KR101596294B1 - electromagnetic coil system using robot - Google Patents

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KR101596294B1
KR101596294B1 KR1020150023869A KR20150023869A KR101596294B1 KR 101596294 B1 KR101596294 B1 KR 101596294B1 KR 1020150023869 A KR1020150023869 A KR 1020150023869A KR 20150023869 A KR20150023869 A KR 20150023869A KR 101596294 B1 KR101596294 B1 KR 101596294B1
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최홍수
우성용
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재단법인대구경북과학기술원
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Abstract

The present invention relates to an electromagnetic coil system using a robot to control magnetic field generation intensity and a magnetic field generation shape which affect a magnetic field application object from a coil assembly. The electromagnetic coil system includes coil assemblies which comprise a core, a bobbin surrounding the core, and a coil wound around the bobbin. The coil assemblies are supported by the robot. The arrangement shape of the coil assemblies is changed by a vertical movement, a horizontal movement, rolling, and yawing according to a robot motion.

Description

로봇을 이용한 전자기 코일 시스템{ electromagnetic coil system using robot }[0001] The present invention relates to an electromagnetic coil system using a robot,

본 발명은 전자기 코일 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 방사상으로 배치되는 코일조립체가 로봇의 암 동작에 의해 그 배치 형태가 가변됨으로써 코일조립체로부터 자기장 적용 대상물에 미치는 자기장 발생 형태 및 자기장 발생 세기를 조절할 수 있도록 한 로봇을 이용한 전자기 코일 시스템에 관한 것이다.
[0001] The present invention relates to an electromagnetic coil system, and more particularly, to an electromagnetic coil system in which a radially arranged coil assembly is varied in its arrangement by a rocking motion of a robot to adjust a magnetic field generation type and a magnetic field generation intensity To an electromagnetic coil system using a robot.

공개특허 제10-2010-0087701호(공개일 2010. 08. 05.)에 개시된 바와 같이 코일에 전류가 인가되는 경우, 자기장이 발생된다.When a current is applied to the coil as disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 10-2010-0087701 (published on Aug. 05, 2010), a magnetic field is generated.

한편, 코일로부터 발생되는 자기장을 이용하는 장치로 전자기 코일 시스템이 있다.On the other hand, there is an electromagnetic coil system using a magnetic field generated from a coil.

전자기 코일 시스템은, 코어, 상기 코어를 감싸는 보빈, 상기 보빈에 권취되는 코일을 구비하는 복수의 코일조립체를 포함하는 것으로, 자기장의 발생 세기를 제어하기 어려운 영구자석과 달리 각 코일조립체에 입력되는 전류를 조절함으로써 자기장의 발생 세기를 비교적 편리하게 제어할 수 있다.The electromagnetic coil system includes a plurality of coil assemblies including a core, a bobbin surrounding the core, and a coil wound around the bobbin. Unlike the permanent magnet, which is difficult to control the intensity of the magnetic field, The intensity of the magnetic field can be relatively easily controlled.

그러나, 종래 전자기 코일 시스템에서 코일조립체는 일 형태로 고정 배치되는 바, 코일조립체의 배치 형태에 따라 코일조립체로부터의 자기장 발생 형태 및 자기장 발생 세기가 획일적이므로 자기장 작용 대상물, 예컨대 마이크로 로봇 등의 역학적 움직임이 제한되는 문제가 있었다.However, in the conventional electromagnetic coil system, since the coil assembly is fixedly disposed in one form, the shape of the magnetic field generated from the coil assembly and the strength of the magnetic field generated from the coil assembly are uniform according to the arrangement of the coil assembly. Therefore, There was a problem with this limitation.

이러한 이유로 종래 전자기 코일 시스템에서는 자기장 발생 형태 및 자기장 발생 세기를 다양하게 하기 위해 종류가 다른 코일조립체를 추가 배치하고 있다.For this reason, in the conventional electromagnetic coil system, coil assemblies of different kinds are additionally disposed in order to vary the magnetic field generation type and the magnetic field generation intensity.

