KR101546800B1 - Target lock-on apparatus and method using dual-sensor seeker - Google Patents

Target lock-on apparatus and method using dual-sensor seeker Download PDF

Info

Publication number
KR101546800B1
KR101546800B1 KR1020140088596A KR20140088596A KR101546800B1 KR 101546800 B1 KR101546800 B1 KR 101546800B1 KR 1020140088596 A KR1020140088596 A KR 1020140088596A KR 20140088596 A KR20140088596 A KR 20140088596A KR 101546800 B1 KR101546800 B1 KR 101546800B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
target
semi
searcher
active laser
coordinate system
Prior art date
Application number
KR1020140088596A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
박장한
Original Assignee
한화탈레스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한화탈레스 주식회사 filed Critical 한화탈레스 주식회사
Priority to KR1020140088596A priority Critical patent/KR101546800B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101546800B1 publication Critical patent/KR101546800B1/en

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G7/00—Direction control systems for self-propelled missiles
    • F41G7/20—Direction control systems for self-propelled missiles based on continuous observation of target position
    • F41G7/24—Beam riding guidance systems
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F42—AMMUNITION; BLASTING
    • F42B—EXPLOSIVE CHARGES, e.g. FOR BLASTING, FIREWORKS, AMMUNITION
    • F42B15/00—Self-propelled projectiles or missiles, e.g. rockets; Guided missiles
    • F42B15/01—Arrangements thereon for guidance or control

Abstract

According to the present invention, a target lock-on apparatus using a heterogeneous sensor probe comprises: a semi-active laser probe including four semi-active laser sensors which detect a laser irradiator signal reflected from a target, a quadrant signal processing part which performs signal processing of a signal detected by the four semi-active laser sensors as to a quadrant and a target position calculation part for calculating a position of the target processed by the quadrant signal processing part; an infrared image probe for acquiring an infrared image to detect infrared energy of the target; and a signal processor including a probability calculation part which tracks the position of the target by calculating the probability of the target in the acquired infrared image, and is inputted with the calculated position of the target from the semi-active laser probe in real-time, a target determining part which determines the target by comparing the position of the target tracked in the probability calculation part to the position of the target inputted in the probability calculation part in real-time, a target lock-on part which locks on a final target by receiving the target determined by the target determining part, and a target updating part which performs target updating and target management by calculating a correlation between the final target locked on by the target lock-on part and the target of the target determining part which is continuously inputted.

Description

이종 센서 탐색기를 이용한 표적 포착 장치 및 방법{TARGET LOCK-ON APPARATUS AND METHOD USING DUAL-SENSOR SEEKER}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a target acquisition apparatus and method using a heterogeneous sensor searcher,

본 발명은 표적 포착 장치 및 방법에 관한 것으로서, 좀 더 구체적으로는 이종 센서 탐색기를 이용한 표적 포착 장치 및 방법에 관한 것이다. 좀 더 구체적으로는 반능동형 레이저 탐색기와 적외선 영상탐색기를 이용한 표적 포착 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a target capturing apparatus and method, and more particularly, to a target capturing apparatus and method using a heterogeneous sensor searcher. More particularly, the present invention relates to a target capture apparatus and method using a semi-active laser searcher and an infrared ray image searcher.

도 1은 종래 기술에 따른 이종 센서 탐색기의 모식도이다.1 is a schematic diagram of a heterogeneous sensor searcher according to the prior art.

도 1을 참조하면, 적외선 영상탐색기(10)와 반능동형 레이저 탐색기(20)의 이종 센서 탐색기가 탑재되어 있음을 나타내고 있으며, 이들과 연결된 유도 조종 장치(30)가 구비되어 있음을 나타내고 있다.Referring to FIG. 1, it is shown that a heterogeneous sensor searcher of an infrared image searcher 10 and a semi-active laser searcher 20 is mounted, and that an induction steering device 30 connected to these sensors is provided.

한편, 유도 조종 장치(30)는 적외선 영상탐색기(10)와 반능동형 레이저 탐색기(20)의 추적 결과를 각각 입력받아 추적 결과를 연산한다.On the other hand, the induction steering apparatus 30 receives tracking results of the infrared ray image searcher 10 and the semi-active laser searcher 20, and calculates the tracking results.

그런데, 내/외부 환경에 의해 둘 중 하나의 추적 결과를 받지못하면 유도탄의 정밀 타격 능력을 높일 수 없게 된다.However, if one or both of the tracing results is not received by the internal or external environment, the accuracy of the missile can not be increased.

두 검색 방식을 적절하게 이용하여 추적을 효율적으로 추적할 수 있는 알고리즘이 요구된다.An algorithm that can track the tracking efficiently by using both search methods properly is required.

한편, 적외선 영상탐색기(10)와 연결된 적외선 센서(11)가 전반에 배치되어 있다.On the other hand, an infrared sensor 11 connected to the infrared image searcher 10 is arranged in the first half.

한편, 도 1에서 보듯이 적외선 영상탐색기(10)는 반능동형 레이저 탐색기(20)의 후방에 배치되기 때문에 앞으로 나와 연결되어 있는 적외선 센서(11)와 반능동형 레이저 탐색기(20) 간에는 신호 간의 간섭이 발생하기 쉬운 구조로 되어 있다.1, since the infrared ray image searcher 10 is disposed behind the semi-active laser searcher 20, interference between signals is prevented between the infrared ray sensor 11 and the semi-active laser ray detector 20, It has a structure that is easy to generate.

이러한 간섭을 피하기 위한 방식도 필요한 실정이다.A method for avoiding such interference is also necessary.

본 발명의 목적은 이종 센서 탐색기를 이용한 표적 포착 장치를 제공하는 데 있다.An object of the present invention is to provide a target capture apparatus using a heterogeneous sensor searcher.

본 발명의 다른 목적은 이종 센서 탐색기를 이용한 표적 포착 방법을 제공하는 데 있다.Another object of the present invention is to provide a method of capturing a target using a heterogeneous sensor searcher.

