KR101563256B1 - Apparatus for driving actuator - Google Patents
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Abstract
본 발명은 촉감을 제공하는 액추에이터 구동 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 촉감을 제공하기 위한 촉감 피드백 신호를 제공함에 있어서, 전력 손실 및 잡음을 줄이고 진동 뿐만 아니라 재질감을 제공하는 액추에이터 구동 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an actuator driving apparatus for providing a tactile sensation, and more particularly, to an actuator driving apparatus for providing a tactile feedback signal for providing a tactile feeling, .
Description
본 발명은 촉감을 제공하는 액추에이터 구동 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 촉감을 제공하기 위한 촉감 피드백 신호를 제공함에 있어서, 전력 손실 및 잡음을 줄이고 진동 뿐만 아니라 재질감을 제공하는 액추에이터 구동 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an actuator driving apparatus for providing a tactile sensation, and more particularly, to an actuator driving apparatus for providing a tactile feedback signal for providing a tactile feeling, .
일반적으로 햅틱(haptic)이란 물체를 만질 때, 사람의 핑거팁(손가락 끝 또는 스타일러스 펜)으로 느낄 수 있는 촉각적 감각으로서, 피부가 물체 표면에 닿아서 느끼는 질감 피드백(Tactile feedback)과 관절과 근육의 움직임이 방해될 때 느껴지는 근감각 힘 피드백(Kinesthetic force feedback)을 포괄하는 개념이다.In general, haptic is a tactile sensation that can be felt by a person's finger tip (fingertip or stylus pen) when touching an object. The haptic includes texture feedback (skin feedback) (Kinesthetic force feedback), which is felt when the movement of the robot is disturbed.
사람의 감각수용기로서, 기계적 자극의 수용기로는 고주파의 진동을 감지하는 파치니언 소체(Pacinian corpuscle), 저주파의 진동을 감지하는 마이스너 소체(Meissner's corpuscle), 국부적으로 누르는 압력을 감지하는 메르켈 디스크(Merkel's disc)와 피부를 눌려주는 스트레치를 감지하는 루피니 엔딩(Ruffini's ending)가 있다. 이러한 다양한 촉감수용기를 자극하여, 현실감있는 촉감을 재현하기 위해선, 액추에이터의 주파수 대역폭이 중요하다. 촉감수용기들은 각각 활성화되는 주파수 범위가 다르기 때문에, 이들을 모두 자극하기 위해선 250Hz 이상의 대역폭을 갖는 액추에이터가 필요하다.As human sensory receptors, receptors for mechanical stimulation include Pacinian corpuscle, which senses high-frequency vibrations, Meissner's corpuscle, which senses low-frequency vibrations, Merkel's disc, and Ruffini's ending, which senses the stretch that presses the skin. In order to stimulate these various tactile receptors and reproduce realistic touch, the frequency bandwidth of the actuator is important. Since the tactile receptors each have different frequency ranges to be activated, actuators having a bandwidth of 250 Hz or more are required to stimulate them all.
상기의 250Hz 이상의 대역폭을 만족시키는 기존의 액추에이터로는 솔레노이드 액추에이터, DC/AC 모터, 서버모터, 초음파 액추에이터, 형상기억합금세라믹 액추에이터, 피에조 액추에이터, 폴리머 액추에이터 등 다양한 액추에이터들이 있다.Existing actuators satisfying the bandwidth of 250 Hz or more include various actuators such as solenoid actuators, DC / AC motors, server motors, ultrasonic actuators, shape memory alloy ceramic actuators, piezo actuators, and polymer actuators.
피에조(pieszo) 또는 폴리머(polymer)는 가해지는 압력을 전기신호로 바꿔주며, 전기신호가 가해지면 변형이 발생된다. 전기에너지의 기계에너지로의 변환을 이용하여, 로봇의 관절이나 곤총로봇의 날개 구동 장치에 피에조 또는 폴리머 액추에이터가 이용되고 있다. 그 외에 현실감을 전달해주기 위한 햅틱 액추에이터로서도 사용되고 있다.The pieszo or polymer transforms the applied pressure into an electrical signal, which is deformed when an electrical signal is applied. Piezoelectric or polymer actuators are used in the joints of the robots or in the wing drive of the robots using the conversion of electrical energy into mechanical energy. It is also used as a haptic actuator to deliver realism.
