KR101545665B1 - Image Expression Mapping System Using Space Image and Numeric Information - Google Patents

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KR101545665B1 KR1020140096289A KR20140096289A KR101545665B1 KR 101545665 B1 KR101545665 B1 KR 101545665B1 KR 1020140096289 A KR1020140096289 A KR 1020140096289A KR 20140096289 A KR20140096289 A KR 20140096289A KR 101545665 B1 KR101545665 B1 KR 101545665B1
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김충기
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Abstract

An image mapping system for composing an aerial photograph and numeric information is capable of collecting high-precision images by taking ground photographs in a vertical direction with a camera in the direction of gravity against the position variations of an airframe during the traveling of the airframe by using a horizontality maintaining device and an adjustment device; and accurately taking a photograph of a desired point by maintaining the camera in the vertical direction regardless of the position variations of the airframe.

Description

항공촬영이미지와 수치정보를 합성처리하는 영상도화시스템{Image Expression Mapping System Using Space Image and Numeric Information}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an image drawing system for combining aerial shot images and numerical information,

본 발명은 항공촬영이미지와 수치정보를 합성처리하는 영상도화시스템에 관한 것으로 더욱 상세하게는 항공기의 주행 중 항공기 기체의 자세가 변하더라도 카메라가 중력 방향을 유지하면서 지상 촬영을 연직 방향으로 수행하여 고정밀 이미지를 수집할 수 있고 항공기의 자세 변화에 상관없이 카메라가 독립적으로 수직 방향을 유지하여 카메라가 계획된 지점을 정확하게 촬영할 수 있는 항공촬영이미지와 수치정보를 합성처리하는 영상도화시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to an image display system for synthesizing an aerial image and a numerical information. More particularly, the present invention relates to an image display system for synthesizing an aerial image and a numerical information, The present invention relates to an image drawing system for synthesizing an aerial photographing image and numerical information capable of collecting an image and maintaining the camera independently in a vertical direction regardless of the attitude change of the aircraft so that the camera can accurately photograph the planned point.

수치지도의 배경이 되는 도화이미지는 항공촬영이미지를 기반으로 제작된다.The figure image which is the background of the digital map is produced based on the aerial photograph image.

즉, 항공촬영으로부터 얻어진 지상이미지인 항공촬영이미지를 이용해 도화이미지를 우선 제작하고, 도화이미지에 GPS/INS 등의 위치정보 및 각종 지리 정보 등을 결합시켜서 최종 수치지도를 완성하는 것이다.In other words, the drawing image is first made using the aerial photograph image, which is the ground image obtained from the aerial photographing, and the final digital map is completed by combining the geographical information such as GPS / INS and the various geographical information.

따라서, 정확한 수치지도를 제작하기 위해서는 영상도화정보인 정확한 항공촬영이미지를 수집하는 것이 무엇보다 중요하다.Therefore, in order to produce an accurate numerical map, it is most important to collect the accurate aerial photograph image, which is image drawing information.

항공촬영은 항공기에 설치된 고배율, 고해상도를 갖는 고성능 카메라가 일정 고도에서 초당 수회에 걸쳐 지상을 촬영하며 진행되고, 이러한 촬영을 통해 수집된 항공촬영이미지들 중 수치지도 제작에 적용될 수 있는 최적의 항공촬영이미지를 선별해 도화이미지의 대상으로 활용한다.The aerial photographing is carried out by a high performance camera with a high magnification and high resolution installed on the aircraft, taking a photograph of the ground over several times per second at a certain altitude. The optimum aerial photographing The image is selected and used as the object of the picture image.

하지만 항공기는 창공을 일정 속도로 운항하는 기기이므로 항공기의 고도 조정, 조향 조정 등에 따라 항공기 기체의 자세가 변할 수 있고, 기체의 자세 변화는 카메라의 촬영각도에 변화를 일으킬 수 있어서 카메라가 의도한 대상을 촬영하지 못하게 되는 문제점이 있었다.However, since the aircraft is a device operating at a constant speed of the airspace, the attitude of the aircraft may change depending on the altitude adjustment of the aircraft, steering adjustment, etc., and the change of the posture of the gas may cause a change in the shooting angle of the camera. It is not possible to shoot the image.

항공기에 장착된 카메라는 정확하고 신뢰성 있는 항공촬영이미지를 획득하기 위해서 기체가 전후좌우로 회동하더라도 카메라의 자중에 의해 해당 중력 방향을 유지하면서 기체와는 독립적으로 그 상태를 유지할 수 있도록 해야 한다.In order to obtain an accurate and reliable aerial image, the camera mounted on the aircraft should maintain its gravity direction independently of the airframe while maintaining the gravity direction by the weight of the camera even if the aircraft rotates back and forth.

항공기에 장착된 카메라는 항공기의 속도가 갑자기 줄어들거나 항공기가 갑자기 선회할 경우 카메라는 자체 관성에 의해 항공기의 기체와는 다른 방향으로 회동하면서 촬영 각도가 크게 변하고 이를 통해 의도한 대상을 촬영하지 못하는 문제가 발생한다.A camera mounted on an aircraft has a problem in that when the speed of the aircraft suddenly decreases or when the aircraft suddenly turns, the camera rotates in a different direction from the aircraft due to its own inertia and the angle of shooting changes greatly, Lt; / RTI >

항공기는 이동 방향과 속도 등 운항 행태에 따라 카메라가 연직 방향으로 촬영하기 어렵기 때문에 의도하지 않은 대상을 촬영하게 하거나 광학적인 오차를 야기해서 정밀한 항공촬영이미지 수집을 곤란하게 하고 이를 통해 항공촬영이미지를 기반으로 제작되는 도화이미지 및 수치지도를 세밀하면서 상세하게 제작할 수 없는 한계가 있었다.Since the camera is difficult to shoot in the vertical direction depending on the operation direction such as the moving direction and the speed, the airplane causes an unintentional object to be photographed or causes an optical error, which makes it difficult to collect an accurate aerial image, There is a limitation in that it is not possible to produce detail images and digital maps produced in detail based on detailed information.

이러한 문제점으로 인하여 항공촬영은 계획된 대로 촬영하지 못하는 구간이 발생하면서 향후 항공기의 재운항을 통해 항공촬영을 다시 해야 하는 경제적, 시간적으로 문제점이 있었다.
As a result of this problem, there is a problem that the aerial photographing is not performed as planned and there is an economical and temporal problem that the aerial photographing should be repeated through the re-flight of the airplane in the future.

대한민국 등록특허번호 제10-1249914호(등록일: 2013년 3월 27일), 발명의 명칭: "지상면의 연직촬영 유지를 통한 고정밀 항공촬영이미지 편집시스템"Korean Registered Patent No. 10-1249914 (Registered on Mar. 27, 2013), entitled "High-Precision Aerial Image Editing System Through Vertical Surveillance of Ground Surface"