상술한 본 발명의 목적에 따른 이종 센서 탐색기를 이용한 표적 포착 장치는, 표적으로부터 반사되는 레이저 조사기 신호를 탐지하는 4개의 반능동형 레이저 센서와, 상기 4개의 반능동형 레이저 센서에 의해 탐지되는 신호를 4분면에 대하여 각각 신호 처리하는 4분면 신호처리부와, 상기 4분면 신호처리부에 의해 신호 처리된 표적의 위치를 계산하는 표적 위치 계산부를 포함하는 반능동형 레이저 탐색기; 표적의 적외선 에너지를 감지하기 위한 적외선 영상을 획득하는 적외선 영상탐색기; 상기 획득된 적외선 영상 내에서 상기 표적의 확률을 계산하여 표적의 위치를 추적하고, 상기 반능동형 레이저 탐색기로부터 상기 계산된 표적의 위치를 실시간 입력받는 확률 계산부와, 상기 확률 계산부에서 추적되는 표적의 위치와 상기 확률 계산부에서 실시간 입력받는 표적의 위치를 대비하여 표적을 결정하는 표적 결정부와, 상기 표적 결정부에서 결정된 표적을 입력받아 최종 표적을 포착하는 표적 포착부와, 상기 표적 포착부에서 포착된 최종 표적과 지속적으로 입력되는 상기 표적 결정부의 표적의 상관 관계를 산출하여 표적 갱신 및 표적 관리를 수행하는 표적 갱신부를 포함하는 신호처리기를 포함하도록 구성될 수 있다.The target capturing apparatus using the heterogeneous sensor searcher according to the present invention includes four semi-active laser sensors for detecting a laser beam signal reflected from a target, and four semi-active laser sensors for detecting signals detected by the four semi-active laser sensors. A semi-active laser scanner including a quadrant signal processor for signal processing each of the quadrants and a target position calculator for calculating a position of a signal processed by the quadrant signal processor; An infrared image searcher for obtaining an infrared image for sensing infrared energy of a target; A probability calculator for calculating a probability of the target within the acquired infrared image to track the position of the target and receiving the calculated position of the target in real time from the semi-active laser scanner; A target acquiring unit that receives a target determined by the target determining unit and captures a final target; and a target acquiring unit that acquires a target acquired by the target acquiring unit, And a target update unit for calculating a correlation between the final target captured in the target determination unit and the target of the target determination unit continuously input, and performing target update and target management.

여기서, 상기 표적 포착부는, 상기 표적 결정부에서 결정된 표적 중에서 상기 반능동형 레이저 탐색기의 표적의 위치와 상기 적외선 영상탐색기의 표적의 위치를 상호 중첩시키고, 상호 중첩된 화소 tc가 5화소 이내인지를 판단하고, 판단 결과 5화소 이내이면 최종 표적으로 포착하도록 구성될 수 있다.Here, the target capturing unit superimposes the positions of the target of the semi-active laser searcher and the target of the infrared ray image searcher among the targets determined by the target determining unit, and determines whether the overlapped pixel tc is within 5 pixels And if it is within 5 pixels as a result of the determination, it can be captured as a final target.

그리고 상기 표적 위치 계산부는, 하기 수학식에 의해 표적의 위치를 계산하고, [수학식]The target position calculation unit calculates the position of the target according to the following equation,

Figure 112014502272995-pat00001
Figure 112014502272995-pat00001

여기서,

Figure 112014502272995-pat00016
는 X축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00017
는 Y축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00018
는 가상의 영상면으로 구성될 수 있다.here,
Figure 112014502272995-pat00016
Is an X-axis coordinate system,
Figure 112014502272995-pat00017
Axis coordinate system,
Figure 112014502272995-pat00018
May be composed of a virtual image plane.

또한, 상기 표적 포착부, 하기 수학식에 의해 최종 표적의 위치를 계산하고, [수학식]

Figure 112014502272995-pat00019
여기서,
Figure 112014502272995-pat00020
는 X축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00021
는 Y축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00022
는 상기 적외선 영상탐색기의 X축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00023
는 상기 적외선 영상탐색기의 Y축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00024
는 상기 반능동형 레이저 탐색기의 X축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00025
상기 반능동형 레이저 탐색기의 Y축 좌표계로 구성될 수 있다.Further, the target capturing unit calculates the position of the final target by the following equation,
Figure 112014502272995-pat00019
here,
Figure 112014502272995-pat00020
Is an X-axis coordinate system,
Figure 112014502272995-pat00021
Axis coordinate system,
Figure 112014502272995-pat00022
Axis coordinate system of the infrared ray image searcher,
Figure 112014502272995-pat00023
Axis coordinate system of the infrared ray image searcher,
Figure 112014502272995-pat00024
Is an X-axis coordinate system of the semi-active laser scanner,
Figure 112014502272995-pat00025
And a Y-axis coordinate system of the semi-active laser searcher.

상술한 본 발명의 목적에 따른 이종 센서 탐색기를 이용한 표적 포착 방법은, 반능동형 레이저 탐색기의 4개의 반능동형 레이저 센서가 표적으로부터 반사되는 레이저 조사기 신호를 탐지하는 단계; 상기 반능동형 레이저 탐색기의 4사분면 신호처리부가 상기 4개의 반능동형 레이저 센서에 의해 탐지되는 신호를 4분면에 대하여 각각 신호 처리하는 단계; 상기 반능동형 레이저 탐색기의 표적 위치 계산부가 상기 4분면 신호처리부에 의해 신호 처리된 표적의 위치를 계산하는 단계; 적외선 영상탐색기가 표적의 적외선 에너지를 감지하기 위한 적외선 영상을 획득하는 단계; 신호처리기의 확률 계산부가 상기 획득된 적외선 영상 내에서 상기 표적의 확률을 계산하여 표적의 위치를 추적하고, 상기 반능동형 레이저 탐색기로부터 상기 계산된 표적의 위치를 실시간 입력받는 단계; 상기 신호처리기의 표적 결정부가 상기 확률 계산부에서 추적되는 표적의 위치와 상기 확률 계산부에서 실시간 입력받는 표적의 위치를 대비하여 표적을 결정하는 단계; 상기 신호처리기의 표적 포착부가 상기 표적 결정부에서 결정된 표적을 입력받아 최종 표적을 포착하는 단계; 상기 신호처리기의 표적 갱신부가 상기 표적 포착부에서 포착된 최종 표적과 지속적으로 입력되는 상기 표적 결정부의 표적의 상관 관계를 산출하여 표적 갱신 및 표적 관리를 수행하는 단계를 포함하도록 구성될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of detecting a target using a heterogeneous sensor searcher, comprising: detecting four laser beams from a semi-active laser scanner; Wherein the quadrant signal processing unit of the semi-active laser searcher processes the signals detected by the four semi-active laser sensors for each quadrant; Calculating a position of a target signal-processed by the quadrant signal processor in a target position calculator of the semi-active laser scanner; Obtaining an infrared image for detecting an infrared energy of a target by an infrared image searcher; Calculating a probability of the target within the obtained infrared image to track the position of the target and receiving the calculated position of the target from the semi-active laser searcher in real time; Determining a target by comparing a position of a target tracked by the probability calculation unit with a target position of a target received in real time in the probability calculation unit; The target capturing unit of the signal processor receiving the target determined by the target determining unit and capturing a final target; And performing a target update and target management by calculating a correlation between a target of the signal processor and a target of the target determining unit that is continuously input to the final target captured by the target capturing unit.