촉감을 제공하기 위한 햅틱 피드백 신호는 구형 펄스의 전압 주기를 사람 촉감의 시간 분해능 이하에서 조절하며, 질감 피드백의 강도와 주기가 제어된다. 즉 사람 촉감의 시간 분해능 내에서 여러 번의 진동 자극이 전달되어도 사람은 한 번의 자극이 왔다고 느끼게 된다. 그러나 이러한 사람 촉감의 시간 분해능 내에서 진동주파수가 크게 되면 즉, 여러 번의 자극을 주게 되면 한 번의 자극으로 느끼지만 자극 횟수에 비례하여 큰 출력을 인가받게 된다. 따라서 구형 펄스를 사람촉감의 시간 분해능 이하에서 조절하여 자극의 강도를 제어하여 질감을 제공할 수 있다.The haptic feedback signal to provide tactile control adjusts the voltage period of the spherical pulse below the temporal resolution of the human tactile, and the intensity and period of the texture feedback are controlled. In other words, even if several vibrational stimuli are delivered within the time resolution of human touch, the person feels that a single stimulus has come. However, when the oscillation frequency is increased within the time resolution of the human tactile sensation, that is, when a plurality of stimuli are given, a large stimulus is sensed, but a large output is applied in proportion to the number of stimuli. Therefore, it is possible to control the intensity of the stimulus by controlling the spherical pulse below the temporal resolution of the human touch, thereby providing the texture.
도 9는 질감 피드백 신호를 도시한 신호도이다. 9 is a signal diagram showing a texture feedback signal.
도 9를 참조하면, 사람 촉감의 시간 분해능(t2) 내에서 주기 t1인 구형 펄스의 제공 횟수에 따라 자극의 세기를 달리 할 수 있다. 예를 들어, 시간 분해능(t2) 내에 구형 펄스를 세 번 제공하고, 일정한 자극주기(t3)를 두고 다시 시간 분해능(t2) 내에서 2 회의 구형 펄스를 제공할 수 있다. 이 경우, 사람은 2 번의 자극을 받았다고 느끼게 되나 두 번째 자극이 첫 번째 자극 보다 작은 것으로 느끼게 된다.Referring to FIG. 9, the strength of the stimulus may be varied according to the number of times of providing the spherical pulse of period t1 within the time resolution t2 of human tactile sensation. For example, a spherical pulse may be provided three times within a time resolution t2, and two spherical pulses may be provided within a time resolution t2 with a constant stimulation period t3. In this case, the person feels that they have received two stimuli, but the second stimuli is felt to be smaller than the first stimuli.
피에조 또는 폴리머 액추에이터를 작동시키기 위해서는 고압(200~1500V)의 사인파가 필요하다. 햅틱 액튜에이터로서 작동하기 위한 주파수, 즉 사람의 기계적 수용기들이 자극 가능한 주파수는 100~150Hz 이다. 그러나 피에조나 폴리머 소자의 고유 진동수(공진 진동수)는 40kHz 대역으로, 핵틱 액추에이터로서의 주파수 대역보다 매우 높다.High voltage (200 to 1500 V) sine wave is required to operate the piezo or polymer actuator. The frequency for operating as a haptic actuator, that is, the frequency at which human mechanical receptors can be stimulated, is 100-150 Hz. However, the natural frequency (resonance frequency) of the piezo or polymer device is 40 kHz, which is much higher than the frequency band of the horn actuator.
고압의 사인파를 일반적인 PWM 방식 또는 구형 펄스의 전압 주기로 생성하는 경우, 정현파가 제대로 형성되지 않으며 잡음 등이 많이 발생하게 된다. 또한 소자의 공진주파수와 상이한 구동주파수로 인해 전력이 많이 소비되었다. 아울러 일반적인 햅틱 주파수(자극 가능한 주파수)에서는 사람이 진동만 감지할 뿐, 재질감은 감지하지 못하였다.When a sine wave of a high voltage is generated by a general PWM method or a voltage pulse cycle of a spherical pulse, a sinusoidal wave is not properly formed and a lot of noise is generated. In addition, a large amount of power was consumed due to the driving frequency different from the resonance frequency of the device. In addition, at the general haptic frequency (stimulatable frequency), only the human senses the vibration, and the texture is not detected.
