KR101553849B1 - Remote control apparatus of robot arm camera for video teleconferencing - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 원격 화상 회의를 위한 로봇팔 카메라 원격 제어 장치에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 원격지에 위치해 있는 사용자들이 스마트 테이블 상의 가상공간을 공유하여 대면 협업을 진행하는 과정에서 실감 인터랙션(interaction) 환경을 제공하고, 회의 참여자가 회의와 관련하여 자신이 소지하고 있는 물체를 로봇팔 카메라를 통해 촬영하여 원격지에 있는 다른 참여자에게 제공하는 한편, 다른 참여자가 로봇팔 카메라를 원격에서 제어하여 자신이 원하는 각도와 거리에서 물체를 관찰할 수 있도록 함으로써, 원격 회의의 효율성과 이와 관련한 회의 참여자들의 편의성을 크게 향상시킬 수 있는 원격 화상 회의를 위한 로봇팔 카메라 원격 제어 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a robot arm camera remote control device for remote video conferencing. More specifically, the present invention provides a sensible interaction environment in a process of face-to-face collaboration by sharing a virtual space on a smart table by users located at a remote location, The robot arm camera is used to photograph an object and provide it to other participants at a remote location while other participants can remotely control the robot arm camera to observe an object at a desired angle and distance, And more particularly, to a robot arm camera remote control device for remote video conferencing that can greatly improve the convenience of participants in the conference.
국제적 기술발전의 기조가 인간 생활의 편리함과 문화적 풍성함을 위한 방향으로 발전하고 있고, 이를 위한 인식기술, 활용기술, 서비스 기술 등에 대한 수요가 증가하는 추세에 있다.The trend of international technological development is developing toward the convenience of human life and the richness of culture, and the demand for recognition technology, utilization technology and service technology for this is increasing.
이러한 추세의 하나로, 원격지에 있는 사용자들이 효율적으로 회의를 진행할 수 있도록 하는 원격 화상 회의 기술에 대한 수요가 날로 증가하고 있다.As a trend, there is a growing demand for remote video conferencing technology that enables users at remote locations to efficiently conduct conferences.
원격 화상 회의 시스템은 회의 참여자들의 교통비 등의 비용절감, 신속한 협업, 탄소 배출량 감소, 핵심인적자원의 활용극대화, 위기대응시스템으로 활용 가능 등의 여러 장점들을 가지고 있어, 향후 그 수요와 보급은 더욱 증가할 것으로 예상된다.The teleconferencing system has many advantages such as cost reduction of transportation cost, rapid collaboration, reduction of carbon emission, utilization of core human resources, and utilization as a crisis response system. Is expected to do.
그러나 이와 관련하여 현재까지 소개된 종래 기술에 따르면, 실감성 부족, 정보전달 수단의 제약 등으로 인해 회의 참여자들의 만족도가 높지 않다는 문제점이 있다.However, according to the related art described up to now, there is a problem that satisfaction of the participants of the conference is not high due to the lack of real sensibility and restriction of the information transmission means.
이를 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.This will be described in more detail as follows.
종래 기술에 따르면, 원격 협업에 있어서, 면대면 협업과 같은 즉각적인 소통이 곤란하다는 문제점이 있다. 즉, 화상 메신저, 컨퍼런스 콜 등이 주로 활용되고 있으나, 참여자의 얼굴에 초점이 맞추어져 있는 카메라 및 참석자의 목소리에만 의존해야 하기 때문에, 전달되는 정보가 한정되고 중요한 업무를 진행하기 어렵다는 문제점이 있다.According to the prior art, there is a problem in instant communication such as face-to-face collaboration in remote collaboration. In other words, image messenger, conference call and the like are mainly used. However, since it is necessary to rely only on the voice of the participant's camera and the participant's face, there is a problem that the information to be transmitted is limited and important work is difficult to proceed.
또한 종래 기술에 따르면, 참여자들이 관련 자료를 디지털화하여 파일의 형태로 선(先) 공유한 뒤, 참여자가 각각 해당 자료를 참조하는 방식으로 정보를 공유하는데, 대부분 문서 형태의 회의 자료들을 활용하기 때문에 효과적인 정보전달에 한계가 있다는 문제점이 있다.In addition, according to the related art, participants share the information in a manner that the participants digitize the related data in the form of a file, and then each participant refers to the corresponding data. There is a problem that effective information transmission is limited.
또한 종래 기술에 따르면, 화상 회의 진행을 위해 마우스, 키보드와 같은 인터페이스 장치만을 이용하기 때문에, 회의 진행과 관련한 참여자의 편의성이 떨어진다는 문제점이 있다.Further, according to the related art, since only an interface device such as a mouse and a keyboard is used to proceed with a video conference, there is a problem in that the convenience of a participant in connection with the proceeding of a conference is reduced.
