KR101561392B1 - Control apparatus and control method - Google Patents
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Abstract
본 발명은, 제어량을 의도적으로 변동시킬 때에, 제어 파라미터를 변경하지 않고, 피드백 제어의 응답성을 높이는 것을 목적으로 한다.
제어 장치는, 설정값(SP)과 제어량(PV)에 기초하여 조작량(MV)을 산출하여 액츄에이터에 출력하는 피드백 제어계로부터, 설정값(SP)을 취득하는 설정값 취득부(5)와, 설정값(SP)이 변경되었을 때에, 액츄에이터(8)의 게인의 변화에 따라 생기는 제어량(PV)의 변화가 설정값(SP)의 변경에 추종하는 작용이 되도록, 액츄에이터(8)의 게인을 변화시키는 액츄에이터 제어부(6)를 구비한다. An object of the present invention is to improve the responsiveness of feedback control without changing the control parameter when intentionally changing the control amount.
The control device includes a set value acquisition section 5 for acquiring a set value SP from a feedback control system that calculates the manipulated variable MV on the basis of the set value SP and the controlled variable PV and outputs it to the actuator, The gain of the actuator 8 is changed so that the change of the control amount PV caused by the change of the gain of the actuator 8 becomes the action that follows the change of the set value SP when the value SP is changed And an actuator control unit (6).
Description
본 발명은 프로세서 제어 기술에 관한 것으로, 특히 에너지 절약 제어, 거주자의 쾌적 제어, 혹은 그 양립(이하, 간단하게, 에너지 절약 제어 및 쾌적 제어로 기재)을 목적으로 하여 제어량을 의도적으로 변동시킬 때에, 제어의 응답성을 높일 수 있는 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE
온도나 압력 등의 프로세서 제어에 있어서는, 선형 제어 이론의 PID 제어가 주류이다(특허문헌 1). 제어 대상의 프로세스 게인도, 선형 특성에 가까운 것일수록 제어 대상으로서 적합하다.PID control of linear control theory is the mainstream in processor control of temperature and pressure (Patent Document 1). The closer to the linear characteristic the process gain of the controlled object, the better the control object.
PID를 이용하는 제어 기술 사례로서, 예컨대, 공조 제어에 있어서 거주 환경의 과도한 악화를 초래하지 않는 범위에서 에너지 절약을 실현하는 안정적인 제어의 실현 가능성을 높이는 기술이 있다(특허문헌 2). 또한, 지적 생산성의 저하를 억제하면서 에너지 절약을 실현하고자 하는 기술이 있다(비특허문헌 1). 이러한 기술에서는, PID 제어의 설정값을 적극적으로 상하 이동시켜 제어량을 그것에 추종시킴으로써, 목적을 달성하는 구성으로 되어 있다. 따라서, 응답성이 적절하게 확보되어야 한다.As a control technology example using the PID, for example, there is a technique for enhancing the feasibility of stable control for realizing energy saving within a range not causing excessive deterioration of the residential environment in air conditioning control (Patent Document 2). In addition, there is a technology for realizing energy saving while suppressing a decrease in intellectual productivity (Non-Patent Document 1). In this technique, the target is achieved by positively moving the set value of the PID control up and down to follow the control amount thereof. Therefore, responsiveness should be appropriately secured.
선형 제어 이론의 PID 제어에서 프로세스 게인의 선형성을 손상시키지 않도록 피드백 제어계의 응답성을 향상시키는 경우, 응답성의 향상에는 한계가 있었다. 예컨대, 특허문헌 2에 개시된 기술에 있어서, 실내 온도 설정값을 변경하여도 실내 온도가 변화되기 어렵다는 현상이 일어나고 있었다. 또한, 제어의 응답성을 과도하게 중시한 제어 파라미터 설정으로 하면, 제어의 안정성이 손상되어, 불안정한 제어 특성이 될 가능성이 있었다.In the case of improving the response of the feedback control system so as not to impair the linearity of the process gain in the PID control of the linear control theory, there is a limit to the improvement of the response. For example, in the technique disclosed in
본 발명은 상기 과제를 해결하기 위해 이루어진 것으로, 에너지 절약 제어 및 거주자의 쾌적 제어를 목적으로 하여 제어량을 의도적으로 변동시킬 때에, 제어 파라미터를 변경하지 않고, 피드백 제어의 응답성을 높일 수 있는 제어 장치 및 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problems, and it is an object of the present invention to provide a control device capable of increasing the responsiveness of feedback control without changing control parameters when the control amount is intentionally changed for the purpose of energy- And a control method.
본 발명의 제어 장치는, 제어 대상의 목표 상태를 나타내는 설정값(SP)과 상기 제어 대상의 상태 계측값인 제어량(PV)에 기초하여 조작량(MV)을 산출하여 액츄에이터에 출력하는 피드백 제어계로부터, 상기 설정값(SP)을 취득하는 설정값 취득 수단과, 상기 설정값(SP)이 변경되었을 때에, 상기 액츄에이터의 게인의 변화에 따라 생기는 제어량(PV)의 변화가 설정값(SP)의 변경에 추종하는 작용이 되도록, 상기 액츄에이터의 게인을 변화시키는 액츄에이터 제어 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 것이다.The control apparatus of the present invention is characterized by comprising a feedback control system for calculating an operation amount (MV) based on a set value (SP) indicating a target state of control and a control amount (PV) When the set value SP is changed, a change in the control amount PV, which is caused by a change in the gain of the actuator, is changed to a change in the set value SP And actuator control means for changing the gain of the actuator so as to follow the action of the actuator.
또한, 본 발명의 제어 장치의 1 구성예에 있어서, 상기 피드백 제어계는, 열매체의 유량 제어에 의해 실내 온도를 제어하는 제어 루프이며, 상기 액츄에이터 제어 수단은, 실내 온도의 목표값을 나타내는 상기 설정값(SP)의 변경에 따라 상기 열매체의 온도를 제어함으로써, 상기 액츄에이터의 게인을 변화시키는 것을 특징으로 하는 것이다.In the control apparatus according to an embodiment of the present invention, the feedback control system is a control loop for controlling the indoor temperature by controlling the flow rate of the heating medium, and the actuator control means controls the actuator And the temperature of the heating medium is controlled in accordance with the change of the pressure SP, thereby changing the gain of the actuator.
또한, 본 발명의 제어 장치의 1 구성예에 있어서, 상기 피드백 제어계는, 상기 열매체인 급기의 풍량 제어에 의해 실내 온도를 제어하는 제어 루프이며, 상기 액츄에이터는, 상기 급기의 풍량을 조절하는 VAV 유닛이고, 상기 액츄에이터 제어 수단은, 실내 온도의 목표값을 나타내는 상기 설정값(SP)의 변경에 따라 급기 온도를 제어함으로써, 상기 액츄에이터의 게인을 변화시키는 것을 특징으로 하는 것이다.Further, in one configuration example of the control apparatus of the present invention, the feedback control system is a control loop for controlling the room temperature by controlling the air volume of the air supply unit as the heating medium, and the actuator includes a VAV unit , And the actuator control means changes the gain of the actuator by controlling the supply air temperature in accordance with the change of the set value (SP) indicating the target value of the room temperature.
또한, 본 발명의 제어 장치의 1 구성예에 있어서, 상기 액츄에이터 제어 수단은, 상기 설정값(SP)의 램프형의 변경에 따라 상기 액츄에이터의 게인을 램프형으로 변화시키는 것을 특징으로 하는 것이다.Further, in one configuration example of the control apparatus of the present invention, the actuator control means changes the gain of the actuator to a ramp type in accordance with the change of the ramp type of the set value SP.
또한, 본 발명의 제어 장치의 1 구성예에 있어서, 상기 액츄에이터 제어 수단은, 상기 설정값(SP)의 계단형의 변경에 따라 상기 액츄에이터의 게인을 계단형으로 변화시키는 것을 특징으로 하는 것이다.Further, in one configuration example of the control apparatus of the present invention, the actuator control means changes the gain of the actuator in a stepwise manner in accordance with the stepwise change of the set value (SP).
또한, 본 발명의 제어 장치의 1 구성예에 있어서, 상기 액츄에이터 제어 수단은, 상기 설정값(SP)의 변경에 따라 상기 액츄에이터의 게인을 변화시킨 후, 이 변화 전의 게인의 값으로 복귀되도록, 상기 설정값(SP)의 변경 시점으로부터의 경과 시간에 따라 상기 액츄에이터의 게인을 변화시키는 것을 특징으로 하는 것이다.Further, in an example of the configuration of the control apparatus of the present invention, the actuator control means changes the gain of the actuator in accordance with the change of the set value (SP), and then returns to the value of the gain before the change And changes the gain of the actuator in accordance with the elapsed time from the change point of the set value (SP).
또한, 본 발명의 제어 장치의 1 구성예에 있어서, 상기 액츄에이터 제어 수단은, 상기 설정값(SP)의 변경 패턴이 미리 부여되어 있을 때에, 상기 설정값(SP)의 변경을 사전에 통지하는 신호에 따라, 상기 설정값(SP)의 변경보다 정해진 시간만큼 빠르게 상기 액츄에이터의 게인을 변화시키는 것을 특징으로 하는 것이다.Further, in one configuration example of the control apparatus of the present invention, the actuator control means may include a signal for notifying the change of the set value (SP) in advance when a change pattern of the set value (SP) , The gain of the actuator is changed by a predetermined time earlier than the change of the set value (SP).
또한, 본 발명의 제어 장치의 1 구성예에 있어서, 상기 액츄에이터 제어 수단은, 상기 설정값(SP)이 상승에서 하강 또는 하강에서 상승으로 바뀌는 변화점 부근에서 상기 액츄에이터의 게인을 일정하게 하는 것을 특징으로 하는 것이다.Further, in one configuration example of the control apparatus of the present invention, the actuator control means is characterized in that the gain of the actuator is made constant in the vicinity of a changing point where the set value SP changes from a rising to a falling or from a falling to a rising .
또한, 본 발명의 제어 장치의 1 구성예에 있어서, 상기 액츄에이터 제어 수단은, 상기 설정값(SP)의 변경폭 또는 변화율에 따라 상기 액츄에이터의 게인을 변화시키는 것을 특징으로 하는 것이다.Further, in one configuration example of the control apparatus of the present invention, the actuator control means changes the gain of the actuator in accordance with a change width or rate of change of the set value SP.
또한, 본 발명의 제어 방법은, 제어 대상의 목표 상태를 나타내는 설정값(SP)과 상기 제어 대상의 상태 계측값인 제어량(PV)에 기초하여 조작량(MV)을 산출하여 액츄에이터에 출력하는 피드백 제어계로부터, 상기 설정값(SP)을 취득하는 설정값 취득 단계과, 상기 설정값(SP)이 변경되었을 때에, 상기 액츄에이터의 게인의 변화에 따라 생기는 제어량(PV)의 변화가 설정값(SP)의 변경에 추종하는 작용이 되도록, 상기 액츄에이터의 게인을 변화시키는 액츄에이터 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 것이다.Further, the control method of the present invention is a control method for calculating a manipulated variable (MV) based on a set value (SP) indicating a target state of a control target and a control amount (PV) (SP), and when the set value (SP) is changed, a change in the control amount (PV) caused by a change in the gain of the actuator changes the set value (SP) And an actuator control step of changing a gain of the actuator so as to follow the action of the actuator.
본 발명에 따르면, 설정값(SP)이 변경되었을 때에, 액츄에이터의 게인의 변화에 따라 생기는 제어량(PV)의 변화가 설정값(SP)의 변경에 추종하는 작용이 되도록, 액츄에이터의 게인을 변화시킴으로써, 제어량(PV)의 변동의 용이함을 실현할 수 있어, 피드백 제어계의 제어 파라미터를 변경하지 않고, 피드백 제어의 응답성을 높일 수 있다.According to the present invention, by changing the gain of the actuator so that the change in the control amount PV that occurs as the gain of the actuator changes in response to the change in the set value SP when the set value SP is changed , It is possible to realize the ease of fluctuation of the control amount PV and to improve the responsiveness of the feedback control without changing the control parameter of the feedback control system.
또한, 본 발명에서는, 설정값(SP)의 변경에 따라 열매체의 온도를 제어함으로써, 액츄에이터의 게인을 변화시킬 수 있다.Further, in the present invention, the gain of the actuator can be changed by controlling the temperature of the heating medium in accordance with the change of the set value SP.