따라서, 본 발명의 목적은, 햅틱 주파수 대역의 고압 신호를 생성하며, 소자의 공진 주파수와 대응하여 에너지 효율이 향상되며, 재질감을 제시하는 액추에이터 제어기를 제공하는 것을 본 발명의 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is therefore an object of the present invention to provide an actuator controller that generates a high-voltage signal in a haptic frequency band, improves energy efficiency in correspondence with a resonance frequency of the device, and presents a material feeling.
본 발명에 따른 액추에이터 구동 장치는, 복수의 액추에이터 중 제1 및 제2 액추에이터에 서로 다른 구동 신호를 공급하는 액추에이터 구동 장치로서, 상기 복수의 액추에이터의 공진 주파수와 동일한 주파수의 공진 사인파를 생성하는 기본파 생성기; 상기 제1 액추에이터를 구동하는데 필요한 제1 질감 피드백 데이터를 수신하여, 상기 제1 질감 피드백 데이터에 대응하며 진폭이 시간에 따라 달라지는 제1 사인파로 구성된 제1 어플리케이션파를 생성하는 어플리케이션파 생성기; 및 상기 제1 어플리케이션파 및 상기 공진 사인파를 곱하여 제1 질감 피드백 신호를 생성하는 곱셈부를 포함하고, 상기 제1 액추에이터는 상기 제1 질감 피드백 신호를 공급받는 것을 특징으로 한다.An actuator driving apparatus according to the present invention is an actuator driving apparatus for supplying driving signals to first and second actuators of a plurality of actuators different from each other. The actuator driving apparatus includes a fundamental wave generating a resonance sine wave having the same frequency as the resonance frequency of the plurality of actuators Generator; An application wave generator receiving first texture feedback data necessary for driving the first actuator and generating a first application wave corresponding to the first texture feedback data and having a first sine wave whose amplitude varies with time; And a multiplier for multiplying the first application wave and the resonance sine wave to generate a first texture feedback signal, wherein the first actuator receives the first texture feedback signal.
본 발명에 따른 액추에이터 구동 장치는 여러 재질감을 제공하며, 전력 효율이 향상되며, 잡음이 적게 발생할 수 있다.The actuator driving apparatus according to the present invention provides various materials, improves power efficiency, and generates less noise.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 액추에이터 구동 장치의 블럭 구성도,
도 2는 액추에이터 매트릭스를 도시한 배치도,
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 여러 신호를 도시한 신호도,
도 6 내지 도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 여러 신호를 도시한 신호도, 및
도 9는 구형 펄스로 구성된 질감 피드백 신호를 도시한 신호도이다.1 is a block diagram of an actuator driving apparatus according to an embodiment of the present invention;
2 is a layout diagram showing an actuator matrix,
3 to 5 are a signal diagram showing various signals according to an embodiment of the present invention,
FIGS. 6 to 8 are signal diagrams illustrating various signals according to another embodiment of the present invention, and FIGS.
9 is a signal diagram showing a texture feedback signal composed of a rectangular pulse.
이하, 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.
제 1, 제 2등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.The terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component. And / or < / RTI > includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 또한 네트워크 상의 제1 구성요소와 제2 구성요소가 연결되어 있거나 접속되어 있다는 것은, 유선 또는 무선으로 제1 구성요소와 제2 구성요소 사이에 데이터를 주고 받을 수 있음을 의미한다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between. Also, the fact that the first component and the second component on the network are connected or connected means that data can be exchanged between the first component and the second component by wire or wirelessly.
또한, 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 단순히 본 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되는 것으로서, 그 자체로 특별히 중요한 의미 또는 역할을 부여하는 것은 아니다. 따라서, 상기 "모듈" 및 "부"는 서로 혼용되어 사용될 수도 있다.In addition, suffixes "module" and " part "for the components used in the following description are given merely for convenience of description, and do not give special significance or role in themselves. Accordingly, the terms "module" and "part" may be used interchangeably.
