KR101540709B1 - encoder signal processing device and method - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 모터의 엔코더 신호처리장치 및 방법은, 모터 엔코더로부터 출력되는 A, B상 출력신호가 리사주 파형을 그리기 위한 사인과 코사인 아날로그신호로 입력되며, 상기 사인과 코사인 아날로그신호를 디지털신호로 변환시켜 A, B상 검출신호로 다시 생성하는 AD컨버터 및, 상기 A, B상 검출신호를 기설정된 상기 A, B상 출력신호를 비교연산하며, 상기 A, B상 검출신호가 상기 A, B상 출력신호의 범위 이내로 들어오도록 오차 값을 보상하여 재설정하는 제어부를 포함한다.
또한, 모터의 구동종료시 엔코더로부터 출력되는 A, B상 출력신호를 사인과 코사인 아날로그신호로 변환시키는 제1단계와, 상기 사인과 코사인 아날로그신호를 AD컨버터를 통해 디지털신호로 변환시켜 A, B상 검출신호로 생성하는 제2단계와, 상기 A, B상 검출신호를 제어부에 기설정된 A, B상 출력신호와 비교연산하는 제3단계 및, 상기 A, B상 검출신호가 상기 A, B상 출력신호의 범위 이내로 들어오도록 오차 값을 보상하여 재설정하는 제4단계를 포함한다.An apparatus and method for processing an encoder signal of a motor according to the present invention is characterized in that A and B phase output signals output from a motor encoder are input as sine and cosine analog signals for drawing a Lissajous waveform, And outputs the A-phase and B-phase detection signals to the A-phase and B-phase detection signals, and A-phase and B-phase detection signals, And compensates the error value so as to be within the range of the B-phase output signal.
A first step of converting the A-phase and B-phase output signals output from the encoder to a sine and cosine analog signal when the motor is driven; and a step of converting the sine and cosine analog signals into digital signals through an AD converter, Phase detection signal to the A and B phase output signals; and a third step of comparing the A and B phase detection signals with the A and B phase output signals set in advance by the control unit, And a fourth step of compensating for the error value so as to fall within the range of the output signal.

Description

모터의 엔코더 신호처리장치 및 방법{ encoder signal processing device and method}Technical Field The present invention relates to an encoder signal processing device and method,

본 발명은 엔코더 신호처리장치에 관한 것으로, 특히 모터의 엔코더로부터 출력되는 신호의 오차 값을 자동으로 보상함으로써, 모터의 회전 속도를 용이하게 제어할 수 있으며, 나아가 모터의 동작성능이 향상되는 모터의 엔코더 신호처리장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an encoder signal processing apparatus and, more particularly, to an encoder signal processing apparatus capable of automatically controlling an error value of a signal output from an encoder of a motor to thereby easily control the rotation speed of the motor, And an encoder signal processing apparatus and method.

일반적으로, 모터(Motor）의 구동속도 또는 피구동 계의 구동축의 구동속도를 검출할 때, 광학 엔코더(Optical Encoder）를 이용하고 있었다. 이러한, 광학 엔코더 방식은 다수개의 슬릿(Slit)을 원주 방향에 따라 일정간격으로 배치한 디스크(Disk)를 모터의 구동축에 고정하고, 발광부와 수광부를 구비한 엔코더 센서부가 상기 슬릿을 센싱하여 구동속도 또는 피구동 계의 구동축의 구동속도를 검출하고 있었다.Generally, optical encoders are used to detect the driving speed of a motor or the driving speed of a drive shaft of a driven system. Such an optical encoder system uses a plurality of slits in the circumferential direction An encoder sensor unit including a light emitting unit and a light receiving unit senses the slit to detect the driving speed or the driving speed of the driving shaft of the driven system.

이와 같은 종래의 모터 제어방법에서 모터의 회전방향과 위치를 제어하기 위해서는, “U, V, W, A, B, Z”와 같은 펄스 신호가 모두 필요하며, 모터의 회전방향과 위치를 제어하기 위해서는 제어부로 전달되는 정확한 엔코더 신호 제어가 중요하다.In order to control the rotation direction and the position of the motor in such a conventional motor control method, all of the pulse signals such as " U, V, W, A, B and Z " It is important to control the precise encoder signal transmitted to the controller.

