KR101519851B1 - Ruler and Method for Confirming Position of Subject, and Vision System having the Same - Google Patents

Ruler and Method for Confirming Position of Subject, and Vision System having the Same Download PDF

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Abstract

본 발명은 대상물의 위치 확인용 룰러 및 대상물의 위치 확인 방법, 및 이를 구비한 비전 시스템을 개시한다.
본 발명에 따른 대상물의 위치 확인용 룰러는 모니터 상의 X축 및 Y축 상에 각각 디스플레이되며, 하나 이상의 카메라에 의해 촬상된 대상물의 이미지에 대한 위치를 확인하기 위한 비전용 룰러; 및 상기 모니터 상의 상기 X축 및 상기 Y축 상에 각각 디스플레이되며, 상기 대상물 또는 상기 하나 이상의 카메라의 이동을 확인하기 위한 모션용 룰러를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention discloses a ruler for position determination of an object, a method of determining the position of the object, and a vision system having the same.
A ruler for position determination of an object according to the present invention is displayed on the X-axis and the Y-axis respectively on the monitor, and is a non-exclusive ruler for confirming the position of an image of an object picked up by one or more cameras; And a ruler for motion to be displayed on the X-axis and the Y-axis on the monitor, respectively, for confirming movement of the object or the at least one camera.

Description

대상물의 위치 확인용 룰러 및 대상물의 위치 확인 방법, 및 이를 구비한 비전 시스템{Ruler and Method for Confirming Position of Subject, and Vision System having the Same}BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention [0001] The present invention relates to a positioning method for locating an object,

본 발명은 대상물의 위치 확인용 룰러 및 대상물의 위치 확인 방법, 및 이를 구비한 비전 시스템에 관한 것이다.Field of the Invention [0002] The present invention relates to a ruler for position determination of an object, a method of determining the position of the object, and a vision system having the same.

좀 더 구체적으로, 본 발명은 대상물의 위치 또는 위치 이동, 및 실제 사이즈를 직관적으로 확인할 수 있는 비전용 룰러(vision ruler) 및 모션용 룰러(motion ruler)로 구성되는 대상물의 위치 확인용 룰러를 비전 시스템에 소프트웨어적으로 구현하여 제공함으로써, 카메라의 이동 위치에 대한 지속적인 높은 직관성이 제공되고, 카메라의 비전 좌표에 대한 지속적인 높은 직관성이 제공되며, 대상물의 위치 또는 위치 이동, 및 실제 사이즈에 대한 측정 시 현저한 편리성 및 직관성이 제공되고, 그 결과 비전 시스템의 사용 신뢰도가 향상되며, 종래 기술에서 요구되는 다수의 추가 기능이 불필요하거나 대체될 수 있는 대상물의 위치 확인용 룰러 및 대상물의 위치 확인 방법, 및 이를 구비한 비전 시스템에 관한 것이다. More specifically, the present invention relates to a positioner for position determination of an object composed of a non-dedicated ruler and a motion ruler for intuitively confirming the position or the movement of the object and the actual size, By providing a software implementation in the system, continuous high intuitiveness of the moving position of the camera is provided, continuous high intuitiveness of the camera's vision coordinate is provided, and the position or the movement of the object and the measurement of the actual size A ruler for positioning an object and a method for locating the object, in which significant convenience and intuitiveness are provided and as a result the reliability of use of the vision system is improved and a number of additional functions required in the prior art can be eliminated or replaced, and And a vision system having the same.

일반적으로, TFT-LCD, PDP, LCD, OEL, 및 OLED 등과 같은 평면디스플레이(FPD)와 같은 대상물 상의 결함을 검사하거나, 도포된 도포막 등의 두께를 측정하거나, 또는 결함을 수리(repair)하기 위해 비전 카메라를 포함한 비전 시스템이 사용된다.In general, inspection of defects on an object such as a flat panel display (FPD) such as a TFT-LCD, a PDP, an LCD, an OEL, and an OLED, a measurement of thickness of a coated film or the like, A vision system including a vision camera is used.

또한, 상술한 비전 시스템은 평면디스플레이(FPD)와 같은 대상물 이외에도 반도체 웨이퍼의 검사, 정밀 기계 장치의 마모 정도 확인, 로봇의 작동, 컴퓨터 그래픽 인터페이스 사용 등과 관련된 다양한 기술 분야의 검사 장치, 측정 장치, 또는 수리 장치의 일부로 사용되고 있다.In addition to the objects such as flat panel display (FPD), the above-described vision system can also be used as an inspection device, a measuring device, or the like in various technical fields related to the inspection of semiconductor wafers, the checking of wear degree of precision mechanical devices, the operation of robots, And is used as a part of the repairing device.

이러한 종래 기술의 비전 시스템은 예를 들어, 테이블, 스테이지(stage), 카메라 등을 포함하고 있다. 테이블은 대상물을 지지하며, 스테이지는 대상물의 로딩(loading), 언로딩(unloading), 및 포지셔닝(positioning) 등을 위하여 대상물이 안착된 테이블을 X축 또는 Y축 방향으로 직선 왕복운동시킨다. 카메라는 대상물 또는 테이블의 이미지를 획득하기 위한 것으로, 평면디스플레이(FPD)와 같은 대상물의 크기가 점점 대형화됨에 따라 대상물의 검사를 위하여 복수의 카메라들이 이용될 수 있다.Such prior art vision systems include, for example, tables, stages, cameras, and the like. The table supports the object and the stage linearly reciprocates the table on which the object is placed for X-axis or Y-axis direction for loading, unloading, and positioning of the object. A camera is used to acquire an image of an object or a table, and as the size of an object such as a flat panel display (FPD) becomes larger, a plurality of cameras may be used for inspection of an object.

일반적인 비전 시스템은 대상물의 결함(defect) 등을 마이크로미터 단위로 정밀하게 검사 또는 측정하고, 대상물을 기준으로 한 절대좌표계를 생성하고 그 절대좌표계 내에서 결함 등의 위치를 좌표값으로 표시한 후, 후속 공정의 장비 측에 결함 등에 대한 위치정보를 전달한다.In a general vision system, a defect or the like of an object is precisely inspected or measured in a micrometer unit, an absolute coordinate system based on an object is generated, a position of a defect or the like is displayed as a coordinate value in the absolute coordinate system, And transmits position information on defects and the like to the equipment side of the subsequent process.

대상물을 기준으로 한 정확한 절대좌표계를 생성하기 위하여, 카메라의 정렬 작업, 스테이지의 정확도(accuracy), 및 반복정밀도(repeatability)에 대한 측정 작업이 필요하다. 카메라의 정렬 작업을 통해 각각의 카메라로부터 획득된 이미지의 회전각, X축, Y축으로의 시프트(shift) 등을 보정할 수 있고, 스테이지의 정확도 및 반복정밀도 측정 작업을 통해 테이블을 이송시키고자 하는 목표 이송위치와 실제 테이블이 이송된 위치 간의 차이인 이송오차 또는 테이블이 X축 또는 Y축에 대하여 회전된 정도를 나타내는 회전오차를 보정할 수 있다.In order to generate an accurate absolute coordinate system based on the object, it is necessary to measure the alignment of the camera, the accuracy of the stage, and the repeatability. Through the alignment operation of the camera, it is possible to correct the rotation angle of the image obtained from each camera, the shift in the X-axis and the Y-axis, etc., and to transfer the table through the stage accuracy and repeatability measurement operation Which is the difference between the target transfer position and the position where the actual table is transferred, or the rotation error indicating the degree of rotation of the table with respect to the X-axis or Y-axis.

상술한 종래 기술의 비전 시스템은 예를 들어 강성범 등에 의해 2009년 5월 7일자에 "비전 검사시스템 및 이를 이용한 좌표변환방법"이라는 발명의 명칭으로 대한민국 특허출원 제10-2009-0039713호로 출원되어, 2012년 3월 14일자에 등록된 대한민국 특허 제10-1128913호에 상세히 기술되어 있다.The above-mentioned prior art vision system is filed in Korean Patent Application No. 10-2009-0039713, entitled " Vision Inspection System and Coordinate Transformation Method Using It, " filed on May 7, 2009 by, for example, And is described in detail in Korean Patent No. 10-1128913, filed on March 14, 2012.

이러한 종래 기술의 비전 시스템은 통상적으로 측정값과 이동값 두 가지를 분리하여 모니터 상에 디스플레이한다. 이 경우, 측정값은 예를 들어 2개의 지점을 클릭하여 생성된 좌표값을 캘리브레이션(calibration)된 값(이하 "눈금값"이라 함)으로 변환하여 디스플레이하고, 이동값은 이동 전의 값과 이동 후의 값의 차이를 디스플레이하거나, 또는 원점 좌표계의 기준점(즉, (0,0))과의 상관 관계를 디스플레이한다. 이 때, 종래 기술의 비전 시스템에서 가장 중요하게 다루어지는 요소 중의 하나가 눈금값이다. 이러한 눈금값은 비전 시스템의 움직임의 요소와 대상물의 움직임에 대한 요소 간의 관계를 보여주는 값이다. 이러한 요소들은 비전 시스템에 미리 저장된 프로그램에 의해 내부적으로 계산되고 수치화되어 있기 때문에, 비전 시스템은 움직임에 대한 수치를 물리적인 운동 좌표계로 변환하여 제어할 수 있다. 또한, 이러한 비전 시스템 자체의 제어에 문제가 없는 경우에도, 비전 시스템의 사용자는 비전 시스템과 물리적인 운동 좌표계 간의 관계를 확인하기를 원한다.This prior art vision system typically displays both the measured values and the moving values separately on a monitor. In this case, the measurement value is obtained by, for example, converting the coordinate value generated by clicking two points into a calibrated value (hereinafter referred to as "calibrated value ") and displaying the moved value, , Or displays the correlation with the reference point of the origin coordinate system (i.e., (0, 0)). At this time, one of the most important elements in the prior art vision system is the eye value. These values indicate the relationship between the elements of motion in the vision system and the elements in motion of the object. Because these elements are computed internally and quantified by programs stored in the vision system in advance, the vision system can control the motion values by converting them into a physical kinematic coordinate system. Also, even if there is no problem with the control of this vision system itself, the user of the vision system wants to check the relationship between the vision system and the physical motion coordinate system.