또한, 본 발명에서는, 설정값(SP)의 변경에 따라 액츄에이터의 게인을 변화시킨 후, 이 변화 전의 게인의 값으로 복귀되도록, 설정값(SP)의 변경 시점으로부터의 경과 시간에 따라 액츄에이터의 게인을 변화시킴으로써, 피드백 제어의 응답성을 개선하며, 피드백 제어의 수속성도 개선할 수 있다.In the present invention, the gain of the actuator is changed according to the elapsed time from the point of time at which the set value SP is changed such that the gain of the actuator is changed according to the change of the set value SP, It is possible to improve the responsiveness of the feedback control and improve the number attribute of the feedback control.
또한, 본 발명에서는, 설정값(SP)의 변경을 사전에 통지하는 신호에 따라, 설정값(SP)의 변경보다 정해진 시간만큼 빠르게 액츄에이터의 게인을 변화시킴으로써, 피드백 제어의 응답성을 개선하며, 피드백 제어의 수속성도 개선할 수 있다.Further, according to the present invention, the response of the feedback control is improved by changing the gain of the actuator by a predetermined time earlier than the change of the set value (SP) according to a signal for notifying the change of the set value (SP) The number attribute of the feedback control can also be improved.
또한, 본 발명에서는, 설정값(SP)이 상승에서 하강 또는 하강에서 상승으로 바뀌는 변화점 부근에서 액츄에이터의 게인을 일정하게 함으로써, 피드백 제어의 응답성을 개선하며, 제어량(PV)의 오버슈트를 억제할 수 있어, 제어량(PV)의 설정값(SP)에의 수속성을 높일 수 있다.Further, in the present invention, the response of the feedback control is improved by making the gain of the actuator constant in the vicinity of the change point where the set value SP changes from the rising to the falling or from the falling to the rising, and the overshoot of the control amount And it is possible to increase the number attribute to the set value SP of the control amount PV.
도 1은 본 발명의 제1 실시형태에 따른 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시형태에 따른 제어 장치의 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시형태에 따른 제어 장치의 동작예를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시형태에 있어서의 설정값과 변동 배율의 연동 패턴예를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 제2 실시형태에 따른 VAV 공조 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시형태에 따른 VAV 공조 시스템의 공조 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 7은 본 발명의 제2 실시형태에 따른 프로세서 제어의 피드백 제어계와 액츄에이터 게인 제어계의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 8은 본 발명의 제2 실시형태에 따른 VAV 공조 시스템의 공조 제어 장치의 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 제2 실시형태에 있어서의 실내 온도 설정값과 변동 배율의 연동 패턴예를 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 제2 실시형태에 따른 VAV 공조 시스템의 동작예를 나타내는 도면이다.
도 11은 본 발명의 제2 실시형태에 있어서의 실내 온도 설정값의 다른 변동 패턴예를 나타내는 도면이다.
도 12는 본 발명의 제3 실시형태에 있어서의 설정값과 변동 배율의 연동 패턴예를 나타내는 도면이다.
도 13은 본 발명의 제3 실시형태의 동작예를 나타내는 도면이다.
도 14는 본 발명의 제4 실시형태에 있어서의 설정값과 변동 배율의 연동 패턴예를 나타내는 도면이다.
도 15는 본 발명의 제4 실시형태에 있어서의 설정값과 변동 배율의 다른 연동 패턴예를 나타내는 도면이다.
도 16은 본 발명의 제5 실시형태에 있어서의 설정값과 변동 배율의 연동 패턴예를 나타내는 도면이다.
도 17은 본 발명의 제6 실시형태에 따른 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 18은 본 발명의 제6 실시형태에 따른 액츄에이터 게인 제어계의 동작을 나타내는 흐름도이다.1 is a block diagram showing a configuration of a control apparatus according to a first embodiment of the present invention.
2 is a flowchart showing the operation of the control apparatus according to the first embodiment of the present invention.
3 is a diagram showing an example of the operation of the control apparatus according to the first embodiment of the present invention.
4 is a diagram showing an example of an interlocking pattern of the set value and the variation magnification in the first embodiment of the present invention.
5 is a block diagram showing a configuration of a VAV air conditioning system according to a second embodiment of the present invention.
6 is a block diagram showing a configuration of an air conditioning control apparatus of a VAV air conditioning system according to a second embodiment of the present invention.
7 is a block diagram showing a configuration of a feedback control system and an actuator gain control system of a processor control according to a second embodiment of the present invention.
8 is a flowchart showing the operation of the air conditioning control apparatus of the VAV air conditioning system according to the second embodiment of the present invention.
9 is a diagram showing an example of an interlocking pattern of a room temperature set value and a variation magnification in the second embodiment of the present invention.
10 is a diagram showing an operational example of a VAV air conditioning system according to a second embodiment of the present invention.
11 is a diagram showing another variation pattern of the room temperature set value in the second embodiment of the present invention.
12 is a diagram showing an example of an interlocking pattern of the set value and the variation magnification in the third embodiment of the present invention.
13 is a diagram showing an operational example of the third embodiment of the present invention.
14 is a diagram showing an example of an interlocking pattern of the set value and the variation magnification in the fourth embodiment of the present invention.
Fig. 15 is a diagram showing an example of an interlock pattern different from the set value and the variation magnification in the fourth embodiment of the present invention. Fig.
16 is a diagram showing an example of an interlocking pattern of a set value and a variation magnification in the fifth embodiment of the present invention.
17 is a block diagram showing the configuration of a control apparatus according to a sixth embodiment of the present invention.
18 is a flowchart showing the operation of the actuator gain control system according to the sixth embodiment of the present invention.
[발명의 원리] [Principle of the invention]
PID 제어 등의 제어 연산 블록으로부터 본 제어 대상의 프로세스 게인(Kp)은, 액츄에이터측의 게인(Ka)과 피제어물측의 게인(Km)으로 나뉜다. 프로세스 게인 변동은 제어 연산으로부터 보면 외란에 불과하지만, 제어량(PV)을 의도적으로 변동시킬 때에, 컨트롤 가능한 액츄에이터 게인(Ka)을, 때마침 형편이 좋은 측으로의 외란 인가가 되도록 변동시키면, 실질적으로 제어계의 설정값(SP) 변동 응답 특성을 향상시키고 있는 것과 등가가 되는 것에 발명자는 착안하였다.The process gain Kp of the control object viewed from the control operation block such as the PID control is divided into the gain Ka on the actuator side and the gain Km on the controlled object side. However, when the control amount PV is intentionally changed and the controllable actuator gain Ka is changed so as to be an external disturbance on the better side, (SP) fluctuation response characteristic is improved.
그리고, 예컨대 공조의 급기 풍량에 의한 실내 온도 제어(급기 풍량이 피드백 제어계의 조작량(MV)이 되는 제어)이면, 실내 온도(PV)를 의도적으로 상승 변동 또는 하강 변동시킬 때에는 급기 온도를 상승 변동 또는 하강 변동시키는 액츄에이터 게인 연동형의 제어(이하, 액츄에이터 게인 연동 제어라고 칭함)에 상도하였다. 즉, 이 액츄에이터 게인 연동 제어는, 액츄에이터인 풍량 조정 댐퍼의 게인(Ka)을 실내 온도 설정값(SP)의 변경에 의도적으로 연동시키는 것에 상당한다.When the indoor temperature PV is intentionally increased or decreased fluctuating, for example, when the room temperature control based on the air supply air volume of the air conditioning (control of the air supply air volume to the manipulated variable MV of the feedback control system) (Hereinafter referred to as actuator gain interlocking control) in which the actuator gain is interlocked with the actuator. That is, this actuator gain interlocking control corresponds to intentionally interlocking the gain Ka of the air volume adjusting damper as the actuator with the change of the room temperature set value SP.
또한 발명자는, 예컨대 에너지 절약 제어 및 쾌적 제어를 목적으로 하여 실내 온도(PV)를 의도적으로 변동시키는 제어(이하, 실내 온도 변동 제어라고 칭함)를 건물의 공조에 적용하는 경우, 제어의 안정성 지향의 불리·유리가 변화하는 것이, 공조의 제어성 과제의 하나의 요인인 것에 착안하였다.Further, the inventor of the present invention has found that when a control for intentionally changing the room temperature PV (hereinafter referred to as room temperature fluctuation control) for the purpose of energy saving control and comfort control is applied to the air conditioning of a building, It was pointed out that the change of disadvantage and glass is one factor of control problem of cooperation.
일반적으로 오피스 빌딩 등의, 사람이 거주하는 건물의 내부 온열 환경은, 기상이나 방위, 건물 용도 등에 따라, 1일, 1주일 혹은 1개월 등의 단위로 완만하게 변화하는 것이며, 공조의 제어 파라미터(예컨대, PID 파라미터)는 제어의 즉응성(卽應性)보다 제어의 안정성 지향으로 결정된다. 이와 같은 건물에 있어서 실내 온도 변동 제어를 행하는 경우, 안정성 지향의 제어 파라미터 설정에서는 수십분 단위의 주기에서의 실내 온도 변동에 추종하기 어렵다. 즉, 안정성 지향의 제어 파라미터 설정에서는 불리하다. 그러나, 안정성 지향의 제어 파라미터로부터 즉응성 중시의 제어 파라미터로 재조정을 행하는 것은 현장의 조정 비용을 증대시키게 된다.Generally, the internal thermal environment of a building in which a person resides, such as an office building, is gradually changed in units of one day, one week, or one month depending on weather, orientation, and building use. For example, the PID parameter) is determined to be more stable in control than the immediacy of control. In the case of controlling the room temperature variation in such a building, it is difficult to follow the room temperature fluctuation in the cycle of several tens of minutes in the stability-oriented control parameter setting. That is, it is disadvantageous in setting stability-oriented control parameters. However, performing the readjustment from the stability-oriented control parameter to the immediate-importance control parameter increases the adjustment cost of the field.
한편, 비특허문헌 1에 나타내고 있는 실내 온도 변동 제어에서는, 과도하게 실내 환경이 악화되는 확률을 저감할 수 있지만, 에너지 절약의 실현을 중시하는 운용이 되는 경우도 있기 때문에, 하계나 동계의 특히 소비 에너지를 억제하고자 하는 시간대나 기간에 한정하여 운용되는 것도 많다. 냉방 26℃, 난방 22℃라고 한 통상의 실내 온도 일정 제어로 복귀되었을 때에는, 즉응성 중시의 제어 파라미터보다 안정성 지향의 제어 파라미터 쪽이 유리하다. 이와 같이, 제어의 안정성 지향의 불리·유리가 같은 제어 루프 내에서 변화하는 것이 공조의 제어성 과제의 하나의 요인인 것에 발명자는 착안하였다.On the other hand, in the indoor temperature fluctuation control shown in the
한편, 전술한 액츄에이터 게인 연동 제어를 행하는 것은, 제어 연산 블록으로부터 보면 프로세스 게인 변동이 생기고 있는 것이 되기 때문에, 로버스트(robust) 안정된 범위에서 액츄에이터 게인(Ka)을 변동시키는 것이 바람직한 것에도 착안하였다.On the other hand, the above-described actuator gain interlock control is performed because it is seen from the control calculation block that the process gain variation occurs, and therefore it is also desirable to vary the actuator gain Ka in a stable range of robustness.
그리고, 열매체의 온도를 실내 온도의 변동에 연동시켜 변화시켜 액츄에이터 게인 연동 제어를 실현함으로써, 제어 파라미터의 재조정의 필요성이 저감되어, 실내 온도 일정 제어와 실내 온도 변동 제어의 양립을 조정 부하없이 실현할 수 있는 것에 상도하였다. 즉, 의도적으로 로버스트 안정된 PID 조정(안정성 지향)으로 하는 공조에서의 변동 제어는, 로버스트 안정된 범위가 확보되는 것이 바람직한 액츄에이터 게인 연동 제어와의 적정한 조합이 된다.Further, by realizing control of the actuator gain interlocking by interchanging the temperature of the heat medium with the variation of the room temperature, the necessity of re-adjustment of the control parameters is reduced, and both of the indoor temperature constant control and the indoor temperature fluctuation control can be realized without adjustment load I was awarded a prize. That is, the fluctuation control in the air conditioning in which the robustly stable PID adjustment (stability oriented) is intentionally made is an appropriate combination with the actuator gain interlocking control in which the stable range of the robust is preferably ensured.