전자기 코일 시스템에 종류가 다른 코일조립체를 추가 배치하는 경우, 추가 배치되는 코일조립체에 의해 자기장 발생 형태 및 자기장 발생 세기를 달리할 수 있으므로 자기장 작용 대상물의 역학적 움직임이 원활해진다.When a coil assembly of a different type is additionally disposed in the electromagnetic coil system, the magnetic field generation type and the magnetic field generation intensity can be differentiated by the coil assembly disposed additionally, so that the mechanical movement of the magnetic field object becomes smooth.

그러나, 전자기 코일 시스템에 기존과 다른 종류의 코일조립체를 추가 배치하는 경우, 시스템 전체의 구조가 복잡해질 뿐만 아니라 시스템이 대형화되어 제작 및 설치에 번거로움이 따르는 문제가 있다.However, when additional types of coil assemblies other than the conventional ones are installed in the electromagnetic coil system, the entire system becomes complicated, and the system becomes bulky and troublesome to manufacture and install.

상기의 이유로 해당분야에서는 코일조립체의 추가 배치 없이 코일조립체로부터 발생하는 자기장의 발생 형태 및 자기장의 발생 세기를 조절할 수 있도록 하는 방안을 모색하고 있으나, 현재까지는 만족할만한 결과를 얻지 못하고 있는 실정이다.For the above reasons, in the related art, there has been proposed a method of controlling the generation of the magnetic field and the intensity of the magnetic field generated from the coil assembly without further arrangement of the coil assembly. However, until now, satisfactory results have not been obtained.

본 발명은 상기와 같은 실정을 감안하여 제안된 것으로, 종래 전자기 코일 시스템에서 코일조립체가 일 형태로 고정 배치됨에 따라 코일조립체로부터의 자기장 발생 형태 및 자기장 발생 세기가 획일화되어 자기장 작용 대상물의 역학적 움직임이 제한되었던 문제를 해소할 수 있도록 한 로봇을 이용한 전자기 코일 시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an electromagnetic coil system in which a coil assembly is fixedly disposed in one form so that a magnetic field generation type and a magnetic field generation intensity from a coil assembly become uniform, And an object of the present invention is to provide an electromagnetic coil system using a robot that can solve the problem that has been limited.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 로봇을 이용한 전자기 코일 시스템은, 코어, 상기 코어를 감싸는 보빈, 상기 보빈에 권취되는 코일을 구비하는 복수의 코일조립체를 포함하되, 상기 코일조립체는, 로봇에 의해 지지되어 로봇 동작에 따라 종방향 이동, 횡방향 이동, 롤링, 요잉되어 배치 형태가 가변된다.According to an aspect of the present invention, there is provided an electromagnetic coil system using a robot, the electromagnetic coil system including a core, a bobbin surrounding the core, and a plurality of coil assemblies including coils wound on the bobbin, And is moved in the longitudinal direction, in the lateral direction, in the rolling direction, and in the yawing direction according to the operation of the robot.

상기 로봇은, 본체상에서 회동하는 암, 상기 암상에서 회전하는 지지플레이트, 상기 지지플레이트상에서 횡방향 이동 및 회동하는 이동플레이트를 포함한다.The robot includes an arm that pivots on the body, a support plate that rotates on the arm, and a moving plate that moves and moves laterally on the support plate.

상기 암은, 상기 본체의 외주면에 방사상으로 배치된다.The arm is radially disposed on an outer peripheral surface of the main body.

상기 암은, 로드가 출몰하는 실린더를 구비한다.The arm has a cylinder in which the rod projects and retracts.

상기 실린더는, 상기 본체와 상기 암 사이에 사선 방향으로 설치된다.The cylinder is installed in an oblique direction between the main body and the arm.

상기 지지플레이트는, 로드가 회전하는 회전실린더를 구비한다.The support plate includes a rotary cylinder through which the rod rotates.

상기 회전실린더는 상기 암에 직교하게 설치된다.The rotating cylinder is installed orthogonally to the arm.

상기 지지플레이트는, 모터에 의해 회전하는 스크류 및 상기 스크류와 나선물림하는 이동블럭을 더 구비한다.The support plate may further include a screw rotated by a motor and a moving block that spirals with the screw.