여기서, 종래의 모터 제어방법에서 엔코더 신호는, 신호를 입력하는 과정에 수동으로 오프셋(offset)과 증폭기(Amp) 값을 입력한 후, 신호의 오차 발생 여부를 스코프(Scope)로 확인하는 작업이 이루어지고 있었다. 즉, 오차가 발생하는 부분을 육안으로 확인하면서 (Min), (Max), (Aver), (Gain), (Offset) 값 등을 이용해 오차를 줄이는 방법을 사용하고 있었다.Here, in the conventional motor control method, an operation of manually inputting an offset and an amplifier (Amp) value in the process of inputting a signal and checking whether an error of the signal is generated by a scope . That is, a method of reducing the error by using (Min), (Max), (Aver), (Gain), and (Offset) values was used while visually checking the portion where the error occurred.

그러나 종래의 모터 제어방법은, 제어부 내에 구비된 에러 LED로 펄스 신호에 대한 에러검출을 하고는 있으나, 이는 에러의 유무만 알 수 있을 뿐 에러의 종류에 대한 부분을 정확하게 알 수 없었다.However, in the conventional motor control method, although the error detection of the pulse signal is performed by the error LED provided in the control unit, only the presence or absence of the error can be known, and the part about the error type can not be accurately known.

또한, 에러를 자동으로 교정해주는 시스템이 없어 사용자가 수동으로 조정을 해주어야만 하는 번거로움이 있었으며, 모터에서 발생하는 신호 에러의 정도가 어느 정도인지 정확하게 알 수 없어 교정의 정확성을 확보할 수 없는 어려움이 있었다.Also, since there is no system that corrects errors automatically, it is troublesome for the user to adjust manually, and the accuracy of the calibration can not be secured because the accuracy of the signal error occurring in the motor can not be accurately known. .

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 모터의 엔코더로부터 출력되는 출력신호의 오차 값을 연산하고, 기설정된 출력신호의 범위 이내가 되도록 오차 값을 자동으로 보상함으로써, 엔코더의 세팅 값을 수동으로 입력해야 하는 번거로움이 없고, 모터의 회전속도를 정확하게 제어할 수 있는 모터의 엔코더 신호처리장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for calculating an error value of an output signal output from an encoder of a motor and automatically compensating for an error value, And it is an object of the present invention to provide an apparatus and method for processing an encoder signal of a motor capable of accurately controlling the rotation speed of the motor without the need to manually input the setting value of the motor.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 모터의 엔코더 신호처리장치는, 모터 엔코더로부터 출력되는 A, B상 출력신호가 리사주 파형을 그리기 위한 사인과 코사인 아날로그신호로 입력되며, 상기 사인과 코사인 아날로그신호를 디지털신호로 변환시켜 A, B상 검출신호로 다시 생성하는 AD컨버터 및, 상기 A, B상 검출신호를 기설정된 상기 A, B상 출력신호를 비교연산하며, 상기 A, B상 검출신호가 상기 A, B상 출력신호의 범위 이내로 들어오도록 오차 값을 보상하여 재설정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus for processing an encoder signal of a motor, the apparatus including a motor encoder for inputting A and B phase output signals as sine and cosine analog signals for drawing a Lissajous waveform, An AD converter for converting an analog signal into a digital signal and generating again A and B phase detection signals; and a comparator for comparing the A and B phase detection signals with predetermined A and B phase output signals, And compensates the error value so that the signal falls within the range of the A-phase and B-phase output signals.

여기서, 상기 제어부는, 상기 A, B상 출력신호와 상기 A, B상 검출신호의 사인과 코사인 신호가 그리는 각각의 리사주 파형을 비교연산하며, 상기 A, B상 검출신호가 상기 A, B상 출력신호의 범위 이내로 들어오도록 오차 값을 보상하는 신호처리부 및, 상기 신호처리부에 의해 보상된 상기 A, B상 출력신호가 재설정되는 인터폴레이터를 포함하는 것이 바람직하다.Here, the control unit compares the A and B phase output signals and the Lissajous waveforms drawn by the sine and cosine signals of the A and B phase detection signals, and when the A and B phase detection signals are A and B A signal processing section for compensating an error value so as to be within a range of the phase output signal and an interpolator for resetting the A-phase and B-phase output signals compensated by the signal processing section.