좀 더 구체적으로, 도 1a는 종래 기술의 비전 시스템의 개략도이다.More particularly, FIG. 1A is a schematic diagram of a prior art vision system.

도 1a를 참조하면, 종래 기술의 비전 시스템(100)은 테이블(120); 상기 테이블(120)을 지지하는 스테이지(130); 상기 테이블(120) 상에 위치되는 대상물(110); 상기 대상물(110)의 상부에 위치되며, 상기 대상물(110) 또는 상기 대상물(110)의 특정 위치(110a)를 검사하거나 측정하기 위한 하나 이상의 카메라(140); 상기 스테이지(130) 및 상기 하나 이상의 카메라(140)와 각각 연결되며, 상기 스테이지(130) 및 상기 하나 이상의 카메라(140)의 동작을 제어하고 또한 상기 하나 이상의 카메라(140)에 의해 촬상된 이미지를 처리하는 콘트롤러(150); 및 상기 콘트롤러(150)와 연결되며, 상기 콘트롤러(150)에 의해 처리된 상기 이미지의 데이터를 디스플레이하는 모니터(160)를 포함한다. 여기서, 대상물(110)은 예를 들어 평판디스플레이(FPD)일 수 있지만, 이에 제한되는 것은 아니다.Referring to FIG. 1A, a prior art vision system 100 includes a table 120; A stage 130 for supporting the table 120; An object 110 positioned on the table 120; One or more cameras 140 positioned above the object 110 for inspecting or measuring the object 110 or a specific location 110a of the object 110; And a controller 140 coupled to the stage 130 and the one or more cameras 140 to control the operation of the stage 130 and the one or more cameras 140 and to control the operation of the image captured by the one or more cameras 140 A controller 150 for processing; And a monitor 160 connected to the controller 150 and displaying data of the image processed by the controller 150. Here, the object 110 may be, for example, a flat panel display (FPD), but is not limited thereto.

상기 종래 기술의 비전 시스템(100)에서, 테이블(120)은 프레임(110)의 상부에 배치되어 대상물(110)을 지지하며, Y축 방향을 따라 이동 가능하도록 설치된다. 테이블(120)의 상부면에 대상물(110)이 놓여진 상태에서 테이블(120)이 예를 들어 Y축 방향을 따라 이동하면서 대상물(110)에 대한 검사 또는 측정이 이루어진다.In the vision system 100 of the prior art, the table 120 is disposed above the frame 110, supports the object 110, and is installed to be movable along the Y-axis direction. The object 110 is placed on the upper surface of the table 120, and the object 110 is inspected or measured while the table 120 moves along, for example, the Y-axis direction.

또한, 하나 이상의 카메라(140)는 대상물(110)(또는 필요한 경우 테이블(120))의 이미지를 획득하기 위해 X방향을 따라 이동 가능하도록 대상물(110)의 상부에 위치되어 있다. 이러한 하나 이상의 카메라(140)는 예를 들어 라인 스캔 카메라(Line Scan Camera) 또는 에리어 카메라(Area Camera) 등으로 구현될 수 있으며, 대상물(110)을 스캐닝하거나 촬상하여 이미지를 획득한다.One or more cameras 140 are located on top of the object 110 to be movable along the X direction to obtain an image of the object 110 (or table 120 as needed). The at least one camera 140 may be implemented by, for example, a line scan camera or an area camera, and scans or images the object 110 to acquire an image.

또한, 컨트롤러(150)는 스테이지(130)와 하나 이상의 카메라(140)의 동작을 제어하며, 하나 이상의 카메라(140)로부터 입력되는 대상물(110)(필요한 경우 데이블(120))의 이미지를 예를 들어 이미지 프로세싱 프로그램에 의하여 처리하고, 그 결과로 획득되는 대상물(110)의 이미지 등의 데이터를 모니터(160) 상으로 출력하여 디스플레이한다.The controller 150 may also control the operation of the stage 130 and one or more cameras 140 and may be configured to display an image of an object 110 (or table 120 if necessary) input from one or more cameras 140 Processed by the image processing program, and outputs data such as an image of the object 110 obtained as a result on the monitor 160 and displays it.

도 1b 내지 도 1d는 종래 기술의 비전 시스템을 사용하여 대상물의 이동에 따른 이동량을 측정하는 방법을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.1B to 1D are views for explaining a method of measuring a movement amount according to movement of an object by using a vision system of the prior art.

먼저, 도 1b 내지 도 1d를 도 1a와 함께 참조하면, 종래 기술의 비전 시스템(100)에서, 대상물(110)이 테이블(120) 상에서 이동한 경우 하나 이상의 카메라(140)는 대상물(110)의 이동 전 이미지(IA)를 촬상하여 컨트롤러(150)로 전송한다. 그에 따라, 컨트롤러(150)는 대상물(110)의 이동 전 이미지(IA)를 처리하여 모니터(160) 상으로 출력하여 이동 전 이미지(IA) 의 위치 데이터를 디스플레이한다(도 1b 참조).Referring to FIGS. 1B-1D, with reference to FIG. 1A, in a prior art vision system 100, when an object 110 moves over a table 120, Captures the pre-movement image IA and transmits it to the controller 150. [ Accordingly, the controller 150 processes the pre-movement image IA of the object 110 and outputs it onto the monitor 160 to display the position data of the pre-movement image IA (see FIG. 1B).

그 후, 하나 이상의 카메라(140)는 대상물(110)의 이동 후 이미지(IB)를 촬상하여 컨트롤러(150)로 전송한다. 그에 따라, 컨트롤러(150)는 대상물(110)의 이동 후 이미지(IB)를 처리하여 모니터(160) 상으로 출력하여 이동 후 이미지(IB)의 위치 데이터를 디스플레이한다(도 1c 참조). 그 결과, 도 1c에 도시된 바와 같이, 모니터(160) 상에는 이동 전 이미지(IA) 및 이동 후 이미지(IB)의 위치 데이터가 함께 디스플레이된다.Thereafter, the one or more cameras 140 capture the image IB after movement of the object 110 and transmit it to the controller 150. Accordingly, the controller 150 processes the image IB after the movement of the object 110 and outputs it onto the monitor 160 to display the position data of the moved image IB (see FIG. 1C). As a result, the position data of the pre-movement image IA and the post-movement image IB are displayed together on the monitor 160, as shown in Fig. 1C.

상술한 도 1b 및 도 1c에 각각 도시된 바와 같이, 컨트롤러(150)는 그 내부에 내장된 처리 프로그램을 이용하여 처리된 이동 전 이미지(IA) 및 이동 후 이미지(IB)의 데이터를 컨트롤러(150) 내에 미리 내장되어 있는 눈금값 데이터(즉, 미리 정해진 X축 및 Y축의 기준값(즉, (0,0)과 비교한 위치값)로 변환하여 대상물(110)의 이동 상태를 디스플레이한다. 즉, 컨트롤러(150)는 도 1b에 도시된 바와 같이 이동 전 이미지(IA)에 대한 X축 및 Y축의 위치 데이터의 눈금값은 각각 123.45mm 및 231.54mm이고, 이동 후 이미지(IB)에 대한 X축 및 Y축의 위치 데이터의 눈금값은 각각 135.78mm 및 256.87mm이다.1B and 1C, the controller 150 transmits data of the pre-movement image IA and the post-movement image IB, which have been processed using the processing program stored in the controller 150, to the controller 150 (I.e., a position value compared with a predetermined reference value (i.e., a value of 0 or 0) in the X axis and Y axis) to display the moving state of the object 110. That is, As shown in FIG. 1B, the controller 150 determines that the positional data of the X-axis and Y-axis position data for the pre-movement image IA are 123.45 mm and 231.54 mm, respectively, and the X- The positional data of the Y-axis positional data are 135.78 mm and 256.87 mm, respectively.

한편, 도 1d를 도 1b 및 도 1c와 함께 참조하면, 먼저 예를 들어 도 1b에 도시된 바와 같은 대상물(110)의 이미지(IA) 상의 마크(M)의 임의의 2개 지점(즉, A 및 B)을 마우스로 클릭하여 각각의 X축 및 Y축 좌표값에 대응되는 제 1 눈금값 데이터(123.45mm 및 231.54mm)를 확인한다. 그 후, 도 1c에 도시된 바와 같은 대상물(110)의 이미지(IB) 상의 동일한 마크(M)의 동일한 2개 지점(즉, A 및 B)을 마우스로 클릭하여 각각의 X축 및 Y축 좌표값에 대응되는 제 2 눈금값 데이터(35.78mm 및 256.87mm)를 확인한다. 그 후, 제 1 및 제 2 눈금값 데이터의 차이로부터 대상물(110)의 X축 및 Y축 이동 거리(즉, ΔX: 2.38mm 및 ΔY: 10.67mm)가 계산되고, 최종 이동 거리(D) = [ΔX2+ΔY2]1/2로부터 19.81mm가 얻어진다.On the other hand, referring to FIG. 1D with FIG. 1B and FIG. 1C, any two points of the mark M on the image IA of the object 110 as shown in FIG. 1B And B are clicked with a mouse to confirm the first scale data (123.45 mm and 231.54 mm) corresponding to the respective X-axis and Y-axis coordinate values. Thereafter, the same two points (i.e., A and B) of the same mark M on the image IB of the object 110 as shown in Fig. 1C are clicked with the mouse to obtain respective X- and Y- (35.78 mm and 256.87 mm) corresponding to the value of the second scale data. Then, the X-axis and Y-axis movement distances (i.e., DELTA X: 2.38 mm and DELTA Y: 10.67 mm) of the object 110 are calculated from the difference between the first and second scale value data, 19.81 mm is obtained from [? X 2 +? Y 2 ] 1/2 .