[제1 실시형태][First Embodiment]
이하, 본 발명의 실시형태에 대해서 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시형태에서는, 프로세서 제어에 있어서, 액츄에이터 게인의 변화에 따라 생기는 제어량(PV)의 변화(외란)가 설정값(SP)의 변경에 추종하는 작용이 되도록, 설정값(SP)의 변경에 따라 액츄에이터 게인을 변화시킴으로써, 피드백 제어계의 응답성을 향상시킨다. 또한, 이하의 모든 실시형태에 있어서, 설정값(SP)과 액츄에이터 게인의 연동 패턴은, 대상의 피드백 제어계가 전부 역동작인 경우(제어량(PV)이 증대하면 조작량(MV)이 감소함)에 대해서 설명한다.DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the present embodiment, in accordance with the change of the set value SP, the change of the control amount PV (disturbance) caused by the change of the actuator gain is controlled so as to follow the change of the set value SP By changing the actuator gain, the responsiveness of the feedback control system is improved. In all of the following embodiments, the set value SP and the interlocking pattern of the actuator gain are set such that when the target feedback control system is all in reverse operation (the manipulated variable MV decreases as the control amount PV increases) .
도 1은 본 실시형태의 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다. 본 실시형태의 제어 장치는, 액츄에이터(8)와 피제어물(9)로 구성되는 제어 대상(7)의 목표 상태를 나타내는 설정값(SP)을 입력하는 설정값 입력부(1)와, 제어 대상(7)의 상태 계측값인 제어량(PV)을 입력하는 제어량 입력부(2)와, 설정값(SP)과 제어량(PV)에 기초하여 정해진 제어 연산 알고리즘으로 조작량(MV)을 산출하는 조작량 산출부(3)와, 조작량 산출부(3)에 의해 산출된 조작량(MV)을 액츄에이터(8)에 출력하는 조작량 출력부(4)와, 설정값 입력부(1)에 입력되는 설정값(SP)을 취득하는 설정값 취득부(5)와, 설정값(SP)이 변경되었을 때에, 액츄에이터(8)의 게인의 변화에 따라 생기는 제어량(PV)의 변화(외란)가 설정값(SP)의 변경에 추종하는 작용이 되도록, 액츄에이터(8)의 게인을 변화시키는 액츄에이터 제어부(6)를 구비한다.1 is a block diagram showing a configuration of a control apparatus of the present embodiment. The control apparatus of the present embodiment includes a set
설정값 입력부(1)와 제어량 입력부(2)와 조작량 산출부(3)와 조작량 출력부(4)와 제어 대상(7)은, 프로세서 제어의 피드백(FB) 제어계를 구성하고 있다. 한편, 설정값 취득부(5)와 액츄에이터 제어부(6)는, 액츄에이터 게인(AG) 제어계를 구성하고 있다.The set
조작량 산출부(3)(PID 제어 등의 제어 연산 블록)로부터 본 제어 대상(7)의 프로세스 게인(Kp)은, 액츄에이터(8)의 게인(Kag)과 피제어물(9)의 게인(Km)으로 나뉘고, 다음 식과 같이 기재할 수 있다.The process gain Kp of the controlled object 7 viewed from the manipulated variable computing section 3 (control computation block such as the PID control) is obtained by multiplying the gain Kag of the
Kp=Kag×Km …(1)Kp = Kag x Km ... (One)
프로세스 게인(Kp)의 변동은 제어 연산으로부터 보면 외란에 불과하지만, 예컨대 에너지 절약 제어 및 쾌적 제어를 목적으로 하여 제어량(PV)을 의도적으로 변동시킬 때에, 컨트롤 가능한 액츄에이터 게인(Kag)을 피드백 제어계로부터 형편이 좋은 측으로의 외란 인가가 되도록 변동시키면, 실질적으로 피드백 제어계의 설정값(SP) 변동 응답 특성을 향상시키고 있는 것과 등가가 된다. 액츄에이터 게인(Kag)이 피드백 제어계의 설정값(SP)으로 하는 연동하는 패턴은 제2 실시형태 이후에도 나타내는 바와 같이 여러가지 있지만, 본 실시형태에서는 설정값(SP)의 변경과 동시에 액츄에이터 게인(Kag)을 변경하는 패턴의 예로 설명한다.The fluctuation of the process gain Kp is disturbing from the control calculation. However, when the control amount PV is intentionally changed for the purpose of energy saving control and comfort control, for example, the controllable actuator gain Kag is changed from the feedback control system (SP) fluctuation response characteristic of the feedback control system is substantially improved if the disturbance to the good side is changed. Although the actuator gain Kag varies depending on the set value SP of the feedback control system as shown later in the second embodiment, in the present embodiment, the actuator gain Kag is changed at the same time as the set value SP is changed This is explained as an example of a pattern to be changed.
임의의 제어 주기에서, 설정값(SP)이 변경되고, 조작량(MV)이 MV+ΔMV로 변화하면 제어량(PV)의 변화분(ΔPV)은 하기의 식이 된다.When the set value SP is changed and the manipulated variable MV changes to MV + DELTA MV in an arbitrary control cycle, the change amount DELTA PV of the controlled variable PV becomes the following expression.
ΔPV=(Kag×Km)×ΔMV …(2)ΔPV = (Kag × Km) × ΔMV (2)
또한, 설정값(SP)의 변경 타이밍에 액츄에이터 게인(Kag)을 피드백 제어계로부터 형편이 좋은 측으로 ΔKag 변화시켰다면, 변경 후의 액츄에이터 게인(Kag')은 식 (3)에 나타내는 바와 같이 된다.Further, if the actuator gain Kag is changed from the feedback control system to the better side at the timing of changing the set value SP, the actuator gain Kag 'after the change is as shown in the formula (3).
Kag'=(Kag+ΔKag) …(3)Kag '= (Kag + ΔKag) ... (3)
따라서, 종래 기술과 같이 액츄에이터 게인(Kag)을 변경하지 않는 경우에 비하여, 액츄에이터 게인(Kag)을 식 (3)과 같이 변경한 경우의 제어량(PV)의 변화분(ΔPVag)은, 다음 식과 같이 된다.Therefore, as compared with the case where the actuator gain (Kag) is not changed as in the related art, the change amount (? PVag) of the control amount (PV) when the actuator gain (Kag) do.
ΔPVag=(Kag'×Km)×ΔMVΔPVag = (Kag '× Km) × ΔMV
=((Kag+ΔKag)×Km)×ΔMV = ((Kag + DELTA Kag) Km) DELTA MV
=(Kag×Km)×ΔMV+(ΔKag×Km)×ΔMV = (Kag x Km) x? MV + (? Kag x Km) x? MV
=ΔPV+(ΔKag×Km)×ΔMV …(4) =? PV + (? Kag x Km) x? MV ... (4)
따라서, 액츄에이터 게인(Kag)을 식 (3)과 같이 변경하면, 제어량(PV)은 (ΔKag×Km)×ΔMV만큼 피드백 제어계에 있어서 형편이 좋은 측의 값이 되는 것을 알았다. 단, 조작량 산출부(3)로부터 보면 프로세스 게인 변동이 생기고 있는 것이 되기 때문에, 변경 후의 액츄에이터 게인(Kag')은 로버스트 안정된 범위인 것이 바람직하다.Therefore, when the actuator gain Kag is changed as shown in equation (3), it is found that the control amount PV becomes a value on the side of the feedback control system which is favorable to the feedback control system by (? Kag x Km) x? MV. However, since the manipulated
또한, 변경 전의 액츄에이터 게인(Kag)에 변동 배율(α)(α는 0보다 큰 실수)을 곱하여 변경 후의 액츄에이터 게인(Kag')을 산출하도록 하여도 좋다.The actuator gain Kag 'after the change may be calculated by multiplying the actuator gain Kag before the change by the variation magnification? (A is a real number larger than 0).
Kag'=α×Kag …(5)Kag '= α × Kag ... (5)
도 2의 (A), 도 2의 (B)는 본 실시형태의 제어 장치의 동작을 나타내는 흐름도이며, 도 2의 (A)는 피드백 제어계의 동작을 나타내는 흐름도이고, 도 2의 (B)는 액츄에이터 게인 제어계의 동작을 나타내는 흐름도이다.2 (A) and 2 (B) are flow charts showing the operation of the control apparatus of this embodiment. Fig. 2 (A) is a flow chart showing the operation of the feedback control system, and Fig. 2 Fig. 8 is a flowchart showing the operation of the actuator gain control system. Fig.
먼저, 피드백 제어계의 동작에 대해서 설명한다. 설정값(SP)은, 설정값 입력부(1)를 통해 조작량 산출부(3)에 입력된다(도 2의 (A)의 단계 S100). 설정값(SP)은, 예컨대 실내 온도 일정 제어의 제어 설정값인 기준 설정값으로 미리 설정되어 있고, 예컨대 에너지 절약 제어 및 쾌적 제어를 목적으로 하여 기준 설정값으로부터 의도적으로 변경된다. 이러한 설정값(SP)의 변경에 대해서는, 예컨대 특허문헌 2에 개시되어 있다.First, the operation of the feedback control system will be described. The set value SP is input to the manipulated
제어량(PV)은, 센서 등에 의해 계측되고, 제어량 입력부(2)를 통해 조작량 산출부(3)에 입력된다(도 2의 (A)의 단계 S101).The control amount PV is measured by a sensor or the like and input to the manipulated
조작량 산출부(3)는, 설정값(SP)과 제어량(PV)에 기초하여, 이하의 전달 함수식과 같은 PID 제어 연산을 행하여 조작량(MV)을 산출한다(도 2의 (A)의 단계 S102).The manipulated
MV=(100/PB)×{1+(1/TIs)+TDs}×(SP-PV) …(6)MV = (100 / PB) x {1+ (1 / TIs) + TDs} (SP-PV) (6)
식 (6)에 있어서, PB, TI, TD는 PID 파라미터이며, PB는 비례대, TI는 적분 시간, TD는 미분 시간이다. s는 라플라스 연산자이다.In Equation (6), PB, TI, and TD are PID parameters, PB is a proportional band, TI is an integration time, and TD is a differential time. s is the Laplace operator.
조작량 출력부(4)는, 조작량 산출부(3)에 의해 산출된 조작량(MV)을 액츄에이터(8)에 출력한다(도 2의 (A)의 단계 S103).The manipulated
이상과 같은 단계 S100∼S103의 처리가, 예컨대 오퍼레이터로부터의 지령에 따라 제어가 종료할 때까지(도 2의 (A)의 단계 S104에 있어서 YES), 제어 주기마다 반복 실행된다.The processes of steps S100 to S103 as described above are repeatedly executed for each control cycle until the control ends according to an instruction from the operator (YES in step S104 of FIG. 2A).
다음에, 액츄에이터 게인 제어계의 동작에 대해서 설명한다. 설정값 취득부(5)는, 설정값 입력부(1)에 입력된 설정값(SP)을 취득한다(도 2의 (B)의 단계 S200).Next, the operation of the actuator gain control system will be described. The set
액츄에이터 제어부(6)는, 설정값 취득부(5)에 의해 취득된 설정값(SP)이 직전의 설정값(SP)(기준 설정값)에 대하여 변경되어 있는 경우(도 2의 (B)의 단계 S201에 있어서 YES), 직전의 설정값(SP)에 대한 변경폭에 따라 액츄에이터 게인(Kag)을 변경한다(도 2의 (B)의 단계 S202). 액츄에이터 게인(Kag)의 변경은, 예컨대 식 (5)에 있어서의 변동 배율(α)을 설정값(SP)의 변경폭에 따라 변경함으로써 실현시킬 수 있다. 이때, 액츄에이터 제어부(6)는, 설정값(SP)의 변경폭이 클수록 액츄에이터 게인(Kag)이 크게 변화하도록 변동 배율(α)을 결정한다.When the set value SP acquired by the set
이상과 같은 단계 S200∼S202의 처리가, 예컨대 오퍼레이터로부터의 지령에 따라 제어가 종료될 때까지(도 2의 (B)의 단계 S203에 있어서 YES), 일정 주기마다 반복 실행된다. 또한, 액츄에이터 게인 제어계의 주기는 피드백 제어계의 주기와 동일한 값이어도 좋고, 상이한 값이어도 좋다.The processing of steps S200 to S202 as described above is repeatedly executed at regular intervals until control is ended according to an instruction from the operator (YES in step S203 of FIG. 2B). The period of the actuator gain control system may be the same as or different from the period of the feedback control system.