그리고 상기 AD컨버터는, 입력되는 상기 사인과 코사인 신호를 증폭시키기 위한 증폭기를 더 포함하고, 상기 제어부에는, 앰프(Amp) 값과 오프셋(Offset) 값이 기설정되며, 상기 제어부에서의 상기 A, B상 검출신호 오차 값 보상은, 상기 제어부에 기설정되는 상기 엠프 값과, 상기 오프셋 값 범위 이내가 되도록 보상하는 것이 바람직하다.The AD converter may further include an amplifier for amplifying the sine and cosine signals to be input, wherein an Amp value and an Offset value are preset in the controller, and the A, The B phase detection signal error value compensation is preferably performed so as to be within the amp value and the offset value range previously set in the control section.

또한, 상기 제어부의 상기 엠프(Amp) 값 보상은, 오차 값만큼 플러스/마이너스(+/-)하여 상기 제어부에 재설정하고, 상기 오프셋(Offset) 값 보상은, 오차 값만큼 곱(×)하여 상기 제어부에 재설정하는 것이 바람직하다.The compensation of the Amp value of the control unit is reset to the control unit by plus / minus +/- by an error value, and the compensation of the offset value is multiplied by an error value, It is preferable to reset it to the control unit.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 모터의 엔코더 신호처리방법은, 모터의 구동종료시 엔코더로부터 출력되는 A, B상 출력신호를 사인과 코사인 아날로그신호로 변환시키는 제1단계(S100)와, 상기 사인과 코사인 아날로그신호를 AD컨버터를 통해 디지털신호로 변환시켜 A, B상 검출신호를 생성하는 제2단계(S200)와, 상기 A, B상 검출신호를 제어부에 기설정된 A, B상 출력신호와 비교연산하는 제3단계(S300) 및, 상기 A, B상 검출신호가 상기 A, B상 출력신호의 범위 이내로 들어오도록 오차 값을 보상하여 상기 제어부에 재설정하는 제4단계(S400)를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of processing an encoder signal of a motor, the method comprising: a first step (S100) of converting A and B phase output signals output from an encoder to a sine and cosine analog signal, A second step S200 of converting the sine and cosine analog signals into digital signals through an AD converter to generate A and B phase detection signals, and outputting the A and B phase detection signals to the A and B phase outputs (S400) of compensating an error value so that the A-phase and B-phase detection signals are within the range of the A-phase and B-phase output signals, and resetting the error values to the controller .

여기서, 상기 제2단계(S200)의 이전에는, 상기 사인과 코사인 아날로그신호를 증폭기로 증폭시켜 상기 AD컨버터로 입력시키는 단계가 더 포함되는 것이 바람직하다.Preferably, before the second step S200, the sine and cosine analog signals are amplified by an amplifier and input to the AD converter.

그리고 상기 제3단계(S300)에서는, 엠프(AMP) 값과 오프셋(Offset) 값을 읽는 단계(S311)와, 상기 제어부에 기설정된 범위 이내에 상기 오프셋 값이 있는가를 연산하는 단계(S312) 및, 상기 제어부에 기설정된 상기 A, B상 출력신호의 범위 이내에 상기 엠프 값이 있는가를 연산하는 단계(S313)를 포함하는 것이 바람직하다.In the third step S300, an AMP value and an offset value are read (S311), a step S312 is performed to calculate whether the offset value is within a predetermined range, And calculating (S313) whether or not the amplifier value is within the range of the A-phase and B-phase output signals previously set in the control unit.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 모터의 엔코더 신호의 오차 값을 리사주 파형을 이용해 자동으로 보상함으로써, 엔코더의 세팅 값을 수동으로 입력해야 하는 번거로움이 없고, 에러의 종류에 대한 부분을 정확하게 알 수 있어 모터의 회전속도를 정확하게 제어할 수 있는 장점이 있다.As described above, according to the present invention, since the error value of the encoder signal of the motor is automatically compensated by using the Lissajous waveform, there is no need to manually input the setting value of the encoder, So that it is possible to accurately control the rotation speed of the motor.