본 발명은 원격지에 위치해 있는 사용자들이 스마트 테이블 상의 가상공간을 공유하여 대면 협업을 진행하는 과정에서 실감 인터랙션(interaction) 환경을 제공하고, 회의 참여자가 회의와 관련하여 자신이 소지하고 있는 물체를 로봇팔 카메라를 통해 촬영하여 원격지에 있는 다른 참여자에게 제공하는 한편, 다른 참여자가 로봇팔 카메라를 원격에서 제어하여 자신이 원하는 각도와 거리에서 물체를 관찰할 수 있도록 함으로써, 원격 회의의 효율성과 이와 관련한 회의 참여자들의 편의성을 크게 향상시킬 수 있는 원격 화상 회의를 위한 로봇팔 카메라 원격 제어 장치를 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.The present invention provides a sensible interaction environment in the process of face-to-face collaboration by sharing a virtual space on a smart table by users located at a remote location, and provides a meeting participant with an object, By photographing through a camera and providing it to other participants at a remote location, another participant can remotely control the robot arm camera to observe an object at a desired angle and distance, And to provide a robot arm camera remote control device for remote video conferencing which can greatly improve convenience of the robot arm camera.
또한, 본 발명은 영상을 기반으로 한 원격 협업 환경을 구축하되 참여자의 의사가 신속하고 명확하게 전달될 수 있는 공감각적 메시지 전달 환경을 구축함으로써, 참여자 간의 즉각적인 소통을 가능하게 하는 원격 화상 회의를 위한 로봇팔 카메라 원격 제어 장치를 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.In addition, the present invention provides a remote collaboration system for establishing a remote collaborative environment based on an image, and establishing a cooperative sensory message delivery environment in which a participant's intention can be quickly and clearly communicated, The present invention provides a robot arm camera remote control device.
또한, 본 발명은 실시간 동영상, 이미지, 텍스트, 사운드 등의 공유를 통해 보다 다양한 형태의 자료를 쉽게 활용하여 효과적인 상호 소통이 가능케 하고, 인간의 감각적 인지 시스템을 최대한 지원하는 실감형 원격 협업 환경 구축으로 정보 전달의 효율성을 높일 수 있는 원격 화상 회의를 위한 로봇팔 카메라 원격 제어 장치를 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.In addition, the present invention realizes a realistic remote collaboration environment that enables users to utilize various types of data easily by sharing real-time moving images, images, texts, sounds, etc. to enable effective mutual communication and maximally supports a human sensory cognition system And to provide a robot arm camera remote control device for remote video conference which can increase the efficiency of information transmission.
이러한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명은 원격 화상 회의를 위한 원격 협업 스마트 테이블에 설치된 로봇팔 카메라를 원격에서 제어하는 로봇팔 카메라 원격 제어 장치로서, 사용자가 원격 화상 회의와 관련하여 제공한 객체를 촬영하여 객체 영상을 획득하기 위한 로봇팔 카메라와, 상기 로봇팔 카메라의 동작을 제어하기 위한 로봇팔 동작 제어부 및 원격지로부터 입력되는 로봇팔 카메라 제어신호를 상기 로봇팔 동작 제어부로 전달하고 상기 로봇팔 카메라 제어신호에 따라 상기 로봇팔 카메라에 의해 획득된 객체 영상이 상기 원격지로 전송되도록 제어하는 화상 회의 제어부를 포함하여 구성된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a robot arm camera remote control device for remotely controlling a robot arm camera installed in a remote collaboration smart table for remote video conferencing, A robot arm operation control unit for controlling the operation of the robot arm camera and a robot arm camera control signal input from a remote place to the robot arm operation control unit, And a video conference controller for controlling the object video obtained by the robot arm camera to be transmitted to the remote site according to a signal.
본 발명에 따른 원격 화상 회의를 위한 로봇팔 카메라 원격 제어 장치에 있어서, 상기 로봇팔 카메라는 테이블의 상면에 설치된 'ㄷ'자 형상의 프레임을 구성하는 수직 기둥부에 상하 방향으로 승강 가능하도록 설치되어 있는 것을 특징으로 한다.In the robot arm camera remote control apparatus for remote video teleconference according to the present invention, the robot arm camera is installed so as to be vertically movable up and down on a vertical post portion constituting a 'C' shaped frame installed on an upper surface of a table .
