KR101582840B1 - Gps 정보의 신뢰수준 판단 시스템 및 그 제공방법 - Google Patents

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    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
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Abstract

GPS 장치에서 제공하는 정보와 주행기록계 그리고 관성측정장치의 정보를 상호 비교함으로써, 차량과 같은 이동체에 탑재되어 있는 GPS 장치로부터 출력되는 GPS 정보의 신뢰 수준을 판단할 수 있는 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 및 그 제공방법이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 이동체에 탑재되어 있는 GPS 장치로부터 출력되는 GPS 정보의 신뢰수준을 판단하기 위한 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템으로서, 상기 GPS 장치로부터 주기적으로 출력되는 GPS 정보를 수신하는 수신모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량을 산출하는 제1속력변화량 산출모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 상기 이동체에 탑재되어 있는 주행기록계(odometer)로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량을 산출하는 제2속력변화량 산출모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량을 산출하는 제1방위각변화량 산출모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 상기 이동체에 탑재되어 있는 관성측정장치(inertial measurement unit)로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 방위각 변화량을 산출하는 제2방위각변화량 산출모듈; 및 상기 GPS 장치로부터 가장 최근에 출력된 최근 GPS 정보 및 상기 최근 GPS 정보 이전에 출력된 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여, 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준을 결정하는 제어모듈을 포함하는 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템이 제공된다.

Description

GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 및 그 제공방법{System for determining reliability level of GPS information and providing method thereof}
본 발명은 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 및 그 제공방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량과 같은 이동체에 탑재되어 있는 GPS 장치로부터 출력되는 GPS 정보의 신뢰 수준을 판단하기 위한 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 및 그 제공방법에 관한 것이다.
GPS(Global Positioning System; 글로벌 포지셔닝 시스템)은 현재 완전하게 운용되고 있는 유일한 범지구위성항법시스템이다. GPS는 무기 유도, 항법, 측량, 지도제작, 측지, 시각동기 등의 다양한 군용 및 민간용 목적으로 사용되고 있다. GPS에서는 중궤도를 도는 다수의 인공위성에서 발신하는 마이크로파를 GPS 수신장치에서 수신하여 GPS 수신장치의 위치벡터를 결정한다.
GPS 수신장치의 정확한 위치를 알기 위해서는 최소한 3개의 GPS 위성으로부터 송신된 신호를 수신하여야 하며, 통상적으로 4 개 이상의 GPS 위성으로부터 송신된 신호를 수신하여, 위성과 수신장치의 위치를 결정한다.
GPS는 우주에 떠 있는 위성을 사용하며, 시스템이 복잡하기 때문에 다음과 같은 몇 가지 이유에서 오차가 발생할 수 있다.
- 전리층, 대류권으로 인한 오차: 위성 신호는 대기를 통할 때 전송속도가 느려질 수 있다. GPS에서는 신호의 전달 속도를 평균적으로 계산하기 때문에 느려진 속도만큼의 오차가 발생할 수 있다.
- 신호 전달 경로 왜곡: 위성 신호가 건물이나 커다란 바위로 인해 반사, 굴절 되어 수신장치로 전달될 경우 시간차가 생겨 오차가 발생할 수 있다.
- 시각 오차: GPS위성과 수신장치 간의 시간 차이로 인해 오차가 발생할 수 있다.
- 궤도 정보 오차: 위성이 지정된 궤도를 벗어남에 따라 위성이 보내는 위치 정보 자체에 오류가 발생할 수 있다.
- 이 외에도, 수신장치가 실내 등에 위치한다거나 위성이 동일선상 혹은 좁은 지역에 몰려 있는 경우에 위치 오차율이 높이질 수 있다.
상술한 바와 같이, 다양한 이유에서 GPS 수신장치가 제공하는 GPS 정보에 오류가 발생할 수 있으며, 오류가 발생한 GPS 정보를 이용하는 경우 사용자에게 잘못된 위치 정보를 제공하게 된다는 문제점이 있다.
따라서, GPS 정보를 얼마만큼 신뢰할 수 있는지에 관한 객관적인 기준 내지 지표를 제공함으로써 GPS 정보가 일정 정도의 신뢰 수준을 만족하는 경우에만 해당 GPS 정보를 이용할 수 있도록 하는 기술은 GPS 정보를 이용하는 다양한 응용분야(예를 들어, 내비게이션 서비스 등)에서 매우 중요하다.
대한민국 공개특허공보 10-2012-0017128 대한민국 공개특허공보 10-2008-0054274
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 GPS 수신장치에서 출력되는 GPS 정보에 대한 신뢰 수준을 평가하고, 평가된 신뢰 수준을 나타내는 지표 값을 제공할 수 있는 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 이동체에 탑재되어 있는 GPS 장치로부터 출력되는 GPS 정보의 신뢰수준을 판단하기 위한 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템으로서, 상기 GPS 장치로부터 주기적으로 출력되는 GPS 정보를 수신하는 수신모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량을 산출하는 제1속력변화량 산출모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 상기 이동체에 탑재되어 있는 주행기록계(odometer)로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량을 산출하는 제2속력변화량 산출모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량을 산출하는 제1방위각변화량 산출모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 상기 이동체에 탑재되어 있는 관성측정장치(inertial measurement unit)로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 방위각 변화량을 산출하는 제2방위각변화량 산출모듈; 및 상기 GPS 장치로부터 가장 최근에 출력된 최근 GPS 정보 및 상기 최근 GPS 정보 이전에 출력된 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여, 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준을 결정하는 제어모듈을 포함하는 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템이 제공된다.
일 실시예에서, 상기 제어모듈은, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 속력 변화량 범위에 속하지 않으며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 방위각 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 소정의 제1지표 값을 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 속력 변화량 범위에 속하지 않으며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값이 모두 상기 방위각 변화량 범위에 속하는 경우, 소정의 제2지표 값을 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값가 모두 상기 속력 변화량 범위에 속하며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 상기 방위각 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 소정의 제3지표 값을 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값가 모두 상기 속력 변화량 범위에 속하며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 모두가 상기 방위각 변화량 범위에 속하는 경우, 소정의 제4지표 값을 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하며, i+1지표 값(1<=i<=3)은 제i지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값일 수 있다
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 이동체에 탑재되어 있는 GPS 장치로부터 출력되는 GPS 정보의 신뢰수준을 판단하기 위한 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템으로서, 상기 GPS 장치로부터 주기적으로 출력되는 GPS 정보를 수신하는 수신모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량을 산출하는 제1속력변화량 산출모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 상기 이동체에 탑재되어 있는 주행기록계로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량을 산출하는 제2속력변화량 산출모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량을 산출하는 제1방위각변화량 산출모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 상기 이동체에 탑재되어 있는 관성측정장치로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 방위각 변화량을 산출하는 제2방위각변화량 산출모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGSV 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 GPS 신호의 SNR(Signal Noise Ratio) 평균 값을 산출하는 SNR 산출모듈; 및 상기 GPS 장치로부터 가장 최근에 출력된 최근 GPS 정보 및 상기 최근 GPS 정보 이전에 출력된 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 SNR 평균 값 중 어느 하나가 소정의 임계 SNR 평균값 보다 작은 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제1지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 SNR 평균 값 모두가 상기 임계 SNR 평균값 보다 큰 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제2지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 제어모듈을 포함하되, 상기 제2지표 값은 상기 제1지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값인 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템이 제공된다.
일 실시예에서, 상기 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템은, 상기 주행기록계로부터 수신한 정보에 기초하여 상기 최근 GPS 정보가 출력된 시점에서 상기 이동체가 정지상태인지 여부를 판단하는 하는 정지상태 판단모듈; 및 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGGA 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 위치 변화량을 산출하는 위치변화량 산출모듈을 더 포함하되, 상기 제어모듈은, 상기 이동체가 정지상태가 아니라고 판단된 경우, 상기 GPS 정보의 신뢰수준을 상기 제1지표 값 또는 상기 제2지표 값으로 결정하고, 상기 이동체가 정지상태라고 판단되고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 위치 변화량 중 어느 하나가 소정의 한계 위치 변화량보다 큰 경우, 소정의 제1하위지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고, 상기 이동체가 정지상태라고 판단되고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 위치 변화량 모두가 상기 한계 위치 변화량보다 작은 경우, 소정의 제2하위지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하되, 상기 제1하위지표 값은 상기 제2하위지표 값보다 낮은 신뢰수준을 나타내는 값이며, 상기 제2하위지표 값은 상기 제1지표 값보다 낮은 신뢰수준을 나타내는 값일 수 있다
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 이동체에 탑재되어 있는 GPS 장치로부터 출력되는 GPS 정보의 신뢰수준을 판단하기 위한 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템으로서, 상기 GPS 장치로부터 주기적으로 출력되는 GPS 정보를 수신하는 수신모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량을 산출하는 제1속력변화량 산출모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 상기 이동체에 탑재되어 있는 주행기록계로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량을 산출하는 제2속력변화량 산출모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량을 산출하는 제1방위각변화량 산출모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 상기 이동체에 탑재되어 있는 관성측정장치로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 방위각 변화량을 산출하는 제2방위각변화량 산출모듈; 및 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGSV 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 고품질 GPS 위성의 개수를 산출하는 위성개수산출모듈-여기서, 상기 고품질 GPS 위성은, 상기 GPS 장치와 소정의 유지기간 이상 통신을 유지하고, 상기 유지기간 동안 SNR 값이 일정 범위에 속한 GPS 위성임; 상기 GPS 장치로부터 가장 최근에 출력된 최근 GPS 정보 및 상기 최근 GPS 정보 이전에 출력된 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 고품질 위성의 개수 중 어느 하나가 소정의 임계 위성 개수 보다 작은 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제1지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 고품질 위성의 개수 모두가 상기 임계 위성 개수 보다 큰 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제2지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 제어모듈을 포함하되, 상기 제2지표 값은 상기 제1지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값인 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템이 제공된다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 이동체에 탑재되어 있는 GPS 장치로부터 출력되는 GPS 정보의 신뢰수준을 판단하기 위한 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템으로서, 상기 GPS 장치로부터 주기적으로 출력되는 GPS 정보를 수신하는 수신모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량을 산출하는 제1속력변화량 산출모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 상기 이동체에 탑재되어 있는 주행기록계로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량을 산출하는 제2속력변화량 산출모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량을 산출하는 제1방위각변화량 산출모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 상기 이동체에 탑재되어 있는 관성측정장치로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 방위각 변화량을 산출하는 제2방위각변화량 산출모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGGA 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 제3비교대상 방위각 변화량을 산출하는 제3방위각변화량 산출모듈; 및 상기 GPS 장치로부터 가장 최근에 출력된 최근 GPS 정보 및 상기 최근 GPS 정보 이전에 출력된 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제3비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 임계 범위를 벗어난 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제1지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제3비교대상 방위각 변화량의 차이 값 모두가 상기 임계 범위 이내인 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제2지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 제어모듈을 포함하되, 상기 제2지표 값은 상기 제1지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값인 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템이 제공된다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 이동체에 탑재되어 있는 GPS 장치로부터 출력되는 GPS 정보의 신뢰수준을 판단하기 위한 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템으로서, 상기 GPS 장치로부터 주기적으로 출력되는 GPS 정보를 수신하는 수신모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량을 산출하는 제1속력변화량 산출모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 상기 이동체에 탑재되어 있는 주행기록계로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량을 산출하는 제2속력변화량 산출모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량을 산출하는 제1방위각변화량 산출모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 상기 이동체에 탑재되어 있는 관성측정장치로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 방위각 변화량을 산출하는 제2방위각변화량 산출모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGSV 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 GPS 신호의 SNR(Signal Noise Ratio) 평균 값을 산출하는 SNR 산출모듈; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGSV 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 고품질 GPS 위성의 개수를 산출하는 위성개수산출모듈-여기서, 상기 고품질 GPS 위성은, 상기 GPS 장치와 소정의 유지기간 이상 통신을 유지하고, 상기 유지기간 동안 SNR 값이 일정 범위에 속한 GPS 위성임; 수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGGA 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 제3비교대상 방위각 변화량을 산출하는 제3방위각변화량 산출모듈; 및 상기 GPS 장치로부터 가장 최근에 출력된 최근 GPS 정보 및 상기 최근 GPS 정보 이전에 출력된 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 SNR 평균 값 중 어느 하나가 소정의 임계 SNR 평균값 보다 작은 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제1지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 SNR 평균 값 모두가 상기 임계 SNR 평균값 보다 크고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 고품질 위성의 개수 중 어느 하나가 소정의 임계 위성 개수 보다 작은 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제2지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 SNR 평균 값 모두가 상기 임계 SNR 평균값 보다 크고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 고품질 위성의 개수 모두가 상기 임계 위성 개수 보다 크고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제3비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 임계 범위를 벗어난 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제3지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 SNR 평균 값 모두가 상기 임계 SNR 평균값 보다 크고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 고품질 위성의 개수 모두가 상기 임계 위성 개수 보다 크고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제3비교대상 방위각 변화량의 차이 값 모두가 상기 임계 범위 이내인 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제4지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하되, 제i+1지표 값(1<=i<=3)은 제i지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값인 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템이 제공된다.