여기서, 상기 신호처리기의 표적 포착부가 상기 표적 결정부에서 결정된 표적을 입력받아 최종 표적을 포착하는 단계는, 상기 표적 결정부에서 결정된 표적 중에서 상기 반능동형 레이저 탐색기의 표적의 위치와 상기 적외선 영상탐색기의 표적의 위치를 상호 중첩시키고, 상호 중첩된 화소 tc가 5화소 이내인지를 판단하고, 판단 결과 5화소 이내이면 최종 표적으로 포착하도록 구성될 수 있다.The step of the target capturing unit of the signal processor receiving the target determined by the target determining unit and capturing the final target may further include determining a position of the target of the semi-active laser searcher among the targets determined by the target determining unit, It is possible to superimpose the positions of the targets, determine whether the overlapping pixel tc is within 5 pixels, and if the pixel tc is within 5 pixels, capture the target as the final target.

한편, 상기 반능동형 레이저 탐색기의 표적 위치 계산부가 상기 4분면 신호처리부에 의해 신호 처리된 표적의 위치를 계산하는 단계는, 하기 수학식에 의해 표적의 위치를 계산하고, [수학식]

Figure 112014502272995-pat00002
여기서,
Figure 112014502272995-pat00026
는 X축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00027
는 Y축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00028
는 가상의 영상면으로 구성될 수 있다.Meanwhile, the step of calculating the position of the signal-processed target by the quadrant signal processing unit of the semi-active laser searcher may include calculating the position of the target by the following equation,
Figure 112014502272995-pat00002
here,
Figure 112014502272995-pat00026
Is an X-axis coordinate system,
Figure 112014502272995-pat00027
Axis coordinate system,
Figure 112014502272995-pat00028
May be composed of a virtual image plane.

한편, 신호처리기의 표적 포착부가 상기 표적 결정부에서 결정된 표적을 입력받아 최종 표적을 포착하는 단계는, 하기 수학식에 의해 최종 표적의 위치를 계산하고, [수학식]

Figure 112014502272995-pat00029
여기서,
Figure 112014502272995-pat00030
는 X축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00031
는 Y축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00032
는 상기 적외선 영상탐색기의 X축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00033
는 상기 적외선 영상탐색기의 Y축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00034
는 상기 반능동형 레이저 탐색기의 X축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00035
상기 반능동형 레이저 탐색기의 Y축 좌표계로 구성될 수 있다.Meanwhile, the target acquiring unit of the signal processor receives the target determined by the target determining unit and captures the final target, calculates the position of the final target by the following equation,
Figure 112014502272995-pat00029
here,
Figure 112014502272995-pat00030
Is an X-axis coordinate system,
Figure 112014502272995-pat00031
Axis coordinate system,
Figure 112014502272995-pat00032
Axis coordinate system of the infrared ray image searcher,
Figure 112014502272995-pat00033
Axis coordinate system of the infrared ray image searcher,
Figure 112014502272995-pat00034
Is an X-axis coordinate system of the semi-active laser scanner,
Figure 112014502272995-pat00035
And a Y-axis coordinate system of the semi-active laser searcher.

상술한 이종 센서 탐색기를 이용한 표적 포착 장치 및 방법에 의하면, 적외선 영상탐색기와 반능동형 레이저 탐색기의 추적 결과를 효율적으로 활용하여 표적을 정밀하게 추적할 수 있도록 하는 효과가 있다.According to the above-described target capturing apparatus and method using the heterogeneous sensor searcher, the target can be accurately tracked by efficiently utilizing the tracking results of the infrared ray image searcher and the semi-active laser searcher.

한편, 종래처럼 적외선 센서와 적외선 영상탐색기를 분리 배치하지 않고, 적외선 영상탐색기 자체를 유도탄의 전반에 배치함으로써, 적외선 센서와 반능동형 레이저 탐색기 간의 간섭이 발생하는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.Meanwhile, there is an effect that interference between the infrared sensor and the semi-active laser searcher can be prevented by disposing the infrared ray image searcher itself in front of the guide rails without separately arranging the infrared ray sensor and the infrared ray image searcher as in the prior art.

도 1은 종래 기술에 따른 이종 센서 탐색기의 모식도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이종 센서 탐색기를 이용한 표적 포착 장치의 블록 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이종 센서 탐색기를 이용한 표적 포착 장치의 배치에 대한 모식도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이종 센서 탐색기를 이용한 표적 포착 장치의 좌표도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이종 센서 탐색기를 이용한 표적 포착 방법의 흐름도이다.1 is a schematic diagram of a heterogeneous sensor searcher according to the prior art.
2 is a block diagram of a target acquisition apparatus using a heterogeneous sensor searcher according to an embodiment of the present invention.
3 is a schematic diagram of an arrangement of a target capture device using a heterogeneous sensor searcher according to an embodiment of the present invention.
4 is a coordinate diagram of a target capturing apparatus using a heterogeneous sensor searcher according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart of a target acquisition method using a heterogeneous sensor searcher according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 상세하게 설명하고자 한다.While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail to the concrete inventive concept.

그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.

각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.Like reference numerals are used for like elements in describing each drawing.

