도화하는 공간영상도화 장치의 제어방법을 순서대로 나타낸 흐름도이다.
도 4는 본 발명에 포함된 카메라 이동장치의 내부 단면도이다.
도 5는 본 발명에 포함된 카메라 이동장치의 분해 사시도이다.
도 6은 도 4에서 카메라 이동장치에 내장된 부품의 구동 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명에 포함된 액츄에이터의 전원입력회로를 나타낸 도면이다.
도 8 및 도 9는 본 발명에 포함된 좌안 카메라와 우안 카메라의 간격이 재조정되는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 기술 등은 첨부되는 도면들과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있다. 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 함과 더불어, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공될 수 있다.
본 명세서에서 사용된 용어들은 실시 예를 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 다수형도 포함한다. 또한, 본 명세서에서 언급된 구성요소, 단계, 동작은 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
한편, 도면의 구성요소는 반드시 축척에 따라 그려진 것은 아니고, 예컨대, 본 발명의 이해를 돕기 위해 도면의 일부 구성요소의 크기는 다른 구성요소에 비해 과장될 수 있다. 또한, 각 도면에 걸쳐 표시된 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭하고, 도시의 간략화 및 명료화를 위해, 도면은 일반적 구성 방식을 도시하고 있다, 또한, 본 발명의 설명된 실시 예의 논의를 불필요하게 불명료하도록 하는 것을 피하기 위해 공지된 특징 및 기술의 상세한 설명은 생략될 수 있다.
이하에서는 본 발명을 구현하기 위한 구체적인 실시예에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 영상이미지의 기준점 중심으로 지형물을 도화하는 공간영상도화 장치의 외관 사시도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 영상이미지의 기준점 중심으로 지형물을 도화하는 공간영상도화 장치(100)는, 동일 행 상에 소정 간격 이격되어 배치되는 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102), 그리고 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102)를 수평으로 직선 이동시키는 카메라 이동장치(110) 및 상기 카메라 이동장치(110)로 구동신호를 전송하는 카메라 제어장치(120)를 포함한다.
상기 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102)는 각각 개별적으로 렌즈와 이미지 센서를 구비하여 영상을 촬영하는 아날로그 또는 디지털 카메라일 수 있으며, 각각의 광축이 서로 평행하도록 배치되어 입체 영상이 생성되는 영역을 공유하도록 하는 것이 바람직하다. 즉, 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102)에서 촬영한 영상 중에서 입체 영상 영역에 해당되는 부분의 영상은 시차를 가지며, 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102)가 평행하게 배치됨으로써 그 주시점은 무한대에 위치한 것과 같게 된다.
한편, 상기 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102)는 보다 광범위하고 명확한 화면을 촬영하기 위하여 팬(Pan) 회전, 틸트(Tilt) 회전 및 줌(Zoom) 동작을 수행하는 카메라로도 구현될 수 있다. 예컨대, 컴퓨터의 연산장치를 통해 팬(pan) 값, 틸트(tilt) 값 및 줌(zoom) 값이 추출되면 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102)는 팬(pan) 값 및 틸트(tilt) 값에 따라 패닝(panning) 및 틸팅(tilting)을 수행하여 사용자 지정 영역의 중심 위치로 화면을 이동하고, 줌(zoom) 값에 따라 주밍(zooming)을 수행하여 사용자 지정 영역을 화면 전체로 확대하는 기능을 수행할 수 있다.
상기 카메라 이동장치(110)는 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102) 간의 간격을 조절하는 기능을 담당한다. 즉, 카메라 이동장치(110)은 관심 영역 또는 피사체의 거리에 따라 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102) 간의 간격이 증가되거나 감소되도록 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102)를 직선 왕복 운동시킨다.
