KR101580097B1 - Fault diagnosis system and method for hydraulic breaker - Google Patents

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Abstract

본 발명은 유압브레이커의 고장진단 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 유압브레이커에 장착된 다수의 센서 및 측정장비를 포함하는 측정군과, 측정군의 유압유 입구측 및 유압유 출구측의 유량 차이와 설정값을 비교하여 오일 누유 여부를 판단하는 오일 누유 판단부와, 측정군의 유압유 입구측 및 유압유 출구측의 온도 차이와 설정값을 비교하여 과부하 여부를 판단하는 과부하 판단부와, 측정군으로부터 전달된 기준 주파수 이외의 다른 주파수 최대값과 설정값을 비교하여 스크래치 및 끼임 여부를 판단하는 스크래치 및 끼임 판단부와, 오일 누유 판단부로부터 선택적으로 전달된 제1진단데이터와, 과부하 판단부로부터 선택적으로 전달된 제2진단데이터와, 스크래치 및 끼임 판단부로부터 선택적으로 전달된 제3진단데이터를 조합하여 유압브레이커의 구성 요소의 최종 고장진단을 수행하는 제어부와, 제어부로부터 전달된 경보신호에 대응하여 작동하는 경보부를 포함한다. 본 발명에 따르면, 유압브레이커의 운용 중 생길 수 있는 고장을 미리 감지하여 이로 인한 추가적인 2차 고장을 미연에 방지함과 동시에, 유압브레이커가 사용하기 적절한 상태인지를 판단하여 유압브레이커 수명 감소를 방지할 수 있다.The present invention relates to a fault diagnosis system and method for a hydraulic breaker, which comprises a measurement group including a plurality of sensors and measurement equipment mounted on a hydraulic breaker, and a flow rate difference and a set value on a hydraulic fluid inlet side and a hydraulic fluid outlet side of the measurement group An overload determination unit for comparing the temperature difference between the hydraulic fluid inlet side and the hydraulic fluid outlet side of the measurement group and the set value to determine whether or not the oil pump is overloaded; A first diagnosis data selectively transmitted from the oil leakage determination unit and a second diagnosis data selectively transmitted from the overload determination unit; 2 diagnostic data, and third diagnostic data selectively transmitted from the scratch and jamming determination unit, A controller for performing a final diagnosis of the components of the buzzer, and an alarm unit operating in response to the alarm signal transmitted from the controller. According to the present invention, it is possible to detect in advance a failure that may occur during operation of the hydraulic breaker, to prevent an additional secondary failure due to the failure, and to determine whether the hydraulic breaker is in an appropriate state for use, .

Description

유압브레이커의 고장진단 시스템 및 방법{FAULT DIAGNOSIS SYSTEM AND METHOD FOR HYDRAULIC BREAKER}[0001] FAULT DIAGNOSIS SYSTEM AND METHOD FOR HYDRAULIC BREAKER [0002]

본 발명은 유압브레이커에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 유압브레이커 작동 중에 발생하는 신호들을 분석하여 경보할 수 있는 유압브레이커의 고장진단 시스템 및 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hydraulic breaker, and more particularly, to a fault diagnosis system and method of a hydraulic breaker capable of analyzing and alerting signals generated during a hydraulic breaker operation.

유압브레이커는 유압을 이용하여 펌프에서 공급되는 동력원을 피스톤의 왕복운동에너지로 변환하여, 건축물의 해체 작업이나 보수작업, 암반의 파쇄작업 등에 사용되어지는 건설기계장비이다.Hydraulic breaker is a construction machine equipment which is used for dismantling work of building, repairing work, and crushing of rock, by converting the power source supplied from pump by hydraulic pressure into reciprocating kinetic energy of piston.

그러면, 여기서 굴삭기 등에 장착되어 사용되는 유압브레이커에 대해 간략하게 설명한다.
Hereinafter, a hydraulic breaker to be mounted on an excavator or the like will be briefly described.

도 1은 유압브레이커의 사용상태도이다.1 is a view showing the state of use of the hydraulic breaker.

도 1을 참조하면, 굴삭기에 장착되어 사용되는 유압브레이커(1)는 굴삭기의 암부(2)에 설치되며, 유압공급라인(3)과 유압배출라인(4)에 연결되어 굴삭기의 유압펌프에서 발생되는 유압동력을 에너지원으로 이용한다.1, a hydraulic breaker 1 mounted on an excavator is installed in an arm portion 2 of an excavator and is connected to a hydraulic pressure supply line 3 and a hydraulic pressure discharge line 4 so as to be generated in a hydraulic pump of an excavator Hydraulic power is used as an energy source.

도 2는 일반적인 유압브레이커의 구성도이다.2 is a block diagram of a general hydraulic breaker.

도 2를 참조하면, 일반적인 유압브레이커(1)는 밸브어셈블리(11), 피스톤(12), 실린더(13), 프론트헤드(14), 치즐(15)로 구성된다.2, a typical hydraulic breaker 1 comprises a valve assembly 11, a piston 12, a cylinder 13, a front head 14, and a chisel 15.

이와 같이 구성된 유압브레이커(1)는 유압공급라인(3)으로부터 공급된 유압유가 유압유 입구(11a)로 공급되며, 밸브 어셈블리(11)와 실린더(13)에 설치된 유압회로를 통해 유압을 흐르게 하여 피스톤(12)을 상하 왕복운동시킨 후, 유압유 출구(11b)를 통해 배출된다. 이에 피스톤(12)이 프론트헤드(14)에 장착되어 있는 치즐(15)을 타격하여 암반 등과 같은 파쇄목적물을 파쇄시키는 작업을 수행한다.
The hydraulic breaker 1 configured as described above is configured such that the hydraulic oil supplied from the hydraulic pressure supply line 3 is supplied to the hydraulic oil inlet port 11a and the hydraulic pressure is supplied through the hydraulic circuit provided in the valve assembly 11 and the cylinder 13, (12) reciprocates up and down, and then discharged through the hydraulic oil outlet (11b). Thus, the piston 12 strikes the chisel 15 mounted on the front head 14 to crush the object of crushing such as rock.