제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.The terms first, second, A, B, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component. And / or < / RTI > includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, .

반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs.

일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and are to be interpreted as either ideal or overly formal in the sense of the present application Do not.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이종 센서 탐색기를 이용한 표적 포착 장치의 블록 구성도이다.2 is a block diagram of a target acquisition apparatus using a heterogeneous sensor searcher according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이종 센서 탐색기를 이용한 표적 포착 장치(이하, '표적 포착 장치'라 함)(100)는 적외선 영상탐색기(110), 반능동형 레이저 탐색기(120) 및 신호처리기(130)를 포함하도록 구성될 수 있다.Referring to FIG. 2, a target capturing apparatus (hereinafter referred to as a 'target capturing apparatus') 100 using a heterogeneous sensor searcher according to an embodiment of the present invention includes an infrared image searcher 110, a semi-active laser searcher 120 And a signal processor 130. The signal processor 130 may be implemented as a digital signal processor (DSP).

반능동형 레이저 탐색기(110)는 4개의 반능동형 레이저 센서(111), 4분면 신호처리부 (112), 표적 위치 계산부(113)를 포함하도록 구성될 수 있다.The semi-active laser scanner 110 may be configured to include four semi-active laser sensors 111, a quadrant signal processing unit 112, and a target position calculation unit 113.

반능동형 레이저 센서(111)는 각 분면마다 하나씩 4개가 구비될 수 있다.Four semi-active laser sensors 111 may be provided, one for each sub-surface.

반능동형 레이저 센서(111)는 표적으로부터 반사되는 레이저 조사기 신호를 탐지하도록 구성될 수 있다.The semi-active laser sensor 111 may be configured to detect the laser emitter signal reflected from the target.

4분면 신호처리부(112)는 4개의 반능동형 레이저 센서(111)에 의해 탐지되는 신호를 4분면에 대하여 각각 신호 처리하도록 구성될 수 있다.The quadrant signal processing unit 112 may be configured to process the signals detected by the four semi-active laser sensors 111 for each quadrant.

표적 위치 계산부(113)는 4분면 신호처리부(112)에 의해 신호 처리된 표적의 위치를 계산하도록 구성될 수 있다.The target position calculation section 113 can be configured to calculate the position of the target signal processed by the quadrant signal processing section 112. [

여기서, 표적 위치 계산부(113)는 하기 수학식 1에 의해 표적의 위치를 계산하도록 구성될 수 있다.Here, the target position calculation section 113 can be configured to calculate the position of the target by the following equation (1).

Figure 112014502272995-pat00003
Figure 112014502272995-pat00003

여기서,

Figure 112014502272995-pat00036
는 X축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00037
는 Y축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00038
는 가상의 영상면이다.here,
Figure 112014502272995-pat00036
Is an X-axis coordinate system,
Figure 112014502272995-pat00037
Axis coordinate system,
Figure 112014502272995-pat00038
Is a virtual image plane.

다음으로, 적외선 영상탐색기(120)는 표적의 적외선 에너지를 감지하기 위한 적외선 영상을 획득하도록 구성될 수 있다.Next, the infrared image searcher 120 may be configured to obtain an infrared image for sensing the infrared energy of the target.

다음으로, 신호처리기(130)는 확률 계산부(131), 표적 결정부(132), 표적 포착부(133) 및 표적 갱신부(134)를 포함하도록 구성될 수 있다.Next, the signal processor 130 may be configured to include a probability calculation unit 131, a target determination unit 132, a target acquisition unit 133, and a target update unit 134. [

확률 계산부(131)는 적외선 영상탐색기(120)에서 획득된 적외선 영상 내에서 표적의 확률을 계산하여 표적의 위치를 추적하도록 구성될 수 있다.The probability calculation unit 131 may be configured to calculate the probability of a target in the infrared image acquired by the infrared image searcher 120 and track the position of the target.

표적 결정부(132)는 반능동형 레이저 탐색기(110)로부터 앞서 계산된 표적의 위치를 실시간 입력받도록 구성될 수 있다.The target determining unit 132 may be configured to receive the position of the previously calculated target from the semi-active laser searcher 110 in real time.

표적 결정부(132)는 확률 계산부(131)에서 추적되는 표적의 위치와 확률 계산부(131)에서 실시간 입력받는 표적의 위치를 대비하여 표적인지 여부를 결정하도록 구성될 수 있다.The target determining unit 132 may be configured to determine whether the target is a target by comparing the position of the target tracked by the probability calculating unit 131 with the position of the target received real-time in the probability calculating unit 131.

표적 포착부(133)는 표적 결정(133)부에서 결정된 표적을 입력받아 최종 표적을 포착하도록 구성될 수 있다.The target capturing unit 133 may be configured to receive a target determined in the target determination unit 133 and capture a final target.

표적 포착부(133)는 표적 결정부(132)에서 결정된 표적 중에서 반능동형 레이저 탐색기(110)의 표적의 위치와 적외선 영상탐색기(120)의 표적의 위치를 상호 중첩시키고, 상호 중첩된 화소 tc가 5화소 이내인지를 판단하고, 판단 결과 5화소 이내이면 최종 표적으로 포착하는 것이 바람직하다.The target capturing unit 133 superimposes the positions of the target of the semi-active laser searcher 110 and the target of the infrared ray image searcher 120 among the targets determined by the target determining unit 132, And if it is within 5 pixels as a result of the determination, it is preferable to capture it as a final target.

좀 더 구체적으로는, 표적 포착부(133)는More specifically, the target capture unit 133

하기 수학식 2에 의해 최종 표적의 위치를 계산하도록 구성될 수 있다.And calculate the position of the final target by the following equation (2).

Figure 112014502272995-pat00004
Figure 112014502272995-pat00004

여기서,

Figure 112014502272995-pat00039
는 X축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00040
는 Y축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00041
는 적외선 영상탐색기(120)의 X축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00042
는 적외선 영상탐색기(120)의 Y축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00043
는 반능동형 레이저 탐색기(110)의 X축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00044
반능동형 레이저 탐색기(110)의 Y축 좌표계이다.here,
Figure 112014502272995-pat00039
Is an X-axis coordinate system,
Figure 112014502272995-pat00040
Axis coordinate system,
Figure 112014502272995-pat00041
Axis coordinate system of the infrared ray image searcher 120,
Figure 112014502272995-pat00042
Axis coordinate system of the infrared ray image searcher 120,
Figure 112014502272995-pat00043
Axis coordinate system of the semi-active laser scanner 110,
Figure 112014502272995-pat00044
And is a Y-axis coordinate system of the semi-active laser scanner 110.