일 실시예에서, 상기 제어모듈은, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 속력 변화량 범위에 속하지 않으며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 방위각 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 소정의 제1세부지표 값을 상기 제1지표 값으로 결정하고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 속력 변화량 범위에 속하지 않으며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값이 모두 상기 방위각 변화량 범위에 속하는 경우, 소정의 제2세부지표 값을 상기 제1지표 값으로 결정하고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값가 모두 상기 속력 변화량 범위에 속하며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 상기 방위각 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 소정의 제3세부지표 값을 상기 제1지표 값으로 결정하고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값가 모두 상기 속력 변화량 범위에 속하며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 모두가 상기 방위각 변화량 범위에 속하는 경우, 소정의 제4세부지표 값을 상기 제1지표 값으로 결정하며, i+1세부지표 값(1<=i<=3)은 제i세부지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값일 수 있다
일 실시예에서, 상기 제어모듈은, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 속력 변화량 범위에 속하지 않으며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 방위각 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 소정의 제5세부지표 값을 상기 제2지표 값으로 결정하고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 속력 변화량 범위에 속하지 않으며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값이 모두 상기 방위각 변화량 범위에 속하는 경우, 소정의 제6세부지표 값을 상기 제2지표 값으로 결정하고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값가 모두 상기 속력 변화량 범위에 속하며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 상기 방위각 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 소정의 제7세부 지표 값을 상기 제2지표 값으로 결정하고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값가 모두 상기 속력 변화량 범위에 속하며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 모두가 상기 방위각 변화량 범위에 속하는 경우, 소정의 제8세부지표 값을 상기 제2지표 값으로 결정하며, 제i+1세부지표 값(4<=i<=7)은 제i세부지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어모듈은, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 속력 변화량 범위에 속하지 않으며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 방위각 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 소정의 제9세부지표 값을 상기 제3지표 값으로 결정하고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 속력 변화량 범위에 속하지 않으며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값이 모두 상기 방위각 변화량 범위에 속하는 경우, 소정의 제10세부지표 값을 상기 제3지표 값으로 결정하고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값가 모두 상기 속력 변화량 범위에 속하며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 상기 방위각 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 소정의 제11세부지표 값을 상기 제3지표 값으로 결정하고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값가 모두 상기 속력 변화량 범위에 속하며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 모두가 상기 방위각 변화량 범위에 속하는 경우, 소정의 제12세부지표 값을 상기 제3지표 값으로 결정하며, 제i+1세부지표 값(8<=i<=11)은 제i세부지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어모듈은, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 속력 변화량 범위에 속하지 않으며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 방위각 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 소정의 제13세부지표 값을 상기 제4지표 값으로 결정하고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 속력 변화량 범위에 속하지 않으며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값이 모두 상기 방위각 변화량 범위에 속하는 경우, 소정의 제14세부지표 값을 상기 제4지표 값으로 결정하고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값가 모두 상기 속력 변화량 범위에 속하며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 상기 방위각 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 소정의 제15세부지표 값을 상기 제4지표 값으로 결정하고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값가 모두 상기 속력 변화량 범위에 속하며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 모두가 상기 방위각 변화량 범위에 속하는 경우, 소정의 제16세부지표 값을 상기 제4지표 값으로 결정하며, 제i+1세부지표 값(12<=i<=15)은 제i세부지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템은, 상기 최근 GPS 정보 내의 GPGGA 정보로부터 PFI(Position Fix Indicator) 값을 추출하고, 상기 최근 GPS 정보 내의 GPGSA 정보로부터 HDOP(Horizontal Dilution of Precision) 값을 추출하는 정보추출모듈; 상기 주행기록계로부터 수신한 정보에 기초하여 상기 최근 GPS 정보가 출력된 시점에서 상기 이동체가 정지상태인지 여부를 판단하는 정지상태 판단모듈; 및 수신한 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGGA 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 위치 변화량을 산출하는 위치변화량 산출모듈을 더 포함하되, 상기 제어모듈은, 상기 PFI 값이 소정의 한계 PFI 값보다 작은 경우, 소정의 제1하위지표값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고, 상기 PFI 값이 상기 한계 PFI 값보다 크고, 상기 HDOP 정보가 소정의 한계 HDOP 값보다 큰 경우, 소정의 제2하위지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고, 상기 PFI 값이 상기 한계 PFI 값보다 크고, 상기 HDOP 정보가 상기 한계 HDOP 값보다 작고, 상기 이동체가 정지상태라고 판단되고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 위치 변화량 중 어느 하나가 소정의 한계 위치 변화량보다 큰 경우, 소정의 제3하위지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고, 상기 PFI 값이 상기 한계 PFI 값보다 크고, 상기 HDOP 정보가 상기 한계 HDOP 값보다 작고, 상기 이동체가 정지상태라고 판단되고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 위치 변화량 모두가 상기 한계 위치 변화량보다 작은 경우, 소정의 제4하위지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고, 상기 PFI 값이 상기 한계 PFI 값보다 크고, 상기 HDOP 정보가 상기 한계 HDOP 값보다 작고, 상기 이동체가 정지상태가 아니라고 판단되는 경우, 상기 제1지표 값 내지 상기 제4지표 값 중 어느 하나를 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하되, 상기 제4 하위지표 값은 상기 제1지표값 보다 낮은 신뢰수준을 나타내는 값이고, 제i+1하위지표 값(1<=i<=3)은 제i세부지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값일 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 이동체에 탑재되어 있는 GPS 장치로부터 출력되는 GPS 정보의 신뢰수준을 판단하기 위한 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법으로서, (a) 상기 GPS 장치로부터 주기적으로 출력되는 GPS 정보를 수신하는 단계; (b) 수신된 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량을 산출하는 단계; (c) 상기 이동체에 탑재되어 있는 주행기록계로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 수신된 상기 GPS 정보를 수신한 시점에서 측정한 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량을 산출하는 단계; (d) 수신된 상기 GPS에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량을 산출하는 단계; (e) 상기 이동체에 탑재되어 있는 관성측정장치로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 수신된 상기 GPS 신호를 수신한 시점에서 측정한 상기 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 방위각 변화량을 산출하는 단계; 및 (f) 상기 GPS 장치로부터 가장 최근에 출력된 최근 GPS 정보 및 상기 최근 GPS 정보 이전에 출력된 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여, 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준을 결정하는 단계를 포함하는 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법이 제공된다.
일 실시예에서, 상기 (f) 단계는, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 속력 변화량 범위에 속하지 않으며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 방위각 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 소정의 제1지표 값을 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계; 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 속력 변화량 범위에 속하지 않으며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값이 모두 상기 방위각 변화량 범위에 속하는 경우, 소정의 제2지표 값을 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계; 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값가 모두 상기 속력 변화량 범위에 속하며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 상기 방위각 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 소정의 제3지표 값을 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계; 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값가 모두 상기 속력 변화량 범위에 속하며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 모두가 상기 방위각 변화량 범위에 속하는 경우, 소정의 제4지표 값을 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계를 포함하며, 제i+1지표 값(1<=i<=3)은 제i지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값일 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 이동체에 탑재되어 있는 GPS 장치로부터 출력되는 GPS 정보의 신뢰수준을 판단하기 위한 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법으로서, 상기 GPS 장치로부터 주기적으로 출력되는 GPS 정보를 수신하는 단계; 수신된 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량을 산출하는 단계; 상기 이동체에 탑재되어 있는 주행기록계로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 수신된 상기 GPS 정보를 수신한 시점에서 측정한 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량을 산출하는 단계; 수신된 상기 GPS에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량을 산출하는 단계; 상기 이동체에 탑재되어 있는 관성측정장치로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 수신된 상기 GPS 신호를 수신한 시점에서 측정한 상기 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 방위각 변화량을 산출하는 단계; 수신된 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGSV 정보로부터 수신된 상기GPS 정보에 상응하는 GPS 신호의 SNR 평균 값을 산출하는 단계; 및 상기 GPS 정보의 신뢰수준을 결정하는 단계를 포함하고, 상기 GPS 정보의 신뢰수준을 결정하는 단계는, 상기 GPS 장치로부터 가장 최근에 출력된 최근 GPS 정보 및 상기 최근 GPS 정보 이전에 출력된 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 SNR 평균 값 중 어느 하나가 소정의 임계 SNR 평균값 보다 작은 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제1지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계; 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 SNR 평균 값 모두가 상기 임계 SNR 평균값 보다 큰 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제2지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계를 포함하되, 상기 제2지표 값은 상기 제1지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값인 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법이 제공된다.
일 실시예에서, 상기 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법은, 상기 주행기록계로부터 수신한 정보에 기초하여 상기 최근 GPS 정보가 출력된 시점에서 상기 이동체가 정지상태인지 여부를 판단하는 단계; 수신된 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGGA 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 위치 변화량을 산출하는 단계를 더 포함하되, 상기 GPS 정보의 신뢰수준을 결정하는 단계는, 상기 이동체가 정지상태가 아니라고 판단된 경우, 상기 GPS 정보의 신뢰수준을 상기 제1지표 값 또는 상기 제2지표 값으로 결정하는 단계; 상기 이동체가 정지상태라고 판단되고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 위치 변화량 중 어느 하나가 소정의 한계 위치 변화량보다 큰 경우, 소정의 제1하위지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계; 및 상기 이동체가 정지상태라고 판단되고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 위치 변화량 모두가 상기 한계 위치 변화량보다 작은 경우, 소정의 제2하위지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계를 더 포함하고, 상기 제1하위지표 값은 상기 제2하위지표 값보다 낮은 신뢰수준을 나타내는 값이며, 상기 제2하위지표 값은 상기 제1지표 값보다 낮은 신뢰수준을 나타내는 값일 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 이동체에 탑재되어 있는 GPS 장치로부터 출력되는 GPS 정보의 신뢰수준을 판단하기 위한 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법으로서, 상기 GPS 장치로부터 주기적으로 출력되는 GPS 정보를 수신하는 단계; 수신된 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량을 산출하는 단계; 상기 이동체에 탑재되어 있는 주행기록계로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 수신된 상기 GPS 정보를 수신한 시점에서 측정한 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량을 산출하는 단계; 수신된 상기 GPS에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량을 산출하는 단계; 상기 이동체에 탑재되어 있는 관성측정장치로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 수신된 상기 GPS 신호를 수신한 시점에서 측정한 상기 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 방위각 변화량을 산출하는 단계; 수신된 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGSV 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 고품질 GPS 위성의 개수를 산출하는 단계-여기서, 상기 고품질 GPS 위성은, 상기 GPS 장치와 소정의 유지기간 이상 통신을 유지하고, 상기 유지기간 동안 SNR 값이 일정 범위에 속한 GPS 위성임; 및 상기 GPS 정보의 신뢰수준을 결정하는 단계를 포함하고, 상기 GPS 정보의 신뢰수준을 결정하는 단계는, 상기 GPS 장치로부터 가장 최근에 출력된 최근 GPS 정보 및 상기 최근 GPS 정보 이전에 출력된 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 고품질 위성의 개수 중 어느 하나가 소정의 임계 위성 개수 보다 작은 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제1지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계; 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 고품질 위성의 개수 모두가 상기 임계 위성 개수 보다 큰 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제2지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계를 포함하되, 상기 제2지표 값은 상기 제1지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값인 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법이 제공된다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 이동체에 탑재되어 있는 GPS 장치로부터 출력되는 GPS 정보의 신뢰수준을 판단하기 위한 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법으로서, 상기 GPS 장치로부터 주기적으로 출력되는 GPS 정보를 수신하는 단계; 수신된 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량을 산출하는 단계; 상기 이동체에 탑재되어 있는 주행기록계로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 수신된 상기 GPS 정보를 수신한 시점에서 측정한 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량을 산출하는 단계; 수신된 상기 GPS에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량을 산출하는 단계; 상기 이동체에 탑재되어 있는 관성측정장치로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 수신된 상기 GPS 신호를 수신한 시점에서 측정한 상기 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 방위각 변화량을 산출하는 단계; 수신된 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGGA 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제3비교대상 방위각 변화량을 산출하는 단계; 및 상기 GPS 정보의 신뢰수준을 결정하는 단계를 포함하고, 상기 GPS 정보의 신뢰수준을 결정하는 단계는, 상기 GPS 장치로부터 가장 최근에 출력된 최근 GPS 정보 및 상기 최근 GPS 정보 이전에 출력된 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제3비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 임계 범위를 벗어난 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제1지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계; 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제3비교대상 방위각 변화량의 차이 값 모두가 상기 임계 범위 이내인 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제2지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계를 포함하되, 상기 제2지표 값은 상기 제1지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값인 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법이 제공된다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 이동체에 탑재되어 있는 GPS 장치로부터 출력되는 GPS 정보의 신뢰수준을 판단하기 위한 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법으로서, 상기 GPS 장치로부터 주기적으로 출력되는 GPS 정보를 수신하는 단계; 수신된 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량을 산출하는 단계; 상기 이동체에 탑재되어 있는 주행기록계로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 수신된 상기 GPS 정보를 수신한 시점에서 측정한 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량을 산출하는 단계; 수신된 상기 GPS에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량을 산출하는 단계; 상기 이동체에 탑재되어 있는 관성측정장치로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 수신된 상기 GPS 신호를 수신한 시점에서 측정한 상기 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 방위각 변화량을 산출하는 단계; 수신된 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGSV 정보로부터 수신된 상기GPS 정보에 상응하는 GPS 신호의 SNR 평균 값을 산출하는 단계; 수신된 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGSV 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 고품질 GPS 위성의 개수를 산출하는 단계-여기서, 상기 고품질 GPS 위성은, 상기 GPS 장치와 소정의 유지기간 이상 통신을 유지하고, 상기 유지기간 동안 SNR 값이 일정 범위에 속한 GPS 위성임; 수신된 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGGA 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제3비교대상 방위각 변화량을 산출하는 단계; 및 상기 GPS 정보의 신뢰수준을 결정하는 단계를 포함하되, 상기 GPS 정보의 신뢰수준을 결정하는 단계는, 상기 GPS 장치로부터 가장 최근에 출력된 최근 GPS 정보 및 상기 최근 GPS 정보 이전에 출력된 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 SNR 평균 값 중 어느 하나가 소정의 임계 SNR 평균값 보다 작은 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제1지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계; 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 SNR 평균 값 모두가 상기 임계 SNR 평균값 보다 크고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 고품질 위성의 개수 중 어느 하나가 소정의 임계 위성 개수 보다 작은 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제2지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계; 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 SNR 평균 값 모두가 상기 임계 SNR 평균값 보다 크고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 고품질 위성의 개수 모두가 상기 임계 위성 개수 보다 크고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제3비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 임계 범위를 벗어난 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제3지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계; 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 SNR 평균 값 모두가 상기 임계 SNR 평균값 보다 크고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 고품질 위성의 개수 모두가 상기 임계 위성 개수 보다 크고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제3비교대상 방위각 변화량의 차이 값 모두가 상기 임계 범위 이내인 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제4지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계를 포함하되, 제i+1지표 값(1<=i<=3)은 제i지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값인 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법이 제공된다.
