KR101549847B1 - Easily changable medical robot - Google Patents

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KR101549847B1
KR101549847B1 KR1020140062784A KR20140062784A KR101549847B1 KR 101549847 B1 KR101549847 B1 KR 101549847B1 KR 1020140062784 A KR1020140062784 A KR 1020140062784A KR 20140062784 A KR20140062784 A KR 20140062784A KR 101549847 B1 KR101549847 B1 KR 101549847B1
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KR
South Korea
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driving
frame
main
tool
mounting shaft
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Application number
KR1020140062784A
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Korean (ko)
Inventor
이호문
전인택
Original Assignee
주식회사 사이보그-랩
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy

Abstract

The present invention relates to a medical robot. The robot has multiple driving arms which respectively have individually driven driving shafts sequentially connected from a robot base, and has a tool mounted on an end of an end arm which is one of the driving arms arranged at the end. The end arm includes: a main driving unit including a main frame rotatably connected to the driving arms and a power output means installed on the inner side of the main frame; and an extension driving unit including an extension frame coupled to the main frame of the main driving unit, a tool mounting shaft arranged on an end of the extension frame to mount the tool, and a power transmission means transmitting the power of the power output means to the tool mounting shaft. The extension driving unit has the extension frame coupled to the main frame of the main driving unit by a coupling bolt to be detachably coupled to the main driving unit. The medical robot employs a structure enabling the main driving unit and the extension driving unit to be easily separated and replaced.

Description

교체가 용이한 의료용 로봇{EASILY CHANGABLE MEDICAL ROBOT}[0001] EASILY CHANGABLE MEDICAL ROBOT [0002]

본 발명은 의료용 로봇에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 간편하게 분리하여 교체할 수 있는 구조가 마련된 교체가 용이한 의료용 로봇에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a medical robot, and more particularly, to a medical robot having a structure that can be easily separated and replaced.

일반적으로 생체조직 검사를 위해서는 X선 촬영(X-ray) 또는 컴퓨터 단층 촬영(CT) 등과 같이 방사선을 활용하는 의료 촬영 장비를 사용하여 환자를 촬영하고 환자를 촬영 장비로 부터 꺼낸 후에 의료진이 투입되어 환자의 신체 내의 검사하고자 하는 조직을 채취하기 위한 시술을 행하게 되는데, 이때, 의료진은 촬영된 영상을 토대로 시술을 행하므로 촬영된 영상에 표시된 조직의 위치를 정확하게 찾는 것이 어려울 뿐만 아니라, 시술 후에 재촬영 하여 이를 확인하여야 하므로 검사 시간이 상당히 소요되는 문제가 있었다. 또한, 방사선을 활용한 의료 장비에 지속해서 노출될 경우 건강상 문제를 발생시킬 위험성이 높다는 문제점이 있었다. 이에 따라, 최근에는 의료진이 직접 투입할 필요 없이, 촬영과 동시에 시술을 행할 수 있도록 의료진의 역할을 로봇으로 대체시키고자 하는 기술적인 시도가 이루어지고 있다.
이와 같은 종래의 기술로는 대한민국 공개특허 제2015-0000232호(중재시술용 바늘 삽입 엔드이펙터)이 게재되어 있다. 이러한 종래의 엔드이펙터는, 로봇을 이용한 중재시술 시 조직, 생체검사 등을 위한 바늘의 삽입, 회전 및 릴리즈 기능을 갖는 중재시술용 바늘 삽입 엔드이펙터에 관한 것이다.Generally, a biopsy is performed by using a medical radiographic apparatus such as an X-ray or a computed tomography (CT) to take a patient, remove the patient from the radiographic apparatus, It is difficult for the medical staff to accurately locate the tissue displayed on the photographed image because the medical staff performs the operation based on the photographed image at this time, There is a problem that the inspection time is considerably long. In addition, there is a problem that when the radiation is continuously exposed to medical equipment using the radiation, there is a high risk of causing health problems. Accordingly, in recent years, a technical attempt has been made to replace the role of a medical staff with a robot so that a medical staff can perform operations simultaneously with photographing without having to directly input them.
Korean Patent Laid-Open Publication No. 2015-0000232 (needle insertion end effector for intervention) is disclosed as such a conventional technique. Such a conventional end effector relates to a needle insertion end effector for intervention, which has a function of insertion, rotation, and release of a needle for tissue, biopsy, and the like in an intervention using a robot.

그러나, 이와 같은 종래의 엔드이펙터를 사용한 로봇을 활용하여 시술을 할 경우, 의료 장비가 촬영하고 있는 영역 내에 로봇의 엔드 이펙터가 위치하게 되는데, 이때 로봇의 구조물 특히, 조직 채취를 위한 채취부(엔드 이펙터 부분)에 마련되는 동력 발생기나 감속기 등의 각종 부품들 대부분이 금속의 재질로 이루어짐에 따라, 의료 장비가 촬영한 영상 출력물에 아티팩트(Artifact : 실제로는 없는 형상이 CT영상에 나타나는 것)가 발생되어 영상 출력물이 올바르게 출력되지 않아 의료진의 정확한 진단을 방해할 수 있는 문제가 있었다.However, when the end effector of the conventional end effector is used, the end effector of the robot is located in the region where the medical device is being photographed. At this time, the structure of the robot, Effector portion) is made of a metal material, artifacts (artifacts that do not actually appear on the CT image) are generated in the video output images captured by the medical equipment Thus, there is a problem that the accurate output of the video output is not outputted correctly, which may interfere with the accurate diagnosis of the medical staff.

또한, 로봇의 구조물 중 고장이 발생되기 전까지 영구적으로 사용할 수 있는 모터와 같은 부품을 제외한 외부 프레임이나 내부의 작동되는 부품들은 일정 시기마다 멸균 작업을 하거나, 주기적으로 교체가 필요함에 따라, 의료진이 로봇 아암의 분해를 직접 하게 되는데, 이때, 당업계의 기술자가 아닌 의료진들이 별다른 기술 없이 간편하게 분리할 수 있도록 제작이 요구되고 있다.
In addition, since the outer frame or the parts to be operated inside are required to be sterilized at regular intervals or replaced periodically, except for parts such as motors which can be permanently used until the failure of the robot's structure occurs, The arm is disassembled directly. At this time, it is required to manufacture the arm so that the medical staff can easily separate without any skill.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 발명된 것으로, 본 발명의 목적은 외부 프레임이나 내부의 작동 부품들을 멸균하거나 교체 작업시 의료진에 의해서도 간편하게 분리하여 교체할 수 있는 구조가 마련된 교체가 용이한 의료용 로봇을 제공하는 것이 목적이다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a method for sterilizing an external frame or internal operating parts, The purpose is to provide a robot.