이와 같은 종래기술의 문제점과 필요성을 해결하기 위하여, 본 발명은 항공기의 주행 중 항공기 기체의 자세가 변하더라도 카메라가 중력 방향을 유지하면서 지상 촬영을 연직 방향으로 수행하여 고정밀 이미지를 수집할 수 있고 항공기의 자세 변화에 상관없이 카메라가 독립적으로 수직 방향을 유지하여 카메라가 계획된 지점을 정확하게 촬영할 수 있는 항공촬영이미지와 수치정보를 합성처리하는 영상도화시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
In order to solve the problems and necessities of the related art, the present invention is capable of collecting high-precision images by performing the ground photographing in the vertical direction while the camera maintains the gravity direction even if the attitude of the aircraft is changed during the running of the aircraft, The present invention provides an image drawing system that synthesizes an aerial shot image and numerical information, in which a camera independently maintains a vertical direction regardless of a change in attitude of a camera, and the camera can accurately shoot a planned point.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 항공촬영이미지와 수치정보를 합성처리하는 영상도화시스템은 인공위성(A)과 통신하면서 현재의 GPS 위치좌표를 측정 연산하는 지피에스모듈(101); 항공기(P)의 중력에 따른 수평 기울기를 센싱하여 출력 전압값으로 출력하는 경사도 센서(107); 상기 항공기(P)의 하부면 일측에 설치되고, 길이 방향의 바(Bar)의 형상으로 형성된 수평부재(111)와 상기 수평부재(111의 상부에서 상기 수평부재(111)의 길이 방향으로 길게 마련되는 가이드부재(112)로 형성된 가이드부(110)와, 일정한 질량을 가진 질량체로 상기 가이드부(110)를 부분적으로 감싸는 구조이고, 상기 가이드부(110)상에서 좌우로 이동하여 상기 가이드부(110)의 무게 중심을 조절하는 질량부(120)와, 상기 질량부(120)가 상기 가이드(110)상에서 이동하도록 구동력을 전달하고 상기 가이드부(110)의 길이 방향에 따라 길게 형성된 영구자석으로 이루어진 고정자부(134)와 코일(133)이 권취된 코어(132)로 이루어진 이동자부(131)가 상호 자기적으로 작용하도록 마주보게 설치되어 상기 코일(133)에 전류가 인가되면, 상기 코어(132)에 자력이 발생되고, 상기 코어(132)에 발생되는 자력과 상기 고정자부(134)의 영구자석 간에 자력이 상호 작용하여 상기 이동자부(131)와 연결된 질량부(120)가 상기 가이드부(110)상에서 위치를 변화시켜 가이드부(110)가 수평을 유지하는 수평유지장치(110, 120, 130);In order to accomplish the above object, an image drawing system for synthesizing an aerial photographing image and numerical information according to the present invention includes a GPS module 101 for measuring and calculating current GPS position coordinates while communicating with a satellite A; An inclination sensor 107 for sensing the horizontal inclination of the aircraft P according to gravity and outputting the sensed output voltage value; A horizontal member 111 provided at one side of the lower surface of the aircraft P and formed in the shape of a bar in the longitudinal direction and a horizontal member 111 formed in a shape of a long bar in the longitudinal direction of the horizontal member 111 The guide part 110 is formed of a guide member 112 and a mass having a predetermined mass and partially covers the guide part 110. The guide part 110 moves left and right on the guide part 110, And a permanent magnet formed to be elongated along the longitudinal direction of the guide portion 110 to transmit the driving force to move the mass portion 120 on the guide 110. [ When a current is applied to the coil 133 so that the stator portion 134 and the mover portion 131 composed of the core 132 wound with the coil 133 are mutually magnetically operated and the core 132 A magnetic force is generated in the core The magnetic force generated between the magnet 132 and the permanent magnet of the stator 134 interacts with each other to change the position of the mass portion 120 connected to the mover 131 on the guide portion 110, (110, 120, 130) in which the holding member (110) maintains a horizontal position;

상기 수평유지장치(110, 120, 130)를 전체적으로 지지하는 상기 수평부재(111)의 하부면에 길이 방향의 랙기어(136)가 형성되고, 상기 랙기어(136)에 맞물려 결합되는 피니언기어(159)로 결합되고, 판형의 지지판(158)과, 상기 지지판(158)의 중앙에 제어몸체(151)와, 상기 제어몸체(151)의 좌우측 일면에 제1 미세조정부(152)와 제2 미세조정부(162)가 설치되고, 상기 제1 미세조정부(152)와 제2 미세조정부(162)는 각각 구동모터(153, 163)와, 상기 구동모터(153, 163)와 연결되는 감속기어(154, 164)와, 상기 감속기어(154, 164)와 연결되고 상기 구동모터(153, 163)의 동작에 따라 정회전과 역회전이 가능한 회전축(155, 165)과, 상기 회전축(155, 165)과 연결되고 상기 제어몸체(151)의 좌측과 우측의 일면에 결합된 밀착부재(156, 166)를 구비하며, 상기 피니언기어(159)가 상기 수평부재(110)의 랙기어(136)를 따라 수평 방향인 좌측 또는 우측으로 이동되는 조정장치(150);A longitudinal rack gear 136 is formed on a lower surface of the horizontal member 111 that supports the horizontal holding devices 110, 120 and 130 as a whole, and a pinion gear A control body 151 at the center of the support plate 158 and a first fine adjustment part 152 and a second fine adjustment part 152 on the left and right sides of the control body 151. The first fine adjustment part 152, The first fine adjustment unit 152 and the second fine adjustment unit 162 are provided with drive motors 153 and 163 and reduction gears 154 and 163 connected to the drive motors 153 and 163, A rotary shaft 155 and 165 connected to the reduction gears 154 and 164 and capable of forward rotation and reverse rotation in accordance with the operation of the drive motors 153 and 163, And the pinion gear 159 is coupled to one side of the left and right sides of the control body 151. The pinion gear 159 is connected to the rack member 159 of the horizontal member 110, Adjustment device 150 is moved to the right or left in the horizontal direction along the (136);

상기 조정장치(150)의 지지판(158)의 하부면에 지지하우징(176)이 결합되고 상기 지지하우징(176)의 내측 공간에 삽입된 회전기어(171)를 상기 지지하우징(176)과 일체로 수평 방향으로 관통하여 결합되는 회전축(177)과, 상기 회전축(177)의 일단에 결합된 회전모터(172)와, 상기 회전기어(171)의 하부에 맞물려 결합하여 회동하는 구동톱니부(173)와, 중앙부가 관통된 원형의 링 형태로 관통된 내측으로 상기 구동톱니부(173)의 일부가 삽입되어 상기 구동톱니부(173)의 중앙부를 수평 방향으로 관통하는 길이 방향의 힌지축(175)이 내측면 테두리에 결합되어 상기 구동톱니부(173)를 고정하는 링부(174)와, 상기 링부(174)의 하부에 결합된 원통 형태의 카메라하우징(178)과, 상기 카메라하우징(178)의 하부 끝단에 결합되어 상기 항공기의 비행 상태에 상관없이 지상을 중력 방향으로 수직 촬영하는 카메라모듈(106); 상기 합성된 항공촬영이미지를 실시간으로 무선 전송하는 통신모듈(105); 상기 경사도 센서(107)로부터 항공기의 중력에 따른 수평 기울기를 센싱하여 경사각을 감지하는 경우, 상기 수평유지장치(110, 120, 130)의 무게 중심의 변화로 상기 카메라모듈(106)의 수평을 유지시키고 상기 카메라모듈(106)의 미세한 위치 변화를 위해서 상기 제1 미세조정부(152)와 상기 제2 미세조정부(162)에 연결된 구동모터(153, 163)를 제어하여 상기 조정장치(150)를 수평 방향인 좌측 또는 우측으로 이동하여 위치를 미세 조정하며, 상기 회전모터(172)를 구동하여 상기 회전기어(171)와 상기 구동톱니부(173)가 회전되어 상기 카메라모듈(106)를 좌우로 회전하여 촬영 각도를 변경하도록 제어하는 제어부(140)를 구비한 촬영장치(100); 및The support housing 176 is coupled to the lower surface of the support plate 158 of the adjustment device 150 and the rotary gear 171 inserted into the inner space of the support housing 176 is integrally formed with the support housing 176 A rotary motor 172 coupled to one end of the rotary shaft 177 and a drive tooth portion 173 engaged with the lower portion of the rotary gear 171 to rotate, And a longitudinal hinge shaft 175 which penetrates the central portion of the drive tooth portion 173 in the horizontal direction by inserting a part of the drive tooth portion 173 into the inside penetrating through a circular ring shape penetrating the center portion, A ring-shaped camera housing 178 coupled to a lower portion of the ring portion 174, and a ring-shaped camera housing 178 coupled to the inner surface of the camera housing 178. The ring- The lower end of the aircraft, A camera module (106) for photographing in a vertical direction; A communication module 105 for wirelessly transmitting the synthesized aerial photographing image in real time; When the inclination angle sensor senses a horizontal inclination of the aircraft according to the gravity of the aircraft, the horizontal direction of the camera module 106 is maintained by the center of gravity of the horizontal holding devices 110, 120, And controls driving motors 153 and 163 connected to the first fine adjustment unit 152 and the second fine adjustment unit 162 to change the fine adjustment of the camera module 106, And the rotation gear 171 and the drive tooth portion 173 are rotated to rotate the camera module 106 in the left and right directions And a control unit (140) for controlling the photographing apparatus to change the photographing angle. And

상기 촬영장치(100)의 통신모듈(105)과 통신하면서 상기 합성된 항공촬영이미지를 실시간으로 수신하는 통신모듈(210); 상기 합성된 항공촬영이미지의 도화이미지들을 서로 링크해 처리하는 도화모듈(220)을 구비한 도화장치(200)를 포함한다.
A communication module (210) for communicating with the communication module (105) of the photographing apparatus (100) and receiving the synthesized aerial photographing image in real time; And a drawing module (200) having a drawing module (220) for linking and processing drawn images of the combined aerial shot image.