이와 같은 구성요소들은 실제 응용에서 구현될 때 필요에 따라 2 이상의 구성요소가 하나의 구성요소로 합쳐지거나, 혹은 하나의 구성요소가 2 이상의 구성요소로 세분되어 구성될 수 있다.When such components are implemented in practical applications, two or more components may be combined into one component, or one component may be divided into two or more components as necessary.
본 발명에서 언급하는 폴리머 액추에이터는 위 등록특허 제10-13003329호의 액추에이터를 참조한다.The polymer actuator referred to in the present invention refers to the actuator of the above-mentioned No. 10-13003329.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 액추에이터 구동 장치의 블럭 구성도(block diagram)이고, 도 2는 액추에이터 매트릭스를 도시한 배치도이다.FIG. 1 is a block diagram of an actuator driving apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a layout diagram showing an actuator matrix.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 액추에이터 구동 장치는, 어플리케이션파 생성기(100), 기본파 생성기(130), 곱셈부(140), 및 분배부(150)를 포함할 수 있다. 액추에이터 매트릭스는 복수의 액추에이터(210, 220)가 기판(200)의 일면에 배치되는 구성일 수 있다. 복수의 액추에이터는 각기 구동 가능하여 기판(200)이 국부 영역에 사용자 반응에 따른 진동이나 소리 등의 피드백을 제공하거나, 전체적으로 특정 패턴에 따라 구동하여 재질감을 제공할 수 있다.1 and 2, an actuator driving apparatus according to the present invention may include an
기본파 생성기(130)는 복수의 액추에이터의 공진 주파수와 동일한 주파수의 사인파를 생성할 수 있다.The
어플리케이션파 생성기(100)는 제1 액추에이터(210)를 구동하는데 필요한 제1 질감 피드백 데이터를 수신하여, 제1 질감 피드백 데이터에 대응하며 진폭이 시간에 따라 달라지는 제1 사인파로 구성된 제1 어플리케이션파를 생성할 수 있다. 질감 피드백 데이터는 액추에이터가 사용자 반응에 따른 여러 진동이나 세기를 갖는 피드백 신호를 생성하게 하거나, 액추에이터 매트릭스가 특정 재질감, 예를 들어, 기판(200) 표면이 작은 무늬나 거칠기 등의 질감을 제공하도록 하는 신호를 생서하게 하는 액추에이터 신호에 대한 데이터를 의미한다.The
곱셈부(140)는 상기 제1 어플리케이션 및 상기 공진 사인파를 곱하여 제1 질감 피드백 신호를 포함하는 복수의 질감 피드백 신호를 생성할 수 있다. 어플리케이션파는 사람이 촉각 등을 느끼게 하는 주파수 대역이라, 액추에이터 매트릭스의 액추에이터를 구동시키지 못한다. 이에 곱셈부(140)는 액추에이터가 구동되도록 기본파 생성기(130)에서 생성한 사인파를 액추에이터파에 실어 질감 피드백 신호를 생성한다.The
분배부(150)는 복수의 질감 피드백 신호를 수신하여, 상기 질감 피드백 데이터에 포함된 제1 액추에이터 식별정보를 구비하는 복수의 식별정보에 기초하여 제1 액추에이터 식별정보에 대응하는 제1 액추에이터(210)에 상기 제1 질감 피드백 신호를 공급할 수 있다.The
분배부(150)는 제1 액추에이터 식별정보에 부가된 제3 액추에이터 식별정보에 대응하는 제3 액추에이터에 제1 질감 피드백 신호를 공급할 수 있다. 즉 제1 및 제3 액추에이터에 동일한 질감 피드백 신호를 공급할 필요가 있을 때, 제1 질감 피드백 신호만 생성할 수 있다. 이에 따라, 어플리케이션파 생성기(100)는 제3 액추에이터파를 생성하지 않아도 된다. 동일한 질감 피드백 신호는 동일 질감 피드백 신호가 제공되는 액추에이터가 배치된 기판의 일부 영역에 동일한 질감을 제공할 수 있다.The
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 여러 신호를 도시한 신호도이다. 도 1 및 도 2를 참조한다.3 to 5 are signal diagrams illustrating various signals according to an embodiment of the present invention. Please refer to Fig. 1 and Fig.
