KR101559248B1 - Method and apparatus for recognizing parking area - Google Patents

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KR101559248B1
KR101559248B1 KR1020140056597A KR20140056597A KR101559248B1 KR 101559248 B1 KR101559248 B1 KR 101559248B1 KR 1020140056597 A KR1020140056597 A KR 1020140056597A KR 20140056597 A KR20140056597 A KR 20140056597A KR 101559248 B1 KR101559248 B1 KR 101559248B1
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고향구
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현대오트론 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a method and an apparatus for recognizing a parking area using an ultrasonic wave. According to an embodiment of the present invention, the method for recognizing a parking area using an ultrasonic wave comprises: a step of obtaining measurement data including a scanned distance between a vehicle and a target parking area, an ultrasonic wave maintaining time taken for an ultrasonic wave to be injected, reflected in an object existing in the target parking space, and return to its original position, and a coordination value of the object; a step of extracting measurement data having a maximum ultrasonic maintaining time among measurement data having a scanned distance, which is a limit scanned distance or less; and a step of setting an average of coordination values of measurement data having an ultrasonic maintaining time included in a first set range based on the maximum ultrasonic wave maintaining time as an edge point of an obstacle existing in the target parking space. The present invention is invented by complementing a typical method for recognizing a parking space using an ultrasonic wave sensor, thereby allowing further accurate recognition of the parking area.

Description

주차 공간 인식 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR RECOGNIZING PARKING AREA}[0001] METHOD AND APPARATUS FOR RECOGNIZING PARKING AREA [0002]

본 발명은 초음파 센서를 이용한 주차 공간 인식 방법 및 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a parking space recognition method and apparatus using an ultrasonic sensor.

일반적으로, 운전자는 차량을 운행하지 않을 경우 주차장과 같은 주차 대상 공간에 주차하며, 주차 대상 공간에 구획된 장소를 향해 차량에 구비된 조향 휠을 일정 각도로 회전시켜서 원하는 위치에 주차한다. 통상의 운전자는 차량을 주행할 때보다 주차할 때에 운전의 어려움을 더 느끼며, 야간 등과 같이 주변의 사물을 인식하기 어려울 때에는 더욱 어려움을 느끼게 된다.Generally, the driver parks in a parking space such as a parking lot when the vehicle is not in operation, and rotates the steering wheel provided at the vehicle toward a place partitioned in the parking space, thereby parking the desired position. The ordinary driver feels more difficult to drive when parking the vehicle than when the vehicle is driven and feels more difficult when it is difficult to recognize the surrounding objects such as nighttime.

이러한 문제점을 해결하기 위해서, 차량에 초음파 센서와 같은 주차 조향 보조 장치를 설치하고, 차량의 이동에 따라 초음파 센서로부터 차량과 주차 대상 공간 사이의 거리 정보를 수신하고 이를 이용하여 주차 공간을 탐지하여 주차 조향을 보조하는 방법이 제안되었다. 그러나 초음파 센서의 불규칙적인 패턴과 넓은 범위를 인식하는 물리적 특성으로 인하여 정확한 주차 공간 인식에 한계가 있다.
In order to solve such a problem, a parking assist system such as an ultrasonic sensor is installed in the vehicle, and distance information between the vehicle and the parking target space is received from the ultrasonic sensor according to the movement of the vehicle. A method of assisting the steering was proposed. However, due to the irregular pattern of the ultrasonic sensor and the physical characteristics recognizing the wide range, accurate parking space recognition is limited.

