KR101592874B1 - 야간 점멸 광원 감지 시스템 및 방법 - Google Patents

야간 점멸 광원 감지 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101592874B1
KR101592874B1 KR1020140134112A KR20140134112A KR101592874B1 KR 101592874 B1 KR101592874 B1 KR 101592874B1 KR 1020140134112 A KR1020140134112 A KR 1020140134112A KR 20140134112 A KR20140134112 A KR 20140134112A KR 101592874 B1 KR101592874 B1 KR 101592874B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
light source
brightness value
frames
detected
candidate
Prior art date
Application number
KR1020140134112A
Other languages
English (en)
Inventor
서석교
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020140134112A priority Critical patent/KR101592874B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101592874B1 publication Critical patent/KR101592874B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means

Abstract

본 발명은 야간 점멸 광원 감지 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 본 야간 점멸 광원 감지 시스템은, 차량의 전방을 촬영하는 카메라, 야간에 상기 카메라에서 촬영된 영상에서 광원을 감지하는 광원검출부, 광원검출부에서 검출된 광원에 대한 정보를 복수의 프레임 동안 수집하여 적어도 하나의 프레임에서 광원이 검출된 광원후보에 대해 복수의 프레임동안 주기적으로 광원의 검출 및 미검출 상태가 반복되면 광원후보를 점멸 광원으로 판단하는 광원판단부를 포함한다. 이에 의해, LED 광원과 같은 점멸 광원을 정확하게 감지할 수 있으므로, LED 광원을 사용하는 자전거나 차량을 용이하게 감지하고, 델리네이터를 LED 광원으로 오감지하는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, LED 광원을 사용하는 자전거나 차량을 감지하였을 때, 하이빔을 로우빔으로 조절할 수 있으므로, 보다 안전하게 차량을 운행할 수 있다.