도 3의 (A)∼도 3의 (D)에 본 실시형태의 효과를 나타내는 시뮬레이션 결과를 나타낸다. 도 3의 (A)는 시간(t=300)에서 설정값(SP=25)이 SP=200으로 변경되었을 때의 제어량(PV)의 변화를 나타내고, 도 3의 (B)는 이 설정값 변경 시의 조작량(MV)의 변화를 나타내며, 도 3의 (C)는 설정값(SP)의 변화를 나타내고, 도 3의 (D)는 변동 배율(α)의 변화를 나타내고 있다. 피드백 제어계는 제어의 안정성 중시로 제어 파라미터(PID 파라미터)가 조정되어 있는 것으로 한다.3 (A) to 3 (D) show simulation results showing the effect of the present embodiment. 3 (A) shows a change in the control amount PV when the set value (SP = 25) is changed to SP = 200 at time (t = 300), and FIG. 3 FIG. 3C shows a change in the set value SP, and FIG. 3D shows a change in the variation magnification. It is assumed that the feedback control system has a control parameter (PID parameter) adjusted in consideration of stability of control.
도 3의 (A)의 PV1은 종래의 기술과 같이 액츄에이터 게인(Kag)을 변경하지 않는 경우의 제어량(PV), PV2는 본 실시형태의 액츄에이터 연동 제어에 의해 시간(t=300)에 있어서 변동 배율(α)을 1.5로 변경한 경우의 제어량(PV), PV3은 시간(t=300)에 있어서 변동 배율(α)을 2로 변경한 경우의 제어량(PV)이다. 도 3의 (B)의 MV1은 액츄에이터 게인(Kag)을 변경하지 않는 경우의 조작량(MV), MV2는 시간(t=300)에 있어서 변동 배율(α)을 1.5로 변경한 경우의 조작량(MV), MV3은 시간(t=300)에 있어서 변동 배율(α)을 2로 변경한 경우의 조작량(MV) 이다.PV1 shown in Fig. 3A is the control amount PV when the actuator gain Kag is not changed and PV2 is the fluctuation in the time t = 300 by the actuator interlocking control of the present embodiment, PV is the control amount PV when the magnification α is changed to 1.5 and PV3 is the control amount PV when the variation magnification α is changed to 2 at the time t = 300. MV1 in Fig. 3B indicates the manipulated variable MV when the actuator gain Kag is not changed, and MV2 indicates the manipulated variable MV (MV) when the variation magnification alpha is changed to 1.5 at time t = 300 ) And MV3 is the manipulated variable (MV) when the variation magnification alpha is changed to 2 at time (t = 300).
도 3의 (A)∼도 3의 (D)에 의하면, 종래 기술과 같이 액츄에이터 게인(Kag)을 변경하지 않는 경우(변동 배율(α)이 항상 1)에 비하여, 본 실시형태의 액츄에이터 게인 연동 제어를 행하는 경우(t=300에 있어서, 변동 배율(α)을 1.5 또는 2로 변경하는 경우)에는, 제어량(PV)의 설정값(SP)에의 추종에 있어서 형편이 좋은 외란 인가가 되도록 액츄에이터 게인(Kag)을 변경함으로써, 제어량(PV)의 응답성이 개선되어 있는 것을 알았다. 즉, 제어량 PV2, PV3에는, 제어량 PV1에 비하여, 설정값(SP)의 변경에 추종하는 변화(외란)가 생기고 있어, 설정값(SP)에 대한 응답성이 높아져 있는 것을 알았다.3 (A) to 3 (D), compared with the case where the actuator gain Kag is not changed (the variation magnification α is always 1) as in the prior art, the actuator gain interlocking The actuator gain G is set such that the control amount PV is a favorable disturbance in the follow-up to the set value SP in the case of performing the control (when the variation magnification? Is changed to 1.5 or 2 at t = 300) (Kag) is changed, the response of the control amount PV is improved. In other words, it has been found that the control amounts PV2 and PV3 have a change (disturbance) following the change of the set value SP, as compared with the control amount PV1, so that the response to the set value SP is increased.
도 4의 (A), 도 4의 (B)에는, 도 3의 (A)∼도 3의 (D)와 동일한 스텝 응답적인 설정값 변경을 의도적으로 복수회 행하는 경우의 액츄에이터 게인 연동 패턴예를 나타내고 있다. 이와 같이 설정값(SP)의 단계 입력마다, 변동 배율(α)이 변경되어, 액츄에이터 게인(Kag)이 변경되는 것을 알았다.Figs. 4A and 4B show an example of an actuator gain interlocking pattern in a case where intentionally a plurality of times of step response setting values change as in Figs. 3 (A) to 3 (D) Respectively. As described above, the variation magnification? Is changed for each step input of the set value SP, and the actuator gain Kag is changed.
이상과 같이, 본 실시형태에서는, 에너지 절약 제어 및 쾌적 제어를 목적으로 하여 제어량(PV)을 의도적으로 변경하기 위해 설정값(SP)이 변경될 때에, 이 설정값(SP)의 변경과 연동하여 액츄에이터 게인을 변동시킴으로써 제어 파라미터를 변경하지 않고, 피드백 제어의 응답성을 개선할 수 있다. 또한, 제어량(PV)의 설정값(SP)에의 수속성을 확보하기 위해, 액츄에이터 게인은 로버스트 안정된 범위에서 변동시키는 것이 바람직하다.As described above, in this embodiment, when the set value SP is changed in order to intentionally change the control amount PV for the purpose of energy saving control and comfort control, in association with the change of the set value SP By varying the gain of the actuator, the responsiveness of the feedback control can be improved without changing the control parameters. Further, in order to ensure the number attribute to the set value SP of the control amount PV, it is preferable that the actuator gain fluctuates within a range in which the robot is stable.
[제2 실시형태][Second Embodiment]
다음에, 본 발명의 제2 실시형태에 대해서 설명한다. 본 실시형태는, 액츄에이터 게인 연동 제어의 일례로서, 급기 풍량 제어에 의해 실내 온도를 제어하는 제어 루프와 급기 온도를 제어하는 제어 루프를 구비하는 공조 제어계에 있어서, 물이나 공기 등의 열매체의 온도를 변경함으로써, 액츄에이터 게인을 변경하는 예를 나타내는 것이다. 본 실시형태에서는, 특히 열매체 온도의 예로서 급기 온도를 예로 들어 설명한다. 본 실시형태가 적용되는 공조 시스템에서는, 실내 온도 설정과 급기 온도 설정이 가능한 것이 필요하다.Next, a second embodiment of the present invention will be described. In this embodiment, as an example of the actuator gain interlocking control, an air conditioning control system including a control loop for controlling the room temperature by the supply air volume control and a control loop for controlling the supply air temperature, To thereby change the actuator gain. In this embodiment, the supply air temperature will be described as an example of the heat medium temperature as an example. In the air conditioning system to which the present embodiment is applied, it is necessary to be able to set the room temperature and set the supply air temperature.
도 5는 본 실시형태에 따른 VAV(Variable Air Volume) 공조 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다. 본 실시형태의 VAV 공조 시스템은, 공조기(10)와, 공조기(10)에의 냉수의 양을 제어하는 냉수 밸브(11)와, 공조기(10)에의 온수의 양을 제어하는 온수 밸브(12)와, 공조기(10)로부터의 급기를 공조 존(18-1, 18-2)에 공급하는 급기 덕트(16)와, 공조 존(18-1, 18-2)에 공급되는 급기의 양을 공조 존마다 제어하는 VAV 유닛(17-1, 17-2)과, VAV 유닛(17-1, 17-2)을 제어하는 장치인 VAV 컨트롤러(20-1, 20-2)와, 공조기(10)를 제어하는 공조 제어 장치(21)와, 공조 존(18-1, 18-2)의 실내 온도를 계측하는 실내 온도 센서(22-1, 22-2)와, 환기 덕트(23)와, 외부에 배출되는 공기의 양을 조정하는 배기 조정용 댐퍼(24)와, 공조기(10)에 복귀되는 환기의 양을 조정하는 환기 조정용 댐퍼(25)와, 공조기(10)에 도입되는 외기의 양을 조정하는 외기 조정용 댐퍼(26)와, 급기의 온도를 계측하는 온도 센서(27)와, 환기의 온도를 계측하는 온도 센서(28)를 구비한다. 5 is a block diagram showing a configuration of a VAV (Variable Air Volume) air conditioning system according to the present embodiment. The VAV air conditioning system of the present embodiment includes an air conditioner 10, a cold water valve 11 for controlling the amount of cold water to the air conditioner 10, a hot water valve 12 for controlling the amount of hot water to the air conditioner 10 An air supply duct 16 for supplying the air supply from the air conditioner 10 to the air conditioning zones 18-1 and 18-2 and an air supply duct for supplying air supply amounts to the air conditioning zones 18-1 and 18-2, VAV controllers 20-1 and 20-2 which control the VAV units 17-1 and 17-2 and VAV controllers 20-1 and 20-2 which control the VAV units 17-1 and 17-2 and the air conditioner 10 Room temperature sensors 22-1 and 22-2 for measuring indoor temperatures of the air conditioning zones 18-1 and 18-2, a ventilation duct 23, A ventilation adjusting damper 25 for adjusting the amount of ventilation returned to the air conditioner 10 and a ventilation adjusting damper 25 for adjusting the amount of outside air introduced into the air conditioner 10 A damper 26 for adjusting the outside air, a temperature sensor 27 for measuring the temperature of the supply air, And a temperature sensor 28 for measuring the temperature of the substrate.