전술한 목적을 해결하기 위해 본 발명에 따른 교체가 용이한 의료용 로봇은, 각기 독립적으로 구동되는 구동축을 갖는 복수의 구동 아암(Arm)이 로봇 베이스로부터 순차적으로 연결되고, 상기 구동 아암 중 마지막에 배치되는 엔드(End) 아암의 일단에는 툴이 장착되는 로봇에 있어서, 상기 엔드 아암은 구동력을 제공하는 모터가 내장되는 메인 구동부와, 상기 메인 구동부와 결합되며 일단에 상기 툴이 장착되는 연장 구동부를 포함하며, 상기 메인 구동부는, 상기 구동 아암에 회전 가능하게 결합되는 메인 프레임; 및 상기 메인 프레임 내측에 설치되어 상기 툴을 작동시키는 구동력을 제공하는 동력 출력 수단을 포함하여 이루어지고, 상기 연장 구동부는, 상기 메인 프레임에 결합되는 연장 프레임; 상기 연장 프레임의 일단에 마련되어 상기 툴이 장착되는 툴 장착 샤프트; 및 상기 연장 프레임 내에 설치되되, 상기 툴 장착 샤프트와 상기 동력 출력 수단을 연결하여, 상기 동력 출력 수단의 동력을 상기 툴 장착 샤프트를 통해 상기 툴에 전달하는 동력 전달 수단을 포함하여 이루어지며, 상기 연장 구동부는 상기 연장 프레임이 상기 메인 구동부의 메인 프레임에 체결볼트에 의해 결합됨에 따라 상기 메인 구동부와 분리 가능하게 결합되는 것을 특징으로 한다.
According to an aspect of the present invention, there is provided a medical robot that is easy to replace, wherein a plurality of drive arms each having a drive shaft independently driven are sequentially connected from a robot base, The end arm includes a main driving part having a motor for providing a driving force and an extended driving part coupled to the main driving part and having one end mounted with the tool, And the main driving unit includes: a main frame rotatably coupled to the driving arm; And a power output means provided inside the main frame for providing a driving force for operating the tool, wherein the extended driving portion includes: an extended frame coupled to the main frame; A tool mounting shaft provided at one end of the elongate frame to mount the tool; And power transmission means provided in the elongated frame for connecting the tool mounting shaft and the power output means and transmitting the power of the power output means to the tool through the tool mounting shaft, And the driving unit is detachably coupled to the main driving unit as the extended frame is coupled to the main frame of the main driving unit by a fastening bolt.

전술한 바와 같은 본 발명에 따른 교체가 용이한 의료용 로봇은 특히, 외부 프레임이나 내부의 작동 부품들을 멸균하거나 교체 작업시 의료진에 의해서도 간편하게 분리하여 교체할 수 있다.
The medical robot according to the present invention as described above can easily be replaced by a medical staff even during sterilization or replacement of the outer frame or internal operating parts.

도 1은 본 발명에 따른 의료용 로봇을 도시한 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 의료용 로봇을 도시한 평면도.
도 3은 본 발명에 따른 의료용 로봇의 개략적인 구성을 나타낸 사시도.
도 4는 본 발명에 따른 엔드 아암의 구성을 나타낸 단면도.
도 5는 본 발명에 따른 엔드 아암의 구성을 나타낸 분해도.
도 6은 본 발명에 따른 엔드 아암의 연장 구동부의 구성을 나타낸 저면도.1 is a perspective view showing a medical robot according to the present invention;
2 is a plan view showing a medical robot according to the present invention.
3 is a perspective view showing a schematic configuration of a medical robot according to the present invention.
4 is a cross-sectional view showing a configuration of an end arm according to the present invention.
5 is an exploded view showing a configuration of an end arm according to the present invention.
6 is a bottom view showing a configuration of an extension driving unit of an end arm according to the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이다.
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and how to accomplish them, will become apparent by reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments described below, but may be embodied in various forms.

본 명세서에서 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 그리고 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 따라서, 몇몇 실시예들에서, 잘 알려진 구성 요소, 잘 알려진 동작 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다.
The present embodiments are provided so that the disclosure of the present invention is thoroughly disclosed and that those skilled in the art will fully understand the scope of the present invention. And the present invention is only defined by the scope of the claims. Accordingly, in some embodiments, well known components, well known operations, and well-known techniques are not specifically described to avoid an undesirable interpretation of the present invention.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. 그리고, 본 명세서에서 사용된(언급된) 용어들은 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, '포함(또는, 구비)한다'로 언급된 구성 요소 및 동작은 하나 이상의 다른 구성요소 및 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
Like reference numerals refer to like elements throughout the specification. Moreover, terms used herein (to be referred to) are intended to illustrate embodiments and are not intended to limit the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. Also, components and acts referred to as " comprising (or comprising) " do not exclude the presence or addition of one or more other components and operations.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
Unless defined otherwise, all terms (including technical and scientific terms) used herein may be used in a sense commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Also, commonly used predefined terms are not ideally or excessively interpreted unless they are defined.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 기술적 특징을 구체적으로 설명한다. Hereinafter, technical features of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 교체가 용이한 의료용 로봇은 일반적으로 매니퓰레이터(Manipulator)로 불리우며, 본 실시예에서는 특히 도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, CT 촬영이나 X-ray 등과 같이 방사선을 활용한 촬영 장비(PI)로 환자를 촬영하면서 동시에 환자를 시술할 필요가 있을 경우에 의료진 대신 투입되어 시술을 행할 수 있는 시술 장비(R)로 사용될 수 있다. The medical robot, which is easy to replace according to the present invention, is generally called a manipulator. In this embodiment, as shown in FIGS. 1 and 2 in particular, a medical robot, such as a CT scan or an X-ray, (R), which can be used instead of a medical staff to perform a procedure when a patient is photographed with the PI (PI) and when it is necessary to perform the patient at the same time.