본 발명에 따른 원격 화상 회의를 위한 로봇팔 카메라 원격 제어 장치에 있어서, 상기 로봇팔 카메라는 상기 프레임을 구성하는 수직 기둥부와 동일 방향으로 설치되어 있는 가이드 레일과, 상기 가이드 레일을 따라 상하 방향으로 슬라이딩하는 가이드부와, 상기 가이드부에 결합된 복수의 암들을 링크부들을 포함하는 암 링크부와, 상기 암 링크부에 구동력을 제공하는 모터가 내장되어 있는 모터 박스부 및 상기 암 링크부에 결합되어 있는 객체 카메라를 포함하는 것을 특징으로 한다.The robot arm camera remote control apparatus for a remote video conference according to the present invention is characterized in that the robot arm camera includes a guide rail installed in the same direction as the vertical post portion constituting the frame, A motor box portion in which a motor for providing a driving force to the arm link portion is incorporated, and a motor link portion coupled to the arm link portion, wherein the arm link portion includes a plurality of arms coupled to the guide portion, And an object camera which is provided with a camera.
본 발명에 따른 원격 화상 회의를 위한 로봇팔 카메라 원격 제어 장치에 있어서, 상기 암 링크부는 상기 가이드부에 제1 링크부를 매개로 결합되어 있는 제1 암부와, 상기 제1 암부에 제2 링크부를 매개로 결합되어 있는 제2 암부 및 상기 객체 카메라를 상기 제2 암부에 링크시키기 위한 제3 링크부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The robot arm camera remote control apparatus for remote video teleconference according to the present invention is characterized in that the arm link section includes a first arm section coupled to the guide section via a first link section and a second arm section connected to the first arm section via a second link section And a third link portion for linking the object camera to the second arm portion.
본 발명에 따른 원격 화상 회의를 위한 로봇팔 카메라 원격 제어 장치에 있어서, 상기 객체 카메라는 줌인 카메라인 것을 특징으로 한다.In the robot arm camera remote control apparatus for remote video conference according to the present invention, the object camera is a zoom-in camera.
본 발명에 따른 원격 화상 회의를 위한 로봇팔 카메라 원격 제어 장치에 있어서, 상기 로봇팔 카메라는 상기 프레임을 구성하는 2개의 수직 기둥부 중에서 적어도 하나에 설치되어 있는 것을 특징으로 한다.In the robot arm camera remote control apparatus for remote video conference according to the present invention, the robot arm camera is installed in at least one of the two vertical posts constituting the frame.
본 발명에 따르면, 원격지에 위치해 있는 사용자들이 스마트 테이블 상의 가상공간을 공유하여 대면 협업을 진행하는 과정에서 실감 인터랙션(interaction) 환경을 제공하고, 회의 참여자가 회의와 관련하여 자신이 소지하고 있는 물체를 로봇팔 카메라를 통해 촬영하여 원격지에 있는 다른 참여자에게 제공하는 한편, 다른 참여자가 로봇팔 카메라를 원격에서 제어하여 자신이 원하는 각도와 거리에서 물체를 관찰할 수 있도록 함으로써, 원격 회의의 효율성과 이와 관련한 회의 참여자들의 편의성을 크게 향상시킬 수 있다.According to the present invention, it is possible to provide a sensible interaction environment in the process of face-to-face collaboration by sharing the virtual space on the smart table with users located at a remote place, and to provide a meeting participant with an object The robot arm camera can be photographed and provided to other participants at a remote location while other participants can remotely control the robot arm camera to observe objects at a desired angle and distance, The convenience of participants can be greatly improved.
또한, 영상을 기반으로 한 원격 협업 환경을 구축하되 참여자의 의사가 신속하고 명확하게 전달될 수 있는 공감각적 메시지 전달 환경을 구축함으로써, 참여자 간의 즉각적인 소통을 가능하게 하는 원격 화상 회의를 위한 로봇팔 카메라 원격 제어 장치가 제공되는 효과가 있다.In addition, a robot arm camera for remote video conferencing that enables immediate communication between participants by establishing a remote collaborative environment based on images, and establishing a cooperative sensory message delivery environment in which the participant's intention can be promptly and clearly communicated There is an effect that a remote control device is provided.
또한, 실시간 동영상, 이미지, 텍스트, 사운드 등의 공유를 통해 보다 다양한 형태의 자료를 쉽게 활용하여 효과적인 상호 소통이 가능케 하고, 인간의 감각적 인지 시스템을 최대한 지원하는 실감형 원격 협업 환경 구축으로 정보 전달의 효율성을 높일 수 있다.In addition, by sharing real-time videos, images, texts, sounds, etc., it is possible to utilize more various types of materials easily and to enable effective communication and to realize realistic remote collaboration environment that supports human sensual cognitive system as much as possible. Efficiency can be increased.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 화상 회의를 위한 로봇팔 카메라 원격 제어 장치를 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 화상 회의를 위한 로봇팔 카메라 원격 제어 장치가 설치된 원격 협업 스마트 테이블 장치를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3과 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 포함된 로봇팔 카메라가 테이블에 설치된 프레임을 구성하는 수직 기둥부에 설치된 구성의 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 포함된 로봇팔 카메라의 구체적인 구성의 예를 나타낸 사시도이다.