구체적으로, 좌안 카메라(101)는 카메라 이동장치(110)에 배치되어 좌영상을 촬영하고 우안 카메라(102) 카메라 이동장치(110)에 배치되어 우영상을 촬영하는데, 이때, 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102)에서 촬영한 영상 중에서 입체 영상 영역에 해당되는 부분 즉, 좌영상과 우영상의 공통 화각 범위는 카메라 이동장치(110)에 의해 결정된다. 다시 말해, 좌영상과 우영상은 카메라 이동장치(110)에 따라 공통 화각의 범위가 결정되고, 이와 같이 촬영된 좌영상과 우영상은 스테레오 정합 과정을 거쳐 깊이 영상으로 추출된다. 여기서, 깊이 영상은 영상의 깊이에 따른 시차맵 영상이 되며, 촬영된 좌영상과 우영상은 컬러 영상을 포함한다.
이처럼 추출된 깊이 영상 및 컬러 영상은 카메라 제어장치(120)로 전송되고, 상기 카메라 제어장치(120)는 컬러 영상과 깊이 영상을 이용하여 관심 영역 및 관심 영역에 포함된 피사체를 추출하고, 관심 영역의 시차값을 이용하여 피사체의 거리를 결정한다. 그러면, 카메라 제어장치(120)는 결정된 거리를 이용하여 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102) 사이의 적정 간격을 산출하여 산출된 간격에 맞게 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102)가 이동되게끔 카메라 이동장치(110)로 구동신호를 전송한다.
이처럼, 본 발명에 따른 영상이미지의 기준점 중심으로 지형물을 도화하는 공간영상도화 장치(100)는 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102) 간의 간격을 조절함으로써 근거리 또는 원거리에서의 피사체 거리 추정에 대한 정확도를 높이고 시차탐색범위를 최소화할 수 있다. 이하에서는 본 발명에 따른 영상이미지의 기준점 중심으로 지형물을 도화하는 공간영상도화 장치(100)의 구체적인 동작에 대해 살펴보기로 한다.
도 2는 본 발명에 포함된 카메라 제어장치(120)의 구성 블록도이다.
도 2를 참조하면, 상기 카메라 제어장치(120)는 크게, 피사체 추출부(121)와 거리 결정부(122), 그리고 제1 조절부(123) 및 제2 조절부(124)로 구성된다.
상기 피사체 추출부(121)는 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102)로부터 수신한 컬러 영상와 깊이 영상을 이용하여 관심 영역 및 관심 영역에 포함된 피사체를 추출한다. 여기서, 컬러 영상은 RGB 칼라의 영상이고 깊이 영상은 영상의 깊이에 따른 시차맵 영상 즉, 좌안 카메라(101)로부터 입력된 좌영상과 우안 카메라(102)로부터 입력된 우영상을 이용하여 스테레오 정합된 영상이 되며, 이러한 컬러 영상과 깊이 영상은 동일한 해상도로 구성될 수 있다. 다시 말해, 피사체 추출부(121)는 동일한 해상도를 갖는 컬러 영상과 깊이 영상을 통해 관심 영역 및 피사체를 추출한다.
상기 거리 결정부(122)는 추출된 관심 영역의 시차값을 이용하여 피사체의 거리값을 결정한다. 시차값은 깊이 영상에 따른 영상의 값이 되며, 따라서 거리 결정부(122)는 삼각측량 원리를 이용하여 아래 수학식1을 통해 피사체의 거리값을 결정할 수 있다.
Figure 112015100964145-pat00001
여기서, Z는 피사체의 거리, D는 시차(disparity), 그리고 k는 영상의 따른 화소의 차이를 나타내는 상수를 나타낸다. 이때, k의 최대값(X_max)은 영상의 가로 라인의 화소수가 되며, DP는 화소간의 거리를 나타낸다.
이에 따라, 피사체의 거리(Z)는 좌안 카메라(101)의 렌즈와 우안 카메라(102)의 렌즈의 중심 사이의 거리(b)와, 좌안 카메라(101)의 렌즈와 우안 카메라(102)의 렌즈의 초점 거리(f)를 곱한 값을 시차(D)로 나눈 값이 된다. 이때, 스테레오 카메라에서 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102)의 중심 사이의 거리(b)는 카메라 이동장치(110)에 의해 조절되고, 시차(D)는 상수(k)에 화소간의 거리(DP)를 곱한 값이 된다. 이처럼, 거리 결정부(122)는 상기의 수학식 1을 이용하여 피사체의 거리를 결정하게 된다.