이러한 의료용 로봇은 각기 독립적으로 구동되는 구동축(5축 또는 6축)을 갖는 복수의 구동 아암들로 구성되는데, 예컨대 도 3에 도시된 바와 같이, 제1 구동축(S1) 내지 제5 구동축(S5)을 갖는 복수의 구동 아암들(A1~A5)로 구성되어 로봇 베이스(B, 도 2 참조)로부터 순차적으로 연결되며, 각 구동축(S1~S5)에 의해서 직교운동 또는 회전운동 하게 된다. As shown in FIG. 3, the first to fourth drive shafts (S1 to S5) and the second to fourth drive shafts (S5 to S5) And is sequentially connected from the robot base B (see FIG. 2), and is orthogonally or rotationally moved by the drive shafts S1 to S5.

이들 중 로봇 베이스(B)로부터 가장 마지막에 배치되는 제5 구동 아암(A5) 즉, 엔드 아암(End Arm)의 일단에는 일반적으로 엔드 이펙터(End Effector)라 불리우는 툴(Tool)이 장착되어 작업을 수행할 수 있게 된다.
A tool called an end effector is generally mounted on one end of a fifth drive arm A5, that is, an end arm, disposed last from the robot base B, .

이때, 본 발명에 따른 의료용 로봇은 도 2에 도시된 바와 같이, 툴이 장착되는 엔드 아암 즉, 제5 구동 아암(A5)이 환자의 시술을 위해 촬영 장비의 촬영 영역(PA) 내에 위치하게 되는데, 일반적으로 툴을 구동시키기 위한 구동 수단으로 모터를 주로 사용함에 따라 금속 재질인 모터에 의해서 촬영된 영상에 아티팩트 현상이 발생하게 되므로, 이를 회피할 수 있는 구조가 마련되는 것이 바람직하다.
2, the medical robot according to the present invention includes an end arm on which a tool is mounted, that is, a fifth drive arm A5, is positioned in the photographing area PA of the photographing equipment for the patient's operation In general, since a motor is mainly used as a driving means for driving a tool, an artifact occurs in an image photographed by a motor made of a metal material, and therefore, it is preferable that a structure capable of avoiding such an artifact is provided.

또한, 본 발명에 따른 의료용 로봇은 엔드 이펙터와 엔드 이펙터와 연결된 제5 구동 아암(A5)은 환자의 시술 부위와 근접한 부분이므로 일정 시기마다 멸균 등의 작업이 필요하며, 또 고장이 발생되기 전까지 영구적으로 사용할 수 있는 구동 수단(모터)을 제외한 외부 프레임이나 내부 작동 부품들은 소모성의 부품들로 이루어져 주기적인 교체가 필요함에 따라, 교체가 용이하도록 아암이 간편하게 분리될 수 있는 구조가 마련되는 것이 바람직하다.
In addition, since the fifth driving arm A5 connected to the end effector and the end effector is located near the patient's operation site, the medical robot according to the present invention requires sterilization operations at certain times, It is preferable that the outer frame or the inner operating parts except for the driving means (motor) usable as the outer moving parts are made of consumable parts and are periodically replaced, so that a structure is provided so that the arms can be easily separated for easy replacement .

이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 엔드 아암은 전술한 제5 구동 아암(A5)에 적용되는 것으로, 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 메인 구동부(100) 및 연장 구동부(200)를 포함하여 이루어진다.
The end arm according to the embodiment of the present invention is applied to the fifth drive arm A5 described above and includes the main drive unit 100 and the extension drive unit 200 as shown in FIGS. .

메인 구동부(100)는 툴(300)에 구동력을 제공하기 위한 모터가 내장되는 것으로, 메인 프레임(110) 및 동력 출력 수단(120)을 포함한다.
The main driving unit 100 includes a motor for providing a driving force to the tool 300 and includes a main frame 110 and a power output unit 120.

메인 프레임(110)은 구동 아암에 회전 가능하게 결합되는 것으로, 바람직하게는 도 3에 도시된 바와 같이 일측 단부가 제4 구동축(S4)을 갖는 제4 구동 아암(A4)에 회전 가능하게 결합된다. 이러한 메인 프레임(110)은 모터에 전원을 공급하는 전원 케이블(미도시)이 통과할 수 있도록 중공의 프레임으로 형성되어 내부에 수용 공간을 갖게 되며, 도 4에 도시된 바와 같이 타측 단부에 제1 개구부(111)가 형성된다.
The main frame 110 is rotatably coupled to the drive arm and is rotatably coupled to a fourth drive arm A4, preferably one end of which has a fourth drive shaft S4, as shown in Figure 3 . The main frame 110 is formed as a hollow frame so that a power cable (not shown) for supplying power to the motor can pass therethrough and has a receiving space therein. As shown in FIG. 4, An opening 111 is formed.

동력 출력 수단(120)은 엔드 아암 즉, 제5 구동 아암(A5)의 구동축(S5)으로 사용되면서 툴(300)을 작동시키는 구동력을 제공하는 모터로, 도 4에 도시된 바와 같이 메인 프레임(110) 내측에 설치되는 구동 모터(121)로 이루어지며, 바람직하게는 감속기(122)와 함께 설치된다. 이러한 동력 출력 수단(120)은 도 4에 도시된 바와 같이, 구동 모터(121)와 감속기(122)의 각 회전축의 단부가 구동 벨트(123)에 의해 서로 연결된 상태로 메인 프레임(110)의 제1 개구부(111) 측 수용 공간 내에 병렬 형태로 배치되는 것이 바람직하며, 구동 모터(121)에 감속기(122)를 연결함으로써 구동 모터(121)의 회전 속도를 감소시키는 대신, 토크(회전력)를 증가시켜 큰 힘을 갖는 구동력을 감속기(122)의 출력단(122a)을 통해 출력하게 된다.
The power output means 120 is a motor that is used as the end arm, i.e., the drive shaft S5 of the fifth drive arm A5, and provides a driving force for operating the tool 300. As shown in FIG. 4, And a drive motor 121 installed inside the motor 110, and is preferably installed together with the speed reducer 122. 4, the power output means 120 includes a driving motor 121 and a speed reducer 122. The power output means 120 drives the driving motor 121 and the speed reducer 122 such that the ends of the rotating shafts of the driving motor 121 and the reducer 122 are connected to each other by the driving belt 123, The rotating speed of the driving motor 121 is reduced by connecting the speed reducer 122 to the driving motor 121 so as to increase the torque And outputs a driving force having a large force through the output end 122a of the speed reducer 122. [

연장 구동부(200)는 메인 구동부(100)에 결합되며, 메인 구동부(100)와 결합되는 위치로부터 연장 형성되고, 일단에 툴(300)이 장착되는 것으로, 도 4에 도시된 바와 같이 연장 프레임(210), 툴 장착 샤프트(220) 및 동력 전달 수단(230)을 포함한다.
The extended driving part 200 is connected to the main driving part 100 and extended from a position where it is engaged with the main driving part 100. The tool 300 is mounted at one end of the extended driving part 200, 210, a tool mounting shaft 220, and a power transmitting means 230.