상기 이동블럭은, 상면에 상기 이동플레이트가 고정된다.In the moving block, the moving plate is fixed on the upper surface.

상기 이동블럭은, 상하부 고정편에 의해 회전 가능하게 지지되는 수평축을 구비한다.The moving block has a horizontal axis rotatably supported by the upper and lower fixing pieces.

상기 수평축은, 모터에 의해 회전하는 구동기어 및 상기 구동기어와 치합하는 종동기어를 구비한다.
The horizontal axis includes a driving gear rotated by a motor and a driven gear meshing with the driving gear.

본 발명에 의한 로봇을 이용한 전자기 코일 시스템은, 코일조립체가 로봇 동작에 따라 종방향 이동, 횡방향 이동, 롤링, 요잉되어 배치 형태가 가변되는 바, 이에 의해 코일조립체로부터 자기장 적용 대상물에 미치는 자기장 발생 형태 및 자기장 발생 세기가 조절될 수 있므로 자기장 적용 대상물의 역학적 움직임이 원활해질 수 있는 효과가 있다.
In the electromagnetic coil system using the robot according to the present invention, the arrangement of the coil assembly varies in the longitudinal direction, the lateral direction, the rolling direction, and the yaw depending on the operation of the robot, The shape and the strength of the magnetic field can be controlled, so that the mechanical movement of the object to be applied to the magnetic field can be smoothly performed.

도 1은 본 발명에 의한 로봇을 이용한 전자기 코일 시스템의 외형을 보인 사시도.
도 2는 본 발명에 의한 전자기 코일 시스템에서 코일조립체의 구조를 설명하기 위한 단면도.
도 3은 본 발명에 의한 전자기 코일 시스템에서 로봇의 구조를 설명하기 위한 부분단면도.
도 4는 본 발명에 의한 전자기 코일 시스템에서 암의 회동을 설명하기 위한 예시도.
도 5는 본 발명에 의한 전자기 코일 시스템에서 지지플레이트의 회전을 설명하기 위한 예시도.
도 6은 본 발명에 의한 전자기 코일 시스템에서 이동플레이트의 횡방향 이동을 설명하기 위한 예시도.
도 7은 본 발명에 의한 전자기 코일 시스템에서에서 이동플레이트의 회동을 설명하기 위한 예시도.1 is a perspective view showing the outline of an electromagnetic coil system using a robot according to the present invention;
2 is a cross-sectional view illustrating the structure of a coil assembly in an electromagnetic coil system according to the present invention.
3 is a partial cross-sectional view illustrating a structure of a robot in an electromagnetic coil system according to the present invention.
4 is an exemplary view for explaining the rotation of the arm in the electromagnetic coil system according to the present invention.
5 is an exemplary view for explaining rotation of a support plate in an electromagnetic coil system according to the present invention.
6 is an exemplary view for explaining lateral movement of a moving plate in an electromagnetic coil system according to the present invention;
7 is an exemplary view for explaining the rotation of the moving plate in the electromagnetic coil system according to the present invention.

이하, 첨부 도면에 의거 본 발명에 대하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 의한 로봇을 이용한 전자기 코일 시스템(A)은 코일조립체(100)와, 로봇(200)을 포함한다.1 to 3, an electromagnetic coil system A using a robot according to the present invention includes a coil assembly 100 and a robot 200.

상기 코일조립체(100)는, 코어(110), 상기 코어(110)를 감싸는 보빈(120), 상기 보빈(120)에 권취되는 코일(130)을 구비한다.The coil assembly 100 includes a core 110, a bobbin 120 surrounding the core 110, and a coil 130 wound around the bobbin 120.

상기 코일조립체(100)는, 상기 코일(130)에 전류가 인가됨에 따라 자기장을 발생할 수 있는 것이라면 통상의 어떠한 구조 및 방식의 것이어도 무방하므로 더 이상의 상세한 설명은 생략한다.The coil assembly 100 may be of any structure and system as long as it can generate a magnetic field as a current is applied to the coil 130, and thus a detailed description thereof will be omitted.