도 6은 도 5의 평면도이다.
도 7은 도 5의 측면도이다.FIG. 1 is a block diagram of a robot arm camera remote control apparatus for remote video conference according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic diagram of a remote collaboration smart table apparatus equipped with a robot arm camera remote control apparatus for remote video conference according to an embodiment of the present invention.
FIGS. 3 and 4 are views for explaining an example of a configuration in which a robot arm camera included in an embodiment of the present invention is installed on a vertical post constituting a frame provided on a table.
5 is a perspective view illustrating an example of a specific configuration of a robot arm camera included in an embodiment of the present invention.
Fig. 6 is a plan view of Fig. 5. Fig.
Figure 7 is a side view of Figure 5;
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 화상 회의를 위한 로봇팔 카메라 원격 제어 장치를 나타낸 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 화상 회의를 위한 로봇팔 카메라 원격 제어 장치가 설치된 원격 협업 스마트 테이블 장치를 개략적으로 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a block diagram illustrating a robot arm camera remote control device for remote video conference according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram of a robot arm camera remote control device for remote video conference according to an exemplary embodiment of the present invention. FIG. 2 is a schematic view of a remote collaboration smart table apparatus equipped with a remote collaboration system.
이하에서는 본 실시 예에 따른 로봇팔 카메라 원격 제어 장치가 설치되어 있는 원격 협업 스마트 테이블 장치에 대하여 설명한 후, 본 실시 예에 따른 로봇팔 카메라 원격 제어 장치의 구체적인 구성과 그 동작을 설명한다.Hereinafter, a remote collaboration smart table device provided with a robot arm camera remote control device according to the present embodiment will be described, and then a specific configuration and operation of the robot arm camera remote control device according to the present embodiment will be described.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 화상 회의를 위한 로봇팔 카메라 원격 제어 장치(1)가 설치된 원격 협업 스마트 테이블 장치는 모션 인식 카메라(10), 프로젝터(20), 대화면 디스플레이부(30), 로봇팔 카메라(40), 로봇팔 동작 제어부(50), 화상 회의 제어부(60), 마이크(70) 및 스피커(80)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 2, a remote collaborative smart table apparatus having a robot arm camera
모션 인식 카메라(10)는 사용자의 동작을 촬영하여 사용자 영상을 획득하기 위한 수단이다. 모션 인식 카메라(10)가 획득한 사용자 영상은 모션 인식 알고리즘을 이용한 처리를 통해 의미가 부여되어 사용자 명령으로 변환되며, 모션 인식 알고리즘을 처리하는 프로세서는 후술하는 화상 회의 제어부(60)에 구현되거나 화상 회의 제어부(60)와는 별도의 모듈에 구현될 수 있다.The