연장 프레임(210)은 도 4에 도시된 바와 같이 내부에 수용 공간이 형성되고, 일측 단부에는 메인 프레임(110)의 제1 개구부(111)와 대응되는 제2 개구부(211)가 형성되어 메인 프레임(110)과 결합되며, 타측 단부에는 툴 장착 샤프트(220)가 마련된다. 이러한 연장 프레임(210)은 메인 구동부(110)의 메인 프레임(111)에 미도시된 체결볼트로 결합되는 것이 바람직한데, 연장 프레임(210)과 메인 프레임(111)이 체결볼트로 결합됨에 따라 메인 구동부(110)와 연장 구동부(210)는 분리 가능하게 결합될 수 있다. 여기서, 도 5를 참조하면, 연장 프레임(210)과 메인 프레임(110)에는 체결볼트가 끼워지는 체결 구멍(H)이 서로 대응되는 위치에 형성된다.
4, a receiving space is formed in the extension frame 210, and a second opening 211 corresponding to the first opening 111 of the main frame 110 is formed at one end of the extension frame 210, (110), and a tool mounting shaft (220) is provided at the other end. It is preferable that the extended frame 210 is coupled with a fastening bolt not shown in the main frame 111 of the main driving unit 110. When the extended frame 210 and the main frame 111 are coupled with the fastening bolts, The driving unit 110 and the extended driving unit 210 may be detachably coupled. Referring to FIG. 5, the extension frame 210 and the main frame 110 are formed with fastening holes H in which the fastening bolts are inserted, corresponding to each other.

툴 장착 샤프트(220)는 툴(300)이 장착되는 부분으로, 도 4에 도시된 바와 같이 연장 프레임(210)의 타측 단부에 마련된다. 이때, 툴 장착 샤프트(220)는 메인 구동부(100)의 동력 출력 수단(120)에 직접적으로 연결될 수 있지만, 본 발명의 실시예에서는 후술하는 동력 전달 수단(230)에 의해 간접적으로 연결되는 것이 바람직하며, 도 4에 도시된 바와 같이 동력 전달 수단(230)의 축 즉, 감속기(122)의 축과 수평 방향으로 일정 간격 이격된 상태로 연장 프레임(210)의 타측 단부에 배치된다. 이때 연장 프레임(210)은 툴 장착 샤프트(220)의 이격 거리 만큼 연장되어 형성되는 것이 바람직하다.
The tool mounting shaft 220 is a portion to which the tool 300 is mounted, and is provided at the other end of the extension frame 210 as shown in Fig. At this time, the tool mounting shaft 220 may be directly connected to the power output means 120 of the main driving unit 100, but in the embodiment of the present invention, it is preferable that the tool mounting shaft 220 is indirectly connected by the power transmitting means 230 And is disposed at the other end of the elongated frame 210 in a state of being spaced apart from the axis of the power transmitting means 230, that is, the axis of the speed reducer 122, in the horizontal direction, as shown in FIG. At this time, it is preferable that the elongated frame 210 is formed to extend by a distance of the tool mounting shaft 220.

동력 전달 수단(230)은 동력 출력 수단(120)의 동력을 툴 장착 샤프트(220)로 전달하는 것으로, 도 4에 도시된 바와 같이 회전 부재(231) 및 전동 부재(232)를 포함한다.
The power transmitting means 230 transmits the power of the power output means 120 to the tool mounting shaft 220 and includes a rotating member 231 and a transmission member 232 as shown in Fig.

회전 부재(231)는 도 4에 도시된 바와 같이 연장 프레임(210) 내에 회전 가능하게 장착되되, 동력 출력 수단(120)의 축 즉, 감속기(122)의 회전축과 직접 연결되어 구동 모터(121)의 동력에 의해 회전하는 것으로, 예컨대 풀리 또는 스프로킷으로 사용될 수 있다. 이러한 회전 부재(231)는 도시된 바와 같이 연장 프레임(210)의 제2 개구부(211) 측 수용 공간 내에 회전 가능하게 설치되는데, 전술한 동력 출력 수단(120)의 축과 결합될 수 있도록 배치되며, 바람직하게는 감속기(122)의 출력단(122a)과 동축으로 결합된다.
The rotating member 231 is rotatably mounted in the elongated frame 210 as shown in FIG. 4. The rotating member 231 is directly connected to the axis of the power output means 120, that is, the rotating shaft of the speed reducer 122, For example, a pulley or a sprocket. The rotating member 231 is rotatably installed in the accommodating space on the side of the second opening 211 of the elongated frame 210 as shown in the figure and is disposed to be able to engage with the shaft of the power output means 120 , Preferably coaxially coupled to the output end 122a of the speed reducer 122.

이때, 회전 부재(231)를 감속기(122)에 결합하는 방식으로는 다양한 형태의 것을 이용할 수 있으며, 예컨대 도 5에 도시된 바와 같이, 키 결합으로 결합되는 방식을 사용할 수 있다.
At this time, various forms of coupling the rotary member 231 to the speed reducer 122 may be used. For example, as shown in FIG. 5, a coupling method using a key coupling may be used.