공조기(10)는, 냉각 코일(13)과, 가열 코일(14)과, 팬(15)으로 구성된다. VAV 유닛(17-1, 17-2)과 VAV 컨트롤러(20-1, 20-2)는, 공조 존마다 마련된다. VAV 유닛(17-1, 17-2) 내에는 도시되지 않은 댐퍼가 마련되어 있어, VAV 유닛(17-1, 17-2)을 통과하는 급기의 양을 조정할 수 있도록 되어 있다. 도 5에 있어서, 도면 부호 19-1, 19-2는 공조기(10)로부터의 급기의 취출구, 도면 부호 29는 외기의 취입구, 도면 부호 30-1, 30-2는 공조 존(18-1, 18-2)에 마련된 리모콘 단말이다.The air conditioner (10) is composed of a cooling coil (13), a heating coil (14), and a fan (15). The VAV units 17-1 and 17-2 and the VAV controllers 20-1 and 20-2 are provided for each air conditioning zone. Unshown dampers are provided in the VAV units 17-1 and 17-2, so that the amount of supply air passing through the VAV units 17-1 and 17-2 can be adjusted. 5, reference numerals 19-1 and 19-2 denote air supply outlets for the air supply from the
공조기(10)에 있어서의 팬(15)의 회전수와, 냉수 밸브(11) 및 온수 밸브(12)의 개방도는 공조 제어 장치(21)에 의해 제어된다. 공조기 공기를 냉각하는 경우(일반적으로는 냉방 운전의 경우), 공조기(10)의 냉각 코일(13)에 공급되는 냉수의 양이 냉수 밸브(11)에 의해 제어된다. 한편, 공조기 공기를 가열하는 경우(일반적으로는 난방 운전의 경우), 공조기(10)의 가열 코일(14)에 공급되는 온수의 양이 온수 밸브(12)에 의해 제어된다.The number of rotations of the
냉각 코일(13)에 의해 냉각된 공기 또는 가열 코일(14)에 의해 가열된 공기는, 팬(15)에 의해 송출된다. 팬(15)에 의해 송출된 공기(급기)는, 급기 덕트(16)를 통해 각 공조 존(18-1, 18-2)의 VAV 유닛(17-1, 17-2)에 공급되고, VAV 유닛(17-1, 17-2)을 통과하여 각 공조 존(18-1, 18-2)에 공급되도록 되어 있다.The air cooled by the cooling coil (13) or the air heated by the heating coil (14) is sent out by the fan (15). The air (air supply) sent out by the
VAV 컨트롤러(20-1, 20-2)는, 공조 존(18-1, 18-2)의 실내 온도 센서(22-1, 22-2)에 의해 계측된 실내 온도(PV)와 실내 온도 설정값(SP)의 편차에 기초하여 조작량(MV)(공조 존(18-1, 18-2)의 요구 풍량)을 연산하여 요구 풍량값을 공조 제어 장치(21)에 보내는 한편, 그 요구 풍량을 확보하도록, VAV 유닛(17-1, 17-2) 내의 댐퍼(도시되지 않음)의 개방도를 제어한다. The VAV controllers 20-1 and 20-2 store the room temperature PV measured by the indoor temperature sensors 22-1 and 22-2 in the air conditioning zones 18-1 and 18-2 and the indoor temperature (The required air volume of the air conditioning zones 18-1 and 18-2) based on the deviation of the value SP and sends the required air volume value to the air
공조 제어 장치(21)는, 각 VAV 컨트롤러(20-1, 20-2)로부터 보내오는 요구 풍량값으로부터 시스템 전체의 총요구 풍량값을 연산하고, 이 총요구 풍량값에 따른 팬 회전수를 구하며, 이 구한 팬 회전수가 되도록 공조기(10)를 제어한다. The air
VAV 유닛(17-1, 17-2)을 통과하여, 취출구(19-1, 19-2)를 통해 공조 존(18-1, 18-2)에 취출되는 급기는, 공조 존(18-1, 18-2)에 있어서의 공조 제어에 공헌한 후, 환기 덕트(23)를 거쳐 배기 조정용 댐퍼(24)를 통해 배출되지만, 그 일부는 환기 조정용 댐퍼(25)를 통하여 환기로서 공조기(10)에 복귀된다. 그리고, 이 공조기(10)에 복귀된 환기에 대하여, 외기가 외기 조정용 댐퍼(26)를 통해 정해진 비율로 받아들여진다. 배기 조정용 댐퍼(24), 환기 조정용 댐퍼(25), 및 외기 조정용 댐퍼(26)의 각각의 개방도는 공조 제어 장치(21)로부터의 지령에 따라 조정된다.The air supplied to the air conditioning zones 18-1 and 18-2 through the air outlets 19-1 and 19-2 through the VAV units 17-1 and 17-2 is supplied to the air conditioning zone 18-1 18-2. The air is then exhausted through the
공조 제어 장치(21)는, 공조기(10)가 냉각 동작시인 경우, 온수 밸브(12)의 개방도를 0%로 하고, 온도 센서(27)에 의해 계측된 급기 온도(SAPV)가 급기 온도 설정값(SASP)과 일치하도록 냉수 밸브(11)의 개방도를 제어한다. 또한, 공조 제어 장치(21)는, 공조기(10)가 가열 동작시인 경우, 냉수 밸브(11)의 개방도를 0%로 하고, 온도 센서(27)에 의해 계측된 급기 온도(SAPV)가 급기 온도 설정값(SASP)과 일치하도록 온수 밸브(12)의 개방도를 제어한다. 일반적으로는, 실내 온도(PV)와 실내 온도 설정값(SP)의 편차가 정해진 시간에 해소되지 않는 경우에 각 VAV 컨트롤러(20-1, 20-2)로부터 보내오는 냉방 능력 증가 요구나 난방 능력 증가 요구에 따라 급기 온도(SAPV)를 변경한다. 이상의 동작은, 종래의 VAV 공조 시스템과 동일하다.The air
다음에, 본 실시형태의 특징에 대해서 설명한다. 도 6은 공조 제어 장치(21)의 구성을 나타내는 블록도이며, 도 7은 본 실시형태의 프로세서 제어의 피드백(FB) 제어계와 액츄에이터 게인(AG) 제어계의 구성을 나타내는 도면이다.Next, the characteristics of the present embodiment will be described. Fig. 6 is a block diagram showing the configuration of the air
공조 제어 장치(21)는, 실내 온도 설정값(SP)을 취득하는 실내 온도 설정값 취득부(210)와, 실내 온도 설정값(SP)에 따라 급기 온도 설정값(SASP)을 산출하는 급기 온도 설정값 산출부(211)와, 온도 센서(27)에 의해 계측된 급기 온도(SAPV)를 취득하는 급기 온도 계측값 취득부(212)와, 냉수 밸브(11) 및 온수 밸브(12)의 개방도를 나타내는 조작량(SAMV)을 산출하는 조작량 산출부(213)와, 조작량(SAMV)을 냉수 밸브(11) 및 온수 밸브(12)에 출력하는 조작량 출력부(214)와, 공조기(10)의 팬(15)을 제어하는 풍량 제어부(215)를 갖는다.The air
실내 온도 설정값 취득부(210)는, 도 1의 설정값 취득부(5)에 상당한다. 급기 온도 설정값 산출부(211)와 급기 온도 계측값 취득부(212)와 조작량 산출부(213)와 조작량 출력부(214)는, 도 1의 액츄에이터 제어부(6)에 상당한다. VAV 컨트롤러(20-1, 20-2)는, 도 1의 설정값 입력부(1)와 제어량 입력부(2)와 조작량 산출부(3)와 조작량 출력부(4)에 상당한다. VAV 유닛(17-1, 17-2)은, 도 1의 액츄에이터(8)에 상당한다. 공조 존(18-1, 18-2)은, 도 1의 피제어물(9)에 상당한다. The room temperature set
따라서, VAV 컨트롤러(20-1, 20-2)와 VAV 유닛(17-1, 17-2)과 공조 존(18-1, 18-2)은, 피드백(FB) 제어계를 구성하고, 실내 온도 설정값 취득부(210)와 급기 온도 설정값 산출부(211)와 급기 온도 계측값 취득부(212)와 조작량 산출부(213)와 조작량 출력부(214)는, 액츄에이터 게인(AG) 제어계를 구성하고 있다. Therefore, the VAV controllers 20-1 and 20-2, the VAV units 17-1 and 17-2, and the air conditioning zones 18-1 and 18-2 constitute a feedback (FB) control system, The set
본 실시형태에서는, 이상과 같은 VAV 공조 시스템에 있어서, 에너지 절약 제어 및 쾌적 제어를 목적으로 하여 실내 온도(PV)를 의도적으로 변경하기 위해 실내 온도 설정값(SP)이 변경될 때에, 이 실내 온도 설정값(SP)의 변경과 연동하여 급기 온도 설정값(SASP)을 변경함으로써, 급기 온도(SAPV)를 변경하여, 실내 온도 제어의 응답성을 개선한다. 피드백 제어계에 있어서의 실온 제어에 필요한 급기 풍량은 급기 온도(SAPV)에 의존하기 때문에, 급기 온도(SAPV)를 변경하는 것은, 액츄에이터 게인을 변화시키는 것을 의미한다.In the present embodiment, in the above-described VAV air conditioning system, when the room temperature set value SP is changed to intentionally change the room temperature PV for the purpose of energy saving control and comfort control, The supply air temperature (SAPP) is changed by changing the supply air temperature setting value (SASP) in conjunction with the change of the set value (SP), thereby improving the responsiveness of the room temperature control. Since the supply air volume required for the room temperature control in the feedback control system depends on the supply air temperature SAPV, changing the supply air temperature SAPV means changing the actuator gain.
도 8은 공조 제어 장치(21)의 동작을 나타내는 흐름도이다. 실내 온도 설정값 취득부(210)는, 실내 온도 설정값(SP)을 취득한다(도 8의 단계 S300). 실내 온도 설정값(SP)은, 실내 온도 일정 제어의 제어 설정값인 기준 설정값으로 미리 설정되어 있고, 예컨대 에너지 절약 제어 및 쾌적 제어를 목적으로 하여 기준 설정값으로부터 의도적으로 변경된다.Fig. 8 is a flowchart showing the operation of the air
급기 온도 설정값 산출부(211)는, 실내 온도 설정값 취득부(210)에 의해 취득된 실내 온도 설정값(SP)이 직전의 실내 온도 설정값(SP)(기준 설정값)에 대하여 변경되어 있는 경우(도 8의 단계 S301에 있어서 YES), 직전의 실내 온도 설정값(SP)에 대한 변경폭에 따라 급기 온도 설정값(SASP)을 변경한다(도 8의 단계 S302).The supply air temperature set
급기 온도 설정값 산출부(211)는, 예컨대 변경 전의 급기 온도 설정값(SASP)에 변동 배율(α)(α는 0보다 큰 실수)을 곱하여 변경 후의 급기 온도 설정값(SASP')을 산출한다. 식 (7)에 있어서의 변동 배율(α)을 실내 온도 설정값(SP)의 변경폭에 따라 변경함으로써, 급기 온도 설정값(SASP)의 변경을 실현할 수 있다. 이때, 급기 온도 설정값 산출부(211)는, 실내 온도 설정값(SP)의 변경폭이 클수록 급기 온도 설정값(SASP)이 크게 변화하도록 변동 배율(α)을 결정한다.The supply air temperature set
SASP'=α×SASP …(7)SASP '= α × SASP ... (7)
급기 온도 계측값 취득부(212)는, 온도 센서(27)에 의해 계측된 급기 온도(SAPV)를 취득한다(도 8의 단계 S303).The supply air temperature measurement
조작량 산출부(213)는, 정해진 제어 연산 알고리즘에 따라, 급기 온도(SAPV)와 급기 온도 설정값(SASP)이 일치되도록 조작량(SAMV)을 산출한다(도 8의 단계 S304). 조작량 출력부(214)는, 조작량 산출부(213)가 산출한 조작량(SAMV)을 냉수 밸브(11) 및 온수 밸브(12)에 출력한다(도 8의 단계 S305). 이렇게 하여, 냉수 밸브(11) 및 온수 밸브(12)의 개방도가 제어되어, 공조기(10)에 공급되는 열매체(냉수 또는 온수)의 양이 제어된다. 또한, 전술한 바와 같이, 공조기(10)가 냉각 동작시인 경우에는 온수 밸브(12)의 개방도는 미리 규정된 최소값(통상은 0% 근방)으로 고정되고, 공조기(10)가 가열 동작시인 경우에는 냉수 밸브(11)의 개방도는 미리 규정된 최소값(통상은 0% 근방)으로 고정된다. 제어 연산 알고리즘으로서는, 예컨대 PID가 있다.The manipulated
풍량 제어부(215)는, 각 VAV 컨트롤러(20-1, 20-2)로부터 보내오는 요구 풍량값으로부터 시스템 전체의 총요구 풍량값을 연산하고, 이 총요구 풍량값에 따른 팬 회전수를 구하며, 이 구한 팬 회전수가 되도록 공조기(10)의 팬(15)의 제어를 일정 주기로 계속하고 있다. 즉, 풍량 제어부(215)의 처리는 단계 S300∼S305에 따라 급기 온도가 변경된 경우에 한정되지 않고 계속적으로 팬 풍량 제어가 행해진다(도 8의 단계 S306).The air
공조 제어 장치(21)는, 이상과 같은 단계 S300∼S305의 처리를 예컨대 거주자나 공조의 관리자로부터의 지령에 따라 공조 제어가 종료될 때까지(도 8의 단계 S307에 있어서 YES), 일정 시간마다 행한다. 도 8의 단계 S300, S301, S302는, 각각 도 2의 (B)의 단계 S200, S201, S202에 상당한다.The air-
에너지 절약 제어 및 쾌적 제어를 목적으로 하여 실내 온도(PV)를 변경하는 경우, 예컨대 실내 온도 설정값(SP)을 의도적으로 단계적으로 완화하는 동작에서는, 제1 실시형태의 도 4의 (A), 도 4의 (B)에 나타내는 실내 온도 설정값(SP)과 변동 배율(α)의 연동 패턴을 적용할 수 있다.In the case of changing the room temperature PV for the purpose of energy saving control and comfort control, for example, in an operation of intentionally reducing the room temperature set value SP stepwise, in FIGS. 4A and 4B of the first embodiment, The interlocking pattern of the room temperature set value SP and the variation magnification factor? Shown in Fig. 4 (B) can be applied.
또한, 비특허문헌 1에 개시되어 있는 램프형의 실온 상하 이동을 연속하는 스케줄에 적용하는 실내 온도 설정값(SP)과 변동 배율(α)의 연동 패턴예를 도 9의 (A), 도 9의 (B)에 나타낸다.9A, 9A, 9A, 9A, 9A, 9A, 9A, 9A, 9A, 9A, 9A, 9A, 9A, 9A, 9A, 9A, 9A, 9A, 9A, (B).