도 1은 본 발명에 따른 모터의 엔코더 신호처리장치의 구성을 개략적으로 도시한 도면.
도 2는 본 발명에 따른 모터의 엔코더 신호처리장치에서 A, B상 출력신호를사인(Sin)과 코사인(Cos) 신호로 변환하여 리사주 파형이 만들어진 상태를 도시한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 모터의 엔코더 신호처리방법의 각 단계를 순차적으로 도시한 블럭도.
도 4는 본 발명에 따른 모터의 엔코더 신호처리방법의 각 단계에 따른 판단 로직을 구체적으로 도시한 블럭도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a view schematically showing a configuration of an encoder signal processing device of a motor according to the present invention; Fig.
FIG. 2 is a diagram showing a state in which a reshaped waveform is produced by converting output signals of A and B phases into Sin and Cos signals in an encoder signal processing apparatus of a motor according to the present invention. FIG.
3 is a block diagram sequentially showing each step of a method of processing an encoder signal of a motor according to the present invention.
4 is a block diagram specifically illustrating decision logic according to each step of a method of processing an encoder signal of a motor according to the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명을 설명함에 있어서, 정의되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의 내려진 것으로, 본 발명의 기술적 구성요소를 한정하는 의미로 이해되어서는 아니 될 것이다.In describing the present invention, the defined terms are defined in consideration of the function of the present invention, and should not be understood in a limiting sense of the technical elements of the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 모터의 엔코더 신호처리장치의 구성을 개략적으로 도시한 도면, 도 2는 본 발명에 따른 모터의 엔코더 신호처리장치에서 A, B상 출력신호를 사인(Sin)과 코사인(Cos) 신호로 변환하여 리사주 파형이 만들어진 상태를 도시한 도면, 도 3은 본 발명에 따른 모터의 엔코더 신호처리방법의 각 단계를 순차적으로 도시한 블럭도, 도 4는 본 발명에 따른 모터의 엔코더 신호처리방법의 각 단계에 따른 판단 로직을 구체적으로 도시한 블럭도이다.FIG. 1 schematically shows a configuration of an encoder signal processing apparatus of a motor according to the present invention. FIG. 2 is a block diagram of an encoder signal processing apparatus for a motor according to the present invention. 3 is a block diagram sequentially showing each step of a method of processing an encoder signal of a motor according to the present invention. Fig. 4 is a block diagram of a motor according to the present invention. FIG. 5 is a block diagram specifically illustrating judgment logic according to each step of the encoder signal processing method. FIG.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 모터의 엔코더 신호처리장치(100)는, 아날로그신호를 디지털신호로 변환시키는 AD컨버터(200)와, 변환된 디지털신호와 기설정된 디지털신호 간의 오차 값을 보상하여 재설정하는 제어부(300)를 포함한다.1, an encoder signal processing apparatus 100 for a motor according to the present invention includes: an AD converter 200 for converting an analog signal into a digital signal; And a controller 300 for compensating for the error.

상기 AD컨버터(200)는, 모터(10)의 엔코더(11)로부터 출력되는 A, B상 출력신호가 원형의 리사주 파형을 만드는 사인(Sin)과 코사인(Cos) 아날로그신호로 변환되어 입력된다. 그리고 상기 AD컨버터(200)는, 상기 사인(Sin)과 코사인(Cos) 아날로그신호를 디지털신호로 변환시켜 새로운 A, B상 검출신호를 다시 생성한다.The AD converter 200 converts the A and B phase output signals output from the encoder 11 of the motor 10 into sin and cos analog signals to form a circular Lissajous waveform . The AD converter 200 converts the sin and cos analog signals into digital signals and generates new A and B phase detection signals again.

다시 말해, 도 2에서와 같이 최초에 디지털신호로 입력되는 A, B상 출력신호를 리사주 파형을 그리기 위한 사인(Sin)과 코사인(Cos) 아날로그신호로 변경시킨다. 이후, 상기 사인(Sin)과 코사인(Cos) 아날로그신호를 디지털신호로 변경시켜 A, B상 출력신호와 같은 A, B상 검출신호를 디지털신호로 다시 생성시키는 것이다.In other words, as shown in FIG. 2, the A and B phase output signals initially input as digital signals are changed to Sin and Cos analog signals for drawing the Lisa waveform. Then, the sin and cos analog signals are converted into digital signals, and the A and B phase detection signals such as the A and B phase output signals are generated again as digital signals.

제어부(300)는, 전술한 A, B상 출력신호가 기설정되며, 상기 A, B상 검출신호와 기설정된 A, B상 출력신호를 비교연산한 후, 상기 비교연산 된 오차 값을 보상함으로써, A, B상 검출신호가 A, B상 출력신호의 범위 이내가 되도록 하는 기능을 갖는다.The control unit 300 compares the A and B phase detection signals with the A and B phase output signals and compares the predetermined A and B phase output signals and then compensates the compared and calculated error values , And A and B phase detection signals are within the range of the A and B phase output signals.