본 발명은 기존의 초음파 센서를 이용한 주차 공간 인식 방법을 보완하여 보다 정확한 주차 공간 인식을 가능하게 하는 초음파 센서를 이용한 주차 공간 인식 방법 및 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.It is an object of the present invention to provide a method and apparatus for recognizing a parking space using an ultrasonic sensor that can more accurately recognize a parking space by supplementing a parking space recognition method using an existing ultrasonic sensor.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects and advantages of the present invention which are not mentioned can be understood by the following description and more clearly understood by the embodiments of the present invention. It will also be readily apparent that the objects and advantages of the invention may be realized and attained by means of the instrumentalities and combinations particularly pointed out in the appended claims.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 주차 공간 인식 방법에 있어서, 차량과 주차 대상 공간 사이의 스캔 거리, 초음파가 발사된 후 상기 주차 대상 공간에 존재하는 물체에 반사되어 다시 돌아오는 초음파 지속시간, 상기 물체의 좌표값을 포함하는 측정 데이터를 획득하는 단계, 한계 스캔 거리 이하의 스캔 거리를 갖는 측정 데이터 중 최대 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터를 추출하는 단계, 상기 최대 초음파 지속시간을 기준으로 제1 설정 범위에 포함되는 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터들의 좌표값의 평균을 상기 주차 대상 공간 내에 존재하는 장애물의 에지 포인트로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a parking space recognizing method including: a scan distance between a vehicle and a parking target space; an ultrasonic wave duration reflected by an object existing in the parking space after the ultrasonic wave is fired; Obtaining measurement data including coordinate values of an object, extracting measurement data having a maximum ultrasonic duration from measurement data having a scan distance equal to or less than a limit scan distance, determining a first setting And setting an average of the coordinate values of the measurement data having the ultrasonic wave duration included in the range to an edge point of an obstacle existing in the parking space.

또한 본 발명은 주차 공간 인식 장치에 있어서, 차량과 주차 대상 공간 사이의 스캔 거리, 초음파가 발사된 후 상기 주차 대상 공간에 존재하는 물체에 반사되어 다시 돌아오는 초음파 지속시간, 상기 물체의 좌표값을 포함하는 측정 데이터를 획득하는 측정부, 한계 스캔 거리 이하의 스캔 거리를 갖는 측정 데이터 중 최대 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터를 추출하고, 상기 최대 초음파 지속시간을 기준으로 제1 설정 범위에 포함되는 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터들의 좌표값의 평균을 상기 주차 대상 공간 내에 존재하는 장애물의 에지 포인트로 설정하는 연산부를 포함하는 것을 다른 특징으로 한다.
According to another aspect of the present invention, there is provided a parking space recognizing apparatus, comprising: a scan distance between a vehicle and a parking target space; an ultrasonic wave duration reflected by an object existing in the parking space after the ultrasonic wave is emitted; A measurement unit for acquiring measurement data including a maximum scan duration, a measurement unit for acquiring measurement data including a maximum scan duration among measurement data having a scan distance equal to or shorter than a scan limit distance, And an arithmetic unit configured to set an average of the coordinate values of the measurement data having the duration as an edge point of an obstacle existing in the parking space.

전술한 바와 같은 본 발명에 의하면, 기존의 초음파 센서를 이용한 주차 공간 인식 방법을 보완하여 보다 정확한 주차 공간 인식이 가능하다는 장점이 있다.
According to the present invention as described above, the parking space recognition method using the existing ultrasonic sensor is supplemented, and more accurate parking space recognition is possible.

도 1은 본 발명에 의한 주차 공간 인식 장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명에 의한 주차 공간 인식 방법에서 이용되는 차량과 주차 대상 공간 사이의 스캔 거리를 나타내는 그래프이다.
도 3은 본 발명에 의한 주차 공간 인식 방법에서 초음파 센서에 의해 발사된 초음파가 주차 대상 공간에 존재하는 물체에 맞고 반사되어 돌아오는 초음파 지속시간(duration)을 나타내는 그래프이다.
도 4는 본 발명에 의한 주차 공간 인식 방법의 흐름도이다.1 is a block diagram of a parking space recognizing apparatus according to the present invention.
2 is a graph showing a scan distance between a vehicle and a parking space used in the parking space recognition method according to the present invention.
FIG. 3 is a graph showing the duration of an ultrasonic wave in which the ultrasonic waves emitted by the ultrasonic sensor in the parking space recognizing method according to the present invention are reflected and returned to an object existing in the parking space.
4 is a flowchart of a parking space recognition method according to the present invention.

전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 구성요소를 가리키는 것으로 사용된다.The above and other objects, features, and advantages of the present invention will become more apparent by describing in detail exemplary embodiments thereof with reference to the attached drawings, which are not intended to limit the scope of the present invention. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to denote the same or similar elements.

도 1은 본 발명에 의한 주차 공간 인식 장치의 구성도이다.1 is a block diagram of a parking space recognizing apparatus according to the present invention.

도 1을 참고하면, 본 발명에 의한 주차 공간 인식 장치(102)는 측정부(104) 및 연산부(106)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a parking space recognizing apparatus 102 according to the present invention includes a measuring unit 104 and a calculating unit 106.