모션 인식 카메라(10)는 회의에 참여한 사용자의 손 동작을 촬영하기 용이하도록, 테이블(100)의 상면을 향하도록 설치되는 것이 바람직하다. 보다 구체적으로, 테이블(100)의 상면의 양측단에 수평 연결부(102)와 수직 기둥부(104)로 구성된 'ㄷ'자 형상의 프레임(110)을 설치하고, 모션 인식 카메라(10) 및 후술하는 프로젝터(20)를 테이블(100)의 상면에 형성된 대화면 디스플레이부(30)를 향하도록 설치하는 것이 바람직하다. 프레임(110)은 아치형 형상 등 테이블(100)의 상면을 촬영할 수 있도록 카메라(10)가 배치될 수 있는 모든 구조를 포함할 수 있다.It is preferable that the
프로젝터(20)는 원격지에서 전송받은 원격 화상 회의 정보와 모션 인식 카메라(10)를 통해 획득한 사용자 영상에 대응하는 정보 등을 포함하는 다양한 화상 회의 관련 정보들을 대화면 디스플레이부(30)에 프로젝션하기 위한 수단이다. 물론 프로젝터(20)와 대화면 디스플레이부(30) 사이에 종이 등과 같은 매개체가 개재되는 경우 화상 회의 관련 정보는 이 매개체에 디스플레이된다. 원격지에는 본 실시 예에 따른 원격 협업 스마트 테이블 장치 또는 원격 화상 회의를 지원하는 장치가 구비되어 있으며, 이하의 설명에서 원격지는 원격 화상 회의를 지원하는 이 장치들을 지칭한다.The
앞서 설명한 바와 같이, 대화면 디스플레이부(30)는 프로젝터(20)가 프로젝션하는 화상 회의 관련 정보가 디스플레이되는 일종의 스크린으로서의 기능을 수행하며, 프로젝션과 대향하여 테이블(100)의 상면에 설치되어 있다.As described above, the large-
예를 들어, 이러한 대화면 디스플레이부(30)는 사용자에게 터치 스크린 방식의 인터페이스를 제공하도록 구성될 수 있다. 이러한 구성을 통해, 사용자가 화상 회의와 관련한 명령을 입력하기 위하여, 모션 인식 카메라(10) 이외에 대화면 디스플레이부(30)에 터치 스크린 방식으로 제공되는 인터페이스를 활용할 수 있다.For example, the large-
앞서 설명한 바와 같이, 테이블(100)의 상면의 양측단에는 'ㄷ'자 형상의 프레임(110)이 형성되어 있고, 이 프레임(110)은 테이블(100)의 상면과 실질적으로 평행인 수평 연결부(102)와 테이블(100)의 상면에 대하여 실질적으로 수직인 수직 기둥부(104)로 구성된다. 또한, 모션 인식 카메라(10)와 프로젝터(20)는 이 프레임(110)의 수평 연결부(102)의 대략 중간 지점에 대화면 디스플레이부(30)를 향하도록 설치되어 있다.Shaped frame 110 is formed at both ends of the upper surface of the table 100. The frame 110 is connected to a horizontal connection portion (not shown) substantially parallel to the upper surface of the table 100 102 and a
화상 회의 제어부(60)는 화상 회의와 관련한 전반적인 제어를 수행하는 수단이다. 예를 들어, 화상 회의 제어부(60)는 모션 인식 카메라(10)로부터 입력받은 사용자 영상을 모션 인식 알고리즘을 기초로 분석하여 사용자 영상에 대응되어 미리 저장되어 있는 사용자 명령이 실행되도록 제어하고, 원격지에서 전송받은 원격 화상 회의 정보가 프로젝터(20)를 통해 대화면 디스플레이부(30)에 표시되도록 제어한다.The video
또한, 화상 회의 제어부(60)는 원격지로부터 입력되는 로봇팔 카메라 제어신호를 로봇팔 동작 제어부(50)로 전달하고, 로봇팔 카메라 제어신호에 따라 로봇팔 카메라(40)에 의해 획득된 객체 영상이 원격지로 전송되도록 제어하는 기능을 수행한다.In addition, the video
마이크(70)는 사용자의 음성 정보를 획득하기 위한 수단이고, 스피커(80)는 원격지로부터 전송받은 원격 화상 회의 정보에 포함된 음성 정보를 사용자에게 출력하기 위한 수단이다.
The
이하에서는 도 3 내지 도 7을 추가적으로 참조하며, 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 화상 회의를 위한 로봇팔 카메라 원격 제어 장치(1)에 대하여 설명한다.Hereinafter, the robot arm camera
본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 화상 회의를 위한 로봇팔 카메라 원격 제어 장치(1)는 로봇팔 카메라(40)와, 로봇팔 동작 제어부(50) 및 화상 회의 제어부(60)를 포함하여 구성된다.The robot arm camera
앞서 설명한 바 있지만, 화상 회의 제어부(60)는 원격지로부터 입력되는 로봇팔 카메라 제어신호를 로봇팔 동작 제어부(50)로 전달하고, 로봇팔 카메라 제어신호에 따라 로봇팔 카메라(40)에 의해 획득된 객체 영상이 원격지로 전송되도록 제어하는 기능을 수행한다.As described above, the video
이하의 설명에서, 원격지에서 로봇팔 카메라(40)를 제어하고, 로봇팔 카메라(40)에 의해 획득된 객체 영상을 원격지로 전송하는 일련의 과정이 화상 회의 제어부(60)에 의해 수해되는 경우를 예로 들어 설명하지만, 이러한 일련의 과정은 화상 회의 제어부(60)가 아닌 별도의 제어 모듈에 의해 수행되도록 구성될 수도 있다. 물론 이러한 일련의 과정이 수행되기 위해서는, 원격지와의 통신을 위한 데이터 처리 모듈, 통신 인터페이스 모듈 등이 요구되지만, 이러한 기능 모듈들은 공지의 기술을 적용하여 구현될 수 있기 때문에, 그에 대한 상세한 설명은 생략하고, 본 실시 예의 주요 구성요소들에 대한 설명에 초점을 맞춘다.In the following description, the case where a series of processes of controlling the