이를 위해, 상기 제어부(300)는 A, B상 출력신호와 A, B상 검출신호의 사인(Sin)과 코사인(Cos) 아날로그신호가 그리는 각각의 리사주 파형을 서로 비교연산하며, 상기 A, B상 검출신호가 상기 A, B상 출력신호의 범위 이내로 들어오도록 오차 값을 보상하는 신호처리부(310)와, 상기 신호처리부(310)에 의해 보상된 상기 A, B상 출력신호가 상기 신호처리부(310)에 의해 재설정되는 인터폴레이터(320)를 포함한다.To this end, the controller 300 compares the A, B phase output signals and the Lissajous waveforms drawn by the Sin and Cos analog signals of the A and B phase detection signals with each other, Phase output signal compensated by the signal processing unit 310 is supplied to the signal processing unit 310. The signal processing unit 310 compensates the error value so that the B phase detection signal falls within the range of the A- And an interpolator 320, which is reset by the controller 310.

상기 신호처리부(310)는, 상기 인터폴레이터(320)에 기설정된 A, B상 출력신호의 리사주 파형과, 디지털신호로 다시 변환된 A, B상 검출신호의 리사주 파형을 비교연산하여 오차 값을 산출한다.The signal processing unit 310 compares the Ls waveform of the A and B phase output signals preset in the interpolator 320 with the Ls waveform of the A and B phase detection signals converted back to the digital signal, Lt; / RTI >

즉, 신호처리부(310)는 A, B상 검출신호가 A, B상 출력신호의 범위를 벗어나는 경우, 상기 A, B상 검출신호가 A, B상 출력신호의 범위 이내에 들어오도록 보상하여 인터폴레이터(320)에 재설정하는 기능을 갖는다. 이로써, 모터(10)의 회전 속도는 일정하게 유지될 수 있다.That is, when the A and B phase detection signals are out of the range of the A and B phase output signals, the signal processing unit 310 compensates the A and B phase detection signals to fall within the range of the A and B phase output signals, (320). Thereby, the rotational speed of the motor 10 can be kept constant.

한편, 상기 AD컨버터(200)는, 입력되는 상기 사인(Sin)과 코사인(Cos) 아날로그신호를 증폭시키기 위한 증폭기(400)가 더 포함될 수 있다. 그리고 제어부(300)에는 앰프(Amp) 값과 오프셋(Offset) 값이 기설정될 수 있다.The AD converter 200 may further include an amplifier 400 for amplifying the input sin and cos analog signals. Amplifier value and offset value may be previously set in the control unit 300.

즉, 상기 제어부(300)에서의 상기 A, B상 검출신호 오차 값 보상은, 상기 제어부(300)에 기설정되는 엠프(Amp) 값과, 오프셋(Offset) 값 범위 이내가 되도록 보상하는 방법을 사용하는 것이 바람직하다.That is, the compensation of the A-phase and B-phase detection signal error values in the controller 300 is performed by compensating the A and B phase detection signal error values so that the A and B phase detection signal error values are within the Amp value and the Offset value preset by the controller 300 Is preferably used.

그리고 상기 제어부(300)의 엠프(Amp) 값 보상은, 오차 값만큼 플러스/마이너스(+/-)하여 제어부(300)의 인터폴레이터(320)에 재설정할 수 있다. 또한, 오프셋(Offset) 값 보상은, 오차 값만큼 곱(×)하여 제어부(300)의 인터폴레이터(320)에 재설정할 수 있다.The Amp value compensation of the control unit 300 can be reset to the interpolator 320 of the control unit 300 by plus / minus +/- by the error value. The offset value compensation can be reset to the interpolator 320 of the control unit 300 by multiplying it by the error value.

이하, 본 발명에 따른 모터의 엔코더 신호처리방법의 각 단계를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, each step of the encoder signal processing method of the motor according to the present invention will be described.

도 3과 도 4에 도시한 바와 같이, 제1단계(S100)는 모터(10)의 구동종료(S110)시 모터(10)의 엔코더(11)로부터 출력되는 A, B상 출력신호를 사인(Sin)과 코사인(Cos) 아날로그신호로 변환(S120)시킨다. 여기서, 사인(Sin)과 코사인(Cos) 아날로그신호는 원형의 리사주 파형을 그린다.3 and 4, in the first step S100, the A-phase and B-phase output signals output from the encoder 11 of the motor 10 at the end of the drive (S110) Sin) and a cosine analog signal (S120). Here, the Sin and Cos analog signals draw a circular Lissajous waveform.