그러나, 상술한 바와 같이 종래 기술의 비전 시스템(100)을 사용하는 경우, 사용자는 도 1b 및 도 1c에 도시된 바와 같은 눈금값 데이터로부터 대상물(110)이 테이블(120) 상에서 이동하였다는 것을 확인할 수는 있지만, 그 구체적인 이동량에 대한 직관적인 판단이 어렵다는 문제가 있었다.However, in the case of using the prior art vision system 100 as described above, the user confirms that the object 110 has moved on the table 120 from the scale value data as shown in Figs. 1B and 1C There is a problem that it is difficult to intuitively judge the specific amount of movement.

또한, 도 1d와 같이 대상물(110) 상의 마크(M)를 이용하여 대상물(110)의 이동 전 및 후에 마크(M)의 2개의 지점(A,B)을 클릭하여 생성된 좌표값을 눈금값으로 변환하는 경우에는 대상물(100)의 사이즈를 직관적으로 파악하거나 판단하기 힘들다는 문제가 있었다. 좀 더 구체적으로, 마크(M)의 2개의 지점(A,B)을 이용하여 이동 거리를 측정하기 위해서는 마크(M)의 이동 전 및 이동 후의 2개의 지점(A,B)을 각각 클릭한 후 이동 전 및 이동 후의 각각의 2개의 지점(A,B) 간의 거리 차이를 계산하여 디스플레이하는 방법이 사용된다. 이 경우, 마크(M)의 이미지가 나타내는 픽셀의 정보가 불확실하다는 점이다. 특히, 대상물인 마크(M)의 사이즈가 작을수록 사용자는 정확한 위치를 산출하기 위해 모니터(160) 상에 나타난 마크(M)의 화면을 확대한 상태에서 클릭하기를 원한다. 이 경우, 마크(M)의 화면을 확대하기 위해 이미지 처리 기법으로 마크(M)의 이미지 데이터를 가공하여야 하기 때문에 계단 현상(step phenomenon)이 발생하여, 사용자가 마크(M)의 2개의 지점(A,B)을 클릭할 때 원하는 위치를 정확하게 클릭할 수 없다는 문제가 발생한다. 반대로, 마크(M)의 화면의 배율이 낮은 경우(즉, 마크(M)의 화면이 축소된 경우)에는 사용자가 마우스를 이용하여 마크(M)의 2개의 지점(A,B)에 대한 클릭할 때 정확한 위치(즉, 동일한 위치)를 클릭하기 어렵다. 그 결과, 종래 기술에서는 마크(M)의 이미지가 확대 또는 축소된 어느 경우에도 마크(M)의 2개의 지점(A,B)에 대한 클릭을 여러 번 하게 되고 그 때마다 발생하는 클릭 정보를 처리하기가 어렵다. 또한, 동일 위치(예를 들어 A 위치)에 대해 2회 이상 클릭을 하는 경우 이전의 클릭 정보를 삭제하거나, 2회의 클릭 정보를 묶어서 처리해야만 하므로 마크(M)의 2개의 지점(A,B)에 대한 정확한 데이터를 얻기 어렵다는 단점이 있었다.1D, the coordinate values generated by clicking two points A and B of the mark M before and after the movement of the object 110 using the mark M on the object 110 are plotted as an eye value There is a problem that the size of the object 100 can not be intuitively grasped or judged. More specifically, in order to measure the moving distance using the two points A and B of the mark M, two points A and B before and after the movement of the mark M are clicked, respectively, A method of calculating and displaying the distance difference between each of the two points A and B before and after the movement is used. In this case, the information of the pixel indicated by the image of the mark M is uncertain. In particular, as the size of the target mark M is smaller, the user desires to click on the screen of the mark M displayed on the monitor 160 in an enlarged state in order to calculate an accurate position. In this case, since the image data of the mark M must be processed by the image processing technique in order to enlarge the screen of the mark M, a step phenomenon occurs, A, B), the user can not click the desired position exactly. Conversely, when the magnification of the screen of the mark M is low (that is, when the screen of the mark M is reduced), the user clicks the two points A and B of the mark M It is difficult to click on the exact position (i.e., the same position). As a result, in the conventional technique, even in the case where the image of the mark M is enlarged or reduced, the user clicks on the two points A and B of the mark M several times and processes the click information It is difficult to do. If two or more clicks are made to the same position (for example, position A), the previous click information must be deleted or the two click information must be grouped together, It is difficult to obtain accurate data on the data.

따라서, 상술한 문제점들로 인하여 종래 기술의 비전 시스템(100)에서는 사용자가 비전 시스템(100)의 측정 결과를 직관적으로 파악 또는 판단하기 어렵거나 또는 정밀한 측정 결과를 얻기 어렵다는 난점이 있었다.Therefore, in the vision system 100 according to the prior art, there is a problem that it is difficult for the user to intuitively grasp or determine the measurement result of the vision system 100 or to obtain accurate measurement results.

또한, 종래 기술의 비전 시스템(100)에서는 상술한 난점을 보완 또는 해결하기 위해 별도의 다수의 추가 기능(예를 들어, 상술한 마크(M)의 2개의 지점(A,B)을 여러 번 클릭할 경우, 여러 번 클릭된 2개의 지점(A,B)에 대한 값을 로그(log)화한 후, 평균값을 취하거나 또는 가장 적합한 값을 취하는 등의 기능)이 요구되므로 종래 기술의 비전 시스템(100)에 대한 사용자의 신뢰도가 상당히 낮다는 문제가 있었다.Further, in the vision system 100 of the related art, a plurality of additional functions (for example, two points A and B of the mark M described above) are repeatedly clicked A function of, for example, logging a value for two points (A, B) that are clicked many times and then taking an average value or taking a most suitable value) is required. Therefore, the prior art vision system 100 ) Of the user is very low.

따라서, 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 새로운 방안이 요구된다. Therefore, there is a need for a new method for solving the problems of the above-described conventional techniques.

대한민국 특허 제10-1128913호Korean Patent No. 10-1128913

본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 대상물의 위치 또는 위치 이동, 및 실제 사이즈를 직관적으로 확인할 수 있는 비전용 룰러 및 모션용 룰러로 구성되는 대상물의 위치 확인용 룰러를 비전 시스템에 소프트웨어적으로 구현하여 제공함으로써, 카메라의 이동 위치에 대한 지속적인 높은 직관성이 제공되고, 카메라의 비전 좌표에 대한 지속적인 높은 직관성이 제공되며, 대상물의 위치 또는 위치 이동, 및 실제 사이즈에 대한 측정 시 현저한 편리성 및 직관성이 제공되고, 그 결과 비전 시스템의 사용 신뢰도가 향상되며, 종래 기술에서 요구되는 다수의 추가 기능이 불필요하거나 대체될 수 있는 대상물의 위치 확인용 룰러 및 대상물의 위치 확인 방법, 및 이를 구비한 비전 시스템을 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems of the conventional art, and it is an object of the present invention to provide a positioner for locating an object, which is composed of a non-dedicated ruler and a motion ruler, To provide a constant high intuitiveness to the camera's moving position, to provide a constant high intuitiveness to the camera's vision coordinates, to provide a high degree of consistency in measuring the position or position of the object, Convenience and intuitiveness are provided so that the reliability of use of the vision system is improved and a number of additional functions required in the prior art can be dispensed with or replaced, And to provide a vision system equipped therewith.

본 발명의 제 1 특징에 따른 대상물의 위치 확인용 룰러는 모니터 상의 X축 및 Y축 상에 각각 디스플레이되며, 하나 이상의 카메라에 의해 촬상된 대상물의 이미지에 대한 위치를 확인하기 위한 비전용 룰러; 및 상기 모니터 상의 상기 X축 및 상기 Y축 상에 각각 디스플레이되며, 상기 대상물 또는 상기 하나 이상의 카메라의 이동을 확인하기 위한 모션용 룰러를 포함하는 것을 특징으로 한다.A ruler for position determination of the object according to the first aspect of the present invention is displayed on the X and Y axes on the monitor, respectively, and is a non-exclusive ruler for confirming the position of the image of the object picked up by the one or more cameras; And a ruler for motion to be displayed on the X-axis and the Y-axis on the monitor, respectively, for confirming movement of the object or the at least one camera.

본 발명의 제 2 특징에 따른 비전 시스템은 테이블; 상기 테이블을 지지하는 스테이지; 상기 테이블 상에 위치되는 대상물; 상기 대상물의 상부에 위치되며, 상기 대상물의 위치를 검사하거나 측정하기 위한 하나 이상의 카메라; 상기 스테이지 및 상기 하나 이상의 카메라와 각각 연결되며, 상기 스테이지 및 상기 하나 이상의 카메라의 동작을 제어하고 또한 상기 하나 이상의 카메라에 의해 촬상된 이미지를 처리하는 콘트롤러; 및 상기 콘트롤러와 연결되며, 상기 콘트롤러에 의해 처리된 상기 이미지의 데이터를 디스플레이하는 모니터를 포함하되, 상기 콘트롤러는 상기 대상물의 위치 확인용 룰러를 포함하고, 상기 대상물의 위치 확인용 룰러는 상기 모니터 상에 디스플레이되는 것을 특징으로 한다.A vision system according to a second aspect of the invention comprises: a table; A stage supporting the table; An object positioned on the table; At least one camera located on top of the object and for inspecting or measuring the position of the object; A controller coupled to the stage and the at least one camera, respectively, for controlling the operation of the stage and the at least one camera, and for processing an image captured by the at least one camera; And a monitor, connected to the controller, for displaying data of the image processed by the controller, wherein the controller includes a ruler for position determination of the object, and the ruler for position determination of the object comprises: Is displayed.