로봇팔 카메라(40)는 사용자가 원격 화상 회의와 관련하여 제공한 객체 즉, 사용자가 테이블(100)의 상면에 위치시킨 객체를 촬영하여 객체 영상을 획득하기 위한 수단이다. 객체는 회의와 관련되어 있다는 조건을 만족하는 임의의 사물일 수 있다.The
이러한 로봇팔 카메라(40)는 프레임(110)의 수직 기둥부(104)에 상하 방향으로 승강 가능하도록 설치되어 있으며, 프레임(110)을 구성하는 2개의 수직 기둥부(104) 중에서 적어도 하나에 설치되도록 구성될 수 있다. 도 2에 개시된 바와 같이, 테이블(100)의 상면의 양측단에는 'ㄷ'자 형상의 프레임(110)이 형성되어 있고, 이 프레임(110)은 테이블(100)의 상면과 실질적으로 평행인 수평 연결부(102)와 테이블(100)의 상면에 대하여 실질적으로 수직인 수직 기둥부(104)로 구성된다.The
이러한 로봇팔 카메라(40)는 사용자에 의한 명령 입력에 따라 제어될 뿐만 아니라, 원격지에서 화상 회의에 참여한 자의 제어 명령 입력에 의해서도 제어될 수 있다.The
로봇팔 동작 제어부(50)는 로봇팔 카메라(40)의 동작을 제어하기 위한 수단으로서, 로봇팔 동작 제어부(50)로 입력되는 명령은 원격지에서 입력될 수 있다. 즉, 원격지에서 객체를 확대하거나 각도를 달리하여 관찰하고자 하는 경우, 원격지에서 로봇팔 카메라(40)를 제어하기 위한 명령을 입력할 수 있다. 원격지에서 입력되어 통신망을 통해 전송한 제어 명령은 화상 회의 제어부(60)에 의해 소정의 신호 처리를 거친 후, 로봇팔 동작 제어부(50)로 전달된다.The robot arm
도 3과 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 포함된 로봇팔 카메라(40)가 테이블(100)에 설치된 프레임(110)을 구성하는 수직 기둥부(104)에 설치된 구성의 예를 설명하기 위한 도면이다.3 and 4 are views for explaining an example of a configuration in which a
도 3 및 도 4를 추가적으로 참조하면, 로봇팔 카메라(40)는 가이드 레일(410)과, 가이드부(420)와, 암 링크부(430)와, 모터 박스부(440) 및 객체 카메라(450)를 포함할 수 있다.3 and 4, the
가이드 레일(410)은 프레임(110)을 구성하는 수직 기둥부(104)와 동일 방향으로 설치된다.The
가이드부(420)는 가이드 레일(410)을 따라 상하 방향으로 슬라이딩하는 기능을 수행한다. 이러한 가이드부(420)는 모터 박스부(440)에 내장된 모터 또는 별도의 모터에 의해 구동되어 로봇팔 카메라(40)의 수직 방향 동작을 결정하게 된다.The
암 링크부(430)는 가이드부(420)에 결합된 복수의 암들(arms)과 링크부들을 포함하여 구성되며, 모터 박스부(440)에 내장된 대응하는 모터들이 제공하는 회전력에 의해 제어되어 로봇팔 카메라(40)의 수평 방향 동작을 결정하게 된다.The
예를 들어, 도 5 내지 도 7을 추가적으로 참조하면, 암 링크부(430)는 제1 암부(424), 제2 암부(425), 제1 링크부(421), 제2 링크부(422) 및 제3 링크부(423)를 포함할 수 있다.5 to 7, the
제1 링크부(421)는 제1 암부(424)를 가이드부(420)에 결합시키는 기능을 수행하고, 제2 링크부(422)는 제1 암부(424)를 제2 암부(425)에 결합시키는 기능을 수행하고, 제3 링크부(423)는 객체 카메라(450)를 제2 암부(425)에 결합시키는 기능을 수행한다. 보다 구체적으로는, 제3 링크부(423)는 제2 암부(425)를 객체 카메라(450)를 거치하는 구조체에 결합시킨다.The
이러한 제1 링크부(421), 제2 링크부(422) 및 제3 링크부(423)는 로봇팔 동작 제어부(50)의 제어에 따라 동작하는 모터들에 의해 구동되어 로봇팔 카메라(40)의 수평 방향 동작을 결정하게 된다.The
로봇팔 카메라(40)의 수직 방향 동작은 촬영 대상인 객체가 놓여져 있는 테이블(100)의 상면에 직각 방향으로의 동작이고, 수평 방향 동작은 테이블(100)의 상면에 평행 방향으로의 동작이다.The vertical motion of the
모터 박스부(440)에는 암 링크부(430)에 구동력을 제공하는 모터들이 내장되어 있다. 이러한 모터 박스부(440)는 암 링크부(430)와 가이드부(420)를 구동하기 위해 요구되는 모든 모터들을 하나의 박스에 내장하도록 구성되거나, 암 링크부(430)를 구동하기 위한 모터들과 가이드부(420)를 구동하기 위한 모터들을 별도로 구분하여 내장하도록 구성될 수 있다.The
객체 카메라(450)는 암 링크부(430)의 종단에 결합되어 있으며, 사용자가 화상 회의와 관련하여 테이블(100)의 상면에 배치한 객체를 촬영하기 위한 수단으로서, 줌인(zoom in) 제어가 가능한 줌인 카메라일 수 있다. 추가적으로, 객체 카메라(450)에는 팬/틸트(pan/tilt) 구동부를 부가될 수도 있다.