일 실시예에서, 상기 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법은, 수신된 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGGA 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 위치 변화량을 산출하는 단계; 상기 최근 GPS 정보 내의 GPGGA 정보로부터 PFI값을 추출하는 단계; 상기 최근 GPS 정보 내의 GPGSA 정보로부터 HDOP 값을 추출하는 단계; 및 상기 주행기록계로부터 수신한 정보에 기초하여 상기 최근 GPS 정보가 출력된 시점에서 상기 이동체가 정지상태인지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하되, 상기 GPS 정보의 신뢰수준을 결정하는 단계는, 상기 PFI 값이 소정의 한계 PFI 값보다 작은 경우, 소정의 제1하위지표값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계; 상기 PFI 값이 상기 한계 PFI 값보다 크고, 상기 HDOP 정보가 소정의 한계 HDOP 값보다 큰 경우, 소정의 제2하위지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계; 상기 PFI 값이 상기 한계 PFI 값보다 크고, 상기 HDOP 정보가 상기 한계 HDOP 값보다 작고, 상기 이동체가 정지상태라고 판단되고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 위치 변화량 중 어느 하나가 소정의 한계 위치 변화량보다 큰 경우, 소정의 제3하위지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계; 상기 PFI 값이 상기 한계 PFI 값보다 크고, 상기 HDOP 정보가 상기 한계 HDOP 값보다 작고, 상기 이동체가 정지상태라고 판단되고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 위치 변화량 모두가 상기 한계 위치 변화량보다 작은 경우, 소정의 제4하위지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계; 및 상기 PFI 값이 상기 한계 PFI 값보다 크고, 상기 HDOP 정보가 상기 한계 HDOP 값보다 작고, 상기 이동체가 정지상태가 아니라고 판단되는 경우, 상기 제1지표 값 내지 상기 제4지표 값 중 어느 하나를 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계를 더 포함하고, 상기 제4 하위지표 값은 상기 제1지표값 보다 낮은 신뢰수준을 나타내는 값이고, 제i+1하위지표 값(1<=i<=3)은 제i세부지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값일 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 상술한 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체가 제공된다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템으로서, 프로세서 및 상기 프로세서에 의하여 실행되는 컴퓨터 프로그램을 저장하는 메모리를 포함하며, 상기 컴퓨터 프로그램은, 상기 프로세서에 의해 실행되는 경우, 상기 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템이, 상술한 방법을 수행하도록 하는 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템이 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, GPS 정보에 포함된 각종 정보를 상호 비교하거나, 이동체에 탑재된 주행기록계 및/또는 관성측정장치로부터 출력되는 정보를 이용함으로써 GPS 정보의 신뢰 수준을 객관적으로 평가할 수 있는 지표를 제공할 수 있다. 따라서, 사용자 혹은 GPS 정보를 이용하고자 하는 다른 장치들이 GPS 정보의 신뢰 수준이 높은 경우에만 상기 GPS 정보를 이용하도록 함으로써 GPS 정보로부터 발생할 수 있는 오류를 줄일 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면 GPS 정보의 신뢰 수준을 판단함에 있어 작은 연산량만을 요구하므로 신속하게 GPS 정보의 신뢰 수준을 제공할 수 있으며, 실시간성의 확보가 중요한 GPS 정보 이용 분야(예를 들면, 내비게이션)에서 매우 유용하게 이용될 수 있다.
본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1는 본 발명의 일 실시예에 따른 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템의 구동환경을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3a 내지 도 3d는 일 실시예에 따른 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템이 GPS 정보의 신뢰수준을 판단하는 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 명세서에 있어서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 본 명세서에 있어서는 어느 하나의 구성요소가 다른 구성요소로 데이터를 '전송'하는 경우에는 상기 구성요소는 상기 다른 구성요소로 직접 상기 데이터를 전송할 수도 있고, 적어도 하나의 또 다른 구성요소를 통하여 상기 데이터를 상기 다른 구성요소로 전송할 수도 있는 것을 의미한다. 반대로 어느 하나의 구성요소가 다른 구성요소로 데이터를 '직접 전송'하는 경우에는 상기 구성요소에서 다른 구성요소를 통하지 않고 상기 다른 구성요소로 상기 데이터가 전송되는 것을 의미한다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 중심으로 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1는 본 발명의 일 실시예에 따른 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템의 구동환경을 도시한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 상기 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템(100)은 이동체(10)에 탑재되어 있는 GPS 수신장치(200)로부터 주기적으로 출력되는 GPS 정보의 신뢰 수준을 판단할 수 있다.
상기 이동체(10)는 차량이나 비행기 등과 같이 동력원을 가지고 스스로 이동할 수 있는 물체를 의미할 수도 있지만, 스스로 이동할 수는 없지만, 다른 이동하는 물체에 탑재 혹은 부착되어 이들과 함께 이동할 수 있는 물체(예를 들어, 내비게이션 시스템 혹은 스마트폰 등)를 의미할 수 있다.
상기 이동체(10)에는 GPS 수신장치(200)가 탑재되어 있을 수 있다. 상기 GPS 수신장치(200)는 GPS 위성(20-1 내지 20-N) 중 적어도 일부로부터 위성 신호를 수신하고, GPS 정보를 외부로 출력할 수 있다. 상기 GPS 수신장치(200)는 주기적으로 GPS 정보를 출력할 수 있다. 예를 들어, GPS 정보를 초당 1회씩 출력할 수 있다.
상기 GPS 수신장치(200)가 출력하는 GPS 정보는 NMEA(National Marine Electronics Association) 프로토콜에 의해 정의된 형태일 수 있다.
NMEA 프로토콜에 의해 정의된 GPS 정보는 GPGGA(Global Positioning System Fix Data) 정보, GPVTG(Track made good and ground speed) 정보, GPGSA(GPS DOP and active satellites) 정보, GPGSV(GPS Satellites in View) 정보 등의 다양한 정보를 포함할 수 있다.
GPGGA 정보는 시간, 위도, 경도, 높이, PFI(Position Fix Indicator 혹은 GPS Quality Indicator) 등의 세부 정보를 포함할 수 있다.
GPVTG 정보는 GPS 수신장치의 속도 정보 및 방위각 정보 등의 세부 정보를 포함할 수 있다.
GPGSV 정보는 GPS 수신 장치가 신호를 수신할 수 있는 GPS 위성의 개수, 각 위성의 SNR(Signal Noise Ration) 정보, 고각 정보, 방위각 정보 등의 세부정보를 포함할 수 있다.
GPGSA 정보는 GPS 수신 장치가 신호를 수신할 수 있는 GPS 위성에 대한 HDOP(Horizontal Dilution of Precision; 수평오차) 정보, VDOP(Vertical DOP; 수직오차) 정보 등의 세부정보를 포함할 수 있다.
한편, 상기 이동체(10)에는 주행기록계(odometer; 300) 및/또는 관성측정장치(inertial measurement unit; 400)이 더 탑재되어 있을 수 있다. 상기 주행기록계(300)는 상기 이동체(10)의 이동거리를 측정하고, 측정된 이동거리 관한 정보를 외부로 출력할 수 있다. 상기 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템(100)은 상기 주행기록계(300)가 측정하여 출력한 정보를 수신할 수 있다. 상기 주행기록계(300)는 전자식, 기계식 혹은 이들이 조합된 방식으로 동작할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 주행기록계(300)는 매우 짧은 주기(예를 들어, 1/1000 초) 단위로 상기 이동체(10)의 이동거리를 측정할 수 있다. 또한, 상기 주행기록계(300)는 매 측정 시 마다 측정된 정보를 출력할 수 있다.
한편, 상기 관성측정장치(400)는 상기 이동체(10)의 속도와 방향, 중력, 가속도를 측정하는 장치일 수 있다. 상기 관성측정장치(400)는 3차원 공간에서의 자유로운 움직임을 측정하기 위하여, 가속도계, 자이로스코프 및/또는 지자계 센서를 포함할 수 있다. 가속도계는 이동 관성을 측정할 수 있으며, 자이로스코프는 회전 관성을 측정할 수 있으며, 지자계 센서는 방위각을 측정할 수 있다. 상기 관성측정장치(400)는 측정한 데이터를 외부로 출력할 수 있다. 상기 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템(100)은 상기 관성측정장치(400)가 측정하여 출력한 각종 정보를 수신할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 관성측정장치(400)는 매우 짧은 주기(예를 들어, 1/1000 초) 단위로 상기 이동체(10)의 상기 이동체(10)의 속도와 방향(방위각), 중력, 가속도 등을 측정할 수 있다. 또한, 상기 관성측정장치(400)는 매 측정 시 마다 측정된 정보를 출력할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템(100)의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 상기 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템(100)은 수신모듈(105), 정보추출모듈(110), 정지상태 판단모듈(120), 위치변화량 산출모듈(130), SNR 산출모듈(140), 위성개수 산출모듈(150), 제1속력산출모듈(160), 제2속력산출모듈(165), 제1방위각변화량 산출모듈(170), 제2방위각변화량 산출모듈(175), 제3방위각변화량 산출모듈(180) 및 제어모듈(190)을 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따라서는, 상술한 구성요소들 중 일부 구성요소는 반드시 본 발명의 구현에 필수적으로 필요한 구성요소에 해당하지 않을 수도 있으며, 또한 실시 예에 따라 상기 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템(100)은 이보다 더 많은 구성요소를 포함할 수도 있음은 물론이다.
상기 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템(100)은 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위해 필요한 하드웨어 리소스(resource) 및/또는 소프트웨어를 구비할 수 있으며, 반드시 하나의 물리적인 구성요소를 의미하거나 하나의 장치를 의미하는 것은 아니다. 즉, 상기 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템(100)은 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위해 구비되는 하드웨어 및/또는 소프트웨어의 논리적인 결합을 의미할 수 있으며, 필요한 경우에는 서로 이격된 장치에 설치되어 각각의 기능을 수행함으로써 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 논리적인 구성들의 집합으로 구현될 수도 있다. 또한, 상기 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템(100)은 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 각각의 기능 또는 역할별로 별도로 구현되는 구성들의 집합을 의미할 수도 있다. 예컨대, 상기 GPS 정보품질 산출모듈(110), 정지상태 판단모듈(120), 위치변화량 산출모듈(130), SNR 산출모듈(140), 위성개수 산출모듈(150), 제1속력산출모듈(160), 제2속력산출모듈(165), 제1방위각변화량 산출모듈(170), 제2방위각변화량 산출모듈(175), 제3방위각변화량 산출모듈(180) 및/또는 제어모듈(190)는 서로 다른 물리적 장치에 위치할 수도 있고, 동일한 물리적 장치에 위치할 수도 있다. 또한, 구현 예에 따라서는 상기 GPS 정보품질 산출모듈(110), 정지상태 판단모듈(120), 위치변화량 산출모듈(130), SNR 산출모듈(140), 위성개수 산출모듈(150), 제1속력산출모듈(160), 제2속력산출모듈(165), 제1방위각변화량 산출모듈(170), 제2방위각변화량 산출모듈(175), 제3방위각변화량 산출모듈(180) 및/또는 제어모듈(190) 등 각각의 모듈을 구성하는 세부요소가 서로 다른 물리적 장치에 위치하고, 서로 다른 물리적 장치에 위치한 세부요소들이 서로 유기적으로 결합되어 각각의 모듈들이 수행하는 기능을 실현할 수도 있다.
또한, 본 명세서에서 모듈이라 함은, 본 발명의 기술적 사상을 수행하기 위한 하드웨어 및 상기 하드웨어를 구동하기 위한 소프트웨어의 기능적, 구조적 결합을 의미할 수 있다. 예컨대, 상기 모듈은 소정의 코드와 상기 소정의 코드가 수행되기 위한 하드웨어 리소스의 논리적인 단위를 의미할 수 있으며, 반드시 물리적으로 연결된 코드를 의미하거나, 한 종류의 하드웨어를 의미하는 것은 아님은 본 발명의 기술분야의 평균적 전문가에게는 용이하게 추론될 수 있다.
상기 제어모듈(190)은 본 발명의 일 실시예에 따른 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템(100)에 포함된 다른 구성들(예컨대, GPS 정보품질 산출모듈(110), 정지상태 판단모듈(120), 위치변화량 산출모듈(130), SNR 산출모듈(140), 위성개수 산출모듈(150), 제1속력산출모듈(160), 제2속력산출모듈(165), 제1방위각변화량 산출모듈(170), 제2방위각변화량 산출모듈(175) 및/또는 제3방위각변화량 산출모듈(180) 등)의 기능 및/또는 리소스를 제어할 수 있다.
상기 수신모듈(105)은 상기 GPS 수신장치(200), 주행기록계(300) 및/또는 관성측정장치(400)로부터 출력되는 정보를 수신할 수 있다.
즉, 상기 수신모듈(105)은 일정한 주기(예를 들어, 1초당 1회)로 상기 GPS 수신장치(200)가 출력하는 GPS 정보를 수신할 수 있으며, 일정한 주기(예를 들어, 1/1000초당 1회)로 상기 주행기록계(300)가 출력하는 이동거리 정보를 수신할 수 있으며, 또한 일정한 주기(예를 들어, 1/1000초당 1회 또는 1/500초당 1회 등)로 상기 관성측정장치(400)가 출력하는 방위각 등의 정보를 수신할 수 있다.
상기 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템(100)은 상기 수신모듈(105)이 상기 GPS 수신장치(200), 주행기록계(300) 및/또는 관성측정장치(400)로부터 수신한 각종 정보에 기초하여, 상기 GPS 수신장치(200)가 매 주기마다 출력하는 GPS 정보 각각에 대한 신뢰수준을 판단할 수 있다.
상기 제1속력변화량 산출모듈(160)은 상기 수신모듈(105)이 상기 GPS 수신장치(200)로부터 GPS 정보를 수신할 때마다, 수신한 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 수신한 상기 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량을 산출할 수 있다. 상술한 바와 같이 GPVTG 정보는 GPS 수신장치의 속도 정보 및 방위각 정보를 포함하고 있으므로 상기 제1속력산출모듈(160)은 GPVTG 정보로부터 속도 정보를 추출할 수 있으며, 그로부터 제1비교대상 속력 변화량을 산출할 수 있다. 따라서, 상기 제1비교대상 속력변화량은 GPS 정보(특히, GPVTG 정보)에 근거하여 산출된 속력변화량일 수 있다.
예를 들어, 상기 GPS 수신모듈(105)이 수신한 GPS 정보가 상기 GPS 수신장치(200)로부터 t회째 출력된 정보라고 하면, 상기 제1속력변화량 산출모듈(160)은 상기 GPS 수신장치(200)가 t회째 출력한 GPS 정보(Gt) 내의 GPVTG 정보로부터 알아낼 수 있는 속력(속도의 크기) 값(Vt)와 상기 GPS 수신장치(200)가 t-1회째 출력한 GPS 정보(즉, 상기 수신모듈(105)이 직전에 수신한 GPS 정보; Gt-1) 내의 GPVTG 정보로부터 알아낼 수 있는 속력 값(Vt-1)의 차이 값인 Vt - Vt-1을 상기 GPS 수신장치(200)가 t회째 출력한 GPS 정보(Gt)에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량으로 산출할 수 있다. 이후, 상기 GPS 수신모듈(105)이 상기 GPS 수신장치(200)로부터 t+1회째 출력된 정보(Gt+1)를 수신한 경우, 상기 제1속력변화량 산출모듈(160)은 마찬가지 방식으로 산출된 Vt+1 - Vt을 상기 GPS 수신장치(200)가 t+1회째 출력한 GPS 정보(Gt+1)에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량으로 산출할 수 있다.
한편, 상기 제2속력변화량 산출모듈(165)은 상기 수신모듈(105)이 상기 GPS 수신장치(200)로부터 GPS 정보를 수신할 때마다, 상기 이동체에 탑재되어 있는 주행기록계(300)로부터 수신한 정보에 기초하여 수신한 상기 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량을 산출할 수 있다. 따라서, 상기 제2비교대상 속력은 주행기록계(300)에 근거하여 산출된 속력일 수 있다.
각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량은 각각의 GPS 정보가 상기 수신모듈(105)에 의해 수신된 시점 또는 상기 GPS 수신장치(200)가 각각의 GPS 정보를 출력한 시점에서 산출된 속력 변화량일 수 있다. 이하에서는 각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량이 상기 GPS 수신장치(200)가 각각의 GPS 정보를 출력한 시점을 기준으로 산출되는 예에 대하여 설명하지만, 각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량이 각각의 GPS 정보가 상기 수신모듈(105)에 의해 수신된 시점을 기준으로 정의되는 경우에도 동일하게 적용될 수 있을 것이다.
예를 들어, 상기 수신모듈(105)이 수신한 GPS 정보가 상기 GPS 수신장치(200)로부터 t회째 출력된 정보(Gt)라고 하면, 먼저 상기 제2속력변화량 산출모듈(165)은 상기 주행기록계(300)가 주기적으로 출력하는 이동거리 정보에 기초하여 GPS 정보(Gt)의 출력 시점에서의 속력(즉, 이동거리의 변화량)을 산출할 수 있다. 예를 들면, GPS 정보(Gt)의 출력 시점 또는 GPS 정보(Gt)의 출력 시점으로부터 가장 최근에 상기 주행기록계(300)가 출력한 이동거리(S2)와 그 이전에 상기 주행기록계(300)가 출력한 이동거리(S1)의 차이 값을 이동거리(S2)의 출력시점과 이동거리(S1)의 출력시점의 차이 값으로 나누어 GPS 정보(Gt)의 출력 시점에서의 속력(Wt)을 산출할 수 있다. 마찬가지 방법으로 상기 상기 제2속력변화량 산출모듈(165)은 상기 GPS 수신장치(200)로부터 t-1회째 출력된 정보(Gt-1)가 출력된 시점에서의 속력(Wt-1)을 산출할 수 있다. 이후, 상기 제2속력변화량 산출모듈(165)은 GPS 정보(Gt)의 출력 시점을 기준으로 하여 상기 주행기록계(300)가 주기적으로 출력하는 이동거리 정보에 의해 결정한 속력(Wt)와 GPS 정보(Gt-1)의 출력 시점을 기준으로 하여 상기 주행기록계(300)가 주기적으로 출력하는 이동거리 정보에 의해 결정한 속력(Wt-1)의 차이 값을 상기 GPS 정보(Gt)에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량으로 산출할 수 있다.
상기 제1방위각변화량 산출모듈(170)은 상기 수신모듈(105)이 상기 GPS 수신장치(200)로부터 GPS 정보를 수신할 때마다, 상기 수신모듈(105)이 수신하는 각각의 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 각각의 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량을 산출할 수 있다. GPVTG 정보에는 방위각 정보가 포함되어 있으므로 상기 제1방위각변화량 산출모듈(170)은 매 주기마다 출력되는 GPS 정보에 포함된 GPVTG 정보로부터 방위각 정보를 추출하고 이로부터 방위각 변화량을 산출할 수 있다. 따라서, 상기 제1비교대상 방위각은 GPS 정보(특히, GPVTG 정보)에 근거하여 산출된 방위각 변화량일 수 있다.
예를 들어, 상기 GPS 수신모듈(105)이 수신한 GPS 정보가 상기 GPS 수신장치(200)로부터 t회째 출력된 정보라고 하면, 상기 제1방위각변화량 산출모듈(160)은 상기 GPS 수신장치(200)가 t회째 출력한 GPS 정보(Gt) 내의 GPVTG 정보로부터 알아낼 수 있는 방위각(At)와 상기 GPS 수신장치(200)가 t-1회째 출력한 GPS 정보(즉, 상기 수신모듈(105)이 직전에 수신한 GPS 정보; Gt-1) 내의 GPVTG 정보로부터 알아낼 수 있는 방위각(At-1)의 차이 값인 At - At-1을 상기 GPS 수신장치(200)가 t회째 출력한 GPS 정보(Gt)에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량으로 산출할 수 있다.
상기 제2방위각변화량 산출모듈(175)은 상기 수신모듈(105)이 상기 GPS 수신장치(200)로부터 GPS 정보를 수신할 때마다, 상기 이동체(10)에 탑재되어 있는 관성측정장치(400)로부터 수신한 정보에 기초하여 상기 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 방위각 변화량을 산출할 수 있다. 상기 관성측정장치(400) 역시 일정 주기마다 방위각 정보를 출력하므로 상기 제2방위각변화량 산출모듈(175)은 매 주기마다 출력되는 방위각 정보를 이용하여 방위각 변화량을 산출할 수 있다. 따라서, 상기 제2비교대상 방위각은 관성측정장치(400)에 근거하여 산출된 방위각 변화량일 수 있다.
각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 방위각 변화량은 각각의 GPS 정보가 상기 수신모듈(105)에 의해 수신된 시점 또는 상기 GPS 수신장치(200)가 각각의 GPS 정보를 출력한 시점에서 산출된 방위각 변화량일 수 있다. 이하에서는 각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 방위각 변화량이 상기 GPS 수신장치(200)가 각각의 GPS 정보를 출력한 시점을 기준으로 산출되는 예에 대하여 설명하지만, 각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량이 각각의 GPS 정보가 상기 수신모듈(105)에 의해 수신된 시점을 기준으로 정의되는 경우에도 동일하게 적용될 수 있을 것이다.
예를 들어, 상기 수신모듈(105)이 수신한 GPS 정보가 상기 GPS 수신장치(200)로부터 t회째 출력된 정보(Gt)라고 하면, 먼저 상기 제2방위각변화량 산출모듈(175)은 상기 GPS 정보(Gt)의 출력 시점을 기준으로 하는 방위각(Bt)을 산출할 수 있다. 예를 들어, 상기 제2방위각변화량 산출모듈(175)은 상기 GPS 정보(Gt)의 출력 시점 또는 상기 GPS 정보(Gt)의 출력 시점으로부터 가장 최근에 상기 관성측정장치(400)가 출력한 방위각을 방위각(Bt)로 결정할 수 있다. 마찬가지 방법으로 상기 제2방위각변화량 산출모듈(175)은 t-1회째 출력된 GPS 정보(Gt-1)의 출력 시점을 기준으로 하는 방위각(Bt-1)을 산출할 수 있다. 이후, 상기 제2방위각변화량 산출모듈(175)은 GPS 정보(Gt)의 출력 시점을 기준으로 하여 상기 관성측정장치(400)가 주기적으로 출력하는 정보에 의해 결정한 방위각(Bt)와 GPS 정보(Gt-1)의 출력 시점을 기준으로 하여 상기 관성측정장치(400)가 주기적으로 출력하는 정보에 의해 결정한 방위각(Bt-1)의 차이 값을 상기 GPS 정보(Gt)에 상응하는 제2비교대상 방위각 변화량으로 산출할 수 있다.
상기 제3방위각변화량 산출모듈(180)은 상기 수신모듈(105)이 GPS 정보를 수신할 때마다, 각각의 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGGA 정보로부터 상기 GPS 정보에 상응하는 제3비교대상 방위각 변화량을 산출할 수 있다. 상술한 바와 같이, GPGGA 정보는 위도, 경도 등의 세부 정보를 포함할 수 있으므로 매 시간 별 위치(위도, 경도) 정보에 기초하여 상기 이동체(10)의 이동 경로를 파악할 수 있으며 이로부터 상기 이동체(10)의 방위각 변화량을 산출할 수 있다. 따라서, 상기 제3비교대상 방위각은 GPS 정보(특히, GPGGA 정보)에 근거하여 산출된 방위각 변화량일 수 있다. 상기 제3방위각변화량 산출모듈(180)이 각 GPS 정보에 상응하는 제3 비교대상 방위각을 산출하는 구체적인 방법은 상술한 설명 내용과 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.
한편, 상기 정지상태 판단모듈(120)은 상기 수신모듈(105)이 GPS 정보를 수신한 시점에서 상기 이동체(10)가 정지상태인지 여부를 판단할 수 있다.
상기 정지상태 판단모듈(120)이 상기 이동체(10)가 정지상태인지 여부를 판단하는 방법은 다양할 수 있지만, 바람직하게는 상기 주행기록계(300)에 근거하여 산출된 이동체(10)의 속력에 기초하여 상기 이동체가 정지상태인지 여부를 판단할 수 있다. 본 발명은 GPS 정보에 오류가 있을 가능성을 고려하여 상기 GPS 정보의 신뢰도를 판단하는 시스템을 제공하는 것이 주요한 목적이므로 출력된 정보에 오류가 있을 가능성이 극히 낮은 주행기록계에 근거한 속력에 기초하여 상기 이동체(10)가 정지상태인지 여부를 판단하는 것이 바람직하기 때문이다.
상기 정지상태 판단모듈(120)은 상기 주행기록계(300)에서 출력된 이동거리에 기초하여 산출되는 속력이 0인 경우에 한해 상기 이동체(10)가 정지상태라고 판단할 수도 있지만, 구현 예에 따라 상기 정지상태 판단모듈(120)은 상기 상기 주행기록계(300)에서 출력된 이동거리에 기초하여 산출되는 속력이 미리 설정된 제한 속력(예를 들면, 10cm/s) 이하인 경우를 정지상태라고 판단할 수 있다.
한편, 상기 위치변화량 산출모듈(130)은 상기 수신모듈(105)이 상기 GPS 수신장치(200)로부터 GPS 정보를 수신할 때마다, 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGGA 정보로부터 상기 GPS 정보에 상응하는 위치 변화량을 산출할 수 있다. 특히, 상기 위치변화량 산출모듈(130)은 GPGGA 정보에 포함되어 있는 위도 및 경도 정보를 이용하여 위치 변화량을 산출할 수 있다. 따라서, 상기 위치 변화량은 GPS 정보(특히, GPGGA 정보)에 근거하여 산출된 위치의 변화량일 수 있다. 상기 위치변화량 산출모듈(130)은 위도의 변화량 및 경도의 변화량 각각을 상기 위치 변화량으로 산출할 수도 있으며, 구현 예에 따라, 상기 이동체(10) 이동 거리의 형태로 상기 위치 변화량을 산출할 수 있다.