한편, 유압브레이커(1)는 피스톤(12)이 치즐(15)을 때려 물체를 파쇄하는 건설기계장비이므로, 피스톤(12) 및 치즐(15) 등의 구성 요소가 상당한 충격을 받게 될 뿐 아니라, 또한 외부 환경 및 사용 시 발생하는 열로 인한 내부 오링 및 기타 구성 요소들의 손상이 자주 발생된다. 이로 인한 고장 수리 시, 유압브레이커(1)의 특성상 이동이 힘들고, 많은 시간이 소요되는 문제점이 있다. 또한 오일 누유, 오일 온도 상승, 약간의 스크래치 등의 고장을 조기 발견하지 못하고 계속 사용할 경우, 전체적인 시스템에 손상을 주는 문제가 발생하게 된다.Since the hydraulic breaker 1 is a construction machine equipment for crushing an object by hitting the chisel 15 by the piston 12, components such as the piston 12 and the chisel 15 are subjected to considerable impact, In addition, internal o-rings and other components are often damaged by external environment and heat generated during use. The hydraulic breaker 1 is difficult to move due to the nature of the hydraulic breaker 1, and it takes a lot of time. In addition, if the oil leaks, oil temperature rise, slight scratches, etc. are not detected early, the entire system may be damaged.

이에 고장을 감지하는 기술들이 제안된 바 있으나, 이들 기술은 하나의 센서로부터 감지된 신호에만 의존하므로 단편적인 부분의 고장여부만을 판단할 수 있는 한계가 있다. 즉, 기존 고장 감지 기술들은 유압브레이커(1)의 전체적인 구성 요소들의 고장 진단이 함께 이루어지지 못하는 단점이 있다.
Techniques for detecting faults have been proposed. However, since these techniques depend on only the signals sensed from one sensor, there is a limit to determine whether a fragmentary part is faulty. That is, the existing fault detection techniques have a disadvantage that failure diagnosis of the entire components of the hydraulic breaker 1 can not be performed together.

대한민국 공개특허공보 제10-2009-0023801호(공개일 2009.03.06.)Korean Patent Laid-Open No. 10-2009-0023801 (Publication date 2009.03.06.)

따라서, 본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 본 발명의 목적은 다수의 서로 다른 종류의 센서로부터 신호를 조합 분석하여 유압브레이커의 전체적인 구성 요소의 고장 진단 또는 교체 시기 등을 판단할 수 있도록 하는 유압브레이커의 고장진단 시스템 및 방법을 제공하는데 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is therefore an object of the present invention to provide a method and apparatus for analyzing signals from a plurality of different types of sensors to diagnose or replace the entire components of the hydraulic breaker, And to provide a fault diagnosis system and method for a hydraulic breaker.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 유압브레이커의 고장진단 시스템은, 유압브레이커에 장착된 다수의 센서 및 측정장비를 포함하는 측정군; 상기 측정군의 유압유 입구측 및 유압유 출구측의 유량 차이와 설정값을 비교하여 오일 누유 여부를 판단하는 오일 누유 판단부; 상기 측정군의 유압유 입구측 및 유압유 출구측의 온도 차이와 설정값을 비교하여 과부하 여부를 판단하는 과부하 판단부; 상기 측정군으로부터 전달된 기준 주파수 이외의 다른 주파수 최대값과 설정값을 비교하여 스크래치 및 끼임 여부를 판단하는 스크래치 및 끼임 판단부; 상기 오일 누유 판단부로부터 선택적으로 전달된 제1진단데이터와, 상기 과부하 판단부로부터 선택적으로 전달된 제2진단데이터와, 상기 스크래치 및 끼임 판단부로부터 선택적으로 전달된 제3진단데이터를 조합하여 상기 유압브레이커의 구성 요소의 최종 고장진단을 수행하는 제어부; 및 상기 제어부로부터 전달된 경보신호에 대응하여 작동하는 경보부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a fault diagnosis system of a hydraulic breaker of the present invention comprises: a measurement group including a plurality of sensors and measuring equipment mounted on a hydraulic breaker; An oil leakage determination unit for determining whether or not oil leakage has occurred by comparing the flow rate difference between the hydraulic fluid inlet side and the hydraulic fluid outlet side of the measurement group with the set value; An overload determination unit for comparing the temperature difference between the hydraulic oil inlet side and the hydraulic oil outlet side of the measurement group with the set value to determine whether the overload is detected; A scratch and jamming judging unit for comparing scratches and jamming by comparing the maximum value of the frequency other than the reference frequency transmitted from the measurement group with the set value; A first diagnostic data selectively transmitted from the oil leakage determination unit, second diagnostic data selectively transmitted from the overload determination unit, and third diagnostic data selectively transmitted from the scratch and jamming unit, A controller for performing a final fault diagnosis of the components of the hydraulic breaker; And an alarm unit operating in response to the alarm signal transmitted from the control unit.

상기 측정군은, 상기 유압유 입구측 및 유압유 출구측에 설치된 유량계; 상기 유압유 입구측 및 유압유 출구측에 설치된 온도센서; 및 상기 유압브레이커의 운동접촉부위에 설치된 가속도센서를 포함할 수 있다.Wherein the measurement group comprises: a flow meter provided on the hydraulic fluid inlet side and the hydraulic fluid outlet side; A temperature sensor provided on the hydraulic oil inlet side and the hydraulic oil outlet side; And an acceleration sensor provided at a moving contact portion of the hydraulic breaker.

상기 제어부는, 상기 제1진단데이터, 제2진단데이터 및 제3진단데이터로부터 고장시 나타나는 특징 데이터들을 추출하는 특징 데이터 추출부; 상기 특징 데이터 추출부로부터 출력된 특징 데이터로부터 고장진단을 추론할 수 있는 결과값을 산출하는 퍼지연산부; 및 상기 퍼지연산부로부터 출력된 결과값과 미리 설정된 기준값을 비교하여 상기 유압브레이커의 구성 요소의 고장여부를 판단하는 고장 판단부를 포함한다.Wherein the control unit comprises: a feature data extracting unit that extracts feature data that appears when a failure occurs from the first diagnostic data, the second diagnostic data, and the third diagnostic data; A fuzzy operation unit for calculating a result value from which the fault diagnosis can be deduced from the feature data output from the feature data extraction unit; And a failure determination unit for comparing the result value output from the fuzzy operation unit with a predetermined reference value to determine whether the component of the hydraulic breaker is malfunctioning.