도 3 내지 도 5를 참조하면, 제1 액추에이터파는 사람이 촉각을 느낄 수 있는 주파수의 주기(T1)를 가지는 사인파로 도시될 수 있다(도 3). 본 도면에서 진폭은 일정한 것으로 도시하였지만, 질감 피드백 데이터에 따라 진폭은 시간에 따라 변동할 수 있다. 어플리케이션파 생성기(100)에 제공되는 질감 피드백 데이터는 아날로그 신호(110)에 대한 내용을 구비할 수 있다.3 to 5, the first actuator wave can be represented by a sine wave having a period T1 of a frequency at which a person can feel the tactile sense (FIG. 3). Although the amplitude is shown as being constant in this figure, the amplitude may vary with time according to the texture feedback data. Texture feedback data provided to the
기본파 생성기(130)에서 생성되는 기본파(공진 사인파)는 액추에이터의 공진 주파수(T2)와 동일한 정현파로 도시될 수 있다(도 4). 도 5는 도 3의 액추에이터파와 도 4의 기본파가 곱셈부(140)에서 곱해진 뒤의 신호를 도시한다. 도 5에 도시된 신호의 포락선(envelope)는 도 3의 액추에이터파와 대응할 수 있다.The fundamental wave (resonance sine wave) generated by the
도 6 내지 도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 여러 신호를 도시한 신호도이다. 도 1, 도 2, 및 도 9를 참조한다.6 to 8 are signal diagrams illustrating various signals according to another embodiment of the present invention. Please refer to Figs. 1, 2, and 9.
도 6에 도시된 신호는 제1 액추에이터파의 일례이다. 제1 액추에이터파는 일주기 T3 동안 진폭이 일정한 정현파일 수 있다. 또 다른 주기에서는 진폭이 0일 수 있다(미도시). 이는 액츄에이터에 제공되는 구형 펄스열과 대응될 수 있다. 즉 도 9의 구형 펄스열의 구형 펄스 주기인 t1은 제1 액추에이터파의 주기 T3와 대응하거나 동일할 수 있다. 도 6에 도시된 제1 액추에이터파는 도 9(a)에 도시된 구형 펄스열과 그 주기나 진폭 등이 대응할 수 있다. 어플리케이션파 생성기(100)는 도 9의 구형 펄스열에 대한 데이터(120)를 수신하여 구형 펄스열에 대응하는 제1 액추에이터파로 변환할 수 있다.The signal shown in Fig. 6 is an example of the first actuator wave. The first actuator wave may be a sinusoidal file whose amplitude is constant during one period T3. In another cycle, the amplitude may be zero (not shown). This may correspond to the spherical pulse train provided in the actuator. That is, the rectangular pulse period t1 of the rectangular pulse train shown in FIG. 9 may correspond to or be equal to the period T3 of the first actuator wave. The first actuator wave shown in Fig. 6 can correspond to the spherical pulse string shown in Fig. 9 (a), its period or amplitude, and the like. The
곱셈부(140)는 도 6의 제1 액추에이터파와 도 7의 기본파를 곱하여, 도 8의 제1 질감 피드백 신호를 생성할 수 있다. 본 발명의 일실시예에 따른 제1 질감 피드백 신호는 기존의 구형 펄스 신호와 실질적으로 동일한 피드백을 사용자에게 제공할 수 있다. 아울러 구형 펄스가 아닌 정현파로 이루어져 전력 소비가 덜하며 잡음도 적어지게 된다. 또한 액추에이터의 공진 주파수로 구성되어 구동 효율을 높일 수 잇다.The
상기 본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.The present invention can also be embodied as computer-readable codes on a computer-readable recording medium. A computer-readable recording medium includes all kinds of recording apparatuses in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the computer-readable recording medium include a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, an optical data storage device, and the like, and may be implemented in the form of a carrier wave (for example, transmission via the Internet) . The computer readable recording medium may also be distributed over a networked computer system so that computer readable code can be stored and executed in a distributed manner. And functional programs, codes, and code segments for implementing the present invention can be easily inferred by programmers skilled in the art to which the present invention pertains.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안 될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the present invention.