측정부(104)는 차량에 설치된 초음파 센서 및 위치 센서를 이용하여 측정된 측정 데이터를 획득한다. 본 발명의 일 실시예에서, 측정부(104)에 의해 획득되는 측정 데이터는, 초음파 센서에 의해 주차 대상 공간을 향하여 발사된 초음파가 반사되어 돌아오는 시간을 이용하여 계산되는 차량과 주차 대상 공간 사이의 스캔 거리, 초음파가 발사된 후 주차 대상 공간에 존재하는 물체에 반사되어 다시 돌아오는 시간인 초음파 지속시간, 그리고 상기 스캔 거리 및 초음파 지속시간이 측정된 순간의 물체의 좌표값을 포함한다.The measurement unit 104 acquires measurement data measured using an ultrasonic sensor and a position sensor installed in the vehicle. In an embodiment of the present invention, the measurement data obtained by the measuring unit 104 is a distance between the vehicle and the parking target space, which is calculated using the time that the ultrasonic wave emitted by the ultrasonic sensor toward the parking target space is reflected, An ultrasonic wave duration which is reflected by an object existing in the parking space after the ultrasonic wave is fired and returns to the object, and coordinate values of the object at the instant of the scan distance and the ultrasonic wave duration.

연산부(106)는 한계 스캔 거리 이하의 스캔 거리를 갖는 측정 데이터 중 최대 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터를 추출하고, 최대 초음파 지속시간을 기준으로 제1 설정 범위에 포함되는 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터들의 좌표값의 평균을 주차 대상 공간 내에 존재하는 장애물의 에지 포인트로 설정한다. 본 발명의 일 실시예에서 연산부(106)는 최대 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터의 좌표값을 장애물의 중앙 포인트로 설정할 수 있다.The operation unit 106 extracts measurement data having a maximum ultrasonic duration from among measurement data having a scan distance equal to or less than a limit scan distance, and acquires measurement data having an ultrasonic sustain time included in the first set range based on the maximum ultrasonic duration As an edge point of an obstacle present in the parking space. In one embodiment of the present invention, the arithmetic unit 106 may set the coordinate value of the measurement data having the maximum ultrasonic duration to the central point of the obstacle.

본 발명의 다른 실시예에서, 연산부(106)는 최대 초음파 지속시간을 기준으로 제1 설정 범위에 포함되는 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터들의 좌표값 및 제2 설정 범위에 포함되는 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터들의 좌표값의 평균을 주차 대상 공간 내에 존재하는 장애물의 에지 포인트로 설정할 수 있다.In another embodiment of the present invention, the operation unit 106 may calculate the coordinate value of the measurement data having the ultrasonic wave duration included in the first setting range and the ultrasonic wave duration included in the second setting range based on the maximum ultrasonic wave duration The average of the coordinate values of the measurement data can be set to the edge point of the obstacle present in the parking space.

이하에서는 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명에 따른 주차 공간 인식 방법을 상세히 설명한다.Hereinafter, a parking space recognizing method according to the present invention will be described in detail with reference to FIG. 1 to FIG.

운전자가 차량을 주차장과 같은 주차 대상 공간으로 진입시킨 후 차량에 설치된 주차 보조 장치의 동작을 명령하면, 차량에 설치된 초음파 센서는 주차 대상 공간을 향하여 초음파를 발사한다. 발사된 초음파는 주차 대상 공간에 존재하는 물체, 예컨대 주차 차량이나 기둥과 같은 물체 또는 주차 대상 공간의 벽면이나 연석 등에 반사된 후 초음파 센서로 돌아온다. 초음파 센서는 이와 같이 초음파가 발사 후 반사되어 돌아온 시간, 즉 초음파 지속시간(duration) 및 초음파의 속도를 이용하여 차량과 주차 대상 공간 사이의 거리, 즉 스캔 거리를 측정한다. When the driver enters the parking target space such as a parking lot and then commands the operation of the parking assist device installed in the vehicle, the ultrasonic sensor installed in the vehicle fires ultrasonic waves toward the parking target space. The launched ultrasonic waves are returned to the ultrasonic sensor after being reflected on an object existing in the parking space, for example, an object such as a parked vehicle or a pole, a wall surface of a parking space, a curb or the like. The ultrasonic sensor measures the distance between the vehicle and the space to be parked, that is, the scan distance, using the time that the ultrasonic waves are reflected after the ultrasonic waves are reflected and returned, that is, the duration of the ultrasonic waves and the speed of the ultrasonic waves.