상기 퍼지연산부는, 상기 특징 데이터들 중에서 적어도 하나의 특징 데이터에 대해 해당 특징 데이터에 대한 소속행렬 및 클러스터 중심 값을 결정하는 중심값 결정부; 및 다항식 형태의 수학식 모델로 표현되고, 학습을 통해 다항식의 계수를 결정하고, 상기 중심값 결정부에서 결정된 해당 특징 데이터에 대한 소속행렬 및 클러스터 중심 값에 기초하여 고장진단을 추론할 수 있는 결과값을 산출하는 결과값 산출부를 포함한다.
Wherein the fuzzy operation unit comprises: a center value determination unit for determining a membership matrix and a cluster center value for at least one feature data among the feature data; And a polynomial expression of a mathematical expression model, wherein the polynomial coefficient is determined through learning, and a diagnosis result can be inferred based on the belonging matrix and the cluster center value for the feature data determined by the center value determination unit And a result value calculating unit for calculating a value.

한편, 본 발명의 유압브레이커의 고장진단 방법은, (a) 각 측정군에서, 유압유 입구측 및 유압유 출구측의 유량 차이와 설정값을 비교하여 오일 누유 여부 및 과부하 여부를 판단하고, 유압브레이커에서 발생된 기준 주파수 이외의 다른 주파수 최대값과 설정값을 비교하여 스크래치 및 끼임 여부를 판단하는 단계; (b) 상기 측정군에서 선택적으로 발생되는 진단데이터를 조합하여, 제어부에서 상기 유압브레이커의 구성 요소의 최종 고장진단을 수행하는 단계; 및 (c) 상기 최종 고장진단에 대응하여 경보부에서 경보가 이루어지는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The method for diagnosing a hydraulic breaker of the present invention comprises the steps of: (a) determining whether or not an oil leak occurs and comparing the flow rate difference between a hydraulic fluid inlet side and a hydraulic oil outlet side with a set value in each measurement group, Comparing the maximum value of frequencies other than the generated reference frequency with the set value to judge whether the frequency is a scratch or not; (b) combining diagnostic data selectively generated in the measurement group to perform a final fault diagnosis of a component of the hydraulic breaker in a control unit; And (c) an alarm is generated at the alarm unit in response to the final diagnosis of the failure.

상기 단계 (b)는, (b-1) 상기 진단데이터에서 고장시 나타나는 특징 데이터들을 추출하는 단계; (b-2) 상기 특징 데이터로부터 고장진단을 추론할 수 있는 결과값을 산출하는 단계; 및 (b-3) 상기 결과값과 미리 설정된 기준값을 비교하여 상기 유압브레이커의 구성 요소의 고장여부를 판단하는 단계를 포함한다.The step (b) comprises the steps of: (b-1) extracting feature data that appears when a failure occurs in the diagnostic data; (b-2) calculating a result value from which the fault diagnosis can be deduced from the feature data; And (b-3) comparing the resultant value with a preset reference value to determine whether the component of the hydraulic breaker is malfunctioning.

상기 단계 (b-2)는, 상기 특징 데이터 중에서 적어도 하나의 특징 데이터에 대해 해당 특징 데이터에 대한 소속행렬 및 클러스터 중심 값을 결정하는 단계; 및 다항식 형태의 수학식 모델로 표현되고, 학습을 통해 다항식의 계수를 결정하고, 결정된 상기 해당 특징 데이터에 대한 소속행렬 및 클러스터 중심 값에 기초하여 고장진단을 추론할 수 있는 결과값을 산출하는 단계를 포함한다.
Wherein the step (b-2) comprises the steps of: determining a membership matrix and a cluster center value for at least one feature data among the feature data; Calculating a polynomial coefficient through learning, calculating a result value that can be inferred from the fault diagnosis based on the belonging matrix and the cluster center value for the corresponding feature data; .

상술한 바와 같이, 본 발명에 의한 유압브레이커의 고장진단 시스템 및 방법에 따르면, 유압브레이커의 운용 중 생길 수 있는 고장을 미리 감지하여 이로 인한 추가적인 2차 고장을 미연에 방지함과 동시에, 유압브레이커가 사용하기 적절한 상태인지를 판단하여 유압브레이커 수명 감소를 방지할 수 있다.As described above, according to the fault diagnosis system and method of the hydraulic breaker of the present invention, it is possible to detect in advance a fault that may occur during operation of the hydraulic breaker, thereby preventing an additional secondary fault, It is possible to prevent the reduction in the life of the hydraulic breaker by determining whether it is in an appropriate state for use.

그리고, 본 발명에 따르면, 고장 수리 시 어떤 구성 요소에 문제가 있는지를 알려줌으로써 정확한 수리에 도움을 줄 수 있다.
And, according to the present invention, it is possible to help correct repair by informing which component has a problem in repairing the trouble.

도 1은 유압브레이커의 사용상태도이다.
도 2는 일반적인 유압브레이커의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 고장진단 시스템이 적용된 유압브레이커의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 고장진단 시스템의 제어회로블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 제어부의 제어회로블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 유압브레이커의 고장진단 방법의 흐름도이다.1 is a view showing the state of use of the hydraulic breaker.
2 is a block diagram of a general hydraulic breaker.
3 is a block diagram of a hydraulic breaker to which a fault diagnosis system according to an embodiment of the present invention is applied.
4 is a block diagram of a control circuit of a fault diagnosis system according to an embodiment of the present invention.
5 is a block diagram of a control circuit of a control unit according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart of a method for diagnosing a fault of a hydraulic breaker according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 유압브레이커의 고장진단 시스템 및 방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a fault diagnosis system and method of a hydraulic breaker according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

먼저, 기존 유압브레이커와 동일한 기능을 수행하는 구성 요소에 대해서는 동일 참조부호를 부여하기로 한다.
First, components that perform the same function as existing hydraulic breakers are denoted by the same reference numerals.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 고장진단 시스템이 적용된 유압브레이커의 구성도이다.3 is a block diagram of a hydraulic breaker to which a fault diagnosis system according to an embodiment of the present invention is applied.

도 3을 참조하면, 본 발명의 유압브레이커(1)는 밸브어셈블리(11), 피스톤(12), 실린더(13), 프론트헤드(14), 치즐(15)을 포함한다.3, the hydraulic breaker 1 of the present invention includes a valve assembly 11, a piston 12, a cylinder 13, a front head 14, and a chisel 15.