본 발명의 제 3 특징에 따른 대상물의 위치 확인 방법은 a) 하나 이상의 카메라를 이용하여 촬상된 대상물의 제 1 이미지를 대상물의 위치 확인용 룰러가 디스플레이된 모니터 상에 디스플레이하는 단계; b) 상기 대상물의 위치 확인용 룰러를 구성하는 모션용 룰러를 이용하여 상기 제 1 이미지에 대응되는 제 1 위치의 X축 및 Y축 상의 제 1 모션 표시부를 확인하는 단계; c) 상기 하나 이상의 카메라를 이용하여 촬상된 상기 대상물의 제 2 이미지를 상기 모니터 상에 디스플레이하는 단계; 및 d) 상기 모션용 룰러를 이용하여 상기 제 2 이미지에 대응되는 제 2 위치의 상기 X축 및 Y축 상의 제 2 모션 표시부를 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.A method of positioning an object according to a third aspect of the present invention includes the steps of: a) displaying a first image of an object imaged using one or more cameras on a monitor on which a ruler for position determination of an object is displayed; b) confirming a first motion display on the X and Y axes at a first position corresponding to the first image using a ruler for motion constituting a ruler for locating the object; c) displaying on the monitor a second image of the object picked up using the at least one camera; And d) using the ruler for motion to identify the second motion display portion on the X-axis and Y-axis at a second position corresponding to the second image.

본 발명의 제 4 특징에 따른 대상물의 위치 확인 방법은 a) 하나 이상의 카메라를 이용하여 촬상된 대상물의 이미지의 특정 부분을 상기 대상물의 위치 확인용 룰러가 디스플레이된 모니터 상에 디스플레이하는 단계; b) 상기 대상물의 위치 확인용 룰러를 구성하는 비전용 룰러를 클릭하여 상기 비전용 룰러의 한 쌍의 X 및 Y축 가상 기준선을 상기 모니터 상에 디스플레이하는 단계; c) 상기 한 쌍의 X 및 Y축 가상 기준선을 각각 상기 특정 부분의 X축 방향 및 Y축 방향의 원하는 2개의 제 1 및 제 2 지점과 일치하도록 각각 상기 한 쌍의 X축 및 Y축 가상 기준선을 드래그 또는 이동시키는 단계; 및 d) 상기 드래그 또는 이동된 상기 한 쌍의 X축 및 Y축 가상 기준선과 각각 연결되는 한 쌍의 X축 및 Y축 비전 표시부의 좌표로부터 상기 특정 부분의 상기 2개의 제 1 및 제 2 지점의 거리를 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a method of determining the position of an object, comprising the steps of: a) displaying a specific portion of an image of an object imaged using one or more cameras on a monitor displayed by a ruler for position determination of the object; b) displaying a pair of X and Y-axis virtual reference lines of the non-exclusive ruler on the monitor by clicking on a non-exclusive ruler constituting a ruler for position determination of the object; c) the pair of X and Y-axis virtual baselines are respectively connected to the pair of X-axis and Y-axis virtual reference lines so as to coincide with desired two first and second points in the X- and Y- Dragging or moving the object; And d) calculating a coordinate value of the first and second points of the specific portion from coordinates of a pair of X-axis and Y-axis vision display portions connected to the pair of X-axis and Y-axis virtual reference lines, And confirming the distance.

본 발명에 따른 대상물의 위치 확인용 룰러 및 대상물의 위치 확인 방법, 및 이를 구비한 비전 시스템을 사용하면 다음과 같은 효과가 달성된다.Using the ruler for position determination of an object and the method for locating an object according to the present invention and the vision system having the same, the following effects can be achieved.

1. 대상물의 위치 확인용 룰러를 통해 대상물 또는 카메라의 이동 위치에 대한 지속적인 높은 직관성이 제공된다.1. The ruler for locating the object provides a constant high intuitiveness of the object or the moving position of the camera.

2. 대상물의 위치 확인용 룰러를 통해 대상물 또는 카메라의 비전 좌표에 대한 지속적인 높은 직관성이 제공된다.2. The ruler for locating the object provides a constant high intuitiveness to the object's or camera's vision coordinates.

3. 대상물의 위치 확인용 룰러 상에서의 드래그(drag) 동작 또는 이동 동작을 이용하여 대상물 또는 카메라의 위치 또는 위치 이동, 및 실제 사이즈의 측정 시 현저한 편리성 및 직관성이 제공된다.3. Use of a drag or move operation on the ruler for locating an object provides for significant convenience and intuitiveness in positioning or moving the object or camera, and in measuring the actual size.

4. 상술한 1 내지 3의 장점으로 인하여 사용자가 비전 시스템의 사용 신뢰도가 향상되고, 종래 기술에서 요구되는 다수의 추가 기능이 불필요하거나 대체될 수 있다.4. Advantages of the above-described 1 to 3 allow the user to improve the reliability of use of the vision system and to eliminate or replace a number of additional functions required in the prior art.

본 발명의 추가적인 장점은 동일 또는 유사한 참조번호가 동일한 구성요소를 표시하는 첨부 도면을 참조하여 이하의 설명으로부터 명백히 이해될 수 있다.Further advantages of the present invention can be clearly understood from the following description with reference to the accompanying drawings, in which like or similar reference numerals denote like elements.

도 1a는 종래 기술의 비전 시스템의 개략도이다.
도 1b 내지 도 1d는 종래 기술의 비전 시스템을 사용하여 대상물의 이동에 따른 이동량을 측정하는 방법을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 비전 시스템의 개략도이다.
도 2b는 도 2a에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 비전 시스템의 콘트롤러 내에서 소프트웨어적으로 구현된 대상물의 위치 확인용 룰러가 모니터 상에 디스플레이된 상태를 도시한 도면이다.
도 2c는 도 2b에 도시된 대상물의 위치 확인용 룰러에 사용되는 비전용 룰러 좌표계 및 모션용 룰러 좌표계를 도시한 도면이다.
도 2d 및 도 2e는 도 2b에 도시된 대상물의 위치 확인용 룰러를 이용하여 대상물의 위치 및 위치 이동 상태를 직관적으로 확인할 수 있는 구체적인 제 1 구현예를 예시적으로 도시한 도면이다.
도 2f는 도 2b에 도시된 비전용 룰러의 한 쌍의 가상 기준선을 드래그(drag) 또는 이동시켜 대상물의 위치 및 위치 이동 상태를 직관적으로 확인할 수 있는 구체적인 제 2 구현예를 예시적으로 도시한 도면이다.
도 2g 및 도 2h는 각각 도 2b에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물의 위치 확인용 룰러가 모니터 상에 복수개 디스플레이된 상태를 도시한 도면이다.
도 3a는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 대상물의 위치 확인 방법의 플로우차트를 도시한 도면이다.
도 3b는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 대상물의 위치 확인 방법의 플로우차트를 도시한 도면이다. 1A is a schematic diagram of a prior art vision system.
1B to 1D are views for explaining a method of measuring a movement amount according to movement of an object by using a vision system of the prior art.
2A is a schematic diagram of a vision system in accordance with an embodiment of the present invention.
FIG. 2B is a diagram showing a state in which a ruler for position determination of an object implemented by a software in a controller of a vision system according to an embodiment of the present invention shown in FIG. 2A is displayed on a monitor.
FIG. 2C is a diagram showing a non-exclusive ruler coordinate system and a ruler coordinate system for motion used in the object positioning ruler shown in FIG. 2B.
FIG. 2D and FIG. 2E illustrate a first specific example in which the position and positional movement state of an object can be intuitively confirmed using the positional confirmation ruler shown in FIG. 2B.
2F exemplarily shows a specific second embodiment in which a pair of virtual baselines of the exclusive ruler shown in Fig. 2B is dragged or moved to intuitively confirm the position and the movement state of the object. Fig. to be.
FIG. 2G and FIG. 2H are views showing a plurality of ruler for position determination of an object according to an embodiment of the present invention shown in FIG. 2B displayed on a monitor.
FIG. 3A is a flowchart showing a method of determining the position of an object according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 3B is a flowchart showing a method of determining the position of an object according to the second embodiment of the present invention.

이하에서 본 발명의 실시예 및 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 기술한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described in detail below with reference to embodiments and drawings of the present invention.

도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 비전 시스템의 개략도이다.2A is a schematic diagram of a vision system in accordance with an embodiment of the present invention.