도 2는 본 발명에 의한 주차 공간 인식 방법에서 이용되는 차량과 주차 대상 공간 사이의 스캔 거리를 나타내는 그래프이다. 도 2의 그래프에서 가로축은 초음파 센서가 스캔을 실시하는 측정 시간을 나타내고, 세로축은 초음파 센서에 의해 측정된 차량과 주차 대상 공간 사이의 스캔 거리를 나타낸다. 또한 도 3은 본 발명에 의한 주차 공간 인식 방법에서 초음파 센서에 의해 발사된 초음파가 주차 대상 공간에 존재하는 물체에 맞고 반사되어 돌아오는 초음파 지속시간(duration)을 나타내는 그래프이다. 도 3에서 가로축은 초음파 센서가 스캔을 실시하는 측정 시간을 나타내고, 세로축은 각 측정 지점에서의 초음파 지속시간을 나타낸다.2 is a graph showing a scan distance between a vehicle and a parking space used in the parking space recognition method according to the present invention. In the graph of Fig. 2, the axis of abscissas represents the measurement time at which the ultrasonic sensor carries out the scan, and the axis of ordinates represents the scan distance between the car and the parking target space measured by the ultrasonic sensor. FIG. 3 is a graph showing the duration of ultrasonic waves in which the ultrasonic waves emitted by the ultrasonic sensor in the parking space recognizing method according to the present invention are reflected and returned to an object existing in the parking space. In FIG. 3, the horizontal axis represents the measurement time at which the ultrasonic sensor performs the scan, and the vertical axis represents the duration of the ultrasonic wave at each measurement point.

또한 차량에 설치되는 위치 센서는 전술한 바와 같이 차량의 초음파 센서가 초음파를 발사하여 주차 대상 공간과의 스캔 거리를 측정할 당시의 물체의 위치를 측정한다. 예컨대 위치 센서는 차량이 초음파에 의한 스캔을 시작하는 위치를 기준 좌표(0, 0)로 하여 물체의 위치를 (x, y) 좌표로 측정할 수 있다.In addition, the position sensor installed in the vehicle measures the position of the object at the time of measuring the scan distance to the parking target space by the ultrasonic sensor of the vehicle emitting ultrasonic waves as described above. For example, the position sensor can measure the position of the object by the (x, y) coordinates with the position where the vehicle starts scanning by ultrasonic waves as the reference coordinates (0, 0).

측정부(104)는 이와 같이 측정된 스캔 거리, 초음파 지속시간, 물체의 좌표값을 포함하는 측정 데이터를 획득한다.The measurement unit 104 acquires measurement data including the measured scan distance, ultrasonic wave duration, and coordinate values of the object.

다음으로, 연산부(106)는 측정부(104)에 의해 획득된 측정 데이터 중 한계 스캔 거리 이하의 스캔 거리를 갖는 측정 데이터를 추출한다. 여기서 한계 스캔 거리란 초음파 센서에 의해 측정된 초음파 지속시간이 유효한 값으로 인정될 수 있는 차량과 주차 대상 공간 사이의 최대 거리를 의미한다. 예컨대 한계 스캔 거리는 2m 또는 2.4m 등으로 설정될 수 있는데, 이는 2m 또는 2.4m를 벗어나는 거리에서 측정된 초음파 지속시간은 그 유효성을 신뢰하기 어렵다는 것을 의미한다. 따라서 본 발명의 연산부(106)는 한계 스캔 거리 이하의 스캔 거리를 갖는 측정 데이터를 유효한 데이터로 추출한다.Next, the calculation unit 106 extracts measurement data having a scan distance equal to or less than the limit scan distance in the measurement data acquired by the measurement unit 104. [ Here, the limit scan distance means the maximum distance between the vehicle and the parking space in which the ultrasonic wave duration measured by the ultrasonic sensor can be recognized as a valid value. For example, the marginal scan distance may be set to 2m or 2.4m, which means that the ultrasound duration measured at a distance of 2m or beyond 2.4m is hard to trust its effectiveness. Therefore, the operation unit 106 of the present invention extracts measurement data having a scan distance equal to or less than the limit scan distance as valid data.