밸브어셈블리(11)는 유압유 입구(11a)와 유압유 출구(11b)를 포함한다. 오일은 유압유 입구(11a)로 유입되어 피스톤(12)의 왕복 이동을 위한 유압을 제공한 후, 유압유 출구(11b)를 통해 배출된다.The valve assembly 11 includes a hydraulic oil inlet 11a and a hydraulic oil outlet 11b. The oil flows into the hydraulic oil inlet 11a to provide the hydraulic pressure for reciprocating movement of the piston 12 and then discharged through the hydraulic oil outlet 11b.

피스톤(12)은 실린더(13) 내에 장착되어 실린더(13)의 길이방향을 따라 전후 이동한다. 이 때, 피스톤(12)의 전후 이동은 유압에 의해 이루어지며, 피스톤(12)에 유압을 제공하는 오일은 상기한 밸브어셈블리(11)를 통해 공급되게 된다.The piston (12) is mounted in the cylinder (13) and moves back and forth along the longitudinal direction of the cylinder (13). At this time, the back and forth movement of the piston 12 is performed by hydraulic pressure, and the oil for supplying the hydraulic pressure to the piston 12 is supplied through the valve assembly 11 described above.

실린더(13)는 유압브레이커(1)의 전체적인 본체 외형을 형성하고, 내부에 수용공간이 형성된다. 이 수용공간에는 피스톤(12)이 장착되게 된다.The cylinder 13 forms the overall outer shape of the hydraulic breaker 1, and a receiving space is formed therein. A piston (12) is mounted in the accommodation space.

프론트헤드(14)는 피스톤(12)의 일단을 구성한다.The front head (14) constitutes one end of the piston (12).

치즐(15)은 프론트헤드(14)의 일단부에 구비되며, 피스톤(12)과 동축상에 배치된다.The chisel 15 is provided at one end of the front head 14 and disposed coaxially with the piston 12.

여기에, 본 발명에서는 유량계(51a, 51b), 온도센서(52a, 52b) 및 가속도센서(53)를 유압브레이커(1)에 더 형성시키고 있다.The hydraulic breaker 1 further includes flow meters 51a and 51b, temperature sensors 52a and 52b, and an acceleration sensor 53 in the present invention.

유량계(51a, 51b)는 유압유 입구(11a) 또는 유압유 입구측 전단에 설치되며, 또한 유압유 출구(11b) 또는 유압유 출구측 부근에 설치되어 있다. 이와 같이 설치된 유량계(51a, 51b)는 오일 누유 여부를 판단하기 위해 구성된 것이다.The flow meters 51a and 51b are provided on the hydraulic oil inlet 11a or on the upstream side of the hydraulic oil inlet port side and are disposed near the hydraulic oil outlet port 11b or the hydraulic oil outlet port side. The flow meters 51a and 51b thus provided are configured to determine whether or not oil leakage occurs.

온도센서(52a, 52b)는 유압유 입구(11a) 또는 유압유 입구측 전단에 설치되며, 또한 유압유 출구(11b) 또는 유압유 출구측 부근에 설치되어 있다. 이와 같이 설치된 온도센서(52a, 52b)는 유압유가 적정 온도를 유지하는지 여부를 판단하기 위해 구성된 것이다.The temperature sensors 52a and 52b are provided on the hydraulic oil inlet 11a or on the upstream side of the hydraulic oil inlet side and are disposed near the hydraulic oil outlet 11b or the hydraulic oil outlet side. The temperature sensors 52a and 52b thus provided are configured to determine whether or not the hydraulic oil maintains the proper temperature.

가속도센서(53)는 피스톤(12) 또는 프론트헤드(14) 등에 설치되어 있다. 이와 같이 설치된 가속도센서(53)는 피스톤(12)과 실린더(13) 간, 프론트헤드(14)와 치즐(15) 간 등의 운동접촉부위의 스크래치 및 끼임 등의 여부를 판단하기 위해 구성된 것이다.The acceleration sensor 53 is provided on the piston 12 or the front head 14 or the like. The acceleration sensor 53 thus provided is configured to judge whether or not the moving contact portion between the piston 12 and the cylinder 13, between the front head 14 and the chisel 15, etc., is scratch or pinched.

유량계(51a, 51b), 온도센서(52a, 52b) 및 가속도센서(53)로부터 발생된 신호로부터 유압브레이커(1)의 구성 요소, 즉 피스톤(12), 실린더(13), 프론트헤드(14) 및 치즐(15)의 작동 상태 및 고장 여부를 판단할 수 있을 뿐 아니라, 오일 누유, 오일 온도 상승, 스크래치 및 끼임현상 등이 발생하는 상황을 고장진단 시스템에서 판단하게 된다. 그러면, 여기서 고장진단 시스템에 대해 설명하기로 한다.
Cylinder 13 and front head 14 from the signals generated from the flow meters 51a and 51b, the temperature sensors 52a and 52b and the acceleration sensor 53, The oil temperature, the oil temperature rise, the scratch, and the chipping phenomenon can be judged by the failure diagnosis system. The fault diagnosis system will now be described.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 고장진단 시스템의 제어회로블록도이다.4 is a block diagram of a control circuit of a fault diagnosis system according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 고장진단 시스템은, 유량계(51a, 51b), 온도센서(52a, 52b) 및 가속도센서(53)를 포함하는 측정군과, 유압유 입구(11a) 및 유압유 출구(11b)의 유량 차이와 설정값을 비교하여 오일 누유 여부를 판단하는 오일 누유 판단부(54)와, 유압유 입구(11a) 및 유압유 출구(11b)의 온도 차이와 설정값을 비교하여 과부하 여부를 판단하는 과부하 판단부(55)와, 가속도센서(53)로부터 전달된 기준 주파수 이외의 다른 주파수 최대값과 설정값을 비교하여 스크래치 및 끼임 여부를 판단하는 스크래치 및 끼임 판단부(56)와, 오일 누유 판단부(54)로부터 선택적으로 전달된 제1진단데이터와, 과부하 판단부(55)로부터 선택적으로 전달된 제2진단데이터와, 스크래치 및 끼임 판단부(56)로부터 선택적으로 전달된 제3진단데이터를 조합하여 유압브레이커(1)의 구성 요소의 최종 고장진단을 수행하는 제어부(57)와, 제어부(57)로부터 전달된 경보신호에 대응하여 작동하는 경보부(58)를 포함한다.
4, the fault diagnosis system of the present invention includes a measurement group including flow meters 51a and 51b, temperature sensors 52a and 52b and an acceleration sensor 53 and a measurement group including a hydraulic fluid inlet port 11a and a hydraulic fluid outlet port 11b and the set value to determine whether or not oil leakage has occurred, and an oil leak determination section 54 for comparing the set value with the temperature difference between the hydraulic oil inlet port 11a and the hydraulic oil outlet port 11b, A scratch and pinch judging unit 56 for judging whether or not to engage and scratch by comparing the maximum value of frequencies other than the reference frequency transmitted from the acceleration sensor 53 with the preset value, The first diagnostic data selectively transmitted from the determination unit 54, the second diagnostic data selectively transmitted from the overload determination unit 55, the third diagnostic data selectively transmitted from the scratch and jamming determination unit 56, The hydraulic breaker 1 is combined with the It includes an alarm unit 58 for operation in response to the alarm signal delivered from the controller 57 and the controller 57 to perform a final diagnosis of the element.