Description

야간 점멸 광원 감지 시스템 및 방법{DETECTING SYSTEM AND METHOD FOR BLINKING LIGHT AT NIGHT}
본 발명은 야간 점멸 광원 감지 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 단노출 영상을 복수의 프레임 동안 관찰한 히스토리를 이용하여 주기적으로 검출/미검출되는 점멸 광원을 감지하도록 함으로써, 자전거나 자동차의 점멸 광원을 정확히 감지하고 델리네이터를 점멸 광원으로 오감지하는 것을 방지하도록 하는 야간 점멸 광원 감지 시스템 및 방법에 관한 것이다.
차량에는 야간 주행시 시야 확보를 위해 헤드램프가 구비되며, 헤드램프는 하이빔(High Beam) 또는 로우빔(Low Beam)으로 조사하여 가시거리를 조절할 수 있도록 한다.
야간에 선행 차량이나 마주오는 차량이 없을 경우, 운전자는 하이빔을 사용하여 충분한 시야를 확보할 수 있으나, 선행 차량이나 마주오는 차량 등이 있을 경우에는 하이빔은 상대방의 시야를 방해할 수 있으므로 사용을 자제해야 한다.
HBA(High Beam Assist) 시스템은, 야간에 선행차량이나 마주오는 차량이 발결될 경우, 헤드램프를 야간에 하이빔(High Beam)에서 로우빔(Low Beam)으로 자동전환하는 시스템으로서, HBA 시스템의 정확한 작동을 위해서는 선행차량이나 마주오는 차량을 정확히 감지하는 기술이 필요하다. 이에 따라, 선행차량이나 마주오는 차량을 감지하기 위한 다양한 기술들이 개발되고 있다.
한편, 최근 자전거의 사용 인구가 늘어남에 따라, 야간에 자전거를 타는 사례들이 늘어나고 있으므로, 자전거를 감지하여 HBA 시스템에 적용할 필요가 있다. 자전거는 차량과 달리 램프가 하나이고 램프의 종류도 다르기 때문에, 기존의 단노출 방식으로 차량의 전방을 촬영하여 선행차량 및 마주오는 차량을 감지하는 방법으로는 자전거를 감지하기 어렵다. 특히, 일반적으로 자전거는 LED 광원을 사용하므로, 눈으로는 보이지 않지만 주파수에 따라 점멸하기 때문에 단노출 영상에는 LED 광원이 검출되지 아니하는 경우가 발생한다. 이에 따라, LED 광원과 같은 점멸 광원을 정확히 검출함으로써, LED 광원을 사용하는 자전거나 차량을 정확히 감지하기 위한 방법을 모색하여야 할 것이다.
또한, LED 광원은 밝기가 델리네이터와 같은 반사체와 비슷하기 때문에, 델리네이터 등의 반사체를 LED 광원으로 오인할 수 있으며, 이 경우, HBA 시스템에서 하이빔을 로우빔으로 조절하는 불필요한 동작을 수행하게 된다. 이에 따라, 델리네이터 등의 반사체를 LED 광원과 구별할 수 있는 방법도 모색하여야 할 것이다.
본 발명은, 단노출 영상을 복수의 프레임 동안 관찰한 히스토리를 이용하여 주기적으로 검출/미검출되는 점멸 광원을 감지하도록 함으로써, 자전거나 자동차의 점멸 광원을 정확히 감지하고 델리네이터 등의 반사체를 점멸 광원으로 오인하는 것을 방지할 수 있도록 하는 야간 점멸 광원 감지 시스템 및 방법을 제안한다.
상기 목적은, 차량의 전방을 촬영하는 카메라; 야간에 상기 카메라에서 촬영된 영상에서 광원을 감지하는 광원검출부; 상기 광원검출부에서 검출된 광원에 대한 정보를 복수의 프레임 동안 수집하여, 적어도 하나의 프레임에서 광원이 검출된 광원후보에 대해 복수의 프레임동안 주기적으로 상기 광원의 검출 및 미검출 상태가 반복되면, 상기 광원후보를 점멸 광원으로 판단하는 광원판단부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 야간 점멸 광원 감지 시스템에 의해 달성될 수 있다.
상기 목적은, 야간에 차량의 전방을 단노출로 촬영하는 단계; 촬영된 영상에서 광원을 감지하는 단계; 검출된 광원에 대한 정보를 복수의 프레임 동안 수집하는 단계; 및 적어도 하나의 프레임에서 광원이 검출된 광원후보에 대해 복수의 프레임동안 주기적으로 상기 광원의 검출 및 미검출 상태가 반복되면, 상기 광원을 점멸 광원인 것으로 판단하는 광원판단단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 야간 점멸 광원 감지 방법에 의해서도 달성될 수 있다.