다음으로, 제2단계(S200)는 사인(Sin)과 코사인(Cos) 아날로그신호를 AD컨버터(200)를 통해 디지털신호로 변환시켜 A, B상 검출신호로 생성한다. 즉, A, B상 검출신호를 다시 생성하기 때문에 A, B상 출력신호의 변화된 오차 값을 비교연산할 수 있다.The second step S200 converts the sin and cos analog signals into digital signals through the AD converter 200 to generate A and B phase detection signals. That is, since the A and B phase detection signals are generated again, the changed error values of the A and B phase output signals can be compared and calculated.

여기서, 상기 제2단계(S200)의 이전에는, 사인(Sin)과 코사인(Cos) 아날로그신호를 증폭기(400)로 증폭시켜 상기 AD컨버터(200)로 입력시키는 단계가 더 포함될 수 있다.Before the second step S200, a step of amplifying the sin and cos analog signals by the amplifier 400 and inputting the analog signals to the AD converter 200 may be further included.

다음으로, 제3단계(S300)는 A, B상 검출신호를 제어부(300)에 기설정된 A, B상 출력신호와 비교연산한다. Next, in a third step S300, the A-phase and B-phase detection signals are compared with the A-phase and B-phase output signals preset in the control unit 300.

즉, 전술한 바와 같이 제어부(300)의 신호처리부(310)는 기설정된 A, B상 출력신호의 사인(Sin)과 코사인(Cos) 아날로그신호가 그리는 원형의 리사주 파형과, 변환된 A, B상 검출신호의 사인(Sin)과 코사인(Cos) 아날로그신호가 그리는 원형의 리사주 파형을 비교연산하여 오차 값을 산출한다.That is, as described above, the signal processing unit 310 of the control unit 300 converts the circular resister waveform drawn by the sin (Sin) and cos (cos) analog signals of the predetermined A and B phase output signals, The error value is calculated by comparing the sinusoidal sign of the B phase detection signal and the circular lissajous waveform drawn by the cosine analog signal.

여기서, 상기 제3단계(S300)에서는, 엠프(AMP) 값과 오프셋(Offset) 값을 읽는 단계(S311)와, 제어부(300)에 기설정된 범위 이내에 오프셋(Offset) 값이 있는가를 연산하는 단계(S312) 및, 제어부(300)에 기설정된 범위 이내에 상기 엠프(AMP) 값이 있는가를 연산하는 단계(S313)가 포함될 수 있다.In operation S300, an AMP value and an offset value are read in step S311. The controller 300 calculates whether there is an offset value within a preset range S312) and calculating whether the amp (AMP) value is present within a preset range in the controller 300 (S313).

다음으로, 제4단계(S400)는 A, B상 검출신호가 상기 A, B상 출력신호의 범위 이내로 들어오도록 오차 값을 보상하여 제어부(300)에 재설정한다.Next, in a fourth step S400, the error value is compensated so that the A and B phase detection signals are within the range of the A and B phase output signals, and are reset to the controller 300.

즉, 전술한 바와 같은 신호처리부(310)는 A, B상 검출신호가 A, B상 출력신호의 범위를 벗어나는 경우, 상기 A, B상 검출신호가 A, B상 출력신호의 범위 이내에 들어오도록 보상하여 제어부(300)의 인터폴레이터(320)에 재설정한다.That is, when the A-phase and B-phase detection signals are out of the range of the A-phase and B-phase output signals, the signal processing unit 310 outputs the A- and B- And is reset to the interpolator 320 of the control unit 300.

따라서, 모터(10)의 엔코더(11)로부터 출력되는 신호의 오차 값을 리사주 파형을 이용해 자동으로 보상함으로써, 모터(10)의 엔코더(11)의 세팅 값을 수동으로 입력해야 하는 번거로움이 없고, 모터의 회전속도를 정확하게 제어할 수 있다.Therefore, the error value of the signal output from the encoder 11 of the motor 10 is automatically compensated by using the Lissajous waveform, so that it is troublesome to input the setting value of the encoder 11 of the motor 10 manually And the rotational speed of the motor can be accurately controlled.