오일 누유 판단부(54)는, 입력되는 유량신호를 디지털화시키는 A/D 변환기(Analog to Digital Converter)를 포함하며, 유압유 입구(11a) 및 유압유 출구(11b)에서 측정된 유량들의 차이가 굴삭기 작업자 혹은 메이커가 설정한 설정값보다 커지게 되면, 유압브레이커(1) 내부에 오일의 누유가 있는 것으로 판단하여 제어부(57)로 제1진단데이터를 전송한다. 이에 제어부(57)에서는 제2진단데이터 및 제3진단데이터를 참고하여 즉각적으로 오일 누유 경보신호를 출력하거나, 오일 누유와 관련된 고장진단을 통해 다른 구성 요소의 고장진단 결과를 출력한다.The oil leakage determination unit 54 includes an A / D converter (Analog to Digital Converter) that digitizes the inputted flow rate signal, and the difference of the flow rates measured at the hydraulic oil inlet 11a and the hydraulic oil outlet 11b, The control unit 57 determines that there is oil leakage in the hydraulic breaker 1 and transmits the first diagnostic data to the control unit 57. [ The control unit 57 immediately outputs an oil leak alarm signal referring to the second diagnostic data and the third diagnostic data, or outputs a fault diagnosis result of the other components through the fault diagnosis related to the oil leakage.

과부하 판단부(55)는, 입력되는 온도신호를 디지털화시키는 A/D 변환기를 포함하며, 유압유 입구(11a) 및 유압유 출구(11b)에서 측정된 온도들의 차이가 굴삭기 작업자 혹은 메이커가 설정한 설정값보다 커지게 되면, 유압브레이커(1)가 과부하 상태인 것으로 판단하여 제어부(57)로 제2진단데이터를 전송한다. 이에 제어부(57)에서는 제1진단데이터 및 제3진단데이터를 참고하여 즉각적으로 과부하 상태 경보신호를 출력하거나, 과부하 상태와 관련된 고장진단을 통해 다른 구성 요소의 고장진단 결과를 출력한다.The overload judging section 55 includes an A / D converter for digitizing the input temperature signal. The overload judging section 55 judges whether the difference between the temperatures measured at the hydraulic oil inlet 11a and the hydraulic oil outlet 11b is equal to the set value It is determined that the hydraulic breaker 1 is in an overload state and the second diagnostic data is transmitted to the control unit 57. [ The controller 57 immediately outputs an overload status alarm signal by referring to the first diagnostic data and the third diagnostic data, or outputs a failure diagnosis result of other components through a failure diagnosis related to the overload status.

스크래치 및 끼임 판단부(56)는, 입력되는 가속도신호를 디지털화시키는 A/D 변환기 또는 FFT(Fast Fourier Transform) 주파수 분석기를 포함하며, 기본 주파수 영역 이외의 다른 주파수 영역의 최대값이 굴삭기 작업자 혹은 메이커가 설정한 설정값보다 커지게 되면, 스크래치 및 끼임이 발생한 것으로 판단하여 제어부(57)로 제3진단데이터를 전송한다. 이에 제어부(57)에서는 제1진단데이터 및 제2진단데이터를 참고하여 즉각적으로 스크래치 및 끼임 경보신호를 출력하거나, 스크래치 및 끼임과 관련된 고장진단을 통해 다른 구성 요소의 고장진단 결과를 출력한다.The scratch and jig determining unit 56 includes an A / D converter or an FFT (Fast Fourier Transform) frequency analyzer for digitizing the input acceleration signal, and a maximum value of a frequency region other than the fundamental frequency region is inputted to the excavator worker It is determined that a scratch and / or pinch has occurred, and the third diagnostic data is transmitted to the control unit 57. The controller 57 immediately outputs a scratch and intermittent alarm signal by referring to the first diagnostic data and the second diagnostic data, or outputs the diagnosis result of the other components through the diagnosis of the fault related to the scratch and pinch.

정상적인 작동일 경우 주파수 분석을 통한 신호는 유압브레이커(1)의 정격작동 범위 RPM에 의해 결정되는 주파수 대역에서 가장 큰 신호를 보일 것이다. 하지만 실린더(13)와 피스톤(12)에 스크래치 혹은 끼임 현상이 발생한 경우, 유압브레이커(1)의 정격작동 범위 RPM 밖의 영역에서 가장 큰 강도를 보이거나, 정격범위 안에서 가장 큰 강도를 보이지만 그 범위 밖에서도 상당한 크기의 강도값이 결과로 나타나게 된다.
In normal operation, the signal from the frequency analysis will show the largest signal in the frequency band determined by the rated operating range RPM of the hydraulic breaker (1). However, when the cylinder 13 and the piston 12 are subjected to a scratch or pinch phenomenon, they show the greatest strength in the region outside the rated operating range RPM of the hydraulic breaker 1 or the greatest strength in the rated range, Also results in a significant magnitude of intensity value.

한편, 본 발명의 도 3 및 도 4에서 제시한 실시예에서는 측정군으로서 유량계(51a, 51b), 온도센서(52a, 52b) 및 가속도센서(53)를 예시하고 있으나, 유압브레이커(1)의 구성 요소의 고장진단을 위한 다양한 종류의 센서가 더 추가될 수 있으며, 또한 삭제될 수 있다.3 and 4, the flow meters 51a and 51b, the temperature sensors 52a and 52b, and the acceleration sensor 53 are exemplified as the measurement groups. However, in the hydraulic breaker 1, Various types of sensors for fault diagnosis of components can be added and deleted.