상기 로봇(200)은, 본체(210)상에서 회동하는 암(220), 상기 암(220)상에서 회전하는 지지플레이트(230), 상기 지지플레이트(230)상에서 횡방향 이동 및 회동하는 이동플레이트(240)를 포함한다.The robot 200 includes an arm 220 rotating on the main body 210, a support plate 230 rotating on the arm 220, a moving plate 240 moving and rotating in the lateral direction on the support plate 230 ).

상기 암(220)은, 상기 본체(210)의 외주면에 방사상으로 배치되는 것이 바람직하다.The arm 220 is preferably radially disposed on an outer circumferential surface of the main body 210.

상기 암(220)이 상기 본체(210)의 외주면에 방사상으로 배치됨으로써 상기 암(220) 각각에 의해 복수로 마련되는 상기 코일조립체(100)가 독립적으로 지지된다.The arm assembly 220 is disposed radially on the outer circumference of the main body 210 so that the coil assemblies 100 are independently supported by the arms 220.

여기서, 상기 본체(210)는 회전 및 승하강 가능한 것임이 바람직하다.Here, the main body 210 is preferably capable of rotating and lifting and lowering.

상기 본체(210)가 회전 및 승하강 가능한 것임으로써 상기 본체(210)에 배치되는 상기 암(220)의 배치 각도 및 배치 높이 조절이 가능해진다.Since the main body 210 is rotatable and can be raised and lowered, it is possible to adjust the arrangement angle and the arrangement height of the arm 220 disposed in the main body 210.

이때, 상기 본체(210)의 회전 및 승하강은 회전 상태 및 승하강 상태가 안정적일 수 있는 것이라면 통상의 어떠한 회전 수단 및 승하강 수단을 이용하여도 무방하다.At this time, any conventional rotating means and lifting means may be used as long as the rotating state and the rising and falling state of the main body 210 can be stable in the rotating state and the rising and falling state.

상기 암(220)은, 로드(221a)가 출몰하는 실린더(221)를 구비할 수 있다.The arm 220 may include a cylinder 221 in which a rod 221a projects.

상기 암(220)에 로드(221a)가 출몰하는 실린더(221)가 구비됨으로써 상기 실린더(221) 작동에 의해 암(220)이 회동된다.The arm 220 is rotated by the operation of the cylinder 221 by providing the cylinder 221 in which the rod 221a protrudes and retracts.

상기 실린더(221)는, 상기 본체(210)와 상기 암(220) 사이에 사선 방향으로 설치되는 것이 바람직하다.The cylinder 221 is preferably installed in a diagonal direction between the main body 210 and the arm 220.

상기 실린더(221)가 상기 본체(210)와 상기 암(220) 사이에 사선 방향으로 설치됨으로써 상기 로드(221a)가 돌출됨에 따라 상기 본체(210)에 힌지 결합되는 상기 암(220)의 선단이 상승하게 되고, 로드(221a)가 삽임됨에 따라 상기 본체(210)에 힌지 결합되는 상기 암(220)의 선단이 하강하게 되므로 상기 암(220)에 의해 지지되는 상기 코일조립체(100)의 종방향 이동이 가능해진다.The cylinder 221 is installed in an oblique direction between the main body 210 and the arm 220 so that the tip of the arm 220 hinged to the main body 210 as the rod 221a protrudes As the rod 221a is inserted into the main body 210, the tip of the arm 220 hinged to the main body 210 is lowered so that the longitudinal direction of the coil assembly 100 supported by the arm 220 Movement becomes possible.

한편, 상기 실린더(221)는 상기 암(220)의 회동을 위한 일 수단일 뿐 상기 암(220)의 회동은 상기 실린더(221) 외에 다른 수단을 통해서도 가능하며, 그 예로는 DD(Direct Drive)모터 등이 될 수 있다.The cylinder 221 is a means for rotating the arm 220. The arm 220 may be rotated by means other than the cylinder 221. For example, Motor or the like.

즉, 상기 암(220)의 단부를 DD모터(도면상 미도시) 등에 연결함으로써 상기 DD모터 작동에 의해 상기 암(220)의 회동이 가능해진다.That is, by connecting the end of the arm 220 to a DD motor (not shown in the figure) or the like, the arm 220 can be rotated by the operation of the DD motor.