상기 제1 조절부(123)와 제2 조절부(124)는 피사체의 거리값을 이용하여 스테레오 카메라의 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102) 간의 간격을 조절하는 기능을 수행한다. 우선, 제1 조절부(123)에 의해 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102) 간의 간격이 1차적으로 조절되고, 제2 조절부(124)에 의해 다시 미세 간격 조절이 이루어지는 상호 보완 방식에 따른다.
제1 조절부(123)에 의한 간격 조절 시 렌즈의 초점 거리를 반영하기 위한 룩업테이블(Look-up Table)을 이용할 수 있다. 즉, 룩업테이블은 렌즈의 초점 거리별로 사전에 캘리브레이션과정을 통해 계산된 내부매개 변수값을 포함하는 테이블로서, 카메라의 초점거리가 변동되는 경우 룩업테이블에서는 실시간으로 내부매개 변수값을 반영하고, 그 결과, 제1 조절부(123)는 피사체의 거리에 따라 좌안 카메라(101)의 렌즈와 우안 카메라(102)의 렌즈 사이의 간격에 대응하는 내부매개 변수를 맵핑하여 조절하게 된다. 일례로, 제1 조절부(123)는 피사체의 거리값 변화에 따라 카메라의 초점 거리가 변하게 되면 가변된 초점 거리에 대응하는 내부매개 변수를 재할당하여 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102) 사이의 간격을 조절하는 방식으로 동작하게 된다.
한편, 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102) 사이의 간격은 초점 거리를 조절하는 내부매개 변수값과 별개로 조절될 수도 있다. 다시 말해서, 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102) 사이의 간격은 내부매개 변수값의 변화에 영향을 미치지 않으므로 룩업테이블을 사용하여 내부매개변수 값을 재반영하지 않을 수 있다. 이에 따라, 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102) 사이의 간격은 피사체의 거리값에 의존하여 조절될 수 있다.
이처럼, 본 발명에 따른 영상이미지의 기준점 중심으로 지형물을 도화하는 공간영상도화 장치(100)는 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102) 간의 간격을 조절함으로써 근거리 및 원거리에서의 피사체 거리 추정 정확도를 높이고 동시에 시차탐색범위를 최소화한다. 또한, 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102) 간의 간격에 따라 시차탐색범위를 조절함으로써 보다 효율적으로 피사체의 시차를 탐색할 수 있다. 예컨대, 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102) 사이의 간격이 감소하는 경우 시차탐색범위도 비례하여 감소하게 되므로 스테레오 정합에 소요되는 시간을 단축하고 시스템 구현비용을 낮출 수 있다.
도 3은 이상에서 설명한 영상이미지의 기준점 중심으로 지형물을 도화하는 공간영상도화 장치의 제어방법을 순서대로 나타낸 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 영상이미지의 기준점 중심으로 지형물을 도화하는 공간영상도화 장치(100)의 제어방법은 먼저, 카메라의 입사 방향에 따라 촬영되는 화면 즉, 관심 영역 및 관심 영역에 포함된 피사체를 추출하는 단계에서부터 출발한다(S100). 본 단계에서는 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102)로부터 수신한 동일 해상도의 컬러 영상과 깊이 영상을 이용한다.
그 다음, 관심 영역의 시차값을 이용하여 피사체의 거리값을 결정하는 단계를 진행한다(S200). 이는 삼각측량을 통해 진행될 수 있다. 예컨대, 피사체의 거리값을 결정하는 수식은 좌안 카메라(101)의 렌즈와 우안 카메라(102)의 렌즈의 중심 사이의 거리와 좌안 카메라(101)의 렌즈와 우안 카메라(102)의 렌즈의 초점 거리를 곱한 값을 시차로 나눈 값이 되며, 여기서 시차는 ‘0’보다 크거나 같은 정수에 화소간의 거리를 곱한 값이 된다.