도 2a를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 비전 시스템(200)은 테이블(220); 상기 테이블(220)을 지지하는 스테이지(230); 상기 테이블(220) 상에 위치되는 대상물(210); 상기 대상물(210)의 상부에 위치되며, 상기 대상물(210)의 위치를 검사하거나 측정하기 위한 하나 이상의 카메라(240); 상기 스테이지(230) 및 상기 하나 이상의 카메라(240)와 각각 연결되며, 상기 스테이지(230) 및 상기 하나 이상의 카메라(240)의 동작을 제어하고 또한 상기 하나 이상의 카메라(240)에 의해 촬상된 이미지를 처리하는 콘트롤러(250); 및 상기 콘트롤러(250)와 연결되며, 상기 콘트롤러(250)에 의해 처리된 상기 이미지의 데이터를 디스플레이하는 모니터(260)를 포함하되, 상기 콘트롤러(250)는 소프트웨어적으로 구현된 상기 대상물(210)의 위치 확인용 룰러(270)를 포함하고, 상기 대상물(210)의 위치 확인용 룰러(270)는 상기 모니터(260) 상에 디스플레이되는 것을 특징으로 한다. 여기서, 대상물(210)은 예를 들어 평판디스플레이(FPD)일 수 있지만, 이에 제한되는 것은 아니다.Referring to FIG. 2A, a vision system 200 according to an embodiment of the present invention includes a table 220; A stage 230 supporting the table 220; An object 210 positioned on the table 220; At least one camera (240) positioned above the object (210) for inspecting or measuring the position of the object (210); Each of which is connected to the stage 230 and the one or more cameras 240 and which controls the operation of the stage 230 and the one or more cameras 240 and also controls an image captured by the one or more cameras 240 A controller 250 for processing; And a monitor (260) connected to the controller (250) and displaying data of the image processed by the controller (250), wherein the controller (250) And a ruler 270 for checking the position of the object 210. The position determining ruler 270 of the object 210 is displayed on the monitor 260. [ Here, the object 210 may be, for example, a flat panel display (FPD), but is not limited thereto.

이하에서는 본 발명의 비전 시스템(200)의 콘트롤러(250) 내에 구현된 대상물의 위치 확인용 룰러(270)에 대해 상세히 기술하기로 한다.Hereinafter, the position checking ruler 270 implemented in the controller 250 of the vision system 200 of the present invention will be described in detail.

도 2b는 도 2a에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 비전 시스템의 콘트롤러 내에서 소프트웨어적으로 구현된 대상물의 위치 확인용 룰러가 모니터 상에 디스플레이된 상태를 도시한 도면이고, 도 2c는 도 2b에 도시된 대상물의 위치 확인용 룰러에 사용되는 비전용 룰러 좌표계 및 모션용 룰러 좌표계를 도시한 도면이다.FIG. 2B is a diagram showing a state in which a ruler for position determination of an object implemented in software in a controller of a vision system according to an embodiment of the present invention shown in FIG. 2A is displayed on a monitor, and FIG. 2B shows a non-exclusive ruler coordinate system and a ruler coordinate system for motion used in the ruler for position determination of the object shown in Figs.

도 2b 및 도 2c를 도 2a와 함께 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 비전 시스템(200)의 콘트롤러(250) 내에서 소프트웨어적으로 구현된 대상물의 위치 확인용 룰러(270)는 모니터(260) 상의 X축 및 Y축 상에 각각 디스플레이되며, 하나 이상의 카메라(240)에 의해 촬상된 대상물(210)의 이미지에 대한 위치를 확인하기 위한 비전용 룰러(272); 및 상기 모니터(260) 상의 상기 X축 및 상기 Y축 상에 각각 디스플레이되며, 상기 대상물(210) 또는 상기 하나 이상의 카메라(240)의 이동을 확인하기 위한 모션용 룰러(274)를 포함한다. 여기서, 도 2b에는 비전용 룰러(272) 및 모션용 룰러(274)가 서로 접하여 디스플레이되는 것으로 예시적으로 도시되어 있지만, 당업자라면 비전용 룰러(272) 및 모션용 룰러(274)는 각각 모니터(260) 상의 임의의 위치에 디스플레이될 수 있다는 것을 충분히 이해할 수 있을 것이다.Referring to FIGS. 2B and 2C together with FIG. 2A, a ruler 270 for locating an object implemented in software in the controller 250 of the vision system 200 according to an embodiment of the present invention includes a monitor Dedicated ruler 272 displayed on the X and Y axes, respectively, for identifying the position of the image of the object 210 imaged by the one or more cameras 240; And a ruler 274 for motion to be displayed on the X axis and the Y axis on the monitor 260 and for confirming the movement of the object 210 or the one or more cameras 240, respectively. 2B is illustratively shown to be displayed in contact with the non-dedicated ruler 272 and the motion ruler 274, the non-dedicated ruler 272 and the motion ruler 274 will be referred to by those skilled in the art as monitors 260 may be displayed at any location on the screen.

상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물의 위치 확인용 룰러(270)는 상기 비전용 룰러(272)에 대한 제 1 기준점(RP1)을 제공하는 비전 좌표계(VCS: vision coordinate system)를 구비하고, 상기 모션용 룰러(274)에 대한 제 2 기준점(RP2)을 제공하는 모션 좌표계(MCS: motion coordinate system)를 구비한다. 이러한 비전 좌표계(VCS) 및 모션 좌표계(MCS)는 상기 모니터(260) 상에는 직접 디스플레이되지는 않으며, 비전용 룰러(272) 및 모션용 룰러(274) 상에 각각 숫자로 표시된다(도 2b에서는 설명의 편의상 비전용 룰러(272) 및 모션용 룰러(274) 상에 숫자가 표시되어 있지 않다는 점에 유의하여야 한다). 또한, 비전 좌표계(VCS)의 제 1 기준점(RP1) 및 모션 좌표계(MCS)의 제 2 기준점(RP2)은 예를 들어 모니터(260) 상의 우측 하단에 도시된 바와 같이 제공될 수 있으며, 따라서 비전 좌표계(VCS)의 제 1 기준점(RP1) 및 모션 좌표계(MCS)의 제 2 기준점(RP2)의 모니터(260) 상에서의 위치는 사용자가 임의로 지정될 수 있다.The ruler 270 for locating an object according to an embodiment of the present invention includes a vision coordinate system (VCS) for providing a first reference point RP1 for the non-dedicated ruler 272 And a motion coordinate system (MCS) for providing a second reference point RP2 for the ruler 274 for motion. The vision coordinate system (VCS) and the motion coordinate system (MCS) are not directly displayed on the monitor 260 but are displayed as numbers on the non-dedicated ruler 272 and the motion ruler 274 It is noted that numbers are not displayed on the non-exclusive ruler 272 and the motion ruler 274 for convenience of illustration). In addition, the first reference point RP1 of the vision coordinate system VCS and the second reference point RP2 of the motion coordinate system MCS may be provided, for example, as shown on the lower right side of the monitor 260, The position of the first reference point RP1 of the coordinate system VCS and the second reference point RP2 of the motion coordinate system MCS on the monitor 260 can be arbitrarily specified by the user.

또한, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물의 위치 확인용 룰러(270)의 비전용 룰러(272)는 상기 비전용 룰러(272)를 클릭하면 상기 모니터(260) 상에 디스플레이되고, 상기 비전용 룰러(272)의 상기 X축 및 Y축에 각각 평행하게 제공되며, 드래그(drag) 또는 이동 가능한 적어도 한 쌍의 X 및 Y축 가상 기준선(272v,272h)을 포함한다. 여기서, 한 쌍의 X 및 Y축 가상 기준선(272v,272h)의 드래그는 예를 들어 마우스(미도시)에 의해 이루어지고, 또는 한 쌍의 X 및 Y축 가상 기준선(272v,272h)의 이동은 예를 들어 키보드(미도시) 상의 상하좌우 이동용 방향키나 미리 정해진 단축키를 이용하여 이루어질 수 있다.The non-exclusive ruler 272 of the ruler 270 for object position determination according to an embodiment of the present invention is displayed on the monitor 260 when the non-exclusive ruler 272 is clicked, And includes at least a pair of X and Y axis virtual reference lines 272v and 272h which are provided in parallel to the X and Y axes of the non-dedicated ruler 272, respectively, and which can be dragged or moved. Here, the dragging of the pair of X and Y-axis virtual reference lines 272v and 272h is performed by, for example, a mouse (not shown), or the movement of the pair of X and Y-axis virtual reference lines 272v and 272h For example, by using up / down / left / right movement direction keys on a keyboard (not shown) or predetermined shortcut keys.

또한, 상술한 비전용 룰러(272)는 상기 비전용 룰러(272) 상에 제공되며, 상기 한 쌍의 X 및 Y축 가상 기준선(272v,272h)과 각각 연결되는 한 쌍의 X축 및 Y축 비전 표시부(Vx1,Vx2;Vy1,Vy2)를 포함할 수 있고, 모션용 룰러(274)는 상기 대상물(210) 또는 상기 하나 이상의 카메라(240)의 위치를 확인할 수 있도록 상기 모션용 룰러(274) 상에서 이동 가능하게 표시되는 X축 및 Y축 모션 표시부(Mx,My)를 포함할 수 있다. 도 2b에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 X축 및 Y축 비전 표시부(Vx1,Vx2;Vy1,Vy2) 및 X축 및 Y축 모션 표시부(Mx,My)는 각각 화살표로 예시적으로 도시되어 있지만, 당업자라면 화살표 대신 임의의 다른 형태(예를 들어, 역삼각형(▽) 또는 다이아몬드(◇) 등)의 표시가 사용될 수 있다는 것을 충분히 이해할 수 있을 것이다.The non-dedicated ruler 272 described above is also provided on the non-dedicated ruler 272 and includes a pair of X and Y axes (not shown) coupled to the pair of X and Y axis virtual reference lines 272v and 272h, And the ruler for motion 274 may include the ruler 274 for motion so as to confirm the position of the object 210 or the camera 240. The motion controller 274 may include a vision display unit (Vx1, Vx2, Vy1, Vy2) And an X-axis and Y-axis motion display units (Mx, My) that are displayed so as to be movable on the display unit. 2B, a pair of the X-axis and Y-axis vision display portions Vx1, Vx2, Vy1, Vy2 and the X-axis and Y-axis motion display portions Mx, My are illustrated as an example by arrows , It will be appreciated by those skilled in the art that indications of any other form (e.g., inverted triangle (∇) or diamond ()), etc.) may be used instead of the arrows.