도 5를 참조하면, 회전 부재(231)의 하측 결합 부분에 홈 형태의 결합홈(231a)이 형성되어 있으며, 감속기(122)의 출력단(122a)의 단부분에는 외측으로 돌출되는 결합키(122b)가 마련되어 있는데, 이러한 결합키(122b)는 출력단(122a)에 돌출 형성될 수 있지만, 본 실시예에서는 도시된 바와 같이 별도의 부재로 마련되어 출력단(122a)의 양측에 홈 형태로 형성된 키홈(122c)에 끼워질 수 있다. 이때, 회전 부재(231)의 결합홈(231a)은 결합키(122b)가 마련된 출력단(122a)의 형상과 동일하게 제작되는 것이 바람직하며, 결합홈(231a)이 출력단(122a)에 결합키(122b)가 끼워진 상태로 결합됨에 따라 회전 부재(231)와 감속기(122)의 출력단(122a)이 동축으로 연결될 수 있다. 또한, 이러한 결합 방식으로는 키 결합 뿐만 아니라 스플라인 결합을 이용할 수도 있으며, 이는 통상적인 기술이므로 자세한 설명은 생략한다.
5, a groove-shaped coupling groove 231a is formed in the lower coupling portion of the rotary member 231, and a coupling key 122b projecting outward is formed at the end of the output end 122a of the reduction gear 122. [ The coupling key 122b may protrude from the output end 122a. However, the coupling key 122b may be formed as a separate member as shown in the present embodiment, and may include a keyway 122c formed on both sides of the output end 122a. As shown in Fig. The coupling groove 231a of the rotary member 231 is preferably formed in the same shape as the output end 122a provided with the coupling key 122b and the coupling groove 231a is coupled to the output end 122a The rotation member 231 and the output end 122a of the speed reducer 122 may be coaxially connected to each other. In addition, not only the key coupling but also the spline coupling may be used as this coupling method, and this is a common technique, so a detailed description will be omitted.

즉, 회전 부재(231)와 감속기(122)는 키 결합에 의해 간단하게 동축으로 연결되므로, 구동 모터(121)와 연결된 감속기(122)를 통해 출력되는 동력이 회전 부재(231)로 전달될 수 있다.
The power output through the speed reducer 122 connected to the driving motor 121 can be transmitted to the rotating member 231 because the rotating member 231 and the speed reducer 122 are simply coaxially connected by key- have.

전동 부재(232)는 동력 출력 수단(120)의 동력 즉, 구동 모터(121)와 연동되어 회전하는 회전 부재(231)의 회전력을 툴 장착 샤프트(220)로 전달하는 것으로, 회전 부재(231)의 구성에 따라 폐루프 형태로 형성된 벨트 또는 체인이 사용되는 것이 바람직하며, 도 4에 도시된 바와 같이 회전 부재(231)와 툴 장착 샤프트(220)에 양측이 각각 연결된다.
The transmission member 232 transmits the rotational force of the power output means 120, that is, the rotational force of the rotational member 231, which rotates in conjunction with the drive motor 121, to the tool mounting shaft 220, It is preferable that a belt or a chain formed in a closed loop shape is used according to the configuration of the tool mounting shaft 220 and both sides are connected to the rotating member 231 and the tool mounting shaft 220 as shown in FIG.

이러한 동력 전달 수단(230)은 동력 출력 수단(120)의 출력단(122a)을 통해 출력된 동력으로 회전 부재(231)가 연동되어 회전하게 되고, 회전 부재(231)에 연결된 전동 부재(232)를 통해 툴 장착 샤프트(220)로 동력을 전달하게 된다.
The power transmitting means 230 is configured such that the rotating member 231 rotates in conjunction with the power output through the output end 122a of the power output means 120 and the transmission member 232 connected to the rotating member 231 To the tool mounting shaft (220).

이때, 벨트나 체인이 사용되는 전동 부재(232)에 의해서 회전 부재(231)와 툴 장착 샤프트(220)가 연결되어 회전하게 되는데, 일반적으로 전동 부재(232)의 장력을 조절하기 위해서는, 회전 부재(231)와 툴 장착 샤프트(220)의 거리를 조절함으로써 장력을 조절할 수 있지만, 본 발명에 따른 의료용 로봇은 메인 구동부(100)에 장착된 동력 출력 수단(120)도 구동 모터(121)와 감속기(122)를 벨트형태의 구동 벨트(123)로 연결함에 따라, 구동 벨트(123)의 장력을 조절하기 위해서 구동 모터(121)와 감속기(122)의 간격을 조절하게 되며, 회전 부재(231)와 감속기(122)가 장력 조절을 위해 각기 이동하게 되면 서로 결합되는 축의 센터를 맞추기가 어렵게 된다. 이를 위해 회전 부재(231)와 툴 장착 샤프트(220)의 간격을 조절하는 대신 별도의 장력 조절 장치(240)를 사용하는 것이 바람직하다.At this time, the rotary member 231 and the tool mounting shaft 220 are connected and rotated by the transmission member 232 in which the belt or the chain is used. Generally, in order to adjust the tension of the transmission member 232, The medical robot according to the present invention can also control the tension by adjusting the distance between the driving motor 121 and the tool mounting shaft 220. The power output unit 120 mounted on the main driving unit 100, The distance between the driving motor 121 and the speed reducer 122 is adjusted to adjust the tension of the driving belt 123 by connecting the driving belt 122 with the driving belt 123, And the speed reducer 122 are moved for adjusting the tension, it is difficult to align the centers of the shafts coupled to each other. For this purpose, it is preferable to use a separate tension adjusting device 240 instead of adjusting the distance between the rotary member 231 and the tool mounting shaft 220.

따라서, 본 발명에 따른 연장 구동부(200)는 장력 조절 장치(240)를 더 포함하여 이루어질 수 있다.
Therefore, the extension driving part 200 according to the present invention may further include the tension adjusting device 240.

장력 조절 장치(240)는 전동 부재(232)의 외측의 적어도 어느 한 위치에서 전동 부재(232)를 가압함으로써 장력을 조절하는 것으로, 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이 아이들러(241), 텐션 바(242) 및 텐션 다이얼(243)로 구성된다.
5 and 6, the tension adjusting device 240 adjusts the tension by pressing the transmission member 232 at least at one position outside the transmission member 232. The tension adjuster 240 may include an idler 241, A bar 242 and a tension dial 243.

아이들러(241)는 통상적으로 벨트나 체인의 장력을 조정하기 위하여 설치되는 풀리 또는 스프로킷 형태의 회전체로서, 전동 부재(232)의 외측, 바람직하게는 도 6에 도시된 바와 같이 전동 부재(232)의 외측 양쪽에 각각 배치된다.
The idler 241 is a pulley or sprocket type rotating body usually provided for adjusting the tension of the belt or chain. The idler 241 is disposed on the outer side of the transmission member 232, preferably on the side of the transmission member 232, Respectively.

텐션 바(242)는 판재 형태로 형성되며, 아이들러(241)를 회전 가능하게 안착시킨 상태로 연장 프레임(210)에 이동 가능하게 장착된다. 이때, 텐션 바(242)는 도시된 바와 같이 양측에 타원형의 이동홈(242a)이 관통 형성되고 이동홈(242a)을 관통하여 고정나사(242b)가 연장 프레임(210)에 체결되어 고정나사(242b)와 이동홈(242a)이 가이드 역할을 하면서 직선방향으로 이동 가능하게 장착된다.
The tension bar 242 is formed in a plate shape and movably mounted on the extension frame 210 with the idler 241 rotatably mounted thereon. At this time, as shown in the drawing, the tension bar 242 has elliptical moving grooves 242a formed on both sides thereof and penetrates through the moving grooves 242a so that the fixing screws 242b are fastened to the elongated frame 210, 242b and the moving groove 242a are movably mounted in a linear direction.

텐션 다이얼(243)은 텐션 바(242)를 이동시키는 것으로, 나사 형태의 것을 이용할 수 있으며, 전후로 이동하면서 텐션 바(242)를 밀 수 있도록 연장 프레임(210)의 측면에서 관통 체결된다.
The tension dial 243 moves the tension bar 242 and can be a threaded type. The tension dial 243 is threaded through the side surface of the elongated frame 210 so as to push the tension bar 242 while moving back and forth.

이러한 장력 조절 장치(240)의 작동을 간단하게 설명하면, 사용자가 전동 부재(232)의 장력을 크게 하기 위해 텐션 다이얼(243)을 돌리게 되면, 텐션 다이얼(243)이 회전하면서 전진되어 텐션 바(242)를 밀게 되고, 텐션 바(242)가 이동홈(242a)에 의해 직선 이동함에 따라 아이들러(241)가 텐션 바(242)와 함께 이동되면서 전동 부재(232)를 가압하게 된다. 또한, 반대로 텐션 다이얼(243)을 역 방향으로 돌리게 되면, 텐션 다이얼(243)이 후진되고, 텐션 바(242)와 아이들러(241)는 전동 부재(232)의 장력에 의해 뒤로 밀리게 되면서 전동 부재(232)의 가압을 해제하게 되어 장력을 약하게 할 수 있다.
When the user turns the tension dial 243 in order to increase the tension of the transmission member 232, the tension dial 243 is rotated forward to move the tension bar 243 And as the tension bar 242 is linearly moved by the moving groove 242a, the idler 241 is moved together with the tension bar 242 to press the transmission member 232. The tension dial 243 is retracted and the tension bar 242 and the idler 241 are pushed back by the tension of the transmission member 232, The pressing force of the spring 232 is released, so that the tension can be weakened.

한편, 툴 장착 샤프트(220)는 전술한 바와 같이 동력 전달 수단(230)에 의해 간접적으로 동력 출력 수단(120)과 연결되는데, 벨트 또는 체인으로 사용되는 전동 부재(232)와 연결될 수 있도록 외주면의 일부 즉, 상측 일부분이 회전 부재(231)와 같은 풀리 또는 스프로킷의 형태로 형성되는 것이 바람직하며, 하측 부분에는 툴(300)이 장착된다. 이러한 툴 장착 샤프트(220)는 전동 부재(232)에 의해서 회전 부재(231)와 연결된 상태로 구동 모터(121)의 힘에 의해 회전 부재(231)와 함께 연동되어 회전하면서 툴(300)을 구동시킨다. 여기서, 툴 장착 샤프트(220)는 도 4에 도시된 바와 같이, 베어링(221)에 의해 지지되어 회전될 수 있으며, 도 4에 도시된 바와 같이 베어링(221)이 외주면에 결합된 상태로 연장 프레임(210)의 타측 단부 측의 수용 공간 내에 회전 가능하게 설치된다.
The tool mounting shaft 220 is connected to the power output means 120 indirectly by the power transmitting means 230 as described above. The tool mounting shaft 220 is connected to the power output means 120, In other words, the upper portion is preferably formed in the form of a pulley or a sprocket, such as the rotary member 231, and a tool 300 is mounted on the lower portion. The tool mounting shaft 220 interlocks with the rotary member 231 by the force of the drive motor 121 in a state of being connected to the rotary member 231 by the transmission member 232, . 4, the tool mounting shaft 220 may be supported and rotated by a bearing 221, and the tool mounting shaft 220 may be rotated in a state where the bearing 221 is coupled to the outer circumferential surface, And is rotatably installed in the accommodating space on the other end side of the housing 210.

한편, 본 발명에 따른 의료용 로봇은 금속 재질로 제작될 경우 영상 출력물 상에 아티팩트 현상을 유발할 수 있으므로, 금속재의 부품들로 인한 간섭을 회피하기 위하여, 의료 촬영 장비(PI)의 촬영 영역(PI) 내에 위치되는 엔드 아암의 부품들을 비금속의 재질로 형성하는 것이 바람직하다.
Since the medical robot according to the present invention can cause artifacts on a video output when it is made of a metal material, it is possible to prevent interference due to parts of a metal material, It is preferable that the parts of the end arm which are located within the base member are made of a non-metallic material.

이때, 본 발명의 실시예에 따른 의료용 로봇은 메인 구동부(100)의 구동 모터(121) 및 감속기(122)가 일반적으로 금속의 재질로만 사용됨에 따라 이들을 비금속의 재질로 형성하는 것이 어려운데, 전술한 바와 같이 연장 형성되는 연장 구동부(200)를 이용하여 메인 구동부(100)와 툴(300)의 거리를 이격시킨 상태로 배치함에 따라 촬영 영역 내에 메인 구동부(100)가 위치되지 않도록 할 수 있으며, 따라서 구동 모터(121)와 감속기(122)를 금속의 재질 그대로 사용할 수 있으면서, 금속 재질로 인한 간섭을 회피할 수 있게 된다.
Since the driving motor 121 and the speed reducer 122 of the main driving unit 100 are generally made of a metal material, it is difficult for the medical robot according to the embodiment of the present invention to form them from a base metal. It is possible to prevent the main driving unit 100 from being positioned within the photographing area by disposing the extended driving unit 200 extended as shown in FIG. The drive motor 121 and the speed reducer 122 can be used as they are made of a metal material, and interference due to a metal material can be avoided.