상기 지지플레이트(230)는, 로드(231a)가 회전하는 회전실린더(231)를 구비하는 것이 바람직하다.The support plate 230 preferably includes a rotating cylinder 231 for rotating the rod 231a.

상기 지지플레이트(230)에 로드(231a)가 회전하는 회전실린더(231)가 구비됨으로써 상기 회전실린더(231) 작동에 의해 상기 지지플레이트(230)가 회전된다.The support plate 230 is rotated by the rotation cylinder 231 by providing the rotation cylinder 231 in which the rod 231a rotates.

상기 회전실린더(231)는, 상기 암(220)에 직교하게 설치되는 것이 바람직하다.The rotating cylinder 231 is preferably disposed orthogonally to the arm 220.

상기 회전실린더(231)가 상기 암(220)에 직교하게 설치됨으로써 상기 지지플레이트(230)가 상기 암(220)과 평행한 상태에서 회전되므로 상기 암(220)에 의해 지지되는 상기 코일조립체(100)의 요잉(yawing)이 가능해진다.Since the rotation cylinder 231 is installed orthogonally to the arm 220 to rotate the support plate 230 in parallel with the arm 220, the coil assembly 100 Can be yawed.

상기 지지플레이트(230)는, 모터(232a)에 의해 회전하는 스크류(232) 및 상기 스크류(232)와 나선물림하는 이동블럭(233)을 더 구비하는 것이 바람직하다.The support plate 230 may further include a screw 232 rotated by a motor 232a and a moving block 233 for screwing with the screw 232.

상기 지지플레이트(230)가 모터(232a)에 의해 회전하는 스크류(232) 및 상기 스크류(232)와 나선물림하는 이동블럭(233)을 더 구비함으로써 상기 이동블럭(233) 상면에 상기 이동플레이트(240)를 고정시킨 상태에서 상기 스크류(232)를 회전시킴에 따라 상기 이동플레이트(240)가 횡방향 이동되므로 상기 암(220)에 의해 지지되는 상기 코일조립체(100)의 횡방향 이동이 가능해진다.The supporting plate 230 further includes a screw 232 rotated by a motor 232a and a moving block 233 for screwing with the screw 232 so that the moving plate 233 The moving plate 240 is moved in the lateral direction as the screw 232 is rotated while the coil assembly 240 is fixed and the coil assembly 100 supported by the arm 220 can be moved in the lateral direction .

상기 이동블럭(233)은, 상면에 고정편(234a)에 의해 회전 가능하게 지지되는 수평축(234)을 구비하는 것이 바람직하다.The moving block 233 preferably has a horizontal axis 234 rotatably supported on the upper surface by a fixing piece 234a.

상기 이동블럭(233)의 상면에 고정편(234a)에 의해 회전 가능하게 지지되는 수평축(234)이 구비됨으로써 수평축(234)과 결합하는 이동플레이트(240)가 수평축(234) 회전에 따라 회전되므로 상기 암(220)에 의해 지지되는 상기 코일조립체(100)의 롤링이 가능해진다.The moving plate 240 coupled with the horizontal axis 234 is rotated by the rotation of the horizontal axis 234 by providing the horizontal axis 234 which is rotatably supported by the fixing piece 234a on the upper surface of the moving block 233 The coil assembly 100 supported by the arm 220 can be rolled.

상기 수평축(234)은 모터(235a)에 의해 회전하는 구동기어(235)와 치합하는 종동기어(236)를 구비하는 것이 바람직하다.The horizontal axis 234 preferably includes a driven gear 236 which meshes with a driving gear 235 rotated by a motor 235a.

상기 수평축(234)이 모터(235a)에 의해 회전하는 구동기어(235) 및 상기 구동기어(235)와 치합하는 종동기어(236)를 구비함으로써 상기 모터(235a)로써 상기 구동기어(235)를 회전시킴에 따라 상기 종동기어(236)가 회전하여 상기 이동플레이트(240)가 자동으로 회동되므로 상기 암(220)에 의해 지지되는 상기 코일조립체(100)의 롤링이 가능해진다.The horizontal shaft 234 includes a driving gear 235 rotated by a motor 235a and a driven gear 236 meshing with the driving gear 235 so that the driving gear 235 is driven by the motor 235a The driven gear 236 rotates and the moving plate 240 is automatically rotated according to the rotation, so that the coil assembly 100 supported by the arm 220 can be rolled.