도 9의 (A), 도 9의 (B)에 나타낸 연동 패턴을 실제의 건물의 공조 존에 적용한 결과를 도 10의 (A), 도 10의 (B)에 나타낸다. 도 10의 (A)는 실내 온도 설정값(SP)과 급기 온도 설정값(SASP)의 변화를 나타내고, 도 10의 (B)는 실내 온도(PV)의 변화를 나타내고 있다. 도 10의 (B)에 나타낸 현장 적용 데이터에서는, 실내 온도 설정값(SP)의 변동폭에 대하여 실제의 거주 영역의 실내 온도(PV)의 변동폭이 작아, 실내 온도 설정값(SP)을 변경한 것만으로는 실제의 실내 온도(PV)를 변경하기 어려운 것을 알았다.Figs. 10 (A) and 10 (B) show the results of applying the interlocking pattern shown in Figs. 9 (A) and 9 (B) to an actual air conditioning zone of a building. FIG. 10A shows the change of the room temperature set value SP and the supply air temperature set value SASP, and FIG. 10B shows the change of the room temperature PV. In the field application data shown in FIG. 10 (B), only the change in the room temperature setting value SP is small because the variation width of the actual room temperature PV in the living area is small relative to the variation range of the room temperature set value SP It is difficult to change the actual indoor temperature (PV).
이상과 같이, 본 실시형태에서는, 에너지 절약 제어 및 쾌적 제어를 목적으하여 실내 온도(PV)를 의도적으로 변경하기 위해 실내 온도 설정값(SP)이 변경될 때에, 액츄에이터 게인의 변화에 따라 생기는 실내 온도(PV)의 변화(외란)가 실내 온도 설정값(SP)의 변경에 추종하는 작용이 되도록, 실내 온도 설정값(SP)의 변경에 따라 급기 온도(SAPV)를 변경함으로써, 실내 온도 제어의 응답성을 개선할 수 있다. 또한, 실내 온도(PV)의 실내 온도 설정값(SP)에의 수속성을 확보하기 위해, 급기 온도(SAPV)는 로버스트 안정된 범위에서 변동시키는 것이 바람직하다. As described above, in this embodiment, when the indoor temperature set value SP is changed in order to intentionally change the indoor temperature PV for the purpose of energy saving control and comfort control, By changing the supply air temperature SAPV in accordance with the change of the indoor temperature set value SP so that the change (disturbance) of the temperature PV becomes an action that follows the change of the indoor temperature set value SP, The response can be improved. Further, in order to secure the numerical property to the room temperature set value SP of the room temperature PV, it is preferable that the supply air temperature SAPV fluctuates in the robust stable range.
또한, 본 실시형태에서는, 실내 온도 설정값(SP)의 램프형의 변동의 패턴예로서 도 9의 (A)의 예를 들어 설명하였지만, 이것으로 한정되지 않으며, 실내 온도 설정값(SP)의 변동 패턴으로서는 도 11의 (A)∼도 11의 (C)에 나타내는 것과 같은 것도 있다. 도 11의 (A)∼도 11의 (C) 중 어느 패턴에 대해서도 실내 온도 설정값(SP)의 변경에 연동시켜 급기 온도(SAPV)를 변경하면 좋다.9A is exemplified as an example of the ramp type variation of the room temperature set value SP in the present embodiment, the present invention is not limited to this, Some variation patterns are those shown in Figs. 11 (A) to 11 (C). 11A to 11C, the supply air temperature SAPV may be changed in conjunction with the change of the room temperature set value SP.
[제3 실시형태][Third embodiment]
다음에, 본 발명의 제3 실시형태에 대해서 설명한다. 본 실시형태는, 제1, 제2 실시형태에 있어서의 설정값(SP)과 변동 배율(α)의 연동 패턴의 별도의 예를 나타내는 것이며, 피드백 제어계의 제어 편차를 고려한 예를 나타내는 것이다. 피드백 제어계의 제어 편차의 크기를 반영하여 액츄에이터 게인을 변경하면, 설정값(SP)이 변경되었을 때의 피드백 제어의 응답성이 높아지며, 피드백 제어의 수속성도 높아진다.Next, a third embodiment of the present invention will be described. The present embodiment shows another example of the interlocking pattern of the set value SP and the variation magnification? In the first and second embodiments, and shows an example in which the control deviation of the feedback control system is taken into consideration. When the actuator gain is changed by reflecting the magnitude of the control deviation of the feedback control system, the responsiveness of the feedback control when the set value SP is changed is increased, and the number of feedback control is also increased.
제1, 제2 실시형태에 따르면, 설정값(SP)의 변경폭이 클수록, 즉 제어 편차(Δ|SP―PV|)가 클수록, 액츄에이터 게인을 크게 변경하지만, 제어 도입 시의 제어 파라미터 조정에 의해 피드백 제어계의 수속성은 어느 정도 확보되어 있기 때문에, 설정값(SP) 변경 후의 경과 시간이 길수록 변동 배율(α)이 작아지도록 변동 배율(α)을 결정하면 좋다.According to the first and second embodiments, the larger the change width of the set value SP, i.e., the larger the control deviation? SP-PV |, the larger the actuator gain is. The variable magnification factor? May be determined such that the variation magnification? Becomes smaller as the elapsed time after the set value SP is changed, because the number attribute of the feedback control system is secured to some extent.
도 4의 (A)에 나타낸 것과 동일한 계단형의 설정값(SP) 변경에 대하여, 제어 편차를 고려하여 액츄에이터 게인을 변동시키는 연동 패턴예를 도 12의 (A)∼도 12의 (D)에 나타낸다. 도 12의 (B)는 설정값(SP)의 변경에 따라 변동 배율(α)을 변화시킨 후, 이 변화 전의 α의 값으로 복귀되도록, 설정값(SP)의 변경 시점으로부터의 경과 시간에 따라 변동 배율(α)을 단계적으로 변경하는 예를 나타내고 있다. An example of the interlocking pattern in which the actuator gain is changed in consideration of the control deviation with respect to the same stepwise change of the set value SP as shown in Fig. 4 (A) is shown in Figs. 12 (A) to 12 . 12B is a graph showing the relationship between the variation magnification alpha and the amount of change of the setting value SP in accordance with the elapsed time from the point of time at which the setting value SP is changed, The variation magnification? Is stepwise changed.
도 12의 (C)는 설정값(SP) 변경 후의 경과 시간과 변동 배율(α)의 관계를 나타내는 선형의 함수를 이용함으로써, 설정값(SP)의 변경 시점으로부터의 경과 시간에 따라 변동 배율(α)을 결정하는 예를 나타내고 있다. 도 12의 (D)는 설정값(SP) 변경 후의 경과 시간과 변동 배율(α)의 관계를 나타내는 비선형의 함수를 이용함으로써, 설정값(SP)의 변경 시점으로부터의 경과 시간에 따라 변동 배율(α)을 결정하는 예를 나타내고 있다. 이상과 같은 변동 배율(α)의 결정을, 제1 실시형태의 액츄에이터 제어부(6), 혹은 제2 실시형태의 급기 온도 설정값 산출부(211)에 있어서 행하면 좋다.12C is a graph showing the relationship between the variation magnification? And the variation magnification? According to the elapsed time from the change point of the set value SP by using a linear function representing the relationship between the elapsed time after the set value SP is changed and the variation magnification? ?) is determined. 12D is a graph showing the relationship between the variation magnification? And the variation magnification? According to the elapsed time from the change point of the set value SP by using a nonlinear function representing the relationship between the elapsed time after the set value SP is changed and the variation magnification? ?) is determined. The fluctuation magnification? May be determined in the
도 13의 (A)∼도 13의 (C)에 본 실시형태의 효과를 나타내는 시뮬레이션 결과를 나타낸다. 여기서는, 도 12의 (B)의 타입으로 설정값(SP)과 변동 배율(α)을 연동시킨 예를 나타낸다. 도 13의 (A)는 시간(t=300)에서 설정값(SP=25)이 SP=200으로 변경되었을 때의 제어량(PV)의 변화를 나타내고, 도 13의 (B)는 이 설정값 변경 시의 조작량(MV)의 변화를 나타내며, 도 13의 (C)는 변동 배율(α)의 변화를 나타내고 있다.Figs. 13A to 13C show simulation results showing the effects of the present embodiment. Fig. Here, an example in which the setting value SP and the variation magnification? Are interlocked with each other is shown in Fig. 12 (B). 13A shows the change of the control amount PV when the set value (SP = 25) is changed to SP = 200 at the time (t = 300), and FIG. 13B shows the change Fig. 13C shows a change in the variation magnification?. Fig.
도 13의 (A)의 PV1은 종래 기술과 같이 액츄에이터 게인을 변경하지 않는 경우의 제어량(PV), PV2는 도 13의 (C)와 같이 변동 배율(α)을 변경한 경우의 제어량(PV)이다. 도 13의 (B)의 MV1은 액츄에이터 게인을 변경하지 않는 경우의 조작량(MV), MV2는 도 13의 (C)와 같이 변동 배율(α)을 변경한 경우의 조작량(MV)이다.PV1 in Fig. 13A is the control amount PV when the actuator gain is not changed, PV2 is the control amount PV when the variation magnification? Is changed as shown in Fig. 13C, to be. 13B, MV1 is the manipulated variable MV when the actuator gain is not changed, and MV2 is the manipulated variable MV when the variation magnification α is changed as shown in FIG. 13C.
도 12의 (B)에서 설명한 바와 같이, 이 시뮬레이션에서는 설정값(SP)의 변경 시점으로부터의 경과 시간에 따라 변동 배율(α)을 단계적으로 변경하고 있다. 도 13의 (A)∼도 13의 (C)에 의하면, 종래 기술과 같이 액츄에이터 게인을 변경하지 않는 경우(변동 배율(α)이 항상 1)에 비하여, 본 실시형태의 액츄에이터 게인 연동 제어를 행하는 경우에는, 제어량(PV)의 설정값(SP)에의 점근(漸近)이 빨라져, 피드백 제어의 응답성이 향상되고 있는 것을 알았다.As described in FIG. 12 (B), in this simulation, the variation magnification? Is changed stepwise according to the elapsed time from the point of time at which the set value SP is changed. 13A to 13C, compared with the case where the actuator gain is not changed (the variation magnification? Is always 1) as in the prior art, the actuator gain interlock control of the present embodiment is performed It is found that the asymptotic value of the control amount PV to the set value SP is increased and the responsiveness of the feedback control is improved.
[제4 실시형태][Fourth Embodiment]
다음에, 본 발명의 제4 실시형태에 대해서 설명한다. 본 실시형태는, 제1, 제2 실시형태에 있어서의 설정값(SP)과 변동 배율(α)의 연동 패턴의 별도의 예를 나타내는 것이며, 피드백 제어계의 시간 지연을 고려한 예를 나타내는 것이다. 피드백 제어계의 시간 지연을 고려하여 액츄에이터 게인을 변경하면, 설정값(SP) 변경 시의 피드백 제어의 응답성이 높아지며, 피드백 제어의 수속성도 높아진다. 시간 지연이 큰 피제어물일수록 액츄에이터 게인을 빠르게 변경한다.Next, a fourth embodiment of the present invention will be described. This embodiment shows another example of the interlocking pattern of the set value SP and the variation magnification? In the first and second embodiments, and shows an example in which the time delay of the feedback control system is taken into consideration. When the actuator gain is changed in consideration of the time delay of the feedback control system, the responsiveness of the feedback control at the time of changing the set value SP increases, and the number of feedback control increases. The controlled object with a large time delay changes the actuator gain quickly.
도 4의 (A)에 나타낸 것과 동일한 계단형의 설정값(SP) 변경에 대하여, 피드백 제어계의 시간 지연을 고려하여 액츄에이터 게인을 변동시키는 연동 패턴예를 도 14의 (A)∼도 14의 (D)에 나타낸다. 도 14의 (A)∼도 14의 (D)에 나타낸 예에서는, 설정값(SP)의 변경보다 일정 시간(t1)만큼 빠르게 액츄에이터 게인(변동 배율(α))의 변경을 개시하고 있다. 일정 시간(t1)에는, 제어 대상의 시간 지연(설정값(SP)에 대한 실내 온도(PV)의 지연 시간)을 대강이라도 알고 있는 경우에는 이 값을 설정하거나, t1=0(시간 지연을 고려하지 않는 연동 패턴을 적용한 경우)일 때의 실내 온도(PV)의 응답 데이터를 취득하여, 이 데이터로부터 취득한 설정값(SP)에 대한 실내 온도(PV)의 지연 시간을 설정하거나 하면 좋다.An example of the interlock pattern in which the actuator gain is varied in consideration of the time delay of the feedback control system with respect to the same stepwise change of the set value SP as shown in Fig. 4 (A) is shown in Figs. 14 (A) D). In the examples shown in Figs. 14A to 14D, the actuator gain (variation magnification?) Is started to change at a time faster than the change of the set value SP by a predetermined time t1. If the time delay of the control object (the delay time of the room temperature PV with respect to the set value SP) is roughly known, this value is set or t1 = 0 (For example, when the interlocking pattern is not applied), the response data of the room temperature PV may be acquired and the delay time of the room temperature PV with respect to the set value SP acquired from this data may be set.