상기와 같은 구성의 본 발명은 카메라의 경사도를 감지하는 센서와 카메라의 각도를 연직 방향으로 유지하는 수평유지장치를 이용하여 카메라에서 촬영된 항공촬영이미지의 정밀도를 향상시키는 효과가 있다.According to the present invention, the accuracy of the aerial image captured by the camera is improved by using a sensor for detecting the inclination of the camera and a horizontal holding device for maintaining the angle of the camera in the vertical direction.

본 발명은 지상을 촬영하는 카메라가 항공기의 운항 상태에 상관없이 촬영 업무를 정확하게 할 수 있고 항공기로부터 카메라로 전달되는 진동이나 충격을 감소시켜 이동 중인 항공기에서 카메라의 촬영시 흔들림 없는 촬영을 할 수 있는 효과가 있다.
The present invention relates to a camera for photographing a ground, which can accurately perform a photographing operation irrespective of the operational state of an aircraft and reduce vibration or shock transmitted from the aircraft to the camera, It is effective.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 항공촬영 모습을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 항공촬영이미지와 수치정보를 합성처리하는 영상도화시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 항공기에 부착된 촬영장치를 나타낸 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 항공기에 부착된 촬영장치를 나타낸 측면도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 수평유지장치의 질량부를 상세하게 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 촬영장치의 조정장치를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 촬영장치의 회전부를 나타낸 도면이다.
그리고
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 촬영장치의 동작도를 나타낸 도면이다.1 is a view showing an aerial photographing according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing a configuration of an image drawing system for synthesizing an aerial photographing image and numerical information according to an embodiment of the present invention.
3 is a perspective view showing a photographing apparatus attached to an aircraft according to an embodiment of the present invention.
4 is a side view showing a photographing apparatus attached to an aircraft according to an embodiment of the present invention.
5 is a detailed view of a mass portion of a horizontal holding device according to an embodiment of the present invention.
6 is a view showing an adjusting device of the photographing apparatus according to the embodiment of the present invention.
7 is a view showing a rotating part of the photographing apparatus according to the embodiment of the present invention.
And
8 is a diagram illustrating an operation of the photographing apparatus according to the embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and similar parts are denoted by like reference characters throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise.

종래의 항공촬영시스템은 항공기의 이동속도나 방향에 따라 항공기에 구비된 카메라의 촬영 각도가 지면에 대해 수직 방향을 유지하지 못하며 이에 따라 카메라의 촬영시 의도한 대상을 촬영하지 못하거나 선명도를 저하시키므로 중복 재촬영을 해야 하는 문제가 발생한다.In the conventional aerial photographing system, the photographing angle of the camera provided on the aircraft does not maintain a vertical direction with respect to the ground depending on the moving speed or direction of the airplane, so that the photographing of the intended object can not be taken or the sharpness is lowered There arises a problem that a duplicate re-photographing is required.

이하 본 발명은 항공기가 갑자기 선회하거나 운항 중 자세 변화에도 카메라를 일정 각도로 조절하여 수평 상태로 유지시킴으로 카메라의 촬영 각도를 수직으로 유지하여 카메라가 계획된 지점을 정확하게 촬영하는 항공촬영이미지와 수치정보를 합성처리하는 영상도화시스템을 제공한다.The present invention relates to an image capturing apparatus and method for capturing an aerial photograph image and a numerical information for accurately photographing a planned point by keeping the photographing angle of the camera vertically by keeping the camera in a horizontal state by adjusting the camera at a certain angle even when the aircraft suddenly turns or changes its posture during operation And provides an image display system that performs synthesis processing.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 항공촬영 모습을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 항공촬영이미지와 수치정보를 합성처리하는 영상도화시스템의 구성을 나타낸 블록도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 항공기에 부착된 촬영장치를 나타낸 사시도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 항공기에 부착된 촬영장치를 나타낸 측면도이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 수평유지장치의 질량부를 상세하게 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a view showing an aerial photographing according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing the construction of an image drawing system for synthesizing an aerial photographing image and numerical information according to an embodiment of the present invention, 3 is a perspective view showing a photographing apparatus attached to an aircraft according to an embodiment of the present invention, FIG. 4 is a side view showing a photographing apparatus attached to an aircraft according to an embodiment of the present invention, and FIG. Fig. 3 is a view showing the mass portion of the horizontal holding device in detail.

본 발명의 실시예에 따른 항공촬영이미지와 수치정보를 합성처리하는 영상도화시스템은 촬영장치(100)와 도화장치(200)로 구성된다.An image drawing system for synthesizing an aerial shot image and numerical information according to an embodiment of the present invention comprises a photographing apparatus 100 and a drawing apparatus 200.

촬영장치(100)는 지피에스모듈(101), 위치인식모듈(102), 편집모듈(103), 메모리부(104), 통신모듈(105), 카메라모듈(106), 경사도 센서(107), 수평유지장치(110, 120, 130), 제어부(140), 조정장치(150) 및 회전부(170)를 포함한다.The photographing apparatus 100 includes a GPS module 101, a position recognition module 102, an editing module 103, a memory 104, a communication module 105, a camera module 106, an inclination sensor 107, A control unit 140, a control unit 150, and a rotation unit 170. The control unit 140 controls the operation of the control unit 150,

지피에스모듈(101)은 인공위성과 통신하면서 현재 위치를 연산 확인한다.The GPS module 101 communicates with the satellite and confirms the current position.

위치인식모듈(102)은 항공기(P)에 장착된 고도계측기와 연동하면서 항공기(P)의 현재 위치 및 자세 등을 확인한다.The position recognition module 102 confirms the current position and posture of the aircraft P while interlocking with the altimeter mounted on the aircraft P. [

카메라모듈(106)은 지상을 촬영하고 고도계측기와 연동해 고도에 따라 다양한 배율로 지상을 촬영한다.The camera module 106 photographs the ground and works with an altimeter to photograph the ground at various magnifications according to the altitude.

편집모듈(103)은 카메라모듈(106)이 촬영한 항공촬영이미지를 수신해 편집하고 지피에스모듈(101)로부터 위치좌표를 확인해서 항공촬영이미지에 해당 위치좌표를 링크한다.The editing module 103 receives and edits the aerial photographing image taken by the camera module 106, confirms the position coordinates from the geofos module 101, and links the position coordinates to the aerial photographing image.

편집모듈(103)은 카메라모듈(106)이 촬영한 항공촬영이미지를 수신해서 이를 동일 배율로 조정하고, 이웃하는 항공촬영이미지끼리 서로 연결 및 합성해서 합성된 항공촬영이미지로 편집한다.The editing module 103 receives the aerial photographed images taken by the camera module 106, adjusts them to the same magnification, and connects and synthesizes the neighboring aerial photographed images with each other to edit the combined aerial photographed images.

편집모듈(103)은 촬영된 항공촬영이미지를 실시간으로 출력해 촬영자에게 제시하고, 촬영자는 편집모듈(103)을 조작해서 이들 중 최적화된 항공촬영이미지를 선정해 서로 연결하고, 하나의 항공촬영이미지로 최종 편집한다.The editing module 103 outputs the photographed aerial photographed image in real time and presents the photographed aerial photographed image to the photographer. The photographer operates the editing module 103 to select the optimized aerial photographed image and connect them to each other, .

따라서, 편집모듈(103)은 촬영자에게 촬영된 항공촬영이미지를 실시간으로 출력하고, 촬영자의 조작에 따라 선택된 항공촬영이미지를 서로 연결해서 하나의 항공촬영이미지로 최종 편집하는 기능을 수행한다.Therefore, the editing module 103 performs the function of outputting the aerial photographed images photographed to the photographer in real time, and finally editing the selected aerial photographed images as a single aerial photographed image by connecting the selected aerial photographed images according to the operation of the photographer.

메모리부(104)는 카메라모듈(106)이 촬영한 항공촬영이미지와, 편집모듈(103)에서 편집한 합성된 항공촬영이미지를 저장한다.The memory unit 104 stores an aerial photographing image taken by the camera module 106 and a combined aerial photographing image edited by the editing module 103. [

통신모듈(105)은 편집모듈(140)에 저장된 항공촬영이미지를 지상에 위치한 도화장치(200)에 실시간으로 무선 전송하는 것으로서, 통신모듈(105)에 의해 전송되는 항공촬영이미지에는 지피에스모듈(101)에서 확인된 위치좌표가 링크된다.The communication module 105 wirelessly transmits the aerial photograph image stored in the editing module 140 to the drawing apparatus 200 located on the ground in real time. The aerial photograph image transmitted by the communication module 105 includes the geospatial module 101 ) Is linked to the position coordinates identified in step < RTI ID = 0.0 >

경사도 센서(107)는 항공기의 중력에 따른 수평 기울기를 센싱하여 출력 전압값으로 출력한다.The inclination sensor 107 senses a horizontal inclination corresponding to the gravity of the aircraft and outputs the sensed output voltage value.

