KR101573476B1 - Automatic overlay welding apparatus for diameter changable pipe - Google Patents

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KR101573476B1
KR101573476B1 KR1020150045949A KR20150045949A KR101573476B1 KR 101573476 B1 KR101573476 B1 KR 101573476B1 KR 1020150045949 A KR1020150045949 A KR 1020150045949A KR 20150045949 A KR20150045949 A KR 20150045949A KR 101573476 B1 KR101573476 B1 KR 101573476B1
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이유철
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한국멕케이용재 주식회사
한국멕케이용접 주식회사
씨알에이파이핑코리아(주)
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Abstract

The present invention relates to an automatic overlay welding apparatus for an external diameter changeable pipe comprising: a positioner which supports one end of an external diameter changeable pipe having the smallest external diameter, and formed as being able to be tilted vertically to a ground; a boom pole which supports a torch performing overlay welding as moving on an inner wall of the external diameter changeable pipe along an axial direction by one pitch; a position sensor part which moves along an outer wall of the external diameter changeable pipe by one pitch to face the torch, sensing a change in diameter of the external diameter changeable pipe; a manipulator which supports a boom pole and a position sensor part as being able to move the boom pole and the position sensor horizontally and vertically; and a control part which controls the manipulator to move the boom pole and the position sensor part horizontally backwards by one pitch, and moves the manipulator in order for the boom pole to be moved vertically in correspondence to a height difference of position coordinates transmitted from the position sensor part, if the circumference overlay welding corresponding to one pitch of the external diameter changeable pipe is completed.

Description

외경가변관 오버레이 자동용접장치{AUTOMATIC OVERLAY WELDING APPARATUS FOR DIAMETER CHANGABLE PIPE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an automatic over-

본 발명은 외경가변관 오버레이 지동용접장치에 관한 것으로, 보다 자세히는 축방향을 따라 외경이 점차 증가되는 외경가변관의 내면 전체를 자동으로 오버레이 용접할 수 있는 외경가변관 오버레이 자동용접장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an outer diameter variable tube overlay traveling welding apparatus, more particularly, to an automatic variable diameter tube overlay automatic welding apparatus capable of automatically overlaying an entire inner surface of an outer diameter varying tube whose outer diameter gradually increases along an axial direction .

일반적으로 발전설비나 석유화학 플랜트의 배관설비에는 저급재료인 탄소강이 주로 사용되고 그 내면에 스테인레스나 니켈합금 등의 내구성, 내부식성, 고강도성을 가진 이종금속으로 일정두께 덧용접을 실시하여 사용한다. 이러한 덧용접을 보통 오버레이용접(overlay welding)이라 하는데, 매우 취약한 환경에서 물리적 성질이 약한 금속이 사용될 때 금속 표면을 용접으로 코팅하여 내부식성, 내구성, 내마모성, 강도 등을 향상시키는 방법이다. In general, carbon steel, which is a low-grade material, is mainly used for piping systems of power plants and petrochemical plants, and a certain thickness overlay welding is performed on the inner surface of the pipe with dissimilar metals having durability, corrosion resistance and high strength such as stainless steel or nickel alloy. Such overlay welding is generally referred to as overlay welding, and is a method for improving corrosion resistance, durability, abrasion resistance and strength by coating a metal surface with a metal when a metal having weak physical properties is used in a very weak environment.

여기서, 배관설비에는 직선형태의 직관 뿐만 아니라 축방향 외경이 점차 증가되는 외경가변관이 사용되기도 한다. Here, not only a straight pipe but also an outer diameter pipe whose axial outer diameter is gradually increased are used in the piping system.

도 1은 종래 외경가변관의 내면을 오버레이 용접하는 과정을 도시한 개략도이다. 도시된 바와 같이 종래 외경가변관(M)은 외경이 점차 증가되므로 수평하게 배치된 붐대를 이용해 자동용접하기 어려움이 있다. 이에 외경가변관(M)의 일측단(a)을 수평하게 기울이고, 수평한 일측단(a) 부분만 자동용접을 수행한다. 1 is a schematic view showing a process of overlay welding an inner surface of a conventional outer diameter variable tube. As shown in the drawing, since the outer diameter of the conventional outer diameter variable pipe M gradually increases, it is difficult to automatically weld the outer diameter variable pipe M by using the horizontally arranged boom. At this time, one end (a) of the outer diameter adjustable pipe (M) is tilted horizontally, and only the horizontal one end (a) is automatically welded.

이 때, 수평한 일측단(a)의 외부로 벗어난 영역(b,c)는 작업자가 수동으로 용접해야 하는 번거로움이 있다. At this time, there is a problem that the worker has to manually weld the areas (b, c) deviating to the outside of the horizontal one end (a).

또한, 이렇게 용접된 경우 오버레이 용접된 용접비드가 외경가변관(M)의 원주방향으로 나란하게 형성되지 않고 일측단(a)과 벗어난 영역(b,c)이 다르게 형성되는 문제가 있다. In addition, when the welding is performed in this manner, overlaid weld beads are not formed in the circumferential direction of the outer diameter adjustable pipe M, and the regions b and c deviate from the one end a.

이와 관련하여 등록특허 제10-1417481호에 관을 오버레이 용접하는 "오버레이 용접장치"가 개시된 바 있다. 그러나, 개시된 오버레이 용접장치는 직관을 오버레이 하는 것으로, 본 발명의 외경가변관에 적용할 수 없는 한계가 있다.
In this connection, an "overlay welding apparatus" has been disclosed in which the tube is overlay welded in Japanese Patent No. 10-1417481. However, the disclosed overlay welding apparatus overrides the straight pipe, which is not applicable to the outer diameter variable pipe of the present invention.

본 발명의 목적은 상술한 문제를 해결하기 위한 것으로, 작업자의 수작업 없이 외경가변관의 내면 전영역을 자동으로 오버레이 용접할 수 있는 외경가변관 오버레이 자동용접장치를 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an automatic welding apparatus for an outer diameter variable pipe overlay capable of automatically overlaying an entire inner surface area of an outer diameter variable pipe without manual operation of an operator.

본 발명의 상기 목적과 여러 가지 장점은 이 기술분야에 숙련된 사람들에 의해 본 발명의 바람직한 실시예로부터 더욱 명확하게 될 것이다.
The above objects and various advantages of the present invention will become more apparent from the preferred embodiments of the present invention by those skilled in the art.

본 발명의 목적은 축방향 직경이 점차 증가되게 형성된 외경가변관을 용접하는 외경가변관 오버레이 자동용접장치에 의해 달성될 수 있다. 본 발명의 외경가변관 오버레이 자동용접장치는, 상기 외경가변관의 직경이 가장 작은 일단부를 지지하며, 지면에 대해 수직한 방향으로 틸팅 가능하게 형성되는 포지셔너와; 상기 외경가변관의 내벽면을 축방향을 따라 한 피치씩 이동하며 오버레이 용접하는 토치를 지지하는 붐대와; 상기 토치와 마주보게 상기 외경가변관의 외벽면을 따라 한 피치씩 이동하며, 상기 외경가변관의 직경변화를 감지하는 위치센서부와; 상기 붐대와 상기 위치센서부를 수평방향 및 수직방향으로 이동가능하게 지지하는 매니퓰레이터와; 상기 토치가 상기 외경가변관의 한 피치에 대응되는 원주방향 오버레이 용접을 완료하면, 상기 매니퓰레이터가 상기 붐대와 상기 위치센서부를 한 피치만큼 수평방향 뒤로 이동시키고, 상기 위치센서부로부터 전송받은 위치좌표의 높이차에 대응되게 상기 붐대가 수직방향으로 이동되도록 상기 매니퓰레이터를 이동시키는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. The object of the present invention can be attained by an outer diameter variable tube overlay automatic welding apparatus for welding an outer diameter variable tube formed so that the axial diameter gradually increases. The automatic welding apparatus for an outer diameter variable pipe overlay according to the present invention comprises: a positioner for supporting an end portion of the outer diameter variable pipe having the smallest diameter and being formed so as to be tiltable in a direction perpendicular to the ground; A boom block for supporting a torch for overlay welding the inner wall surface of the outer diameter variable pipe by a pitch along the axial direction; A position sensor unit that moves at a pitch along the outer wall surface of the outer diameter adjustable pipe facing the torch and detects a change in diameter of the outer diameter adjustable pipe; A manipulator for supporting the boom stand and the position sensor part movably in a horizontal direction and a vertical direction; When the torch completes the circumferential overlay welding corresponding to one pitch of the outer diameter variable tube, the manipulator moves the boom stand and the position sensor unit horizontally backward by a pitch, and the position coordinate of the position coordinate transmitted from the position sensor unit And a control unit for moving the manipulator so that the boom bar is moved in the vertical direction corresponding to the height difference.

일 실시예에 따르면, 상기 위치센서부는, 상기 외경가변관의 외벽면에 접촉된 상태로 이동되며 한 피치당 이동시의 위치좌표를 상기 제어부로 전송하는 위치센서와; 상기 매니퓰레이터로부터 수평하게 연장형성된 매니퓰레이터결합바와; 상기 매니퓰레이터결합바로부터 회동가능하게 결합되어 상기 외경가변관을 향해 경사지게 배치되는 센서각도조절바와; 상기 센서각도조절바의 단부와 상기 위치센서를 연결하며, 상기 위치센서가 상기 외경가변관의 경사면을 따라 한 피치씩 이동될 때 이동압력에 의해 회동되도록 지지하는 센서회동지지부를 포함할 수 있다. According to one embodiment, the position sensor unit includes a position sensor that moves in a state of being in contact with an outer wall surface of the outer diameter adjustable pipe and transmits position coordinates at the time of movement per pitch to the control unit; A manipulator engagement bar extending horizontally from the manipulator; A sensor angle adjusting bar rotatably coupled to the manipulator coupling bar and disposed to be inclined toward the outer diameter adjusting pipe; And a sensor rotation support unit that connects the end of the sensor angle adjustment bar and the position sensor and supports the position sensor to rotate by the movement pressure when the position sensor moves by a pitch along the slope of the outer diameter adjustable pipe.

일 실시예에 따르면, 상기 매니퓰레이터는, 지면에 수평하게 배치되는 대차와; 상기 대차의 상면에 수평방향으로 이동가능하게 구비된 수평이동판과; 상기 수평이동판을 수평방향으로 이동시키는 수평이동부와; 상기 수평이동판의 상부에 수직하게 배치되는 높이조절판과; 상기 높이조절판의 전방에 상하로 이동가능하게 구비되며, 상기 매니퓰레이터결합바와 결합되는 센서높이조절블럭과; 상기 센서높이조절블럭의 일측에 상기 높이조절판에 상하로 이동가능하게 구비되며, 상기 붐대와 결합되는 붐대높이조절블럭을 포함할 수 있다. According to one embodiment, the manipulator comprises: a bogie disposed horizontally on the ground; A horizontal movable plate provided on an upper surface of the truck so as to be movable in a horizontal direction; A horizontal moving unit for moving the horizontal moving plate in a horizontal direction; A height regulating plate vertically disposed on the upper portion of the horizontal movement plate; A sensor height adjusting block provided on the front of the height adjusting plate so as to be movable up and down, and coupled to the manipulator coupling bar; And a boom height adjusting block which is vertically movable on the height adjusting plate at one side of the sensor height adjusting block and is coupled to the boom bar.

일 실시예에 따르면, 상기 제어부는, 상기 토치가 상기 외경가변관의 한 피치에 대응되는 원주방향 오버레이 용접을 완료하면, 상기 수평이동부를 한 피치 만큼 이동시키고, 이동 전의 피치에서 상기 위치센서로부터 수신된 수직방향 위치값과 이동 후의 피치에서 상기 위치센서로부터 수신된 수직방향 위치값의 차이만큼 상기 붐대높이조절블럭의 수직방향 높이를 하강 조절할 수 있다.
According to one embodiment, when the torch completes the circumferential overlay welding corresponding to one pitch of the outer diameter varying pipe, the control unit moves the horizontal moving unit by one pitch, and moves the pitch from the position sensor The vertical height of the boom height adjustment block can be lowered by the difference between the received vertical position value and the vertical position value received from the position sensor at the pitch after the movement.

본 발명에 따른 외경가변관 오버레이 자동용접장치는 외경가변관의 직경변화를 위치센서가 감지한 후, 토치의 위치를 이동시켜 용접하므로 작업자의 간섭 없이 전영역을 오버레이 할 수 있다. The automatic welding apparatus for an outer diameter variable tube overlay according to the present invention can overlay the entire area without interference by an operator since the position sensor senses the diameter change of the outer diameter variable tube and then the welding torch is moved.

따라서, 오버레이 용접시의 작업시간과 노동력을 단축시켜 작업능률을 향상시킬 수 있다.
Therefore, it is possible to shorten the working time and the work force at the time of overlay welding, and to improve the working efficiency.

도 1은 종래 외경가변관을 오버레이 용접하는 과정을 도시한 개략도,
도 2는 본 발명에 따른 외경가변관 오버레이 자동용접장치의 구성을 개략적으로 도시한 개략도,
도 3은 본 발명에 따른 외경가변관 오버레이 자동용접장치의 구성을 도시한 사시도,
도 4는 본 발명에 따른 외경가변관 오버레이 자동용접장치의 피치 이동시의 위치센서와 붐대의 위치변화를 도시한 예시도,
도 5는 본 발명에 따른 외경가변관 오버레이 자동용접장치의 피치 이동시의 매니퓰레이터의 동작과정을 도시한 예시도,
도 6은 본 발명에 따른 외경가변관 오버레이 자동용접장치의 동작과정을 도시한 예시도이다. 1 is a schematic view showing a process of overlay welding a conventional outer diameter variable tube,
FIG. 2 is a schematic view schematically showing the construction of an outer diameter variable tube overlay automatic welding apparatus according to the present invention,
3 is a perspective view showing the construction of an automatic welding apparatus for an outer diameter variable pipe overlay according to the present invention,
FIG. 4 is a view illustrating a positional change of a position sensor and a boom bar when a pitch is shifted in an automatic welding apparatus for an outer diameter variable pipe overlay according to the present invention.
5 is a view illustrating an operation process of a manipulator when a pitch is moved in an automatic welding apparatus for an outer diameter variable pipe overlay according to the present invention.
6 is an exemplary view showing an operation process of an automatic welding apparatus for an outer diameter variable pipe overlay according to the present invention.

본 발명을 충분히 이해하기 위해서 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명의 실시예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상세히 설명하는 실시예로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되어지는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상 등은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어 표현될 수 있다. 각 도면에서 동일한 부재는 동일한 참조부호로 도시한 경우가 있음을 유의하여야 한다. 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 기술은 생략된다.
For a better understanding of the present invention, a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The embodiments of the present invention may be modified into various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described in detail below. The present embodiments are provided to enable those skilled in the art to more fully understand the present invention. Therefore, the shapes and the like of the elements in the drawings can be exaggeratedly expressed to emphasize a clearer description. It should be noted that in the drawings, the same members are denoted by the same reference numerals. Detailed descriptions of well-known functions and constructions which may be unnecessarily obscured by the gist of the present invention are omitted.

도 2는 본 발명에 따른 외경가변관 오버레이 자동용접장치(100)의 구성을 개략적으로 도시한 개략도이고, 도 3은 외경가변관 오버레이 자동용접장치(100)의 실례를 도시한 사시도이다. FIG. 2 is a schematic view schematically showing a configuration of an automatic variable welding apparatus 100 for an outer diameter variable tube according to the present invention, and FIG. 3 is a perspective view showing an example of an automatic variable diameter pipe overlay automatic welding apparatus 100.

도시된 바와 같이 본 발명에 따른 외경가변관 오버레이 자동용접장치(100)는 외경가변관(M)을 회전가능하게 지지하는 포지셔너(110)와, 외경가변관(M)의 내부로 삽입되어 외경가변관(M)의 내변에 오버레이 용접을 수행하는 토치(121)를 지지하는 붐대(120)와, 붐대(120)를 수직방향 및 수평방향으로 이동시키는 매니퓰레이터(130)와, 외경가변관(M)의 외벽면에 이동가능하게 결합되어 외경가변관(M)의 직경변화를 감지하는 위치센서부(140)와, 위치센서부(140)에서 감지된 높이차만큼 붐대(120)의 수직방향 높이를 조절하는 제어부(150)를 포함한다. As shown in the drawing, the automatic welding apparatus 100 for welding an outer diameter variable pipe overlay according to the present invention includes a positioner 110 for rotatably supporting an outer diameter varying pipe M, A manipulator 130 for vertically and horizontally moving the boom table 120 and a tilting table 120 for supporting the torch 121 for performing overlay welding on the inner side of the pipe M, A position sensor 140 which is movably coupled to an outer wall surface of the boom frame 120 to detect a change in diameter of the outer diameter adjustable pipe M, And a control unit 150 for controlling the operation of the apparatus.

포지셔너(110)는 외경가변관(M)을 지면에 대해 수직방향으로 틸팅가능하게 지지한다. 포지셔너(110)는 도 3에 도시된 바와 같이 외경가변관(M)의 일단부를 고정하는 결합판(111)과, 결합판(111)을 틸팅가능하게 구동하는 결합판구동부(113)를 포함한다. 결합판(111)의 판면에는 외경가변관(M)을 고정시키기 위한 고정지그(111a,111b)가 구비된다. The positioner 110 supports the outer diameter variable pipe M in a tiltable manner in a direction perpendicular to the paper surface. 3, the positioner 110 includes a coupling plate 111 for fixing one end of the outer diameter adjustable pipe M and a coupling plate driving unit 113 for driving the coupling plate 111 in a tilting manner . Fixing jigs 111a and 111b for fixing the outer diameter adjustable pipe M are provided on the plate surface of the coupling plate 111.

여기서, 결합판(111)에는 외경가변관(M)의 직경이 작은 쪽 단부가 결합된다. 오버레이 용접은 직경이 작은 쪽으로부터 점차 직경이 큰 쪽으로 한 피치씩 진행된다.
Here, the end portion of the outer diameter adjustable pipe M having a smaller diameter is engaged with the coupling plate 111. Overlay welding progresses gradually from the smaller diameter side to the larger diameter side by one pitch.

붐대(120)는 매니퓰레이터(130)로부터 외경가변관(M)의 내부로 연장형성된다. 붐대(120)의 단부에는 토치(121)가 결합된다. 붐대(120)는 토치(121)가 외경가변관(M)의 내면에 오버레이 용접을 하도록 토치(121)의 위치를 고정한다. 토치(121)가 외경가변관(M)의 용접시작점에 접촉된 상태에서 포지셔너(110)가 외경가변관(M)을 회전시키면, 외경가변관(M)의 원주방향으로 오버레이 용접이 진행되고, 용접시작점까지 용접이 수행되면 한 피치(P1)의 오버레이 용접이 완료된다. The boom stand 120 is formed extending from the manipulator 130 to the inside of the outer diameter adjustable pipe M. [ A torch 121 is coupled to an end of the boom frame 120. The boom table 120 fixes the position of the torch 121 so that the torch 121 performs overlay welding on the inner surface of the outer diameter adjustable pipe M. [ When the positioner 110 rotates the outer diameter adjustable pipe M in a state where the torch 121 is in contact with the welding start point of the outer diameter adjustable pipe M, overlay welding progresses in the circumferential direction of the outer diameter adjustable pipe M, When welding is performed up to the welding start point, overlay welding of one pitch (P1) is completed.

한 피치(P1)의 오버레이 용접이 완료되면 매니퓰레이터(130)에 의해 붐대(120)가 후방으로 이동되고, 다음피치(P2)의 오버레이 용접이 진행된다. When the overlay welding of one pitch P1 is completed, the manipulator 130 moves the boom table 120 backward, and overlay welding of the next pitch P2 progresses.

붐대(120)는 매니퓰레이터(130)로부터 수평하게 외경가변관(M)의 내부로 이동된다. 붐대(120)의 하부에는 토치(121)가 결합된다. 도면에 도시되지 않았으나 토치(121)가 용접할 수 있는 용접수단이 토치(121)와 붐대(120)에 결합된다.
The float platform 120 is horizontally moved from the manipulator 130 to the inside of the outer diameter variable pipe M. [ A torch 121 is coupled to a lower portion of the boom tower 120. Although not shown in the drawing, a welding means to which the torch 121 can be welded is coupled to the torch 121 and the boom table 120.

위치센서부(140)는 외경가변관(M)의 외벽면을 따라 한 피치씩 이동하며 외경가변관(M)의 직경변화를 감지하여 제어부(150)로 전송한다. 위치센서부(140)는 도 3에 도시된 바와 같이 외경가변관(M)에 접촉된 상태로 이동하며 위치를 감지하는 위치센서(141)와, 위치센서(141)를 회동가능하게 지지하는 센서회동지지부(142)와, 매니퓰레이터(130)로부터 수평하게 연장형성되는 매니퓰레이터결합바(145)와, 매니퓰레이터결합바(145)로부터 경사지게 구비되어 센서회동지지부(142)와 결합되는 센서각도조절바(143)를 포함한다. The position sensor unit 140 moves at a pitch along the outer wall surface of the outer diameter adjustable pipe M and senses a change in diameter of the outer diameter adjustable pipe M and transmits the detected change to the control unit 150. 3, the position sensor unit 140 includes a position sensor 141 that moves in contact with the outer diameter adjustable pipe M and senses the position of the movable member 140, a sensor (not shown) that rotatably supports the position sensor 141, A manipulator coupling bar 145 extending horizontally from the manipulator 130 and a sensor angle adjusting bar 143 provided at an inclination from the manipulator coupling bar 145 and engaged with the sensor rotation support portion 142 ).

위치센서(141)는 외경가변관(M)을 기준으로 토치(121)와 대향되는 방향의 외측에 배치된다. 즉, 특정 피치의 용접을 위해 토치(121)가 외경가변관(M)의 내벽면의 용접시작점에 위치하면, 위치센서(141)는 토치(121)와 대향되는 방향으로 외경가변관(M)의 외벽면에 접촉된다. 외경가변관(M)을 기준으로 위치센서(141)와 토치(121)는 마주보게 배치된다. The position sensor 141 is disposed outside the direction opposite to the torch 121 with respect to the outer diameter adjustable pipe M. [ That is, when the torch 121 is positioned at the welding start point of the inner wall surface of the outer diameter adjustable pipe M for the welding of a specific pitch, the position sensor 141 rotates the outer diameter adjustable pipe M in the direction opposite to the torch 121, As shown in Fig. The position sensor 141 and the torch 121 are disposed to face each other with respect to the outer diameter variable pipe M. [

제1피치의 용접(P1)이 완료되면, 위치센서(141)와 토치(121)는 제2피치(P2)로 함께 이동된다. 이 때, 외경가변관(M)은 직경이 점차 증가하게 형성되므로, 위치센서(141)는 외경가변관(M)의 직경변화를 감지하여 제어부(150)로 전송한다.When the welding P1 of the first pitch is completed, the position sensor 141 and the torch 121 are moved together at the second pitch P2. At this time, since the diameter of the outer diameter variable pipe M is gradually increased, the position sensor 141 senses the diameter change of the outer diameter variable pipe M and transmits it to the control unit 150.

센서회동지지부(142)는 위치센서(141)가 다름 피치로 이동될 때, 위치센서(141)가 외경가변관(M)의 외벽면에 밀착된 상태로 이동될 수 있도록 지지한다. 센서회동지지부(142)는 위치센서(141)의 회동축(142a)에 결합된 연결바(142c)를 통해 결합된다. 회동축(142c)에는 위치센서(141)를 외경가변관(M) 방향으로 가압하는 탄성부재(142b)가 구비된다. The sensor rotation supporting portion 142 supports the position sensor 141 so that it can be moved in a state of being in close contact with the outer wall surface of the outer diameter adjustable pipe M when the position sensor 141 is moved at a different pitch. The sensor rotation support portion 142 is coupled through a connection bar 142c coupled to the rotation shaft 142a of the position sensor 141. [ The pivot shaft 142c is provided with an elastic member 142b for pressing the position sensor 141 in the direction of the outer diameter variable pipe M. [

위치센서(141)는 매니퓰레이터(130)에 의해 한 피치만큼 이동될 때, 이동압력에 의해 회동축(142a)에 의해 일정각도 회동되면서 이동된다. 즉, 도 4에 도시된 바와 같이 제1피치(P1)로부터 제2피치(P2)로 이동될 때, 위치센서(141)는 수직방향 높이차(y)만큼 회동축(142a)을 중심으로 반시계방향으로 회동되며 이동된다. When the position sensor 141 is moved by a certain amount by the manipulator 130, the position sensor 141 is moved while being rotated by the rotating shaft 142a at a predetermined angle by the moving pressure. 4, when the position sensor 141 is moved from the first pitch P1 to the second pitch P2, the position sensor 141 detects the position of the center of the rotational axis 142a It is rotated in the clockwise direction and moved.

외경가변관(M)의 직경이 점차 커지더라도, 한 피치만큼의 변화시 높이차(y)가 크지 않은 값이므로 위치센서(141)의 회동범위로 조절이 가능하다. Even if the diameter of the outer diameter adjustable pipe M gradually increases, the height difference y when changing by one pitch is not large, so that it is possible to adjust the rotation range of the position sensor 141.

위치센서(141)는 제1피치(P1)에서의 위치좌표를 제어부(150)로 전송하고, 제2피치(P2)에서의 위치좌표를 제어부(150)로 전송한다. 위치센서(141)는 기준으로 설정된 원점으로부터의 좌표값을 제어부(150)로 전송한다. The position sensor 141 transmits the position coordinate at the first pitch P1 to the controller 150 and transmits the position coordinate at the second pitch P2 to the controller 150. [ The position sensor 141 transmits the coordinate value from the origin set as the reference to the control unit 150.

센서각도조절바(143)는 수평하게 배치된 매니퓰레이터결합바(145)로부터 외경가변관(M) 측으로 위치센서(141)의 각도를 조절한다. 센서각도조절바(143)는 오버레이 용접할 대상인 외경가변관(M)의 경사각(θ)을 고려하여 위치센서(141)가 외경가변관(M)의 외벽면에 접촉할 수 있도록 힌지축(144)을 중심으로 각도가 조절된다. The sensor angle adjusting bar 143 adjusts the angle of the position sensor 141 from the horizontally arranged manipulator coupling bar 145 to the outer diameter adjustable pipe M side. The sensor angle adjusting bar 143 is provided on the hinge shaft 144 so that the position sensor 141 can contact the outer wall surface of the outer diameter adjustable pipe M in consideration of the inclination angle? The angle is adjusted around the center.

센서각도조절바(143)의 각도조절은 작업자가 수동으로 조절할 수 있다. The angle adjustment of the sensor angle adjustment bar 143 can be manually adjusted by the operator.

매니퓰레이터결합바(145)는 매니퓰레이터(130)에 수평방향 및 수직방향 이동이 가능하게 결합된다. 매니퓰레이터결합바(145)는 도 5에 도시된 바와 같이 매니퓰레이터(130)의 센서높이조절블럭(135a)에 결합된다. 센서높이조절블럭(135a)이 높이조절판(135)의 센서높이조절레일(135c)을 따라 상하로 이동하여 매니퓰레이터결합바(145)의 수직방향 높이를 조절한다. The manipulator coupling bar 145 is coupled to the manipulator 130 so as to be horizontally and vertically movable. The manipulator coupling bar 145 is coupled to the sensor height adjustment block 135a of the manipulator 130 as shown in FIG. The sensor height adjusting block 135a moves up and down along the sensor height adjusting rail 135c of the height adjusting plate 135 to adjust the height of the manipulator coupling bar 145 in the vertical direction.

또한, 높이조절판(135)이 수평이동부(133)를 통해 수평방향으로 이동하여, 한 피치씩 수평방향 위치가 조절될 수 있다. In addition, the height regulating plate 135 moves in the horizontal direction through the horizontal moving part 133, and the horizontal position can be adjusted by one pitch.

매니퓰레이터(130)는 제어부(150)의 제어에 의해 붐대(120)와 매니퓰레이터결합바(145)의 수평방향 및 수직방향 높이를 조절한다. 매니퓰레이터(130)는 도 5에 도시된 바와 같이 지면에 대해 이동가능하게 구비되는 대차(131)와, 대차(131)의 상면에 구비된 수평이동판(132)과, 수평이동판(132)을 수평방향으로 이동시키는 수평이동부(133)와, 수평이동판(132)의 상부에 결합된 높이조절판(135)을 포함한다. The manipulator 130 adjusts the horizontal and vertical heights of the boom table 120 and the manipulator coupling bar 145 under the control of the controller 150. 5, the manipulator 130 includes a bogie 131 movably provided on the ground, a horizontal movable plate 132 provided on the upper surface of the bogie 131, and a horizontal movable plate 132 A horizontal moving part 133 for moving the horizontal moving part in the horizontal direction, and a height adjusting plate 135 coupled to the upper part of the horizontal moving plate 132. [

수평이동부(133)는 유압실린더(137)에 의해 수평방향으로 이동된다. 제어부(150)는 토치(121)가 한 피치의 용접을 완료하면, 다음 피치로 이동되도록 유압실린더(137)를 구동한다. 이에 의해 수평이동부(133)가 수평이동판(132)을 한 피치만큼 이동시켜 붐대(120)와 위치센서부(140)가 이동되도록 한다. The horizontal moving part 133 is moved in the horizontal direction by the hydraulic cylinder 137. [ The control unit 150 drives the hydraulic cylinder 137 to move to the next pitch when the torch 121 completes the welding of one pitch. The horizontal moving part 133 moves the horizontal moving plate 132 by one pitch so that the wobble table 120 and the position sensor part 140 are moved.

높이조절판(135)의 판면에는 나란하게 센서높이조절레일(135c)과 붐대높이조절레일(135d)이 구비된다. 센서높이조절레일(135c)에는 센서높이조절블럭(135a)이 상하로 이동가능하게 구비되고, 붐대높이조절레일(135d)에는 붐대높이조절블럭(135b)이 상하로 이동가능하게 구비된다. 도면에는 도시되지 않았으나, 붐대높이조절블럭(135b)와 센서높이조절블럭(135a)이 상하로 이동되도록 구동력을 인가하는 높이조절구동부(미도시)가 구비된다. A sensor height adjusting rail 135c and a boom height adjusting rail 135d are provided in parallel to the plate surface of the height adjusting plate 135. [ A sensor height adjusting block 135a is vertically movable on the sensor height adjusting rail 135c and a boom height adjusting block 135b is vertically movable on the boom height adjusting rail 135d. Although not shown in the drawing, a height adjustment driving unit (not shown) for applying a driving force to move the boom height adjustment block 135b and the sensor height adjustment block 135a up and down is provided.

센서높이조절블럭(135a)과 붐대높이조절블럭(135b)은 초기에 외경가변관(M)의 일단부의 외벽면과 내벽면에 위치센서(141)와 토치(121)가 접촉되도록 작업자에 의해 높이가 설정된다. 그리고, 오버레이 용접이 수행되면, 붐대높이조절블럭(135b)의 높이는 고정되고, 붐대높이조절레일(135d)은 제어부(150)의 제어에 의해 한 피치씩 이동될 때마다 위치센서(141)에서 감지된 높이차만큼 점차 하강되게 조절된다.
The sensor height adjusting block 135a and the boom height adjusting block 135b are designed such that the position sensor 141 and the torch 121 are initially brought into contact with the outer wall surface and the inner wall surface of the one end portion of the outer diameter adjustable pipe M, Is set. When the overlay welding is performed, the height of the boom height adjustment block 135b is fixed, and the height of the boom height adjustment rail 135d is detected by the position sensor 141 every time the pitch is moved by the control of the controller 150 The height difference is gradually decreased.

제어부(150)는 외경가변관(M)의 오버레이 용접이 진행될 때, 한 피치씩 위치센서(141)와 토치(121)가 후퇴되도록 매니퓰레이터(130)의 수평이동부(133)를 구동한다. 그리고, 제어부(150)는 위치센서(141)에서 전송된 이동전 피치에서의 위치좌표와 이동후 피치에서의 위치좌표를 기초로 높이차를 분석한다.The control unit 150 drives the horizontal moving unit 133 of the manipulator 130 so that the position sensor 141 and the torch 121 are retreated by one pitch when overlay welding of the outer diameter variable pipe M proceeds. The controller 150 analyzes the height difference based on the position coordinates at the pre-movement pitch transmitted from the position sensor 141 and the position coordinates at the post-movement pitch.

도 4에 도시된 바와 같이 제1피치(P1)에서 제2피치(P2)로 이동될 때, 제어부(150)에서 설정된 한 피치만큼의 수평간격(x)만큼 토치(121)와 위치센서(141)는 이동된다. 그리고, 위치센서(141)는 위치좌표를 전송하고, 제어부(150)는 위치센서(141)에서 전송한 제1피치와 제2피치에서의 위치좌표에서 수직방향 높이차(y)를 분석한다. 그리고, 수직방향 높이차(y) 만큼 제2피치(P2)에서 토치(121)가 하강하도록 붐대높이조절블럭(135b)을 이동시킨다. 4, when the torch 121 and the position sensor 141 (see FIG. 4) are moved from the first pitch P1 to the second pitch P2 by a horizontal interval x equal to a pitch set by the controller 150, Is moved. Then, the position sensor 141 transmits the position coordinates, and the controller 150 analyzes the height difference (y) in the vertical direction in the position coordinates at the first pitch and the second pitch transmitted from the position sensor 141. [ Then, the boom block height adjusting block 135b is moved so that the torch 121 is lowered at the second pitch P2 by the vertical height difference y.

여기서, 도 4는 설명의 편의를 위해 높이차(y)가 크게 도시하였으나, 실제 외경가변관(M)의 직경변화는 점진적으로 형성되므로 이웃하는 피치간 높이차(y)가 크지 않다. Here, FIG. 4 shows the height difference y for the sake of convenience. However, since the diameter change of the actual outer diameter variable pipe M is gradually formed, the pitch difference y between adjacent pitches is not large.

이러한 제어부(150)의 제어에 이해 외경가변관(M)의 축방향을 따라 붐대(120)와 위치센서(141)가 한 피치씩 점차 이동하며 전영역을 오버레이 자동용접할 수 있게 된다. Under the control of the control unit 150, the boom table 120 and the position sensor 141 are gradually moved by a pitch along the axial direction of the outer diameter adjustable pipe M, so that the entire area can be automatically overlapped.

여기서, 외경가변관(M)의 외경변화가 크지 않은 경우, 위치센서(141)의 수직방향 높이변화는 센서회동지지부(142)의 회동축(142a)의 회동각도에 의해 조절된다. 그러나, 외경가변관(M)의 외경변화가 기준범위보다 큰 경우, 제어부(150)는 오버레이 용접 도중에 센서높이조절블럭(135a)의 수직방향 높이를 조절할 수 있다. Here, when the outer diameter change of the outer diameter variable pipe M is not large, the vertical height change of the position sensor 141 is adjusted by the rotation angle of the rotation shaft 142a of the sensor rotation support portion 142. [ However, when the outer diameter change of the outer diameter adjustable pipe M is larger than the reference range, the controller 150 can adjust the vertical height of the sensor height adjustment block 135a during overlay welding.

이러한 구성을 갖는 본 발명의 외경가변관 오버레이 자동용접장치(100)의 용접과정을 도 2 내지 도 6을 참조하여 설명한다. The welding process of the outer diameter variable pipe overlay automatic welding apparatus 100 of the present invention having such a configuration will be described with reference to Figs. 2 to 6. Fig.

작업자는 포지셔너(110)의 결합판(111)에 외경가변관(M)을 고정한다. 이 때, 외경가변관(M)의 직경이 작은 쪽(R1) 단부를 결합판(111)에 고정하고, 직경이 큰 쪽 단부(R2)를 개방한다. The worker fixes the outer diameter variable pipe (M) to the coupling plate (111) of the positioner (110). At this time, the end of the smaller diameter R1 of the outer diameter variable pipe M is fixed to the engaging plate 111, and the larger diameter end R2 is opened.

도 3에 도시된 바와 같이 매니퓰레이터(130)를 외경가변관(M) 측으로 이동시키고, 붐대(120)와 위치센서부(140)의 위치를 조절한다. 붐대(120)의 토치(121)가 외경가변관(M)의 최내측 내벽면에 접촉되도록 붐대높이조절블럭(135b)의 높이를 조절한다. The manipulator 130 is moved toward the outer diameter adjustable pipe M as shown in FIG. 3, and the positions of the boom stand 120 and the position sensor unit 140 are adjusted. The height of the float height adjusting block 135b is adjusted so that the torch 121 of the boom tower 120 is brought into contact with the innermost inside wall surface of the outer diameter adjustable pipe M. [

그리고, 위치센서(141)가 토치(121)와 마주보는 방향으로 외경가변관(M)의 외벽면에 접촉되도록 센서높이조절블럭(135a)의 높이를 조절한다. 이 때, 작업자는 매니퓰레이터결합바(145)와 센서각도조절바(143)의 결합각도를 조절한다. The height of the sensor height adjusting block 135a is adjusted so that the position sensor 141 is brought into contact with the outer wall surface of the outer diameter adjustable pipe M in a direction facing the torch 121. [ At this time, the operator adjusts the angle of engagement between the manipulator coupling bar 145 and the sensor angle adjusting bar 143.

이 상태로, 오버레이 용접이 시작되면, 포지셔너(110)가 결합판(111)을 회전시켜 외경가변관(M)이 회전되도록 한다. 토치(121)가 용접시작점부터 용접을 시작하고 외경가변관(M)의 회전에 의해 원주방향 오버레이 용접이 진행된다. 용접시작점까지 용접이 완료되면, 제어부(150)는 수평이동부(133)를 한 피치만큼 후퇴시킨다. 한 피치당 이동거리는 초기 작업자가 설정한다. In this state, when the overlay welding is started, the positioner 110 rotates the coupling plate 111 so that the outer diameter variable pipe M is rotated. The torch 121 starts welding from the welding start point and the circumferential overlay welding proceeds by the rotation of the outer diameter adjustable pipe M. [ When the welding is completed up to the welding start point, the control unit 150 moves the horizontal moving unit 133 back by one pitch. Movement distance per pitch is set by the initial operator.

도 4에 도시된 바와 같이 제1피치(P1)의 토치(121)와 위치센서(141)가 제2피치(P2)로 이동된다. 위치센서(141)는 이동압력에 의해 회동축(142a)을 중심으로 반시계방향으로 회동되면서 외경가변관(M)의 외측면과 접촉된 상태로 이동된다. 이 때, 토션스프링과 같은 탄성부재(142b)가 위치센서(141)가 외경가변관(M)과 접촉되는 방향으로 탄성압을 인가하므로 위치센서(141)의 단부가 외경가변관(M)과 접촉된 상태가 유지된다. The torch 121 of the first pitch P1 and the position sensor 141 are moved to the second pitch P2 as shown in FIG. The position sensor 141 is moved in a state of being in contact with the outer surface of the outer diameter adjustable pipe M while being rotated in the counterclockwise direction around the pivot shaft 142a by the moving pressure. At this time, the elastic member 142b such as the torsion spring applies the elastic pressure in the direction in which the position sensor 141 contacts the outer diameter adjustable pipe M, so that the end of the position sensor 141 is connected to the outer diameter variable pipe M The contact state is maintained.

제2피치(P2)로 이동된 후, 위치센서(141)는 위치좌표값을 제어부(150)로 전송한다. 제어부(150)는 위치센서(141)로부터 전송된 제1피치(P1)에서의 높이좌표와 제2피치(P2)에서의 높이좌표 차를 분석하여 높이차를 계산한다. 그리고, 제어부(150)는 계산된 높이차만큼 붐대(120)가 하강되도록 붐대높이조절블럭(135b)을 이동시킨다. After moving to the second pitch P2, the position sensor 141 transmits the position coordinate value to the controller 150. [ The control unit 150 calculates the height difference by analyzing the height coordinate at the first pitch P1 and the height coordinate difference at the second pitch P2 transmitted from the position sensor 141. [ Then, the control unit 150 moves the boom height adjustment block 135b so that the boom stand 120 is lowered by the calculated height difference.

이에 의해 토치(121)가 제2피치(P2)에서 외경가변관(M)의 내측벽에 접촉되고, 제2피치(P2)의 오버레이용접이 수행된다. 동일한 방식으로 도 6에 도시된 바와 같이 차순위 피치의 오버레이 용접을 완료하여 외경가변관(M) 전체 내변의 오버레이 용접을 수행할 수 있다.
Whereby the torch 121 is brought into contact with the inner wall of the outer diameter variable pipe M at the second pitch P2 and the overlay welding of the second pitch P2 is performed. The overlay welding of the pitch of the order pitch can be completed in the same manner as shown in FIG.

이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 따른 외경가변관 오버레이 자동용접장치는 외경가변관의 직경변화를 위치센서가 감지한 후, 토치의 위치를 이동시켜 용접하므로 작업자의 간섭 없이 전영역을 오버레이 할 수 있다. As described above, according to the present invention, since the position sensor detects the change in the diameter of the outer diameter variable pipe and then the position of the torch is shifted and welded, the entire area can be overlaid without interference of the operator .

따라서, 오버레이 용접시의 작업시간과 노동력을 단축시켜 작업능률을 향상시킬 수 있다.
Therefore, it is possible to shorten the working time and the work force at the time of overlay welding, and to improve the working efficiency.

이상에서 설명된 본 발명의 외경가변관 오버레이 자동용접장치의 실시예는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명이 속한 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 잘 알 수 있을 것이다. 그러므로 본 발명은 상기의 상세한 설명에서 언급되는 형태로만 한정되는 것은 아님을 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. 또한, 본 발명은 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 그 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
It is to be understood that the embodiments of the outer diameter variable tube overlay automatic welding apparatus of the present invention described above are merely illustrative and that those skilled in the art can make various modifications and other equivalent embodiments You will know the point. Therefore, it is to be understood that the present invention is not limited to the above-described embodiments. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims. It is also to be understood that the invention includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

100 : 외경가변관 오버레이 자동용접장치
110 : 포지셔너 111 : 결합판
113 : 결합판구동부 120 : 붐대
121 : 토치 130 : 매니퓰레이터
131 : 대차 132 : 수평이동판
133 : 수평이동부 135 : 높이조절판
135a : 센서높이조절블럭 135b : 분대높이조절블럭
135c : 센서높이조절레일 135d : 붐대높이조절레일
137 : 유압실린더 140 : 위치센서부
141 : 위치센서 142 : 센서회동지지부
142a : 회동축 142b : 탄성부재
142c : 연결바 143 : 센서각도조절바
144 : 힌지축 145 : 매니퓰레이터결합바
150 : 제어부100: Automatic welding equipment
110: Positioner 111: Coupling plate
113: coupling plate driving part 120:
121: torch 130: manipulator
131: Bogie 132: Horizontal bogie plate
133: horizontal moving part 135: height adjusting plate
135a: Sensor height adjustment block 135b: Component height adjustment block
135c: Sensor height adjustment rail 135d: Boom height adjustment rail
137: Hydraulic cylinder 140: Position sensor part
141: position sensor 142: sensor rotation support
142a: Pivot shaft 142b: Elastic member
142c: connection bar 143: sensor angle adjustment bar
144: Hinge shaft 145: Manipulator coupling bar
150:

Claims (4)

삭제delete 축방향 직경이 점차 증가되게 형성된 외경가변관을 용접하는 외경가변관 오버레이 자동용접장치에 있어서,
상기 외경가변관의 직경이 가장 작은 일단부를 지지하며, 지면에 대해 수직한 방향으로 틸팅 가능하게 형성되는 포지셔너와;
상기 외경가변관의 내벽면을 축방향을 따라 한 피치씩 이동하며 오버레이 용접하는 토치를 지지하는 붐대와;
상기 토치와 마주보게 상기 외경가변관의 외벽면을 따라 한 피치씩 이동하며, 상기 외경가변관의 직경변화를 감지하는 위치센서부와;
상기 붐대와 상기 위치센서부를 수평방향 및 수직방향으로 이동가능하게 지지하는 매니퓰레이터와;
상기 토치가 상기 외경가변관의 한 피치에 대응되는 원주방향 오버레이 용접을 완료하면, 상기 매니퓰레이터가 상기 붐대와 상기 위치센서부를 한 피치만큼 수평방향 뒤로 이동시키고, 상기 위치센서부로부터 전송받은 위치좌표의 높이차에 대응되게 상기 붐대가 수직방향으로 이동되도록 상기 매니퓰레이터를 이동시키는 제어부를 포함하고,
상기 위치센서부는,
상기 외경가변관의 외벽면에 접촉된 상태로 이동되며 한 피치당 이동시의 위치좌표를 상기 제어부로 전송하는 위치센서와;
상기 매니퓰레이터로부터 수평하게 연장형성된 매니퓰레이터결합바와;
상기 매니퓰레이터결합바로부터 회동가능하게 결합되어 상기 외경가변관을 향해 경사지게 배치되는 센서각도조절바와;
상기 센서각도조절바의 단부와 상기 위치센서를 연결하며, 상기 위치센서가 상기 외경가변관의 경사면을 따라 한 피치씩 이동될 때 이동압력에 의해 회동되도록 지지하는 센서회동지지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 외경가변관 오버레이 자동용접장치.
1. An automatic welding apparatus for an outer diameter variable tube overlay for welding an outer diameter variable tube formed so that its axial diameter gradually increases,
A positioner that supports one end of the outer diameter adjustable pipe having the smallest diameter and is formed so as to be tiltable in a direction perpendicular to the ground;
A boom block for supporting a torch for overlay welding the inner wall surface of the outer diameter variable pipe by a pitch along the axial direction;
A position sensor unit that moves at a pitch along the outer wall surface of the outer diameter adjustable pipe facing the torch and detects a change in diameter of the outer diameter adjustable pipe;
A manipulator for movably supporting the boom stand and the position sensor unit in a horizontal direction and a vertical direction;
When the torch completes the circumferential overlay welding corresponding to one pitch of the outer diameter variable tube, the manipulator moves the boom stand and the position sensor unit horizontally backward by a pitch, and the position coordinate of the position coordinate transmitted from the position sensor unit And a controller for moving the manipulator such that the boom bar is moved in the vertical direction corresponding to the height difference,
The position sensor unit includes:
A position sensor that moves in contact with an outer wall surface of the outer diameter variable tube and transmits position coordinates at the time of movement per pitch to the control unit;
A manipulator engagement bar extending horizontally from the manipulator;
A sensor angle adjusting bar rotatably coupled to the manipulator coupling bar and disposed to be inclined toward the outer diameter adjusting pipe;
And a sensor rotation support portion that connects the end portion of the sensor angle adjustment bar and the position sensor and supports the position sensor so as to be rotated by the movement pressure when the position sensor is moved by a pitch along the slope of the outer diameter adjustable pipe. Automatic welding machine with overturned outer tube.
제2항에 있어서,
상기 매니퓰레이터는,
지면에 수평하게 배치되는 대차와;
상기 대차의 상면에 수평방향으로 이동가능하게 구비된 수평이동판과;
상기 수평이동판을 수평방향으로 이동시키는 수평이동부와;
상기 수평이동판의 상부에 수직하게 배치되는 높이조절판과;
상기 높이조절판의 전방에 상하로 이동가능하게 구비되며, 상기 매니퓰레이터결합바와 결합되는 센서높이조절블럭과;
상기 센서높이조절블럭의 일측에 상기 높이조절판에 상하로 이동가능하게 구비되며, 상기 붐대와 결합되는 붐대높이조절블럭을 포함하는 것을 특징으로 하는 외경가변관 오버레이 자동용접장치.
3. The method of claim 2,
The manipulator includes:
A bogie disposed horizontally on the ground;
A horizontal movable plate provided on an upper surface of the truck so as to be movable in a horizontal direction;
A horizontal moving unit for moving the horizontal moving plate in a horizontal direction;
A height regulating plate vertically disposed on the upper portion of the horizontal movement plate;
A sensor height adjusting block provided on the front of the height adjusting plate so as to be movable up and down, and coupled to the manipulator coupling bar;
And a boom height adjusting block coupled to the boom bar to be vertically movable on the height adjusting plate at one side of the sensor height adjusting block.
제3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 토치가 상기 외경가변관의 한 피치에 대응되는 원주방향 오버레이 용접을 완료하면, 상기 수평이동부를 한 피치 만큼 이동시키고,
이동 전의 피치에서 상기 위치센서로부터 수신된 수직방향 위치값과 이동 후의 피치에서 상기 위치센서로부터 수신된 수직방향 위치값의 차이만큼 상기 붐대높이조절블럭의 수직방향 높이를 하강 조절하는 것을 특징으로 하는 외경가변관 오버레이 자동용접장치. The method of claim 3,
Wherein,
When the torch completes circumferential overlay welding corresponding to one pitch of the outer diameter tuning tube, the horizontal moving part is moved by a pitch,
Adjusts the vertical height of the boom height adjustment block by a difference between a vertical position value received from the position sensor at a pitch before the movement and a vertical position value received from the position sensor at a pitch after the movement, Variable tube overlay automatic welding device.
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