도 14의 (B)는 설정값(SP) 변경 후의 경과 시간에 따라 변동 배율(α)을 단계적으로 변경하는 도 12의 (B)의 예에 대하여, 설정값(SP)의 변경보다 일정 시간(t1)만큼 빠르게 액츄에이터 게인(변동 배율(α))의 변경을 개시한 예를 나타내고 있다. 도 14의 (C)는 설정값(SP) 변경 후의 경과 시간과 변동 배율(α)의 관계를 나타내는 선형의 함수를 이용함으로써, 설정값(SP) 변경 후의 경과 시간에 따라 변동 배율(α)을 결정하는 도 12의 (C)의 예에 대하여, 설정값(SP)의 변경보다 일정 시간(t1)만큼 빠르게 액츄에이터 게인(변동 배율(α))의 변경을 개시한 예를 나타내고 있다. 도 14의 (D)는 설정값(SP) 변경 후의 경과 시간과 변동 배율(α)의 관계를 나타내는 비선형의 함수를 이용함으로써, 설정값(SP) 변경 후의 경과 시간에 따라 변동 배율(α)을 결정하는 도 12의 (D)의 예에 대하여, 설정값(SP)의 변경보다 일정 시간(t1)만큼 빠르게 액츄에이터 게인(변동 배율(α))의 변경을 개시한 예를 나타내고 있다. 이러한 변동 배율(α)의 결정을, 제1 실시형태의 액츄에이터 제어부(6), 혹은 제2 실시형태의 급기 온도 설정값 산출부(211)에 있어서 행하면 좋다.14B shows a case where the variation magnification? Is changed stepwise in accordance with the elapsed time after the set value SP is changed. In contrast to the example of FIG. 12B, (variation magnification?) as shown in FIG. 14C is a graph showing the relationship between the variation magnification? And the variation magnification? According to the elapsed time after the setting value SP is changed by using a linear function indicating the relationship between the elapsed time after the setting value SP is changed and the variation magnification? 12C shows an example in which the change of the actuator gain (variation magnification?) Is started earlier by a predetermined time t1 than the change of the set value SP. 14D shows a variation magnification? According to the elapsed time after the set value SP is changed by using a non-linear function representing the relationship between the elapsed time after the set value SP is changed and the variation magnification? 12B shows an example in which the change of the actuator gain (variation factor?) Is started earlier than the change of the set value SP by a predetermined time t1. The variation magnification? May be determined in the
도 9의 (A)에 나타낸 것과 동일한 램프형의 설정값(SP) 변경에 대하여, 피드백 제어계의 시간 지연을 고려하여 액츄에이터 게인을 변동시키는 연동 패턴예를 도 15의 (A), 도 15의 (B)에 나타낸다.An example of the interlock pattern in which the actuator gain is varied in consideration of the time delay of the feedback control system with respect to the ramp-type set value change (SP) shown in Fig. 9A is shown in Figs. B).
이상과 같이, 본 실시형태에서는, 피드백 제어계의 시간 지연을 고려하여 변동 배율(α)을 변경하여 액츄에이터 게인을 변경함으로써, 피드백 제어의 응답성을 개선할 수 있고, 제어의 수속성도 개선할 수 있다.As described above, in the present embodiment, the responsiveness of the feedback control can be improved by changing the actuator gain by changing the variation magnification? In consideration of the time delay of the feedback control system, have.
또한, 설정값(SP)의 변경에 앞서 액츄에이터 게인을 변경하는 것은 어렵기 때문에, 실제의 제어에서는 설정값(SP)의 변경을 행하는 변경 수단(도시되지 않음)으로부터, 설정값(SP)의 변경 및 그 변경폭을 사전에 통지하는 신호를 수신하게 된다. 예컨대, 전형적인 것으로서, 설정값(SP)의 변경을 행하는 변경 수단에는, 실시형태 2에서 기술한 설정값(SP)의 변경 패턴의 정보가 미리 스케줄링되어 있는 경우가 있다. 이에 의해, 설정값(SP)의 변경보다 정해진 시간(t1)만큼 빠르게 액츄에이터의 게인을 변경할 수 있다.Since it is difficult to change the actuator gain before changing the set value SP, it is difficult to change the set value SP from the changing means (not shown) for changing the set value SP in actual control And a signal for notifying the change width in advance. For example, as a typical example, information on a change pattern of the set value SP described in
[제5 실시형태][Fifth Embodiment]
다음에, 본 발명의 제5 실시형태에 대해서 설명한다. 본 실시형태는, 제1, 제2 실시형태에 있어서의 설정값(SP)과 변동 배율(α)의 연동 패턴의 별도의 예를 나타내는 것이며, 제4 실시형태와 마찬가지로 피드백 제어계의 시간 지연을 고려하며, 설정값(SP)의 변화점에 있어서의 제어량(PV)의 오버슈트를 고려한 예를 나타내는 것이다. 램프형으로 변경되는 설정값(SP)이 상승에서 하강으로 바뀌는 변화점 부근, 혹은 하강에서 상승으로 바뀌는 변화점 부근에서는, 제어량(PV)에 변화점 전의 설정값 변경 방향으로의 오버슈트가 일어나기 쉽다. 본 실시형태에서는, 이러한 오버슈트의 발생을 억제하는 것을 목적으로 한다.Next, a fifth embodiment of the present invention will be described. The present embodiment shows another example of the interlocking pattern of the set value SP and the variation magnification factor? In the first and second embodiments. In the same way as the fourth embodiment, the time delay of the feedback control system is considered , And an overshoot of the control amount PV at the change point of the set value SP is considered. An overshoot in the change direction of the set value before the change point is prone to occur in the vicinity of the change point where the set value SP changed to the ramp type changes from the rise to the fall or near the change point where the rise value changes to the rise . In the present embodiment, the object is to suppress the occurrence of such an overshoot.
도 9의 (A)에 나타낸 것과 동일한 램프형의 설정값(SP) 변경에 대하여, 피드백 제어계의 시간 지연을 고려하며 설정값(SP)의 변화점에 있어서의 제어량(PV)의 오버슈트를 고려하여 액츄에이터 게인을 변동시키는 연동 패턴예를 도 16의 (A), 도 16의 (B)에 나타낸다. 도 16의 (B)에 있어서의 도면 부호 160은 제4 실시형태의 연동 패턴예를 나타내고, 도면 부호 161은 본 실시형태에 있어서의 연동 패턴예를 나타내고 있다. The overshoot of the control amount PV at the change point of the set value SP is taken into consideration in consideration of the time delay of the feedback control system for the ramp type setting value SP change similar to that shown in Fig. Figs. 16A and 16B show examples of interlocking patterns for varying the actuator gain. Fig.
이와 같이, 본 실시형태에서는, 피드백 제어계의 시간 지연을 고려하여 변동 배율(α)을 변경함과 동시에, 설정값(SP)이 상승에서 하강으로 바뀌는 변화점 부근, 혹은 하강에서 상승으로 바뀌는 변화점 부근에서는 변동 배율(α)을 일정하게 하여 액츄에이터 게인의 변경을 중지함으로써, 제4 실시형태에서 설명한 효과에 더하여, 제어량(PV)의 오버슈트를 억제한다고 하는 효과를 얻을 수 있어, 제어량(PV)의 설정값(SP)에의 수속성을 높일 수 있다.As described above, in this embodiment, the variation magnification? Is changed in consideration of the time delay of the feedback control system, and at the same time, the change point near the change point where the set value SP changes from the rise to the fall, It is possible to obtain an effect of suppressing the overshoot of the control amount PV in addition to the effect described in the fourth embodiment by stopping the change of the actuator gain by keeping the variation magnification alpha constant in the vicinity of the control amount PV, It is possible to increase the number attribute to the set value (SP)
[제6 실시형태][Sixth Embodiment]
다음에, 본 발명의 제6 실시형태에 대해서 설명한다. 제1∼제5 실시형태에서는, 설정값(SP)의 변경폭에 따라 액츄에이터 게인을 변경하고 있지만, 설정값(SP)의 변화율에 따라 액츄에이터 게인을 변경하여도 좋다. 도 17은 본 실시형태의 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이며, 도 1과 동일한 구성에는 동일한 부호를 붙인다.Next, a sixth embodiment of the present invention will be described. In the first to fifth embodiments, the actuator gain is changed in accordance with the change width of the set value SP, but the actuator gain may be changed in accordance with the change rate of the set value SP. 17 is a block diagram showing the configuration of the control apparatus of the present embodiment, and the same components as those in Fig. 1 are denoted by the same reference numerals.
본 실시형태의 제어 장치는, 설정값 입력부(1)와, 제어량 입력부(2)와, 조작량 산출부(3)와, 조작량 출력부(4)와, 설정값 취득부(5)와, 액츄에이터 제어부(6a)와, 설정값(SP)의 변화율을 산출하는 설정값 변화율 산출부(40)를 구비하고 있다. 설정값 취득부(5)와 설정값 변화율 산출부(40)와 액츄에이터 제어부(6a)는, 액츄에이터 게인(AG) 제어계를 구성하고 있다.The control apparatus of the present embodiment includes a set
도 18은 본 실시형태의 액츄에이터 게인(AG) 제어계의 동작을 나타내는 흐름도이다. 도 18의 단계 S400의 처리는 도 2의 (B)의 단계 S200과 같다.18 is a flowchart showing the operation of the actuator gain (AG) control system of the present embodiment. The processing of step S400 of Fig. 18 is the same as that of step S200 of Fig. 2 (B).
설정값 변화율 산출부(40)는, 설정값 취득부(5)에 의해 취득된 설정값(SP) 직전의 설정값(SP)에 대한 변화율을 산출한다(도 18의 단계 S401).The set value change
액츄에이터 제어부(6a)는, 설정값 변화율 산출부(40)에 의해 산출된 설정값(SP)의 변화율이 직전의 변화율에 대하여 변화한 경우, 설정값(SP)이 변경되었다고 인식하고(도 18의 단계 S402에 있어서 YES), 설정값(SP)의 변화율에 따라 액츄에이터 게인(Kag)을 변경한다(도 18의 단계 S403). 액츄에이터 게인(Kag)의 변경은, 예컨대 식 (5)에 있어서의 변동 배율(α)을 설정값(SP)의 변화율에 따라 변경함으로써 실현할 수 있다. 이 때, 액츄에이터 제어부(6a)는, 설정값(SP)의 변화율이 클수록 액츄에이터 게인(Kag)이 크게 변화하도록 변동 배율(α)을 결정한다. The actuator control unit 6a recognizes that the set value SP has been changed when the rate of change of the set value SP calculated by the set value change
이상과 같은 단계 S400∼S403의 처리가, 예컨대 오퍼레이터로부터의 지령에 따라 제어가 종료할 때까지(도 18의 단계 S404에 있어서 YES), 일정 주기마다 반복 실행된다.The processing of steps S400 to S403 as described above is repeatedly executed at regular intervals until the control ends according to a command from the operator (YES in step S404 of Fig. 18).
또한, 제1∼제6 실시형태에서는, 대상의 피드백 제어계가 역동작인 경우에 대해서 설명하고 있지만, 피드백 제어계가 정동작(제어량(PV)이 증대하면 조작량(MV)도 증대함)인 대상에 본 발명을 적용하여도 좋다. 피드백 제어계가 정동작인 경우에도, 제1∼제6 실시형태와 마찬가지로 변동 배율(α)을 결정하면 좋다.In the first to sixth embodiments, the case where the target feedback control system is inverse operation is described. However, the feedback control system may be applied to a target that is a normal operation (when the control amount PV increases, the manipulated variable MV also increases) The present invention may be applied. Even when the feedback control system is a forward operation, the variation magnification? May be determined as in the first to sixth embodiments.