한편, 상기 이동플레이트(240)에의 상기 코일조립체(100) 고정은 그 고정 상태를 견고히 유지할 수 있는 것이라면 통상의 어떠한 고정 방법을 따르더라도 무방하며, 그 예로는 볼트 체결 또는 클램프 체결이 될 수 있다.
Meanwhile, the coil assembly 100 may be fixed to the moving plate 240 by any conventional fixing method so long as the fixed state can be firmly maintained. For example, the coil assembly 100 may be bolted or clamped.

본 발명에 의한 전자기 코일 시스템(A)에서 코일조립체(100)의 배치 형태 가변에 관하여 상세히 설명하면 다음과 같다.The variation of the arrangement of the coil assembly 100 in the electromagnetic coil system A according to the present invention will be described in detail as follows.

본 발명에서 상기 암(220)은 상기 실린더(221)를 구비하는 바, 도 4에 도시된 바와 같이 상기 실린더(221)를 작동시킴에 따라 상기 암(220)이 회동하며 그 선단부가 승하강되므로 상기 암(220) 각각에 의해 지지되는 상기 코일조립체(100)가 종방향 이동된다.4, the arm 220 rotates as the cylinder 221 is operated, and the distal end of the arm 220 is moved up and down, as shown in FIG. 4 The coil assembly 100 supported by each of the arms 220 is moved longitudinally.

따라서, 상기 코일조립체(100)를 종방향 이동시켜 자기장 작용 대상물과의 높이 차를 조절하게 되면 상기 코일조립체(100)로부터 자기장 작용 대상물에 미치는 자기장 발생 형태 및 자기장 발생 세기가 조절되므로 상기 코일조립체(100)로부터 발생하는 자기장이 특정 대상물에 원활히 미치게 된다.Accordingly, when the coil assembly 100 is moved longitudinally to adjust the height difference between the coil assembly 100 and the magnetic field application object, the magnetic field generation type and the magnetic field generation intensity from the coil assembly 100 to the magnetic field application object are controlled, The magnetic field generated from the magnetic sensor 100 is smoothly driven to a specific object.

그리고 본 발명에서 상기 지지플레이트(230)는 상기 회전실린더(231)를 구비하는 바, 도 5에 도시된 바와 같이 상기 회전실린더(231)를 작동시킴에 따라 상기 지지플레이트(230)가 회전되므로 상기 암(220) 각각에 의해 지지되는 상기 코일조립체(100)가 요잉된다.5, the support plate 230 rotates as the rotation cylinder 231 is operated as shown in FIG. 5, and therefore, The coil assembly 100 supported by each arm 220 is yawed.

따라서, 상기 코일조립체(100)를 요잉시켜 자기장 작용 대상물로의 지향 각도를 조절하게 되면 상기 코일조립체(100)로부터 자기장 작용 대상물에 미치는 자기장 발생 형태 및 자기장 발생 세기가 조절되므로 상기 코일조립체(100)로부터 발생하는 자기장이 특정 대상물에 원활히 미치게 된다.Therefore, when the coil assembly 100 is yawed to adjust the directing angle to the magnetic field application object, the shape of the magnetic field generated from the coil assembly 100 and the intensity of the magnetic field generated from the coil assembly 100 are controlled, So that the magnetic field generated from the magnetic field can smoothly reach a specific object.

그리고 본 발명에서 상기 지지플레이트(230)는 상기 스크류(232) 및 상기 이동블럭(233)을 더 구비하는 바, 도 6에 도시된 바와 같이 상기 스크류(232)를 작동시킴에 따라 상기 이동블럭(233)상에 고정되는 이동플레이트(240)가 횡방향 이동되므로 상기 암(220) 각각에 의해 지지되는 상기 코일조립체(100) 또한 횡방향 이동된다.6, the support plate 230 may further include the screw 232 and the movable block 233, and the screw 232 may be actuated to move the movable block 233 233 are laterally moved so that the coil assembly 100 supported by each of the arms 220 is also moved laterally.