또한, 도 2b에 도시된 바와 같이, 모션용 룰러(274)는 상기 모니터(260) 상에 디스플레이되며, 상기 하나 이상의 카메라(240)의 중심을 표시하는 X 및 Y축 가상 중심선(274v,274h)을 포함할 수 있다. 2B, a ruler 274 for motion is displayed on the monitor 260, and X and Y axis virtual centerlines 274v and 274h, which indicate the center of the one or more cameras 240, . ≪ / RTI >

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물의 위치 확인용 룰러(270)의 비전용 룰러(272)는 상기 하나 이상의 카메라(240)의 렌즈 배율, 해상도, 및 줌(zoom) 상태에 따라 가변 축척(variable scale)을 갖는다. 구체적으로, 상기 하나 이상의 카메라(240)의 렌즈 배율이 고배율이고, 고해상도이며, 및 줌인(zoom-in: 즉, 대상물(210)을 확대한) 상태인 경우 확대된 축척으로 표시되며(즉, 비전용 룰러(272)의 X축 및 Y축 눈금 거리가 확장됨), 상기 하나 이상의 카메라(240)의 렌즈 배율이 저배율이고, 저해상도이며, 및 줌아웃(zoom-out: 즉, 대상물(210)을 축소한) 상태인 경우 축소된 축척으로 표시된다(즉, 비전용 룰러(272)의 X축 및 Y축 눈금 거리가 축소됨).The non-exclusive ruler 272 of the object positioning ruler 270 according to an exemplary embodiment of the present invention may be configured to adjust the zoom magnification of the at least one camera 240 according to the lens magnification, (variable scale). Specifically, when the lens magnification of the at least one camera 240 is a high magnification, a high resolution, and zoom-in (i.e., the object 210 is enlarged), it is displayed in an enlarged scale (i.e., The X-axis and Y-axis scale distances of the dedicated ruler 272 are extended), the lens magnification of the at least one camera 240 is low, low, and zoom-out (i.e., zooming out of the object 210 (I.e., the X-axis and Y-axis scale distances of the non-dedicated ruler 272 are reduced).

반면에, 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물의 위치 확인용 룰러(270)의 모션용 룰러(274)는 상기 대상물(210) 또는 상기 하나 이상의 카메라(240)의 실제 이동 거리를 표시하기 위한 것이다. 이 경우, 모션용 룰러(274)는 고정 축척(fixed scale)이 사용되지만, 대상물(210)이 필요에 따라 확대가 가능하므로 따라 가변 축척(wariable scale)을 가질 수 있다는 점에 유의하여야 한다.On the other hand, the ruler 274 for motion of the object positioning ruler 270 according to an embodiment of the present invention is for displaying the actual moving distance of the object 210 or the one or more cameras 240 . In this case, it should be noted that although a fixed scale is used for the ruler 274 for motion, the object 210 can have a wariable scale as it can be expanded as needed.

도 2d 및 도 2e는 도 2b에 도시된 대상물의 위치 확인용 룰러를 이용하여 대상물의 위치 및 위치 이동 상태를 직관적으로 확인할 수 있는 구체적인 제 1 구현예를 예시적으로 도시한 도면이다.FIG. 2D and FIG. 2E illustrate a first specific example in which the position and positional movement state of an object can be intuitively confirmed using the positional confirmation ruler shown in FIG. 2B.

도 2d 및 도 2e를 도 2a 및 도 2b와 함께 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물의 위치 확인용 룰러(270)에서 대상물(210)의 제 1 위치는 모션용 룰러(274)의 X축 및 Y축 상의 모션 표시부(Mx,My)가 제 1 모션 표시부(Mx1,My1)로 나타나 있다(도 2d 참조). 그 후, 대상물(210) 또는 하나 이상의 카메라(240)가 제 2 위치로 이동하면, 모션용 룰러(274)의 X축 및 Y축 상의 모션 표시부(Mx,My)가 제 2 모션 표시부(Mx2,My2)로 나타나 있다(도 2e 참조). 따라서, 사용자는 제 2 모션 표시부(Mx2,My2)와 제 1 모션 표시부(Mx1,My1)로부터 대상물(210) 또는 하나 이상의 카메라(240)가 X축 방향으로 (Mx2-Mx1)만큼 이동하였고, Y축 방향으로는 이동하지 않았음을 알 수 있다. 이 경우, (Mx2-Mx1)의 값은 모션용 룰러(274)의 X축 상의 숫자로부터 즉시 계산되어 실시간으로 모니터(260) 상에 디스플레이된다(숫자는 미도시됨). 따라서, 사용자는 모션용 룰러(274)의 X축 및 Y축 상의 모션 표시부(Mx,My) 상의 차이값으로부터, 대상물(210) 또는 하나 이상의 카메라(240)의 실제 위치 및 실제 이동 거리를 직관적으로 확인할 수 있다.Referring to FIGS. 2d and 2e, with reference to FIGS. 2a and 2b, a first position of the object 210 in the object positioning ruler 270 according to an embodiment of the present invention, The motion display units Mx and My on the X and Y axes are represented by the first motion display units Mx1 and My1 (see FIG. 2d). Thereafter, when the object 210 or one or more cameras 240 moves to the second position, the X-axis and Y-axis motion display units Mx and My of the ruler 274 for motion are moved to the second motion display units Mx2, My2) (see Fig. 2E). Accordingly, the user moves the object 210 or one or more cameras 240 in the X-axis direction by (Mx2-Mx1) from the second motion display unit Mx2, My2 and the first motion display unit Mx1, It can be seen that it has not moved in the axial direction. In this case, the value of (Mx2-Mx1) is immediately calculated from the number on the X axis of the ruler 274 for motion and is displayed on the monitor 260 in real time (the numbers are not shown). The user can intuitively determine the actual position and actual moving distance of the object 210 or the one or more cameras 240 from the difference value on the motion display units Mx and My on the X and Y axes of the ruler for motion 274 Can be confirmed.

도 2f는 도 2b에 도시된 비전용 룰러의 한 쌍의 가상 기준선을 드래그(drag) 또는 이동시켜 대상물의 위치 및 위치 이동 상태를 직관적으로 확인할 수 있는 구체적인 제 2 구현예를 예시적으로 도시한 도면이다.2F exemplarily shows a specific second embodiment in which a pair of virtual baselines of the exclusive ruler shown in Fig. 2B is dragged or moved to intuitively confirm the position and the movement state of the object. Fig. to be.

도 2f를 도 2a 및 도 2b와 함께 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물의 위치 확인용 룰러(270)에서 하나 이상의 카메라(240)를 이용하여 대상물(210)을 촬상한 이미지 중 특정 위치(예를 들어 마크(M))가 확대된 상태로 모니터(260) 상에 나타나 있다. 이 경우, 사용자는 모니터(260) 상에 제공되는 비전용 룰러(272)를 클릭하면 비전용 룰러(272)의 한 쌍의 X 및 Y축 가상 기준선(272v,272h)이 모니터(260) 상에 디스플레이된다. 그 후, 사용자는 예를 들어 마우스 또는 방향키나 단축키를 이용하여 한 쌍의 X축 가상 기준선(272v)을 마크(M)의 A점 및 B점과 일치하도록 각각 드래그 또는 이동시키고, 또한 한 쌍의 Y축 가상 기준선(272h)을 마크(M)의 A점 및 C점과 일치하도록 드래그 또는 이동시킨다. 그에 따라, 사용자는 마크(M)의 A점 및 B점에 대응되는 한 쌍의 X축 가상 기준선(272v)과 각각 연결되는 한 쌍의 X축 비전 표시부(Vx1,Vx2)의 좌표(즉, X축 방향 비전용 룰러(272)의 숫자)의 차이값으로부터 A점 및 B점 간의 거리를 직관적으로 확인할 수 있고, 또한 마크(M)의 A점 및 C점에 대응되는 한 쌍의 Y축 가상 기준선(272h)과 각각 연결되는 한 쌍의 Y축 비전 표시부(Vy1,Vy2)의 좌표(즉, Y축 방향 비전용 룰러(272)의 숫자)의 차이값으로부터 A점 및 C점 간의 거리를 실시간으로 직관적으로 확인할 수 있다. 또한, 상술한 바와 같이 비전용 룰러(272)를 이용하여 마크(M)의 A점 및 B점 간의 거리 및 A점 및 C점 간의 거리가 확인되면, 사용자는 즉시 한 쌍의 X축 비전 표시부(Vx1,Vx2) 및 한 쌍의 Y축 비전 표시부(Vy1,Vy2)의 좌표에 대응되는 모션용 룰러(274)의 X축 및 Y축 좌표 및 그 차이값들로부터 마크(M)의 A점 및 B점 간의 실제 거리 및 A점 및 C점 간의 실제 거리를 실시간으로 확인할 수 있다.With reference to FIG. 2F, a ruler 270 for determining the position of an object according to an embodiment of the present invention may use one or more cameras 240 to detect an image of the object 210 The position (e.g., the mark M) is shown on the monitor 260 in an enlarged state. In this case, when the user clicks on the non-dedicated ruler 272 provided on the monitor 260, a pair of X and Y axis virtual reference lines 272v and 272h of the non-exclusive ruler 272 are displayed on the monitor 260 Is displayed. Thereafter, the user drags or moves the pair of X-axis virtual reference lines 272v so as to coincide with points A and B of the mark M, for example, using a mouse or a direction key or a shortcut key, Axis virtual reference line 272h is dragged or moved so as to coincide with point A and point C of the mark M. [ Accordingly, the user can obtain the coordinates (i.e., X (X)) of the pair of X-axis vision display portions Vx1 and Vx2 connected to the pair of X-axis virtual reference lines 272v corresponding to the points A and B of the mark M The number of axially non-exclusive rulers 272) from the difference value between the point A and the point B, and the distance between the point A and the point C of the mark M can be intuitively confirmed, (In other words, the number of the Y-axis direction exclusive ruler 272) of the pair of Y-axis vision display units Vy1 and Vy2 connected to the Y-axis direction display unit 272h in real time It can be confirmed intuitively. When the distance between the point A and the point B and the distance between the point A and the point C are confirmed using the non-exclusive ruler 272 as described above, the user immediately displays a pair of X-axis vision display portions Axis and Y-axis coordinates of the ruler for motion 274 corresponding to the coordinates of the pair of Y-axis vision display units Vy1 and Vy2 and the difference values thereof, The actual distance between points and the actual distance between points A and C can be confirmed in real time.

