KR101590210B1

KR101590210B1 - Tention control device

Info

Publication number: KR101590210B1
Application number: KR1020110030039A
Authority: KR
Inventors: 정정윤; 변성훈; 홍찬욱
Original assignee: 엘에스산전 주식회사
Priority date: 2011-04-01
Filing date: 2011-04-01
Publication date: 2016-01-29
Also published as: KR20120111523A

Abstract

장력 제어 장치가 개시된다. 본 발명에 따른 장력 제어 장치는 속도 모드 및 토크 모드로 동작하는 장력 제어 장치에 있어서, 상기 속도 모드로 동작하는 속도 제어 구동 모터 및 상기 토크 모드로 동작하는 토크 제어 구동 모터를 포함하며, 상기 토크 모드로 동작 중에 비상 정지 신호가 입력된 경우, 상기 토크 제어 구동 모터를 토크 모드에서 속도 모드로 변환하여 동작시킨다. 이에 따라, 비상 정지가 입력되어 시스템이 급정지하는 경우에도, 속도 제어 모터와 토크 제어 모터를 동시에 정지시킬 수 있게 되어, 안정적으로 시스템을 유지할 수 있는 환경을 제공할 수 있게 된다.A tension control device is disclosed. The tension control device according to the present invention is a tension control device operating in a speed mode and a torque mode, the tension control device comprising a speed control drive motor operating in the speed mode and a torque control drive motor operating in the torque mode, , The torque control drive motor is switched from the torque mode to the speed mode and operated. Accordingly, even when the emergency stop is inputted and the system suddenly stops, the speed control motor and the torque control motor can be stopped at the same time, and it is possible to provide an environment capable of stably maintaining the system.

Description

[0001] TENTION CONTROL DEVICE [0002]

본 발명은 장력 제어 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 시스템의 급정지시에도 안정적으로 장력을 유지하기 위하여 토크 제어 모터와 속도 제어 모터를 동일한 시간에 정지시킬 수 있는 장력 제어 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a tension control device, and more particularly, to a tension control device capable of stopping a torque control motor and a speed control motor at the same time in order to stably maintain a tension even in a sudden stop of the system.

인버터를 사용한 장력 제어 장치는 철강, 제지, 섬유, 필름 산업과 같은 연속적인 제품 생산 라인에서 여러대의 전동기가 동시에 롤러를 구동한다. 연속 공정용 롤러의 제어 목적은 라인의 선속도(Line Speed)를 일정하게 유지함과 동시에 소재에 걸리는 장력을 일정하게 유지하는 것이다.Tension control devices using inverters drive multiple rollers simultaneously in a series of production lines such as the steel, paper, textile, and film industries. The object of control of the continuous process rollers is to keep the line speed constant and at the same time to keep the tension applied to the material constant.

이러한 장력 제어 장치는 속도 제어 모드(Speed Mode)와 토크 제어 모드(Torque Mode)의 두 가지 모드가 있고, 소재의 종류와 특성에 따라 적용되는 제어 모드가 달라진다. 두 모드는 연동 운동 중 어떤 사고가 발생하였을 때, 연동되는 시스템을 급정지시키기 위하여 비상 정지(Quick Stop) 기능을 사용한다.There are two modes of this tension control device, speed mode and torque control mode, and the control mode to be applied depends on the type and characteristics of the material. Both modes use the Quick Stop function to stop the interlocked system when an accident occurs during interlocking.

다만, 시스템이 토크 제어 모드로 동작하는 중에 비상 정지가 입력되어 시스템이 급정지하는 경우, 속도 제어 모터와 토크 제어 모터가 정지하는 시간이 달라져서 시스템이 손상될 우려가 있다.
However, when the emergency stop is inputted while the system is operating in the torque control mode and the system suddenly stops, there is a possibility that the time for stopping the speed control motor and the torque control motor is changed and the system may be damaged.

본 발명은 상기 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 비상 정지가 입력되어 시스템이 급정지하는 경우에도, 안정적으로 속도 제어 모터와 토크 제어 모터를 정지시킬 수 있는 장력 제어 장치를 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide a tension control device capable of stably stopping a speed control motor and a torque control motor even when an emergency stop is inputted and the system suddenly stops .

또한 본 발명의 목적은 시스템의 급정지시에 연동되는 모든 모터가 동시에 정지할 수 있는 장력 제어 장치를 제공함에 있다.
It is also an object of the present invention to provide a tension control device capable of simultaneously stopping all motors interlocked at the time of a sudden stop of the system.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 장력 제어 장치는, 속도 모드 및 토크 모드로 동작하는 장력 제어 장치에 있어서, 상기 속도 모드로 동작하는 속도 제어 구동 모터; 및 상기 토크 모드로 동작하는 토크 제어 구동 모터;를 포함하며, 상기 토크 모드로 동작 중에 비상 정지 신호가 입력된 경우, 상기 토크 제어 구동 모터가 토크 모드에서 속도 모드로 변환하여 동작할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a tension control device operating in a speed mode and a torque mode, the tension control device comprising: a speed control drive motor operating in the speed mode; And a torque control drive motor that operates in the torque mode. When the emergency stop signal is input during operation in the torque mode, the torque control drive motor may be switched from the torque mode to the speed mode and operated.

또한, 속도 모드는, 모터 회전에 있어서, 상기 속도 제어 구동 모터 또는 상기 토크 제어 구동 모터의 선속도를 제어하여 동작시키는 모드일 수 있다.The speed mode may be a mode in which the linear speed of the speed control drive motor or the torque control drive motor is controlled to operate in motor rotation.

그리고, 토크 모드는, 모터 회전에 있어서, 상기 속도 제어 구동 모터 또는 상기 토크 제어 구동 모터의 토크를 제어하여 동작시키는 모드일 수 있다.The torque mode may be a mode in which the torque of the speed control drive motor or the torque control drive motor is controlled to operate in motor rotation.

또한, 사용자로부터 상기 비상 정지 신호를 입력받기 위한 비상 정지 장치;를 더 포함할 수 있다.And an emergency stop device for receiving the emergency stop signal from a user.