표적 갱신부(134)는 표적 포착부(133)에서 포착된 최종 표적과 지속적으로 입력되는 표적 결정부(132)의 표적의 상관 관계를 산출하여 표적 갱신 및 표적 관리를 수행하도록 구성될 수 있다.The target update unit 134 may be configured to perform a target update and target management by calculating a correlation between a final target captured by the target capture unit 133 and a target of the target determination unit 132 that is continuously input.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이종 센서 탐색기를 이용한 표적 포착 장치의 배치에 대한 모식도이다.3 is a schematic diagram of an arrangement of a target capture device using a heterogeneous sensor searcher according to an embodiment of the present invention.

도 3에서 보듯이, 적외선 영상탐색기(120)는 유도탄의 전단에 배치되어 적외선 센서가 따로 분리 배치될 필요가 없다. 또한, 신호의 간섭이 발생되는 것이 방지된다.As shown in FIG. 3, the infrared ray image searcher 120 is disposed at the front end of the guide rails, so that the infrared ray sensors do not need to be separately disposed. In addition, interference of signals is prevented from occurring.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이종 센서 탐색기를 이용한 표적 포착 장치의 좌표도이다.4 is a coordinate diagram of a target capturing apparatus using a heterogeneous sensor searcher according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 도 4의 (A)는 반능동형 레이저 탐색기(110)의 4분면 좌표 영상이고, (B)는 적외선 영상탐색기(120)의 영상을 4분할하여 구성한 좌표 영상이며, (C)는 위 반능동형 레이저 탐색기(110)의 사분면 좌표 영상과 적외선 영상탐색기(120)의 4분할 좌표 영상을 중첩시킨 영상이다.4A is a quadrant coordinate image of the semi-active laser searcher 110, FIG. 4B is a coordinate image formed by dividing the image of the infrared ray image searcher 120 into four parts, and FIG. Is an image obtained by superimposing a quadrant coordinate image of the quasi active laser scanner 110 and a quadrant coordinate image of the infrared image searcher 120. [

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이종 센서 탐색기를 이용한 표적 포착 방법의 흐름도이다.5 is a flowchart of a target acquisition method using a heterogeneous sensor searcher according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 먼저 반능동형 레이저 탐색기(110)의 4개의 반능동형 레이저 센서가 표적으로부터 반사되는 레이저 조사기 신호를 탐지한다(S101).Referring to FIG. 5, first, the four semi-active laser sensors of the semi-active laser scanner 110 detect laser beam signals reflected from the target (S101).

다음으로, 반능동형 레이저 탐색기(110)의 4사분면 신호처리부(112)가 4개의 반능동형 레이저 센서(111)에 의해 탐지되는 신호를 4분면에 대하여 각각 신호 처리한다(S102).Next, the quadrant signal processing unit 112 of the semi-active laser searcher 110 processes the signals detected by the four semi-active laser sensors 111 for each quadrant (S102).

다음으로, 반능동형 레이저 탐색기(110)의 표적 위치 계산부(113)가 4분면 신호처리부(112)에 의해 신호 처리된 표적의 위치를 계산한다(S103).Next, the target position calculation unit 113 of the semi-active laser searcher 110 calculates the position of the target signal processed by the quadrant signal processing unit 112 (S103).

이때, 표적 위치 계산부(113)는 하기 수학식 3에 의해 표적의 위치를 계산하도록 구성될 수 있다.At this time, the target position calculation unit 113 may be configured to calculate the position of the target by the following equation (3).

Figure 112014502272995-pat00005
Figure 112014502272995-pat00005

여기서,

Figure 112014502272995-pat00045
는 X축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00046
는 Y축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00047
는 가상의 영상면이다.here,
Figure 112014502272995-pat00045
Is an X-axis coordinate system,
Figure 112014502272995-pat00046
Axis coordinate system,
Figure 112014502272995-pat00047
Is a virtual image plane.

다음으로, 적외선 영상탐색기(120)가 표적의 적외선 에너지를 감지하기 위한 적외선 영상을 획득한다(S104).Next, the infrared image searcher 120 obtains an infrared image for sensing infrared energy of the target (S104).

다음으로, 신호처리기(130)의 확률 계산부(131)가 획득된 적외선 영상 내에서 표적의 확률을 계산하여 표적의 위치를 추적하고, 반능동형 레이저 탐색기(120)로부터 계산된 표적의 위치를 실시간 입력받는다(S105).Next, the probability calculator 131 of the signal processor 130 calculates the probability of the target in the obtained infrared image to track the position of the target, and calculates the position of the target calculated from the semi-active laser scanner 120 in real time (S105).

다음으로, 신호처리기(130)의 표적 결정부(132)가 확률 계산부(131)에서 추적되는 표적의 위치와 확률 계산부(131)에서 실시간 입력받는 표적의 위치를 대비하여 표적을 결정한다(S106).Next, the target determining unit 132 of the signal processor 130 determines the target by comparing the position of the target tracked by the probability calculator 131 with the position of the target received in real time by the probability calculator 131 ( S106).

다음으로, 신호처리기(130)의 표적 포착부(133)가 표적 결정부(132)에서 결정된 표적을 입력받아 최종 표적을 포착한다(S107).Next, the target capturing unit 133 of the signal processor 130 receives the target determined by the target determining unit 132 and captures the final target (S107).

여기서, 표적 포착부(133)는 표적 결정부(132)에서 결정된 표적 중에서 반능동형 레이저 탐색기(110)의 표적의 위치와 적외선 영상탐색기(120)의 표적의 위치를 상호 중첩시키고, 상호 중첩된 화소 tc가 5화소 이내인지를 판단하고, 판단 결과 5화소 이내이면 최종 표적으로 포착하도록 구성될 수 있다.Here, the target capturing unit 133 overlaps the positions of the target of the semi-active laser searcher 110 and the target of the infrared ray image searcher 120 among the targets determined by the target determining unit 132, tc is within 5 pixels, and if it is within 5 pixels as a result of determination, it can be configured to be captured as a final target.