수평유지장치(110, 120, 130)는 카메라모듈(106)을 항공기(P)에 고정하고 항공기(P)의 경사도 센서(107)와 연동해 동작하고 경사도 센서(107)의 출력 전압값에 따라 카메라모듈(106)을 좌우 방향으로 회전시켜 중력 방향으로 수직 촬영을 유지하도록 제어한다.The horizontal holding devices 110, 120 and 130 fix the camera module 106 to the aircraft P and operate in conjunction with the inclination sensor 107 of the aircraft P and are controlled according to the output voltage value of the inclination sensor 107 And controls the camera module 106 to rotate horizontally so as to maintain vertical photographing in the gravitational direction.

제어부(140)는 경사도 센서(107)의 출력 전압값을 감지하여 수평유지장치(110, 120, 130), 조정장치(150), 회전부(170) 및 카메라모듈(106)의 동작을 제어한다.The control unit 140 senses an output voltage value of the inclination sensor 107 and controls the operation of the horizontal holding devices 110, 120 and 130, the adjusting device 150, the rotating unit 170 and the camera module 106.

도화장치(200)는 촬영장치(100)로부터 전송된 항공촬영이미지를 수신하는 통신모듈(210)과, 수신된 항공촬영이미지에 따라 도화를 진행해서 수치지도의 배경이 되는 도화이미지를 완성하되 동일 지역에 대해 다른 배율로 촬영된 항공촬영이미지를 각각 도화해서 배율조정에 따라 해당 도화이미지를 출력할 수 있도록 링크하는 도화모듈(220)과, 수신된 상기 항공촬영이미지의 상태를 확인하고 불량 항공촬영이미지에 촬영된 해당 지역을 재촬영하도록 통신모듈(210)을 통해 촬영장치(100)로 재촬영신호를 전송하는 처리모듈(230)로 구성된다.The drawing apparatus 200 includes a communication module 210 for receiving an aerial photographing image transmitted from the photographing apparatus 100, and a display unit for completing an illustrated image as a background of a digital map by proceeding to drawing according to the received aerial photographing image, A drawing module 220 for linking the aerial photographed images photographed at different magnifications with respect to the area so as to output corresponding pictorial images according to the magnification adjustment, and a display module 220 for checking the status of the received aerial photographed images, And a processing module 230 for transmitting a re-photographing signal to the photographing apparatus 100 through the communication module 210 so as to re-photograph the corresponding region photographed in the image.

지피에스모듈(101)은 GPS 전용 인공위성(A)과 통신하면서 현재 GPS 위치좌표를 연산해 출력할 수 있도록 된 공지, 공용의 기술로, 연산된 위치좌표는 카메라모듈(106)이 촬영한 해당 항공촬영이미지와 링크할 수 있도록 처리된다.The GPS module 101 communicates with the GPS-dedicated satellite A and calculates and outputs the current GPS position coordinates. The calculated position coordinates are obtained by the corresponding aerial photographing taken by the camera module 106 It is processed to link with the image.

인공위성(A)과 통신하면서 현재의 GPS 위치좌표를 확인해 출력하는 기술은 앞서 언급한 바와 같이 공지, 공용기술로써 주지된 기술이므로, 여기서는 지피에스모듈(101)의 동작원리, 위치좌표를 확인하는 구체적인 동작모습 및 연산식 등에 대한 상세 설명은 생략한다.Since the technique of checking and outputting the current GPS position coordinates while communicating with the satellite A is a technique well known in the public and public technologies as described above, the operation principle of the GPS module 101, And the detailed description of the calculation formula and the like will be omitted.

위치인식모듈(102)은 항공기(P)의 고도계측기 등과 통신하면서 항공기(P)의 현재 고도 및 수평상태 등을 확인하는 것으로서, 항공기(P)의 비행 상태에 따른 카메라모듈(106)의 최적화된 촬영 시점을 확인한다.The position recognition module 102 confirms the current altitude and the horizontal state of the aircraft P while communicating with an altimeter or the like of the aircraft P and determines whether the camera module 106 is optimized Check the shooting time.

따라서, 촬영자가 최적화된 촬영 고도를 위치인식모듈(102)에 설정하면, 위치인식모듈(102)은 고도계측기와 통신하면서 항공기(P)의 비행고도를 실시간으로 확인하다가 해당 고도에 이르면 카메라모듈(106)의 동작을 제어해서 지상을 지속적으로 촬영하도록 한다.Accordingly, when the photographer sets the optimized photographing altitude in the position recognition module 102, the position recognition module 102 checks the flight altitude of the aircraft P in real time while communicating with the altimeter, and when the altitude is reached, 106) so that the ground is continuously photographed.

또한, 위치인식모듈(102)은 경사도 센서(107)와 실시간으로 통신하면서 항공기(P)의 수평상태를 확인하고, 항공기(P)의 수평 상태가 안정 범위에 이르면 카메라모듈(106)의 동작을 제어해서 지상을 지속적으로 촬영하도록 한다.The position recognition module 102 checks the horizontal state of the aircraft P while communicating with the inclination sensor 107 in real time and displays the operation of the camera module 106 when the horizontal state of the aircraft P reaches the stable range. Take control and shoot the ground continuously.

촬영자가 카메라모듈(106)을 일일이 조작하지 않아도 위치인식모듈(102)이 고도계측기 및 경사도 센서(107)와 통신하면서 최적의 촬영 시점을 파악해 지상을 촬영하므로 고속으로 이동하는 항공기(P)에서 실수로 지상 촬영을 누락하는 불상사를 최소화할 수 있다.Even if the photographer does not operate the camera module 106 individually, the position recognition module 102 communicates with the altimeter and the tilt sensor 107 to grasp the optimum photographing time point and photograph the ground. Therefore, It is possible to minimize the inconvenience of missing ground photographs.

카메라모듈(106)은 원거리에서 지상을 촬영할 수 있는 통상적인 항공촬영용 촬영수단으로 고해상도의 기기가 요구된다.The camera module 106 is required to have a high-resolution device as a normal aerial photographing means capable of photographing the ground at a long distance.

카메라모듈(106)은 연직 방향의 지면을 촬영할 수 있을 뿐만 아니라 측방향으로 지면을 촬영할 수 있다.The camera module 106 can photograph the ground in the vertical direction as well as photograph the ground in the lateral direction.

카메라모듈(106)은 항공기(P)에 고정되어 항공기(P)의 비행 상태에 상관없이 지상을 중력 방향으로 수직 촬영할 수 있도록 한다.The camera module 106 is fixed to the aircraft P so that the ground can be photographed vertically in the gravitational direction irrespective of the flying state of the aircraft P. [

제어부(140)는 항공기(P)의 현 고도(H)와 이동거리 및 카메라모듈(106)의 촬영각(θ1, θ2)을 확인해서 일정한 고도(H)에서 연산된 이동거리를 항공기(P)가 운항하면 자동으로 카메라모듈(106)이 지면을 촬영하도록 제어한다.The control unit 140 checks the current altitude H of the aircraft P and the moving distance and the photographing angles? 1 and? 2 of the camera module 106 to determine the moving distance calculated at the predetermined altitude H, The camera module 106 automatically controls the camera module 106 to photograph the ground surface.

본 발명의 수평유지장치(100)는 항공기의 하부면 일측에 설치되어 카메라모듈(106)을 좌우 방향으로 회전시켜 중력 방향으로 수직 촬영을 유지하는 가이드부(110), 질량부(120) 및 구동부(130)를 포함한다.The horizontal holding device 100 of the present invention includes a guide unit 110 installed at one side of the lower surface of the aircraft to rotate the camera module 106 in the left and right direction to maintain vertical photographing in the gravity direction, (130).

카메라모듈(106)이 항공기(P)의 선회로 인하여 일방향으로 기울어지는 경우, 제어부(140)는 경사도 센서(107)로부터 항공기의 중력에 따른 수평 기울기를 센싱하여 경사각을 감지한다.When the camera module 106 is tilted in one direction due to the rotation of the aircraft P, the control unit 140 senses the inclination angle by sensing the horizontal inclination of the aircraft from the inclination sensor 107 in accordance with the gravity of the aircraft.