그리고, 상기 속도 제어 구동 모터 및 상기 토크 제어 구동 모터는 실린더를 회전시키기 위한 모터일 수 있다.
The speed control drive motor and the torque control drive motor may be motors for rotating the cylinder.

상기 본 발명의 일 구성에 따른 장력 제어 장치에 의하면, 비상 정지가 입력되어 시스템이 급정지하는 경우에도, 속도 제어 모터와 토크 제어 모터를 동시에 정지시킬 수 있게 되어, 안정적으로 시스템을 유지할 수 있는 환경을 제공할 수 있다.
According to the above tension control apparatus of the present invention, even when the emergency stop is inputted and the system suddenly stops, the speed control motor and the torque control motor can be stopped at the same time, and an environment capable of stably maintaining the system can be obtained .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 장력 제어 장치가 이용되는 기본적인 환경을 나타내는 도면,
도 2는 토크 모드로 동작하는 토크 제어 구동 모터의 동작을 나타내는 알고리즘,
도 3은 속도 모드로 동작하는 속도 제어 구동 모터(10)의 동작을 나타내는 알고리즘,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 장력 제어 장치에 있어서, 비상 정지 신호가 입력된 경우, 속도 모드로 변환하여 동작하는 토크 제어 구동 모터(20)의 동작을 나타내는 알고리즘, 그리고,
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 장력 제어 장치의 효과와 관련하여 기존 방법과 비교하기 위한 그래프이다.1 is a diagram illustrating a basic environment in which a tension control device according to an embodiment of the present invention is used,
2 is an algorithm showing the operation of the torque control drive motor operating in the torque mode,
3 is an algorithm showing the operation of the speed control drive motor 10 operating in the speed mode,
4 is an illustration of an algorithm for indicating the operation of the torque control drive motor 20 that operates by converting to the speed mode when the emergency stop signal is input,
5A and 5B are graphs for comparison with an existing method in relation to the effect of the tension control device according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. Terms including ordinals, such as first, second, etc., may be used to describe various elements, but the elements are not limited to these terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, the terms "comprises" or "having" and the like refer to the presence of stated features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.In the following description of the present invention with reference to the accompanying drawings, the same components are denoted by the same reference numerals regardless of the reference numerals, and redundant explanations thereof will be omitted. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 장력 제어 장치가 이용되는 기본적인 환경을 나타내는 도면이다. 도 1에 도시된 바와 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 장치는 속도 제어 구동 모터(10)와 토크 제어 구동 모터(20)를 구비한다. 또한, 도 1에서는 여러 대의 구동 모터를 표현하며 설명하기 어렵기 때문에 두 대의 모터(10,20)만을 간략하게 나타내었으며, Nip-roll이나 센서와 같은 기계적 장치나 제어용 장치 혹은 모터의 추가를 위한 기계적 장치는 도면 번호 50으로 일축하여 표현하였다. 한편, 각각의 모터는 인코더(encoder)를 사용하여 회전수를 측정할 수 있다.1 is a view showing a basic environment in which a tension control device according to an embodiment of the present invention is used. As shown in FIG. 1, a control device according to an embodiment of the present invention includes a speed control drive motor 10 and a torque control drive motor 20. 1, only two motors 10 and 20 are shown in simplified form because they represent a plurality of driving motors and it is difficult to describe them. In addition, mechanical devices such as Nip-roll and sensors, mechanical devices The apparatus is represented by reference numeral 50 in the drawing. On the other hand, each motor can measure the number of revolutions using an encoder.

도 1에 도시된 바와 같이, 속도 제어 구동 모터(10)와 토크 제어 구동 모터(20)가 연동하여 제지, 섬유, 필름이나 철강 제품 등을 생산한다. As shown in FIG. 1, the speed control drive motor 10 and the torque control drive motor 20 are interlocked to produce paper, fiber, film, and steel products.

여기서, 속도 제어 구동 모터(10)는 모터의 선속도를 제어하여 구동되는 모터이며, 토크 제어 구동 모터(20)는 토크(torque)를 제어하여 구동되는 모터이다. 여기서, 선속도(linear velocity)는 각속도(angular velocity)와 구별하기 위하여 사용되는 용어로, 일정시간 동안 이동한 호의 길이라고 할 수 있다.Here, the speed control drive motor 10 is a motor driven by controlling the linear speed of the motor, and the torque control drive motor 20 is a motor driven by controlling the torque. Here, the term "linear velocity" is used to distinguish the angular velocity from the angular velocity.

한편, 토크(torque)는 물리학에서 일반적으로 사용되는 용어로, 물체를 한 점의 주위로 회전시키는 짝힘의 양이라고 할 수 있다. 다시 말해서, 토크는 엔진을 돌리는 힘(가속도)이라고도 할 수 있을 것이다. On the other hand, torque is a commonly used term in physics, and can be said to be the amount of twist that rotates an object around a point. In other words, torque can be called the force (acceleration) that drives the engine.

이하에서는 도 2 및 도 3을 참조하면서 속도 모드 및 토크 모드로 동작하는 모터의 동작을 알고리즘을 통하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the operation of the motor operating in the speed mode and the torque mode will be described in detail with reference to FIG. 2 and FIG.

도 2는 토크 모드로 동작하는 토크 제어 구동 모터(20)의 동작을 나타내는 알고리즘이다.2 is an algorithm showing the operation of the torque control drive motor 20 operating in the torque mode.

토크 모드에 있어서, 우선 유도 전동기(116)가 회전하면, 속도 검출기(115)에서 회전 속도(ω_r)를 검출하여 출력한다. 직경 연산부(107)에서는 속도 검출기(115)에서 검출한 회전 속도(ω_r)와 외부로부터 입력받는 최소 직경 및 선속도 지령을 입력받는다. 수학식 1은 직경 연산을 위한 수식으로, 연산된 직경은 지령 토크 연산부(100)에 입력되어 지령 토크를 연산하는데 사용된다.In the torque mode, when the induction motor 116 first rotates, the speed detector 115 detects and outputs the rotational speed _r . The diameter calculating unit 107 receives the rotation speed? _R detected by the speed detector 115 and the minimum diameter and linear speed command input from the outside. Equation (1) is a formula for calculating the diameter, and the calculated diameter is input to the command torque calculation unit 100 and used to calculate the command torque.

[수학식 1][Equation 1]

여기서, D는 직경, rpm은 전동기의 속도, 그리고, V는 선속도 지령을 나타낸다.Where D is the diameter, rpm is the speed of the motor, and V is the linear speed command.

지령 토크 연산부(100)에서는 직경 연산부(107)에서 연산된 직경과 외부로부터 입력되는 기준 장력을 이용하여 지령 토크를 연산하며, 수학식 2는 지령 토크를 구하기 위한 수식이다.In the command torque calculation unit 100, the command torque is calculated using the diameter calculated in the diameter calculation unit 107 and the reference tension input from the outside, and the equation (2) is a formula for calculating the command torque.

[수학식 2]&Quot; (2) "

여기서 D_cur은 현재 연산 직경을 의미한다. 제3 비교기(108)를 통하여 외부로부터 입력되는 기준 장력과 실제 장력(F_bk)을 비교하고, 이 출력오차를 보상하기 위하여 PID를 거치게 된다. 지령 토크 연산부(100)에서 연산한 지령 토크와 PID 제어기(109)의 출력을 더하는 제1 가산기(101)의 출력은 토크 전류 지령치(i^e ^* _qs)가 된다. Where D _cur is the current computational diameter. The third comparator 108 compares the reference tension inputted from the outside with the actual tension F _{bk and} passes through the PID to compensate the output error. The output of the first adder 101 that adds the command torque calculated by the command torque calculating section 100 and the output of the PID controller 109 becomes the torque current command value i ^e ^* _qs .

토크 전류 지령치(i^e ^* _qs)가 제1 비교기(102)의 비반전단자(+)로 입력되고, 외부로부터 입력되는 자속 전류 지령치(i^e ^* _ds)fmf 제 비교기(117)의 비반전단자(+)로 입력한다. 유도 전동기(116)에서 검출한 3상 전류(i_as, i_bs, i_cs)는 2상 전류 변환기(114)에서 고정 좌표계 2상 전류(i^s _ds, i^s _qs)로 출력된다. 2상 전류 변환기(114)에서 출력한 고정 좌표계 2상 전류(i^s _ds, i^s _qs)는 전류 좌표 변환기(113)에 입력되어, 회전 좌표의 실제 자속 전류(i^e _ds)와 토크 전류(i^e _qs)를 출력한다. 전류 좌표 변환기(113)에서 출력되는 자속 전류(ieds)는 제2 비교기(117)의 반전단자(-)로 입력된다. 그러면, 제2 비교기(117)는 외부로부터 자속 전류 지령치(i^e* _ds)와 전류 좌표 변환기(113)에서 출력되는 실제 자속 전류(i^e _ds)와의 오차를 구하여 전류 제어기(103)로 입력한다.Non reversal of the torque current command value (i ^e ^* _qs), the first comparator 102, a non-inputted to the inverting terminal (+), the magnetic flux current command value (i ^e ^* _ds) fmf the comparator 117 to be input from the outside of the terminal (+). The three-phase currents i _as , i _bs , and i _cs detected by the induction motor 116 are output to the fixed-coordinate two-phase currents i ^s _ds and i ^s _qs in the two-phase current converter 114. The fixed-coordinate two-phase currents (i ^s _ds , i ^s _qs ) output from the two-phase current converter 114 is input to the current coordinate converter 113 to calculate the actual flux current (i ^e _ds ) i ^e _qs ). The magnetic flux current ieds output from the current coordinate converter 113 is input to the inverting terminal (-) of the second comparator 117. Then, the second comparator 117 obtains an error between the magnetic flux current instruction value i ^{e *} _ds from the outside and the actual flux current (i ^e _ds ) output from the current coordinate converter 113, and inputs it to the current controller 103 .

그리고 제1 비교기(102)는 제1 가산기(101)에서 출력되는 토크 전류 지령치(i^e ^* _qs)를 비반전단자(+)로 입력하고, 전류 좌표 변환기(113)에서 출력되는 실제 토크 전류(i^e _qs)는 반전단자(-)로 입력되어, 이 두 값의 오차를 구할 수 있다. The first comparator 102 inputs the torque current instruction value i ^e ^* _qs output from the first adder 101 to the non-inverting terminal (+) and outputs the actual torque current i ^e _qs ) are input to the inverting terminal (-), and the error of these two values can be obtained.

제1 비교기(102)에서 출력된 토크분 전류와 제2 비교기(117)에서 출력된 자속 전류를 입력으로 받은 전류 제어기(103)는 제어를 통하여 자속 전압 지령치(v^e ^* _ds)와 토크 전압 지령치(v^e ^* _qs)가 출력되고, 출력된 값은 전압 좌표 변환기(104)로 입력된다. The current controller 103, which receives the torque divided current output from the first comparator 102 and the flux current output from the second comparator 117 as inputs, controls the magnetic flux voltage command value v ^e ^* _ds and the torque voltage command value (v ^e ^* _{q s} ) is output, and the output value is input to the voltage coordinate converter 104.

전압 좌표 변환기(104)는 자속 전압 지령치(v^s* _ds)와 토크 전압 지령치(v^s ^* _qs)를 출력하고, 3상 전압인 v_as, v_bs, v_cs로 변환시켜, 제어 인버터(106)로 제공한다.The voltage coordinate converter 104 outputs the magnetic flux voltage command value v ^{s *} _ds and the torque voltage command value v ^s ^* _qs and converts them into three-phase voltages v _as , v _bs and v _cs , ).

제어 인버터(106)는 3상 전압인 v_as, v_bs, v_cs를 유도 전동기(116)에 인가시킴으로써 유도 전동기(116)가 회전하게 된다.유도 전동기(116)는 전류 좌표 변환기(114)와 2상 전류 변환기(113)를 통해 실제 회전 좌표로 d축과 q축으로 변환된 실제 자속 전류(i^e _ds)와 토크 전류(i^e _qs)를 생성하고, 이렇게 생성된 전류 중 자속 전류(i^e _ds)는 제2 비교기(117)로, 토크 전류(i^e _qs)는 제1 비교기(102)로 입력된다.The control inverter 106 rotates the induction motor 116 by applying the three-phase voltages v _as , v _bs and v _cs to the induction motor 116. The induction motor 116 is connected to the current coordinate converter 114 (I ^e _ds ) and the torque current (i ^e _qs ) converted into the d-axis and the q-axis at the actual rotation coordinates through the two-phase current converter 113 and _{outputs the} magnetic flux current i ^e _ds is input to the second comparator 117 and the torque current i ^e _qs is input to the first comparator 102.

그리고, 슬립 연산기(110)는 제1 가산기(101)에서 출력되는 토크 전류 지령치(i^e ^* _qs), 외부로부터 입력되는 자속 전류 지령치(i^e ^* _ds), 그리고 유도 전동기 회전자 시정수(T_r)를 이용하여 슬립 주파수(ω_sl)를 계산하게 된다. 슬립 주파수(ω_sl)는 수학식 3에 의하여 구할 수 있다.The slip computing unit 110 calculates the torque command value i ^e ^* _qs output from the first adder 101, the externally inputted magnetic flux command value i ^e ^* _ds , and the induction motor rotor time constant T _r ) is used to calculate the slip frequency? _sl . The slip frequency? _Sl can be obtained by Equation (3).

[수학식 3]&Quot; (3) "

계산된 슬립 주파수(ω_sl)는 속도 검출기(115)에서 출력되는 속도(ω_r)와 더해져서 적분기(112)로 입력된다. 적분기(112)는 1/s로 나타낸다. 적분기(112)는 가산기(111) 출력 값에 대한 적분값인 회전자 자속의 위치(θ)를 출력하게 되고, 이 값은 전압 좌표 변환기(104)와 전류 좌표 변환기(113)로 입력된다.The calculated slip frequency? _Sl is added to the speed? _R output from the speed detector 115 and input to the integrator 112. [ The integrator 112 is represented by 1 / s. The integrator 112 outputs the position (?) Of the rotor magnetic flux as an integral value with respect to the output value of the adder 111, and this value is input to the voltage coordinate converter 104 and the current coordinate converter 113.

따라서, 전압 좌표 변환기(104)와 전류 좌표 변환기(113)는 적분기(112)로 입력되는 회전자 자속의 위치(θ)에 따라 좌표 변환을 제어하게 된다.Therefore, the voltage coordinate converter 104 and the current coordinate converter 113 control the coordinate conversion according to the position (?) Of the rotor magnetic flux input to the integrator 112.

이러한 좌표 변환을 통해서 토크를 제어하여 선속도(line velocity)를 일정하게 유지함과 동시에 소재에 걸리는 장력을 일정하게 유지한다.By controlling the torque through the coordinate transformation, the line velocity is kept constant and the tension applied to the material is kept constant.

한편, 도 3은 속도 모드로 동작하는 속도 제어 구동 모터(10)의 동작을 나타내는 알고리즘이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 속도 모드로 동작하는 속도 제어 구동 모터(10)의 경우, 지령 속도 등을 기초로 하여, 복수의 비교기, PID 제어기, 속도 제어기, 전류 제어기, 위상 변환기 등을 거쳐서, 선속도를 제어함으로써 구동될 수 있다.3 is an algorithm showing the operation of the speed control drive motor 10 operating in the speed mode. 3, in the case of the speed-control drive motor 10 operating in the speed mode, the speed control drive motor 10 is controlled by a plurality of comparators, a PID controller, a speed controller, a current controller, a phase converter, And can be driven by controlling the linear velocity.

본 발명에 있어서는, 토크 모드로 동작 중에 비상 정지 신호가 인입된 경우를 상정하고 있으므로, 본 발명의 본질을 흐리지 않는 범위 내에서 명료한 설명을 도모하기 위하여, 속도 모드의 동작과 관련해서는 도 4를 참조하면서 상세히 설명하기로 한다.In the present invention, it is assumed that an emergency stop signal is input during operation in the torque mode. Therefore, in order to clarify the description within the scope of not obscuring the essence of the present invention, Will be described in detail with reference to FIG.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 장력 제어 장치에 있어서, 토크 모드로 동작하는 중에 비상 정지 신호가 입력된 경우, 속도 모드로 변환하여 동작하는 토크 제어 구동 모터(20)의 동작을 나타내는 알고리즘이다.FIG. 4 is a graph showing an example of an operation of the torque control driving motor 20 when the emergency stop signal is inputted while operating in the torque mode, according to an embodiment of the present invention. to be.

인버터 응용에 사용되는 장력 제어 장치의 경우, 모터가 비상 정지 신호를 입력받은 경우, 속도 모드로 구동되는 속도 제어 구동 모터(10)는 일정한 시간 안에 정지하고, 토크 모드로 구동되는 모터는 프리런(free-run) 하여 정지하는 제어 방식을 사용하고 있지만, 도 4에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 장력 제어 장치는, 토크 모드로 구동되는 토크 제어 구동 모터(20)는 비상 정지 신호가 입력된 경우, 속도 모드로 구동되므로, 속도 제어 구동 모터(10)와 토크 제어 구동 모터(20)가 동시에 정지할 수 있는 환경을 제공하게 된다.In the case of the tension control device used for the inverter application, when the motor receives the emergency stop signal, the speed control drive motor 10 driven in the speed mode is stopped within a predetermined time, and the motor driven in the torque mode is free- 4, the torque control driving motor 20 driven in the torque mode is controlled by the torque control driving motor 20 in the case where the emergency stop signal is input The speed control drive motor 10 and the torque control drive motor 20 can be stopped at the same time.

도 4와 관련하여 본 발명의 특징을 더욱 명확히 설명하기 위하여, 우선 비상 정지 신호가 입력되지 않은 경우를 먼저 설명하고, 이후에 비상 정지 신호가 입력된 경우를 설명하기로 한다.In order to more clearly explain the features of the present invention with reference to FIG. 4, first, a case where no emergency stop signal is input will be described first, and a case where an emergency stop signal is inputted thereafter will be described.

비상 정지 신호가 입력되지 않은 경우, 비상 정지 장치(224) 내부적 스위치가 2를 향하게 되고, 이는 토크 모드로 토크 제어 구동 모터(20)를 구동하겠다는 의미가 된다. When the emergency stop signal is not inputted, the internal switch of the emergency stop device 224 is turned to 2, which means that the torque control drive motor 20 is to be driven in the torque mode.

토크 모드로 유도 전동기(216)가 회전하게 되면, 속도 검출기(215)에서 회전 속도(ω_r)를 검출하여 이를 출력한다.When the induction motor 216 rotates in the torque mode, the speed detector 215 detects the rotational speed _r and outputs it.

직경 연산부(207)에서는 속도 검출기(215)에서 검출한 회전 속도(ω_r)와 외부로부터 입력받는 최소 직경 및 선속도 지령을 입력받는다. 직경을 연산하기 위한 수식은 수학식 1과 동일하고, 연산된 직경은 지령 토크 연산부(208)에 입력되어 지령 토크를 연산하는데 사용된다. 토크 지령 연산부(200)에서는 직경 연산부(207)에서 연산된 직경과 외부로부터 입력되는 기준 장력을 이용하여 지령 토크를 연산한다. 지령 토크를 구하기 위한 수식은 상기 수학식 2와 동일하다. The diameter calculating unit 207 receives the rotation speed? _R detected by the speed detector 215 and the minimum diameter and linear speed command input from the outside. The formula for calculating the diameter is the same as in Equation 1, and the calculated diameter is input to the command torque calculation unit 208 and used to calculate the command torque. The torque command calculation unit 200 calculates the command torque using the diameter calculated by the diameter calculation unit 207 and the reference tension input from the outside. The formula for obtaining the command torque is the same as in Equation (2).

제3 비교기(208)를 통해 외부로부터 입력되는 기준 장력과 실제 장력(F_bk)을 비교하고, 이 출력 오차를 보상하기 위하여 PID 제어기(209)를 거치게 된다. The third comparator 208 compares the reference tension inputted from the outside with the actual tension F _{bk and} passes through the PID controller 209 to compensate the output error.

지령 토크 연산부(200)에서 연산한 지령 토크와 PID 제어기(209)는 비상 정지 신호의 입력과 관계 없이 I-term을 가지고 있어야 하므로, 지령 속도를 받을 때와 지령 토크를 받을 때의 두 경우를 모두 표시하였다.Since the command torque calculated by the command torque calculating section 200 and the PID controller 209 must have the I-term regardless of the input of the emergency stop signal, both of the case of receiving the command speed and the case of receiving the command torque Respectively.

토크 전류 지령치(i^e ^* _qs)가 제1 비교기(202)의 비반전단자(+)로 입력되고, 외부로부터 입력되는 자속 전류 지령치(i^e ^* _ds)를 제2 비교기(i^s _ds, i^s _qs)의 비반전단자(+)로 입력한다.(I ^e ^* _qs ) is input to the non-inverting terminal (+) of the first comparator 202 and the externally input flux current command value i ^e ^* _ds is input to the second comparator (i ^s _ds , i ^s _qs to the non-inverting terminal (+).

유도 전동기(216)에서 검출한 3상 전류(i_as, i_bs, i_cs)는 2상 전류 변환기(214)에서 고정 좌표계 2상 전류(i^s _ds, i^s _qs)로 출력된다. 2상 전류 변환기(214)에서 출력한 고정 좌표계 2상 전류(i^s _ds, i^s _qs)는 전류 좌표 변환기(213)에 입력되어 회전좌표의 실제 자속 전류(i^e _ds)와 토크 전류(i^e _qs)를 출력한다.A three-phase current detected by the induction motor (216) _(as i, _bs i, i _cs) is output to a coordinate system fixed second current (i ^s _ds, _qs i ^s) in the two-phase current transformer 214. The fixed coordinate system two-phase currents (i ^s _ds , i ^s _qs ) output from the two-phase current converter 214 is input to the current coordinate converter 213 to calculate the actual flux current (i ^e _ds ) and the torque current i ^e _qs .

전류 좌표 변환기(213)에서 출력되는 자속 전류(i^e _ds)는 제2 비교기(217)의 반전단자(-)로 입력된다. 그러면, 제2 비교기(217)는 외부로부터 입력되는 자속 전류 지령치(i^e* _ds)와 전류 좌표 변환기(213)에서 출력되는 실제 자속 전류(i^e _ds)와의 오차를 구하여 전류 제어기(203)로 입력된다. The flux current (i ^e _ds ) output from the current coordinate converter 213 is input to the inverting terminal (-) of the second comparator 217. Then, the second comparator 217 calculates an error between the flux current command value i ^{e *} _ds input from the outside and the actual flux current (i ^e _ds ) output from the current coordinate converter 213 and outputs it to the current controller 203 .

그리고, 제1 비교기(202)는 제1 가산기(201)에서 출력되는 토크 전류 지령치(i^e ^* _qs)를 비반전단자(+)로 입력하고, 전류 좌표 변환기(213)에서 출력되는 실제 토크 전류(i^e _qs)는 반전단자(-)로 입력되어, 이 두 값의 오차를 구할 수 있다.The first comparator 202 inputs the torque current instruction value i ^e ^* _qs output from the first adder 201 to the non-inverting terminal (+) and outputs the actual torque current (i ^e _qs ) is input to the inverting terminal (-), and the error of these two values can be obtained.

제1 비교기(202)에서 출력된 토크분 전류와 제2 비교기(217)에서 출력된 자속 전류를 입력으로 받은 전류 제어기(203)는 제어를 통하여, 자속 전압 지령치(v^e ^* _ds)와 토크 전압 지령치(v^e ^* _qs)가 출력되고, 출력된 값은 전압 좌표 변환기(204)로 입력된다.The current controller 203, which receives the torque divided current output from the first comparator 202 and the flux current output from the second comparator 217 as inputs, controls the magnetic flux speed command value v ^e ^* _ds and the torque voltage The command value v ^e ^* _qs is output, and the output value is input to the voltage coordinate converter 204.

전압 좌표 변환기(204)는 자속 전압 지령치(v^s* _ds)와 토크 전압 지령치(v^s ^* _qs)를 출력하고, 3상 전압 변환기(205)를 통해서 3상 전압(v_as, v_bs, v_cs)로 변환시켜 제어 인버터(206)로 제공한다.The voltage coordinate converter 204 outputs the magnetic flux voltage command value v ^{s *} _ds and the torque voltage command value v ^s ^* _qs and outputs the three-phase voltages v _as , v _bs , v _cs , and provides it to the control inverter 206.

제어 인버터(206)는 3상 전압(v_as, v_bs, v_cs)을 유도 전동기(216)에 인가시킴으로써, 유도 전동기(216)가 회전하게 된다. 유도 전동기(216)는 전류 좌표 변환기(214)와 2상 전류 변환기(213)를 통해 실제 회전 좌표로 d축과 q축으로 변환된 실제 자속 전류(i^e _ds)와 토크 전류(i^e _qs)를 생성하고, 이렇게 생성된 전류 중 자속 전류(i^e _ds)는 제2 비교기(217)로, 토크 전류(i^e _qs)는 제1 비교기(202)로 입력된다.The control inverter 206 applies the three-phase voltages v _as , v _bs , and v _cs to the induction motor 216, thereby causing the induction motor 216 to rotate. The induction motor 216 converts the actual flux currents (i ^e _ds ) and the torque current (i ^e _qs ), which have been converted into the d-axis and the q-axis, to the actual rotational coordinates through the current coordinate transformer 214 and the two- And the torque current (i ^e _qs ) is input to the first comparator 202. The first comparator 202 compares the magnetic flux current i ^e _ds and the torque current i ^e _qs .

그리고, 슬립 연산기(210)는 제1 가산기(201)에서 출력되는 토크 전류 지령치(i^e ^* _qs), 외부로부터 입력되는 자속 전류 지령치(i^e ^* _ds), 그리고 유도 전동기 회전자 시정수(T_r)를 이용하여, 슬립 주파수(ω_sl)를 계산하게 된다.The sleep calculator 210 receives the torque current command value i ^e ^* _qs output from the first adder 201, the externally input magnetic flux command value i ^e ^* _ds , and the induction motor rotor time constant T _r ) is used to calculate the slip frequency? _sl .

계산된 슬립 주파수(ω_sl)는 속도 검출기(215)에서 출력되는 속도(ω_r)와 더해져서 적분기(212)로 입력된다. 적분기(212)는 가산기(211)의 출력 값에 대하여 적분한 값인 회전자 자속의 위치(θ)를 출력하게 되고, 이 값은 전압 좌표 변환기(204)와 전류 좌표 변환기(213)로 입력된다. 따라서, 전압 좌표 변환기(204)와 전류 좌표 변환기(213)는 적분기(212)로 입력되는 회전자 자속의 위치(θ)에 따라 좌표 변환을 제어하게 된다. 이와 같은 좌표 변환을 통해 토크를 제어하여 선속도를 일정하게 유지함과 동시에 소재에 걸리는 장력을 일정하게 유지하면서 장력 제어 장치가 동작하게 된다.The calculated slip frequency? _Sl is added to the speed? _R output from the speed detector 215 and input to the integrator 212. [ The integrator 212 outputs the position (?) Of the rotor magnetic flux integrated with the output value of the adder 211 and this value is input to the voltage coordinate converter 204 and the current coordinate converter 213. Therefore, the voltage coordinate converter 204 and the current coordinate converter 213 control the coordinate conversion according to the position (?) Of the rotor magnetic flux input to the integrator 212. By controlling the torque through the coordinate transformation as described above, the tension control device operates while maintaining the linear velocity constant while keeping the tension applied to the material constant.

한편, 비상 정지신호가 입력되었을 경우에는 비상 정지장치(224)의 내부적 스위치가 1을 향하게 되며, 토크 모드로 구동되던 토크 제어 구동 모터가 속도 모드로 구동하게 된다.On the other hand, when the emergency stop signal is inputted, the internal switch of the emergency stop device 224 is turned to 1, and the torque control drive motor driven in the torque mode is driven in the speed mode.

모터가 속도 모드로 구동되기 위해서는, 제3 비교기(208)를 통해서, 외부로부터 입력되는 기준 장력과 실제 장력(F_bk)을 비교하고, 이 출력 오차를 보상하기 위하여 PID 제어기(209)를 거치게 된다.In order for the motor to be driven in the speed mode, the reference comparator 208 compares the reference tension inputted from the outside with the actual tension F _bk through the third comparator 208, and passes through the PID controller 209 to compensate the output error .

PID 제어기(209)의 출력 값을 제1 가산기(218)와 유도 전동기(216)의 회전 속도를 검출하는 속도 검출기(215)와 속도 검출기(215)에서 검출한 회전 속도(ω_r), 그리고 가산기(218)로부터 출력되는 지령치(ω^* _r)를 비교한다. 제1 비교기(219)에서 출력되는 속도 오차를 보상하기 위한 토크 전류 지령치(i^e ^* _qs)를 출력하는 속도 제어기(220)를 거치게 된다.The output value of the PID controller 209 is multiplied by the speed detector 215 for detecting the rotational speed of the first adder 218 and the induction motor 216 and the rotational speed _r detected by the speed detector 215, compares the command value (ω _r ^*) output from 218. the And a speed controller 220 for outputting a torque current instruction value i ^e ^* _qs for compensating a speed error outputted from the first comparator 219.

속도 제어기(220)의 입력은 제2 비교기(222)의 출력으로 토크 전류 지령치(i^e ^* _qs)와 실제 토크 전류(i^e _qs)를 비교한 값이다. 외부로부터 입력되는 자속 전류 지령치(i^e* _ds)와 실제 출력되는 자속 전류(i^e _ds)를 비교하여 출력하는 제3 비교기(223)와, 제2 비교기(222)를 통해 출력되는 토크 전류가 전류 제어기(203)의 입력으로 들어가게 되며, 이를 통해 자속 전압 지령치(v^e* _ds)와 토크 전압 지령치(v^e ^* _qs)를 출력하게 된다.The input of the speed controller 220 is a value obtained by comparing the torque current instruction value i ^e ^* _qs and the actual torque current (i ^e _qs ) with the output of the second comparator 222. A third comparator 223 comparing and outputting a magnetic flux current instruction value i ^{e *} _ds input from the outside with the actually outputted magnetic flux current i ^e _ds , and a third comparator 223 comparing the torque current outputted through the second comparator 222 Current controller 203, and outputs the magnetic flux voltage command value v ^{e *} _ds and the torque voltage command value v ^e ^* _qs through the input of the current controller 203.

전류 제어기(203)의 출력은 전압 좌표 변환기(204)를 통해 회전 좌표에서 고정 좌표로 변환시켜 주고, 고정 좌표로 변환된 자속 전압 지령치(v^s* _ds)와 토크 전압 지령치(v^s ^* _qs)는 3상 전압 변환기(205)를 거쳐 v_as, v_bs, v_cs 값으로 출력된다.The output of the current controller 203 is converted from the rotating coordinate to the fixed coordinate through the voltage coordinate converter 204 and the flux voltage command value v ^{s *} _ds and the torque voltage command value v ^s ^* _qs , It is through the three-phase voltage converter _{_{(205) v as, v bs}} , v is output to the _cs value.

고정 좌표의 3상 전압 v_as, v_bs, v_cs가 제어 인버터(206)로 인가되어 유도 전동기(216)를 회전하게 된다. 유도 전동기(216) 회전시 검출되는 3상 전류 i_as, i_bs, i_cs를 2상 전류 변환기(214)를 통해 고정 좌표계의 d축과 q축으로 변환시켜 i^s _ds, i^s _qs로 변환하고, 변환된 i^s _ds, i^s _qs 값은 전류 좌표 변환기(213)를 통해서 회전 좌표의 실제 자속 전류(i^e _ds)와 토크분 전류(i^e _qs)로 변환한다. The three-phase voltages v _as , v _bs and v _cs of the fixed coordinates are applied to the control inverter 206 to rotate the induction motor 216. The three-phase currents i _as , i _bs and i _cs detected during the rotation of the induction motor 216 are converted into the d-axis and the q-axis of the fixed coordinate system through the two-phase current transformer 214 and converted into i ^s _ds and i ^s _qs and the converted i _ds ^s, ^s i _qs values are converted to the actual current of the magnetic flux rotating coordinate (i _ds ^e) and the torque current (i _qs ^e) through the current coordinate converter (213).

슬립 연산기(221)는 속도 제어기(220)에서 출력되는 토크 전류 지령치(i^e* _qs)와 외부로부터 입력되는 자속 전류 지령치(i^e ^* _ds)를 입력받아 유도 전동기 회전자 시정수(T_r)를 이용하여 슬립 주파수(ω_sl)를 계산한다.Slip calculator 221 can receives the torque current command value (i ^{e *} _qs) and the magnetic flux current command value (i ^e ^* _ds) inputted from the outside induction motor rotor time constant output from the speed controller (220) (T _r) To calculate the slip frequency? _Sl .

슬립 주파수(ω_sl)는 상기 수학식 3과 동일하게 구할 수 있다. 슬립 연산기(221)를 통해 계산된 슬립 주파수(ω_sl)는 속도 검출기(215)와 함께 제2 가산기(211)를 통해 더해지고, 더해진 값은 적분기(212)를 통해 적분되어 회전자 자속의 위치(θ)를 알 수 있게 한다. 회전자 자속의 위치(θ)에 따라 좌표 변환을 제어하게 되어 선속도를 일정하게 유지함과 동시에 소재에 걸리는 장력을 일정하게 유지하는 장력 제어 장치를 제공할 수 있게 된다.The slip frequency? _Sl can be obtained in the same manner as in Equation (3). The slip frequency? _Sl calculated through the slip calculator 221 is added together with the speed detector 215 via the second adder 211 and the added value is integrated through the integrator 212 to calculate the position of the rotor flux (&thetas;). It is possible to provide a tension control device which controls the coordinate conversion according to the position of the rotor magnetic flux &thetas; so as to keep the linear velocity constant and at the same time to keep the tension applied to the material constant.

다시 말해, 본 발명의 일 실시예에 따른 장력 제어 장치의 경우, 비상 정지 신호가 입력되지 않은 경우에는 비상 정지 장치(224)의 스위치가 2에 연결되어 기존 방식인 토크 모드로 토크 제어 구동 모터(20)를 회전시키게 되며, 비상 정지 신호가 입력된 경우에는 비상 정지 장치(224)의 스위치가 1에 연결되어 속도 모드로 토크 제어 구동 모터(20)가 회전하게 되는 것이다.In other words, in the case of the tension control device according to the embodiment of the present invention, when the emergency stop signal is not inputted, the switch of the emergency stop device 224 is connected to the torque control drive motor When the emergency stop signal is inputted, the switch of the emergency stop device 224 is connected to 1 so that the torque control drive motor 20 rotates in the speed mode.

도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 장력 제어 장치의 효과와 관련하여 기존 방법과 비교하기 위한 그래프이다.5A and 5B are graphs for comparison with an existing method in relation to the effect of the tension control device according to an embodiment of the present invention.

도 5a는 기존의 장력 제어 장치에서 비상 정지 신호가 입력된 경우를 나타낸다. 도 5a에 있어서 참조번호 300은 t1 시점에 비상 정지 신호가 입력된 경우, 속도 제어 구동 모터의 동작을 나타내는 그래프이고, 참조 번호 310은 t1 시점에 비상 정지 신호가 입력된 경우, 토크 제어 구동 모터의 동작을 나타내는 그래프이다. 도 5a에 있어서 가로축은 시간을 나타내고, 세로축은 속도를 나타낸다.5A shows a case where an emergency stop signal is inputted in a conventional tension control device. Reference numeral 300 in FIG. 5A is a graph showing the operation of the speed control drive motor when the emergency stop signal is inputted at time t1. Reference numeral 310 is a graph showing the operation of the torque control drive motor when the emergency stop signal is inputted at time t1. FIG. In Fig. 5A, the horizontal axis represents time and the vertical axis represents speed.

참조 번호 300과 같이 기존 장력 제어 장치에서 비상 정지 신호가 입력(t1)되면, 속도 모드로 동작하는 속도 제어 구동 모터는 t1에서 t2 사이의 시간에 일정하게 감소하여 정지한다. When the emergency stop signal is inputted (t1) in the conventional tension control device as shown in reference numeral 300, the speed control drive motor operating in the speed mode is constantly decreased and stops at the time between t1 and t2.

하지만, 참조 번호 310과 같이 기존 장력 제어 장치에서 비상 정지 신호가 입력(t1)되면, 토크 모드로 동작하는 토크 제어 구동 모터는 프리런(free-run)하여 자유롭게 회전하다 서서히 정지하게 된다.However, when the emergency stop signal is input (t1) in the existing tension control device as shown in reference numeral 310, the torque control drive motor operating in the torque mode is free-running, and freely rotates and slowly stops.

이와 같이, 비상 정지 신호가 입력된 경우, 두 개의 모터가 서로 다른 양상으로 동작하여 서로 정지하는 시점이 달라져 시스템에 심각한 손상을 초래할 수 있을 뿐만 아니라 재료의 파손이나 늘어짐을 일으킬 우려가 있다.In this way, when the emergency stop signal is input, the two motors operate in different directions to stop each other, which may cause serious damage to the system, and may cause breakage or sagging of the material.

한편, 도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 장력 제어 장치에 있어서, 비상 정지 신호가 입력된 경우를 나타낸다. 도 5b에 있어서 참조 번호 400은 t1 시점에 비상 정지 신호가 입력된 경우 속도 제어 구동 모터의 동작을 나타내는 그래프이고, 참조 번호 410은 t1 시점에 비상 정지 신호가 입력된 경우 토크 제어 구동 모터의 동작을 나타내는 그래프이다. 도 5b에 있어서 가로축은 시간을 나타내고, 세로축은 속도를 나타낸다.5B shows a case where an emergency stop signal is input in the tension control device according to an embodiment of the present invention. Reference numeral 400 in FIG. 5B is a graph showing the operation of the speed control drive motor when the emergency stop signal is input at time t1. Reference numeral 410 denotes an operation of the torque control drive motor when the emergency stop signal is input at time t1. FIG. 5B, the horizontal axis represents time and the vertical axis represents speed.

참조 번호 400과 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 장력 제어 장치에서 비상 정지 신호가 입력(t1)되면, 속도 모드로 동작하는 속도 제어 구동 모터는 t1에서 t2 사이의 시간 동안 일정하게 감소하여 정지한다.When the emergency stop signal is input (t1) in the tension control device according to the embodiment of the present invention, the speed control drive motor operating in the speed mode is constantly decreased for a time between t1 and t2 and stopped .

그리고, 참조 번호 410과 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 장력 제어 장치에서 비상 정지 신호가 입력(t1)되면, 토크 모드로 동작하는 토크 제어 구동 모터 역시 속도 모드로 동작하므로, t1에서 t2 사이의 시간 동안 일정하게 감소하여 정지한다.When the emergency stop signal is input (t1) in the tension control device according to the embodiment of the present invention, the torque control drive motor operating in the torque mode also operates in the speed mode, And stops at a constant decrease over time.

즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 장력 제어 장치에서 비상 정지 신호가 입력되는 경우에는, 기존과는 달리 동시에 두 개의 모터가 동시에 정지할 수 있게 된다. That is, when the emergency stop signal is inputted in the tension control device according to the embodiment of the present invention, unlike the conventional case, two motors can simultaneously stop at the same time.

이에 따라 재료의 파손이나 늘어짐을 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 기존에 사용하였던 재료보다 더 민감한 재료를 사용하는 것 역시 가능하게 된다.As a result, it is possible not only to prevent breakage or sagging of the material, but also to use materials that are more sensitive than the materials used in the past.

상기한 바에서, 다양한 실시예에서 설명한 각 구성요소 및/또는 기능은 서로 복합적으로 결합하여 구현될 수 있으며, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
In addition, it is to be understood that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various changes and modifications may be made without departing from the scope of the present invention as defined by the appended claims. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention.

10...........................속도 제어 구동 모터
20...........................토크 제어 구동 모터10 ........................... Speed control drive motor
20 ........................... Torque control drive motor

Claims

A tension control device operating in a speed mode and a torque mode,
A speed control drive motor operating in the speed mode;
A torque control drive motor operating in the torque mode; And
And an emergency stop device for receiving an emergency stop signal from a user,
Wherein when the emergency stop signal is inputted through the emergency stop device during operation in the torque mode, the torque control drive motor is switched from the torque mode to the speed mode and operates, and the speed control drive motor and the torque control drive motor Is stopped at the same time.

The method according to claim 1,
In the speed mode,
And a mode in which the linear speed of the speed control drive motor or the torque control drive motor is controlled and operated in the motor rotation.

The method according to claim 1,
In the torque mode,
And a mode in which the torque of the speed control drive motor or the torque control drive motor is controlled and operated in the motor rotation.

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