좀 더 구체적으로는, 표적 포착부(133)가 하기 수학식 4에 의해 최종 표적의 위치를 계산하도록 구성될 수 있다.More specifically, the target capturing unit 133 may be configured to calculate the position of the final target by the following equation (4).

Figure 112014502272995-pat00006
Figure 112014502272995-pat00006

여기서,

Figure 112014502272995-pat00048
는 X축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00049
는 Y축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00050
는 적외선 영상탐색기(120)의 X축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00051
는 적외선 영상탐색기(120)의 Y축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00052
는 반능동형 레이저 탐색기(110)의 X축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00053
반능동형 레이저 탐색기(110)의 Y축 좌표계이다.here,
Figure 112014502272995-pat00048
Is an X-axis coordinate system,
Figure 112014502272995-pat00049
Axis coordinate system,
Figure 112014502272995-pat00050
Axis coordinate system of the infrared ray image searcher 120,
Figure 112014502272995-pat00051
Axis coordinate system of the infrared ray image searcher 120,
Figure 112014502272995-pat00052
Axis coordinate system of the semi-active laser scanner 110,
Figure 112014502272995-pat00053
And is a Y-axis coordinate system of the semi-active laser scanner 110.

다음으로, 신호처리기(130)의 표적 갱신부(134)가 표적 포착부(133)에서 포착된 최종 표적과 지속적으로 입력되는 표적 결정부(132)의 표적의 상관 관계를 산출하여 표적 갱신 및 표적 관리를 수행한다(S108).Next, the target updating unit 134 of the signal processor 130 calculates the correlation between the final target captured by the target capturing unit 133 and the target of the target determining unit 132 continuously input, (S108).

이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the following claims. There will be.

110: 반능동형 레이저 탐색기
111: 반능동형 레이저 센서
112: 4분면 신호처리부
113: 표적 위치 계산부
120: 적외선 영상탐색기
130: 신호처리기
131: 확률 계산부
132: 표적 결정부
133: 표적 포착부
134: 표적 갱신부110: Semi-active laser scanner
111: Semi active laser sensor
112: Four-plane signal processor
113: Target position calculation unit
120: Infrared image searcher
130: Signal processor
131: probability calculation unit
132: target determining unit
133: Target capture unit
134: Target Update Unit

Claims (8)

표적으로부터 반사되는 레이저 조사기 신호를 탐지하는 4개의 반능동형 레이저 센서와, 상기 4개의 반능동형 레이저 센서에 의해 탐지되는 신호를 4분면에 대하여 각각 신호 처리하는 4분면 신호처리부와, 상기 4분면 신호처리부에 의해 신호 처리된 표적의 위치를 계산하는 표적 위치 계산부를 포함하는 반능동형 레이저 탐색기;
표적의 적외선 에너지를 감지하기 위한 적외선 영상을 획득하는 적외선 영상탐색기;
상기 획득된 적외선 영상 내에서 상기 표적의 확률을 계산하여 표적의 위치를 추적하고, 상기 반능동형 레이저 탐색기로부터 상기 계산된 표적의 위치를 실시간 입력받는 확률 계산부와, 상기 확률 계산부에서 추적되는 표적의 위치와 상기 확률 계산부에서 실시간 입력받는 표적의 위치를 대비하여 표적을 결정하는 표적 결정부와, 상기 표적 결정부에서 결정된 표적을 입력받아 최종 표적을 포착하는 표적 포착부와, 상기 표적 포착부에서 포착된 최종 표적과 지속적으로 입력되는 상기 표적 결정부의 표적의 상관 관계를 산출하여 표적 갱신 및 표적 관리를 수행하는 표적 갱신부를 포함하는 신호처리기를 포함하는 이종 센서 탐색기를 이용한 표적 포착 장치.A quadrant signal processor for signal processing the signals detected by the four semi-active laser sensors, respectively, for quadrant 4; A target position calculator for calculating a position of the target signal processed by the target position calculator;
An infrared image searcher for obtaining an infrared image for sensing infrared energy of a target;
A probability calculator for calculating a probability of the target within the acquired infrared image to track the position of the target and receiving the calculated position of the target in real time from the semi-active laser scanner; A target acquiring unit that receives a target determined by the target determining unit and captures a final target; and a target acquiring unit that acquires a target acquired by the target acquiring unit, And a target update unit for performing a target update and target management by calculating a correlation between a final target captured by the target detection unit and a target of the target determination unit that is continuously input. 제1항에 있어서, 상기 표적 포착부는,
상기 표적 결정부에서 결정된 표적 중에서 상기 반능동형 레이저 탐색기의 표적의 위치와 상기 적외선 영상탐색기의 표적의 위치를 상호 중첩시키고, 상호 중첩된 화소 tc가 5화소 이내인지를 판단하고, 판단 결과 5화소 이내이면 최종 표적으로 포착하는 것을 특징으로 하는 이종 센서 탐색기를 이용한 표적 포착 장치.2. The apparatus according to claim 1,
Wherein the position of the target of the semi-active laser searcher and the position of the target of the infrared image searcher are overlapped with each other among the targets determined by the target determining unit, and it is determined whether the overlapped pixel tc is within 5 pixels, And the target is captured as a final target. 제1항에 있어서, 상기 표적 위치 계산부는,
하기 수학식에 의해 표적의 위치를 계산하고,
[수학식]
Figure 112014502272995-pat00007

여기서,
Figure 112014502272995-pat00054
는 X축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00055
는 Y축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00056
는 가상의 영상면인 것을 특징으로 하는 이종 센서 탐색기를 이용한 표적 포착 장치.2. The apparatus according to claim 1,
The position of the target is calculated by the following equation,
[Mathematical Expression]
Figure 112014502272995-pat00007

here,
Figure 112014502272995-pat00054
Is an X-axis coordinate system,
Figure 112014502272995-pat00055
Axis coordinate system,
Figure 112014502272995-pat00056
Is a virtual image plane. ≪ RTI ID = 0.0 > A < / RTI > 제3항에 있어서, 상기 표적 포착부,
하기 수학식에 의해 최종 표적의 위치를 계산하고,
[수학식]
Figure 112014502272995-pat00008