그 다음, 제1 조절부(123)에서 산출된 값에 따라 카메라 이동장치(110)에 의해 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102) 간의 간격이 1차적으로 조절되고(S300), 간격 조절함에 있어 미세 오차가 있는 경우 제2 조절부(124)에 산출된 값에 따라 다시 카메라 이동장치(110)에 의해 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102) 간의 간격이 2차적으로 재조정되는 단계를 진행한다(S400).
여기서, 제1 조절부(123)에 의한 조절 시 렌즈의 초점 거리별로 캘리브레이션된 내부매개 변수값을 포함하는 룩업테이블을 이용할 수 있다. 즉, 피사체의 거리에 따라 좌안 카메라(101)의 렌즈와 우안 카메라(102)의 렌즈의 초점 거리에 대응하는 내부매개 변수를 맵핑하여 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102) 각각에 렌즈의 초점 거리에 대응하는 룩업테이블의 내부매개 변수를 반영하고, 피사체의 거리값 변화에 따라 카메라의 초점 거리가 변하게 되면 가변된 초점 거리에 대응하는 내부매개 변수를 재할당하여 카메라 이동장치(110)를 조절한다.
이하에서는, 상기 카메라 이동장치(110)의 내부 구성을 살펴보고, 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102)의 구동 방식에 대해 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 4는 본 발명에 포함된 카메라 이동장치(110)의 내부 단면도이고, 도 5는 본 발명에 포함된 카메라 이동장치(110)의 분해 사시도이다. 그리고, 도 6은 도 4에서 카메라 이동장치(110)에 내장된 부품의 구동 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 4 내지 도 6을 참조하면, 상기 카메라 이동장치(110)는 길이 방향으로 연장된 플레이트 형상의 본체(111)와, 본체(111)의 하부에 결합되어 설치되는 하면 커버(112)로써 외관을 형성한다. 여기서, 본체(111)는 하방을 향해 개방된 박스 형태의 내부 공간을 갖되 본체(111)의 상면 즉, 하면 커버(112)에 대향하는 면에 길이 방향으로 연장된 안내홈(111a)이 형성되어 있고, 하면 커버(112)는 본체(111)의 내부 공간이 밀폐되도록 본체(111)와 결합된다.
상기 본체(111)의 외측면에는 시계 방향 및 반시계 방향으로 회전 가능한 형태의 회동 손잡이(113a)가 설치하고, 거치를 위한 지지대(112a)가 하면 커버(112)에 수직 하방향으로 돌출되게 형성된다. 그리고 본체(111)의 측면에는 회동 손잡이(113a)와 결합하는 스크류볼트(113b)가 삽입될 수 있을 정도의 크기를 갖는 스크류 결합공(111b)이 천공되어 있으며, 하면 커버(112)에는 지지대(112a) 외에 본체(111)에 내장되는 각종 부품의 전기 케이블을 인출하기 위한 케이블 인출공(112b)이 천공되어 있다.
상기 스크류볼트(113b)의 외주면에는 나사선이 형성되어 있는데, 이는 스크류볼트(113b)의 중심부를 기준으로 회동 손잡이(113a) 측으로 형성된 제1 나사선과 반대편 끝단 측으로 형성된 제2 나사선으로 구성되고, 상기 제1 나사선과 제2 나사선은 서로 다른 나선방향을 갖는다.
이러한 형태의 스크류볼트(113b)에는 제1 나사선과 제2 나사선 각각에 나사 결합하여 스크류볼트(113b)의 회전에 따라 좌우로 수평 이동하는 제1 캐리어(114)와 제2 캐리어(115)가 결합 설치된다. 상기 제1 캐리어(114)와 제2 캐리어(115)는 예를 들어 원통형 또는 육면체의 외관을 가지며 외관 양측부에 가이드 홀더(114a)가 일체로 연장 형성된다. 상기 가이드 홀더(114a)는 본체(111) 내부에 평행하게 배치된 한 쌍의 가이드 부재(116)와 결합함으로써 제1 및 제2 캐리어(114,115)는 가이드 부재(116)를 따라 수평 운동한다.