상기 SNR 산출모듈(140)은 상기 수신모듈(105)이 상기 GPS 수신장치(200)로부터 GPS 정보를 수신할 때마다, 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGSV 정보로부터 상기 GPS 수신장치(200)와 통신한 적어도 하나의 GPS 위성에 대한 SNR(Signal Noise Ratio) 평균 값을 산출할 수 있다. 상술한 바와 같이, 상기 GPGSV 정보는 GPS 수신장치(200)가 신호를 수신할 수 있는 각 위성의 SNR 정보를 포함하고 있으므로 상기 SNR 산출모듈(140)은 상기 GPS 정보로부터 알아낼 수 있는 각 위성의 SNR 정보로부터 상기 GPS 정보에 상응하는 SNR 평균 값을 산출할 수 있다.
상기 위성개수산출모듈(150)은 상기 수신모듈(105)이 상기 GPS 수신장치(200)로부터 GPS 정보를 수신할 때마다, 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGSV 정보로부터 고품질 GPS 위성의 개수를 산출할 수 있다. 여기서, 상기 고품질 GPS 위성은 상기 GPS 장치와 소정의 유지기간 이상 통신을 유지하고, 상기 유지기간 동안 SNR 값이 일정 범위에 속한 GPS 위성일 수 있다. 즉, 상기 GPS 수신장치(200)는 일정 주기마다 GPS 위성으로부터 위성 신호를 수신할 수 있다. 그런데, 어떠한 위성은 잠깐 나타났다 사라져 매우 짧은 기간 동안 신호를 전송할 수 있지만, 다른 위성은 비교적 오랜 기간 동안 계속적으로 상기 GPS 수신장치(200)로 위성 신호를 전송할 수 있다. 위성들 중 미리 정의된 일정한 유지기간 동안 계속적으로 상기 GPS 수신장치(200)로 신호를 전송하고 있으며, 또한 상기 유지기간 동안 해당 GPS 위성에서 전송하는 신호의 SNR이 일정한 범위에 속하는 경우, 상기 위성개수 산출모듈(150)은 이러한 위성의 개수를 카운팅할 수 있다.
한편, 상기 정보산출모듈(110)은 상기 수신모듈(105)이 상기 GPS 수신장치(200)로부터 GPS 정보를 수신할 때마다, 상기 GPS 정보 내의 GPGGA 정보로부터 PFI(Position Fix Indicator) 값을 추출할 수 있으며, 상기 GPS 정보 내의 GPGSA 정보로부터 HDOP(Horizontal Dilution of Precision) 값을 추출할 수 있다.
한편, 상기 제어모듈(190)은 상기 모듈들(정보산출모듈(110), 정지상태 판단모듈(120), 위치변화량 산출모듈(130), SNR 산출모듈(140), 위성개수 산출모듈(150), 제1속력변화량 산출모듈(160), 제2속력변화량 산출모듈(165), 제1방위각변화량 산출모듈(170), 제2방위각변화량 산출모듈(175) 및/또는 제3방위각변화량 산출모듈(180))이 산출한 값 및/또는 판단한 결과에 기초하여, 상기 수신모듈(105)이 GPS 정보를 수신할 때마다, 각각의 GPS 정보의 신뢰수준(혹은 신뢰도)을 결정할 수 있는데, 이하에서 도 3a 내지 도 3d를 참조하여 이에 대하여 설명하기로 한다. 다만, 도 3a 내지 도 3d에 도시된 예는 본 발명의 일 실시예일뿐이다. 도 3a 내지 도 3d에 포함된 단계 중 일부는 반드시 본 발명의 구현에 필수적으로 필요한 단계에 해당하지 않을 수도 있으며, 또한 실시 예에 따라서는 이보다 더 많은 단계가 포함될 수도 있음은 물론이다.
상기 제어모듈(190)은 상기 GPS 정보의 신뢰수준을 평가하여, 평가 결과를 소정의 지표 값으로 제공할 수 있다. 지표 값은 차원이 없는 값으로서, 신뢰 수준의 순위를 표시하기 위한 값일 수 있다. 한편, 제n지표 값(n은 정수)은 제n+1지표 값보다 낮은 신뢰수준을 나타내는 값일 수 있다. 예를 들어, 제1지표 값은 '5'일 수 있으며, 제2 지표 값은 '10'일 수 있다. 이러한 경우 제2지표값을 가지는 GPS 정보의 신뢰 수준이 제1지표값을 가지는 GPS 정보의 신뢰 수준의 2배임을 의미하는 것은 아니며, 단지 제2지표 값이 제1 지표 값 보다 큰 수치를 가지므로 제2 지표 값이 나타내는 GPS 정보의 신뢰 수준이 제1지표 값이 나타내는 GPS 정보의 신뢰 수준 보다 높다는 것을 의미할 수 있다.
한편, 후술하는 바와 같이, 상기 제어모듈(190)은 각 지표 값에 상응하는 복수의 세부지표 값 중 어느 하나를 상기 지표 값으로 결정할 수 있다. 세부지표 값 역시 단순히 신뢰 수준의 순위를 표시하기 위한 값일 수 있다. 또한, 제n+1세부지표 값은 제n세부지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값으로 정의되어 있을 수 있다. 예를 들어, 제1세부지표 값은 '5', 제2세부지표 값은 '6', 제3세부지표 값은 '7', 제4세부지표 값은 '8'로 정의될 수 있으며, 상기 제어모듈(190)은 제1세부지표 값인 '5' 내지 제2세부지표 값인 '8' 중 어느 하나를 지표 값으로 결정할 수 있다.
한편, 상기 제어모듈(190)은 하위지표 값으로 평가 결과를 제공할 수도 있다. 하위지표 값 역시 상술한 지표 값과 마찬가지로 신뢰 수준의 순위를 표시하기 위하여 지정된 값일 수 있다. 제n하위지표 값(n은 정수)은 제n+1하위지표 값보다 낮은 신뢰수준을 나타내는 값일 수 있다. 또한 모든 하위지표 값은 통상의 지표 값이 의미하는 GPS 정보의 신뢰 수준 보다 낮은 신뢰 수준을 나타내는 값일 수 있다. 예를 들어, 제1하위지표 값은 '1', 제2하위지표값은 '2', 제3하위지표값은 '3', 제4하위지표값은 '4'일 수 있으며, 제1지표값은 모든 하위지표 값(즉, 제1하위 지표 값 내지 제4하위 지표 값)보다 큰 '5'일 수 있다.
즉, 상술한 지표 값, 세부지표 값, 하위 지표 값은 모두 GPS 정보의 신뢰 수준의 순서 혹은 우열을 구별하기 위한 값일 수 있다.
한편, 도 3a 내지 도3d를 설명함에 있어, 상기 GPS 수신장치(200)가 t번째 GPS 정보(Gt)까지 출력하였으며, 상기 제어모듈(190)이 상기 t번째 GPS 정보(Gt)의 신뢰수준을 판단하는 것으로 가정하고 설명하기로 한다.
먼저 도 3a를 참조하면, 상기 제어모듈(190)은 상기 정보추출모듈(110)이 GPS 정보(Gt)에서 추출한 상기 GPS 정보(Gt)에 상응하는 PFI 값을 소정의 한계 PFI 값과 비교할 수 있다(S10). 상기 한계 PFI 값은 미리 정의된 일정한 수치일 수 있다.
만약 상기 GPS 정보(Gt)에 상응하는 PFI 값이 상기 한계 PFI 값보다 작은 경우, 상기 제어모듈(190)은 소정의 제1하위지표값을 상기 GPS 정보(Gt)의 신뢰수준으로 결정할 수 있다(S20). 도 3a의 예시에서, 상기 제1하위지표값은 신뢰도(혹은 신뢰수준) '1'로 정의되어 있다.
한편, 상기 제어모듈(190)은 상기 GPS 정보(Gt)에 상응하는 PFI 값이 상기 한계 PFI 값보다 큰 경우, 상기 정보추출모듈(110)이 GPS 정보(Gt)에서 추출한 상기 GPS 정보(Gt)에 상응하는 HDOP 값과 소정의 한계 HDOP 값을 비교할 수 있다(S30). 상기 한계 HDOP 값 역시 미리 정의된 일정한 수치일 수 있다.
만약 상기 GPS 정보(Gt)에 상응하는 HDOP 값이 상기 한계 HDOP 값 보다 큰 경우, 상기 제어모듈(190)은 소정의 제2하위지표 값을 상기 GPS 정보(Gt)의 신뢰수준으로 결정할 수 있다(S40). 도 3a의 예시에서 상기 제2하위 지표 값은 신뢰도 '2'로 정의되어 있다.
한편, 상기 제어모듈(190)은 상기 GPS 정보(Gt)에 상응하는 PFI 값이 상기 한계 PFI 값보다 크고, 상기 GPS 정보(Gt)에 상응하는 HDOP 값이 상기 한계 HDOP 값보다 작고, 상기 정지상태 판단모듈(120)이 상기 이동체(10)가 정지상태라고 판단한 경우(S50), 상기 GPS 정보(Gt)에 상응하는 위치 변화량과 t번째 GPS 정보(Gt) 보다 먼저 출력된 일정 개수(예를 들어, 3개)의 GPS 정보 각각에 상응하는 위치 변화량을 소정의 한계 위치 변화량과 비교할 수 있다(S60).
즉, 상기 제어모듈(190)은 가장 최근에 출력되었으며 현재 신뢰도 판단의 대상이 되는 GPS 정보(Gt)에 상응하는 위치 변화량뿐만 아니라 일정 개수(위의 예에 따르면 3개)의 과거 GPS 정보인 GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3) 각각에 상응하는 위치 변화량 각각을 상기 한계 위치 변화량과 비교할 수 있다
만약 가장 최근에 출력된 GPS 정보인 GPS 정보(Gt) 및 상기 일정 개수(위의 예에 따르면 3개)의 과거 GPS 정보(즉, GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3)) 각각에 상응하는 위치 변화량 중 어느 하나가 소정의 한계 위치 변화량보다 큰 경우, 상기 제어모듈(190)은 소정의 제3하위지표 값을 상기 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정할 수 있다(S70).
만약 GPS 정보(Gt) 및 상기 일정 개수(위의 예에 따르면 3개)의 과거 GPS 정보(즉, GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3)) 각각에 상응하는 위치 변화량 모두가 상기 한계 위치 변화량보다 작은 경우, 소정의 제4하위지표 값을 상기 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정할 수 있다(S80).
도 3a의 예시에서 상기 제3하위 지표 값은 신뢰도 '3'로 정의되어 있으며, 상기 제4하위 지표 값은 신뢰도 '4'로 정의되어 있다.
한편, 후술하는 바와 같이, 상기 제어모듈(190)은 상기 GPS 정보(Gt)에 상응하는 PFI 값이 상기 한계 PFI 값보다 크고, 상기 GPS 정보(Gt)에 상응하는 HDOP 정보가 상기 한계 HDOP 값보다 작고, 상기 정지상태 판단모듈(120)이 상기 이동체(10)가 정지상태가 아니라고 판단한 경우(S50)에는 상기 GPS 정보가 제4하위 지표 값(즉, 신뢰도 '4')보다 높은 신뢰 수준을 가진다고 판단할 수 있는데, 이는 이동체(1)가 이동 중일 때보다, 정지했을 때에는 GPS 정보의 신뢰 수준이 대체로 낮기 때문이다.
상기 GPS 정보(Gt)에 상응하는 PFI 값이 상기 한계 PFI 값보다 크고, 상기 GPS 정보(Gt)에 상응하는 HDOP 정보가 상기 한계 HDOP 값보다 작고, 상기 이동체가 정지상태가 아닌 경우에 상기 제어모듈(190)이 수행하는 과정이 도 3b에 도시되어 있다.
도 3b를 참조하면, 상기 제어모듈(190)은 상기 GPS 정보(Gt)에 상응하는 PFI 값이 상기 한계 PFI 값보다 크고, 상기 GPS 정보(Gt)에 상응하는 HDOP 정보가 상기 한계 HDOP 값보다 작고, 상기 이동체가 정지상태가 아니라고 판단되는 경우, 상기 SNR 산출모듈(140)에 의해 산출된 상기 GPS 정보(Gt)에 상응하는 SNR 평균 값과 t번째 GPS 정보(Gt) 보다 먼저 출력된 일정 개수(예를 들어, 3개)의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 SNR 평균 값을 소정의 임계 SNR 평균값과 비교할 수 있다(S90).
즉, 상기 제어모듈(190)은 가장 최근에 출력되었으며 현재 신뢰도 판단의 대상이 되는 GPS 정보(Gt)에 상응하는 SNR 평균 값뿐만 아니라 일정 개수(위의 예에 따르면 3개)의 과거 GPS 정보인 GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3) 각각에 상응하는 SNR 평균 값 각각을 상기 임계 SNR 평균값과 비교할 수 있다.
만약 가장 최근에 출력된 GPS 정보인 GPS 정보(Gt) 및 상기 일정 개수(위의 예에 따르면 3개)의 과거 GPS 정보(즉, GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3)) 각각에 상응하는 SNR 평균 값 중 어느 하나가 상기 임계 SNR 평균값보다 작은 경우, 상기 GPS 정보(Gt) 및 상기 일정 개수(위의 예에 따르면 3개)의 과거 GPS 정보(GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3) 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 최근 GPS 정보인 GPS 정보(Gt) 및 상기 일정 개수(위의 예에 따르면 3개)의 과거 GPS 정보인 GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3) 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제1지표 값을 상기 GPS 정보(Gt)의 신뢰수준으로 결정할 수 있다.
보다 상세하게는 먼저, 상기 제어모듈(190)은 상기 GPS 정보(Gt)에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 상기 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값이 소정의 속력 변화량 범위(예를 들면, -100m/h ~ 100m/h) 내에 속하는 지 여부를 판단할 수 있다. 마찬가지로 상기 일정 개수의 과거 GPS 정보인 GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3) 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 상기 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값이 소정의 속력 변화량 범위(예를 들면, -100m/h ~ 100m/h) 내에 속하는 지 여부를 판단할 수 있다(S100).
만약 신뢰도 판단의 대상인 상기 GPS 정보(Gt) 및 과거 일정 개수의 GPS 정보(GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3)) 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값 중 어느 하나라도 소정의 속력 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 상기 제어모듈(190)은 상기 GPS 정보(Gt)에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 상기 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값이 소정의 방위각 변화량 범위(예를 들면, -2° ~ 2°) 내에 속하는지 여부를 판단할 수 있다. 또한 상기 일정 개수의 과거 GPS 정보인 GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3) 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값이 상기 방위각 변화량 범위(예를 들면, -2° ~ 2°) 내에 속하는 지 여부를 판단할 수 있다(S110).
만약 상기 GPS 정보(Gt) 및 일정 개수의 과거 GPS 정보인 GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3)) 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나라도 상기 방위각 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 소정의 제1세부지표 값을 상기 제1지표 값으로 결정할 수 있으며, 결정된 상기 제1지표 값을 상기 GPS 정보의 신뢰 수준으로 결정할 수 있다(S120). 도 3b의 예시에서 제1세부지표 값은 신뢰도 '5'로 정의되어 있다. 만약 상기 GPS 정보(Gt) 및 일정 개수의 과거 GPS 정보인 GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3)) 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값이 모두 상기 방위각 변화량 범위에 속하는 경우, 소정의 제2세부지표 값을 상기 제1지표 값으로 결정할 수 있으며, 결정된 상기 제1지표 값을 상기 GPS 정보의 신뢰 수준으로 결정할 수 있다(S130). 도 3b의 예시에서 제2세부지표 값은 신뢰도 '6'으로 정의되어 있다.
한편, 상기 GPS 정보(Gt) 및 과거 일정 개수의 GPS 정보(GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3)) 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값이 모두 상기 속력 범위에 속하는 경우, 상기 제어모듈(190)은 상기 GPS 정보(Gt)에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 상기 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값이 소정의 방위각 변화량 범위(예를 들면, -2° ~ 2°) 내에 속하는지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 상기 일정 개수의 과거 GPS 정보인 GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3) 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값이 상기 방위각 변화량 범위(예를 들면, -2° ~ 2°) 내에 속하는 지 여부를 판단할 수 있다(S140).
만약 상기 GPS 정보(Gt) 및 일정 개수의 과거 GPS 정보인 GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3)) 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나라도 상기 방위각 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 상기 제어모듈(190)은 소정의 제3세부지표 값을 상기 제1지표 값으로 결정할 수 있으며, 결정된 상기 제1지표 값을 상기 GPS 정보의 신뢰 수준으로 결정할 수 있다(S150). 도 3b의 예시에서 제1세부지표 값은 신뢰도 '7'로 정의되어 있다. 만약 상기 GPS 정보(Gt) 및 일정 개수의 과거 GPS 정보인 GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3) 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값이 모두 상기 방위각 변화량 범위에 속하는 경우, 소정의 제4세부지표 값을 상기 제1지표 값으로 결정할 수 있으며, 결정된 상기 제1지표 값을 상기 GPS 정보의 신뢰 수준으로 결정할 수 있다(S160). 도 3b의 예시에서 제4세부지표 값은 신뢰도 '8'로 정의되어 있다.
한편, 상기 GPS 정보(Gt) 및 일정 개수의 과거 GPS 정보인 GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3) 각각에 상응하는 SNR 평균 값 전부가 상기 임계 SNR 평균값 보다 큰 경우에 상기 제어모듈(190)이 수행하는 과정이 도 3c에 도시되어 있다.
도 3c를 참조하면, 상기 GPS 정보(Gt) 및 일정 개수의 과거 GPS 정보인 GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3) 각각에 상응하는 SNR 평균값이 모두 상기 임계 SNR 평균값 보다 큰 경우, 상기 제어모듈(190)은 가장 최근에 출력되었으며, 신뢰도 판단의 대상이 되는 GPS 정보(Gt) 및 일정 개수의 과거 GPS 정보인 GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3) 각각에 상응하는 고품질 위성의 개수를 소정의 임계 위성 개수와 비교할 수 있다(S170).
만약 가장 최근에 출력된 GPS 정보인 GPS 정보(Gt) 및 상기 일정 개수 과거 GPS 정보(GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3)) 각각에 상응하는 고품질 위성의 개수 중 어느 하나라도 상기 임계 위성 개수보다 작은 경우, 상기 GPS 정보(Gt) 및 상기 일정 개수의 과거 GPS 정보(GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3) 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 최근 GPS 정보인 GPS 정보(Gt) 및 상기 일정 개수(위의 예에 따르면 3개)의 과거 GPS 정보인 GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3) 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제2지표 값을 상기 GPS 정보(Gt)의 신뢰수준으로 결정할 수 있다.
상기 제어모듈(190)은 상술한 S100 내지 S160 단계와 유사한 단계(도 3c의 S180 내지 S240) 단계를 수행하여, 소정의 제5세부지표 값(도 3c의 예시에서는 신뢰도 '9'), 소정의 제6세부지표 값(도 3c의 예시에서는 신뢰도 '10'), 소정의 제7세부지표 값(도 3c의 예시에서는 신뢰도 '11'), 소정의 제8세부지표 값(도 3c의 예시에서는 신뢰도 '12') 중 어느 하나를 상기 제2지표 값으로 결정할 수 있다.
한편, 상기 GPS 정보(Gt) 및 일정 개수의 과거 GPS 정보인 GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3) 각각에 상응하는 SNR 평균 값 전부가 상기 임계 위성 개수 보다 큰 경우에 상기 제어모듈(190)이 수행하는 과정이 도 3d에 도시되어 있다.
도 3d를 참조하면, 상기 제어모듈(190)은 가장 최근에 출력되었으며, 신뢰도 판단의 대상이 되는 GPS 정보(Gt) 및 일정 개수의 과거 GPS 정보인 GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3) 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량(GPVTG 정보에 근거하여 산출된 방위각 변화량)과 제3비교대상 방위각 변화량(GPGGA 정보에 근거하여 산출된 방위각 변화량)을 비교할 수 있다(S250). 즉, 상기 제어모듈(190)은 GPS 정보(Gt)에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제3비교대상 방위각 변화량의 차이를 비교하는 과정, GPS 정보(Gt-1)에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제3비교대상 방위각 변화량의 차이를 비교하는 과정, GPS 정보(Gt-2)에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제3비교대상 방위각 변화량의 차이를 비교하는 과정, 및 GPS 정보(Gt-3)에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제3비교대상 방위각 변화량의 차이를 비교하는 과정을 각각 수행할 수 있다.
만약, GPS 정보(Gt) 및 상기 일정 개수 과거 GPS 정보(GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3)) 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제3비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나라도 소정의 임계 범위를 벗어난 경우, 상기 제어모듈(190)은 상기 GPS 정보(Gt) 및 상기 일정 개수 과거 GPS 정보(GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3)) 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제3지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정할 수 있다.
상기 제어모듈(190)은 상술한 S100 내지 S160 단계와 유사한 단계(도 3d의 S260 내지 S320) 단계를 수행하여, 소정의 제9세부지표 값(도 3d의 예시에서는 신뢰도 '13'), 소정의 제10세부지표 값(도 3d의 예시에서는 신뢰도 '14'), 소정의 제11세부지표 값(도 3d의 예시에서는 신뢰도 '15'), 소정의 제12세부지표 값(도 3d의 예시에서는 신뢰도 '16') 중 어느 하나를 상기 제3지표 값으로 결정할 수 있다.
만약, GPS 정보(Gt) 및 상기 일정 개수 과거 GPS 정보(GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3)) 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제3비교대상 방위각 변화량의 차이 값 모두가 상기 임계 범위 내에 속하는 경우, 상기 제어모듈(190)은 상기 제어모듈(190)은 상기 GPS 정보(Gt) 및 상기 일정 개수 과거 GPS 정보(GPS 정보(Gt-1), GPS 정보(Gt-2), GPS 정보(Gt-3)) 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제4지표 값을 상기 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정할 수 있다.
상기 제어모듈(190)은 상술한 S100 내지 S160 단계와 유사한 단계(도 3d의 S330 내지 S390) 단계를 수행하여, 소정의 제13세부지표 값(도 3d의 예시에서는 신뢰도 '17'), 소정의 제14세부지표 값(도 3d의 예시에서는 신뢰도 '18'), 소정의 제15세부지표 값(도 3d의 예시에서는 신뢰도 '19'), 소정의 제16세부지표 값(도 3d의 예시에서는 신뢰도 '20') 중 어느 하나를 상기 제4지표 값으로 결정할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 기술적 사상에 따르면, 상기 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템(100)은 GPS 정보에 포함된 각종 정보를 상호 비교하거나, 이동체(10)에 탑재된 주행기록계(300) 및/또는 관성측정장치(400)로부터 출력되는 정보를 이용하여 GPS 정보의 신뢰 수준을 평가할 수 있는 지표를 제공할 수 있다.
예를 들어, 상기 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템(100)은 IPF가 일정 수준 이상이고, HDOP가 일정 수준이상이고, 이동체가 정지상태가 아니며, SNR 평균 값이 일정 수준 이상이고, 고품질 위성의 개수가 일정 수 이상이며, GPVTG 정보를 기반으로 하여 측정된 속력과 주행기록계에서 제공되는 정보에 기반의 측정된 속력 간의 차이가 크지 않고, GPVTG 정보를 기반으로 하여 측정된 방위각 변화량과 관성측정장치에서 제공되는 정보에 기반의 측정된 방위각 변화량 간의 차이가 크지 않은 경우, 상기 GPS 정보의 신뢰 수준을 가장 높은 수준(신뢰도 '20')으로 판단함으로써, 사용자 혹은 상기 GPS 정보를 이용하고자 하는 다른 장치가 상기 GPS 정보를 매우 신뢰할 수 있도록 할 수 있다. 하지만, GPS정보 내의 각종 정보 간에 모순 정도가 심한 경우에는 상기 GPS 정보의 신뢰 수준을 가장 낮은 수준으로 판단함으로써, 사용자 혹은 상기 GPS 정보를 이용하고자 하는 다른 장치가 상기 GPS 정보를 신뢰하지 못하도록 하여 GPS 정보로부터 발생할 수 있는 오류를 줄일 수 있도록 하는 효과가 있다.
한편, 구현 예에 따라서, 상기 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템(100)은 프로세서 및 상기 프로세서에 의해 실행되는 프로그램을 저장하는 메모리를 포함할 수 있다. 상기 프로세서는 싱글 코어 CPU혹은 멀티 코어 CPU를 포함할 수 있다. 메모리는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있고 하나 이상의 자기 디스크 저장 장치, 플래시 메모리 장치, 또는 기타 비휘발성 고체상태 메모리 장치와 같은 비휘발성 메모리를 포함할 수도 있다. 프로세서 및 기타 구성 요소에 의한 메모리로의 액세스는 메모리 컨트롤러에 의해 제어될 수 있다. 여기서, 상기 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되는 경우, 본 실시예에 따른 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템(100)으로 하여금, 상술한 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법을 수행하도록 할 수 있다.
또한, 상기 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템(100)은 몇 차례의 수치 비교를 통해 GPS 정보의 신뢰 수준을 판단할 수 있다. 즉, 상기 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템(100)은 작은 연산량으로 신속하게 GPS 정보의 신뢰 수준을 제공할 수 있으므로 실시간성의 확보가 중요한 GPS 정보 이용 분야(예를 들면, 내비게이션)에서 매우 유용하게 이용될 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법은 컴퓨터가 읽을 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 따른 제어 프로그램 및 대상 프로그램도 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 저장될 수 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다.
기록 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 소프트웨어 분야 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.
컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media) 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 또한 상술한 매체는 프로그램 명령, 데이터 구조 등을 지정하는 신호를 전송하는 반송파를 포함하는 광 또는 금속선, 도파관 등의 전송 매체일 수도 있다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 전자적으로 정보를 처리하는 장치, 예를 들어, 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타나며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (22)

  1. 이동체에 탑재되어 있는 GPS 장치로부터 출력되는 GPS 정보의 신뢰수준을 판단하기 위한 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템으로서,
    상기 GPS 장치로부터 주기적으로 출력되는 GPS 정보를 수신하는 수신모듈;
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량을 산출하는 제1속력변화량 산출모듈;
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 상기 이동체에 탑재되어 있는 주행기록계(odometer)로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량을 산출하는 제2속력변화량 산출모듈;
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량을 산출하는 제1방위각변화량 산출모듈;
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 상기 이동체에 탑재되어 있는 관성측정장치(inertial measurement unit)로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 방위각 변화량을 산출하는 제2방위각변화량 산출모듈; 및
    상기 GPS 장치로부터 가장 최근에 출력된 최근 GPS 정보 및 상기 최근 GPS 정보 이전에 출력된 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여, 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준을 결정하는 제어모듈을 포함하는 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어모듈은,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 속력 변화량 범위에 속하지 않으며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 방위각 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 소정의 제1지표 값을 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 속력 변화량 범위에 속하지 않으며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값이 모두 상기 방위각 변화량 범위에 속하는 경우, 소정의 제2지표 값을 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값가 모두 상기 속력 변화량 범위에 속하며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 상기 방위각 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 소정의 제3지표 값을 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값가 모두 상기 속력 변화량 범위에 속하며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 모두가 상기 방위각 변화량 범위에 속하는 경우, 소정의 제4지표 값을 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하며,
    제i+1지표 값(1<=i<=3)은 제i지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값인 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템.
  3. 이동체에 탑재되어 있는 GPS 장치로부터 출력되는 GPS 정보의 신뢰수준을 판단하기 위한 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템으로서,
    상기 GPS 장치로부터 주기적으로 출력되는 GPS 정보를 수신하는 수신모듈;
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량을 산출하는 제1속력변화량 산출모듈;
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 상기 이동체에 탑재되어 있는 주행기록계로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량을 산출하는 제2속력변화량 산출모듈;
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량을 산출하는 제1방위각변화량 산출모듈;
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 상기 이동체에 탑재되어 있는 관성측정장치로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 방위각 변화량을 산출하는 제2방위각변화량 산출모듈;
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGSV 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 GPS 신호의 SNR(Signal Noise Ratio) 평균 값을 산출하는 SNR 산출모듈; 및
    상기 GPS 장치로부터 가장 최근에 출력된 최근 GPS 정보 및 상기 최근 GPS 정보 이전에 출력된 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 SNR 평균 값 중 어느 하나가 소정의 임계 SNR 평균값 보다 작은 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제1지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 SNR 평균 값 모두가 상기 임계 SNR 평균값 보다 큰 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제2지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 제어모듈을 포함하되,
    상기 제2지표 값은 상기 제1지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값인 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템.
  4. 제3항에 있어서, 상기 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템은,
    상기 주행기록계로부터 수신한 정보에 기초하여 상기 최근 GPS 정보가 출력된 시점에서 상기 이동체가 정지상태인지 여부를 판단하는 하는 정지상태 판단모듈; 및
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGGA 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 위치 변화량을 산출하는 위치변화량 산출모듈을 더 포함하되,
    상기 제어모듈은,
    상기 이동체가 정지상태가 아니라고 판단된 경우, 상기 GPS 정보의 신뢰수준을 상기 제1지표 값 또는 상기 제2지표 값으로 결정하고,
    상기 이동체가 정지상태라고 판단되고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 위치 변화량 중 어느 하나가 소정의 한계 위치 변화량보다 큰 경우, 소정의 제1하위지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고,
    상기 이동체가 정지상태라고 판단되고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 위치 변화량 모두가 상기 한계 위치 변화량보다 작은 경우, 소정의 제2하위지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하되,
    상기 제1하위지표 값은 상기 제2하위지표 값보다 낮은 신뢰수준을 나타내는 값이며, 상기 제2하위지표 값은 상기 제1지표 값보다 낮은 신뢰수준을 나타내는 값인 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템.
  5. 이동체에 탑재되어 있는 GPS 장치로부터 출력되는 GPS 정보의 신뢰수준을 판단하기 위한 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템으로서,
    상기 GPS 장치로부터 주기적으로 출력되는 GPS 정보를 수신하는 수신모듈;
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량을 산출하는 제1속력변화량 산출모듈;
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 상기 이동체에 탑재되어 있는 주행기록계로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량을 산출하는 제2속력변화량 산출모듈;
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량을 산출하는 제1방위각변화량 산출모듈;
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 상기 이동체에 탑재되어 있는 관성측정장치로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 방위각 변화량을 산출하는 제2방위각변화량 산출모듈; 및
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGSV 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 고품질 GPS 위성의 개수를 산출하는 위성개수산출모듈-여기서, 상기 고품질 GPS 위성은, 상기 GPS 장치와 소정의 유지기간 이상 통신을 유지하고, 상기 유지기간 동안 SNR 값이 일정 범위에 속한 GPS 위성임;
    상기 GPS 장치로부터 가장 최근에 출력된 최근 GPS 정보 및 상기 최근 GPS 정보 이전에 출력된 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 고품질 위성의 개수 중 어느 하나가 소정의 임계 위성 개수 보다 작은 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제1지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 고품질 위성의 개수 모두가 상기 임계 위성 개수 보다 큰 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제2지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 제어모듈을 포함하되,
    상기 제2지표 값은 상기 제1지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값인 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템.
  6. 이동체에 탑재되어 있는 GPS 장치로부터 출력되는 GPS 정보의 신뢰수준을 판단하기 위한 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템으로서,
    상기 GPS 장치로부터 주기적으로 출력되는 GPS 정보를 수신하는 수신모듈;
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량을 산출하는 제1속력변화량 산출모듈;
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 상기 이동체에 탑재되어 있는 주행기록계로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량을 산출하는 제2속력변화량 산출모듈;
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량을 산출하는 제1방위각변화량 산출모듈;
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 상기 이동체에 탑재되어 있는 관성측정장치로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 방위각 변화량을 산출하는 제2방위각변화량 산출모듈;
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGGA 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 제3비교대상 방위각 변화량을 산출하는 제3방위각변화량 산출모듈; 및
    상기 GPS 장치로부터 가장 최근에 출력된 최근 GPS 정보 및 상기 최근 GPS 정보 이전에 출력된 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제3비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 임계 범위를 벗어난 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제1지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제3비교대상 방위각 변화량의 차이 값 모두가 상기 임계 범위 이내인 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제2지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 제어모듈을 포함하되,
    상기 제2지표 값은 상기 제1지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값인 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템.
  7. 이동체에 탑재되어 있는 GPS 장치로부터 출력되는 GPS 정보의 신뢰수준을 판단하기 위한 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템으로서,
    상기 GPS 장치로부터 주기적으로 출력되는 GPS 정보를 수신하는 수신모듈;
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량을 산출하는 제1속력변화량 산출모듈;
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 상기 이동체에 탑재되어 있는 주행기록계로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량을 산출하는 제2속력변화량 산출모듈;
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량을 산출하는 제1방위각변화량 산출모듈;
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 상기 이동체에 탑재되어 있는 관성측정장치로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 각 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 방위각 변화량을 산출하는 제2방위각변화량 산출모듈;
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGSV 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 GPS 신호의 SNR(Signal Noise Ratio) 평균 값을 산출하는 SNR 산출모듈;
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGSV 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 고품질 GPS 위성의 개수를 산출하는 위성개수산출모듈-여기서, 상기 고품질 GPS 위성은, 상기 GPS 장치와 소정의 유지기간 이상 통신을 유지하고, 상기 유지기간 동안 SNR 값이 일정 범위에 속한 GPS 위성임;
    수신된 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGGA 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 제3비교대상 방위각 변화량을 산출하는 제3방위각변화량 산출모듈; 및
    상기 GPS 장치로부터 가장 최근에 출력된 최근 GPS 정보 및 상기 최근 GPS 정보 이전에 출력된 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 SNR 평균 값 중 어느 하나가 소정의 임계 SNR 평균값 보다 작은 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제1지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 SNR 평균 값 모두가 상기 임계 SNR 평균값 보다 크고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 고품질 위성의 개수 중 어느 하나가 소정의 임계 위성 개수 보다 작은 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제2지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 SNR 평균 값 모두가 상기 임계 SNR 평균값 보다 크고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 고품질 위성의 개수 모두가 상기 임계 위성 개수 보다 크고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제3비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 임계 범위를 벗어난 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제3지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 SNR 평균 값 모두가 상기 임계 SNR 평균값 보다 크고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 고품질 위성의 개수 모두가 상기 임계 위성 개수 보다 크고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제3비교대상 방위각 변화량의 차이 값 모두가 상기 임계 범위 이내인 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제4지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 제어모듈을 포함하되,
    제i+1지표 값(1<=i<=3)은 제i지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값인 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템.
  8. 제7항에 있어서, 상기 제어모듈은,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 속력 변화량 범위에 속하지 않으며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 방위각 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 소정의 제1세부지표 값을 상기 제1지표 값으로 결정하고,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 속력 변화량 범위에 속하지 않으며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값이 모두 상기 방위각 변화량 범위에 속하는 경우, 소정의 제2세부지표 값을 상기 제1지표 값으로 결정하고,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값가 모두 상기 속력 변화량 범위에 속하며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 상기 방위각 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 소정의 제3세부지표 값을 상기 제1지표 값으로 결정하고,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값가 모두 상기 속력 변화량 범위에 속하며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 모두가 상기 방위각 변화량 범위에 속하는 경우, 소정의 제4세부지표 값을 상기 제1지표 값으로 결정하며,
    제i+1세부지표 값(1<=i<=3)은 제i세부지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값인 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템.
  9. 제7항에 있어서, 상기 제어모듈은,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 속력 변화량 범위에 속하지 않으며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 방위각 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 소정의 제5세부지표 값을 상기 제2지표 값으로 결정하고,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 속력 변화량 범위에 속하지 않으며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값이 모두 상기 방위각 변화량 범위에 속하는 경우, 소정의 제6세부지표 값을 상기 제2지표 값으로 결정하고,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값가 모두 상기 속력 변화량 범위에 속하며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 상기 방위각 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 소정의 제7세부지표 값을 상기 제2지표 값으로 결정하고,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값가 모두 상기 속력 변화량 범위에 속하며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 모두가 상기 방위각 변화량 범위에 속하는 경우, 소정의 제8세부지표 값을 상기 제2지표 값으로 결정하며,
    제i+1세부지표 값(4<=i<=7)은 제i세부지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값인 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템.
  10. 제7항에 있어서, 상기 제어모듈은,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 속력 변화량 범위에 속하지 않으며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 방위각 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 소정의 제9세부지표 값을 상기 제3지표 값으로 결정하고,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 속력 변화량 범위에 속하지 않으며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값이 모두 상기 방위각 변화량 범위에 속하는 경우, 소정의 제10세부지표 값을 상기 제3지표 값으로 결정하고,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값가 모두 상기 속력 변화량 범위에 속하며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 상기 방위각 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 소정의 제11세부지표 값을 상기 제3지표 값으로 결정하고,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값가 모두 상기 속력 변화량 범위에 속하며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 모두가 상기 방위각 변화량 범위에 속하는 경우, 소정의 제12세부지표 값을 상기 제3지표 값으로 결정하며,
    제i+1세부지표 값(8<=i<=11)은 제i세부지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값인 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템.
  11. 제7항에 있어서, 상기 제어모듈은,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 속력 변화량 범위에 속하지 않으며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 방위각 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 소정의 제13세부지표 값을 상기 제4지표 값으로 결정하고,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 속력 변화량 범위에 속하지 않으며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값이 모두 상기 방위각 변화량 범위에 속하는 경우, 소정의 제14세부지표 값을 상기 제4지표 값으로 결정하고,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값가 모두 상기 속력 변화량 범위에 속하며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 상기 방위각 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 소정의 제15세부지표 값을 상기 제4지표 값으로 결정하고,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값가 모두 상기 속력 변화량 범위에 속하며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 모두가 상기 방위각 변화량 범위에 속하는 경우, 소정의 제16세부지표 값을 상기 제4지표 값으로 결정하며,
    제i+1세부지표 값(12<=i<=15)은 제i세부지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값인 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템.
  12. 제7항에 있어서, 상기 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템은,
    상기 최근 GPS 정보 내의 GPGGA 정보로부터 PFI(Position Fix Indicator) 값을 추출하고, 상기 최근 GPS 정보 내의 GPGSA 정보로부터 HDOP(Horizontal Dilution of Precision) 값을 추출하는 정보추출모듈;
    상기 주행기록계로부터 수신한 정보에 기초하여 상기 최근 GPS 정보가 출력된 시점에서 상기 이동체가 정지상태인지 여부를 판단하는 정지상태 판단모듈; 및
    수신한 GPS 정보 각각에 대하여, 각 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGGA 정보로부터 각 GPS 정보에 상응하는 위치 변화량을 산출하는 위치변화량 산출모듈을 더 포함하되,
    상기 제어모듈은,
    상기 PFI 값이 소정의 한계 PFI 값보다 작은 경우, 소정의 제1하위지표값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고,
    상기 PFI 값이 상기 한계 PFI 값보다 크고, 상기 HDOP 정보가 소정의 한계 HDOP 값보다 큰 경우, 소정의 제2하위지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고,
    상기 PFI 값이 상기 한계 PFI 값보다 크고, 상기 HDOP 정보가 상기 한계 HDOP 값보다 작고, 상기 이동체가 정지상태라고 판단되고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 위치 변화량 중 어느 하나가 소정의 한계 위치 변화량보다 큰 경우, 소정의 제3하위지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고,
    상기 PFI 값이 상기 한계 PFI 값보다 크고, 상기 HDOP 정보가 상기 한계 HDOP 값보다 작고, 상기 이동체가 정지상태라고 판단되고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 위치 변화량 모두가 상기 한계 위치 변화량보다 작은 경우, 소정의 제4하위지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하고,
    상기 PFI 값이 상기 한계 PFI 값보다 크고, 상기 HDOP 정보가 상기 한계 HDOP 값보다 작고, 상기 이동체가 정지상태가 아니라고 판단되는 경우, 상기 제1지표 값 내지 상기 제4지표 값 중 어느 하나를 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하되,
    상기 제4 하위지표 값은 상기 제1지표값 보다 낮은 신뢰수준을 나타내는 값이고, 제i+1하위지표 값(1<=i<=3)은 제i세부지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값인 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템.