그리고, 본 발명에 따른 의료용 로봇은 엔드 아암의 일부 특히, 연장 구동부(200)에 포함되는 부품들을 비금속의 재질로 형성하는 것이 바람직한데, 예컨대 연장 프레임(210)을 카본으로, 툴 장착 샤프트(220), 회전 부재(231) 및 툴(300)은 수지로, 툴 장착 샤프트(220)를 지지하는 베어링(221)은 세라믹으로, 전동 부재(232)를 고무나 수지 등의 비금속으로 형성할 수 있다. 이때, 베어링(221)의 경우 세라믹으로 사용하되, 금속이 포함되지 않는 세라믹으로 사용되는 것이 바람직하다. 여기서, 이러한 비금속의 재질은 전술한 카본, 수지, 세라믹 또는 고무로만 한정되는 것은 아니며, 비금속의 재질이라면 어느것을 사용해도 무방하다. 이와 같이 본 발명에 따른 의료용 로봇은 촬영 영역 내에 위치되는 엔드 아암의 일부가 비금속 재질로 형성됨에 따라 금속 재질로 인한 아티팩트 현상을 방지할 수 있게 된다.
In the medical robot according to the present invention, it is preferable to form a part of the end arm, particularly the parts included in the extended driving part 200, from a non-metallic material. For example, the extended frame 210 may be made of carbon, The rotating member 231 and the tool 300 are made of resin and the bearing 221 supporting the tool mounting shaft 220 is made of ceramic and the rolling member 232 is made of a base metal such as rubber or resin . At this time, it is preferable that the bearing 221 is used as a ceramic, but not as a ceramic. Here, the material of the base metal is not limited to carbon, resin, ceramic or rubber described above, and any base metal may be used. As described above, in the medical robot according to the present invention, since a part of the end arm positioned in the imaging region is formed of a non-metallic material, the artifact caused by the metal material can be prevented.

또한, 본 발명의 실시예에서 사용되는 툴(300)은 다양한 형태의 것을 사용할 수 있으며, 예컨대, 본 발명에 따른 의료용 로봇으로 환자의 조직을 채취하고자 할 경우에는 단부에 마련된 장착단에 미도시된 채취용 바늘기구가 장착됨으로써, 동력 출력 수단(120)의 동력으로 회전하는 툴 장착 샤프트(220)에 의해 툴(300)이 구동되면서 시술을 행할 수 있게 된다.
For example, when the medical robot according to the present invention is used to collect the tissue of a patient, the tool 300 is not shown in the mounting end provided at the end, The tool 300 can be operated by the tool mounting shaft 220 which is rotated by the power of the power output means 120 by operating the tool 300 for picking.

이상과 같이 본 발명에 따른 의료용 로봇은 특히, 방사선을 활용하는 촬영 장비(PI)로 환자를 촬영하는 동시에 시술을 행할 수 있도록 투입되는 것으로, 촬영 장비(PI)의 촬영 영역(PA) 내에 위치되는 엔드 아암의 금속재 부품들로 인해 영상 출력물에 발생되는 아티팩트 현상을 방지할 수 있도록 촬영 영역(PA) 내에 위치되는 엔드 아암의 구성 중에서 반드시 금속으로 이루어지는 구동 모터(121)나 감속기(122)를 툴(300)로부터 일정 거리 떨어진 위치에 배치하였으며, 촬영 영역(PA) 내로 진입하게 되는 부분을 비금속의 재질로 형성함에 따라 금속 재질로 인한 간섭을 회피하여 아티팩트 현상의 발생을 방지할 수 있게 된다.
As described above, the medical-medical-robot according to the present invention is particularly designed to be placed in the photographing area (PA) of the photographing equipment (PI) so that the photographing equipment (PI) The drive motor 121 and the speed reducer 122, which are made of metal, of the end arm located in the photographing area PA must be connected to the tool (not shown) so that the artifacts generated in the video output due to the metal parts of the end arm can be prevented. 300, and the part that enters into the photographing area PA is formed of a non-metallic material, thereby avoiding the interference due to the metal material, thereby preventing the occurrence of artifacts.

또한, 본 발명에 따른 의료용 로봇은 멸균 등의 작업이나, 교체를 위해 메인 구동부(100)와 연장 구동부(200)를 분리할 경우, 체결볼트에 의해 간단하게 결합되어 있어서 분리가 용이하며, 동력 출력 수단(120)의 감속기(122)와 동력 전달 수단(230)의 회전 부재(231)가 간단하게 키 결합으로 연결됨에 따라 메인 구동부(100)와 연장 구동부(200)의 결합이 용이할 뿐만 아니라, 장력 조절 장치(240)가 별도로 마련되어 회전 부재(231)를 이동시키지 않고서도 장력을 조절할 수 있는 효과가 있다.
In addition, the medical robot according to the present invention is easy to separate because the main body 100 and the elongated driving part 200 are separated from each other by a fastening bolt for easy operation such as sterilization or replacement, Since the speed reducer 122 of the means 120 and the rotary member 231 of the power transmission means 230 are connected by a simple key engagement, the main drive portion 100 and the extended drive portion 200 can be easily combined, The tension regulating device 240 is separately provided, so that the tension can be adjusted without moving the rotary member 231.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 갖는 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 게시된 실시예는 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아닌 설명을 위한 것이고, 이런 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention and various changes and modifications may be made without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are for illustrative purposes only and are not intended to limit the scope of the present invention, and the scope of the present invention is not limited by these embodiments.

따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 의해 제한되기 보다는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
Therefore, the scope of the present invention should be construed as being covered by the following claims rather than being limited by the above embodiments, and all technical ideas within the scope of the claims should be construed as being included in the scope of the present invention.