제어부(140)는 경사각을 기초하여 구동부(130)를 제어하여 구동력을 제공하는데 즉, 코일(133)에 인가되는 전류의 세기와 방향을 조절한다.The control unit 140 controls the driving unit 130 based on the tilt angle to provide the driving force, that is, adjusts the intensity and direction of the current applied to the coil 133.

이러한 제어를 통하여 질량부(120)가 가이드부(110)상에서 이동하게 된다.Through this control, the mass part 120 is moved on the guide part 110.

다시 말해, 수평유지장치(110, 120, 130)가 일방향으로 기울어지는 경우, 질량부(120)는 타방향으로 이동하여 수평유지장치(110, 120, 130)의 무게 중심이 기울어진 방향과 반대 방향에 위치되도록 함으로써 수평유지장치(110, 120, 130)의 수평을 유지한다.In other words, when the horizontal holding devices 110, 120, and 130 are tilted in one direction, the mass portion 120 moves in the other direction so that the center of gravity of the horizontal holding devices 110, 120, So that the horizontal holding devices 110, 120, and 130 are kept horizontal.

가이드부(110)는 질량부(120)가 이동할 수 있는 길(path)을 제공한다. 이러한 가이드부(110)는 질량부(120)가 이동 가능한 방향으로 길게 바(bar)의 형상을 취하는 것이 바람직하다.The guide portion 110 provides a path through which the mass portion 120 can move. It is preferable that the guide part 110 takes a shape of a long bar in a direction in which the mass part 120 can move.

가이드부(110)는 수평부재(111)와, 수평부재(111)의 상부에서 수평부재(111)의 길이 방향으로 길게 마련되는 가이드부재(112)를 포함한다.The guide unit 110 includes a horizontal member 111 and a guide member 112 extended from the horizontal member 111 in the longitudinal direction of the horizontal member 111.

수평부재(111)는 수평유지장치(110, 120, 130)를 전체적으로 지지하는 역할을 한다.The horizontal member 111 serves to support the horizontal holding devices 110, 120, and 130 as a whole.

가이드부재(112)는 수평부재(111)의 상부에서 수평부재(111)의 길이 방향을 따라 길게 마련된다. 이러한 가이드부재(112)는 후술할 질량부(120)가 이동할 수 있는 직접적인 가이드 역할을 한다.The guide member 112 is provided along the longitudinal direction of the horizontal member 111 at an upper portion of the horizontal member 111. The guide member 112 serves as a direct guide for moving the mass portion 120, which will be described later.

질량부(120)는 가이드부(110)상에서 이동 가능하도록 가이드부(110)상에 결합된다.The mass portion 120 is coupled to the guide portion 110 so as to be movable on the guide portion 110.

질량부(120)는 일정한 질량을 가진 질량체로 이루어져 가이드부(110)상에서 질량부(120)가 이동을 하면, 가이드부(110)의 무게 중심이 변하게 된다. 이러한 무게 중심의 변화로 인해 가이드부(110)의 무게 중심을 조절할 수 있다.When the mass portion 120 is moved on the guide portion 110, the center of gravity of the guide portion 110 is changed. The center of gravity of the guide portion 110 can be adjusted by the change of the center of gravity.

구동부(130)는 질량부(120)가 가이드부(110)상에서 이동할 수 있도록 질량부(120)에 구동력을 전달하는 역할을 한다. 이러한 구동부(130)는 다양한 형태의 모터를 포함할 수 있다.The driving unit 130 transmits the driving force to the mass unit 120 so that the mass unit 120 can move on the guide unit 110. The driving unit 130 may include various types of motors.

먼저, 구동부(130)는 이동자부(131)와 고정자부(134)로 구성된 리니어모터를 포함할 수 있다.First, the driving unit 130 may include a linear motor composed of a mover 131 and a stator 134.

이동자부(131)는 영구자석 또는 코일이 권취된 코어 중 어느 하나로 이루어진다. 코일(133)에는 제어부(140)의 제어에 의해 전류가 인가된다. 따라서 인가되는 전류량 또는 방향에 따라 이동자부(131)에서 발생하는 자력의 세기 및 방향이 결정된다.The mover portion 131 is made of either a permanent magnet or a core wound with a coil. A current is applied to the coil 133 under the control of the control unit 140. [ Accordingly, the magnitude and direction of the magnetic force generated in the mover portion 131 are determined according to the amount or direction of the applied current.

한편, 질량부(120)는 가이드부(110)를 부분적으로 감싸는 구조를 갖는 것이 바람직하다. 따라서, 질량부(120)는 가이드부(110)의 상부에 배치되는 제1 파트(121)와 제1 파트(121)에 연결되어 가이드부(110)을 측면에서 감싸는 형상을 하면서 내측으로 연장 형성되는 제2 파트(122)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 파트(121)와 제2 파트(122)는 일체로 형성될 수 있다.Meanwhile, it is preferable that the mass portion 120 partially surround the guide portion 110. The mass part 120 is connected to the first part 121 and the first part 121 disposed on the upper part of the guide part 110 and extends inward while having a shape wrapping the guide part 110 from the side. And a second part 122, as shown in FIG. At this time, the first part 121 and the second part 122 may be integrally formed.

제2 파트(122)의 일단에는 이동자부(131)가 장착될 수 있다. 이와 다르게 이동자부(131)와 질량부(120)가 일체로 형성될 수 있다. 일체로 형성된 경우에는 이동자부(131)의 질량을 조절해가며 질량부(120)의 효과를 얻을 수 있다.The mover portion 131 may be mounted on one end of the second part 122. Alternatively, the mover portion 131 and the mass portion 120 may be integrally formed. The effect of the mass part 120 can be obtained by adjusting the mass of the mover part 131. [

제2 파트(122)의 외부면에는 고정브라켓(137)이 설치되어 제2 파트(122)를 지지 고정한다.A fixing bracket 137 is provided on the outer surface of the second part 122 to support and fix the second part 122.

고정자부(134)는 영구자석 또는 코일이 권취된 코어 중 어느 하나로 이루어질 수 있다.The stator portion 134 may be made of either a permanent magnet or a core wound with a coil.

가이드부재(112)의 형상은 T자를 이룰 수 있으며 가이드부재(112)의 밖으로 연장된 부분에 고정자부(134)가 결합되는 것이 바람직하다.The shape of the guide member 112 may be T-shaped, and it is preferable that the stator portion 134 is coupled to a portion extending outward from the guide member 112.

이때, 고정자부(134)와 이동자부(131)는 상호 자기적으로 작용하도록 마주보게 된다.At this time, the stator portion 134 and the mover portion 131 face each other so as to act magnetically.

영구자석으로 이루어진 고정자부(134)는 가이드부재(112)의 길이 방향을 따라 길게 형성되는 것이 바람직하나, 이에 한정하는 것은 아니고 복수개의 영구자석이 가이드부재(112)를 따라 일정한 간격을 사이에 두고 배치될 수도 있다.It is preferable that the stator portion 134 made of a permanent magnet is formed to be long along the longitudinal direction of the guide member 112. However, the present invention is not limited thereto, and a plurality of permanent magnets may be formed along the guide member 112 at regular intervals .

이동자부(131)는 필요한 자력의 세기에 따라 코일(133)이 권취된 코어(132)를 1 세트(set)로 하여 복수의 세트가 형성될 수 있다.A plurality of sets can be formed by setting the core 132 wound with the coil 133 as a set according to the intensity of the required magnetic force.

이러한 구성에 의하여 코일(133)에 전류가 인가되면, 코어(132)에 자력이 발생되고, 코어(132)에 발생되는 자력과 고정자부(134)의 영구자석 간에 자력이 상호 작용한다. 따라서 후술할 제어부(140)를 통한 전류의 방향 또는 세기를 조절함으로 인해 이동자부(131)와 연결된 질량부(120)가 가이드부(110)상에서 선형적인 이동을 하게 되고 질량부(120)의 위치를 조절할 수 있다.When a current is applied to the coil 133 by this structure, a magnetic force is generated in the core 132, and magnetic force generated between the core 132 and the permanent magnet of the stationary portion 134 interacts with each other. Therefore, by controlling the direction or intensity of the current through the control unit 140 to be described later, the mass portion 120 connected to the mover portion 131 linearly moves on the guide portion 110 and the position of the mass portion 120 Can be adjusted.

한편, 질량부(120)의 제1 파트(121)의 저면에는 가이드돌기(123)이 형성될 수 있다. 이때, 질량부(120)와 이동자부(131)가 일체로 형성된 경우에는 이동자부(131)가 가이드돌기(123)을 포함할 수 있다.On the other hand, the guide protrusion 123 may be formed on the bottom surface of the first part 121 of the mass part 120. In this case, when the mass portion 120 and the mover portion 131 are integrally formed, the mover portion 131 may include the guide protrusion 123.

가이드부(110)의 가이드부재(112)는 가이드돌기(123)가 삽입될 수 있도록 일정 공간이 함몰된 가이드홈(113)이 형성된다.The guide member 112 of the guide unit 110 is formed with a guide groove 113 in which a predetermined space is recessed so that the guide protrusion 123 can be inserted.

이렇게 가이드돌기(123)와 가이드홈(113)이 상호 대응되는 형상으로 마련됨으로써 가이드부(110)에 대한 질량부(120)의 고정력을 강화할 수 있을 뿐만 아니라 가이드 효과를 향상시킨다.Since the guide protrusion 123 and the guide groove 113 are formed in a shape corresponding to each other, the fixing force of the mass portion 120 to the guide portion 110 can be enhanced and the guide effect can be improved.

질량부(120)는 위치 조절 롤러(124)를 더 포함하고, 위치 조절 롤러(124)는 질량부(120)가 가이드부(110)를 따라 이동할 때 이동이 원활하게 이루어지도록 하면서 가이드부(110)에 대한 질량부(120)의 위치를 유지시켜주는 역할을 한다.The mass part 120 further includes a position adjustment roller 124. The position adjustment roller 124 is disposed on the guide part 110 so that the mass part 120 moves smoothly when the mass part 120 moves along the guide part 110. [ And maintains the position of the mass portion 120 with respect to the mass portion 120.

이러한 위치 조절 롤러(124)는 복수개 구비될 수 있고, 질량부(120)의 제1 파트(121)의 저면 또는 제2 파트(122)의 내면에 각각 구비될 수 있으며, 그 개수 및 구비 위치는 제한되지 않는다.The plurality of position adjustment rollers 124 may be provided on the bottom surface of the first part 121 of the mass part 120 or on the inner surface of the second part 122, It is not limited.

이렇게 위치 조절 롤러(124)가 가이드부재(112)의 상하좌우에 밀착되면서 질량부(120)가 슬라이딩 이동을 함에 따라 이동 방향으로의 슬라이딩이 원활하게 이루어진다As the position adjusting roller 124 is brought into close contact with the upper and lower and left and right sides of the guide member 112, the sliding movement in the moving direction is smoothly performed as the mass portion 120 performs the sliding movement

한편, 위치 조절 롤러(124)는 충격 흡수가 가능한 고무 재질로 마련되는 것이 바람직하다. 따라서 외부의 충격으로 인해 수평유지장치(100)에 충격력이 전달되더라도 위치 조절 롤러(124)가 충격을 흡수할 수 있어 외부 충격 등에 의한 파손을 방지할 수 있다.On the other hand, the position adjustment roller 124 is preferably made of a rubber material capable of shock absorption. Therefore, even if an impact force is transmitted to the horizontal holding device 100 due to an external impact, the position adjusting roller 124 can absorb the impact, thereby preventing breakage due to an external impact or the like.

제어부(140)는 도 8에 도시된 바와 같이, 질량부(120)가 가이드부(110)의 일정한 위치로 이동하도록 제어하여 가이드부(110)가 수평을 유지하도록 제어한다.The control unit 140 controls the mass unit 120 to move to a predetermined position of the guide unit 110 so that the guide unit 110 is kept horizontal as shown in FIG.

제어부(140)는 수평 기울기에 따라 코일(133)에 인가되는 전류의 크기 및 방향을 결정할 수 있다.The controller 140 can determine the magnitude and direction of the current applied to the coil 133 according to the horizontal slope.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 촬영장치의 조정장치를 나타낸 도면이다.6 is a view showing an adjusting device of the photographing apparatus according to the embodiment of the present invention.

수평부재(111)의 하부면에는 카메라모듈(106)을 수평 방향인 좌측 또는 우측으로 이동시키는 조정장치(150)가 설치된다.On the lower surface of the horizontal member 111, an adjusting device 150 for moving the camera module 106 to the left or right in the horizontal direction is provided.

다시 말해, 수평유지장치(100)를 전체적으로 지지하는 수평부재(111)의 하부면에는 길이 방향의 랙기어(136)가 형성되고, 조정장치(150)는 랙기어(136)에 맞물려 결합되는 피니언기어(159)로 결합된다.In other words, a rack gear 136 in the longitudinal direction is formed on the lower surface of the horizontal member 111 which supports the horizontal holding device 100 as a whole, and the adjusting device 150 is provided with a pinion And is coupled to the gear 159.

조정장치(150)는 판형의 지지판(158)과, 지지판(158)의 중앙에 제어몸체(151)와, 제어몸체(151)의 좌우측 일면에 제1 미세조정부(152)와 제2 미세조정부(162)가 설치된다.The control device 150 includes a plate-shaped support plate 158, a control body 151 at the center of the support plate 158, a first fine adjustment part 152 and a second fine adjustment part 152 on the right and left sides of the control body 151 162 are installed.

제1 미세조정부(152)와 제2 미세조정부(162)는 각각 구동모터(153, 163), 감속기어(154, 164), 회전축(155, 165) 및 밀착부재(156, 166)를 포함한다.The first fine adjustment unit 152 and the second fine adjustment unit 162 include drive motors 153 and 163, reduction gears 154 and 164, rotation shafts 155 and 165 and tight contact members 156 and 166 .

구동모터(153, 163)와 감속기어(154, 164)는 별도의 기어박스(157, 167)가 구비되어 기어박스(157, 167)의 내부에 위치된다.The drive motors 153 and 163 and the reduction gears 154 and 164 are provided inside the gear boxes 157 and 167 with separate gear boxes 157 and 167.

또한, 구동모터(153, 163)는 전원부(미도시)와 연결되고, 제어부(140)와 연결되어 구동모터(153, 163)를 자동으로 동작시킬 수 있다.The driving motors 153 and 163 are connected to a power supply unit (not shown) and connected to the control unit 140 to automatically operate the driving motors 153 and 163.

구동모터(153, 163)는 각각 주동기어(154a, 164a)가 결합되고, 주동기어(154a, 164a)는 종동기어(154b, 164b)와 맞물린다.The drive motors 153 and 163 are respectively engaged with the driven gears 154a and 164a and the driven gears 154a and 164a are engaged with the driven gears 154b and 164b.

여기서, 종동기어(154b, 164b)는 다수개의 기어로 구비될 수 있으며, 하나의 기어로 구성할 수도 있다.Here, the driven gears 154b and 164b may be formed of a plurality of gears or may be formed of one gear.

한편, 회전축(155, 165)은 종동기어(154b, 164b)의 중심축에 결합되고, 그 끝단은 밀착부재(156, 166)에 결합된다.On the other hand, the rotary shafts 155 and 165 are coupled to the center shaft of the driven gears 154b and 164b, and the ends thereof are coupled to the contact members 156 and 166, respectively.

밀착부재(156, 166)는 제어몸체(151)의 좌우측 일면에 각각 결합된다.The contact members 156 and 166 are respectively coupled to the left and right sides of the control body 151.

여기서, 밀착부재(156, 166)가 각각 제어몸체(151)의 좌우측 일면에 결합되는 경우, 제1 미세조정부(152)와 제2 미세조정부(162)로 인하여 제어몸체(151)가 좌측 방향 또는 우측 방향으로 미세 조정되어 이동된다.When the contact members 156 and 166 are respectively coupled to the left and right sides of the control body 151, the first fine adjustment unit 152 and the second fine adjustment unit 162 cause the control body 151 to move leftward or rightward And is finely adjusted in the rightward direction.

제어부(140)는 경사도 센서(107)로부터 항공기의 중력에 따른 수평 기울기를 센싱하여 경사각을 감지하는 경우, 수평유지장치(110, 120, 130)의 무게 중심의 변화로 카메라모듈(106)의 수평을 유지시키고 이에 더하여 미세한 위치 변화를 위해서 제1 미세조정부(152)와 제2 미세조정부(162)에 연결된 구동모터(153, 163)를 제어한다.The control unit 140 detects the inclination angle of the camera module 106 based on the change of the center of gravity of the horizontal holding devices 110, 120 and 130 when the inclination sensor 107 senses a horizontal inclination according to the gravity of the aircraft, And further controls the driving motors 153 and 163 connected to the first fine adjustment unit 152 and the second fine adjustment unit 162 for fine positional change.

이에 따라 구동모터(153, 163)와 결합된 주동기어(154a, 164a) 및 종동기어(154b, 164b)가 회전되고 종동기어(154b, 164b)에 결합된 회전축(155, 165)이 정회전 또는 역회전된다.The driven gears 154a and 164a and the driven gears 154b and 164b coupled to the drive motors 153 and 163 are rotated and the rotary shafts 155 and 165 coupled to the driven gears 154b and 164b are rotated forward Reverse rotation.

회전축(155, 165)에 결합된 밀착부재(156, 166)가 제어몸체(151)의 일측을 밀거나 당기게 되어 제어몸체(151)의 상부 내측에 설치된 피니언기어(159)가 수평부재(111)의 랙기어(136)를 따라 수평 방향인 좌측 또는 우측으로 이동하여 카메라모듈(106)의 위치를 미세 조정한다.The contact members 156 and 166 coupled to the rotating shafts 155 and 165 push or pull one side of the control body 151 so that the pinion gear 159 provided inside the upper portion of the control body 151 is moved to the horizontal member 111, To the left or right in the horizontal direction along the rack gear 136 of the camera module 106 to finely adjust the position of the camera module 106. [

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 촬영장치의 회전부를 나타낸 도면이다.7 is a view showing a rotating part of the photographing apparatus according to the embodiment of the present invention.

회전부(170)는 조정장치(150)의 지지판(158)의 하부면에 지지하우징(176)이 결합되고 지지하우징(176)의 내측 공간에 삽입된 회전기어(171)를 지지하우징(176)과 일체로 수평 방향으로 관통하여 결합되는 회전축(177)과, 회전축(177)의 일단에 결합된 회전모터(172)와, 회전기어(171)의 하부에 맞물려 결합하여 회동하는 구동톱니부(173)를 포함한다.The rotation unit 170 includes a support housing 176 coupled to a lower surface of a support plate 158 of the adjustment device 150 and a rotary gear 171 inserted into an inner space of the support housing 176, A rotary motor 172 coupled to one end of the rotary shaft 177 and a drive tooth portion 173 engaged with the lower portion of the rotary gear 171 and rotating together, .

링부(174)는 중앙부가 관통된 원형의 링 형태로 관통된 내측으로 구동톱니부(173)의 일부가 삽입되어 구동톱니부(173)의 중앙부를 수평 방향으로 관통하는 길이 방향의 힌지축(175)이 내측면 테두리에 결합되어 구동톱니부(173)를 고정한다.The ring portion 174 has a longitudinally extending hinge shaft 175 that penetrates the central portion of the drive tooth portion 173 in the horizontal direction by inserting a portion of the drive tooth portion 173 into the ring portion 174, Is coupled to the inner side edge to fix the drive tooth portion 173.

링부(174)의 하부에 결합된 원통 형태의 카메라하우징(178)과, 카메라하우징(178)는 하부 끝단에 카메라모듈(106)이 결합되어 항공기의 비행 상태에 상관없이 지상을 중력 방향으로 수직 촬영한다.A camera housing 178 coupled to the lower portion of the ring portion 174 and a camera module 106 coupled to the lower end of the camera housing 178 to shoot the ground vertically in the gravity direction regardless of the flight state of the aircraft do.

회전부(170)는 제어부(140)의 제어에 따라 회전모터(172)가 구동되면, 회전모터(172)에 결합된 회전기어(171)가 회전하게 되며 이에 따라 회전기어(171)에 맞물려 있는 구동톱니부(173)가 회전하여 카메라모듈(106)를 좌우로 회전하여 촬영 각도를 변경할 수 있다.When the rotary motor 172 is driven under the control of the control unit 140, the rotary unit 170 rotates the rotary gear 171 coupled to the rotary motor 172, The toothed portion 173 rotates to rotate the camera module 106 left and right to change the shooting angle.

제어부(140)는 경사도 센서(107)로부터 항공기의 중력에 따른 수평 기울기를 센싱하여 경사각을 감지하는 경우, 수평유지장치(110, 120, 130)의 무게 중심의 변화로 카메라모듈(106)의 수평을 유지시키고 카메라모듈(106)의 미세한 위치 변화를 위해서 제1 미세조정부(152)와 제2 미세조정부(162)에 연결된 구동모터(153, 163)를 제어하여 조정장치(150)를 수평 방향인 좌측 또는 우측으로 이동하여 위치를 미세 조정하며, 회전모터(172)를 구동하여 회전기어(171)와 구동톱니부(173)가 회전되어 카메라모듈(106)를 좌우로 회전하여 촬영 각도를 변경하도록 제어한다.The control unit 140 detects the inclination angle of the camera module 106 based on the change of the center of gravity of the horizontal holding devices 110, 120 and 130 when the inclination sensor 107 senses a horizontal inclination according to the gravity of the aircraft, And controls the driving motors 153 and 163 connected to the first fine adjustment unit 152 and the second fine adjustment unit 162 in order to change the fine position of the camera module 106, The rotary gear 171 and the drive tooth portion 173 are rotated to rotate the camera module 106 left and right to change the shooting angle .

이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.The embodiments of the present invention described above are not implemented only by the apparatus and / or method, but may be implemented through a program for realizing functions corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention, a recording medium on which the program is recorded And such an embodiment can be easily implemented by those skilled in the art from the description of the embodiments described above.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It belongs to the scope of right.

100: 촬영장치 101: 지피에스모듈
102: 위치인식모듈 103: 편집모듈
104: 메모리부 105: 통신모듈
106: 카메라모듈 107: 경사도 센서
110: 가이드부 111: 수평부재
112: 가이드부재 120: 질량부
121: 제1 파트 122: 제2 파트
123: 가이드돌기 124: 위치 조절 롤러
130: 구동부 131: 이동자부
132: 코어 133: 코일
134: 고정자부 136: 랙기어
137: 고정브라켓 140: 제어부
150: 조정장치 151: 제어몸체
152: 제1 미세조정부 162: 제2 미세조정부
153, 163: 구동모터 154, 164: 감속기어
154a, 164a: 주동기어 154b, 164b: 종동기어
155, 165: 회전축 156, 166: 밀착부재
157, 167: 기어박스 158: 지지판
159: 피니언기어 170: 회전부
171: 회전기어 172: 회전모터
173: 구동톱니부 174: 링부
175: 힌지축 176: 지지하우징
177: 회전축 178: 카메라하우징
200: 도화장치 210: 통신모듈
220: 도화모듈 230: 처리모듈100: photographing apparatus 101:
102: Position recognition module 103: Edit module
104: memory unit 105: communication module
106: camera module 107: inclination sensor
110: guide portion 111: horizontal member
112: guide member 120: mass part
121: first part 122: second part
123: Guide projection 124: Position adjusting roller
130: driving part 131:
132: core 133: coil
134: stationary part 136: rack gear
137: fixed bracket 140:
150: adjusting device 151: control body
152: first fine adjustment unit 162: second fine adjustment unit
153, 163: Driving motor 154, 164: Reduction gear
154a, 164a: main gears 154b, 164b: driven gears
155, 165: rotation shaft 156, 166:
157, 167: gear box 158: support plate
159: Pinion gear 170:
171: rotary gear 172: rotary motor
173: drive tooth portion 174: ring portion
175: hinge shaft 176: support housing
177: rotating shaft 178: camera housing
200: drawing device 210: communication module
220: drawing module 230: processing module

Claims (1)