제1∼제6 실시형태에서 설명한 제어 장치는, CPU, 기억 장치 및 인터페이스를 구비한 컴퓨터와, 이들 하드웨어 자원을 제어하는 프로그램에 의해 실현할 수 있다. CPU는, 기억 장치에 저장된 프로그램에 따라 제1∼제6 실시형태에서 설명한 처리를 실행한다.The control device described in the first to sixth embodiments can be realized by a computer having a CPU, a storage device, and an interface, and a program for controlling these hardware resources. The CPU executes the processes described in the first to sixth embodiments in accordance with the program stored in the storage device.
본 발명은, 프로세서 제어 기술에 있어서, 실내 온도 등의 제어량을 에너지 절약 혹은 거주자의 쾌적성 개선을 위해 변동시키는 기술에 적용할 수 있다. INDUSTRIAL APPLICABILITY In the processor control technology of the present invention, the control amount such as the room temperature can be applied to a technique for energy saving or for improving the comfort of a resident.
1…설정값 입력부, 2…제어량 입력부, 3…조작량 산출부, 4…조작량 출력부, 5…설정값 취득부, 6, 6a…액츄에이터 제어부, 7…제어 대상, 8…액츄에이터, 9…피제어물, 10…공조기, 11…냉수 밸브, 12…온수 밸브, 13…냉각 코일, 14…가열 코일, 15…팬, 17-1, 17-2…VAV 유닛, 18-1, 18-2…공조 존, 20-1, 20-2…VAV 컨트롤러, 21…공조 제어 장치, 22-1, 22-2, 27, 28…온도 센서, 40…설정값 변화율 산출부, 210…실내 온도 설정값 취득부, 211…급기 온도 설정값 산출부, 212…급기 온도 계측값 취득부, 213…조작량 산출부, 214…조작량 출력부, 215…풍량 제어부.One… Setting value input section, 2 ... Control amount input section, 3 ... An operation amount calculating section, 4 ... Manipulated variable output section, 5 ... Set
Claims (18)
제어 대상의 목표 상태를 나타내는 설정값(SP)과 상기 제어 대상의 상태 계측값인 제어량(PV)에 기초하여 조작량(MV)을 산출하여 액츄에이터에 출력하는 피드백 제어계로부터, 상기 설정값(SP)을 취득하는 설정값 취득 수단과,
상기 설정값(SP)이 변경되었을 때에, 상기 액츄에이터의 게인의 변화에 따라 생기는 제어량(PV)의 변화가 설정값(SP)의 변경에 추종하는 작용이 되도록, 상기 액츄에이터의 게인을 변화시키는 액츄에이터 제어 수단을 구비하고,
상기 액츄에이터 제어 수단은, 상기 설정값(SP)의 변경에 따라 상기 액츄에이터의 게인을 변화시킨 후, 이 변화 전의 게인의 값으로 복귀되도록, 상기 설정값(SP)의 변경 시점으로부터의 경과 시간에 따라 상기 액츄에이터의 게인을 변화시키는 것을 특징으로 하는 제어 장치.In the control device,
From the feedback control system that calculates the manipulated variable MV on the basis of the set value SP indicating the target state of the controlled object and the controlled variable PV that is the state measured value of the controlled object and outputs the calculated manipulated variable MV to the actuator, Setting value acquiring means for acquiring,
The controller controls the gain of the actuator to change the gain of the actuator such that the change of the control amount PV caused by the change of the gain of the actuator becomes an action that follows the change of the set value SP when the set value SP is changed. Means,
The actuator control means changes the gain of the actuator according to the change of the set value SP and then changes the gain of the actuator according to the elapsed time from the change point of the set value SP And changes the gain of the actuator.
상기 피드백 제어계는, 열매체(熱媒體)의 유량 제어에 의해 실내 온도를 제어하는 제어 루프이며,
상기 액츄에이터 제어 수단은, 실내 온도의 목표값을 나타내는 상기 설정값(SP)의 변경에 따라 상기 열매체의 온도를 제어함으로써, 상기 액츄에이터의 게인을 변화시키는 것을 특징으로 하는 제어 장치.The method according to claim 1,
The feedback control system is a control loop for controlling a room temperature by controlling a flow rate of a heating medium,
Wherein the actuator control means changes the gain of the actuator by controlling the temperature of the heating medium in accordance with the change of the set value (SP) indicating the target value of the room temperature.
상기 피드백 제어계는, 상기 열매체인 급기의 풍량 제어에 의해 실내 온도를 제어하는 제어 루프이며,
상기 액츄에이터는, 상기 급기의 풍량을 조절하는 VAV 유닛이고,
상기 액츄에이터 제어 수단은, 실내 온도의 목표값을 나타내는 상기 설정값(SP)의 변경에 따라 급기 온도를 제어함으로써, 상기 액츄에이터의 게인을 변화시키는 것을 특징으로 하는 제어 장치.3. The method of claim 2,
Wherein the feedback control system is a control loop for controlling the room temperature by controlling the air volume of the air supply unit as the heating medium,
Wherein the actuator is a VAV unit for adjusting the air volume of the air supply unit,
Wherein the actuator control means changes the gain of the actuator by controlling the supply air temperature in accordance with the change of the set value (SP) indicating the target value of the room temperature.
상기 액츄에이터 제어 수단은, 상기 설정값(SP)의 램프형의 변경에 따라 상기 액츄에이터의 게인을 램프형으로 변화시키는 것을 특징으로 하는 제어 장치. 4. The method according to any one of claims 1 to 3,
Wherein the actuator control means changes the gain of the actuator to a ramp type in accordance with the change of the ramp type of the set value (SP).
상기 액츄에이터 제어 수단은, 상기 설정값(SP)의 계단형의 변경에 따라 상기 액츄에이터의 게인을 계단형으로 변화시키는 것을 특징으로 하는 제어 장치. 4. The method according to any one of claims 1 to 3,
Wherein the actuator control means changes the gain of the actuator in a stepwise manner in accordance with the stepwise change of the set value (SP).
상기 액츄에이터 제어 수단은, 상기 설정값(SP)의 변경 패턴이 미리 부여되어 있을 때에, 상기 설정값(SP)의 변경을 사전에 통지하는 신호에 따라, 상기 설정값(SP)의 변경보다 정해진 시간만큼 빠르게 상기 액츄에이터의 게인을 변화시키는 것을 특징으로 하는 제어 장치.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
Wherein the actuator control means controls the actuator control means so that the predetermined value SP is set to a predetermined time longer than the change of the set value SP in accordance with a signal for notifying the change of the set value SP in advance, And changes the gain of the actuator as quickly as possible.
상기 액츄에이터 제어 수단은, 상기 설정값(SP)이 상승에서 하강 또는 하강에서 상승으로 바뀌는 변화점 부근에서 상기 액츄에이터의 게인을 일정하게 하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.8. The method of claim 7,
Wherein the actuator control means makes the gain of the actuator constant in the vicinity of a changing point at which the set value SP changes from a rising to a falling or from a falling to a rising.
상기 액츄에이터 제어 수단은, 상기 설정값(SP)의 변경폭 또는 변화율에 따라 상기 액츄에이터의 게인을 변화시키는 것을 특징으로 하는 제어 장치. 4. The method according to any one of claims 1 to 3,
Wherein the actuator control means changes the gain of the actuator in accordance with a change width or rate of change of the set value (SP).
제어 대상의 목표 상태를 나타내는 설정값(SP)과 상기 제어 대상의 상태 계측값인 제어량(PV)에 기초하여 조작량(MV)을 산출하여 액츄에이터에 출력하는 피드백 제어계로부터, 상기 설정값(SP)을 취득하는 설정값 취득 단계와,
상기 설정값(SP)이 변경되었을 때에, 상기 액츄에이터의 게인의 변화에 따라 생기는 제어량(PV)의 변화가 설정값(SP)의 변경에 추종하는 작용이 되도록, 상기 액츄에이터의 게인을 변화시키는 액츄에이터 제어 단계를 포함하고,
상기 액츄에이터 제어 단계는, 상기 설정값(SP)의 변경에 따라 상기 액츄에이터의 게인을 변화시킨 후, 이 변화 전의 게인의 값으로 복귀되도록, 상기 설정값(SP)의 변경 시점으로부터의 경과 시간에 따라 상기 액츄에이터의 게인을 변화시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.In the control method,
From the feedback control system that calculates the manipulated variable MV on the basis of the set value SP indicating the target state of the controlled object and the controlled variable PV that is the state measured value of the controlled object and outputs the calculated manipulated variable MV to the actuator, A setting value acquiring step of acquiring,
The controller controls the gain of the actuator to change the gain of the actuator such that the change of the control amount PV caused by the change of the gain of the actuator becomes an action that follows the change of the set value SP when the set value SP is changed. ≪ / RTI >
Wherein the actuator control step changes the gain of the actuator in accordance with the change of the set value SP and then changes the gain of the actuator according to the elapsed time from the change point of the set value SP And changing the gain of the actuator.
상기 피드백 제어계는, 열매체의 유량 제어에 의해 실내 온도를 제어하는 제어 루프이며,
상기 액츄에이터 제어 단계는, 실내 온도의 목표값을 나타내는 상기 설정값(SP)의 변경에 따라 상기 열매체의 온도를 제어함으로써, 상기 액츄에이터의 게인을 변화시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.11. The method of claim 10,
The feedback control system is a control loop for controlling the indoor temperature by controlling the flow rate of the heating medium,
Wherein the actuator control step includes the step of changing the gain of the actuator by controlling the temperature of the heating medium in accordance with the change of the set value SP indicating the target value of the room temperature.
상기 피드백 제어계는, 상기 열매체인 급기의 풍량 제어에 의해 실내 온도를 제어하는 제어 루프이며,
상기 액츄에이터는, 상기 급기의 풍량을 조절하는 VAV 유닛이고,
상기 액츄에이터 제어 단계는, 실내 온도의 목표값을 나타내는 상기 설정값(SP)의 변경에 따라 급기 온도를 제어함으로써, 상기 액츄에이터의 게인을 변화시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.12. The method of claim 11,
Wherein the feedback control system is a control loop for controlling the room temperature by controlling the air volume of the air supply unit as the heating medium,
Wherein the actuator is a VAV unit for adjusting the air volume of the air supply unit,
Wherein the actuator control step includes the step of changing the gain of the actuator by controlling the supply air temperature in accordance with the change of the set value (SP) indicating the target value of the room temperature.
상기 액츄에이터 제어 단계는, 상기 설정값(SP)의 램프형의 변경에 따라 상기 액츄에이터의 게인을 램프형으로 변화시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.13. The method according to any one of claims 10 to 12,
Wherein the actuator control step includes the step of changing the gain of the actuator to a ramp type in accordance with the change of the ramp type of the set value (SP).
상기 액츄에이터 제어 단계는, 상기 설정값(SP)의 계단형의 변경에 따라 상기 액츄에이터의 게인을 계단형으로 변화시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.13. The method according to any one of claims 10 to 12,
Wherein the step of controlling the actuator includes the step of changing the gain of the actuator in a stepwise manner in accordance with the stepwise change of the set value (SP).
상기 액츄에이터 제어 단계는, 상기 설정값(SP)의 변경 패턴이 미리 부여되어 있을 때에, 상기 설정값(SP)의 변경을 사전에 통지하는 신호에 따라, 상기 설정값(SP)의 변경보다 정해진 시간만큼 빠르게 상기 액츄에이터의 게인을 변화시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.13. The method according to any one of claims 10 to 12,
Wherein the actuator control step includes a step of controlling the actuator in accordance with a signal for notifying the change of the set value SP in advance when the change pattern of the set value SP is given in advance, And changing the gain of the actuator as fast as the change of the gain of the actuator.
상기 액츄에이터 제어 단계는, 상기 설정값(SP)이 상승에서 하강 또는 하강에서 상승으로 바뀌는 변화점 부근에서 상기 액츄에이터의 게인을 일정하게 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.17. The method of claim 16,
Wherein the actuator control step includes the step of making the gain of the actuator constant in the vicinity of a change point at which the set value SP changes from the rising to the falling or the falling.
상기 액츄에이터 제어 단계는, 상기 설정값(SP)의 변경폭 또는 변화율에 따라 상기 액츄에이터의 게인을 변화시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.13. The method according to any one of claims 10 to 12,
Wherein the actuator control step includes the step of changing a gain of the actuator according to a change width or rate of change of the set value (SP).
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