PI : 촬영 장비 R : 시술 장비(의료용 로봇)
A5 : 제5 구동 아암(엔드 아암) 100 : 메인 구동부
110 : 메인 프레임 120 : 동력 출력 수단
121 : 구동 모터 122 : 감속기
200 : 연장 구동부 210 : 연장 프레임
220 : 툴 장착 샤프트 230 : 동력 전달 수단
231 : 회전 부재 232 : 전동 부재
240 : 장력 조절 장치 300 : 툴PI: Imaging equipment R: Equipment (medical robots)
A5: fifth driving arm (end arm) 100: main driving part
110: main frame 120: power output means
121: drive motor 122: speed reducer
200: extended driving part 210: extended frame
220: tool mounting shaft 230: power transmission means
231: rotating member 232:
240: tension adjusting device 300: tool

Claims (5)

각기 독립적으로 구동되는 구동축을 갖는 복수의 구동 아암(Arm)이 로봇 베이스로부터 순차적으로 연결되고, 상기 구동 아암 중 마지막에 배치되는 엔드(End) 아암의 일단에는 툴이 장착되는 로봇에 있어서,
상기 엔드 아암은 구동력을 제공하는 모터가 내장되는 메인 구동부와, 상기 메인 구동부와 결합되며 일단에 상기 툴이 장착되는 연장 구동부를 포함하며,
상기 메인 구동부는,
상기 구동 아암에 회전 가능하게 결합되는 메인 프레임; 및
상기 메인 프레임 내측에 설치되어 상기 툴을 작동시키는 구동력을 제공하는 동력 출력 수단을 포함하여 이루어지고,
상기 연장 구동부는,
상기 메인 프레임에 결합되는 연장 프레임;
상기 연장 프레임의 일단에 마련되어 상기 툴이 장착되는 툴 장착 샤프트; 및
상기 연장 프레임 내에 설치되되, 상기 툴 장착 샤프트와 상기 동력 출력 수단을 연결하여, 상기 동력 출력 수단의 동력을 상기 툴 장착 샤프트를 통해 상기 툴에 전달하는 동력 전달 수단을 포함하여 이루어지며,
상기 연장 구동부는 상기 연장 프레임이 상기 메인 구동부의 메인 프레임에 체결볼트에 의해 결합됨에 따라 상기 메인 구동부와 분리 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 교체가 용이한 의료용 로봇.
A plurality of driving arms each having a driving shaft independently driven are sequentially connected from a robot base and a tool is mounted on one end of an end arm disposed at the end of the driving arm,
Wherein the end arm includes a main driving unit in which a motor for providing a driving force is incorporated, and an extended driving unit coupled to the main driving unit and having the tool mounted at one end thereof,
The main drive unit includes:
A main frame rotatably coupled to the driving arm; And
And power output means provided inside the main frame for providing driving force for operating the tool,
The extension drive unit includes:
An extension frame coupled to the main frame;
A tool mounting shaft provided at one end of the elongate frame to mount the tool; And
And power transmission means provided in the extended frame for connecting the tool mounting shaft and the power output means and transmitting the power of the power output means to the tool through the tool mounting shaft,
Wherein the extension driving part is detachably coupled to the main driving part when the extension frame is coupled to the main frame of the main driving part by a fastening bolt.
제 1 항에 있어서,
상기 동력 출력 수단은,
상기 메인 프레임 내에 장착되는 구동 모터; 및
상기 구동 모터의 회전축에 연결되고 상기 구동 모터의 회전 속도를 감소시켜 토크를 증가시키는 감속기를 포함하여 이루어지고,
상기 동력 전달 수단은,
상기 연장 프레임 내에 회전 가능하게 장착되되 상기 동력 출력 수단의 동력으로 회전되는 회전 부재; 및
상기 회전 부재와 상기 툴 장착 샤프트를 연결하여, 상기 동력 출력 수단의 동력을 상기 툴 장착 샤프트로 전달하는 전동 부재를 포함하여 이루어지며,
상기 회전 부재는 상기 감속기의 출력단과 동축으로 결합되는 것을 특징으로 하는 교체가 용이한 의료용 로봇.
The method according to claim 1,
Wherein the power output means comprises:
A drive motor mounted within the main frame; And
And a speed reducer connected to a rotating shaft of the driving motor and decreasing a rotating speed of the driving motor to increase a torque,
The power transmitting means includes:
A rotating member rotatably mounted in the elongated frame and rotated by the power of the power output means; And
And a transmission member for connecting the rotating member and the tool mounting shaft to transmit the power of the power output means to the tool mounting shaft,
And the rotary member is coaxially coupled to the output end of the speed reducer.
제 2 항에 있어서,
상기 회전 부재와 상기 감속기의 결합 방식은 키 결합 또는 스플라인 결합인 것을 특징으로 하는 교체가 용이한 의료용 로봇.
3. The method of claim 2,
Wherein the coupling between the rotary member and the speed reducer is a key coupling or a spline coupling.
제 2 항에 있어서,
상기 전동 부재는 벨트 또는 체인으로 사용되며,
상기 연장 구동부는, 상기 전동 부재의 외측의 적어도 어느 한 위치에서 상기 전동 부재를 가압하여 장력을 조절하는 장력 조절 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 교체가 용이한 의료용 로봇.
3. The method of claim 2,
The transmission member is used as a belt or a chain,
Wherein the elongated driving part further comprises a tension adjusting device for adjusting the tension by pressing the rolling member at at least one position outward of the rolling member.
제 4 항에 있어서, 상기 장력 조절 장치는,
상기 전동 부재의 외측에 배치되는 아이들러;
상기 아이들러를 회전 가능하게 안착시키고, 직선 방향으로 이동 가능하게 상기 연장 프레임에 장착되는 텐션 바; 및
상기 텐션 바를 이동시키도록 상기 연장 프레임에 관통 체결되는 텐션 다이얼을 포함하는 것을 특징으로 하는 교체가 용이한 의료용 로봇.The tensioner according to claim 4,
An idler disposed outside the transmission member;
A tension bar rotatably seated on the idler and mounted on the elongate frame movably in a linear direction; And
And a tension dial which is inserted into the elongated frame to move the tension bar.
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Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR100381504B1 (en) 1994-03-09 2003-06-25 소니 가부시끼 가이샤 Articulated Robot
KR101180665B1 (en) 2009-07-03 2012-09-07 주식회사 이턴 Hybrid surgical robot system and control method thereof

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