인공위성(A)과 통신하면서 현재의 GPS 위치좌표를 측정 연산하는 지피에스모듈(101); 항공기(P)의 중력에 따른 수평 기울기를 센싱하여 출력 전압값으로 출력하는 경사도 센서(107); 상기 항공기(P)의 하부면 일측에 설치되고, 길이 방향의 바(Bar)의 형상으로 형성된 수평부재(111)와 상기 수평부재(111)의 상부에서 상기 수평부재(111)의 길이 방향으로 길게 마련되는 가이드부재(112)로 형성된 가이드부(110)와, 일정한 질량을 가진 질량체로 상기 가이드부(110)를 부분적으로 감싸는 구조이고, 상기 가이드부(110)상에서 좌우로 이동하여 상기 가이드부(110)의 무게 중심을 조절하는 질량부(120)와, 상기 질량부(120)가 상기 가이드(110)상에서 이동하도록 구동력을 전달하고 상기 가이드부(110)의 길이 방향에 따라 길게 형성된 영구자석으로 이루어진 고정자부(134)와 코일(133)이 권취된 코어(132)로 이루어진 이동자부(131)가 상호 자기적으로 작용하도록 마주보게 설치되어 상기 코일(133)에 전류가 인가되면, 상기 코어(132)에 자력이 발생되고, 상기 코어(132)에 발생되는 자력과 상기 고정자부(134)의 영구자석 간에 자력이 상호 작용하여 상기 이동자부(131)와 연결된 질량부(120)가 상기 가이드부(110)상에서 위치를 변화시켜 가이드부(110)가 수평을 유지하는 수평유지장치(110, 120, 130);
상기 수평유지장치(110, 120, 130)를 전체적으로 지지하는 상기 수평부재(111)의 하부면에 길이 방향의 랙기어(136)가 형성되고, 상기 랙기어(136)에 맞물려 결합되는 피니언기어(159)로 결합되고, 판형의 지지판(158)과, 상기 지지판(158)의 중앙에 제어몸체(151)와, 상기 제어몸체(151)의 좌우측 일면에 제1 미세조정부(152)와 제2 미세조정부(162)가 설치되고, 상기 제1 미세조정부(152)와 제2 미세조정부(162)는 각각 구동모터(153, 163)와, 상기 구동모터(153, 163)와 연결되는 감속기어(154, 164)와, 상기 감속기어(154, 164)와 연결되고 상기 구동모터(153, 163)의 동작에 따라 정회전과 역회전이 가능한 회전축(155, 165)과, 상기 회전축(155, 165)과 연결되고 상기 제어몸체(151)의 좌측과 우측의 일면에 결합된 밀착부재(156, 166)를 구비하며, 상기 피니언기어(159)가 상기 수평부재(111)의 랙기어(136)를 따라 수평 방향인 좌측 또는 우측으로 이동되는 조정장치(150);
상기 조정장치(150)의 지지판(158)의 하부면에 지지하우징(176)이 결합되고 상기 지지하우징(176)의 내측 공간에 삽입된 회전기어(171)를 상기 지지하우징(176)과 일체로 수평 방향으로 관통하여 결합되는 회전축(177)과, 상기 회전축(177)의 일단에 결합된 회전모터(172)와, 상기 회전기어(171)의 하부에 맞물려 결합하여 회동하는 구동톱니부(173)와, 중앙부가 관통된 원형의 링 형태로 관통된 내측으로 상기 구동톱니부(173)의 일부가 삽입되어 상기 구동톱니부(173)의 중앙부를 수평 방향으로 관통하는 길이 방향의 힌지축(175)이 내측면 테두리에 결합되어 상기 구동톱니부(173)를 고정하는 링부(174)와, 상기 링부(174)의 하부에 결합된 원통 형태의 카메라하우징(178)과, 상기 카메라하우징(178)의 하부 끝단에 결합되어 상기 항공기의 비행 상태에 상관없이 지상을 중력 방향으로 수직 촬영하는 카메라모듈(106); 합성된 항공촬영이미지를 실시간으로 무선 전송하는 통신모듈(105); 상기 경사도 센서(107)로부터 항공기의 중력에 따른 수평 기울기를 센싱하여 경사각을 감지하는 경우, 상기 수평유지장치(110, 120, 130)의 무게 중심의 변화로 상기 카메라모듈(106)의 수평을 유지시키고 상기 카메라모듈(106)의 미세한 위치 변화를 위해서 상기 제1 미세조정부(152)와 상기 제2 미세조정부(162)에 연결된 구동모터(153, 163)를 제어하여 상기 조정장치(150)를 수평 방향인 좌측 또는 우측으로 이동하여 위치를 미세 조정하며, 상기 회전모터(172)를 구동하여 상기 회전기어(171)와 상기 구동톱니부(173)가 회전되어 상기 카메라모듈(106)를 좌우로 회전하여 촬영 각도를 변경하도록 제어하는 제어부(140)를 구비한 촬영장치(100); 및
상기 촬영장치(100)의 통신모듈(105)과 통신하면서 상기 합성된 항공촬영이미지를 실시간으로 수신하는 통신모듈(210); 상기 합성된 항공촬영이미지의 도화이미지들을 서로 링크해 처리하는 도화모듈(220)을 구비한 도화장치(200)
를 포함하는 항공촬영이미지와 수치정보를 합성처리하는 영상도화시스템.
A GPS module (101) for communicating with the satellite (A) and measuring and calculating current GPS position coordinates; An inclination sensor 107 for sensing the horizontal inclination of the aircraft P according to gravity and outputting the sensed output voltage value; A horizontal member 111 formed at one side of the lower surface of the aircraft P and formed in the shape of a bar in the longitudinal direction and a horizontal member 111 extending in the longitudinal direction of the horizontal member 111 at an upper portion of the horizontal member 111 A guide part 110 formed of a guide member 112 provided on the guide part 110 and a guide part 110 formed on the guide part 110 to partially surround the guide part 110 with a mass having a predetermined mass, And a permanent magnet formed to be elongated in the longitudinal direction of the guide part 110 to transmit a driving force to move the mass part 120 on the guide 110. [ And a moving part 131 composed of a core 132 wound with a coil 133 are provided to face each other so as to mutually magnetize and when a current is applied to the coil 133, 132, and the nose The magnetic force generated between the magnet 132 and the permanent magnet of the stator 134 interacts with each other to change the position of the mass portion 120 connected to the mover 131 on the guide portion 110, (110, 120, 130) in which the holding member (110) maintains a horizontal position;
A longitudinal rack gear 136 is formed on a lower surface of the horizontal member 111 that supports the horizontal holding devices 110, 120 and 130 as a whole, and a pinion gear A control body 151 at the center of the support plate 158 and a first fine adjustment part 152 and a second fine adjustment part 152 on the left and right sides of the control body 151. The first fine adjustment part 152, The first fine adjustment unit 152 and the second fine adjustment unit 162 are provided with drive motors 153 and 163 and reduction gears 154 and 163 connected to the drive motors 153 and 163, A rotary shaft 155 and 165 connected to the reduction gears 154 and 164 and capable of forward rotation and reverse rotation in accordance with the operation of the drive motors 153 and 163, And the pinion gears 159 are connected to the left and right sides of the control body 151. The pinion gears 159 engage with the engaging members 156, Adjustment device 150 is moved to the right or left in the horizontal direction along the (136);
The support housing 176 is coupled to the lower surface of the support plate 158 of the adjustment device 150 and the rotary gear 171 inserted into the inner space of the support housing 176 is integrally formed with the support housing 176 A rotary motor 172 coupled to one end of the rotary shaft 177 and a drive tooth portion 173 engaged with the lower portion of the rotary gear 171 to rotate, And a longitudinal hinge shaft 175 which penetrates the central portion of the drive tooth portion 173 in the horizontal direction by inserting a part of the drive tooth portion 173 into the inside penetrating through a circular ring shape penetrating the center portion, A ring-shaped camera housing 178 coupled to a lower portion of the ring portion 174, and a ring-shaped camera housing 178 coupled to the inner surface of the camera housing 178. The ring- The lower end of the aircraft, A camera module (106) for photographing in a vertical direction; A communication module 105 for wirelessly transmitting the synthesized aerial photographing image in real time; When the inclination angle sensor senses a horizontal inclination of the aircraft according to the gravity of the aircraft, the horizontal direction of the camera module 106 is maintained by the center of gravity of the horizontal holding devices 110, 120, And controls driving motors 153 and 163 connected to the first fine adjustment unit 152 and the second fine adjustment unit 162 to change the fine adjustment of the camera module 106, And the rotation gear 171 and the drive tooth portion 173 are rotated to rotate the camera module 106 in the left and right directions And a control unit (140) for controlling the photographing apparatus to change the photographing angle. And
A communication module (210) for communicating with the communication module (105) of the photographing apparatus (100) and receiving the synthesized aerial photographing image in real time; A drawing device 200 having a drawing module 220 for linking and processing drawing images of the combined aerial shot image,
And an image capturing system for synthesizing the aerial photographing image and the numerical information.
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