본 발명에 따른 야간 점멸 광원 감지 시스템에 따르면, LED 광원과 같은 점멸 광원을 정확하게 감지할 수 있으므로, LED 광원을 사용하는 자전거나 차량을 용이하게 감지하고, 델리네이터를 LED 광원으로 오감지하는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, LED 광원을 사용하는 자전거나 차량을 감지하였을 때, 하이빔을 로우빔으로 조절할 수 있으므로, 보다 안전하게 차량을 운행할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 야간 점멸 광원 감지 시스템의 구성블록도,
도 2는 야간에 전방 카메라에서 점멸 광원을 촬영한 복수의 프레임을 보인 예시도,
도 3은 LED 광원에 대한 밝기 변화 패턴을 보인 그래프,
도 4는 야간에 전방 카메라에서 촬영된 영상의 예시도,
도 5는 본 발명에 따른 야간 점멸 광원 감지 시스템에서 점멸 광원을 감지하는 과정을 보인 흐름도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 야간 점멸 광원 감지 시스템의 구성블록도이고, 도 2는 야간에 전방 카메라에서 점멸 광원을 촬영한 복수의 프레임을 보인 예시도이고, 도 3은 LED 광원에 대한 밝기 변화 패턴을 보인 그래프이고, 도 4는 야간에 전방 카메라에서 촬영된 영상의 예시도이다.
본 발명에 따른 야간 점멸 광원 감지 시스템(1)은, 야간에 전방 카메라(10)에서 점멸 광원의 촬영시, 복수의 프레임을 관찰하여 광원의 밝기 패턴을 파악하여 점멸 광원인지 여부를 판단함으로써, 점멸 광원인 LED 광원을 장착한 자전거 및 차량을 정확히 감지할 수 있도록 한다.
본 야간 점멸 광원 감지 시스템(1)은, 차량의 전방을 촬영하기 위한 전방 카메라(10), 전방 카메라(10)에서 촬영된 영상을 처리하는 영상처리부(20), 영상처리부(20)에서 처리된 영상에서 광원을 검출하는 광원검출부(30), 광원검출부(30)에서 검출된 광원에 대한 정보를 복수의 프레임 동안 저장하는 히스토리 저장부(40), 히스토리 저장부(40)에 저장된 광원에 대한 정보를 이용하여 점멸 광원을 판단하는 광원판단부(50)를 포함할 수 있다.
전방 카메라(10)는 차량의 전방에 설치되어 차량의 전방을 촬영하며, 카메라의 노출시간을 짧게 한 단노출 영상을 촬영하는 카메라로서, 1초에 30 내지 60 프레임 정도의 영상을 촬영하여 영상처리부(20)로 전달한다. 전방 카메라(10)는 하나가 설치될 수도 있고 복수 개가 설치될 수도 있음은 물론이다.
영상처리부(20)는, 전방 카메라(10)에서 촬영된 단노출 영상을 제공받아 광원의 검출이 가능한 상태로 처리한다. 영상처리부(20)는 전방 카메라(10)로부터 영상 데이터가 입력되면 아날로그 영상을 디지털화한 다음, 영상을 흑백처리하여 밝기만으로 처리함으로써, 흑백영상에서 광원을 검출할 수 있도록 한다.
광원검출부(30)는, 영상처리부(20)에서 처리된 흑백영상에서 광원을 검출한다. 광원검출부(30)에서는 전방 카메라(10)에서 촬영된 단노출 영상의 각 프레임에 대해 광원을 검출하고, 단노출 영상의 각 프레임에 대해 광원이 검출되면, 각 광원의 위치 정보와, 각 광원의 밝기 정보를 생성한다. 각 광원의 위치 정보와 밝기 정보가 생성되면, 광원검출부(30)는 생성된 광원의 검출결과를 히스토리 저장부(40)로 전달하여 저장되도록 한다.
한편, 광원검출부(30)에서 각 프레임에 대해 광원을 검출할 때, 일정 주파수를 가지고 점멸하는 점멸 광원인 경우에는 어느 한 프레임에서는 광원이 검출되지만 다른 프레임에서는 광원이 검출되지 아니할 수 있다. 점멸 광원의 예로는 LED 광원을 들 수 있으며, 최근 LED 광원은 자전거의 전조등이나 자동차의 브레이크등으로 사용되고 있다.
LED 광원은 육안으로 보면 점멸하는 것으로 보이지 아니하나, 주파수를 가지고 있기 때문에 단노출 영상에서는 점멸주기에 따라 광원이 검출되기도 하고 검출되지 않기도 한다. 예를 들어, 전방 카메라(10)가 1초에 60프레임의 단노출 영상을 촬영하는 경우, 도 2에 도시된 바와 같이, 제1프레임과 제3프레임에서는 광원이 검출되지만 제2프레임과 제4프레임에서는 광원이 검출되지 않는다. 도 2에는 제1 내지 제4프레임에서 광원의 검출과 무검출이 교대로 반복되지만, 만약 전방 카메라(10)에서 1초에 촬영하는 프레임 수가 달라지거나, LED 광원의 주파수가 변경되면, 광원이 검출되는 반복주기가 변경될 수 있다. 예를 들어, 제1프레임과 제2프레임에서는 광원이 검출되고, 제3프레임과 제4프레임에는 광원이 검출되지 않을 수도 있다.
히스토리 저장부(40)에는 미리 설정된 복수의 프레임에 대해 각 광원의 위치 정보와 각 광원의 밝기 정보가 저장된다. 상술한 바와 같이, LED 광원이 촬영된 경우, 히스토리 저장부(40)에 저장된 복수의 프레임에 대한 정보에는 검출과 미검출이 반복되는 광원에 대한 정보가 포함된다. 히스토리 저장부(40)에 미리 설정된 복수의 프레임에 대한 정보가 저장되면, 히스토리 저장부(40)는 저장된 각 광원의 위치 정보와 밝기 정보를 광원판단부(50)로 전달할 수 있다.
여기서, 히스토리 저장부(40)에 저장되는 복수의 프레임의 개수는 점멸 광원을 판단할 수 있을 만큼 충분한 개수로 설정된다. 예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이, 각 프레임마다 점멸 광원의 검출 및 미검출이 교대로 반복되는 경우, 도 3에서 히스토리로 표시된 구간에서 볼 수 있는 바와 같이 5개의 프레임만 관찰하더라도 점멸 광원을 검출할 수 있다. 그러나, 전방 카메라(10)에서 1초에 촬영하는 프레임 개수나 점멸 광원의 주파수가 달라져 반복주기가 길어지거나 짧아지는 경우, 관찰해야 하는 프레임의 수가 증가하거나 감소하게 된다. 따라서, 히스토리 저장부(40)에 저장되는 프레임의 개수는 전방 카메라(10)에서 1초에 촬영하는 프레임 개수나 점멸 광원의 주파수가 달라지는 경우, 이에 따라 달라지게 된다.
광원판단부(50)는 히스토리 저장부(40)에 저장된 복수의 프레임에 대한 정보를 이용하여 점멸 광원인 LED 광원을 검출할 수 있다. 광원판단부(50)는 LED 광원의 검출을 위해 두 가지 값을 미리 가지고 있다. 하나는 LED 광원이 검출되지 아니하는 때를 파악하기 위한 최소임계값이고, 다른 하나는 LED 광원이 검출되었을 때와 검출되지 않았을때의 밝기값의 차이를 비교하기 위한 기준차이값이다.
광원판단부(50)는, 복수의 프레임에 대해 각 광원의 정보를 받으면, 각 광원에 대해, 최소임계값과 기준차이값을 이용하여 LED 광원을 검출할 수 있다. 먼저, 광원판단부(50)는 복수의 프레임에서 한 프레임에서라도 광원이 검출된 광원후보를 추출하고, 각 광원후보에서 검출된 광원의 밝기값 중 최소밝기값과 최소임계값을 비교하여 최소밝기값이 최소임계값 미만인 광원후보를 추출한다. 여기서, 최소밝기값이 최소임계값 미만인 광원후보는 프레임에 따라 광원이 검출되거나 검출되지 않았던 광원이므로, 해당 광원후보는 LED 광원일 확률이 높이다.
그런 다음, 광원판단부(50)는 추출된 광원후보 중 최소밝기값을 갖는 프레임의 수가 미리 설정된 일정 개수 이상인 광원후보를 선택한다. 이는 최소밝기값이 한번 내지 일정 개수 이하인 경우에는 광원이 점멸하기 보다는 이전에 감지되지 않았던 광원이 감지되기 시작한 경우일 수 있기 때문이다. 따라서, 최소밝기값을 갖는 프레임의 수가 일정 개수 이상인 경우, 광원이 점멸할 확률이 높으므로 LED 광원일 확률이 높다.
마지막으로 광원판단부(50)는 선택된 광원후보 중 광원의 최소밝기값과 최대밝기값의 차이가 미리 설정된 기준차이값 이상인 광원후보를 선택한다. 이때, LED 광원은 일정 밝기값을 가지므로, LED 광원의 최소밝기값과 최대밝기값 간의 차이는 일정 범위내에서 형성된다. 따라서, 최소밝기값과 최대밝기값 간의 차이가 미리 설정된 기준차이값보다 크면, LED 광원으로 볼 수 있다.
한편, 밝기에 있어서 LED 광원과 혼동될 수 있는 것이 델리네이터 (Delineator)이다. 델리네이터는 도로의 곡선구간에 도로의 선형변화나 구조변화를 운전자에게 알려주기 위해 설치되며, 델리네이터가 차량의 전조등으로부터의 빛을 받아 반사하면, 도 3의 상부에 표시된 라인으로 나타낸 바와 같이, LED 광원과 비슷한 크기의 밝기값을 갖는다. 또한 델리네이터에 차량의 전조등이 비추기 시작할때는 밝기값의 크기가 작았다가 차량이 가까워질수록 밝기값이 커지게 되므로, 도 3의 하부에 형성된 선처럼 복수의 프레임을 비교해 볼때 최소임계값보다 작은 밝기값을 가지는 경우가 있다. 하지만 도 3에 도시된 바와 같이, LED 광원의 경우에는 최소밝기값과 최대밝기값이 규칙적으로 번갈아 검출되는 반면, 델리네이터의 경우에는 점진적으로 커지기는 하나 규칙적으로 점멸하지는 아니한다.
광원판단부(50)는, 이러한 델리네이터의 특성에 따라, 복수의 프레임 동안 초기 프레임에서는 광원의 밝기가 임계밝기값보다 작고, 이후에 점차적으로 밝기값이 커지는 경우는 광원을 델리네이터로 판단할 수 있다. 또한, 광원판단부(50)는 복수의 프레임 동안 광원의 밝기값이 임계밝기값보다 큰 상태를 유지하는 경우, 델리네이터로 판단할 수 있다.
도 4는 야간에 도로를 촬영한 것으로서, 오른쪽의 광원은 자전거의 전조등이고, 왼쪽의 광원은 델리네이터이다. 눈으로 보기에는 동일하게 광원으로 보이지만, 단노출 영상에서는 오른쪽 광원은 프레임에 따라 검출/무검출이 반복된다.
이러한 구성에 의한 야간 점멸 광원 감지 시스템(1)에서 점멸 광원을 감지하는 과정을 도 5를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
야간에 차량의 주행 중, 전방 카메라(10)에서 영상을 촬영하고(S500), 촬영된 단노출 영상을 영상처리부(20)로 전달한다. 영상처리부(20)에서는 단노출 영상을 디지털 및 흑백영상처리하여 광원검출부(30)로 전달한다(S510).
광원검출부(30)에서는 전방 카메라(10)에서 촬영한 각 프레임에 대해 광원을 검출하고, 각 광원의 위치정보와 밝기 정보를 생성하여 히스토리 저장부(40)에 저장한다(S520). 히스토리 저장부(40)에 미리 설정된 복수개의 프레임에 대한 정보가 저장되면(S530-Y), 복수개의 프레임에 대한 정보가 광원판단부(50)로 제공된다.
광원판단부(50)에서는 먼저 복수개의 프레임에서 광원이 검출된 적이 있는 영역을 광원후보로 추출하고(S540), 각 광원후보가 복수의 프레임에 걸쳐 한번이라도 최소임계값보다 작은 최소밝기값을 가진 적이 있는지 판단한다(S550). 그런 다음, 광원판단부(50)는 최소임계값보다 작은 최소밝기값을 가진 적이 있는 광원후보를 선택한다.
광원판단부(50)는 선택된 광원후보에서의 최소밝기값이 최소임계값보다 작았던 프레임 수가 미리 설정된 일정 횟수를 초과하는지를 판단한다(S560). 판단결과, 최소밝기값이 최소임계값보다 작았던 프레임의 수가 일정 횟수 이상인 광원후보를 추출한다.
그런 다음, 광원판단부(50)는 추출된 광원후보에서의 최소밝기값과 최대밝기값의 차이를 산출하고(S570), 산출된 차이값이 미리 설정된 기준차이값 이상이면, 광원판단부(50)는 광원후보가 LED 광원이라고 판단할 수 있다(S580).
한편, 광원판단부(50)는 최소임계값보다 작은 최소밝기값을 가진 적이 있는 프레임인 경우, 최소밝기값이 최소임계값보다 작았던 프레임의 수가 일정 횟수 이하이면 델리네이터로 판단한다(S590). 그리고 최소임계값보다 작은 최소밝기값을 가진 광원이 검출된 적이 없는 경우, 최소밝기값과 최대밝기값 간의 차이가 기준차이값 이하이면, 광원판단부(50)는 해당 광원을 델리네이터로 판단할 수 있다(S590).
이러한 본 발명에 따른 야간 점멸 광원 감지 시스템(1)에 따르면, LED 광원과 같은 점멸 광원을 정확하게 감지할 수 있으므로, LED 광원을 사용하는 자전거나 차량을 용이하게 감지하고, 델리네이터 등의 반사체를 LED 광원으로 오감지하는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, LED 광원을 사용하는 자전거나 차량을 감지하였을 때, 하이빔을 로우빔으로 조절한다든지, 제동을 한다든지 하는 안전제어를 수행할 수 있으므로, 보다 안전하게 차량을 운행할 수 있다.
전술한 실시예에서 언급한 표준내용 또는 표준문서들은 명세서의 설명을 간략하게 하기 위해 생략한 것으로 본 명세서의 일부를 구성한다. 따라서, 위 표준내용 및 표준문서들의 일부의 내용을 본 명세서에 추가하거나 청구범위에 기재하는 것은 본 발명의 범위에 해당하는 것으로 해석되어야 한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10 : 전방 카메라 20 : 영상처리부
30 : 광원검출부 40 : 히스토리 저장부
50 : 광원판단부

Claims (12)

  1. 차량의 전방을 촬영하는 카메라;
    야간에 상기 카메라에서 촬영된 영상에서 광원을 감지하는 광원검출부; 및
    상기 광원검출부에서 검출된 광원에 대한 정보를 복수의 프레임 동안 수집하여, 적어도 하나의 프레임에서 광원이 검출된 광원후보에 대해 복수의 프레임동안 주기적으로 상기 광원의 검출 및 미검출 상태가 반복되면, 상기 광원후보를 점멸 광원으로 판단하되, 상기 복수의 프레임 중 미리 설정된 갯수의 프레임에서 상기 광원후보의 밝기가 미리 설정된 임계밝기값보다 작고, 상기 복수의 프레임에서 검출된 상기 광원의 최대밝기값과 최소밝기값 간의 차이가 미리 설정된 기준차이값 보다 크면, 상기 광원후보를 점멸 광원으로 판단하는 광원판단부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 야간 점멸 광원 감지 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 광원검출부에서 검출된 광원에 대한 위치 정보와 밝기 정보를 복수의 프레임 동안 저장하는 히스토리 저장부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 야간 점멸 광원 감지 시스템.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 광원판단부는 상기 광원의 최소밝기값과 최대밝기값이 교대로 감지되면 상기 광원을 점멸 광원으로 판단하는 것을 특징으로 하는 야간 점멸 광원 감지 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 광원판단부는,
    상기 복수의 프레임 동안 초기 프레임에서는 광원의 밝기가 상기 임계밝기값보다 작았다가 갑자기 상기 임계밝기값보다 커지는 경우, 상기 광원을 델리네이터로 판단하는 것을 특징으로 하는 야간 점멸 광원 감지 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 광원판단부는,
    상기 복수의 프레임 동안 광원의 밝기값이 상기 임계밝기값보다 큰 상태에서 복수의 프레임동안 유지되는 경우, 상기 광원을 델리네이터로 판단하는 것을 특징으로 하는 야간 점멸 광원 감지 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 점멸 광원은 LED 광원인 것을 특징으로 하는 야간 점멸 광원 감지 시스템.
  8. 야간에 차량의 전방을 단노출로 촬영하는 단계;
    촬영된 영상에서 광원을 감지하는 단계;
    검출된 광원에 대한 정보를 복수의 프레임 동안 수집하는 단계; 및
    적어도 하나의 프레임에서 광원이 검출된 광원후보에 대해 복수의 프레임동안 주기적으로 상기 광원의 검출 및 미검출 상태가 반복되면, 상기 광원을 점멸 광원인 것으로 판단하는 광원판단단계;를 포함하며,
    상기 광원판단단계는,
    복수의 프레임 중 적어도 하나의 프레임에서 상기 광원후보의 밝기값이 미리 설정된 임계밝기값보다 작은지 판단하는 단계;
    상기 광원후보의 밝기값이 상기 임계밝기값보다 작은 프레임의 개수가 미리 설정된 개수를 초과하는지 판단하는 단계;
    상기 광원후보의 최대밝기값과 최소밝기값 간의 차이와, 미리 설정된 기준차이값을 비교하는 단계;
    복수의 프레임 중 미리 설정된 개수의 프레임에서 상기 광원후보의 밝기값이 임계밝기값보다 작고, 상기 광원후보의 최대밝기값과 최소밝기값 간의 차이가 상기 기준차이값 보다 크면, 상기 광원후보를 점멸 광원으로 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 야간 점멸 광원 감지 방법.
  9. 삭제
  10. 제8항에 있어서,
    상기 광원판단단계는, 상기 광원의 최소밝기값과 최대밝기값이 교대로 감지되면 상기 광원을 점멸 광원으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 야간 점멸 광원 감지 방법.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 광원판단단계는, 상기 복수의 프레임 동안 초기 프레임에서는 광원의 밝기가 상기 임계밝기값보다 작았다가 갑자기 상기 임계밝기값보다 커지는 경우, 상기 광원을 델리네이터로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 야간 점멸 광원 감지 방법.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 광원판단단계는, 상기 복수의 프레임 동안 광원의 밝기값이 상기 임계밝기값보다 큰 상태에서 유지되는 경우, 상기 광원을 델리네이터로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 야간 점멸 광원 감지 방법.
KR1020140134112A 2014-10-06 2014-10-06 야간 점멸 광원 감지 시스템 및 방법 KR101592874B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140134112A KR101592874B1 (ko) 2014-10-06 2014-10-06 야간 점멸 광원 감지 시스템 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140134112A KR101592874B1 (ko) 2014-10-06 2014-10-06 야간 점멸 광원 감지 시스템 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101592874B1 true KR101592874B1 (ko) 2016-02-11