경보부(58)는 부저 및/또는 디스플레이를 포함한다.
The alarm unit 58 includes a buzzer and / or a display.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 제어부의 제어회로블록도이다.5 is a block diagram of a control circuit of a control unit according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 제어부(57)는, 제1진단데이터, 제2진단데이터 및 제3진단데이터로부터 고장시 나타나는 특징 데이터들을 추출하는 특징 데이터 추출부(571)와, 특징 데이터 추출부(571)로부터 출력된 특징 데이터로부터 고장진단을 추론할 수 있는 결과값을 산출하는 퍼지연산부(572)와, 퍼지연산부(572)로부터 출력된 결과값과 미리 설정된 기준값을 비교하여 유압브레이커(1)의 구성 요소의 고장여부를 판단하는 고장 판단부(573)를 포함한다.5, the control unit 57 of the present invention includes a feature data extracting unit 571 for extracting feature data appearing in the event of failure from the first diagnostic data, the second diagnostic data, and the third diagnostic data, A fuzzy arithmetic unit 572 for calculating a result value from which the fault diagnosis can be deduced from the feature data outputted from the fuzzy arithmetic unit 571 and an arithmetic unit 572 for comparing the result value output from the fuzzy arithmetic unit 572 with a preset reference value, And a failure judgment unit 573 for judging whether or not the components of the system are faulty.

여기서, 퍼지연산부(572)는, 특징 데이터들 중에서 적어도 하나의 특징 데이터에 대해 해당 특징 데이터에 대한 소속행렬 및 클러스터 중심 값을 결정하는 중심값 결정부(572a)와, 다항식 형태의 수학식 모델로 표현되고, 학습을 통해 다항식의 계수를 결정하고, 중심값 결정부(572a)에서 결정된 해당 특징 데이터에 대한 소속행렬 및 클러스터 중심 값에 기초하여 고장진단을 추론할 수 있는 결과값을 산출하는 결과값 산출부(572b)를 포함한다.
The fuzzy calculator 572 includes a center value determiner 572a that determines a matrix and a cluster center value for at least one of the feature data from the feature data, A result of determining a coefficient of a polynomial through learning and calculating a result value that can infer a diagnosis of failure based on the belonging matrix and the cluster center value for the feature data determined by the center value determination unit 572a And a calculation unit 572b.

그러면, 여기서 상기와 같이 구성된 시스템을 이용한 본 발명의 유압브레이커의 고장진단 방법에 대해 설명하기로 한다.Hereinafter, a fault diagnosis method of the hydraulic breaker of the present invention using the system constructed as described above will be described.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 유압브레이커의 고장진단 방법의 흐름도이다.6 is a flowchart of a method for diagnosing a fault of a hydraulic breaker according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 유압브레이커의 고장진단 시스템이 구동되면(S1), 측정군으로부터 각 영역의 측정이 이루어지게 되며, 일례로서, 유량계(51a, 51b)에서 유압유 입구(11a) 및 유압유 출구(11b)를 통해 입출력되는 유량을 측정하고, 이 측정에 의해 생성된 유량신호를 오일 누유 판단부(54)로 전달하고, 또한 온도센서(52a, 52b)에서 유량의 온도를 측정하여 생성된 온도신호를 과부하 판단부(55)로 전달하고, 그리고 가속도센서(53)에서 생성된 가속도신호를 스크래치 및 끼임 판단부(56)로 전달한다(S2 ~ S4).6, when the failure diagnosis system of the hydraulic breaker is operated (S1), the measurement of each area is performed from the measurement group. For example, in the flow meters 51a and 51b, the hydraulic oil inlet 11a and the hydraulic oil outlet And the flow rate signal generated by the measurement is transmitted to the oil leak determination unit 54. The temperature sensor 52a and 52b measures the temperature of the flow rate, To the overload determination unit 55 and transmits the acceleration signal generated by the acceleration sensor 53 to the scratch and pinch determination unit 56 at steps S2 to S4.

이에 오일 누유 판단부(54)에서는 유량신호차와 설정값을 비교하여, 유량신호차가 설정값보다 클 경우에는 제1진단데이터를 출력하고(S5 ~ S6), 또한 과부하 판단부(55)에서는 온도신호차와 설정값을 비교하여, 온도신호차가 설정값보다 클 경우에는 제2진단데이터를 출력하고(S7 ~ S8), 그리고, 스크래치 및 끼임 판단부(56)에서는 가속도신호와 설정값을 비교하여, 가속도신호가 설정값보다 클 경우에는 제3진단데이터를 출력한다(S9 ~ S10).The oil leak determination unit 54 compares the flow signal difference with the set value and outputs the first diagnostic data when the flow signal difference is larger than the set value (S5 to S6). In the overload determination unit 55, (S7 to S8). When the temperature difference is larger than the set value, the second diagnostic data is outputted (S7 to S8). Then, the scratch and pinch judging unit 56 compares the acceleration signal and the set value , And outputs the third diagnostic data when the acceleration signal is larger than the set value (S9 to S10).

이 때, 제1진단데이터, 제2진단데이터 및 제3진단데이터는 굴삭기 작업자에게 실시간으로 전달할 수도 있다. 이와 같이 각 측정부분별로 경보가 이루어질 수 있으나, 본 실시예에서는 2차적인 고장진단 작업으로서 퍼지연산을 통해 단순 부품 및 관련 부품들의 고장여부를 추가적으로 더 고장진단이 이루어지는 경우에 대해 설명하기로 한다.At this time, the first diagnostic data, the second diagnostic data, and the third diagnostic data may be delivered to the excavator worker in real time. Although alarms may be performed for each measurement part as described above, in the present embodiment, it will be explained about a case where further failure diagnosis is performed by performing fuzzy calculation as a secondary fault diagnosis operation to determine whether a simple part and related parts are faulty.

이후, 제1진단데이터, 제2진단데이터 및 제3진단데이터는 제어부(57)의 특징 데이터 추출부(571)에서는 고장시 나타나는 특징 데이터들을 추출한다(S11).Then, the first diagnostic data, the second diagnostic data, and the third diagnostic data are extracted by the feature data extracting unit 571 of the control unit 57 (S11).