따라서, 상기 코일조립체(100)를 횡방향 이동시켜 자기장 작용 대상물과의 거리 차를 조절하게 되면 상기 코일조립체(100)로부터 자기장 작용 대상물에 미치는 자기장 발생 형태 및 자기장 발생 세기가 조절되므로 상기 코일조립체(100)로부터 발생하는 자기장이 특정 대상물에 원활히 미치게 된다.Therefore, if the distance between the coil assembly 100 and the magnetic field application object is adjusted by moving the coil assembly 100 in the lateral direction, the shape of the magnetic field generated from the coil assembly 100 and the intensity of the magnetic field generated from the coil assembly 100 are controlled. The magnetic field generated from the magnetic sensor 100 is smoothly driven to a specific object.

그리고 본 발명에서 상기 이동블럭(233)은 상기 수평축(234)을 구비하고, 상기 수평축(234)은 구동기어(235) 및 종동기어(236)를 구비하는 바, 도 7에 도시된 바와 같이 상기 구동기어(235)를 작동시킴에 따라 종동기어(236)가 회전하여 상기 수평축(234)에 연결된 이동플레이트(240)가 회동되므로 상기 암(220) 각각에 의해 지지되는 상기 코일조립체(100)가 롤링된다.In the present invention, the moving block 233 includes the horizontal shaft 234 and the horizontal shaft 234 includes a driving gear 235 and a driven gear 236. As shown in FIG. 7, The driven gear 236 rotates and the moving plate 240 connected to the horizontal shaft 234 rotates as the driving gear 235 is operated so that the coil assembly 100 supported by each of the arms 220 rotates Rolled.

따라서, 상기 코일조립체(100)를 롤링시켜 자기장 작용 대상물로의 지향 각도를 조절하게 되면 상기 코일조립체(100)로부터 자기장 작용 대상물에 미치는 자기장 발생 형태 및 자기장 발생 세기가 조절되므로 상기 코일조립체(100)로부터 발생하는 자기장이 특정 대상물에 원활히 미치게 된다.
Accordingly, when the coil assembly 100 is rolled to adjust the directional angle to the object to be magnetized, the shape of the magnetic field generated from the coil assembly 100 and the strength of the magnetic field generated from the coil assembly 100 are controlled, So that the magnetic field generated from the magnetic field can smoothly reach a specific object.

상기에서와 같이 본 발명에 의한 로봇을 이용한 전자기 코일 시스템(A)은, 각각의 코일조립체(100)가 로봇(20) 동작에 따라 종방향 이동, 횡방향 이동, 롤링, 피칭되어 배치 형태가 가변되는 바, 코일조립체(100)로부터 자기장 적용 대상물에 미치는 자기장 발생 형태 및 자기장 발생 세기가 조절될 수 있으므로 자기장 적용 대상물의 역학적 움직임이 원활해질 수 있다.
As described above, in the electromagnetic coil system A using the robot according to the present invention, each of the coil assemblies 100 is moved longitudinally, laterally, rolled, or pushed according to the operation of the robot 20, The shape of the magnetic field generated from the coil assembly 100 and the strength of the magnetic field generated from the coil assembly 100 can be adjusted, so that the mechanical movement of the object to be applied to the magnetic field can be smooth.

이상에서 설명한 바와 같은 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하므로 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 안에서 변경 가능한 것이며, 그와 같은 변경은 이하 특허청구범위 기재에 의하여 정의되는 본 발명의 보호범위 내에 있게 된다.
As described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be modified without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims. And falls within the scope of protection of the invention.