Family

ID=55351802

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140134112A KR101592874B1 (ko) 2014-10-06 2014-10-06 야간 점멸 광원 감지 시스템 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101592874B1 (ko)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008211442A (ja) * 2007-02-26 2008-09-11 Shinano Kenshi Co Ltd ドライブレコーダ
KR20140048529A (ko) * 2012-10-16 2014-04-24 현대모비스 주식회사 반사판에 의한 광원을 검출하는 차량용 램프 및 그 제어 방법

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008211442A (ja) * 2007-02-26 2008-09-11 Shinano Kenshi Co Ltd ドライブレコーダ
KR20140048529A (ko) * 2012-10-16 2014-04-24 현대모비스 주식회사 반사판에 의한 광원을 검출하는 차량용 램프 및 그 제어 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10442343B2 (en) Vehicle exterior environment recognition apparatus
JP4853160B2 (ja) 車両検出装置及びヘッドランプ制御装置
JP4544233B2 (ja) 車両検出装置及びヘッドランプ制御装置
US9317757B2 (en) Method and apparatus for detecting a rear vehicle light
JP5629521B2 (ja) 障害物検知システム及び方法、障害物検知装置
US20070221822A1 (en) Headlight, Taillight And Streetlight Detection
JP6236039B2 (ja) 車外環境認識装置
JP2011178301A (ja) 障害物検知装置およびそれを備えた障害物検知システム、並びに障害物検知方法
JP6420650B2 (ja) 車外環境認識装置
JP4980970B2 (ja) 撮像手段の調整装置および物体検出装置
JP2013534332A (ja) 光源認識方法および装置
KR20190123720A (ko) 차량용 신호등 위상을 감지하기 위한 장치 및 방법
US9977974B2 (en) Method and apparatus for detecting light source of vehicle
US9367749B2 (en) Object detection apparatus
CN102782722B (zh) 用于车辆环境的摄像机的清晰视野检查的方法和设备
JP6335037B2 (ja) 車外環境認識装置
EP3395613B1 (en) Headlight control device
KR101592874B1 (ko) 야간 점멸 광원 감지 시스템 및 방법
KR20160067694A (ko) 운전자 상태 감시 시스템 및 그의 동작 방법
JP2003009140A (ja) 歩行者検出装置
EP3226554B1 (en) Imaging device and vehicle
JP6335065B2 (ja) 車外環境認識装置
KR20140054922A (ko) 전방 차량 인식 방법 및 장치
KR101237118B1 (ko) 차량의 지능형 회피 제어 장치 및 방법
US20190188500A1 (en) Apparatus for monitoring object in low light environment and monitoring method thereof

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181226

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191219

Year of fee payment: 5