도 2g 및 도 2h는 각각 도 2b에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물의 위치 확인용 룰러가 모니터 상에 복수개 디스플레이된 상태를 도시한 도면이다.FIG. 2G and FIG. 2H are views showing a plurality of ruler for position determination of an object according to an embodiment of the present invention shown in FIG. 2B displayed on a monitor.

도 2g 및 도 2h를 도 2a 내지 2f와 함께 참조하면, 본 발명에서는 예를 들어 4개의 카메라(240)에 의해 촬상된 대상물(210)의 4개의 이미지(I1, I2, I3. I4)(도 2g) 또는 대상물(210)의 4개의 이미지(I1, I2, I3. I4)의 특정 부분(M1,M2,M3,M4)(도 2h)이 각각의 대응되는 위치 확인용 룰러(270a,270b,270c,270d)와 함께 모니터(260) 상에 디스플레이되어 있다. 따라서, 본 발명에서는 비전 시스템(200)에서는 하나의 콘트롤러(250)가 대상물(210)의 여러 위치를 확인하기 위해 복수의 카메라(240)에 의해 촬상된 복수의 이미지 및 대응되는 복수의 위치 확인용 룰러(270)와 함께 모니터(260) 상에 디스플레이함으로써, 사용자가 대상물(210)의 복수의 위치 및 복수의 위치 이동 상태를 동시에 직관적으로 확인할 수 있으며, 또한 대상물(210)의 복수의 실제 위치 및 복수의 실제 이동 거리를 동시에 확인하는 것이 가능하다.With reference to Figures 2G and 2H, in the present invention, four images I1, I2, I3. I4 (also shown in the figure) of an object 210 captured by, for example, four cameras 240 M2, M3, and M4 (FIG. 2H) of the four images (I1, I2, I3. I4) of the object 210 or each of the corresponding positioning rulers 270a, 270c, and 270d. Accordingly, in the vision system 200 according to the present invention, a single controller 250 can control a plurality of images captured by a plurality of cameras 240 to identify various positions of the object 210, By displaying on the monitor 260 together with the ruler 270 a user can simultaneously intuitively ascertain a plurality of positions and a plurality of positional states of the object 210 and also determine a plurality of actual positions and / It is possible to simultaneously confirm a plurality of actual moving distances.

도 3a는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 대상물의 위치 확인 방법의 플로우차트를 도시한 도면이다.FIG. 3A is a flowchart showing a method of determining the position of an object according to the first embodiment of the present invention.

도 3a를 도 2a 내지 도 2e와 함께 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 대상물의 위치 확인 방법(300)은 a) 하나 이상의 카메라(240)를 이용하여 촬상된 대상물(210)의 제 1 이미지를 상기 대상물(210)의 위치 확인용 룰러(270)가 디스플레이된 모니터(260) 상에 디스플레이하는 단계(310); b) 상기 대상물(210)의 위치 확인용 룰러(270)를 구성하는 모션용 룰러(274)를 이용하여 상기 제 1 이미지에 대응되는 제 1 위치의 X축 및 Y축 상의 제 1 모션 표시부(Mx1,My1)를 확인하는 단계(320); c) 상기 하나 이상의 카메라(240)를 이용하여 촬상된 상기 대상물(210)의 제 2 이미지를 상기 모니터(260) 상에 디스플레이하는 단계(330); 및 d) 상기 모션용 룰러(274)를 이용하여 상기 제 2 이미지에 대응되는 제 2 위치의 상기 X축 및 Y축 상의 제 2 모션 표시부(Mx2,My2)를 확인하는 단계(340)를 포함한다.Referring to FIG. 3A, with reference to FIG. 2A through FIG. 2E, a method 300 for determining a position of an object according to a first embodiment of the present invention includes the steps of: a) Displaying (310) an image on the monitor (260) on which the ruler for positioning (270) the object (210) is displayed; b) a first motion display unit (Mx1) on the X axis and Y axis at a first position corresponding to the first image using the ruler (274) for motion constituting the ruler (270) for position determination of the object (210) 0.0 > My1) < / RTI > c) displaying (330) on the monitor 260 a second image of the object 210 sensed using the at least one camera 240; And d) identifying (340) the second motion indicator (Mx2, My2) on the X and Y axes in a second position corresponding to the second image using the ruler for the motion (274) .

상술한 본 발명의 제 1 실시예에 따른 대상물의 위치 확인 방법(300)에서, 상기 제 1 모션 표시부(Mx1,My1) 및 상기 제 2 모션 표시부(Mx2,My2)로부터 상기 대상물(210)의 실제 위치가 확인되고, 상기 제 2 모션 표시부(Mx2,My2) 및 상기 제 1 모션 표시부(Mx1,My1)의 차이로부터 상기 대상물(210)의 실제 이동 위치가 확인될 수 있다.The actual motion of the object 210 from the first motion display unit Mx1, My1 and the second motion display unit Mx2, My2 in the method 300 for determining the position of the object according to the first embodiment of the present invention, The actual position of the object 210 can be confirmed from the difference between the second motion indicator Mx2, My2 and the first motion indicator Mx1, My1.

도 3b는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 대상물의 위치 확인 방법의 플로우차트를 도시한 도면이다.FIG. 3B is a flowchart showing a method of determining the position of an object according to the second embodiment of the present invention.

도 3b를 도 2a 내지 도 2g와 함께 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 대상물의 위치 확인 방법(300)은 a) 하나 이상의 카메라(240)를 이용하여 촬상된 대상물(210)의 이미지의 특정 부분(M)을 상기 대상물(210)의 위치 확인용 룰러(270)가 디스플레이된 모니터(260) 상에 디스플레이하는 단계(311); b) 상기 대상물(210)의 위치 확인용 룰러(270)를 구성하는 비전용 룰러(272)를 클릭하여 상기 비전용 룰러(272)의 한 쌍의 X 및 Y축 가상 기준선(272v,272h)을 상기 모니터(260) 상에 디스플레이하는 단계(321); c) 상기 한 쌍의 X 및 Y축 가상 기준선(272v,272h)을 각각 상기 특정 부분(M)의 X축 방향 및 Y축 방향의 원하는 2개의 제 1 및 제 2 지점과 일치하도록 각각 상기 한 쌍의 X축 및 Y축 가상 기준선(272v,272h)을 드래그 또는 이동시키는 단계(331); 및 d) 상기 드래그 또는 이동된 상기 한 쌍의 X축 및 Y축 가상 기준선(272v,272h)과 각각 연결되는 한 쌍의 X축 및 Y축 비전 표시부(Vx1,Vx2;Vy1,Vy2)의 좌표로부터 상기 특정 부분(M)의 상기 2개의 제 1 및 제 2 지점의 거리를 확인하는 단계(341)를 포함한다.Referring to FIG. 3B, with reference to FIGS. 2A through 2G, a method 300 for locating an object according to a second embodiment of the present invention includes the steps of: a) obtaining an image of an object 210 imaged using one or more cameras 240; (311) a specific portion (M) of the object (210) on the monitor (260) on which the positioning ruler (270) is displayed; b) By clicking the non-dedicated ruler 272 constituting the ruler 270 for positioning the object 210, a pair of X and Y-axis virtual reference lines 272v and 272h of the non-exclusive ruler 272 Displaying (321) on the monitor (260); c) The pair of X and Y-axis virtual reference lines 272v and 272h are respectively set to the pair of the first and second virtual reference lines 272v and 272h so as to coincide with the desired two first and second points in the X- and Y- (331) of dragging or moving the X-axis and Y-axis virtual reference lines (272v, 272h) And d) from the coordinates of a pair of X-axis and Y-axis vision display portions (Vx1, Vx2, Vy1, Vy2) connected to the pair of X-axis and Y-axis virtual reference lines (272v, 272h) And identifying (341) the distance between the two first and second points of the particular portion (M).

상술한 본 발명의 제 2 실시예에 따른 대상물의 위치 확인 방법(300) 은 e) 상기 한 쌍의 X축 및 Y축 비전 표시부(Vx1,Vx2;Vy1,Vy2)의 좌표에 대응되며, 상기 대상물(210)의 위치 확인용 룰러(270)를 구성하는 모션용 룰러(274)의 X축 및 Y축 좌표를 확인하여 상기 2개의 제 1 및 제 2 지점의 실제 거리를 확인하는 단계(351)를 추가로 포함할 수 있다.The object positioning method 300 according to the second embodiment of the present invention described above corresponds to e) coordinates of the pair of X-axis and Y-axis vision display units (Vx1, Vx2, Vy1, Vy2) (Step 351) of confirming the X-axis and Y-axis coordinates of the ruler for motion 274 constituting the position check ruler 270 of the controller 210 and confirming the actual distances of the two first and second points May be further included.

다양한 변형예가 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 본 명세서에 기술되고 예시된 구성 및 방법으로 만들어질 수 있으므로, 상기 상세한 설명에 포함되거나 첨부 도면에 도시된 모든 사항은 예시적인 것으로 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다. 따라서, 본 발명의 범위는 상술한 예시적인 실시예에 의해 제한되지 않으며, 이하의 청구범위 및 그 균등물에 따라서만 정해져야 한다.Various modifications may be made by those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the following claims. It is not. Accordingly, the scope of the present invention should not be limited by the above-described exemplary embodiments, but should be determined only in accordance with the following claims and their equivalents.