연산부(106)는 이와 같이 추출된 한계 스캔 거리 이하의 스캔 거리를 갖는 측정 데이터 중에서 가장 큰 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터를 추출하고, 이 측정 데이터의 초음파 지속시간을 최대 초음파 지속시간으로 결정한다. 이 때 연산부(106)는 최대 초음파 지속시간를 갖는 측정 데이터의 좌표값을 주차 대상 공간에 존재하는 장애물의 중앙 포인트로 설정할 수 있다.The operation unit 106 extracts the measurement data having the largest ultrasonic sustain time among the measurement data having the scan distance equal to or less than the extracted limit scan distance and determines the ultrasonic sustain time of the measurement data as the maximum ultrasonic sustain time. At this time, the operation unit 106 may set the coordinate value of the measurement data having the maximum ultrasonic wave duration as the central point of the obstacle present in the parking space.

다음으로, 연산부(106)는 최대 지속시간을 기준으로 제1 설정 범위에 포함되는 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터들을 추출한다. 예컨대 연산부(106)는 측정 데이터들 중에서 최대 지속시간의 100% 내지 50%에 해당하는 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터를 추출한다. 여기서 제1 설정 범위는 최대 지속시간의 100% 내지 50%로 정의되는데, 제1 설정 범위는 실시예에 따라 다르게 지정될 수 있다.Next, the operation unit 106 extracts the measurement data having the ultrasonic wave duration included in the first setting range based on the maximum duration. For example, the operation unit 106 extracts measurement data having an ultrasonic wave duration corresponding to 100% to 50% of the maximum duration among the measurement data. Here, the first setting range is defined as 100% to 50% of the maximum duration, and the first setting range may be specified differently according to the embodiment.

그리고 나서 연산부(106)는 최대 지속시간을 기준으로 제1 설정 범위에 포함되는 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터들의 좌표값의 평균을 연산한다. 예컨대 연산부(106)는 최대 지속시간을 기준으로 제1 설정 범위에 포함되는 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터들의 x좌표값을 더한 값을 측정 데이터의 개수로 나누어 x좌표값의 평균을 구할 수 있다. 연산부(106)는 이렇게 계산된 좌표값의 평균을 주차 대상 공간 내에 존재하는 장애물의 에지 포인트(edge point)로 설정할 수 있다. 여기서 에지 포인트란 장애물의 모서리 지점을 의미하며, 하나의 장애물에는 두 개 이상의 에지 포인트가 존재할 수 있다.Then, the operation unit 106 calculates an average of the coordinate values of the measurement data having the ultrasonic wave duration included in the first setting range on the basis of the maximum duration. For example, the operation unit 106 can obtain an average of the x-coordinate values by dividing the value obtained by adding the x-coordinate value of the measurement data having the ultrasonic wave duration included in the first setting range on the basis of the maximum duration to the number of measurement data. The calculation unit 106 may set an average of the coordinate values thus calculated to an edge point of an obstacle existing in the parking space. Here, an edge point means an edge point of an obstacle, and one obstacle may have two or more edge points.

연산부(106)는 이와 같이 측정된 중앙 포인트 및 에지 포인트 등을 이용하여 주차 대상 공간 내에 존재하는 장애물(타차량, 기둥 등)의 존재 및 위치를 보다 정확하게 계산할 수 있다.The calculation unit 106 can more precisely calculate the existence and position of obstacles (other vehicles, pillars, etc.) existing in the parking space using the measured center point and edge point.

한편, 본 발명의 다른 실시예에서 연산부(106)는 최대 초음파 지속시간을 기준으로 제1 설정 범위에 포함되는 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터들의 좌표값 및 제2 설정 범위에 포함되는 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터들의 좌표값의 평균을 주차 대상 공간 내에 존재하는 장애물의 에지 포인트로 설정할 수 있다. 예컨대 연산부(106)는 최대 초음파 지속시간의 100% 내지 50%(제1 설정 범위)에 해당하는 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터들의 좌표값과 최대 초음파 지속시간의 50% 내지 20%(제2 설정 범위)에 해당하는 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터들의 좌표값을 각각 구하고, 이 좌표값들의 평균을 계산하여 장애물의 에지 포인트로 설정할 수 있다.Meanwhile, in another embodiment of the present invention, the operation unit 106 may calculate the coordinate values of the measurement data having the ultrasonic wave duration included in the first setting range and the ultrasonic wave duration included in the second setting range based on the maximum ultrasonic wave duration The average of the coordinate values of the measurement data may be set to an edge point of the obstacle existing in the parking space. For example, the arithmetic operation unit 106 calculates the coordinate value of the measurement data having the ultrasonic wave duration corresponding to 100% to 50% (the first setting range) of the maximum ultrasonic wave duration and 50% to 20% And the average of the coordinate values of the measurement data can be calculated and set as an edge point of the obstacle.