100 : 코일조립체 110 : 코어
120 : 보빈 130 : 코일
200 : 로봇 210 : 본체
220 : 암 221 : 실린더
221a : 로드 230 : 지지플레이트
231 : 회전실린더 231a : 로드
232 : 스크류 232a : 모터
233 : 이동블럭 234 : 수평축
234a : 고정편 235 : 구동기어
235a : 모터 236 : 종동기어
240 : 이동플레이트 A : 전자기 코일 시스템100: coil assembly 110: core
120: bobbin 130: coil
200: robot 210:
220: arm 221: cylinder
221a: rod 230: support plate
231: rotating cylinder 231a: rod
232: screw 232a: motor
233: Moving block 234:
234a: Fixing piece 235: Drive gear
235a: motor 236: driven gear
240: moving plate A: electromagnetic coil system

Claims (11)

코어, 상기 코어를 감싸는 보빈, 상기 보빈에 권취되는 코일을 구비하는 복수의 코일조립체를 포함하되,
상기 코일조립체는, 본체상에서 회동하는 암과, 상기 암상에서 회전하는 지지플레이트 및 상기 지지플레이트상에서 횡방향 이동 및 회동하는 이동플레이트를 포함하는 로봇에 의해 지지되어, 상기 로봇의 동작에 따라 종방향 이동, 횡방향 이동, 롤링(rolling), 요잉(yawing)되어 배치 형태가 가변되는 것
인 로봇을 이용한 전자기 코일 시스템.
A plurality of coil assemblies including a core, a bobbin surrounding the core, and a coil wound around the bobbin,
Wherein the coil assembly is supported by a robot including an arm pivoting on the body, a support plate rotating on the arm, and a movement plate moving and pivoting transversely on the support plate, , Lateral movement, rolling, yawing, and varying layout
Electromagnetic coil system using in - robot.
삭제delete 제1항에 있어서, 상기 암은,
상기 본체의 외주면에 방사상으로 배치되는 것
인 로봇을 이용한 전자기 코일 시스템.
The method of claim 1,
Disposed radially on the outer circumferential surface of the main body
Electromagnetic coil system using in - robot.
제1항에 있어서, 상기 암은,
로드가 출몰하는 실린더를 구비하는 것
인 로봇을 이용한 전자기 코일 시스템.
The method of claim 1,
Having cylinders in which the rod is projecting and retracting
Electromagnetic coil system using in - robot.
제4항에 있어서, 상기 실린더는,
상기 본체와 상기 암 사이에 사선 방향으로 설치되는 것
인 로봇을 이용한 전자기 코일 시스템.
5. The apparatus according to claim 4,
Being installed in an oblique direction between the main body and the arm
Electromagnetic coil system using in - robot.
제1항에 있어서, 상기 지지플레이트는,
로드가 회전하는 회전실린더를 구비하는 것
인 로봇을 이용한 전자기 코일 시스템.
The apparatus as claimed in claim 1,
Having a rotating cylinder in which the rod rotates
Electromagnetic coil system using in - robot.
제6항에 있어서, 상기 회전실린더는
상기 암에 수직 방향으로 설치되는 것
인 로봇을 이용한 전자기 코일 시스템.
7. The apparatus of claim 6, wherein the rotating cylinder
Being vertically mounted on the arm
Electromagnetic coil system using in - robot.
제1항에 있어서, 상기 지지플레이트는,
모터에 의해 회전하는 스크류 및 상기 스크류와 나선물림하는 이동블럭을 더 구비하는 것
인 로봇을 이용한 전자기 코일 시스템.
The apparatus as claimed in claim 1,
A screw rotated by a motor, and a moving block for screwing with the screw
Electromagnetic coil system using in - robot.
제8항에 있어서, 상기 이동블럭은,
상면에 상기 이동플레이트가 고정되는 것
인 로봇을 이용한 전자기 코일 시스템.
9. The mobile terminal of claim 8,
The moving plate being fixed on the upper surface
Electromagnetic coil system using in - robot.
제8항에 있어서, 상기 이동블럭은,
상하부 고정편에 의해 회전 가능하게 지지되는 수평축을 구비하는 것
인 로봇을 이용한 전자기 코일 시스템.
9. The mobile terminal of claim 8,
Having a horizontal shaft rotatably supported by the upper and lower fixing pieces
Electromagnetic coil system using in - robot.
제10항에 있어서, 상기 수평축은,
모터에 의해 회전하는 구동기어 및 상기 구동기어와 치합하는 종동기어를 구비하는 것
인 로봇을 이용한 전자기 코일 시스템.
11. The apparatus of claim 10,
A drive gear rotated by a motor and a driven gear meshing with the drive gear
Electromagnetic coil system using in - robot.
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