이어서, 퍼지연산부(572)에서는 특징 데이터 추출부(571)로부터 출력된 특징 데이터로부터 고장진단을 추론할 수 있는 결과값을 산출한다(S12).Subsequently, the fuzzy arithmetic section 572 calculates a result value from which the fault diagnosis can be deduced from the feature data output from the feature data extraction section 571 (S12).

이 때, 결과값의 산출은, 중심값 결정부(572a)에서 특징 데이터들 중에서 적어도 하나의 특징 데이터에 대해 해당 특징 데이터에 대한 소속행렬 및 클러스터 중심 값을 결정하고, 결과값 산출부(572b)에서 다항식 형태의 수학식 모델로 표현되고, 학습을 통해 다항식의 계수를 결정하고, 중심값 결정부(572a)에서 결정된 해당 특징 데이터에 대한 소속행렬 및 클러스터 중심 값에 기초하여 고장진단을 추론할 수 있는 결과값을 산출한다.At this time, the calculation of the resultant value is performed by determining the belonging matrix and the cluster center value for the feature data with respect to at least one feature data among the feature data in the center value determination section 572a, The polynomial coefficient is determined through learning and the fault diagnosis can be deduced based on the belonging matrix and the cluster center value for the feature data determined by the center value determination unit 572a And the resultant value is calculated.

이후, 고장 판단부(573)에서는 퍼지연산부(572)로부터 출력된 결과값과 미리 설정된 기준값을 비교하여 유압브레이커(1)의 구성 요소의 고장여부를 판단한다(S13).Thereafter, the failure determination unit 573 compares the resultant value output from the fuzzy operation unit 572 with a predetermined reference value, and determines whether a component of the hydraulic breaker 1 has failed (S13).

경보부(58)에서는 고장 판단부(573)로부터 전달된 경보신호에 대응하여 작동이 이루어진다(S14).
In the alarm unit 58, an operation is performed in response to the alarm signal transmitted from the failure determination unit 573 (S14).

상기한 본 발명의 유압브레이커(1)의 고장진단 시스템 및 방법은, 작동유체가 흐르는 입/출구에 유량계(51a, 51b)와 온도센서(52a, 52b)를 갖게 되어 자체적으로 누유 및 유압유의 이상상태를 판단하게 된다. 즉, 유량계(51a, 51b)를 통해서는 적정 유량이 흐르고 있는지, 유량 유출은 없는지를 판단하게 된다. 온도센서(52a, 52b)를 통해서는 들어가는 유체의 온도, 나가는 유체의 온도를 측정하여 유압유의 온도뿐만 아니라 유압브레이커(1)의 급격한 온도 상승까지도 판단하게 된다. 또한 유압브레이커(1)에 설치된 가속도센서(53)에서 얻은 데이터는 실시간 주파수 변환을 통해서 타격 주파수와 상관없는 스크래치 등에 해당하는 주파수가 발생하는지 분석할 수 있게 된다. 이러한 분석을 통해 유압브레이커(1)의 고장 유무를 판단함과 동시에 사용하기 적절한 환경인지를 자체적으로 판단하게 된다.
In the fault diagnosis system and method of the hydraulic breaker 1 of the present invention, the flow meters 51a and 51b and the temperature sensors 52a and 52b are provided at the inlet / outlet through which the working fluid flows, State. That is, it is judged whether a proper flow rate is flowing through the flow meters 51a, 51b and whether there is a flow rate outflow. The temperature of the entering fluid and the temperature of the outgoing fluid are measured through the temperature sensors 52a and 52b to determine the temperature rise of the hydraulic breaker 1 as well as the temperature of the hydraulic oil. Also, the data obtained from the acceleration sensor 53 provided in the hydraulic breaker 1 can be analyzed through real-time frequency conversion to determine whether a frequency corresponding to a scratch or the like irrespective of the impact frequency is generated. Through this analysis, it is judged whether or not the hydraulic breaker 1 is faulty, and at the same time, it is judged by itself whether it is an appropriate environment for use.

이상에서 몇 가지 실시예를 들어 본 발명을 더욱 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이러한 실시예로 국한되는 것이 아니고 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형실시될 수 있다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the invention.

11 : 밸브 어셈블리 12 : 피스톤
13 : 실린더 14 : 프론트헤드
15 : 치즐 51a, 51b : 유량계
52a, 52b : 온도센서 53 : 가속도센서
54 : 오일 누유 판단부 55 : 과부하 판단부
56 : 스크래치 및 끼임 판단부 57 : 제어부
58 : 경보부11: valve assembly 12: piston
13: cylinder 14: front head
15: Chisel 51a, 51b: Flow meter
52a, 52b: temperature sensor 53: acceleration sensor
54: Oil leakage determination unit 55: Overload determination unit
56: scratch and pinch judging unit 57:
58:

Claims (7)