이상에서 본 발명에 따른 모터의 엔코더 신호처리장치(100) 및 방법에 대한 기술사상을 첨부도면과 함께 서술하였지만, 이는 본 발명의 가장 양호한 실시 예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다.While the present invention has been described in connection with the accompanying drawings, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, .

따라서 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자이면 누구나 본 발명의 기술사상의 범위를 이탈하지 않는 범위 내에서 치수 및 모양 그리고 구조 등의 다양한 변형 및 모방할 수 있음은 명백한 사실이며 이러한 변형 및 모방은 본 발명의 기술 사상의 범위에 포함된다.Accordingly, it is a matter of course that various modifications and variations of the present invention are possible without departing from the scope of the present invention. And are included in the technical scope of the present invention.

10: 모터 11: 엔코더
100: 신호처리장치 200: AD컨버터
300: 신호처리부 400: 제어부
500:증폭기10: Motor 11: Encoder
100: signal processing device 200: AD converter
300: signal processing unit 400:
500: amplifier

Claims (7)

모터 엔코더로부터 출력되는 A, B상 출력신호가 리사주 파형을 그리기 위한 사인과 코사인 아날로그신호로 입력되며, 상기 사인과 코사인 아날로그신호를 디지털신호로 변환시켜 A, B상 검출신호로 다시 생성하는 AD컨버터; 및 상기 A, B상 검출신호와 기설정된 상기 A, B상 출력신호를 비교연산하며, 상기 A, B상 검출신호가 상기 A, B상 출력신호의 범위 이내로 들어오도록 오차 값을 보상하여 재설정하는 제어부; 를 포함하되,
상기 오차값은 기설정된 상기 A, B상 출력신호의 상기 사인과 코사인 아날로그가 그리는 원형의 상기 리사주 파형과, 상기 A, B상 검출신호의 사인과 코사인 아날로그신호가 그리는 원형의 리사주 파형을 비교연산하여 산출되는 것을 특징으로 하는 모터의 엔코더 신호처리장치.The A and B phase output signals output from the motor encoder are input as sine and cosine analog signals for drawing the Lissajous waveform and converted into digital signals to convert the sine and cosine analog signals into digital signals, Converter; And comparing the A and B phase detection signals with the predetermined A and B phase output signals and compensating the error values so that the A and B phase detection signals are within the range of the A and B phase output signals, A control unit; , ≪ / RTI &
Wherein the error value is a circular recurrence waveform of the A and B phase detection signals drawn by the sine and cosine analog of the predetermined A and B phase output signals and a sine of the A and B phase detection signals and a circular Lissajous waveform drawn by the cosine analog signal And outputs the comparison result to the encoder. 제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 A, B상 출력신호와 상기 A, B상 검출신호의 사인과 코사인 신호가 그리는 각각의 리사주 파형을 비교연산하며, 상기 A, B상 검출신호가 상기 A, B상 출력신호의 범위 이내로 들어오도록 상기 오차값을 보상하는 신호처리부; 및
상기 신호처리부에 의해 보상된 상기 A, B상 출력신호가 재설정되는 인터폴레이터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터의 엔코더 신호처리장치.The method according to claim 1,
Wherein the control unit compares the A and B phase output signals with the sine and cosine signals of the A and B phase detection signals and compares the A and B phase detection signals with the A and B phase detection signals, A signal processing unit for compensating the error value so as to be within a range of the signal; And
And an interpolator to which the A-phase and B-phase output signals compensated by the signal processing unit are reset. 제1항에 있어서,
상기 AD컨버터는, 입력되는 상기 사인과 코사인 신호를 증폭시키기 위한 증폭기를 더 포함하고, 상기 제어부에는, 앰프(Amp) 값과 오프셋(Offset) 값이 기설정되며,
상기 제어부에서의 상기 A, B상 검출신호 오차 값 보상은, 상기 제어부에 기설정되는 상기 엠프 값과, 상기 오프셋 값 범위 이내가 되도록 보상하는 것을 특징으로 하는 모터의 엔코더 신호처리장치.The method according to claim 1,
Wherein the AD converter further includes an amplifier for amplifying the sine and cosine signals to be input, wherein the control unit includes an Amp value and an Offset value,
Wherein the compensation of the A-phase and B-phase detection signal error values in the control unit is performed so as to be within the range of the amplifier value and the offset value preset by the control unit. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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