100: 어플리케이션파 생성기 130: 기본파 생성기
140: 곱셈부 150: 분배부
200: 기판100: Application wave generator 130: Basic wave generator
140: multiplication unit 150: distribution unit
200: substrate
Claims (6)
상기 복수의 액추에이터의 공진 주파수와 동일한 주파수의 공진 사인파를 생성하는 기본파 생성기;
상기 제1 액추에이터를 구동하는데 필요한 제1 질감 피드백 데이터를 수신하여, 상기 제1 질감 피드백 데이터에 대응하며 진폭이 시간에 따라 달라지는 제1 사인파로 구성된 제1 어플리케이션파를 생성하는 어플리케이션파 생성기; 및
상기 제1 어플리케이션파 및 상기 공진 사인파를 곱하여 제1 질감 피드백 신호를 생성하는 곱셈부를 포함하고,
상기 제1 액추에이터는 상기 제1 질감 피드백 신호를 공급받는 것을 특징으로 하는 액추에이터 구동 장치.An actuator driving apparatus for supplying different driving signals to first and second actuators among a plurality of actuators,
A fundamental wave generator for generating a resonance sine wave having the same frequency as the resonance frequency of the plurality of actuators;
An application wave generator receiving first texture feedback data necessary for driving the first actuator and generating a first application wave corresponding to the first texture feedback data and having a first sine wave whose amplitude varies with time; And
And a multiplier for multiplying the first application wave and the resonance sine wave to generate a first texture feedback signal,
Wherein the first actuator is supplied with the first texture feedback signal.
상기 제1 질감 피드백 데이터는 구형 펄스의 발현 횟수를 조절하여 질감 피드백의 강도와 주기를 변동하는 데이터이며,
상기 구형 펄스의 주기는 사람 촉감의 시간 분해능 보다 작은 것을 특징으로 하는 액추에이터 구동 장치.The method according to claim 1,
The first texture feedback data is data for varying the intensity and period of the texture feedback by adjusting the number of times of generation of the rectangular pulse,
Wherein the period of the spherical pulse is smaller than the temporal resolution of human touch.
상기 제1 질감 피드백 데이터의 상기 구형 펄스의 주기는 상기 공진 주파수의 주기의 자연수 배수인 것을 특징으로 하는 액추에이터 구동 장치.3. The method of claim 2,
Wherein the period of the rectangular pulse of the first texture feedback data is a natural number multiple of the period of the resonance frequency.
상기 제1 질감 피드백 신호를 포함하는 복수의 질감 피드백 신호를 수신하여, 상기 질감 피드백 데이터에 포함된 제1 액추에이터 식별정보를 구비하는 복수의 식별정보에 기초하여 상기 제1 액추에이터 식별정보에 대응하는 상기 제1 액추에이터에 상기 제1 질감 피드백 신호를 공급하는 분배부를 더 포함하는 액추에이터 구동 장치.The method according to claim 1,
The method comprising: receiving a plurality of texture feedback signals including the first texture feedback signal, and based on a plurality of identification information including first actuator identification information included in the texture feedback data, And a distributor for supplying the first texture feedback signal to the first actuator.
상기 분배부는 상기 제1 액추에이터 식별정보에 부가된 제3 액추에이터 식별정보에 대응하는 제3 액추에이터에 상기 제1 질감 피드백 신호를 공급하는 것을 특징으로 하는 액추에이터 구동 장치.5. The method of claim 4,
Wherein the distributor supplies the first texture feedback signal to a third actuator corresponding to third actuator identification information added to the first actuator identification information.
상기 복수의 액추에이터는 동일 기판의 배면에 배치되며,
상기 복수의 액추에이터에 공급되는 상기 복수의 질감 피드백 신호를 통해 상기 기판의 적어도 일부 영역에 동일한 질감을 제공하는 것을 특징으로 하는 액추에이터 구동 장치.The method according to claim 1,
Wherein the plurality of actuators are disposed on the back surface of the same substrate,
And provides the same texture to at least a portion of the substrate through the plurality of texture feedback signals supplied to the plurality of actuators.
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