도 4는 본 발명에 의한 주차 공간 인식 방법의 흐름도이다.4 is a flowchart of a parking space recognition method according to the present invention.

도 4를 참조하면, 먼저 차량과 주차 대상 공간 사이의 스캔 거리, 초음파가 발사된 후 상기 주차 대상 공간에 존재하는 물체에 반사되어 다시 돌아오는 초음파 지속시간, 상기 물체의 좌표값을 포함하는 측정 데이터를 획득한다(402). 다음으로, 한계 스캔 거리 이하의 스캔 거리를 갖는 측정 데이터 중 최대 초음파 지속시간을 결정한다(404).4, the scan distance between the vehicle and the parking target space, the ultrasonic wave duration reflected by the object existing in the parking space space after the ultrasonic wave is fired, and the measurement value including the coordinate value of the object (402). Next, the maximum ultrasound duration of the measurement data having a scan distance equal to or less than the limit scan distance is determined (404).

다음으로, 최대 초음파 지속시간을 기준으로 제1 설정 범위에 포함되는 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터들의 좌표값의 평균을 상기 주차 대상 공간 내에 존재하는 장애물의 에지 포인트로 설정한다(406).Next, an average of the coordinate values of the measurement data having the ultrasonic wave duration included in the first setting range is set as the edge point of the obstacle existing in the parking space, based on the maximum ultrasonic wave duration (406).

도 4에는 도시되지 않았으나, 본 발명의 다른 실시예에 의한 주차 공간 인식 방법은 최대 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터의 좌표값을 장애물의 중앙 포인트로 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다. 또한 도 4에는 도시되지 않았으나, 본 발명의 다른 실시예에 의한 주차 공간 인식 방법은 최대 초음파 지속시간을 기준으로 제1 설정 범위에 포함되는 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터들의 좌표값 및 제2 설정 범위에 포함되는 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터들의 좌표값의 평균을 주차 대상 공간 내에 존재하는 장애물의 에지 포인트로 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.Although not shown in FIG. 4, the parking space recognition method according to another embodiment of the present invention may further include setting a coordinate value of the measurement data having the maximum ultrasonic wave duration as a central point of the obstacle. Although not shown in FIG. 4, according to another embodiment of the present invention, the parking space recognition method may include calculating a coordinate value of the measurement data having the ultrasonic wave duration included in the first setting range based on the maximum ultrasonic wave duration, And setting an average of the coordinate values of the measurement data having the ultrasonic wave duration included in the object space as an edge point of an obstacle present in the parking space.

전술한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, But the present invention is not limited thereto.

Claims (10)