상기 제1 및 제2 캐리어(114,115)와 스크류볼트(113b) 간의 결합 구조를 보다 자세히 살펴보면, 상기 스크류볼트(113b)는 스크류 결합공(111b)에 끼워지고, 스크류볼트(113b)의 제1 나사선에 제1 캐리어(114)가 나사 결합하고, 스크류볼트(113b)의 제2 나사선에 제2 캐리어(115)가 나사 결합한다. 여기서, 제1 및 제2 캐리어(114,115)는 중심부를 길이 방향으로 관통하는 통공(114b)(115b)을 갖는다.
따라서, 제1 캐리어(114)와의 결합 시 스크류볼트(113b)는 제1 캐리어(114)의 통공(114b)을 관통하여 통공(114b)에 형성된 나사골과 스크류볼트(113b)의 제1 나사선이 나사 결합한다. 마찬가지로, 제2 캐리어(115)와의 결합 시 스크류볼트(113b)는 제2 캐리어(115)의 통공(115b)을 관통하여 통공(115b)에 형성된 나사골과 스크류볼트(113b)의 제2 나사선이 나사 결합한다. 이와 같이 스크류볼트(113b)에 제1 및 제2 캐리어(114,115)를 결합하여 본체(111) 내부에 위치시킨 상태에서 스크류볼트(113b)의 일측을 스크류 결합공(111b)을 통해 외부로 빼내고 그 노출된 부위에 회동 손잡이(113a)가 결합한다.
이러한 결합 구조에 따라 회동 손잡이(113a)를 통해 스크류볼트(113b)가 제자리에서 시계 또는 반시계 방향으로 회전하게 되면 제1 나사선과 제2 나사선에 각각 나사 결합된 제1 캐리어(114)와 제2 캐리어(115)는 도 6에 도시된 것처럼 좌우로 수평 이동하게 되고, 그 결과, 스크류볼트(113b)의 회전방향에 따라 제1 캐리어(114)와 제2 캐리어(115) 사이의 간격이 서로 가까워지거나 멀어지게 된다. 예를 들면, 회동 손잡이(113a)가 시계방향으로 회전하게 되면 제1 캐리어(114)와 제2 캐리어(115) 간의 간격이 가까워지고 회동 손잡이(113a)가 반시계방향으로 회전하게 되면 제1 캐리어(114)와 제2 캐리어(115) 간격이 멀어지도록 설계될 수 있다.
상기 제1 및 제2 캐리어(114,115)의 상부로는 카메라가 설치된다. 예컨대, 제1 캐리어(114)의 상부에 좌안 카메라(101), 제2 캐리어(115)의 상부에 우안 카메라(102)가 설치될 수 있다. 보다 구체적으로, 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102)는 본체(111) 상면에 형성된 안내홈(111a)을 수직으로 통과하는 제1 및 제2 수직부재(114c,115c)에 결함됨으로써 제1 캐리어(114) 및 제2 캐리어(115) 상에 설치된다. 즉, 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102)는 본체(111) 외부로 돌출되게 설치된다.
여기서, 제1 캐리어(114)와 제1 수직부재(114c), 그리고 제2 캐리어(115)와 제2 수직부재(115c) 간의 결합은 사출 성형에 의해 일체로 결합될 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 결합부위에 접착제를 도포하고 부착하는 결합이나 걸림턱을 형성하여 억지 끼움에 의한 결합 등 다양한 형태의 결합 구조가 적용될 수 있다. 마찬가지로, 제1 수직부재(114c)와 좌안 카메라(101), 그리고 제2 수직부재(115c)와 우안 카메라(102)의 결합 역시 사출 성형에 의한 결합, 접착제를 이용한 결합, 억지 끼움 결합 등 다양한 결합 구조에 의해 고정 설치된다.
이러한 연결 관계에 따라 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102)는 제1 및 제2 캐리어(114,115)와 함께 안내홈(111a)을 따라 수평 이동하고, 그 결과, 제1 조절부(123)에서 산출된 값에 따라 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102) 사이의 간격이 조절된다. 이처럼, 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102)의 1차적인 이동은 스크류볼트(113b) 및 이와 결합하는 제1 캐리어(114)와 제2 캐리어(115)를 통해 이루어지는데, 이때, 스크류볼트(113b)의 회전각도와 제1 및 제2 캐리어(114,115)의 이동거리 간에 미스매치가 발생하는 경우 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102)의 간격이 요구되는 설정값을 벗어날 수 있다. 이를 보완하기 위하여 제2 조절부(124)는 제1 조절부(123)에서 산출된 값에 맞게 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102)가 위치하도록 구동신호를 발생시키고, 이를 전송받는 카메라 이동장치(110)는 액츄에이터(actuator)를 통해 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102)의 미세 간격을 조절한다.
상기 액츄에이터는 제1 캐리어(114)와 제2 캐리어(115) 사이에 구비되는 제1 액츄에이터(117)와, 제1 캐리어(114) 및 제2 캐리어(115)를 기준으로 제1 액츄에이터(117)의 반대편 즉, 본체(111)의 좌측면과 제1 캐리어(114) 사이에 구비되는 제2 액츄에이터(118), 그리고 본체(111)의 우측면과 제2 캐리어(115) 사이에 구비되는 제3 액츄에이터(119) 등 모두 세 개로 구성될 수 있다. 즉, 제1 내지 제3 액츄에이터(117,118,119)는 본체(111)의 길이 방향으로 배치되되, 제1 액츄에이터(117)의 일측은 제1 캐리어(114)에 접촉 지지되고 타측은 제2 캐리어(115)에 접촉 지지되며. 제2 액츄에이터(118)의 일측은 본체(111)의 좌측면에 접촉 지지되고 타측은 제1 캐리어(114)에 접촉 지지된다. 그리고 제3 액츄에이터(119)의 일측은 본체(111)의 우측면에 접촉 지지되고 타측은 제2 캐리어(115)에 접촉 지지되어 설치된다.
여기서, 제1 내지 제3 액츄에이터(117,118,119)는 소정 온도 이상으로 가열 시 일정 길이만큼 신장되고 소정 온도 이하로 냉각 시 원래의 형상을 기억하여 원 형상으로 수축 복원되는 코일형의 형상기억합금(SMA : Shape Memory Alloy)을 소재로 하여 구현되며, 주로 니티놀(Nitinol) 계열이 사용될 수 있다.
이러한 제1 내지 제3 액츄에이터(117,118,119)는 전원을 인가받을 수 있도록 양 단에 (+)극과 (-)극이 연결된다. 예컨대, 도 7은 제1 액츄에이터(117)의 전원입력회로를 나타낸 도면으로서 제1 액츄에이터(117)을 예시로 하여 설명하면, 전원입력회로(10)는 제1 액츄에이터(117)의 양 끝단에 (+)극과 (-)극이 각각 연결되고, 전원입력회로(10)에 포함된 스위치(11)의 스위칭 동작에 의해서 소정의 전압이 제1 액츄에이터(117)에 인가됨으로써 제1 액츄에이터(117)의 길이 변동이 이루어지도록 한다. 여기서, 전원입력회로(10)는 스위치(11) 외에 전원을 인가하기 위한 전원(12) 및 전압의 크기를 조절하기 위한 전류조절 저항(13) 등을 포함하며, 전원입력회로(10)를 구성하는 배선은 케이블 인출공(112b)을 통해 외부로 인출될 수 있다.
이러한 전원입력회로(10)를 통해 제1 액츄에이터(117)로 전원이 인가되면 제1 액츄에이터(117)는 저항에 의해서 자체 발열하고 소정 온도 이상이 되면 그 길이가 신장한다. 여기서, 전압의 크기가 클수록 제1 액츄에이터(117)의 신장 폭은 커지므로, 제2 조절부(114)는 전압크기와 제1 액츄에이터(117)의 신장 폭 간의 상관 관계를 포함하는 룩업테이블을 이용하여 전압 제어를 통해 제1 내지 제3 액츄에이터(117,118,119)의 신장 폭을 조절할 수 있다.
제1 액츄에이터(117)의 변위에 따라 제1 액츄에이터(117)의 양 단으로 배치된 제1 캐리어(114)와 제2 캐리어(115)는 제1 액츄에이터(117)의 신장 폭만큼 이송 변위가 발생하게 된다. 이에 따라, 제1 조절부(123)에서 산출된 값에 따라 이동하는 제1 및 제2 캐리어(115)에 있어 미세한 오류가 발생하더라도 제2 조절부(124)에서의 전압 발생을 통해 오류에 상응하는 길이만큼 제1 액츄에이터(117)를 신장되게 함으로써 제1 캐리어(114)와 제2 캐리어(115) 사이의 간격 즉, 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102)의 간격을 재조정할 수 있게 된다.
이상에서 제1 액츄에이터(117)를 예시로 설명하였으나, 제2 및 제3 액츄에이터(118,119) 역시 같은 방식으로 동작한다. 다만, 도 8에 도시된 것처럼 제1 액츄에이터(117)는 제1 캐리어(114)와 제2 캐리어(115) 사이의 간격이 제1 조절부(123)에서 산출된 값보다 근접한 경우 그 길이를 신장시켜 둘 사이의 간격을 넓히도록 조정하는 반면, 제2 액츄에이터(118)와 제3 액츄에이터(119)는 도 9에 도시된 것처럼 제1 캐리어(114)와 제2 캐리어(115) 사이의 간격이 제1 조절부(123)에서 산출된 값보다 멀리 떨어진 경우에 그 길이를 신장시켜 둘 사이의 간격을 좁히도록 조정한다. 이때, 제2 액츄에이터(118)와 제3 액츄에이터(119) 중 어느 하나만을 동작하게 하거나 양쪽 모두를 동작하게 할 수 있다.
이처럼, 본 발명은 좌안 카메라(101)와 우안 카메라(102) 사이의 간격을 조절함에 있어 제1 조절부(123)와 함께 제2 조절부(124)를 통해 미세 조절이 가능하므로 피사체의 거리 추정에 대한 정확도를 높임과 동시에 시차탐색범위를 최소화할 수 있어 보다 효율적으로 스테레오 카메라와 피사체의 시차 탐색이 가능하다.
이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내고 설명하는 것에 불과하며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉, 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 저술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위 내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 전술한 실시 예들은 본 발명을 실시하는데 있어 최선의 상태를 설명하기 위한 것이며, 본 발명과 같은 다른 발명을 이용하는데 당업계에 알려진 다른 상태로의 실시, 그리고 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서, 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.
100: 영상이미지의 기준점 중심으로 지형물을 도화하는 공간영상도화 장치
101: 좌안 카메라 102: 우안 카메라
110: 카메라 이동장치 111: 본체
112: 하면 커버 113a: 회동 손잡이
113b: 스크류볼트 114: 제1 캐리어
115: 제2 캐리어 116: 가이드 부재
117: 제1 액츄에이터 118: 제2 액츄에이터
119: 제3 액츄에이터 120: 카메라 제어장치
121: 피사체 추출부 122: 거리 결정부
123: 제1 조절부 124: 제2 조절부

Claims (1)

  1. 동일 행 상에 소정 간격 이격되어 배치되며, 렌즈와 이미지 센서를 구비하여 각각 좌영상과 우영상을 촬영하는 좌안 카메라와 우안 카메라;
    피사체의 거리에 따라 동일 행 상에서 직선 왕복시켜 상기 좌안 카메라와 상기 우안 카메라 간의 간격을 조절하는 카메라 이동장치; 및
    상기 좌안 카메라와 상기 우안 카메라로부터 추출된 깊이 영상 및 컬러 영상을 이용하여 추출된 관심 영역 및 관심 영역에 포함된 피사체의 거리에 따라 상기 좌안 카메라와 상기 우안 카메라 사이의 간격을 산출하되 상기 산출된 간격에 맞게 상기 좌안 카메라와 상기 우안 카메라가 이동되게끔 상기 카메라 이동장치로 구동신호를 전송하는 카메라 제어장치;를 포함하되,
    상기 카메라 제어장치는 상기 좌안 카메라와 우안 카메라로부터 수신한 컬러 영상와 깊이 영상을 이용하여 관심 영역 및 관심 영역에 포함된 피사체를 추출하는 피사체 추출부;
    관심 영역의 시차값을 이용하여 피사체의 거리값을 결정하는 거리 결정부;
    상기 피사체의 거리값을 이용하여 상기 좌안 카메라와 우안 카메라 간의 간격을 1차적으로 조절하는 제1 조절부; 및
    상기 제1 조절부에 의해 조절된 상기 좌안 카메라와 우안 카메라 간의 간격에 있어 오류 발생 시 오류에 상응하는 길이를 보완하도록 상기 좌안 카메라와 우안 카메라 간의 간격을 재조정하는 제2 조절부;를 포함하고,
    상기 카메라 이동장치는 하방을 향해 개방된 내부공간을 갖고 길이 방향으로 연장된 플레이트 형상의 본체와 상기 본체의 하부에 결합되어 상기 본체의 내부공간을 밀폐시키는 하면 커버;
    상기 본체의 외측면에 구비되되 시계 방향 및 반시계 방향으로 회전 가능한 형태의 회동 손잡이와, 상기 회동 손잡이와 결합되되 상기 본체의 외측면에 천공된 스크류 결합공을 통해 상기 본체의 내부공간에 길이방향으로 배치되는 스크류볼트;
    상기 스크류볼트의 외주면에 형성되되 상기 스크류볼트의 중심부를 기준으로 상기 회동 손잡이 측으로 형성된 제1 나사선과 나사 결합하는 제1 캐리어와, 상기 스크류볼트의 외주면에 형성되되 상기 스크류볼트의 중심부를 기준으로 상기 회동 손잡이 측과 반대편 측으로 형성된 제2 나사선과 나사 결합하는 제2 캐리어; 및
    상기 본체의 내부공간에 길이 방향으로 배치되되, 일측은 상기 제1 캐리어에 접촉 지지되고 타측은 상기 제2 캐리어에 접촉 지지되는 제1 액츄에이터와, 일측은 상기 본체의 좌측면에 접촉 지지되고 타측은 상기 제1 캐리어에 접촉 지지되는 제2 액츄에이터와, 일측은 상기 본체의 우측면에 접촉 지지되고 타측은 상기 제2 캐리어에 접촉 지지되는 제3 액츄에이터;를 포함하고,
    상기 스크류볼트의 회전에 의해 상기 제1 나사선과 상기 제2 나사선에 각각 나사 결합된 상기 제1 캐리어와 상기 제2 캐리어가 좌우로 수평 이동함에 따라 상기 제1 조절부에서 산출된 값에 맞춰 상기 제1 캐리어 상에 고정 설치된 상기 좌안 카메라와 상기 제2 캐리어 상에 고정 설치된 상기 우안 카메라 사이의 간격이 조절되고, 상기 좌안 카메라와 상기 우안 카메라의 간격 조절에 있어 오류 발생 시 상기 제2 조절부에서의 전압 발생을 통해 오류에 상응하는 길이만큼 상기 제1 내지 제3 액츄에이터 중 적어도 어느 하나를 신장시켜 상기 좌안 카메라와 상기 우안 카메라의 간격이 재조정되는 것을 특징으로 하는 영상이미지의 기준점 중심으로 지형물을 도화하는 공간영상도화 장치.
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