여기서,
Figure 112014502272995-pat00057
는 X축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00058
는 Y축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00059
는 상기 적외선 영상탐색기의 X축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00060
는 상기 적외선 영상탐색기의 Y축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00061
는 상기 반능동형 레이저 탐색기의 X축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00062
상기 반능동형 레이저 탐색기의 Y축 좌표계인 것을 특징으로 하는 이종 센서 탐색기를 이용한 표적 포착 장치.The apparatus according to claim 3, wherein the target capturing unit,
The position of the final target is calculated by the following equation,
[Mathematical Expression]
Figure 112014502272995-pat00008

here,
Figure 112014502272995-pat00057
Is an X-axis coordinate system,
Figure 112014502272995-pat00058
Axis coordinate system,
Figure 112014502272995-pat00059
Axis coordinate system of the infrared ray image searcher,
Figure 112014502272995-pat00060
Axis coordinate system of the infrared ray image searcher,
Figure 112014502272995-pat00061
Is an X-axis coordinate system of the semi-active laser scanner,
Figure 112014502272995-pat00062
And a Y axis coordinate system of the semi-active laser searcher. 반능동형 레이저 탐색기의 4개의 반능동형 레이저 센서가 표적으로부터 반사되는 레이저 조사기 신호를 탐지하는 단계;
상기 반능동형 레이저 탐색기의 4사분면 신호처리부가 상기 4개의 반능동형 레이저 센서에 의해 탐지되는 신호를 4분면에 대하여 각각 신호 처리하는 단계;
상기 반능동형 레이저 탐색기의 표적 위치 계산부가 상기 4분면 신호처리부에 의해 신호 처리된 표적의 위치를 계산하는 단계;
적외선 영상탐색기가 표적의 적외선 에너지를 감지하기 위한 적외선 영상을 획득하는 단계;
신호처리기의 확률 계산부가 상기 획득된 적외선 영상 내에서 상기 표적의 확률을 계산하여 표적의 위치를 추적하고, 상기 반능동형 레이저 탐색기로부터 상기 계산된 표적의 위치를 실시간 입력받는 단계;
상기 신호처리기의 표적 결정부가 상기 확률 계산부에서 추적되는 표적의 위치와 상기 확률 계산부에서 실시간 입력받는 표적의 위치를 대비하여 표적을 결정하는 단계;
상기 신호처리기의 표적 포착부가 상기 표적 결정부에서 결정된 표적을 입력받아 최종 표적을 포착하는 단계;
상기 신호처리기의 표적 갱신부가 상기 표적 포착부에서 포착된 최종 표적과 지속적으로 입력되는 상기 표적 결정부의 표적의 상관 관계를 산출하여 표적 갱신 및 표적 관리를 수행하는 단계를 포함하는 이종 센서 탐색기를 이용한 표적 포착 방법.Wherein the four semi-active laser sensors of the semi-active laser seeker detect laser beam signals reflected from the target;
Wherein the quadrant signal processing unit of the semi-active laser searcher processes the signals detected by the four semi-active laser sensors for each quadrant;
Calculating a position of a target signal-processed by the quadrant signal processor in a target position calculator of the semi-active laser scanner;
Obtaining an infrared image for detecting an infrared energy of a target by an infrared image searcher;
Calculating a probability of the target within the obtained infrared image to track the position of the target and receiving the calculated position of the target from the semi-active laser searcher in real time;
Determining a target by comparing a position of a target tracked by the probability calculation unit with a target position of a target received in real time in the probability calculation unit;
The target capturing unit of the signal processor receiving the target determined by the target determining unit and capturing a final target;
Calculating a correlation between a final target captured by the target acquiring unit and a target of the target determining unit continuously input by the target update unit of the signal processor, and performing target update and target management, the target using the heterogeneous sensor searcher Capture method. 제5항에 있어서, 상기 신호처리기의 표적 포착부가 상기 표적 결정부에서 결정된 표적을 입력받아 최종 표적을 포착하는 단계는,
상기 표적 결정부에서 결정된 표적 중에서 상기 반능동형 레이저 탐색기의 표적의 위치와 상기 적외선 영상탐색기의 표적의 위치를 상호 중첩시키고, 상호 중첩된 화소 tc가 5화소 이내인지를 판단하고, 판단 결과 5화소 이내이면 최종 표적으로 포착하는 것을 특징으로 하는 이종 센서 탐색기를 이용한 표적 포착 방법.6. The method of claim 5, wherein the target capturing unit of the signal processor receives the target determined by the target determining unit and captures a final target,
Wherein the position of the target of the semi-active laser searcher and the position of the target of the infrared image searcher are overlapped with each other among the targets determined by the target determining unit, and it is determined whether the overlapped pixel tc is within 5 pixels, And the target is captured as a final target. 제6항에 있어서, 상기 반능동형 레이저 탐색기의 표적 위치 계산부가 상기 4분면 신호처리부에 의해 신호 처리된 표적의 위치를 계산하는 단계는,
하기 수학식에 의해 표적의 위치를 계산하고,
[수학식]
Figure 112014502272995-pat00009

여기서,
Figure 112014502272995-pat00063
는 X축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00064
는 Y축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00065
는 가상의 영상면인 것을 특징으로 하는 이종 센서 탐색기를 이용한 표적 포착 방법.The method according to claim 6, wherein the step of calculating a position of a target signal-processed by the quadrant signal processing unit of the target position calculating unit of the semi-active laser searcher comprises:
The position of the target is calculated by the following equation,
[Mathematical Expression]
Figure 112014502272995-pat00009

here,
Figure 112014502272995-pat00063
Is an X-axis coordinate system,
Figure 112014502272995-pat00064
Axis coordinate system,
Figure 112014502272995-pat00065
Is a virtual image plane. ≪ RTI ID = 0.0 > A < / RTI > 제7항에 있어서, 상기 신호처리기의 표적 포착부가 상기 표적 결정부에서 결정된 표적을 입력받아 최종 표적을 포착하는 단계는,
하기 수학식에 의해 최종 표적의 위치를 계산하고,
[수학식]
Figure 112014502272995-pat00010