차량과 주차 대상 공간 사이의 스캔 거리, 초음파가 발사된 후 상기 주차 대상 공간에 존재하는 물체에 반사되어 다시 돌아오는 초음파 지속시간, 상기 물체의 좌표값을 포함하는 측정 데이터를 획득하는 단계;
한계 스캔 거리 이하의 스캔 거리를 갖는 측정 데이터 중 최대 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터를 추출하는 단계;
상기 최대 초음파 지속시간을 기준으로 제1 설정 범위에 포함되는 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터들의 좌표값의 평균을 상기 주차 대상 공간 내에 존재하는 장애물의 에지 포인트로 설정하는 단계를
포함하는 주차 공간 인식 방법.
Acquiring measurement data including a scan distance between a vehicle and a parking target space, an ultrasonic wave duration reflected from an object existing in the parking space after the ultrasonic wave is fired, and a coordinate value of the object;
Extracting measurement data having a maximum ultrasonic duration from measurement data having a scan distance equal to or less than a limit scan distance;
Setting an average of coordinate values of measurement data having an ultrasonic wave duration included in the first setting range as an edge point of an obstacle existing in the parking space, based on the maximum ultrasonic wave duration;
Included parking space recognition method.
제1항에 있어서,
상기 최대 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터의 좌표값을 상기 장애물의 중앙 포인트로 설정하는 단계를
더 포함하는 주차 공간 인식 방법.
The method according to claim 1,
Setting the coordinate value of the measurement data having the maximum ultrasonic wave duration to a central point of the obstacle
Further comprising a parking space recognition method.
제1항에 있어서,
상기 최대 초음파 지속시간을 기준으로 제1 설정 범위에 포함되는 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터들의 좌표값 및 제2 설정 범위에 포함되는 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터들의 좌표값의 평균을 상기 주차 대상 공간 내에 존재하는 장애물의 에지 포인트로 설정하는 단계를
더 포함하는 주차 공간 인식 방법.
The method according to claim 1,
The average value of the coordinate values of the measurement data having the ultrasonic wave duration included in the first setting range and the coordinate values of the measurement data having the ultrasonic wave duration included in the second setting range on the basis of the maximum ultrasonic wave duration, To an edge point of an obstacle existing in the obstacle
Further comprising a parking space recognition method.
제1항에 있어서,
상기 제1 설정 범위는
상기 최대 초음파 지속시간의 100% 내지 50% 범위인
주차 공간 인식 방법.
The method according to claim 1,
The first setting range is
Wherein the maximum ultrasonic duration is in the range of 100% to 50%
Parking space recognition method.
제3항에 있어서,
상기 제2 설정 범위는
상기 최대 초음파 지속시간의 50% 내지 20% 범위인
주차 공간 인식 방법.
The method of claim 3,
The second setting range is
Wherein the maximum ultrasound duration is in the range of 50% to 20%
Parking space recognition method.
차량과 주차 대상 공간 사이의 스캔 거리, 초음파가 발사된 후 상기 주차 대상 공간에 존재하는 물체에 반사되어 다시 돌아오는 초음파 지속시간, 상기 물체의 좌표값을 포함하는 측정 데이터를 획득하는 측정부;
한계 스캔 거리 이하의 스캔 거리를 갖는 측정 데이터 중 최대 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터를 추출하고, 상기 최대 초음파 지속시간을 기준으로 제1 설정 범위에 포함되는 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터들의 좌표값의 평균을 상기 주차 대상 공간 내에 존재하는 장애물의 에지 포인트로 설정하는 연산부를
포함하는 주차 공간 인식 장치.
A measurement unit that acquires measurement data including a scan distance between the vehicle and the subject space, an ultrasonic wave duration reflected from an object existing in the subject space after the ultrasonic wave is emitted, and a coordinate value of the object;
Extracting measurement data having a maximum ultrasound duration from measurement data having a scan distance equal to or less than a limit scan distance and calculating a maximum value of the maximum ultrasound duration based on An arithmetic unit for setting an average to an edge point of an obstacle existing in the parking space
Included parking space recognition device.
제6항에 있어서,
상기 연산부는
상기 최대 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터의 좌표값을 상기 장애물의 중앙 포인트로 설정하는
주차 공간 인식 장치.
The method according to claim 6,
The operation unit
And setting a coordinate value of the measurement data having the maximum ultrasonic wave duration as a central point of the obstacle
Parking space recognition device.
제6항에 있어서,
상기 연산부는
상기 최대 초음파 지속시간을 기준으로 제1 설정 범위에 포함되는 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터들의 좌표값 및 제2 설정 범위에 포함되는 초음파 지속시간을 갖는 측정 데이터들의 좌표값의 평균을 상기 주차 대상 공간 내에 존재하는 장애물의 에지 포인트로 설정하는
주차 공간 인식 장치.
The method according to claim 6,
The operation unit
The average value of the coordinate values of the measurement data having the ultrasonic wave duration included in the first setting range and the coordinate values of the measurement data having the ultrasonic wave duration included in the second setting range on the basis of the maximum ultrasonic wave duration, Lt; RTI ID = 0.0 >
Parking space recognition device.
제6항에 있어서,
상기 제1 설정 범위는
상기 최대 초음파 지속시간의 100% 내지 50% 범위인
주차 공간 인식 장치.
The method according to claim 6,
The first setting range is
Wherein the maximum ultrasonic duration is in the range of 100% to 50%
Parking space recognition device.
제8항에 있어서,
상기 제2 설정 범위는
상기 최대 초음파 지속시간의 50% 내지 20% 범위인
주차 공간 인식 장치.9. The method of claim 8,
The second setting range is
And a range of 50% to 20% of the maximum ultrasonic duration
Parking space recognition device.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN113253278A (en) * 2021-04-28 2021-08-13 奇瑞汽车股份有限公司 Parking space identification method and device and computer storage medium

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