The
이상에서 상세히 설명한 바와 같이 본 발명에 따르면, 원격지에 위치해 있는 사용자들이 스마트 테이블 상의 가상공간을 공유하여 대면 협업을 진행하는 과정에서 실감 인터랙션(interaction) 환경을 제공하고, 회의 참여자가 회의와 관련하여 자신이 소지하고 있는 물체를 로봇팔 카메라를 통해 촬영하여 원격지에 있는 다른 참여자에게 제공하는 한편, 다른 참여자가 로봇팔 카메라를 원격에서 제어하여 자신이 원하는 각도와 거리에서 물체를 관찰할 수 있도록 함으로써, 원격 회의의 효율성과 이와 관련한 회의 참여자들의 편의성을 크게 향상시킬 수 있는 원격 화상 회의를 위한 로봇팔 카메라 원격 제어 장치가 제공되는 효과가 있다. 또한, 영상을 기반으로 한 원격 협업 환경을 구축하되 참여자의 의사가 신속하고 명확하게 전달될 수 있는 공감각적 메시지 전달 환경을 구축함으로써, 참여자 간의 즉각적인 소통을 가능하게 하는 원격 화상 회의를 위한 로봇팔 카메라 원격 제어 장치가 제공되는 효과가 있다. 또한, 실시간 동영상, 이미지, 텍스트, 사운드 등의 공유를 통해 보다 다양한 형태의 자료를 쉽게 활용하여 효과적인 상호 소통이 가능케 하고, 인간의 감각적 인지 시스템을 최대한 지원하는 실감형 원격 협업 환경 구축으로 정보 전달의 효율성을 높일 수 있는 원격 화상 회의를 위한 로봇팔 카메라 원격 제어 장치가 제공되는 효과가 있다.
As described above in detail, according to the present invention, users located in a remote location share a virtual space on a smart table to provide a realistic interaction environment in the process of face-to-face collaboration, The robot arm camera can be photographed and provided to other participants at a remote location while other participants can remotely control the robot arm camera to observe an object at a desired angle and distance, There is provided an apparatus for remote control of a robot arm camera for remote video conferencing which can greatly improve conference efficiency and the convenience of participants in the conference. In addition, a robot arm camera for remote video conferencing that enables immediate communication between participants by establishing a remote collaborative environment based on images but establishing a cooperative sensory message delivery environment in which participants' intentions can be quickly and clearly communicated There is an effect that a remote control device is provided. In addition, by sharing real-time videos, images, texts, sounds, etc., it is possible to utilize more various types of materials easily and to enable effective communication and to realize realistic remote collaboration environment that supports human sensual cognitive system as much as possible. There is an effect that a robot arm camera remote control device for remote video conference which can increase the efficiency is provided.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안 될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the present invention.
1: 로봇팔 카메라 원격 제어 장치 10: 모션 인식 카메라
20: 프로젝터 30: 대화면 디스플레이부
40: 로봇팔 카메라 50: 로봇팔 동작 제어부
60: 화상 회의 제어부 70: 마이크
80: 스피커 100: 테이블
102: 수평 연결부 104: 수직 기둥부
110: 프레임 410: 가이드 레일
420: 가이드부 430: 암 링크부
421: 제1 링크부 422: 제2 링크부
423: 제3 링크부 424: 제1 암부
425: 제2 암부 440: 모터 박스부
450: 객체 카메라1: Robot arm camera remote control device 10: Motion recognition camera
20: projector 30: large-screen display unit
40: Robot arm camera 50: Robot arm motion controller
60: video conference control unit 70: microphone
80: speaker 100: table
102: horizontal connection part 104: vertical post part
110: frame 410: guide rail
420: guide portion 430: arm link portion
421: first link portion 422: second link portion
423: third link portion 424: first arm portion
425: second arm portion 440: motor box portion
450: object camera
Claims (5)
사용자가 원격 화상 회의와 관련하여 제공한 객체를 촬영하여 객체 영상을 획득하는 로봇팔 카메라;
상기 로봇팔 카메라의 동작을 제어하는 로봇팔 동작 제어부; 및
원격지로부터 입력되는 로봇팔 카메라 제어신호를 상기 로봇팔 동작 제어부로 전달하고 상기 로봇팔 카메라 제어신호에 따라 상기 로봇팔 카메라에 의해 획득된 객체 영상이 상기 원격지로 전송되도록 제어하는 화상 회의 제어부를 포함하고,
상기 로봇팔 카메라는 테이블의 상면에 설치된 'ㄷ'자 형상의 프레임을 구성하는 수직 기둥부에 상하 방향으로 승강 가능하도록 설치되는 것을 특징으로 하는, 원격 화상 회의를 위한 로봇팔 카메라 원격 제어 장치.CLAIMS 1. A robot arm camera remote control device for remotely controlling a robot arm camera installed in a remote collaboration smart table for a remote video conference,
A robot arm camera for acquiring an object image by capturing an object provided by a user in connection with a remote video conference;
A robot arm motion controller for controlling an operation of the robot arm camera; And
And a video conference control unit for delivering a robot arm camera control signal input from a remote place to the robot arm operation control unit and controlling the object image obtained by the robot arm camera to be transmitted to the remote place in accordance with the robot arm camera control signal ,
Wherein the robot arm camera is installed so as to be vertically movable up and down on a vertical post of a 'U' shaped frame installed on an upper surface of the table.
상기 로봇팔 카메라는
상기 프레임을 구성하는 수직 기둥부와 동일 방향으로 설치되어 있는 가이드 레일;
상기 가이드 레일을 따라 상하 방향으로 슬라이딩하는 가이드부;
상기 가이드부에 결합된 복수의 암들을 링크부들을 포함하는 암 링크부;
상기 암 링크부에 구동력을 제공하는 모터가 내장되어 있는 모터 박스부; 및
상기 암 링크부에 결합되어 있는 객체 카메라를 포함하는, 원격 화상 회의를 위한 로봇팔 카메라 원격 제어 장치.The method according to claim 1,
The robot arm camera
A guide rail installed in the same direction as a vertical post of the frame;
A guide portion that slides in the vertical direction along the guide rail;
An arm link portion including a plurality of arms coupled to the guide portion;
A motor box portion having a motor for providing a driving force to the arm link portion; And
And an object camera coupled to the arm link unit.
상기 암 링크부는
상기 가이드부에 제1 링크부를 매개로 결합되어 있는 제1 암부;
상기 제1 암부에 제2 링크부를 매개로 결합되어 있는 제2 암부;
상기 객체 카메라를 상기 제2 암부에 링크시키기 위한 제3 링크부를 포함하는, 원격 화상 회의를 위한 로봇팔 카메라 원격 제어 장치.The method of claim 3,
The arm link portion
A first arm portion coupled to the guide portion via a first link portion;
A second arm portion coupled to the first arm portion through a second link portion;
And a third link portion for linking the object camera to the second arm portion.
상기 로봇팔 카메라는 상기 프레임을 구성하는 2개의 수직 기둥부 중에서 적어도 하나에 설치되는 것을 특징으로 하는, 원격 화상 회의를 위한 로봇팔 카메라 원격 제어 장치.
The method of claim 3,
Wherein the robot arm camera is installed on at least one of the two vertical posts constituting the frame.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020140112783A KR101553849B1 (en) | 2014-08-28 | 2014-08-28 | Remote control apparatus of robot arm camera for video teleconferencing |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020140112783A KR101553849B1 (en) | 2014-08-28 | 2014-08-28 | Remote control apparatus of robot arm camera for video teleconferencing |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR101553849B1 true KR101553849B1 (en) | 2015-09-17 |
Family
ID=54248535
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020140112783A KR101553849B1 (en) | 2014-08-28 | 2014-08-28 | Remote control apparatus of robot arm camera for video teleconferencing |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR101553849B1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10250845B1 (en) | 2017-10-19 | 2019-04-02 | Korea Institute Of Science And Technology | Remote collaboration system with projector-camera based robot device and head mounted display, and remote interaction method using the same |
-
2014
- 2014-08-28 KR KR1020140112783A patent/KR101553849B1/en active IP Right Grant
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10250845B1 (en) | 2017-10-19 | 2019-04-02 | Korea Institute Of Science And Technology | Remote collaboration system with projector-camera based robot device and head mounted display, and remote interaction method using the same |
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