여기서,
Figure 112014502272995-pat00066
는 X축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00067
는 Y축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00068
는 상기 적외선 영상탐색기의 X축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00069
는 상기 적외선 영상탐색기의 Y축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00070
는 상기 반능동형 레이저 탐색기의 X축 좌표계이고,
Figure 112014502272995-pat00071
상기 반능동형 레이저 탐색기의 Y축 좌표계인 것을 특징으로 하는 이종 센서 탐색기를 이용한 표적 포착 방법.The method according to claim 7, wherein the target capturing unit of the signal processor receives the target determined in the target determining unit and captures a final target,
The position of the final target is calculated by the following equation,
[Mathematical Expression]
Figure 112014502272995-pat00010

here,
Figure 112014502272995-pat00066
Is an X-axis coordinate system,
Figure 112014502272995-pat00067
Axis coordinate system,
Figure 112014502272995-pat00068
Axis coordinate system of the infrared ray image searcher,
Figure 112014502272995-pat00069
Axis coordinate system of the infrared ray image searcher,
Figure 112014502272995-pat00070
Is an X-axis coordinate system of the semi-active laser scanner,
Figure 112014502272995-pat00071
And a Y axis coordinate system of the semi-active laser searcher.
KR1020140088596A 2014-07-11 2014-07-11 Target lock-on apparatus and method using dual-sensor seeker KR101546800B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140088596A KR101546800B1 (en) 2014-07-11 2014-07-11 Target lock-on apparatus and method using dual-sensor seeker

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140088596A KR101546800B1 (en) 2014-07-11 2014-07-11 Target lock-on apparatus and method using dual-sensor seeker

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101546800B1 true KR101546800B1 (en) 2015-08-26

Family

ID=54061808

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140088596A KR101546800B1 (en) 2014-07-11 2014-07-11 Target lock-on apparatus and method using dual-sensor seeker

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101546800B1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101775688B1 (en) 2016-12-02 2017-09-06 엘아이지넥스원 주식회사 Apparatus for tracking target using multiple sensor and method thereof
KR101949520B1 (en) 2018-06-29 2019-02-18 한화시스템 주식회사 Target decision method using dual sensor imaging seeker
KR101949518B1 (en) 2018-05-11 2019-02-18 한화시스템 주식회사 Target decision apparatus and method using dual sensor imaging seeker

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100969309B1 (en) 2009-06-30 2010-07-09 엘아이지넥스원 주식회사 Apparatus for searching location of target, and flying object with the said apparatus
KR100998538B1 (en) 2009-01-05 2010-12-07 국방과학연구소 Dectecting Apparatus using Multi-static radar and method for detecting target
KR101150259B1 (en) 2010-12-15 2012-06-12 한국과학기술원 Method and apparatus for estimating location of moving target in multi-static radar, recordable medium which program for executing method is recorded
KR101202215B1 (en) 2012-01-12 2012-11-16 삼성탈레스 주식회사 Weighted-based target decision system for strapdown dual mode imaging seeker using location weighted or region growing moment modeling

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100998538B1 (en) 2009-01-05 2010-12-07 국방과학연구소 Dectecting Apparatus using Multi-static radar and method for detecting target
KR100969309B1 (en) 2009-06-30 2010-07-09 엘아이지넥스원 주식회사 Apparatus for searching location of target, and flying object with the said apparatus
KR101150259B1 (en) 2010-12-15 2012-06-12 한국과학기술원 Method and apparatus for estimating location of moving target in multi-static radar, recordable medium which program for executing method is recorded
KR101202215B1 (en) 2012-01-12 2012-11-16 삼성탈레스 주식회사 Weighted-based target decision system for strapdown dual mode imaging seeker using location weighted or region growing moment modeling

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101775688B1 (en) 2016-12-02 2017-09-06 엘아이지넥스원 주식회사 Apparatus for tracking target using multiple sensor and method thereof
KR101949518B1 (en) 2018-05-11 2019-02-18 한화시스템 주식회사 Target decision apparatus and method using dual sensor imaging seeker
KR101949520B1 (en) 2018-06-29 2019-02-18 한화시스템 주식회사 Target decision method using dual sensor imaging seeker

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11074709B2 (en) Image-based position detection method, image based position detection apparatus, device and storage medium
JP4966542B2 (en) Position data interpolation method and position measuring apparatus
US10488355B2 (en) Gas concentration-thickness product measurement device, gas concentration-thickness product measurement method, and computer-readable recording medium having gas concentration-thickness product measurement program recorded thereon
US9470511B2 (en) Point-to-point measurements using a handheld device
JP2017215306A5 (en)
Liu et al. An external parameter calibration method for multiple cameras based on laser rangefinder
KR101546800B1 (en) Target lock-on apparatus and method using dual-sensor seeker
NZ761953A (en) Face recognition system, face recognition method and face recognition program
JP2018036769A (en) Image processing apparatus, image processing method, and program for image processing
KR101238748B1 (en) System for measuring distance of target using step-staring infrared sensor unit
KR20120043995A (en) System and method for extracting region of interest using plural cameras
JP6920159B2 (en) Vehicle peripheral monitoring device and peripheral monitoring method
KR101459522B1 (en) Location Correction Method Using Additional Information of Mobile Instrument
JP2009210489A (en) Oscillation measuring system and computer program
KR20160092289A (en) Method and apparatus for determining disparty
WO2020253227A1 (en) Video processing method, apparatus and device, and video monitoring system
JP2009266155A (en) Apparatus and method for mobile object tracking
US20170350968A1 (en) Single pulse lidar correction to stereo imaging
JP2010071942A (en) Object detecting device
US20200301004A1 (en) Compensating radio tracking with comparison to image based tracking
GB2528089A (en) Method and system for surveillance using synthetic aperture radar images
JP6277580B2 (en) Target tracking system, target tracking device, target tracking method and program
JP5530771B2 (en) System and method for detecting turning angle, direction, and position of moving object
US10408604B1 (en) Remote distance estimation system and method
KR20150103887A (en) Target position estimation equipment using imaging sensors for analyzing an accuracy of target tracking method

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant