KR101575120B1 - Flying Apparatus Having Multiple Rotors - Google Patents

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KR101575120B1 KR1020130134171A KR20130134171A KR101575120B1 KR 101575120 B1 KR101575120 B1 KR 101575120B1 KR 1020130134171 A KR1020130134171 A KR 1020130134171A KR 20130134171 A KR20130134171 A KR 20130134171A KR 101575120 B1 KR101575120 B1 KR 101575120B1
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Abstract

다수의 로터들을 포함하는 헬리콥터형 비행장치가 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 비행장치는, 본체프레임(140) 및 상기 본체프레임(140)으로부터 방사형으로 장착된 셋 이상의 블레이드 장착 암(110, 120, 130)을 구비하는 본체부(100); 상기 본체부(100)의 블레이드 장착 암(110, 120, 130)에 장착되어 회전함으로써 양력을 발생하는 회전 블레이드(201)를 구비하는 회전 블레이드부(200); 상기 본체프레임(140)에 방진 마운트에 의해 장착되고 회전 블레이드(201)에 구동력을 제공하는 구동부(300); 상기 구동부(300)의 구동축(310)과 플렉서블 커플링 조인트(320, 420, 320', 420')에 의해 연결되고, 구동부(300)로부터 전달받은 구동력을 회전 블레이드(201)에 전달하는 구동력 전달부(400); 상기 본체프레임(140)에 장착되고, 비행장치 조종사(20)에 의해 조작된 송신장치(30)로부터 제어 신호를 수신하는 수신부(510); 및 상기 수신부로(510)부터 수신된 제어 신호와 자세센서의 데이터를 바탕으로 마이크로 컴퓨터를 통해서 상기 구동부(300) 및 회전 블레이드부(200)를 제어하는 제어부(520);를 포함한다.A helicopter flying device including a plurality of rotors is disclosed. An airfield apparatus according to an embodiment of the present invention includes a main body 100 having a main body frame 140 and three or more blade mount arms 110, 120, and 130 radially mounted from the main body frame 140; A rotating blade part 200 mounted on the blade mounting arms 110, 120 and 130 of the main body part 100 and having a rotating blade 201 for generating lift by rotation; A driving unit 300 mounted on the body frame 140 by a dustproof mount and providing a driving force to the rotating blade 201; The driving force transmitted from the driving unit 300 to the rotating blade 201 is transmitted by the driving coupling 310 of the driving unit 300 and the flexible coupling joints 320, 420, 320 'and 420' (400); A receiving unit (510) mounted on the body frame (140) and receiving a control signal from a transmitting device (30) operated by a flight device pilot (20); And a control unit 520 for controlling the driving unit 300 and the rotating blade unit 200 through a microcomputer based on the control signal received from the receiving unit 510 and the data of the attitude sensor.

Description

다수의 로터들을 포함하는 헬리콥터형 비행장치 {Flying Apparatus Having Multiple Rotors}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a helicopter-

본 발명은 헬리콥터형 비행장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 다수의 로터들을 포함하는 비행장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a helicopter type flight device, and more particularly, to a flight device including a plurality of rotors.

인력에 의한 방제작업은 매우 어려워 근래에 와서 일반적으로 넓은 지대에 대한 방제작업은 대부분 항공장비를 이용하여 수행한다. 또한 그 중 일부는 무인 헬리콥터를 이용하여 방제작업을 수행한다.The manpower control work is very difficult. In recent years, generally, the control work for the wide area is mostly carried out using aviation equipment. Some of them also carry out control work using an unmanned helicopter.

많은 지역에서 실시되는 무인 항공 방제 헬리콥터의 경우, 크고 작은 사고가 일어나고 있다. 지상 3 내지 4 m 이내의 고도에서 전주, 나무, 건물을 피해가며 작업을 하다 보니 각종 사고가 발생한다.In many areas, unmanned aerial helicopters are experiencing large and small accidents. Various incidents occur when we work while avoiding poles, trees, and buildings at altitudes of 3 to 4 m above the ground.

종래 기술에 따른 무인 헬리콥터는 추력을 위한 메인로터부, 메인로터부로 인한 기체의 회전력을 상쇄시키기 위한 테일로터부로 구성되어 있으며, 지상의 조종사에 의한 제어를 통해 목적을 수행한다.The conventional unmanned helicopter consists of a main rotor for thrust, and a tail rotor for canceling the rotational force of the main rotor due to the main rotor. The unmanned helicopter performs its purpose through control by a ground pilot.

그런, 상기와 같은 종래 기술에 따른 무인 헬리콥터는 추력 및 자세제어에 관해서는 메인로터의 싸이클릭 피치에만 의존하고 있기 때문에 기동성 면에서 크게 기대할 수 없으며, 측면에서 불어오는 바람에 대한 취약성이 존재한다.In the unmanned helicopter according to the related art as described above, since the thrust and the attitude control depend only on the cyclic pitch of the main rotor, the helicopter can not be expected in terms of maneuverability, and there is a vulnerability to the wind blowing from the side.

또한 무인 헬리콥터는 저공에서 고속으로 회전하는 로터 때문에 대단히 위험하다.Unmanned helicopters are also extremely dangerous because of the rotor rotating at low speeds and at high speeds.

한편, 한 개의 로터로 양력을 발생시키기 보다 여러 개의 작은 로터로 양력을 분산할 경우 개개의 로터는 단면, 강도, 중량이 작아져서 로터의 파괴력에 따른 위험성이 훨씬 작아지게 된다.On the other hand, when the rotor is dispersed by a plurality of small rotors rather than generating lift by one rotor, the cross section, the strength and the weight of each rotor become smaller, and the risk due to the destructive force of the rotor becomes much smaller.

또한 여러 개의 작은 로터로 구성되는 비행장치는 자세제어를 위해 각각의 로터의 양력을 증감하기 때문에 매우 빠르고 정교한 제어가 가능하게 된다.In addition, an airfield consisting of several small rotors increases / decreases the lift of each rotor for attitude control, which enables very fast and precise control.

단, 이를 위해서는 정밀한 자세센서의 도움이 필요하고, 이의 정확한 작동을 위해서는 자세센서 또는 비행장치의 진동을 방지해야 한다.However, this requires the assistance of a precise posture sensor, which must prevent vibration of the posture sensor or the flight device for its correct operation.

따라서, 여러 개의 로터로 양력을 분산시킬 수 있고, 기체 자체의 진동 방지에 관한 문제점들을 해결하여 기체의 정교한 자세 제어를 가능하게 할 수 있는 구조의 비행장치가 필요한 실정이다.
Therefore, there is a need for a flight device capable of distributing lifting force to a plurality of rotors and solving the problems of preventing vibration of the gas itself, thereby enabling precise attitude control of the gas.

한국공개특허공보 제10-2003-0025662호 (2003년 03월 29일 공개)Korean Patent Publication No. 10-2003-0025662 (published on Mar. 29, 2003)

본 발명의 목적은, 다수의 로터들을 구비함으로써, 블레이드의 파괴력을 줄여, 보다 안전하고, 기동성과 바람 등 외력에 대한 취약성이 보완되고, 안정성이 향상된 비행장치를 제공하고, 기체의 정교한 자세 제어를 위해, 구동력 전달장치에 있어 진동을 효과적으로 해결할 수 있는 구조를 구비하는 비행장치를 제공하는 것이다.
It is an object of the present invention to provide a flight device which has a plurality of rotors to reduce the destructive force of blades, which is safer, complements vulnerability to external forces such as maneuverability and wind, improves stability, And to provide a flight device having a structure capable of effectively solving vibration in a driving force transmitting device.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 비행장치(1000)는,In order to achieve the above object, according to an aspect of the present invention,

본체프레임(140) 및 상기 본체프레임(140)으로부터 방사형으로 장착된 셋 이상의 블레이드 장착 암(110, 120, 130)을 구비하는 본체부(100);A body portion (100) having a body frame (140) and three or more blade mounting arms (110, 120, 130) radially mounted from the body frame (140);

상기 본체부(100)의 블레이드 장착 암(110, 120, 130)에 장착되어 회전함으로써 양력을 발생하는 회전 블레이드(201)를 구비하는 회전 블레이드부(200);A rotating blade part 200 mounted on the blade mounting arms 110, 120 and 130 of the main body part 100 and having a rotating blade 201 for generating lift by rotation;

상기 본체프레임(140)에 방진 마운트에 의해 장착되고 회전 블레이드(201)에 구동력을 제공하는 구동부(300);A driving unit 300 mounted on the body frame 140 by a dustproof mount and providing a driving force to the rotating blade 201;

상기 구동부(300)의 구동축(310)과 플렉서블 커플링 조인트(320, 420, 320', 420')에 의해 연결되고, 구동부(300)로부터 전달받은 구동력을 회전 블레이드(201)에 전달하는 구동력 전달부(400);The driving force transmitted from the driving unit 300 to the rotating blade 201 is transmitted by the driving coupling 310 of the driving unit 300 and the flexible coupling joints 320, 420, 320 'and 420' (400);

상기 본체프레임(140)에 장착되고, 비행장치 조종사(20)에 의해 조작된 송신장치(30)로부터 제어 신호를 수신하는 수신부(510); 및A receiving unit (510) mounted on the body frame (140) and receiving a control signal from a transmitting device (30) operated by a flight device pilot (20); And

상기 수신부로(510)부터 수신된 제어 신호와 자세센서의 데이터를 바탕으로 마이크로 컴퓨터를 통해서 상기 구동부(300) 및 회전 블레이드부(200)를 제어하는 제어부(520);A control unit 520 for controlling the driving unit 300 and the rotating blade unit 200 through a microcomputer based on the control signal received from the receiving unit 510 and the data of the attitude sensor;

를 포함하는 구성일 수 있다.
. ≪ / RTI >

이 경우, 상기 회전 블레이드 부(200)는,In this case,

상기 블레이드 장착암(110, 120, 130)의 일단부에 장착되는 블레이드 장착 프레임(210);A blade mounting frame (210) mounted on one end of the blade mounting arm (110, 120, 130);

상기 블레이드 장착 프레임(210)에 장착되고, 회전 블레이드(201)의 피치를 조정하는 피치조정 서보(220); 및A pitch adjusting servo 220 mounted on the blade mounting frame 210 and adjusting the pitch of the rotating blade 201; And

상기 블레이드 장착 프레임(210)에 장착되고, 구동부(300)로부터 타이밍 벨트(440)에 의해 구동력을 전달받아 회전하는 회전 블레이드(201);A rotating blade 201 mounted on the blade mounting frame 210 and rotated by receiving a driving force from a driving unit 300 by a timing belt 440;

를 포함하는 구성일 수 있다.
. ≪ / RTI >

또한, 상기 플렉서블 커플링 조인트는 디스크 타입 커플링 조인트(disk type coupling joint) 또는 죠 앤 스파이더 타입 커플링 조인트(jaw and spider type coupling joint)일 수 있다.
In addition, the flexible coupling joint may be a disk type coupling joint or a jaw and spider type coupling joint.

이때, 상기 디스크 타입 커플링 조인트(disk type coupling joint)는,At this time, the disk type coupling joint may include a disk-

상기 구동부(300)의 구동축(310) 일단부에 장착되는 원통형 형상의 제 1 조인트(320);A cylindrical first joint 320 mounted at one end of the driving shaft 310 of the driving unit 300;

상기 구동력 전달부(400)의 전달축(410) 일단부에 장착되는 원통형 형상의 제 2 조인트(420); 및A cylindrical second joint 420 mounted at one end of the transmission shaft 410 of the driving force transmitting portion 400; And

상기 제 1 조인트(320)와 제 2 조인트(420)를 사이에 장착되어 제 1 조인트(320)와 제 2 조인트(420)를 연결하고, 유연한 소재로 구성되어 구동축(310)과 전달축(420)의 진동을 흡수하는 하나 이상의 판상형 구조의 디스크 팩(disc pack);The first joint 320 and the second joint 420 are connected to each other with the first joint 320 and the second joint 420 interposed therebetween. The first joint 320 and the second joint 420 are connected to each other. A disc pack having at least one disc-shaped structure for absorbing the vibration of the disc pack;

을 포함하는 구성일 수 있다.
. ≪ / RTI >

이 경우, 상기 디스크 팩의 평면상 형상은, 원형 또는 다각형 형상일 수 있다.
In this case, the planar shape of the disk pack may be circular or polygonal.

또한, 상기 죠 앤 스파이더 타입 커플링 조인트(jaw and spider type coupling joint, 320', 420')는,In addition, the jaw and spider type coupling joints 320 'and 420'

상기 구동부(300)의 구동축(310) 일단부에 장착되고, 원통형 형상의 본체(321'), 상기 본체(321')로부터 돌출 형성된 둘 이상의 돌기부(322') 및 만입 형성된 둘 이상의 만입부(323')를 구비하는 제 1 조인트(320'); 및A cylindrical body 321 'mounted on one end of the driving shaft 310 of the driving unit 300, two or more protrusions 322' protruding from the main body 321 ', and two or more indentations 323' A first joint 320 ' And

상기 구동력 전달부(400)의 전달축(410) 일단부에 장착되고, 원통형 형상의 본체(421'), 상기 본체(421')로부터 돌출 형성된 둘 이상의 돌기부(422') 및 만입 형성된 둘 이상의 만입부(423')를 구비하는 상기 제 2 조인트(420');A cylindrical body 421 ', two or more protrusions 422' protruding from the main body 421 ', and two or more indentations The second joint 420 'having a portion 423';

를 포함하되,, ≪ / RTI &

상기 제 1 조인트(320')와 제 2 조인트(420')는 상호 돌기부(322', 422')와 만입부(323', 423')에 의해 요철구조로 맞물려 결속되고,The first joint 320 'and the second joint 420' are engaged with each other by the protrusions 322 'and 422' and the indentations 323 'and 423'

상기 제 1 조인트(320') 및 제 2 조인트(420')의 상호 돌기부(322', 422')의 결속 계면에 탄성부재(324', 424')가 장착되는 구성일 수 있다.
The elastic members 324 'and 424' may be mounted on the binding interface of the mutual protrusions 322 'and 422' of the first joint 320 'and the second joint 420'.

또한, 상기 비행장치의 본체프레임(140)에는, 구동부(300)로부터 발생된 구동력을 전기에너지로 변환하는 발전부(600)가 더 장착될 수 있다.
In addition, the main body frame 140 of the flight device may further include a power generator 600 for converting the driving force generated from the driving unit 300 into electric energy.

본 발명의 또 다른 측면에 따른 비행장치(1000)는,A flight device 1000 according to another aspect of the present invention includes:

본체프레임(140) 및 상기 본체프레임(140)으로부터 방사형으로 장착된 셋 이상의 블레이드 장착 암(110, 120, 130)을 구비하는 본체부(100);A body portion (100) having a body frame (140) and three or more blade mounting arms (110, 120, 130) radially mounted from the body frame (140);

상기 본체부(100)의 블레이드 장착 암(110, 120, 130)에 장착되어 회전함으로써 양력을 발생하는 회전 블레이드(201)를 구비하는 회전 블레이드부(200);A rotating blade part 200 mounted on the blade mounting arms 110, 120 and 130 of the main body part 100 and having a rotating blade 201 for generating lift by rotation;

상기 본체프레임(140)에 방진 마운트에 의해 장착되고 회전 블레이드(201)에 구동력을 제공하는 구동부(300);A driving unit 300 mounted on the body frame 140 by a dustproof mount and providing a driving force to the rotating blade 201;

상기 구동부(300)의 구동력을 회전 블레이드(201)에 전달하는 구동력 전달부(400);A driving force transmitting portion 400 for transmitting the driving force of the driving portion 300 to the rotating blade 201;

상기 본체프레임(140)에 장착되고, 비행장치 조종사(20)에 의해 조작된 송신장치(30)로부터 제어 신호를 수신하는 수신부(510);A receiving unit (510) mounted on the body frame (140) and receiving a control signal from a transmitting device (30) operated by a flight device pilot (20);

상기 수신부로(510)부터 수신된 제어 신호와 자세센서의 데이터를 바탕으로 마이크로 컴퓨터를 통해서 제어하는 제어부(520); 및A control unit 520 for controlling the microcomputer based on the control signal received from the receiving unit 510 and the data of the attitude sensor; And

상기 블레이드 장착 프레임(210)에 장착되고, 상기 타이밍 벨트(440)의 장력을 조정하는 장력 조절부(450);A tension adjusting unit 450 mounted on the blade mounting frame 210 and adjusting a tension of the timing belt 440;

를 포함하는 구성일 수 있다.
. ≪ / RTI >

이 경우, 상기 회전 블레이드 부(200)는,In this case,

상기 블레이드 장착암(110, 120, 130)의 일단부에 장착되는 블레이드 장착 프레임(210);A blade mounting frame (210) mounted on one end of the blade mounting arm (110, 120, 130);

상기 블레이드 장착 프레임(210)에 장착되고, 회전 블레이드(201)의 피치를 조정하는 피치조정 서보(220); 및A pitch adjusting servo 220 mounted on the blade mounting frame 210 and adjusting the pitch of the rotating blade 201; And

상기 블레이드 장착 프레임(210)에 장착되고, 구동부(300)로부터 타이밍 벨트(440)에 의해 구동력을 전달받아 회전하는 회전 블레이드(201);A rotating blade 201 mounted on the blade mounting frame 210 and rotated by receiving a driving force from a driving unit 300 by a timing belt 440;

를 포함하는 구성일 수 있다.
. ≪ / RTI >

또한, 상기 장력 조절부(450)는,In addition, the tension adjuster 450 may adjust

블레이드 장착 암(110, 120, 130)의 일단부에 고정되고, 상기 블레이드 장착 프레임(210)에 볼트(4511)와 슬릿형 볼팅홀(slit type bolting hole, 4512)에 의해 고정되며, 블레이드 장착 프레임(210)과 블레이드 장착 암(110, 120, 130)을 일체화시켜 고정하는 제 1 고정부재(451);And is fixed to one end of the blade mounting arms 110, 120 and 130 and fixed to the blade mounting frame 210 by bolts 4511 and a slit type bolting hole 4512, A first fixing member 451 integrally fixing the blade mounting arms 210 and 120, and 130;

상기 제 1 고정부재(451)의 인접부에 위치하여 상기 블레이드 장착 암(110, 120, 130)에 볼트(4521)와 슬릿형 볼팅홀(slit type bolting hole, 4522)에 의해 고정되며, 블레이드 장착 프레임(210)과 블레이드 장착 암(110, 120, 130)을 일체화시켜 고정하는 제 2 고정부재(452); 및And is fixed to the blade mounting arms 110, 120 and 130 by a bolt 4521 and a slit type bolting hole 4522 located at the vicinity of the first fixing member 451, A second fixing member 452 for integrally fixing the frame 210 and the blade mounting arms 110, 120, and 130; And

상기 제 1 고정부재(451) 및 제 2 고정부재(452)와 일체화되어 체결 고정되어 제 1 고정부재(451)와 제 2 고정부재(452) 사이의 거리를 일정 간격으로 유지 고정하고, 외부에 나사산이 형성된 거리조정 볼트(453);The first fixing member 451 and the second fixing member 452 are integrally fixed to each other and fixed to each other by a predetermined distance between the first fixing member 451 and the second fixing member 452, A threaded distance adjustment bolt 453;

를 포함하는 구성일 수 있다.
. ≪ / RTI >

또한, 상기 비행장치의 본체프레임(140)에는, 구동부(300)로부터 발생된 구동력을 전기에너지로 변환하는 발전부(600)가 더 장착될 수 있다.
In addition, the main body frame 140 of the flight device may further include a power generator 600 for converting the driving force generated from the driving unit 300 into electric energy.

본 발명의 또 다른 측면에 따른 비행장치(1000)는,A flight device 1000 according to another aspect of the present invention includes:

본체프레임(140) 및 상기 본체프레임(140)으로부터 방사형으로 장착된 셋 이상의 블레이드 장착 암(110, 120, 130)을 구비하는 본체부(100);A body portion (100) having a body frame (140) and three or more blade mounting arms (110, 120, 130) radially mounted from the body frame (140);

상기 본체부(100)의 블레이드 장착 암(110, 120, 130)에 장착되어 회전함으로써 양력을 발생하는 회전 블레이드(201)를 구비하는 회전 블레이드부(200);A rotating blade part 200 mounted on the blade mounting arms 110, 120 and 130 of the main body part 100 and having a rotating blade 201 for generating lift by rotation;

상기 본체프레임(140)에 방진 마운트에 의해 장착되고 회전 블레이드(201)에 구동력을 제공하는 구동부(300);A driving unit 300 mounted on the body frame 140 by a dustproof mount and providing a driving force to the rotating blade 201;

상기 구동부(300)의 구동력을 회전 블레이드(201)에 전달하는 구동력 전달부(400);A driving force transmitting portion 400 for transmitting the driving force of the driving portion 300 to the rotating blade 201;

상기 본체프레임(140)에 장착되고, 비행장치 조종사(20)에 의해 조작된 송신장치(30)로부터 제어 신호를 수신하는 수신부(510);A receiving unit (510) mounted on the body frame (140) and receiving a control signal from a transmitting device (30) operated by a flight device pilot (20);

상기 수신부로(510)부터 수신된 제어 신호와 자세센서의 데이터를 바탕으로 마이크로 컴퓨터를 통해서 제어하는 제어부(520); 및A control unit 520 for controlling the microcomputer based on the control signal received from the receiving unit 510 and the data of the attitude sensor; And

상기 블레이드 장착 암(110)의 일단부에 장착되고, 상기 비행장치의 방향을 변경하는 추력발생장치(800);A thrust generating device 800 mounted at one end of the blade mounting arm 110 to change the direction of the flying device;

를 포함하는 구성일 수 있다.
. ≪ / RTI >

이 경우, 상기 추력발생장치는, 수평축 회전 블레이드 또는 덕트팬(duct fan)일 수 있다.
In this case, the thrust generating device may be a horizontal axis rotating blade or a duct fan.

또한, 상기 비행장치의 본체프레임(140)에는, 구동부(300)로부터 발생된 구동력을 전기에너지로 변환하는 발전부(600)가 더 장착될 수 있다.
In addition, the main body frame 140 of the flight device may further include a power generator 600 for converting the driving force generated from the driving unit 300 into electric energy.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 비행장치에 따르면, 복수개의 작은 회전 블레이드를 구비함으로써, 보다 안전하고, 기동성과 바람 등 외력에 대한 취약성이 보완된, 안정성이 향상된 비행장치를 제공할 수 있다.As described above, according to the flight apparatus according to the present invention, it is possible to provide a flight apparatus with improved stability, which is more secure, and is less vulnerable to external forces such as mobility and wind, by providing a plurality of small rotating blades .

또한, 본 발명에 따른 비행장치에 따르면, 구동력 전달부에 플렉서블 커플링 조인트를 구비함으로써, 구동력 전달장치에 있어 진동을 효과적으로 해결할 수 있어 자세센서의 오류, 구성 부품의 분해 일탈 등의 심각한 문제를 미연에 방지할 수 있고, 비행장치의 안정적인 비행을 구현할 수 있다.Further, according to the flight apparatus of the present invention, since the driving force transmitting portion is provided with the flexible coupling joint, the vibration can be effectively solved in the driving force transmitting device, and serious problems such as the error of the attitude sensor, And it is possible to realize a stable flight of the flight device.

또한, 본 발명에 따른 비행장치에 따르면, 본체부에 중량물을 탑재하거나 수납할 수 있는 구조의 수납부를 구비함으로써, 농약살포, 산불진화, 비료살포, 소독약살포 등 항공방제 작업에 효과적으로 활용될 수 있다.
Further, according to the flight apparatus of the present invention, since the main body portion is provided with the housing portion having a structure capable of mounting or storing a heavy object, it can be effectively utilized for aerial control work such as spraying of pesticide, evolution of forest fire, spraying of fertilizer, spraying of disinfectant .

도 1은 본 발명의 하나의 실시예에 따른 비행장치의 평면도이다.
도 2는 도 1의 본체부의 측면도이다.
도 3은 도 2의 A 부분 확대도이다.
도 4는 도 3에 도시된 디스크 팩의 여러 실시예를 나타내는 평면도이다.
도 5는 도 2의 A' 부분 확대도이다.
도 6은 도 5의 평면도이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 비행장치의 장력 조절부를 나타내는 측면도이다.
도 8은 도 7의 평면도이다.
도 9는 본 발명의 하나의 실시예에 따른 비행장치의 평면도이다.
도 10은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 비행장치를 나타내는 측면도이다.
도 11은 본 발명의 하나의 실시예에 따른 비행장치가 활용되는 모습을 나타낸 모식도이다.1 is a plan view of a flight device according to one embodiment of the present invention.
2 is a side view of the body portion of Fig.
3 is an enlarged view of a portion A in Fig.
4 is a plan view showing various embodiments of the disk pack shown in FIG.
5 is an enlarged view of A 'in Fig.
Fig. 6 is a plan view of Fig. 5. Fig.
7 is a side view showing a tension adjusting unit of a flight device according to another embodiment of the present invention.
Fig. 8 is a plan view of Fig. 7. Fig.
9 is a top view of a flight device according to one embodiment of the present invention.
10 is a side view showing a flight device according to another embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a schematic view showing a utilization of a flight device according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하지만 본 발명의 범주가 그것에 한정되는 것은 아니다. 본 발명을 설명함에 있어 공지된 구성에 대해서는 그 상세한 설명을 생략하며, 또한 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 소지가 있는 구성에 대해서도 그 상세한 설명은 생략하기로 한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the scope of the present invention is not limited thereto. In the description of the present invention, a detailed description of known configurations will be omitted, and a detailed description of configurations that may unnecessarily obscure the gist of the present invention will be omitted.

도 1에는 본 발명의 하나의 실시예에 따른 비행장치의 평면도가 도시되어 있고, 도 2에는 도 1의 본체부의 측면도가 도시되어 있다.FIG. 1 is a plan view of a flight device according to one embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side view of the body portion of FIG.

이들 도면을 참조하면, 본 발명의 하나의 실시예에 따른 비행장치(100)는, 셋 이상의 블레이드 장착 암(110, 120, 130)을 구비하는 본체부(100), 회전 블레이드(201)를 구비하는 회전 블레이드부(200), 회전 블레이드(201)에 구동력을 제공하는 구동부(300), 구동부(300)로부터 전달받은 구동력을 회전 블레이드(201)에 전달하는 구동력 전달부(400), 송신장치(30)로부터 제어 신호를 수신하는 수신부(510), 및 수신부로(510)부터 수신된 제어 신호를 바탕으로 상기 구동부(300) 및 회전 블레이드부(200)를 제어하는 제어부(520)를 포함하는 구성일 수 있다.Referring to these drawings, a flight apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a main body 100 having three or more blade mounting arms 110, 120, and 130, a rotating blade 201 A drive unit 300 for providing driving force to the rotating blade 201, a driving force transmitting unit 400 for transmitting the driving force transmitted from the driving unit 300 to the rotating blade 201, And a control unit 520 for controlling the driving unit 300 and the rotating blade unit 200 based on the control signal received from the receiving unit 510. The receiving unit 510 receives the control signal from the receiving unit 510, Lt; / RTI >

구체적으로, 도 1에 도시된 바와 같이, 블레이드 장착 암(110, 120, 130)은 본체프레임(140)으로부터 방사형으로 장착될 수 있다.Specifically, as shown in FIG. 1, the blade mount arms 110, 120, and 130 may be mounted radially from the body frame 140.

회전 블레이드부(200)는 본체부(100)의 블레이드 장착 암(110, 120, 130)에 장착되어 회전함으로써 양력을 발생하는 회전 블레이드(201)를 구비할 수 있다.The rotating blade unit 200 may include a rotating blade 201 mounted on the blade mounting arms 110, 120 and 130 of the main body 100 and generating lift by rotating.

구동부(300)는 방진 마운트 플레이트(151)와 방진 고무(152)로 구성되는 방진 마운트(150)에 의해 본체프레임(140)에 장착될 수 있고, 구동력 전달부(400)는 구동부(300)의 구동축(310)과 플렉서블 커플링 조인트(320, 420)에 의해 연결되는 구조일 수 있다.
The driving unit 300 can be mounted on the main body frame 140 by the vibration-proof mount 150 including the vibration-proof mount plate 151 and the vibration-proof rubber 152, and the driving force transmitting unit 400 can be mounted on the driving unit 300 And may be connected by drive shaft 310 and flexible coupling joints 320 and 420.

또한, 비행장치의 본체프레임(140)에는, 구동부(300)로부터 발생된 구동력을 전기에너지로 변환하는 발전부(600)가 더 장착될 수 있다. 발전부(600)는 구동부(300)의 운동에너지를 전기에너지로 변환시킬 수 있으며, 발전부(600)에 의해 발생된 전기에너지는 2차 전지(도시하지 않음) 등의 전력저장장치에 저장될 수 있다. 또한, 발전부(600)에 의해 발생된 전기에너지는 비행장치(1000)의 수신부(510), 제어부(520), 피치조정 서보(220), 덕트팬(800) 등을 작동시킬 수 있는 에너지원으로 활용될 수 있다.
In addition, the main body frame 140 of the flight device may further include a power generating unit 600 that converts the driving force generated from the driving unit 300 into electric energy. The power generation unit 600 may convert the kinetic energy of the driving unit 300 into electric energy and the electric energy generated by the power generation unit 600 may be stored in a power storage device such as a secondary battery . The electric energy generated by the power generating unit 600 is supplied to an energy source that can operate the receiving unit 510, the control unit 520, the pitch adjusting servo 220, the duct fan 800, .

본 발명에 따른 비행장치는 구동부(300)의 구동축과 구동력 전달부(400) 사이에 장착되어 구동력을 전달하는 플렉서블 커플링 조인트를 구비하는 바, 회전구동력을 전달할 수 있고 불 필요한 진동을 흡수 할 수 있는 구조의 플렉서블 커플링 조인트라면 특별히 제한되는 것은 아니나, 예를 들어, 디스크 타입 커플링 조인트(disk type coupling joint) 또는 죠 앤 스파이더 타입 커플링 조인트(jaw and spider type coupling joint)일 수 있다. 이에 대한 상세한 설명을 후술 하기로 한다.
The airfield device according to the present invention includes a flexible coupling joint which is mounted between the driving shaft of the driving unit 300 and the driving force transmitting unit 400 and transmits a driving force. The air coupling unit is capable of transmitting a rotational driving force, The coupling may be a disk type coupling joint or a jaw and spider type coupling joint, for example, although it is not limited to a flexible coupling coupling structure. A detailed description thereof will be described later.

도 3에는 도 2의 A 부분 확대도로서, 디스크 타입 커플링 조인트(disk type coupling joint)에 대한 측면도가 도시되어 있고, 도 4에는 도 3의 디스크 팩의 여러 실시예를 나타내는 평면도가 도시되어 있다.3 is a side elevational view of a disk type coupling joint, and FIG. 4 is a plan view showing various embodiments of the disk pack of FIG. 3 .

이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 비행장치는, 도 3에 도시된 바와 같이, 구동축(310)과 전달축(410)를 연결하여 구동축(310)의 구동력을 전달축(410)에 전달할 수 있는 커플링을 포함할 수 있다.Referring to these drawings, the airfield apparatus according to the present embodiment can connect the drive shaft 310 and the transmission shaft 410 to transmit the driving force of the drive shaft 310 to the transmission shaft 410 Lt; / RTI > coupling.

구체적으로, 본 실시예에 따른 플렉서블 커플링 조인트는 디스크 타입 커플링 조인트(disk type coupling joint)로서, 구동부(300)의 구동축(310) 일단부에 장착되는 원통형 형상의 제 1 조인트(320), 구동력 전달부(400)의 전달축(410) 일단부에 장착되는 원통형 형상의 제 2 조인트(420); 및 제 1 조인트(320)와 제 2 조인트(420)를 사이에 장착되어 제 1 조인트(320)와 제 2 조인트(420)를 연결하고, 유연한 소재로 구성되어 구동축(310)과 전달축(420)의 진동을 흡수하는 하나 이상의 판상형 구조의 디스크 팩(disc pack);을 포함하는 구조일 수 있다.Specifically, the flexible coupling joint according to the present embodiment is a disk type coupling joint. The coupling joint includes a cylindrical first joint 320 mounted at one end of the driving shaft 310 of the driving unit 300, A cylindrical second joint 420 mounted at one end of the transmission shaft 410 of the driving force transmitting portion 400; And a first joint 320 and a second joint 420 which are mounted between the first joint 320 and the second joint 420 and are connected to the drive shaft 310 and the transmission shaft 420 And a disc pack having one or more disc-shaped structures for absorbing vibration of the disk pack.

더욱 구체적으로, 본 실시예에 따른 디스크 타입 커플링 조인트는, 구동축(310)으로부터 편심되거나 휘어지는 등의 진동을 흡수할 수 있는 탄성 소재의 디스크 팩을 구비하고 있어 구동축(310)의 진동을 흡수할 수 있다. 즉, 디스크 타입 커플링 조인트는 구동축(310)의 회전 구동력과 구동부(300)에서 발생하는 진동을 전달 받은 후, 회전 구동력만을 전달축(410)에 전달하고, 구동부(300)에서 전달받은 진동은 흡수 할 수 있다.More specifically, the disk type coupling joint according to the present embodiment includes a disk pack of an elastic material capable of absorbing vibrations such as eccentricity and warpage from the drive shaft 310, and absorbs vibration of the drive shaft 310 . That is, after receiving the rotational driving force of the driving shaft 310 and the vibration generated in the driving unit 300, the disk type coupling joint transmits only the rotational driving force to the transmitting shaft 410, and the vibration transmitted from the driving unit 300 Can be absorbed.

결과적으로, 구동력 전달부력 전달장치에 있어 진동을 효과적으로 해결할 수 있어 자세센서의 오류, 송수신 전파 방해, 구성 부품의 분해 일탈 등의 심각한 문제를 미연에 방지할 수 있고, 비행장치의 안정적인 비행을 구현할 수 있다.
As a result, it is possible to effectively solve the vibration in the driving force transmitting buoyancy transmitting device, and it is possible to prevent a serious problem such as the error of the attitude sensor, the interference of the transmitting and receiving radio waves, have.

또한, 도 4에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 디스크 팩의 평면상 형상은, 원형 또는 다각형 형상일 수 있다.Also, as shown in FIG. 4, the planar shape of the disk pack according to the present embodiment may be circular or polygonal.

일반적으로, 디스크 팩에 형성된 볼팅홀(3251)의 개수는 짝수로 구성될 수 있다. 볼팅홀(3251)의 수는 디스크 팩의 평면상 형상을 결정 짓게 된다. 예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이, 디스크 팩의 평면상 형상은 원형(a), 사각형(b), 육각형(c) 또는 육각형 형상에 또 다른 곡선 형상을 추가한 형상(d)일 수 있다.Generally, the number of bolting holes 3251 formed in the disk pack may be an even number. The number of bolting holes 3251 determines the planar shape of the disk pack. For example, as shown in Fig. 4, the planar shape of the disk pack may be a circular shape (a), a rectangular shape (b), a hexagonal shape (c) have.

구체적으로, 볼팅홀(3251)의 개수가 늘어날수록 전달할 수 있는 회전력(토크)의 크기는 증가하지만, 볼팅홀의 간격이 좁아지는 만큼 유연성이 감소하게 되고 미스 얼라이먼트(mis alignment)의 보정 능력(compenasation)이 낮아지게 된다. 또한, 원형 형상(a) 보다는 사각형 형상(b)의 디스크 팩의 자체 강성이 더 뛰어 나며, 단순 육각형 형상(c) 보다는 또 다른 곡선 형상을 추가한 육각형 형상(d)의 자체 강성이 더 뛰어 나다.Specifically, as the number of bolting holes 3251 increases, the amount of torque that can be transmitted increases, but as the gap between the bolting holes narrows, the flexibility decreases and the misalignment correction capability is increased. . Further, the disk pack of the rectangular shape (b) is more excellent in the self-rigidity than the circular shape (a), and the hexagonal shape (d) of adding another curved shape to the simple hexagon shape (c) .

따라서, 본 실시예에 따른 플렉서블 커플링 조인트는, 구동부(300)의 구동축(310)의 회전력(토크)의 크기 및 진동의 크기 등을 고려하여 적절히 변경 적용될 수 있다.
Accordingly, the flexible coupling joint according to the present embodiment can be appropriately changed in consideration of the magnitude of the torque (torque) of the drive shaft 310 of the drive unit 300, the magnitude of vibration, and the like.

도 5에는 도 2의 A' 부분 확대도로서, 죠 앤 스파이더 타입 커플링 조인트(jaw and spider type coupling joint)에 대한 측면도가 도시되어 있고, 도 6에는 도 5의 평면도가 도시되어 있다.Fig. 5 is a partial enlarged view of A 'in Fig. 2, showing a side view of a jaw and spider type coupling joint, and Fig. 6 is a plan view of Fig.

이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 비행장치는, 도 5에 도시된 바와 같이, 구동축(310)과 전달축(410)를 연결하여 구동축(310)의 구동력을 전달축(410)에 전달할 수 있는 커플링을 포함할 수 있다.Referring to these drawings, an airfield apparatus according to the present embodiment may connect a drive shaft 310 and a transmission shaft 410 to transmit the driving force of the drive shaft 310 to the transmission shaft 410 Lt; / RTI > coupling.

구체적으로, 본 실시예에 따른 플렉서블 커플링 조인트(320', 420')는, 제 1 조인트(320') 및 제 2 조인트(420')로 구성될 수 있다.Specifically, the flexible coupling joints 320 'and 420' according to the present embodiment may include a first joint 320 'and a second joint 420'.

더욱 구체적으로, 제 1 조인트(320')는, 구동부(300)의 구동축(310) 일단부에 장착되고, 원통형 형상의 본체(321'), 상기 본체(321')로부터 돌출 형성된 둘 이상의 돌기부(322') 및 만입 형성된 둘 이상의 만입부(323')를 구비하는 구조일 수 있다.More specifically, the first joint 320 'is mounted on one end of the driving shaft 310 of the driving unit 300, and includes a cylindrical body 321', two or more protrusions protruding from the body 321 ' 322 'and two or more depressions formed in the depressed portion 323'.

또한, 제 2 조인트(420')는, 구동력 전달부(400)의 전달축(410) 일단부에 장착되고, 원통형 형상의 본체(421'), 본체(421')로부터 돌출 형성된 둘 이상의 돌기부(422') 및 만입 형성된 둘 이상의 만입부(423')를 구비하는 구조일 수 있다.The second joint 420 'is mounted on one end of the transmission shaft 410 of the driving force transmitting portion 400 and includes a cylindrical body 421', two or more protrusions protruding from the body 421 ' 422 'and two or more indentations 423' formed therein.

이때, 제 1 조인트(320')와 제 2 조인트(420')는, 도 5에 도시된 바와 같이, 상호 돌기부(322', 422')와 만입부(323', 423')에 의해 요철구조로 맞물려 결속될 수 있다. 또한, 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 제 1 조인트(320') 및 제 2 조인트(420')의 상호 돌기부(322', 422')의 결속 계면에 탄성부재(324', 424')가 장착될 수 있다.At this time, the first joint 320 'and the second joint 420' are formed by the protrusions 322 'and 422' and the indentations 323 'and 423' As shown in FIG. 5 and 6, the elastic members 324 'and 424' are provided at the binding interface of the mutual protrusions 322 'and 422' of the first joint 320 'and the second joint 420' Can be mounted.

따라서, 이러한 구조의 플렉서블 커플링 조인트(320', 420')는 구동부(300)의 구동축(310)에서 발생하는 진동을 탄성부재(324', 424')를 통해 감쇄할 수 있다. 결과적으로, 구동력 전달부력 전달장치에 있어 진동을 효과적으로 해결할 수 있어 자세센서의 오류, 송수신 전파 방해, 구성 부품의 분해 일탈 등의 심각한 문제를 미연에 방지할 수 있고, 비행장치의 안정적인 비행을 구현할 수 있다.
Accordingly, the flexible coupling joints 320 'and 420' having such a structure can attenuate the vibration generated at the driving shaft 310 of the driving unit 300 through the elastic members 324 'and 424'. As a result, it is possible to effectively solve the vibration in the driving force transmitting buoyancy transmitting device, and it is possible to prevent a serious problem such as the error of the attitude sensor, the interference of the transmitting and receiving radio waves, have.

도 7에는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 비행장치의 장력 조절부를 나타내는 측면도가 도시되어 있고, 도 8에는 도 7의 평면도가 도시되어 있다.FIG. 7 is a side view showing a tension adjusting unit of a flying device according to another embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a plan view of FIG.

이들 도면을 도 1 및 도 2와 함께 참조하면, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 회전 블레이드 부(200)는, 블레이드 장착 프레임(210), 피치조정 서보(220), 회전 블레이드(201) 및 장력 조절부(450)로 구성될 수 있다.1 and 2, a rotating blade unit 200 according to another embodiment of the present invention includes a blade mounting frame 210, a pitch adjusting servo 220, a rotating blade 201, And a tension adjusting unit 450.

구체적으로, 블레이드 장착 프레임(210)은 블레이드 장착암(110, 120, 130)의 일단부에 장착될 수 있고, 피치조정 서보(220)는 블레이드 장착 프레임(210)에 장착되고, 회전 블레이드(201)의 피치를 조정할 수 있다.Specifically, the blade mounting frame 210 can be mounted on one end of the blade mounting arm 110, 120, 130, and the pitch adjusting servo 220 is mounted on the blade mounting frame 210, ) Can be adjusted.

또한, 회전 블레이드(201)는, 블레이드 장착 프레임(210)에 장착되고, 구동부(300)로부터 타이밍 벨트(440)에 의해 구동력을 전달받아 회전하는 구조일 수 있다.The rotating blade 201 may be configured to be mounted on the blade mounting frame 210 and to be rotated by receiving the driving force from the driving unit 300 by the timing belt 440.

한편, 장력 조절부(450)는 블레이드 장착 프레임(210)에 장착되어 타이밍 벨트(440)의 장력을 조정할 수 있는 구조로서, 제 1 고정부재(451), 제 2 고정부재(452) 및 거리조정 볼트(453)를 포함하는 구성일 수 있다.The tension adjusting unit 450 includes a first fixing member 451, a second fixing member 452, and a distance adjustment member 452. The first fixing member 451, the second fixing member 452, and the distance adjustment member 452 are mounted on the blade mounting frame 210 to adjust the tension of the timing belt 440. [ Bolt 453, as shown in Fig.

구체적으로 제 1 고정부재(451)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 블레이드 장착 암(110, 120, 130)의 일단부에 고정되고, 상기 블레이드 장착 프레임(210)에 볼트(4511)와 슬릿형 볼팅홀(slit type bolting hole, 4512)에 의해 고정되며, 블레이드 장착 프레임(210)과 블레이드 장착 암(110, 120, 130)을 일체화시켜 고정할 수 있다.7, the first fixing member 451 is fixed to one end of the blade mounting arms 110, 120 and 130, and the bolt 4511 and the slit 4511 are fixed to the blade mounting frame 210. [ Type bolting hole 4512 and the blade mounting frame 210 and the blade mounting arms 110, 120, and 130 can be integrated and fixed.

또한, 제 2 고정부재(452)는 제 1 고정부재(451)의 인접부에 위치하여 상기 블레이드 장착 암(110, 120, 130)에 볼트(4521)와 슬릿형 볼팅홀(slit type bolting hole, 4522)에 의해 고정되며, 블레이드 장착 프레임(210)과 블레이드 장착 암(110, 120, 130)을 일체화시켜 고정할 수 있다. 거리조정 볼트(453)는 제 1 고정부재(451) 및 제 2 고정부재(452)와 일체화되어 체결 고정되어 제 1 고정부재(451)와 제 2 고정부재(452) 사이의 거리를 일정 간격으로 유지 고정하고, 외부에 나사산이 형성된 구조일 수 있다.The second fixing member 452 is located in the vicinity of the first fixing member 451 and includes a bolt 4521 and a slit type bolting hole 4521 in the blade mounting arm 110, 4522, and the blade mounting frame 210 and the blade mounting arms 110, 120, 130 can be integrated and fixed. The distance adjusting bolt 453 is integrally fixed with the first fixing member 451 and the second fixing member 452 so that the distance between the first fixing member 451 and the second fixing member 452 is constant And may have a structure in which threads are formed on the outside.

도 8에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 장력 조절부(450)는, 볼트(4521)와 슬릿형 볼팅홀(4522)를 이용하여 원하는 만큼 타이밍 벨트(440)의 장력을 조절할 수 있다.
8, the tension adjuster 450 according to the present embodiment can adjust the tension of the timing belt 440 by using a bolt 4521 and a slit bolting hole 4522 as desired.

도 9에는 본 발명의 하나의 실시예에 따른 비행장치의 평면도가 도시되어 있다.9 is a top view of a flight device according to one embodiment of the present invention.

도 9를 도 1과 함께 참조하면, 본 발명의 하나의 실시예에 따른 비행장치(1000)는, 블레이드 장착 암(110)의 일단부에, 하나 이상의 수평축 덕트팬(duct fan, 800)이 더 장착될 수 있다. 또한, 덕트팬(800)은, 추력을 발생하여 비행장치(1000)의 방향을 전환시킬 수 있는 회전 블레이드 등으로 대체될 수 있음은 물론이다.Referring to FIG. 9 together with FIG. 1, a flight apparatus 1000 according to an embodiment of the present invention includes one or more horizontal axial duct fans 800 at one end of a blade mounting arm 110 Can be mounted. In addition, the duct fan 800 may be replaced with a rotating blade or the like capable of generating a thrust to change the direction of the flight device 1000.

이러한 덕트팬(800)은 비행장치(1000)의 중심선(CL)을 기준으로 좌우 방향전환을 가능하게 할 수 있다. 따라서, 이러한 구조의 비행장치(1000)는 다수의 블레이드 장착 암(110)에 각각 장착되어 있는 회전 블레이드(201)의 회전 방향, 회전수 또는 피치를 조정하여 비행장치(1000)의 방향을 전환하지 않아도 되므로, 아주 간단 제어 방법에 의해 비행장치(1000) 방향 전환 동작을 구현할 수 있다.
Such a duct fan 800 can enable the lateral directional change based on the center line CL of the flight device 1000. [ Accordingly, the flight apparatus 1000 having such a structure does not change the direction of the flight apparatus 1000 by adjusting the rotational direction, the number of revolutions, or the pitch of the rotating blade 201 mounted on each of the plurality of the blade mounting arms 110 So that it is possible to implement the redirecting operation of the flight apparatus 1000 by a very simple control method.

도 10에는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 비행장치의 측면도가 도시되어 있고, 도 11에는 본 발명의 하나의 실시예에 따른 비행장치가 활용되는 모습을 나타낸 모식도가 도시되어 있다.FIG. 10 is a side view of a flight device according to another embodiment of the present invention, and FIG. 11 is a schematic view illustrating a utilization of a flight device according to an embodiment of the present invention.

이들 도면을 도 2와 함께 참조하면, 본 발명의 하나의 실시예에 따른 비행장치(1000)는, 본체부(100) 상부면 또는 하부면에 중량물을 탑재하거나 수납할 수 있는 구조의 수납부(900)가 더 장착될 수 있다.2, a flight apparatus 1000 according to an embodiment of the present invention includes a housing portion 100 having a structure capable of mounting or storing a heavy object on an upper surface or a lower surface of the body portion 100 900 may be further mounted.

이러한 구조의 수납부(900)에는, 농약, 소화액, 비료, 소독약 등이 수납되어, 농약살포, 산불진화, 비료살포, 소독약살포 등 항공방제 작업에 효과적으로 활용될 수 있다.
The pesticide, digestive juice, fertilizer, disinfectant and the like are stored in the storage portion 900 having such a structure, and can be effectively used for aerial control work such as pesticide spraying, forest fire evolution, fertilizer application, disinfectant application.

따라서, 본 실시예에 따른 비행장치에 따르면, 복수개의 작은 회전 블레이드를 구비함으로써, 보다 안전하고, 기동성과 바람 등 외력에 대한 취약성이 보완된, 안정성이 향상된 비행장치를 제공할 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 비행장치에 따르면, 구동력 전달부에 플렉서블 커플링 조인트를 구비함으로써, 구동력 전달장치에 있어 진동을 효과적으로 해결할 수 있어 자세센서의 오류, 구성 부품의 분해 일탈 등의 심각한 문제를 미연에 방지할 수 있고, 비행장치의 안정적인 비행을 구현할 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 비행장치에 따르면, 본체부에 중량물을 탑재하거나 수납할 수 있는 구조의 수납부를 구비함으로써, 농약살포, 산불진화, 비료살포, 소독약살포 등 항공방제 작업에 효과적으로 활용될 수 있는 기술적 이점을 가지게 된다.
Therefore, according to the flight device according to the present embodiment, it is possible to provide a flight device with improved stability, which is safer, more vulnerable to external forces such as maneuverability and wind, by providing a plurality of small rotating blades. Further, according to the flight apparatus of the present invention, since the driving force transmitting portion is provided with the flexible coupling joint, the vibration can be effectively solved in the driving force transmitting device, and serious problems such as the error of the attitude sensor, And it is possible to realize a stable flight of the flight device. Further, according to the flight apparatus of the present invention, since the main body portion is provided with the storage portion having a structure capable of mounting or storing heavy objects, it can be effectively used for air control work such as spraying of pesticide, evolution of forest fire, spraying of fertilizer, It has a technical advantage.

이상의 본 발명의 상세한 설명에서는 그에 따른 특별한 실시예에 대해서만 기술하였다. 하지만 본 발명은 상세한 설명에서 언급되는 특별한 형태로 한정되는 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 오히려 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
In the foregoing detailed description of the present invention, only specific embodiments thereof have been described. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific forms thereof, which are to be considered as being limited to the specific embodiments, but on the contrary, the intention is to cover all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. .

10: 방제 대상 지역 20: 조종사
30: 송신장치 40: 방제액 분무
100: 본체부 110, 120, 130: 블레이드 장착 암
140: 본체프레임 150: 방진 마운트
151: 방진 마운트 플레이트 152: 방진 고무
200: 회전 블레이드부 201: 회전 블레이드
210: 블레이드 장착 프레임 220: 피치조정 서보
300: 구동부 310: 구동축
320, 320': 제 1 플렉서블 커플링 조인트
321': 본체 322': 돌기부
323': 만입부 324': 탄성부재
325: 디스크 팩
400: 구동력 전달부 410: 구동력 전달축
420, 420': 제 2 플렉서블 커플링 조인트
421': 본체 422': 돌기부
423': 만입부 424': 탄성부재
430: 타이밍 풀리 440: 타이밍 벨트
450: 장력 조절부 451: 제 1 고정부재
4511: 볼트 4512: 슬릿형 볼팅홀
452: 제 2 고정부재 4521: 볼트
4522: 슬릿형 볼팅홀 453: 거리조정 볼트
454: 아이들러(idler wheel) 510: 수신부
520: 제어부 600: 발전부
700: 지지부 710: 수직 지지대
720: 수평 지지대 800: 덕트팬
900: 수납부 1000: 비행장치10: Area to be controlled 20: Pilot
30: Transmitting device 40: Spraying solution
100: main body 110, 120, 130: blade mounting arm
140: main frame 150: dustproof mount
151: anti-vibration mount plate 152: anti-vibration rubber
200: rotating blade section 201: rotating blade
210: blade mounting frame 220: pitch adjustment servo
300: driving part 310: driving shaft
320, 320 ': first flexible coupling joint
321 ': Body 322': Projection
323 ': indentation 324': elastic member
325: Disk pack
400: driving force transmitting portion 410: driving force transmitting axis
420, 420 ': second flexible coupling joint
421 ': Body 422': Projection
423 ': indentation 424': elastic member
430: timing pulley 440: timing belt
450: tension adjusting portion 451: first fixing member
4511: Bolt 4512: Slit type bolting hole
452: second fixing member 4521: bolt
4522: Slit type bolting hole 453: Distance adjusting bolt
454: Idler wheel 510: Receiver
520: control unit 600:
700: Support 710: Vertical support
720: Horizontal support 800: Duct fan
900: Storage part 1000: Flying device

Claims (16)

본체프레임(140) 및 상기 본체프레임(140)으로부터 방사형으로 장착된 셋 이상의 블레이드 장착 암(110, 120, 130)을 구비하는 본체부(100);
상기 본체부(100)의 블레이드 장착 암(110, 120, 130)에 장착되어 회전함으로써 양력을 발생하는 회전 블레이드(201)를 구비하는 회전 블레이드부(200);
상기 본체프레임(140)에 방진 마운트에 의해 장착되고 회전 블레이드(201)에 구동력을 제공하는 구동부(300);
상기 구동부(300)의 구동축(310)과 플렉서블 커플링 조인트(320, 420, 320', 420')에 의해 연결되고, 구동부(300)로부터 전달받은 구동력을 회전 블레이드(201)에 전달하는 구동력 전달부(400);
상기 본체프레임(140)에 장착되고, 비행장치 조종사(20)에 의해 조작된 송신장치(30)로부터 제어 신호를 수신하는 수신부(510); 및
상기 수신부로(510)부터 수신된 제어 신호와 자세센서의 데이터를 바탕으로 마이크로 컴퓨터를 통해서 상기 구동부(300) 및 회전 블레이드부(200)를 제어하는 제어부(520);
를 포함하고,
상기 방진 마운트(150)는, 본체 프레임(140)과 구동부(300) 사이에 위치하는 판상형 방진 마운트 플레이트(151); 및 본체 프레임(140), 방진 마운트 플레이트(151) 및 구동부(300) 사이에 개재되어 장착되는 방진 고부(152)를 포함하는 층상구조이고,
상기 플렉서블 커플링 조인트는 디스크 타입 커플링 조인트(disk type coupling joint) 또는 죠 앤 스파이더 타입 커플링 조인트(jaw and spider type coupling joint)이고,
상기 디스크 타입 커플링 조인트(disk type coupling joint)는, 상기 구동부(300)의 구동축(310) 일단부에 장착되는 원통형 형상의 제 1 조인트(320); 상기 구동력 전달부(400)의 전달축(410) 일단부에 장착되는 원통형 형상의 제 2 조인트(420); 및 상기 제 1 조인트(320)와 제 2 조인트(420)를 사이에 장착되어 제 1 조인트(320)와 제 2 조인트(420)를 연결하고, 유연한 소재로 구성되어 구동축(310)과 전달축(420)의 진동을 흡수하는 하나 이상의 판상형 구조의 디스크 팩(disc pack);을 포함하고,
상기 디스크 팩의 평면상 형상은, 원형 또는 다각형 형상이고,
상기 죠 앤 스파이더 타입 커플링 조인트(jaw and spider type coupling joint, 320', 420')는, 상기 구동부(300)의 구동축(310) 일단부에 장착되고, 원통형 형상의 본체(321'), 상기 본체(321')로부터 돌출 형성된 둘 이상의 돌기부(322') 및 만입 형성된 둘 이상의 만입부(323')를 구비하는 제 1 조인트(320'); 및 상기 구동력 전달부(400)의 전달축(410) 일단부에 장착되고, 원통형 형상의 본체(421'), 상기 본체(421')로부터 돌출 형성된 둘 이상의 돌기부(422') 및 만입 형성된 둘 이상의 만입부(423')를 구비하는 상기 제 2 조인트(420');를 포함하되,
상기 제 1 조인트(320')와 제 2 조인트(420')는 상호 돌기부(322', 422')와 만입부(323', 423')에 의해 요철구조로 맞물려 결속되고, 상기 제 1 조인트(320') 및 제 2 조인트(420')의 상호 돌기부(322', 422')의 결속 계면에 탄성부재(324', 424')가 장착되는 것을 특징으로 하는 비행장치.
A body portion (100) having a body frame (140) and three or more blade mounting arms (110, 120, 130) radially mounted from the body frame (140);
A rotating blade part 200 mounted on the blade mounting arms 110, 120 and 130 of the main body part 100 and having a rotating blade 201 for generating lift by rotation;
A driving unit 300 mounted on the body frame 140 by a dustproof mount and providing a driving force to the rotating blade 201;
The driving force transmitted from the driving unit 300 to the rotating blade 201 is transmitted by the driving coupling 310 of the driving unit 300 and the flexible coupling joints 320, 420, 320 'and 420'(400);
A receiving unit (510) mounted on the body frame (140) and receiving a control signal from a transmitting device (30) operated by a flight device pilot (20); And
A control unit 520 for controlling the driving unit 300 and the rotating blade unit 200 through a microcomputer based on the control signal received from the receiving unit 510 and the data of the attitude sensor;
Lt; / RTI >
The dustproof mount 150 includes a plate-shaped dustproof mount plate 151 positioned between the body frame 140 and the drive unit 300; And an anti-vibration height portion 152 interposed between the main body frame 140, the vibration-isolating mount plate 151 and the driving portion 300,
Wherein the flexible coupling joint is a disk type coupling joint or a jaw and spider type coupling joint,
The disk type coupling joint includes a cylindrical first joint 320 mounted at one end of the driving shaft 310 of the driving unit 300; A cylindrical second joint 420 mounted at one end of the transmission shaft 410 of the driving force transmitting portion 400; And a first joint 320 and a second joint 420 which are mounted between the first joint 320 and the second joint 420 to connect the first joint 320 and the second joint 420. The first joint 320 and the second joint 420 are made of a flexible material, 420), the disc pack (100) comprising:
The planar shape of the disk pack may be circular or polygonal,
The jaw and spider type coupling joints 320 'and 420' are mounted on one end of the drive shaft 310 of the drive unit 300 and include a cylindrical body 321 ' A first joint 320 'having two or more protrusions 322' protruding from the main body 321 'and two or more depressions formed in the recess 322'; A cylindrical body 421 ', at least two protrusions 422' protruding from the body 421 ', and at least two protrusions 422' And the second joint 420 'having an indentation 423'
The first joint 320 'and the second joint 420' are engaged with each other by the protrusions 322 'and 422' and the indentations 323 'and 423' Characterized in that elastic members (324 ', 424') are mounted on the binding interface of the mutual protrusions (322 ', 422') of the first joint (320 ') and the second joint (420').
제 1 항에 있어서,
상기 회전 블레이드 부(200)는,
상기 블레이드 장착암(110, 120, 130)의 일단부에 장착되는 블레이드 장착 프레임(210);
상기 블레이드 장착 프레임(210)에 장착되고, 회전 블레이드(201)의 피치를 조정하는 피치조정 서보(220); 및
상기 블레이드 장착 프레임(210)에 장착되고, 구동부(300)로부터 타이밍 벨트(440)에 의해 구동력을 전달받아 회전하는 회전 블레이드(201);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 비행장치.
The method according to claim 1,
The rotating blade unit 200 includes:
A blade mounting frame (210) mounted on one end of the blade mounting arm (110, 120, 130);
A pitch adjusting servo 220 mounted on the blade mounting frame 210 and adjusting the pitch of the rotating blade 201; And
A rotating blade 201 mounted on the blade mounting frame 210 and rotated by receiving a driving force from a driving unit 300 by a timing belt 440;
And a control unit for controlling the flying device.
삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 비행장치의 본체프레임(140)에는, 구동부(300)로부터 발생된 구동력을 전기에너지로 변환하는 발전부(600)가 더 장착되는 것을 특징으로 하는 비행장치.
The method according to claim 1,
Wherein the main body frame (140) of the flying device is further provided with a power generating part (600) for converting the driving force generated from the driving part (300) into electric energy.
본체프레임(140) 및 상기 본체프레임(140)으로부터 방사형으로 장착된 셋 이상의 블레이드 장착 암(110, 120, 130)을 구비하는 본체부(100);
상기 본체부(100)의 블레이드 장착 암(110, 120, 130)에 장착되어 회전함으로써 양력을 발생하는 회전 블레이드(201)를 구비하는 회전 블레이드부(200);
상기 본체프레임(140)에 장착되고 회전 블레이드(201)에 구동력을 제공하는 구동부(300);
상기 구동부(300)의 구동력을 회전 블레이드(201)에 전달하는 구동력 전달부(400);
상기 본체프레임(140)에 장착되고, 비행장치 조종사(20)에 의해 조작된 송신장치(30)로부터 제어 신호를 수신하는 수신부(510);
상기 수신부로(510)부터 수신된 제어 신호와 자세센서의 데이터를 바탕으로 마이크로 컴퓨터를 통해서 제어하는 제어부(520); 및
상기 블레이드 장착암(110, 120, 130)의 일단부에 장착되는 블레이드 장착 프레임(210)에 장착되고, 구동부(300)로부터 구동력을 회전 블레이드(201)에 전달하는 타이밍 벨트(440)의 장력을 조정하는 장력 조절부(450);
를 포함하고,
상기 장력 조절부(450)는,
블레이드 장착 암(110, 120, 130)의 일단부에 고정되고, 상기 블레이드 장착 프레임(210)에 볼트(4511)와 슬릿형 볼팅홀(slit type bolting hole, 4512)에 의해 고정되며, 블레이드 장착 프레임(210)과 블레이드 장착 암(110, 120, 130)을 일체화시켜 고정하는 제 1 고정부재(451);
상기 제 1 고정부재(451)의 인접부에 위치하여 상기 블레이드 장착 암(110, 120, 130)에 볼트(4521)와 슬릿형 볼팅홀(slit type bolting hole, 4522)에 의해 고정되며, 블레이드 장착 프레임(210)과 블레이드 장착 암(110, 120, 130)을 일체화시켜 고정하는 제 2 고정부재(452); 및
상기 제 1 고정부재(451) 및 제 2 고정부재(452)와 일체화되어 체결 고정되어 제 1 고정부재(451)와 제 2 고정부재(452) 사이의 거리를 일정 간격으로 유지 고정하고, 외부에 나사산이 형성된 거리조정 볼트(453);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 비행장치.
A body portion (100) having a body frame (140) and three or more blade mounting arms (110, 120, 130) radially mounted from the body frame (140);
A rotating blade part 200 mounted on the blade mounting arms 110, 120 and 130 of the main body part 100 and having a rotating blade 201 for generating lift by rotation;
A driving unit 300 mounted on the body frame 140 and providing a driving force to the rotating blade 201;
A driving force transmitting portion 400 for transmitting the driving force of the driving portion 300 to the rotating blade 201;
A receiving unit (510) mounted on the body frame (140) and receiving a control signal from a transmitting device (30) operated by a flight device pilot (20);
A control unit 520 for controlling the microcomputer based on the control signal received from the receiving unit 510 and the data of the attitude sensor; And
The tension of the timing belt 440 mounted on the blade mounting frame 210 mounted on one end of the blade mounting arms 110, 120 and 130 and transmitting the driving force from the driving unit 300 to the rotating blade 201 A tension adjusting unit 450 for adjusting the tension;
Lt; / RTI >
The tension adjusting unit 450 adjusts
And is fixed to one end of the blade mounting arms 110, 120 and 130 and fixed to the blade mounting frame 210 by bolts 4511 and a slit type bolting hole 4512, A first fixing member 451 integrally fixing the blade mounting arms 210 and 120, and 130;
And is fixed to the blade mounting arms 110, 120 and 130 by a bolt 4521 and a slit type bolting hole 4522 located at the vicinity of the first fixing member 451, A second fixing member 452 for integrally fixing the frame 210 and the blade mounting arms 110, 120, and 130; And
The first fixing member 451 and the second fixing member 452 are integrally fixed to each other and fixed to each other by a predetermined distance between the first fixing member 451 and the second fixing member 452, A threaded distance adjustment bolt 453;
And a control unit for controlling the flying device.
제 8 항에 있어서,
상기 회전 블레이드 부(200)는,
상기 블레이드 장착암(110, 120, 130)의 일단부에 장착되는 블레이드 장착 프레임(210);
상기 블레이드 장착 프레임(210)에 장착되고, 회전 블레이드(201)의 피치를 조정하는 피치조정 서보(220); 및
상기 블레이드 장착 프레임(210)에 장착되고, 구동부(300)로부터 타이밍 벨트(440)에 의해 구동력을 전달받아 회전하는 회전 블레이드(201);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 비행장치.
9. The method of claim 8,
The rotating blade unit 200 includes:
A blade mounting frame (210) mounted on one end of the blade mounting arm (110, 120, 130);
A pitch adjusting servo 220 mounted on the blade mounting frame 210 and adjusting the pitch of the rotating blade 201; And
A rotating blade 201 mounted on the blade mounting frame 210 and rotated by receiving a driving force from a driving unit 300 by a timing belt 440;
And a control unit for controlling the flying device.
삭제delete 제 8 항에 있어서,
상기 비행장치의 본체프레임(140)에는, 구동부(300)로부터 발생된 구동력을 전기에너지로 변환하는 발전부(600)가 더 장착되는 것을 특징으로 하는 비행장치.
9. The method of claim 8,
Wherein the main body frame (140) of the flying device is further provided with a power generating part (600) for converting the driving force generated from the driving part (300) into electric energy.
삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 1 항 또는 제 8 항에 있어서,
상기 블레이드 장착 암이 3개일 경우,
상기 비행장치는, 블레이드 장착 암의 일단부에 장착되고 비행장치의 방향을 변경하는 추력발생장치(800)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비행장치.
The method according to claim 1 or 8,
When there are three blade mounting arms,
Further comprising a thrust generating device (800) mounted on one end of the blade mounting arm for changing the orientation of the flight device.
제 15 항에 있어서,
상기 추력발생장치는, 수평축 회전 블레이드 또는 덕트팬(duct fan)인 것을 특징으로 하는 비행장치.
16. The method of claim 15,
Wherein the thrust generating device is a horizontal axis rotating blade or a duct fan.
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