100,200: 비전 시스템 110,210: 대상물 120,220: 테이블 130,230: 스테이지
110a,M: 특정 위치 14,240: 카메라 150,250: 콘트롤러 160,260: 모니터
270: 위치 확인용 룰러 272: 비전용 룰러 272v,272h: 가상 기준선
274: 모션용 룰러 274v,274h: 가상 중심선
Vx,Vy,Vx1,Vx2;Vy1,Vy2: 비전 표시부
Mx,My,Mx1,My1,Mx2,My2: 모션 표시부100, 200: vision system 110, 210: object 120, 220: table 130, 230: stage
110a, M: specific position 14,240: camera 150, 250: controller 160, 260: monitor
270: Positioning ruler 272: Non-dedicated ruler 272v, 272h: Virtual reference line
274: ruler for motion 274v, 274h: imaginary center line
Vx, Vy, Vx1, Vx2; Vy1, Vy2:
Mx, My, Mx1, My1, Mx2, My2:

Claims (16)

대상물의 위치 확인용 룰러에 있어서,
모니터 상의 X축 및 Y축 상에 각각 디스플레이되며, 하나 이상의 카메라에 의해 촬상된 대상물의 이미지에 대한 위치를 확인하기 위한 비전용 룰러; 및
상기 모니터 상의 상기 X축 및 상기 Y축 상에 각각 디스플레이되며, 상기 대상물 또는 상기 하나 이상의 카메라의 이동을 확인하기 위한 모션용 룰러
를 포함하는 대상물의 위치 확인용 룰러. A ruler for position determination of an object,
A non-dedicated ruler displayed on the X and Y axes on the monitor, respectively, for identifying the position of the image of the object captured by the one or more cameras; And
And a controller for controlling the motion of the object or the at least one camera on the X-axis and the Y-
And a controller for controlling the position of the object. 제 1항에 있어서,
상기 비전용 룰러는 상기 비전용 룰러를 클릭하면 상기 모니터 상에 디스플레이되고, 상기 비전용 룰러의 상기 X축 및 Y축에 각각 평행하게 제공되며, 드래그(drag) 또는 이동 가능한 적어도 한 쌍의 X 및 Y축 가상 기준선을 포함하는 대상물의 위치 확인용 룰러.The method according to claim 1,
Wherein the non-exclusive ruler is displayed on the monitor when the non-exclusive ruler is clicked, and is provided in parallel to the X and Y axes of the non-exclusive ruler, wherein at least one pair of X and & A ruler for positioning an object including a Y-axis virtual reference line. 제 2항에 있어서,
상기 적어도 한 쌍의 X 및 Y축 가상 기준선의 상기 드래그는 마우스에 의해 이루어지고,
상기 적어도 한 쌍의 X 및 Y축 가상 기준선의 이동은 상하좌우 이동용 방향키나 미리 정해진 단축키에 의해 이루어지는
대상물의 위치 확인용 룰러.3. The method of claim 2,
Wherein said dragging of said at least one pair of X and Y axis virtual reference lines is by a mouse,
Wherein the movement of the at least one pair of X and Y-axis virtual reference lines is performed by up / down / left / right movement direction keys or predetermined shortcut keys
A ruler for locating the object. 제 2항에 있어서,
상기 비전용 룰러는 상기 비전용 룰러 상에 제공되며, 상기 한 쌍의 X 및 Y축 가상 기준선과 각각 연결되는 한 쌍의 X축 및 Y축 비전 표시부를 포함하고,
상기 모션용 룰러는 상기 대상물 또는 상기 하나 이상의 카메라의 위치를 확인할 수 있도록 상기 모션용 룰러 상에서 이동 가능하게 표시되는 X축 및 Y축 모션 표시부를 포함하는
대상물의 위치 확인용 룰러. 3. The method of claim 2,
Wherein the non-dedicated ruler is provided on the non-dedicated ruler and includes a pair of X-axis and Y-axis vision display portions connected to the pair of X and Y-axis virtual reference lines, respectively,
Wherein the ruler for motion includes an X-axis and Y-axis motion display portion movably displayed on the ruler for motion so as to confirm the position of the object or the at least one camera
A ruler for locating the object. 제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 비전용 룰러는 가변 축척을 가지며, 상기 모션용 룰러는 고정 축척 또는 가변 축척을 가지는 대상물의 위치 확인용 룰러.5. The method according to any one of claims 1 to 4,
Wherein the non-exclusive ruler has a variable scale, and the ruler for motion has a fixed scale or a variable scale. 비전 시스템에 있어서,
테이블;
상기 테이블을 지지하는 스테이지;
상기 테이블 상에 위치되는 대상물;
상기 대상물의 상부에 위치되며, 상기 대상물의 위치를 검사하거나 측정하기 위한 하나 이상의 카메라;
상기 스테이지 및 상기 하나 이상의 카메라와 각각 연결되며, 상기 스테이지 및 상기 하나 이상의 카메라의 동작을 제어하고 또한 상기 하나 이상의 카메라에 의해 촬상된 이미지를 처리하는 콘트롤러; 및
상기 콘트롤러와 연결되며, 상기 콘트롤러에 의해 처리된 상기 이미지의 데이터를 디스플레이하는 모니터
를 포함하되,
상기 콘트롤러는 상기 대상물의 위치 확인용 룰러를 포함하고,
상기 대상물의 위치 확인용 룰러는
상기 모니터 상의 X축 및 Y축 상에 각각 디스플레이되며, 상기 하나 이상의 카메라에 의해 촬상된 상기 대상물의 상기 이미지에 대한 위치를 확인하기 위한 비전용 룰러; 및
상기 모니터 상의 상기 X축 및 상기 Y축 상에 각각 디스플레이되며, 상기 대상물 또는 상기 하나 이상의 카메라의 이동을 확인하기 위한 모션용 룰러
를 포함하며,
상기 대상물의 위치 확인용 룰러는 상기 모니터 상에 디스플레이되는
비전 시스템.In a vision system,
table;
A stage supporting the table;
An object positioned on the table;
At least one camera located on top of the object and for inspecting or measuring the position of the object;
A controller coupled to the stage and the at least one camera, respectively, for controlling the operation of the stage and the at least one camera, and for processing an image captured by the at least one camera; And
A monitor connected to the controller for displaying data of the image processed by the controller,
, ≪ / RTI &
Wherein the controller includes a ruler for position determination of the object,
The ruler for position determination of the object
A non-dedicated ruler displayed on the X and Y axes on the monitor, respectively, for identifying the position of the object captured by the one or more cameras with respect to the image; And
And a controller for controlling the motion of the object or the at least one camera on the X-axis and the Y-
/ RTI >
The ruler for position determination of the object is displayed on the monitor
Vision system. 제 6항에 있어서,
상기 대상물의 위치 확인용 룰러는 상기 콘트롤러 내에서 소프트웨어적으로 구현되는 비전 시스템.The method according to claim 6,
Wherein the ruler for position determination of the object is implemented in software in the controller. 삭제delete 제 6항에 있어서,
상기 비전용 룰러는 상기 비전용 룰러를 클릭하면 상기 모니터 상에 디스플레이되고, 상기 비전용 룰러의 상기 X축 및 Y축에 각각 평행하게 제공되며, 드래그(drag) 또는 이동 가능한 적어도 한 쌍의 X 및 Y축 가상 기준선을 포함하는 비전 시스템.The method according to claim 6,
Wherein the non-exclusive ruler is displayed on the monitor when the non-exclusive ruler is clicked, and is provided in parallel to the X and Y axes of the non-exclusive ruler, wherein at least one pair of X and & A vision system comprising a Y-axis virtual baseline. 제 9항에 있어서,
상기 적어도 한 쌍의 X 및 Y축 가상 기준선의 상기 드래그는 마우스에 의해 이루어지고,
상기 적어도 한 쌍의 X 및 Y축 가상 기준선의 상기 이동은 상하좌우 이동용 방향키나 미리 정해진 단축키에 의해 이루어지는
비전 시스템.10. The method of claim 9,
Wherein said dragging of said at least one pair of X and Y axis virtual reference lines is by a mouse,
Wherein the movement of the at least one pair of X and Y-axis virtual reference lines is performed by an up / down / left / right movement direction key or a predetermined shortcut key
Vision system. 제 9항에 있어서,
상기 비전용 룰러는 상기 비전용 룰러 상에 제공되며, 상기 한 쌍의 X 및 Y축 가상 기준선과 각각 연결되는 한 쌍의 X축 및 Y축 비전 표시부를 포함하고,
상기 모션용 룰러는 상기 대상물 또는 상기 하나 이상의 카메라의 위치를 확인할 수 있도록 상기 모션용 룰러 상에서 이동 가능하게 표시되는 X축 및 Y축 모션 표시부를 포함하는
비전 시스템.10. The method of claim 9,
Wherein the non-dedicated ruler is provided on the non-dedicated ruler and includes a pair of X-axis and Y-axis vision display portions connected to the pair of X and Y-axis virtual reference lines, respectively,
Wherein the ruler for motion includes an X-axis and Y-axis motion display portion movably displayed on the ruler for motion so as to confirm the position of the object or the at least one camera
Vision system. 제 6항, 제 7항, 제 9항, 제 10항, 및 제 11항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 비전용 룰러는 가변 축척을 가지며, 상기 모션용 룰러는 고정 축척 또는 가변 축척을 가지는 비전 시스템.The method according to any one of claims 6, 7, 9, 10, and 11,
Wherein the non-exclusive ruler has a variable scale, and the ruler for motion has a fixed scale or a variable scale. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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