  13. 이동체에 탑재되어 있는 GPS 장치로부터 출력되는 GPS 정보의 신뢰수준을 판단하기 위한 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법으로서,
    (a) 상기 GPS 장치로부터 주기적으로 출력되는 GPS 정보를 수신하는 단계;
    (b) 수신된 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량을 산출하는 단계;
    (c) 상기 이동체에 탑재되어 있는 주행기록계로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 수신된 상기 GPS 정보를 수신한 시점에서 측정한 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량을 산출하는 단계;
    (d) 수신된 상기 GPS에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량을 산출하는 단계;
    (e) 상기 이동체에 탑재되어 있는 관성측정장치로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 수신된 상기 GPS 신호를 수신한 시점에서 측정한 상기 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 방위각 변화량을 산출하는 단계; 및
    (f) 상기 GPS 장치로부터 가장 최근에 출력된 최근 GPS 정보 및 상기 최근 GPS 정보 이전에 출력된 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여, 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준을 결정하는 단계를 포함하는 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법.
  14. 제13항에 있어서, 상기 (f) 단계는,
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 속력 변화량 범위에 속하지 않으며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 방위각 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 소정의 제1지표 값을 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계;
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 속력 변화량 범위에 속하지 않으며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값이 모두 상기 방위각 변화량 범위에 속하는 경우, 소정의 제2지표 값을 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계;
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값가 모두 상기 속력 변화량 범위에 속하며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 상기 방위각 변화량 범위에 속하지 않는 경우, 소정의 제3지표 값을 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계; 및
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값가 모두 상기 속력 변화량 범위에 속하며, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값 모두가 상기 방위각 변화량 범위에 속하는 경우, 소정의 제4지표 값을 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계를 포함하며,
    제i+1지표 값(1<=i<=3)은 제i지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값인 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법.
  15. 이동체에 탑재되어 있는 GPS 장치로부터 출력되는 GPS 정보의 신뢰수준을 판단하기 위한 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법으로서,
    상기 GPS 장치로부터 주기적으로 출력되는 GPS 정보를 수신하는 단계;
    수신된 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량을 산출하는 단계;
    상기 이동체에 탑재되어 있는 주행기록계로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 수신된 상기 GPS 정보를 수신한 시점에서 측정한 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량을 산출하는 단계;
    수신된 상기 GPS에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량을 산출하는 단계;
    상기 이동체에 탑재되어 있는 관성측정장치로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 수신된 상기 GPS 신호를 수신한 시점에서 측정한 상기 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 방위각 변화량을 산출하는 단계;
    수신된 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGSV 정보로부터 수신된 상기GPS 정보에 상응하는 GPS 신호의 SNR 평균 값을 산출하는 단계; 및
    상기 GPS 정보의 신뢰수준을 결정하는 단계를 포함하고,
    상기 GPS 정보의 신뢰수준을 결정하는 단계는,
    상기 GPS 장치로부터 가장 최근에 출력된 최근 GPS 정보 및 상기 최근 GPS 정보 이전에 출력된 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 SNR 평균 값 중 어느 하나가 소정의 임계 SNR 평균값 보다 작은 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제1지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계; 및
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 SNR 평균 값 모두가 상기 임계 SNR 평균값 보다 큰 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제2지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계를 포함하되,
    상기 제2지표 값은 상기 제1지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값인 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법.
  16. 제15항에 있어서, 상기 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법은,
    상기 주행기록계로부터 수신한 정보에 기초하여 상기 최근 GPS 정보가 출력된 시점에서 상기 이동체가 정지상태인지 여부를 판단하는 단계;
    수신된 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGGA 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 위치 변화량을 산출하는 단계를 더 포함하되,
    상기 GPS 정보의 신뢰수준을 결정하는 단계는,
    상기 이동체가 정지상태가 아니라고 판단된 경우, 상기 GPS 정보의 신뢰수준을 상기 제1지표 값 또는 상기 제2지표 값으로 결정하는 단계;
    상기 이동체가 정지상태라고 판단되고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 위치 변화량 중 어느 하나가 소정의 한계 위치 변화량보다 큰 경우, 소정의 제1하위지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계; 및
    상기 이동체가 정지상태라고 판단되고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 위치 변화량 모두가 상기 한계 위치 변화량보다 작은 경우, 소정의 제2하위지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계를 더 포함하고,
    상기 제1하위지표 값은 상기 제2하위지표 값보다 낮은 신뢰수준을 나타내는 값이며, 상기 제2하위지표 값은 상기 제1지표 값보다 낮은 신뢰수준을 나타내는 값인 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법.
  17. 이동체에 탑재되어 있는 GPS 장치로부터 출력되는 GPS 정보의 신뢰수준을 판단하기 위한 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법으로서,
    상기 GPS 장치로부터 주기적으로 출력되는 GPS 정보를 수신하는 단계;
    수신된 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량을 산출하는 단계;
    상기 이동체에 탑재되어 있는 주행기록계로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 수신된 상기 GPS 정보를 수신한 시점에서 측정한 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량을 산출하는 단계;
    수신된 상기 GPS에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량을 산출하는 단계;
    상기 이동체에 탑재되어 있는 관성측정장치로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 수신된 상기 GPS 신호를 수신한 시점에서 측정한 상기 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 방위각 변화량을 산출하는 단계;
    수신된 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGSV 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 고품질 GPS 위성의 개수를 산출하는 단계-여기서, 상기 고품질 GPS 위성은, 상기 GPS 장치와 소정의 유지기간 이상 통신을 유지하고, 상기 유지기간 동안 SNR 값이 일정 범위에 속한 GPS 위성임; 및
    상기 GPS 정보의 신뢰수준을 결정하는 단계를 포함하고,
    상기 GPS 정보의 신뢰수준을 결정하는 단계는,
    상기 GPS 장치로부터 가장 최근에 출력된 최근 GPS 정보 및 상기 최근 GPS 정보 이전에 출력된 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 고품질 위성의 개수 중 어느 하나가 소정의 임계 위성 개수 보다 작은 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제1지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계; 및
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 고품질 위성의 개수 모두가 상기 임계 위성 개수 보다 큰 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제2지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계를 포함하되,
    상기 제2지표 값은 상기 제1지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값인 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법.
  18. 이동체에 탑재되어 있는 GPS 장치로부터 출력되는 GPS 정보의 신뢰수준을 판단하기 위한 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법으로서,
    상기 GPS 장치로부터 주기적으로 출력되는 GPS 정보를 수신하는 단계;
    수신된 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량을 산출하는 단계;
    상기 이동체에 탑재되어 있는 주행기록계로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 수신된 상기 GPS 정보를 수신한 시점에서 측정한 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량을 산출하는 단계;
    수신된 상기 GPS에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량을 산출하는 단계;
    상기 이동체에 탑재되어 있는 관성측정장치로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 수신된 상기 GPS 신호를 수신한 시점에서 측정한 상기 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 방위각 변화량을 산출하는 단계;
    수신된 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGGA 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제3비교대상 방위각 변화량을 산출하는 단계; 및
    상기 GPS 정보의 신뢰수준을 결정하는 단계를 포함하고,
    상기 GPS 정보의 신뢰수준을 결정하는 단계는,
    상기 GPS 장치로부터 가장 최근에 출력된 최근 GPS 정보 및 상기 최근 GPS 정보 이전에 출력된 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제3비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 임계 범위를 벗어난 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제1지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계; 및
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제3비교대상 방위각 변화량의 차이 값 모두가 상기 임계 범위 이내인 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제2지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계를 포함하되,
    상기 제2지표 값은 상기 제1지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값인 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법.
  19. 이동체에 탑재되어 있는 GPS 장치로부터 출력되는 GPS 정보의 신뢰수준을 판단하기 위한 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법으로서,
    상기 GPS 장치로부터 주기적으로 출력되는 GPS 정보를 수신하는 단계;
    수신된 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량을 산출하는 단계;
    상기 이동체에 탑재되어 있는 주행기록계로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 수신된 상기 GPS 정보를 수신한 시점에서 측정한 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 속력 변화량을 산출하는 단계;
    수신된 상기 GPS에 포함되어 있는 GPVTG 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량을 산출하는 단계;
    상기 이동체에 탑재되어 있는 관성측정장치로부터 주기적으로 출력되는 정보에 기초하여 수신된 상기 GPS 신호를 수신한 시점에서 측정한 상기 GPS 정보에 상응하는 제2비교대상 방위각 변화량을 산출하는 단계;
    수신된 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGSV 정보로부터 수신된 상기GPS 정보에 상응하는 GPS 신호의 SNR 평균 값을 산출하는 단계;
    수신된 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGSV 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 고품질 GPS 위성의 개수를 산출하는 단계-여기서, 상기 고품질 GPS 위성은, 상기 GPS 장치와 소정의 유지기간 이상 통신을 유지하고, 상기 유지기간 동안 SNR 값이 일정 범위에 속한 GPS 위성임;
    수신된 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGGA 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 제3비교대상 방위각 변화량을 산출하는 단계; 및
    상기 GPS 정보의 신뢰수준을 결정하는 단계를 포함하되,
    상기 GPS 정보의 신뢰수준을 결정하는 단계는,
    상기 GPS 장치로부터 가장 최근에 출력된 최근 GPS 정보 및 상기 최근 GPS 정보 이전에 출력된 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 SNR 평균 값 중 어느 하나가 소정의 임계 SNR 평균값 보다 작은 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제1지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계;
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 SNR 평균 값 모두가 상기 임계 SNR 평균값 보다 크고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 고품질 위성의 개수 중 어느 하나가 소정의 임계 위성 개수 보다 작은 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제2지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계;
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 SNR 평균 값 모두가 상기 임계 SNR 평균값 보다 크고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 고품질 위성의 개수 모두가 상기 임계 위성 개수 보다 크고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제3비교대상 방위각 변화량의 차이 값 중 어느 하나가 소정의 임계 범위를 벗어난 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제3지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계; 및
    상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 SNR 평균 값 모두가 상기 임계 SNR 평균값 보다 크고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 고품질 위성의 개수 모두가 상기 임계 위성 개수 보다 크고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제3비교대상 방위각 변화량의 차이 값 모두가 상기 임계 범위 이내인 경우, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 속력 변화량과 제2비교대상 속력 변화량의 차이 값, 및 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 제1비교대상 방위각 변화량과 제2비교대상 방위각 변화량의 차이 값에 기초하여 결정되는 소정의 제4지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계를 포함하되,
    제i+1지표 값(1<=i<=3)은 제i지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값인 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법.
  20. 제19항에 있어서, 상기 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법은,
    수신된 상기 GPS 정보에 포함되어 있는 GPGGA 정보로부터 수신된 상기 GPS 정보에 상응하는 위치 변화량을 산출하는 단계;
    상기 최근 GPS 정보 내의 GPGGA 정보로부터 PFI값을 추출하는 단계;
    상기 최근 GPS 정보 내의 GPGSA 정보로부터 HDOP 값을 추출하는 단계; 및
    상기 주행기록계로부터 수신한 정보에 기초하여 상기 최근 GPS 정보가 출력된 시점에서 상기 이동체가 정지상태인지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하되,
    상기 GPS 정보의 신뢰수준을 결정하는 단계는,
    상기 PFI 값이 소정의 한계 PFI 값보다 작은 경우, 소정의 제1하위지표값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계;
    상기 PFI 값이 상기 한계 PFI 값보다 크고, 상기 HDOP 정보가 소정의 한계 HDOP 값보다 큰 경우, 소정의 제2하위지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계;
    상기 PFI 값이 상기 한계 PFI 값보다 크고, 상기 HDOP 정보가 상기 한계 HDOP 값보다 작고, 상기 이동체가 정지상태라고 판단되고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 위치 변화량 중 어느 하나가 소정의 한계 위치 변화량보다 큰 경우, 소정의 제3하위지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계;
    상기 PFI 값이 상기 한계 PFI 값보다 크고, 상기 HDOP 정보가 상기 한계 HDOP 값보다 작고, 상기 이동체가 정지상태라고 판단되고, 상기 최근 GPS 정보 및 상기 적어도 하나의 과거 GPS 정보 각각에 상응하는 위치 변화량 모두가 상기 한계 위치 변화량보다 작은 경우, 소정의 제4하위지표 값을 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계; 및
    상기 PFI 값이 상기 한계 PFI 값보다 크고, 상기 HDOP 정보가 상기 한계 HDOP 값보다 작고, 상기 이동체가 정지상태가 아니라고 판단되는 경우, 상기 제1지표 값 내지 상기 제4지표 값 중 어느 하나를 상기 최근 GPS 정보의 신뢰수준으로 결정하는 단계를 더 포함하고,
    상기 제4 하위지표 값은 상기 제1지표값 보다 낮은 신뢰수준을 나타내는 값이고, 제i+1하위지표 값(1<=i<=3)은 제i세부지표 값보다 높은 신뢰수준을 나타내는 값인 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템 제공방법.
  21. 제13항 내지 제20항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
  22. GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템으로서,
    프로세서; 및
    상기 프로세서에 의하여 실행되는 컴퓨터 프로그램을 저장하는 메모리를 포함하며,
    상기 컴퓨터 프로그램은, 상기 프로세서에 의해 실행되는 경우, 상기 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템이, 제13항 내지 제 20항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 수행하도록 하는 GPS 정보의 신뢰수준 판단 시스템.
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