유압브레이커에 장착된 다수의 센서 및 측정장비를 포함하는 측정군;
상기 측정군의 유압유 입구측 및 유압유 출구측의 유량 차이와 설정값을 비교하여 오일 누유 여부를 판단하는 오일 누유 판단부;
상기 측정군의 유압유 입구측 및 유압유 출구측의 온도 차이와 설정값을 비교하여 과부하 여부를 판단하는 과부하 판단부;
상기 측정군으로부터 전달된 기준 주파수 이외의 다른 주파수 최대값과 설정값을 비교하여 스크래치 및 끼임 여부를 판단하는 스크래치 및 끼임 판단부;
상기 오일 누유 판단부로부터 선택적으로 전달된 제1진단데이터와, 상기 과부하 판단부로부터 선택적으로 전달된 제2진단데이터와, 상기 스크래치 및 끼임 판단부로부터 선택적으로 전달된 제3진단데이터를 조합하여 상기 유압브레이커의 구성 요소의 최종 고장진단을 수행하는 제어부; 및
상기 제어부로부터 전달된 경보신호에 대응하여 작동하는 경보부를 포함하는 유압브레이커의 고장진단 시스템.
A measurement group comprising a plurality of sensors and measuring equipment mounted on a hydraulic breaker;
An oil leakage determination unit for determining whether or not oil leakage has occurred by comparing the flow rate difference between the hydraulic fluid inlet side and the hydraulic fluid outlet side of the measurement group with the set value;
An overload determination unit for comparing the temperature difference between the hydraulic oil inlet side and the hydraulic oil outlet side of the measurement group with the set value to determine whether the overload is detected;
A scratch and jamming judging unit for comparing scratches and jamming by comparing the maximum value of the frequency other than the reference frequency transmitted from the measurement group with the set value;
A first diagnostic data selectively transmitted from the oil leakage determination unit, second diagnostic data selectively transmitted from the overload determination unit, and third diagnostic data selectively transmitted from the scratch and jamming unit, A controller for performing a final fault diagnosis of the components of the hydraulic breaker; And
And an alarm unit that operates in response to the alarm signal transmitted from the control unit.
제1항에 있어서,
상기 측정군은,
상기 유압유 입구측 및 유압유 출구측에 설치된 유량계;
상기 유압유 입구측 및 유압유 출구측에 설치된 온도센서; 및
상기 유압브레이커의 운동접촉부위에 설치된 가속도센서를 포함하는 유압브레이커의 고장진단 시스템.
The method according to claim 1,
In the measurement group,
A flow meter provided on the hydraulic oil inlet side and the hydraulic oil outlet side;
A temperature sensor provided on the hydraulic oil inlet side and the hydraulic oil outlet side; And
And an acceleration sensor provided at a moving contact portion of the hydraulic breaker.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1진단데이터, 제2진단데이터 및 제3진단데이터로부터 고장시 나타나는 특징 데이터들을 추출하는 특징 데이터 추출부;
상기 특징 데이터 추출부로부터 출력된 특징 데이터로부터 고장진단을 추론할 수 있는 결과값을 산출하는 퍼지연산부; 및
상기 퍼지연산부로부터 출력된 결과값과 미리 설정된 기준값을 비교하여 상기 유압브레이커의 구성 요소의 고장여부를 판단하는 고장 판단부를 포함하는 유압브레이커의 고장진단 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein,
A feature data extracting unit for extracting feature data appearing at the time of failure from the first diagnostic data, the second diagnostic data, and the third diagnostic data;
A fuzzy operation unit for calculating a result value from which the fault diagnosis can be deduced from the feature data output from the feature data extraction unit; And
And a failure determination unit for comparing the resultant value output from the fuzzy operation unit with a predetermined reference value to determine whether a component of the hydraulic breaker is malfunctioning.
제3항에 있어서,
상기 퍼지연산부는,
상기 특징 데이터들 중에서 적어도 하나의 특징 데이터에 대해 해당 특징 데이터에 대한 소속행렬 및 클러스터 중심 값을 결정하는 중심값 결정부; 및
다항식 형태의 수학식 모델로 표현되고, 학습을 통해 다항식의 계수를 결정하고, 상기 중심값 결정부에서 결정된 해당 특징 데이터에 대한 소속행렬 및 클러스터 중심 값에 기초하여 고장진단을 추론할 수 있는 결과값을 산출하는 결과값 산출부를 포함하는 유압브레이커의 고장진단 시스템.
The method of claim 3,
Wherein the fuzzy operation unit comprises:
A center value determination unit for determining a membership matrix and a cluster center value for the feature data with respect to at least one feature data among the feature data; And
The method includes determining a coefficient of a polynomial expression through learning, expressing a polynomial expression of a mathematical expression model, and calculating a resultant value by which a fault diagnosis can be inferred based on a belonging matrix and a cluster center value for the feature data determined by the center value determination unit And a result value calculating unit that calculates a fault value of the hydraulic breaker.
(a) 각 측정군에서, 유압유 입구측 및 유압유 출구측의 유량 차이와 설정값을 비교하여 오일 누유 여부 및 과부하 여부를 판단하고, 유압브레이커에서 발생된 기준 주파수 이외의 다른 주파수 최대값과 설정값을 비교하여 스크래치 및 끼임 여부를 판단하는 단계;
(b) 상기 측정군에서 선택적으로 발생되는 진단데이터를 조합하여, 제어부에서 상기 유압브레이커의 구성 요소의 최종 고장진단을 수행하는 단계; 및
(c) 상기 최종 고장진단에 대응하여 경보부에서 경보가 이루어지는 단계를 포함하는 유압브레이커의 고장진단 방법.
(a) In each measurement group, the flow rate difference between the hydraulic fluid inlet side and the hydraulic fluid outlet side is compared with the set value to determine whether the oil leak is overloaded or not, and if the maximum value of the frequency other than the reference frequency generated by the hydraulic breaker and the set value And judging whether or not to engage the scratch;
(b) combining diagnostic data selectively generated in the measurement group to perform a final fault diagnosis of a component of the hydraulic breaker in a control unit; And
(c) an alarm is issued in response to the final diagnosis of the malfunction.
제5항에 있어서,
상기 단계 (b)는,
(b-1) 상기 진단데이터에서 고장시 나타나는 특징 데이터들을 추출하는 단계;
(b-2) 상기 특징 데이터로부터 고장진단을 추론할 수 있는 결과값을 산출하는 단계; 및
(b-3) 상기 결과값과 미리 설정된 기준값을 비교하여 상기 유압브레이커의 구성 요소의 고장여부를 판단하는 단계를 포함하는 유압브레이커의 고장진단 방법.
6. The method of claim 5,
The step (b)
(b-1) extracting feature data that appears when a failure occurs in the diagnostic data;
(b-2) calculating a result value from which the fault diagnosis can be deduced from the feature data; And
(b-3) comparing the resultant value with a preset reference value to determine whether a component of the hydraulic breaker is malfunctioning.
제6항에 있어서,
상기 단계 (b-2)는,
상기 특징 데이터 중에서 적어도 하나의 특징 데이터에 대해 해당 특징 데이터에 대한 소속행렬 및 클러스터 중심 값을 결정하는 단계; 및
다항식 형태의 수학식 모델로 표현되고, 학습을 통해 다항식의 계수를 결정하고, 결정된 상기 해당 특징 데이터에 대한 소속행렬 및 클러스터 중심 값에 기초하여 고장진단을 추론할 수 있는 결과값을 산출하는 단계를 포함하는 유압브레이커의 고장진단 방법.The method according to claim 6,
The step (b-2)
Determining a membership matrix and a cluster center value for the feature data with respect to at least one feature data among the feature data; And
Calculating a polynomial coefficient by learning a polynomial equation model and calculating a result value that can infer fault diagnosis based on the belonging matrix and the cluster center value of the determined feature data; A method of diagnosing a hydraulic breaker comprising:
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